Animation personnage 3D (1)

1ère manière d’animer un personnage

Série de maillage correspondant à des position
clés de l’animation
Animation de personnage
Interpolation de maillage
basée squelette

Affiche : mesh1, mesh2, mesh3, mesh4, mesh1, mesh2, etc.

Alexandre Meyer
M2pro

1 M2R 2

Animation personnage 3D (2) Animation personnage 3D (2)

2e manière d’animer un personnage
Interpolation de positions clefs du squelette

Personnage 3D = 1 squelette + 1 maillage
(+texture+etc.)

M2R 3 M2R 4

Squelette Squelette = arbre

Pas de géométrie, que des « os »

M2R 5 M2R 6

1
Squelette = arbre Squelette : parcours de l’arbre
1 nœud de l’arbre = 1 joint



une matrice relative au père

Méthode simple:
void draw(node) {

Souvent Matrice = rotation + translation

Rotation = orientation de l’os
glPushMatrix();

Translation  longueur de l’os glTranslate(…,…,…);

La matrice est contrainte selon le type de joint glRotate(…,…,…, …);

Ex. coude simple = 1-DOF (degre of freedom) drawGeometry(node);

Os de longueur fixe  translation constante durant anim for (i=0; i<numChildren; i++)
draw(children[i]);
glPopMatrix();
}

M2R 7 M2R 8

Intérêts des arbres Squelette

Structure hiérarchique sur l’objet
Manipulation (cinématique) directe

L’épaule tourne  tout le bras tourne
Angles  squelette en 3D

Boites englobantes :
Animation

Construites hiérarchiquement
Skinning pour construire le modèle

Collision, contact
Cinématique inverse

Affichage/LOD
Position extrémité  calcul angles

Sélection à la souris

Édition interactive du modèle

M2R 9 M2R 10

Animation par positions clés du squelette Exemple de fichier BVH …

Animation par position clés (key framing) Format de fichier : BVH

Position initiale = un squelette à J joints …

Une pose = J rotations (avec 1 rotation=1 angle, 2
angles ou 3 angles) + démo avec Blender (cf. TP)

Une animation = n poses

M2R 11 M2R 12

2
Introduction “Mesh Skinning” Introduction “Mesh Skinning”
Supposons qu’un artiste nous produit un modèle correspondant au squelette
Ou inversement il produit un squelette correspondant à un maillage donné
Problème : comment animer le maillage en fonction du squelette

Déformer le maillage en fonction des
Une réponse possible : skinning mouvement du squelette

Vu comme la peau qui se déforme au
dessus du squelette

M2R 13 M2R 14

Skinning Skinning

Maillage 3D + squelette
Sommet(vertex) du maillage associé à un os

Chaque sommet est attaché à un ou
Déplacement de l’os  le maillage suit
transformation des sommets
plusieurs os

Somme des poids = 1

Pose « au repos »

Maillage non déformé

Pose « animée »

Position squelette donnée

Trouver position des sommets

M2R 15 M2R 16

Comment ça marche (1) Comment ça marche (2)

Sommet v, attaché à l’os J1. Au repos :
Nouvelle position du squelette

Trouver nouvelle position du sommet

y v y v

v'
J1
J0

x x
© J. Gregory,
M2R 2003
17 © J. Gregory,
M2R 2003
18

3
Comment ça marche (3) Comment ça marche (4)

On transforme le sommet v :
Passage du sommet v du repère du

De l’espace du modèle (ou Monde) modèle (monde) dans l’espace lié à l’os

Dans l’espace lié à l’os (local) (local)

Le sommet est fixe par rapport à l’os
v

Donc on peut bouger le squelette y

Re-transformation dans l’espace du

modèle/monde J1

Donne nouvelles coordonnées du sommet,v’ J0

x
M2R 19 © J. Gregory,
M2R 2003
20

Comment ça marche (4) Comment ça marche (5)

Sommet, dans l’espace lié à l’os (local)
Sommet toujours dans la même position,
quelle que soit la position du squelette

y v y v

v'
J1
J0

x x
© J. Gregory,
M2R 2003
21 © J. Gregory,
M2R 2003
22

Comment ça marche (6) Avec des maths

Retour à l’espace du modèle (monde),
Xi position de la base de l’os i (translation)
position du sommet par rapport à l’os père i-1

y v y v

v'
X1

X0
x x
© J. Gregory,
M2R 2003
23 © J. Gregory,
M2R 2003
24

4
Avec des maths (2) Avec des maths (3)

Qi rotation de l’os i par rapport à l’os
Position au repos de l’os Ji
père i-1
Produit matriciel des translations et rotations
depuis la racine :
j
repos
y v B j = ∏ X i Q i = Matrice Monde< − Local
i =0

Q1 X i Q i = MatriceLocal (i −1)< − Local (i )

Q0

x
© J. Gregory,
M2R 2003
25 M2R 26

Avec des maths (4) Avec des maths (5)

On déplace le squelette (animation) :
Ti la translation pour l’os i, Ri sa rotation :

y y

v' R0 v'
J0
T0
J1 T1 R1

x x
© J. Gregory,
M2R 2003
27 © J. Gregory,
M2R 2003
28

Avec des maths (6) Avec des maths (7)

Pose actuelle décrite par matrice :
Multiplication de v par Bj-1 pour se
j ramener dans l’espace lié à l’os/local (au
animation
P j = ∏ Ti R i = MatriceMonde< − Local repos)
i =0
Une fois pour toutes

Puis multiplication du résultat par Pj pour
similaire à la matrice de la pose au repos :
se ramener dans l’espace du
modèle/monde, dans la pose actuelle
j
B j = ∏ X i Q i = MatriceMonde<− Local
repos

i =0

M2R 29 M2R 30

5
Avec des maths (8) Avec des maths (9)

Ce qui nous donne, si v est influencé par
Calculs effectués pour chaque sommet du
l’os j modèle

Tracé des sommets obtenus
v′ = P j B −j 1 v
Interpolation des positions pour les
sommets qui dépendent de plusieurs os
= Matrice animation Monde<− Local ×
Inverse( Matrice repos Monde< − Local ) × v

M2R 31 M2R 32

Poids Smooth Skinning

Sommets(vertex) modifiés par plusieurs os
Un sommet V est influencé par plusieurs os

Moyenne pondérée des déplacements
Ici l’os i et l’os j
V

Ajuster les poids

Vi
Vj Sommet V =
Os i
moyenne pondérée
des sommets Vi et Vj
Os j

M2R 33 M2R 34

Skinning : en résumer Skinning : en résumer

n
Pour les normales:

v′ = ∑ wi M i v avec ∑ wi = 1
i
N
n′ = ∑ wi M i−1 n
T
avec ∑w i =1
i
i i
Où
où: N est le nombre de matrice
n est le nombre de matrices n est la normale
v est la position du sommet wi est le poids associé
T
M i−1 est la transposé inverse de la matrice Mi
wi est le poids associé
M i est la matrice de transformation
M2R 35 M2R 36

6
Skinning Skinning: limitations
Le skinning que nous venons de voir est le

Problème : étant donné un maillage Smooth skinning.

Comment trouver un squelette appropriée

Pour chaque point du maillage, comment
trouver le ou les os associés? + poids?

Différentes pistes

Artiste à la main

Squelette : avec une triangulation de Delaunay

Poids

Distance à l’os (cf. TP1 Blender)

Diffusion de la chaleur [cf. SIGGRAPH2007]

M2R 37 M2R 38

Skinning++

Puisque problème avec smooth skinning
Skinning++
Autres réponses

Skinning + FFD

Skinning classique avec dual quaternion

« Simulation » de la déformation de la peau

[Larboulette05]: cherche à conserver une surface
de peau constante

en utilisant des muscles: réaliste mais lourd en
calcul (cf. transparents suivants)

etc.

Problème avec le smooth skinning classique

M2R 40

Skinning+ FFD Skinning+FFD : résultat

Placer squelette simplifié sur modèle

Squelette porte FFD

Smooth skinning Skinning + FFD

M2R 41 M2R 42

7
Skinning : dual quaternion

Quasiment identique au smooth skinning

Les rotations et translation sont regroupés
dans des quaternions++ = dual quaternions
dont l’interpolation se passe mieux
“Dynamic Wrinkles” [Larboulette05]

Conservation de l’aire de la surface durant la pliure
Par un système de masse-ressort peu dense donc


peu couteux à résoudre

Smooth skinning Dual quaternion

VIDEO M2R 43 M2R 44

Résultats : “Dynamic Wrinkles” Résultats : “Dynamic Wrinkles”

Skinning classique

Dynamic
Wrinkles

M2R 45 VIDEO M2R 46

Simple Anatomical Models Skin: Simple Anatomical Models

Muscles are attached to bones, sometimes with
Complex musculature
tendons as well can be built up from lots

The muscles contract in a volume preserving of simple primitives
way, thus getting wider as they get shorter

M2R 47 M2R 48

8
Skin: Simple Anatomical Models

Skin can be attached to the muscles with
springs/dampers and physically simulated
with collisions against bone & muscle
M2R
Skin: Detailed Anatomical Models
VIDEO
M2R
Skin: Detailed Anatomical Models

One can also do detailed simulations that
accurately model bone & muscle
geometry, as well as physical properties

This is becoming an increasing popular
approach, but requires extensive set up

Check out cgcharacter.com
49 M2R 50
51