Véhicule électriq ue

nutnnnme f,yBnh
'W
Hxprgssinn du hesoin

{$$# Bnntexte urhnin

tiiu Pour remédier aux problèmes de pollution et d'encombre-
ment des routes dans les grandes vi[tes, des taboratoires
technoLogiques étaborent des projets de nouveaux modes de Fig, I1.1 Un CyCab.

transports autonomes et non pottuants: des systèmes automatiques urbains, coltectifs ou individue[s.

Le déplacement automatique individuet a fait t'objet de recherches dès Le début des années 1990, au
sein notamment de ['lnstitut nationaI de recherche en informatique et en automatique (lNRlA), qui
a présenté dès 1996 un ensembte de véhicules prototypes, appetés CyCab (fig.zl.f), pour ittustrer [e
potentieI de [a robotique dans les déptacements urbains individuels en [ibre service.
Ce système de transport pubLic individuel repose sur une flotte de petits véhicules étectriques en
[ibre service, spécifiquement conçus pour les zones où [a circulation automobite doit être fortement
restreinte. La disponibitité et [a réservation de ces véhicutes peuvent être consultées et effectuées à
['aide de terminaux mobites via un centraI de gestion.

{{frY Hxigencss i

Le véhicuLe CyCab doit pouvoir (fig. ?L.l) :

o Piloter le véhicule en mode manuel
- se déplacer et se diriger en zone ur- ___L

baine de façon autonome; ^

Passager

- communiquer avec d'autres véhicules

et avec un centraI de gestion de [a cir-
cuLation,
- être piLoté manue[[ement par une per-
sonne non initiée si besoin;
- évo[uer en toute sécu rrté pou r les usa-
gers dans un environnement ouvert à
Fig. ?1.1 Diagramme des cas d'utiLisation du CyCab.
[a circulation piétonne.

ffi Présgntstinn de ln solutinn Eycnb

ffi Aperçu glnbsl
ffiWffit.'ffiffi,.ffi
ffiffi
],i,
Ce véhicute a pour originaLité de pouvoir
évoLuer sans piLote. Un ordinateur contrô[e
son fonctionnement gl.obal,. ll" analyse Les
informations qui Lui sont transmises par
des capteurs et prend des décisions:rouLer,
s'arrêter, tourner à gauche ou à droite...
Ces informations Lui parviennent depuis
trois sources différentes:[â perception, [a
navigation et [a communication (fig. A].,3).
Le CyCab voit [a route et s'y adapte !

FiË, 4L.3 Description matérielle du CyCab en lien avec ses fonctions techniques.

0HAplTRE21Véhiculeélectriquegutnngme0yBnb.,fW;ffi
 Tabfæær* fE"â PrincipaLes spécifications techniques et opérationnelles du Cycab.

Spéelfleætians twchniques I Spéeifieatians apéræticnne[les

Longueur | m
1-,9 I Vrtesse de déplacement maximate I ZS kr.h t
Largeur | 1,3 m I Chargemaximate | 250 kg
Hauteur | 1,65 m I Garde au sol en charge | 100 mm
Diamètredesroues I O,qZSm lAutonomie I Zheures
Masse avec batteries | 350 kg I Conduite I ManueLte ou automatique

Garde au sol à vide | 180 mm I Capacité d'accueil | 2 personnes avec bagages

ffi il#ilptisn fsnct,ionnàlie et mstéiiàtte

/ Plaque en Nid d'abeilles
-é
\ Structuremécano-soudée
Poutres en Acier 5235
Coque

Pare-brise
Système : équerre 5 + barres 6
+ renvoi 7 - Matériau : Acier
5e35

GPS ffiarnirection{ Vérin électrique : Moteur

+ réducteur + système
vis-écrou à billes
Télémètre laser

Caméra stéréovision
4 Suspension (type Mac Pherson)

Caméra détection route

B batteries au plomb
Batteries d de 1Z V - 60 Ah

Routeur Wi-Fi ou 4G 4 Moteurs CC 1kW

Motorisation -{J
Ordinateur de supervision \ Vérin électrique : Moteur

Ordinateur de contrôle /
ê Direction -€l
+ rélLLgteur + système
vrS-ecrou a Diltes

Freins (électromagnétiques à
manque de courant)

Flg" 21"4 Description fonctionnelle et matérieLLe du CyCab.

ffi ffi Éuolustion des besoins énergétiques de lq construction

Architncture de ls bsse roulonte
ffi Codeur Le châssis permet d'in-
f;l rrein tégrer tous les systèmes
Caméra 3D
embarqués et de sup-
porter La charge et Les
systèmes de motorisa-
tion, de direction et de
suspension. lL est com-
posé d'une ptaque en nid
d'abeiL[e (honeycomb) et
de poutres assemblées et
soudées en acrer 5235.

Fig. 21.6 Architecture matériel.Le

Arrière (Ar)
Ëig, â3,S Vue CAO en 3D de ta base roulante. de La base rouLante.

YiflÊÊ##i;: PAnrtr s Études de systèmes

 ffi Direction et suspension
La suspension est de type MacPherson avec
5 6 i-911
a mortisseu r o[éopneu matiq ue. La d irec-
\\'\,
l1

tion est actionnée par un vérin électrique.

1. Roue 8. Codeur absolu de braquage

7 2. Motoréducteur 9. Codeur de rotation de roue
3\ 3. Arbre de roue 10. Triangle de suspension
I 4. Vérin étectrique inférieur
1

de direction 11. Triangte de suspension

5. Équerre de direction supérieur
6. Barre de direction 12. Suspension o[éopneu-
7. Renvoi de braquage matique

Fig 2L.7 Ensem b Le d i recti on-suspens i on.

1:. Energie C fræi** d' i nË* rgr:*Èi,*= r:

Consigne de vitesse
tntormationîËffiffi

Fig 2L.8 Chaîne

Chæîne d'énergle
Ënergie électrique d'info rmation
Tension continue
CONVERTIR
TRANSMETTRE et chaîne d'énergie
Réducteur primaire
Moteur et Codeur
Réducteur secondaire pour [a motorisation
d'une roue.
ii* Motorisation
La motorisation est composée d'un motoréducteur (fig. 21,9) avec un frei n électromagnétique
(tableau 2L.2) et un codeur incrémentaL intégrés.

Tabteau 2L.2 Caractéristiques de ta motorisation du cycab.

1 réducteur épicycloïdaL
Réducteur
k=15
+ 1 réducteur cyclo,
n - 0,79
:i:::i:
Frein M odè[e
Tension : 24V
SB-28 DELTRAN, f rein
é[ectro Puissance : 20 W
magnétique lCoup [edefreinage:9N.m de sécurité à manque
de courant Fig.2L.9 DétaiL du motoréducteur du CyCab.

lL y a B batteries au plomb de 12 V
Tension 48 V
Puissance : 900 W et 60 A.h, montées par quatre
Moteur ModèLe M P100SB14,
\=0'9 en série pour obtenir 48 V, puis
étectrique à courant continu
Vitesse nom ina [e : en paralLèle pour augmenter [e
courant (f ig. 2L.L0).
I :?::i Tt: l
Charge dynamique max.: ModèLe DA24-05865,
Vérin de 2250 N à tension d'entrée
direction Vitesse à charge max : négative et tension

7"T::i 9: :::li: t::ili::

Batteries au p[omb,
Tension : 12V
Batteries 2 séries de 4 batteries
Charge électrique : 60 A.h Fig. 21.10 Schéma de montage
montées en paraLl"èLe
des batteries.

0HAPITRE 21 véhicule électrique outonome Cycob {$##i31ffi

 M lnfnrmstion

<<requirement>> La précision de L'ordre du mètre

Localiser le Cycab
lfr =
ttltt d'un GPS standard est incom-
Text = "Le cycab doit en
permanence savoir ou il patibl,e avec [e fonctionnement
se trouve"
attendu du CyCab (fig.21,Ll").
On utitise donc deux récepteurs
GPS en mode différentiel : un
<<requirement>> <<requirement>>
Faire des localisations Fusionner les données fixe et un mobite (fig, ZL.LZ).

ld = t'1.1"
brutes
ld = "1.3"
Text = " t'
'vv La base f ixe com pa re Les
Text = "Localisations
absolues" coordonnées GPS caLculées à
partir des satellites avec celles
enregistrées localement, ce qui
<<requirement>> <<requirement>> Lui permet de déterminer une
Localiser par Wifi Filtrer les données
ld = "1.1.1" ld = "1.1,2"
erreur de positionnement.
Text = "Localisation GPS Text = "5e localiser par
centimétrique" lers bornes Wifi" g-'a La base f ixe envoie Les don-
nées d'erreur à La base du GPS
mobiLe, qui fait [a correction.
<<requirement>> <<requirement>>
ff#u La précision est alors de
Localiser par capteur Localiser par
de vitesse accéléromètre ['ordre du centimètre, avec une
fréquence de rafraîchissement
des données de 10 Hz.

tig.ZL.LI Diagramme d'exigences SysML < Locatiser Le Cycab >.

ffi Communiquer
Les Cycab disposent d'un routeur Wi-Fi
pour communiquer à tout moment leur réseau des satellites GPS
position, [eur direction et [eur vitesse. l[s .,"
tef
.,o&.
q
antenne ,# q,
peuvent communiquer: GP5
antenne
GPS

- sans fiL entre eux, ,: 4$rlrrrrtrcrt'r*.rrrU $ & ; *nrnr*rnn**lrtrtrrrt*lrfu

$r tul
Ëi1 :
"'+ ,'''
i

3j#
- avec u n centra L de gestion de [a cir-
cu Latio n.

-' ---*,---"-**-*^-i
',rp;'ll'"
,*
"-:in
ii. . commgndgr comparaison et
**,."o,n:i.. ."...".,...,^.,.,..".,..^,..,....,,.....,,."..,..1t'
calcul de I'erreur
de mesure

#^' Un PC embarqué (noyau Linux temps réel")

enregistre et gère toutes les informations
des capteurs et des actionneurs du robot Récepteur GPS fixe

CyCab en temps réel. Une architecture

matérielle distribuée a été choisie pour [e Fig.ZL,LZ Principe de fonctionnement du GPS différentiel..
pilotage:
- Un næud de direction gère [a manette de commande et contrôte [e vérin motorisé de direction.
- Deux næuds de traction contrôtent respectivement les deux moteurs avant et arrière.
- La commande de frein est unique pour tes quatre roues.
F Un deuxième PC a [a charge de ta couche appl.icative : interface utitisateur, ...

W PARTte g Études de sysrèmes

 "i:'itr,.i,,-,1. ,.;r :t;'
;: ..r'
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i,,.,.i, j...,i -i i, r.,
t;.r""'i ''-1':1"1'.ij"1""
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'.'. .r' lt ,
;.r, ":'' :.;.;t.,ri'; r,:i...,.:l:' ;.1,, ,
II

Autonomous vehicle
The CyCab has an unladen mass of 350 kg, inctuding 180 kg only for the batteries, that is 51.4% of the
vehicle's untaden mass! The batteries (see fig. 21.10) can store up to 5720 W.h.
As for the car frame (chassis), it is a welded mechanical structure of 7.15.10 3 mr in volume and 56 kg
in mass (16 % of the vehicle's unladen mass), made of 52345 steet. As a result, the car f rame and the
batteries amount Lo 67.4 % of the total untaden mass of the Cycab.

Your engineering consultancy firm has just been hired to optimise the CyCab's energy and environ-
mentaI performances. Your goaI is to reduce its untaden mass and to minimise its environmentaI
impact.

reorument il
MechanicaI and environmentaI properties of possibLe materiats for the car frame.
Tabte 21.3 Mechanical and environmental properties of 5235 steel., 5086 atuminium al.l.oy, and CFRP composites.

EnvironmentaI EnvironmentaI
ff,
Mee hanicaI properties proBêrties :
Itr
{t properties for production rêËycting
ù-
va, rd
tË
(mean vâ[ues) and disposaI
rË ar
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*l*l#lË
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fË à I lu le' >*ttl
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E ËËfri Ëc ElilElp
*rslFlf I
la I | É, l-l.glirrtË
H lg
lldlæ,
É

Stee I s235 7Bs0 I 210 000 I 23s 32

WlWlxlrooz
A[uminium
a [loy
5086 2700 177000 I 210 200 I 12
W w
.tr
,#
X I rooz

Com posites CFRP 1600 I 1s0 000 I 800 280 I 22 x W

M
#'
X I aoz
CFRP : carbon-fibers reinforced ptastics

Performance indices for the car frame:

W to choose a Light and resil,ient materiat: max value of Re
;

W,to choose a light and rigid material: max value of !,'

w to choose a Light, rigid and resil.ient materiai ;;-rË,r. o, Re'E
p

ÊHAPITRE 21 véhicule électrique outonome By0ob ffi ffitrfiffi

 -** ïg-ï *i* *+* - * *i *

f,*îî--*T
LWgggffitrtrLfu Êornpsrison of vurious buttery technologies
Tabte 2L.4 Properties of various battery types.

Nicke[- Lithium-
Nicket- Other
Lead-acid meta[[ic iron-
Battery technology cadmium Li-ion
hydride phosphate
Pb-o cid N i-Cd Ni.MH Li-Fe-P0, Li-io n

Energy density
(W'h'kg-t1 32 45 70 90 r20

Average cost
130 160 230 700 500
(€'ks"t1

Safety in use Good Good Good Good Average

Number of cyctes N.
200 1000 500 2000 500
(charge-d ischa rge)

Risk of direct High (Lead is Very h igh

pottution toxic, presence (cadmium is none none none
of environment of acid) ve ry toxic)

Performance indices for the batteries:

I Cost
* + mean kW.h cost retativety to service lifespan of batteries;
f Vass'ff > lowest battery mass and lowest cosVnumber of cyctes when this
index is minimum.

You decide to split the work between two teams in your engineering firm:
D Team ï in charge of choosing a new material for the car frame.
- Task 1.1: optimising the mass of the car frame onty.
- Task 1.2: optimising car frame's resitience, rigidity and mass.
- Task 1.3: optimising car frame's environmentaI performance.
F Team 2: in charge of choosing a new battery technology.
- Task 2.1: optimising the batteries' mass.
- Task 2.2: optimising the batteries' environmentaI performance.
- Task
2.3: optimising the battery cost / number of cyctes ratio.
h Knowing that the car frame's votume must remain constant, catcutate at[ other parametres
for each possibte materia[ (mass, embodied energy, CO, emitted, etc.).
Suggestion : presenting your resutts in a tabte wit[ make them easier to understand.
I Knowing that the amount of energy stored by the batteries must remain constant, catculate
at[ other parametres for each possibte battery technotogy (mass, gain in mass, cost, etc.).
Suggestion : presenting your results in a tab[e wiLL make
them easier to understand.
W You wiLL need to gather and confront the results of a[[ the
consultants of both teams before you present them to
you r clients.
EI My
w Prepare a presentation for your clients using the temptate presentation
proVided.Don,tforgettoargumentyourChoices.ffi
template

ffi i-g ii PARTTE E Études de sysrèmes