z;-i;ttr);rl

REPUBLIQUE TIJNISIENNE

Minirtère de l'Ens€itnement Ët\r$y;$t?»)

Supérieur et de lâ
Rech.rhe Scienti.ûque lïlià)\,3)i:$,
Concours Nâtionror d'Ende aui
dJl Jr3âü :.:r-rll é:.lr.BriJl
Cycle6 de Formâtion d'lngénieurs
ir4sÂi.r-Jl ixç.sj rl-lrr
Session m19
2019 ôiçc

Concours Mathématiques-Physique & Physique-Chimie

Epreuve de

Sy stèmes Techhiques Automatisés

a
ll

Date : Vendredi 14 Juin 2019 Heure : 8 H Durée :3 heures

r-"épreuve comporte trois parties :

A - Conception mécanique (03 Pts)
B - Mécanique des solides indéformables (09 pts)
C - Automatique (08 pts)

Le sujet de l'épreuve remis au candidat comporte deux dossiers :

la "Mise en situation, Données et Hypothèses", avec un document technique DT{1'

2èt' "Document Réponses" contenant les questions à traiter.
N.B.
* Aucun autre document n'est autorisé.
* Seules des calculakices de PocÀe non programmables sont autorisées'
* Un seul et uniqge document réponses est foumi au candidat et doit être rendu en totalité, à la fin
de l'épreuve, même sans réponses. Aucune feuille ne doit être supprimée (cet acte est considéré
comme étant une tentative de fraude).
 Dossier
Mise en situation, Données
et Hypothèses

Ce dossier comporte 12 pages :

* Mise en situation : pages de 1 à 3

* Données et hypothèses partie A : pages 3 à 4
* Données et hypothèses partie B : pages 4 à 6
* Données et hypothèses partie C : pages de7 à12
I

ainsi qu'un document technique DT-01

Concours MP-PC Eyeuoe S.T.A. Mise en situation, Données et Hlpothèses Concours MP-PC Epreuoe S.T.A. Mise en situation, Données et Hypotàèses

Teurr 2 - Tâbleau récapitulatif des capteurs

SysrÈuE DE PorrssecE DE Coeurs
Coque arrivée au bout du tapis d'alimentation Pr
Coque sur le support rotatif du système de polissage
Coque déposee sur le tapis d'évacuation
D't
7 Mise en situation
Ps
Robot en position de repli ag Le système présenté par le document technique DT-01 est une machine automatisée permettant
Robot en position O pour récupérer la coque du tapis d'alimentation a1 d'effectuer le polissage des coques de téléphones portables. Celles-ci sont en général obtenues par
Robot en position @ pour déposer la coque sur le support rotatif A2 injection de matériaux polymères. Afin d'améliorer l'aspect et obtenir un état de surface lisse, il
Robot en position @ pour déposer la coque sur le tapis d'évacuation a3 est nécessaire d'effecfuer, entre autnes, une opération de polissage rigoureuse.
Ce système est corstitué :
Appui sur bouton de "Départ cycle" Dcy
d'une unité d'alimentation en coques non polies,
Coque maintenue par les ventouses du robot par dépression q - d'une unité d'évacuation des coques polies,
Fin de l'opération de polissage e - d'une unité de polissage,
- d'un robot 2D de transfert,
- d'un automate programmable,
- d'une unité de régulation pneumatique.
-
1.1 Diagramme SADT
La figure 1 représente le diagramme SADT niveau A-0 du système de polissage proposé à l'étude

Energie
Mise en marche
Energie électrique

Informations

Polir les coques

coques non polies coques polies
de télé phones portables

A-0

Système de polissage

Frçunr 1- Diagramme SADT du système de polissage

1.2 Description de l'unité de polissage

Uélément principal de cette unité est trne tête de polissage (figure 2). Elle est constituée entre
autres d'une plaque en feutre qui sera mise en contact direct avec la coque à polia un mécanisme
presseur recevant de l'air comprimé à partir de l'unité de régulation pneumatique.
L"opération de polissage consiste à appliquer un mouvement de va et vient à la plaque en feutre
tout en pressant sur la coque. Ce mouvement de translation alterné est obtenu grâce à un système
rouecrémaillère commandé par un moto-réducteur @.
Afin de parcourir toute la surface de la coque, le mouvement de va et vient doit s'effectuer simul-
tanément avec un mouvement d'avance le long de l'axe (G,îù, G étant le centre de gravité de la
surface à polir de la coque.
Pour polir les arrondis de la coque, il est nécessaire de faire pivoter Ia tête de polissage autour de
la direction is. Ce mouvement de pivotement est donné par un support entraîné par un système
poulie-courroie crantée et moto-réducteur @.

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roue-crémaillère support de Dans le cas où une coque se présente en bout de tapis (p1 activé), le robot
moto-réducteur@ pour mouvement pivolement de transfert, qui était en position de repli (as acttvé), reçoit l'ordre pour aller
de v-a et vient à la position @ de récupération de celle-ci (activation du capteur a1), activer
l'électrovanne monostable des ventouses de récupération (commande KV).
M100
Pâtir mouvemeDt Une fois la coque maintenue dans cet effecteur (activation du capteur 4), le
presseur de pivotement robot repart vers l'unité de polissage pour déposer la coque sur le support
du support lÿo rotatif (position @) et active ainsi le capteur de présence pz).
coque à polir
--------':*---'-.-{9- A cet instant, I' automate lance l'opération de polissage proprement dite (gérée par la macroétape
"M200) en même temps que le robot de transfert revienne à la position de repli. Une fois 'M200"
,13
LU
finie (activation du capteur e),
Plaque en feutre le robot, qui était en position repli, repart pour récupérer de nouveau la coque
système poulie courroie
M300 déjà polie et la dépose sur le tapis d'évacuation. Celle-ci est détectée par un
de pivotement
capteur de présence (p3).
mouvement Le tapis se met ainsi en mouvement (commandé px KM2) durant 20 se
de va et üent M400 condes, temps nécessaire à I'évacuation de la coque.
moto-réducteur@ de poüssage

En même temps que I'évacuation de celle-ci, le robot de transfert revient rechercher une autre
FrcuRE 2 - Vue partielle de la tête de polissage coque à partir du tapis d'alimentation si p1 est activé, sinon, il reüent à sa position de repli et le
cyde s'arrête.
læ moto-réducteur @ est destiné au mouvement d'avance longitudinal, un autre moto.réducteur
@ assure le mouvement d'approche de la tête de polissage dans la direction 26 (voir figures 3 et Ainsi, le graÏcet décrivant Ie fonctionnement du système contient entre autres :
macroétape "M100" decrivant le transfert d'une coque du tapis d'alimentation au
4).
- Unemodule de polissage.
macro-étape "M200" décrivant l'opération de polissage.
z0
- Une macroétape 'M300" décrivant le transfert d'une coque du module de poüssage au
- Unetapis d'évacuation.
LJne macro-étape "M400" décrivant les séquences d'évacuation d'une coque.
-
TABLE 1 - Tableau récapitulatif des commandes des actionneurs
I mo Commande du motoréducteur de tapis d'alimentation (monostable) KM1,
lI Commande du motoréducteur de tapis d'évacuation (monostable) KM2
Commande de robot de [ansfert pour aller à sa position de repli @ RO
XO Commande de robot de transfert pour aller à sa position @ R1
Commande de robot de transfert pour aller à sa position @ R2
Commande de robot de transfert pour aller à sa position @ R3
FIcURE 3 - vue de derrière de la tête de polissage
(après enlèvement du robot pour mieux visualiser) Commande de l'élechovanne de l'effecteur du robot pour saisir une coque KV

læ polissage des arrondis sur les quatre cotés de la coque nécessite la rotation de celle-ci dans
son plan (autour de y6) chaque fois, d'un incrément de 90". Ce mouvement est assuré Par un
moto-réducteur à renvoi d'angle illustré sur la figure 4.

1.3 Unités d'alimentation et d'évacuation

Ces deux unités se présentent sous forme de tapis roulants animés chacun par un moto-réducteur
dédié. L"unité d'alimentation est équipée d'un détecteur de présence indiquant l'arrivée d'une
coque au bout du tapis, soit au niveau du plan de travail du robot de hansfert 2D.
Iæ tapis de l'unité d'évacuation est actionné dès que Ie capteur de présence indique l'existence
d'une coque sur celui-ci et s'arrête au bout de 20 secondes, temps nécessair€ à l'évacuation d'une
coque.

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5 Étude séquentielle du cycle de polissage de la coque support rotatif

moto-réducteur chariot d'approche
5.1 Description du cycle de polissage à renvoi d'angle
Afin de lancer un cycle de polissage, l'opérateur commence par déposer une quantité de coques
juxtaposées sur le tapis d'a-limentation et appui sur le bouton de départ de cycle (Dcy). Yopéra-
teur continuera à mettre d'autres coques sur le tapis d'alimentation tout au long du fonctionne- moto-réducteur
ment des cycles. læs conditions initiales sont alors :
le robot de transfert est en position de repli (position d'attente initiale, voir figure 14),
- pas de coques sur le support rotatif de l'unité de polissage,
- pas de coques dans l'effecteur du robot,
- pas de coques sur le tapis d'évacuation.
moto-réducteur
-
FIGURE 4 - vue de gauche (moteur à renvoi d'angle)
après mlèvement des tapis et du mécanisme de polissage pour une meilleur visibüté

1.4 Le robot de transfert

Il s'agit d'un robot du ÿpe 2D travaillant dans un plan perpendiculaire aux tapis d'alimentation
et d'évacuation. Il est muni de ventouses alimentées par un système pneumatique à dépression
permettant de saisir la coque. Il intervient pour transférer la coque à partir de l'unité de polissage
(précisément du support rotatif) vers le tapis d'évacuaüon et du tapis d'alimentation vers l'unité
de polissage. 11 est muni de deux actiormeurs linéaires électriques.

robot en position repli robot en position

2 Conception mécanique
@ @
On s'intéresse dans cette partie à l'étude
de deux composants du système pro- capteur tach].métrique
posé : le premier est illustré sur la figure moteur (1)
5. Il s'agit d'un vérin linéaire utilisé dans réducteur (2
le robot de transfert. La rotation de la
vis (3)
vis (4), imposee par le motoréducteur (1)- rotule
(2), est transformée en un mouvement de Support de
translation grâce à l'écrou (5), ce qui per- vis (4) moteur et
met d'obtenir, compte tenu de l'architec- de capteur
tige de
ture du système (tige de guidage 6), un guidage
mouvement de translation. (6)
capteur ( 11)
robot en position @ robot en position @ tige de
vérin (7)
FIGURE 14 - Positions particulières du robot écrou (5)
rps du
rotule (8)
Au départ du cycle le tapis d'alimentation, à commande monostable (KM1), se met en mouve- vérin ( 10)
ment jusqu'à l'arrivée d'une coque devant le capteur de présence au bout du tapis (p1 activé). bague (9)
Dans le cas où aucune coque n'arrive à ce capteur au bout de 10s, le système s'arrête complète-
ment et nécessitera de nouveau un appui sur le bouton départ cycle. Par ailleurs, ce tapis d'ali-
mentation continueta à alimenter avec les coques non polies tout au long du déroulement des FIGURE 5 - Vérin linéaire en coupe
cycles de polissage.

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Concours MP-PC Epreuue S.T.A. Mise en situaüorL Données et H)?othèses Concours MP-PC Eyeuoe S.T.A Mise en situatiory Dorurées et Hypothèses

Le second composant étudié se rapporte à Ia tête de polissage dont un schéma cinématique mini- 4.3 Modélisation et identification du modulateur de pression
mal est illustré par la figure 6.
Dans cette partie, on s'intéresse à la modélisation et à f identificaüon des djfférents élémmts
Àrbre de sortie du constitutifs du modulateur de pression illustré par les figures 11 et 12.
moto-réducteur@
Les équations décrivant le fonctionnement du modulatelu sont données par les cinq équations
suivantes :
Arbre de sortie du
Le comportement de l'ensemble mobile est exprimé par :
moto-réducteur@
d1!)
*9p--^f(t)- -*,q,1 (1)

læ comportement de l'air comprimé situé au niveau de la sortie 2 du modulateur lorsque celle-ci

est obturée est exprimé par :
Support du
Support de patin presseur p2Q) : Ye' x(t) avec Ks : 0.4bar / cm (2)
pivotement
patin presseur Uélectroaimant est modélisé par un gain, se traduisant par :

f-(t) : Kz. i(t) avec K2 -- 10 bar / A (3)

Un gain K1 adapte Ia pression de consigne p. au courant nécessaire au pilotage de l'élechoaimant

polir
se présentant sous la forme :

i(t) : k. pc(t) avec Kt :1 A/bar (4)

Support l-a lorce f, développée par le piston 2 de section S en fonction de la pression pz est donnée par :
rotatif
Arbre de sortie du f,(t) : s'P2(t) avec s :1.25cm2 (5)
moto-réducteur à
renvoi d'an$e 4.4 Régulation de la pression au niveau du patin
7
[,a pression sur la bande feutrée est régulée alin de garantir un polissage optimal sans endom-
Chariot longitudinâl
mager la coque. Ceci est réalisé indirectement par contrôle de la pression d'alimentation du patin
Presseur.
FIGURE 6 - Schéma cinématique minimal de la tête de polissage La fonction de transfert du modulateur isolé étant connue, celui-ci est raccordé au patin presseur
de la machine pour l'alimenter en pression pneumatique. On considère que la pression P2 en
sortie du modulateur est la même que dans la chambre du patin presseur.
Dars l'objectif d'assurer une bonne régulation de cette pression P2, le modulateur est inséré dans
3 Mécanique des solides indéformables : système 2D robotisé la chalne d'asservissement suivante :

D
læ robot proposé à l'étude s'intègre dans Ia famjlle des robots parallèles à detx dimensions. I1 est P2
c(p) c(p)
utilisé pour transférer les coques entre les différentes zones de traitement. La structure du robot
fait apparaître, comme le montre la figure Z un ensemble formé principalement de six solides.
La motorisation du système assure Ie déplacement du coulisseau (1), le long d'un axe fixe lié au
bâti (0) et aussi le déplacement du bras coulissant (3) Ie long d'un axe lié au solide (2) qui est
FIGURE 13 - Schéma fonctionnel de l'asservissement de pression
en liaison pivot avec Ie bâti (0). Le robot comporte deux bras identiques ( ) et ( articulés au )
coulisseau (1) en A et.A1. Ils sont aussi articulé à un porte-ventouses (5) en D et Dy Ces quake
points occupent les sommets d'un parallélogramme régulier. Le porte-ventouses (5) est équipé de Cahiet des charges :

quahe ventouses en caoutchouc utilisées pour saisir les coques par aspfuation d'air.
Exigence Critère Niveau
stabilité marge de phase : M* 45" :
Réguler la pression de rapidité temps de réponse à 5'/" < 0.7s
contact feutre - coque précision écart statique de position nul.

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3.1 Repères, paramètres et données

f^o
Les tâches assigp.ées au robot s'effectuent dans un espace construit de part et d'autre du plan
Bobine de
vertical (E, i6, ÿ6). Cet espace est caractérisé par sa faible profondeur comparée aux dimensions de
l'électroaimant
Ia structure rapportées à son plan de travail. De ce fait, le robot sera traité en tant que mécanisme
plan, comme f illustre Ie schéma cinématique de La figarc7.
Piston de régula tion S?
Àÿa
Joint d'étanchéité S.
I
Pression vers 7
Données géométriques
i
Piston secondaire I tin presseur Oe.A:ais+Àÿo
i
I Gr pt.: ttîz
ir§
Bâti du modulateur Ss oæ: -aio+dÿo
!
I,
4', 0
P: (îs,îù - 00,ÿù
!
Pression u-(io,iù:(ÿ0,ÿz)
I
!
I d'alimentation a,À:ofr:ain
- ---) -+
D,A; : DA: LN^
I3_.I ol-:eÈ:
_//
P3 Pression
D

ft:oÿo
*,'
xÿ ue ÿ"1
E osÈ.: xis+yÿs
FIGURE 11 - Modulatew élecûopneumatique 1d,: ,ÿ0.
io
xo
K
Pour déterminer le comportement dynamique de ce modulateur, on se place dans le cas où
des pistons par rapport à la situation médiane sera noté r, il résulte FIGURE 7 - Schérna cinématique minimal du robot 2D
f. > f.o.[,e déplacement
d'un effort À/ : f^ - f,
On associe au bâti (0) le repère Ro(Oo,io,ÿo,Zo) qu'on considérera galiléen, ayant pour axe ver-
tical ascendant (Oo,ÿù.1æ coulisseau (1) se déplace le long de l'axe (K,ÿo), sa translation est
4.2.b) Modélisation du modulateur de pression
définie par le scalaire positif À.
Afin d'identifier le comportement du modulateur de pressiory nous coruidérons le modèle illustré læ solide (2) pivote autour de l'axe (B,Zs). On lui associe le repère R2(8, î2, ÿz,io). Sa position
sur la figure 12 : angulaire est obtenue, comme le montre Ia figure 8, par l'angle c.
Iæ solide (3), iouant le rôle de bras coulissant, assure Ia liaison entre le solide (2) et le porte-
f ventouses (5). Son déplacement par rapport au solide (2) est paramétré par le scalaire positif p.
On associe au bras (4) le repère R 4(A, î4,ÿ4,2ù.%n pivotement ainsi que celui du bras (4') s'effec-
tuent respectivement autour des axes (A,Zs) et (41,?6). Leurs positions angulaires sont obtenues
x avec le même angle p.

ÿo ÿz Ao ÿq

k C d p

.ï0
I0
FrcuRE 12 - Modèle adopté pour modulateur 0( ZO
p
zO
î2 îa
avec c : coefficient de frottement visqueux; m : masse des éléments mobiles et t : raideur équiva-
FIGURE 8 - Représentaüon planes des rotations
lente du système.
læs ventouses solidaires du solide (5) sont utilisées pour saisir les coques. læur centre E est placé
en dessow de C.

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Concours MP-PC EPrcltae S.T.A Mise en situation, Dorurées et Hypothèses Concours MP-PC Ê,preuoe S.T.A Mise en sihration, Données et Hypothèses

La motorisation du robot est réalisée en pilotant les translations À et p, pour que les déplacements 4 Partie C: Automatique
absolus : et y du cenhe E dans le repère R-o(Oo, ÿ0, ÿo,io), puissent être contrôlés avec précision.
Le coulisseau (1) est caractérisé par sa masse ît1 et son centre d'inertie G1. Sa translation est 4.1 Présentationgénérale
générée par un actionneur linéaire (vérin non représenté) développant une action mécanique mo-
Le patin presseur schématisé par la figure 10 est un mécanisme alimenté en pression pneumatique
délisée par le torseur :
et supportant le feutre <ie polissage. Lors de son mouvement de va et vient il appuie sur la coque
{gberin'tt)q- {ât'*i'-tl - par une pression bien déterminée afin de ne pas endommager sa surface. Il est alimmté par un
"0 } modulateur électropneumatique (Fig. 11) pour contrôler cet effort presseur.
",
Le bras coulissant (3) exerce sur le porte-ventouses (5) une action, modélisee au Point C, par Ie
torseur Lors d'une opération de polissage, ce patin presseur, revêtu d'un feutre, est poussé sur la coque
ltl çt--+s) : -7r7, verticalement (déplacement z(t)) avec une force normale résultant de la pression P2 et il est
{9çz-+s1}r: 0 c conhaint à se déplacer en même temps par un système roue-crémaillère par un mouvement de
va et üent selon (y(t)) afin d'assurer le polissage.
Compte-tenu de la faible masse d'une coque, l'action en E de celle-ci sur (5) sera négligée.
Le pôrte-ventouses admet Pour masse mS, son centre d'inertie sera supposé confondu avec le
Pa tin Presseur
polr,t C. Les bras ( ) et ( ') sont assimilés à des tiges identiques de masse M 91 de longueur
i. Lu mat ice d,inertie au point A du bras (4), exprimée dans la base Ba@a,ÿuio), admet pour
expression : Sunnort du
ill
ltt Irrrrr
guidage en ralslation

svstème / r

ML2
0 0 pres§eur w
I ressort de rappel
I

lta(a)]: 0 0
ML2
0
0 0 feutre
Ba ouvement
Tous les solides du robot sont soumis à l'action de ia pesanteur représentée par : i: -3ÿs . Toutes de va et vient ue
les liaisons du système seront suPPosées parfaites'
N.B
On précise enfin que a, b, c, d, ft et L sont des caractéristiques dimensionnelles constantes alors FIGURE 10 - Disposition du patin presseur par rapport à Ia coque lors d'r:ne opération de polissage
qtrc x, y, f, y, a ei p sont des paramètres évoluant dans le temps, ils sont liés à la configuration
géométrique du robot.
La présente éfude consiste à modéliser et commander en pression le modulateur électropneuma-
IJétude proposée se rapporte à la modélisation du robot en rrre de concevoir et choisir les compo- tique afin de réguler Ia pression au niveau du patin.
sants eties àctionneuri qul répondent aux exigences fonctionnelles demandées. La modélisation La présente étude porte sur un système électropneumatique dont l'élément clé est représenté par
rePosera sur : la figure 11. I1 s'agit d'une régulation de pression dans un vérin de tension d'un modulateur
1. Une étude géométrique qui servira à f identification des configurations limites du système. électropneumatique.
2. Une étude cinématique dont l'objectil consiste à exprimer les vitesses de pilotage en fonction
de Ia vitesse absolué des coques pendant l'opération de transfert conformément à la figure 4.2 Fonctionnement du modulateur
9.
Le modulateur comporte trois orifices 1, 2 et 3 reliés respectivement à l'unité d'alimentation en
3. Une étude dynamique pour déterminer les inconnus des liaisons et la relation entre les ac- air comprimé (P1), au patin presseur (P2), et à l'échappement (P3). Un électroaimant exerce sur la
tions mécaniques développées par les actionneurs. tige du piston un etlort fn proportionnel au courant d'alimentation Ç* = Kz.i). La commutation
entre les orifices est assurée par un joint d'étanchéité 53 et les formes des pièces 56, 51 et 52. En
situation médiane (figurc 1i), on notera /re, l'intensité de l'effott fn,lorsque l'action du bâti So
ÿo
sur le joint d'étanchéité 53 est nulle.

l, v> It 4.2.a) Llélectro-aimant

h
Oo .I0 Il s'agit d'un électro-aimant de manceuwe simple. En effet, lors de Ia mise sous tension de la
bobine, l'électro-aimant génère des ligrres de ôamps magnétiques qui se referment sur le noyau
I 3a 3a I
de masse (m), induisant un effort (une force fl et un déplacement (r) de celui-ci. En l'absence de
FIGURE 9 - Traiectoire parcourue par le centre E du Porte ventouses courant, le noyau revient à sa position de repos (électrG'aimant monostable).

Concours naüonaux d'entrée aux rycles de formation d'ingénieurs Session 2019 ô Page : 6112 Concours nationaux d'entrée aux rydes de formation d'inténieurs S€ssion 2019 ôPage:7112