TD N1 systèmes robotisés

Exercice 1 :
Un repère {B} et un repère {A} sont initialement coïncidents. Le repère {B} est tourné autour de YB
d’un angle θ, puis pivoté autour de ZB d’un angle φ. Déterminer la matrice de rotation qui
transformera les coordonnées d'un vecteur BP, donné par sa position dans le repère {B}, en un
vecteur AP dans le repère {A}.
Exercice 2:
Une matrice F a été déplacé de 10 unités le long de l'axe y et de 5 unités le long de l'axe z du repère
de référence. Trouvez le nouvel emplacement de cette matrice.

 0.527 0.574 0.628 5

 0.369 0.819 0.439 3
F  
 0.766 0 0.643 8
 
 0 0 0 1
Exercice 3 :
1. Trouvez les coordonnées d’un point P=(-3,5,-7)T par rapport au repère de base après une
rotation de 45⁰ suivant l'axe y.
2. Une matrice suivante B a été déplacée d'une distance d=[3,-3,-3]. Trouver le nouvel
emplacement de cette matrice par rapport au repère de base.

0 1 0 3
1 0 0 8 
B
0 0 1 4
 
0 0 0 1

Exercice 4 :

Un point P  6 4 5 est attaché à un repère mobile {B} initialement coïncidant avec le repère {A}
T

de base d’un robot manipulateur.

1. Exprimer la matrice représentant une translation du point P par [4, 7, -8].
2. Exprimer la matrice représentant une rotation de 90⁰ autour de l'axe zA.
3. Exprimer la matrice représentant une rotation de 90⁰ autour de l'axe yA.
4. Trouver les coordonnées du point P par rapport au repère de base suite à une rotation de 90⁰
autour de l'axe zA suivie d'une rotation de 90⁰ autour de l'axe des yA puis une translation de [4, 7, -8].
5. Trouver les coordonnées du point P par rapport au repère de base suite à une rotation de 90⁰
autour de l'axe zA suivie d'une une translation de [4, 7, -8] puis une rotation de 90⁰ autour de l'axe yA.

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6. Supposons que le même point P est maintenant soumis au une rotation de 90⁰ autour de l'axe zB
suivie d'une translation de [4, 7, -8] puis une rotation de 90⁰ autour de l'axe des yB toutes relatives au
repère mobile {B}. Trouver les coordonnées du point par rapport au repère mobile après
transformations.
Exercice 5 :
Pour le manipulateur à deux articulations de la figure suivante:

Supposons que les deux segments sont de langueurs identiques a1 = a2 = 1.

1. Trouver les coordonnées de l'outil lorsque θ1=π/6 et θ2=π/2,

2. Si les vitesses articulaires sont constantes  1  1 et  2  2 , quelle est la vitesse de l'outil ?

3. Quelle est la vitesse instantanée de l'outil θ1=θ2=π/4

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