Grafcet

Informatique
Informatique industrielle
industrielle
A7-19571
A7-19571
Systèmes
Systèmes àà base
base de
de
microprocesseur
microprocesseur

INTRODUCTION
INTRODUCTION
AUX
AUX
GRAFCET
GRAFCET

F. Anceau
anceau@cnam.fr
http://lmi17.cnam.fr/~anceau/Doc.html

F.Anceau, CNAM, Informatique Industrielle, année 2003 / 2004, transp 1

Grafcet

GRAFCET
GRAFCET

‰ Formalisme de description et de
conception des commandes
d'automatismes
‰ Acronyme de Graphe Fonctionnel de
Commande d'Etape-Transition
‰ Créé en 1977 par un groupe de travail de
l'AFCET (Association Française pour la
Cybernétique Economique et Technique)
‰ Normalisé:
– en France juin 1982 (NFC 03-190)
– International Electrotechnical Commitee
• 1988 (IEC 848)
• 1993 (IEC 1131.1)
‰ Inspiré des Réseaux de Pétri
‰ Très utilisé pour la programmation des
automatismes industriels

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1
 Grafcet

Processus
Processus Industriel
Industriel

Processus
industriel

Etats Commandes

Dispositif
de
commande

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Grafcet

Application
Application industrielle
industrielle

‰ Le formalisme du Grafcet est utilisé

pour décrire un processus et sa
commande à différent niveaux de leur
conception
– spécification fonctionnelle
– spécification précise
‰ Il exprime et traduit le cahier des
charges de manière non ambiguë
‰ Il améliore
– La compréhension
– La conception
– La maintenance
‰ Le programme de commande de
l'ordinateur de commande d'un
processus (ou d'un automate
programmable) peut être directement
compilé à partir d'un Grafcet

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2
 Grafcet

Formalisme
Formalisme tout-ou-rien
tout-ou-rien

‰ Le Grafcet ne concerne que des

commandes et des capteurs
TOUT-OU-RIEN (automatismes)

ex:
– marche – arrêt d'un moteur
– une température au dessus, ou au
dessous, d'un seuil

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Grafcet

Exemple
Exemple de
de Grafcet
Grafcet

ETAPE INITIALE

0 Attente

TRANSITION

Bouton appuyé
ETAPE ACTION

1 Lampe allumée

TEST
Bouton relâché

LIAISON

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3
 Grafcet

Exemple
Exemple (1)
(1)

‰ Faire cuire un œuf

– Remplir une casserole d'eau

– Prendre un œuf
– Le percer (au bon bout!)
– Mettre l'œuf dans l'eau
– Mettre le chauffage
– Dès que l'eau bout, attendre 3 minutes
– Couper le chauffage
– Vider l'eau
– Prendre l'œuf

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Grafcet

Exemple
Exemple (2)
(2)

‰ Séparer les actions des tests

– Remplir une casserole d'eau

• Casserole pleine?
– Prendre un œuf
– Le percer (au bon bout!)
– Mettre l'œuf dans l'eau
– Mettre le chauffage
• L'eau bout-elle?
– Compter le temps
• 3 minutes?
– Couper le chauffage
– Vider l'eau
• Casserole vide?
– Prendre l'œuf

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4
 Grafcet

Exemple
Exemple (3)
(3)
‰ Alternance des actions et des tests

– Remplir une casserole d'eau

• Casserole pleine?
– Prendre un œuf
• OK
– Le percer (au bon bout!)
• OK
– Mettre l'œuf dans l'eau
• OK
– Mettre le chauffage
• L'eau bout-elle?
– Rien
• Attendre 3 minutes?
– Couper le chauffage
• OK
– Vider l'eau
• Casserole vide?
– Prendre l'œuf
• OK

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Grafcet

Exemple
Exemple (4)
(4)

‰ Grafcet correspondant:

0 5 Mettre chauffage

Départ Ebulition?

1 Remplir casserole 6
Casserole pleine? Attendre 3mn

2 Prendre œuf 7 Couper chauffage

3 Percer l'œuf 8 Vider casserole

Casserole vide?

4 Mettre œuf
dans l'eau
9 Prendre l'œuf

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5
 Grafcet

Etapes
Etapes

‰ Représentent chaque pas de

l'automatisme
‰ Généralement numérotées (ou
nommées)
‰ L'étape initiale est marquée
différemment (double cadre)
‰ Une étape correspond à un ensemble
d'actions
‰ Peuvent être:
– Actives (marquées d'un point)
– Inactives

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Grafcet

Actions
Actions

‰ Tout-ou-rien
ex: marche / arrêt d'un moteur
‰ Différent types:
– Permanentes (pendant toute la durée
d'activation de l'étape)
– Impulsionnelles
• de faible durée, par ex. un choc
• des transitions, par ex. mise en
marche ou arrêt d'un moteur
‰ Peuvent être conditionnelles
– Par une condition booléenne
– Par une durée

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 Grafcet

Transitions
Transitions

‰ Matérialisent le passage de l'activité

d'une, ou plusieurs, étapes amont à une,
ou plusieurs, autres étapes aval
‰ Leur franchissement est IMMEDIAT
‰ On leur associe des conditions de
franchissement (appelées réceptivités)

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Grafcet

Réceptivités
Réceptivités

‰ Conditions BOOLEENNES sur des

variables tout-ou-rien ou comparées à
un seuil.
ex: lorsqu'un niveau atteint une valeur
déterminée.
‰ Temporelles. Elle ne sont vraies
qu'après un certain temps d'activité
d'une étape donnée (souvent celle qui
précède)
ex: 5s après l'activation de l'étape 7

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7
 Grafcet

Règles
Règles de
de construction
construction
d'un Grafcet
d'un Grafcet

‰ Les liaisons se font TOUJOURS:

– d'une (ou plusieurs) étape(s) vers une
(ou plusieurs) transitions
– d'une transition vers une (ou plusieurs)
étape(s)
‰ Il n'y a JAMAIS de liens:
– d'étape à étape
– de transition à transition

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Grafcet

Règles
Règles de
de
franchissement
franchissement d'une
d'une
transition
transition
‰ L'activité franchit une transition
lorsque:
– TOUTES ses étapes amont sont actives
– ET que sa fonction de réceptivité est
vraie
‰ Lors du franchissement d'une
transition:
– TOUTES ses étapes amont sont
désactivées
– TOUTES ses étapes aval sont activées
‰ A un instant donné TOUTES les
transitions franchissables sont
franchies
‰ Si une étape est simultanément activée
et désactivée, alors elle est activée.

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 Grafcet

Franchissement
Franchissement d'une
d'une
transition (1)
transition (1)

franchissement
v v

franchissement
v v

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Grafcet

Franchissement
Franchissement d'une
d'une
transition
transition (2)
(2)

v v
franchissement
impossible

v v

franchissement

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9
 Grafcet

Franchissement
Franchissement d'une
d'une
transition
transition
(cas
(cas général)
général)

v franchissement v

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Grafcet

Franchissement
Franchissement aléatoire
aléatoire
des
des transitions
transitions

‰ Si deux transitions ont les mêmes

étapes amont et des fonctions de
réceptivité simultanément vraies, une
seule de ces transitions sera franchie
par un choix aléatoire
– C'est donc une configuration A EVITER
– On utilise cette configuration
uniquement avec des réceptivités
MUTUELLEMENT EXCLUSIVES, pour
en faire un aiguillage

franchissement

v f v f

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 Grafcet

Fusion
Fusion d'activité
d'activité (1)
(1)

‰ Si deux transitions possèdent une étape

aval commune, et si elles sont franchies
simultanément, alors cette étape aval
deviendra active.

v v v v

franchissement

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Grafcet

Fusion
Fusion d'activité
d'activité (2)
(2)

‰ Si une transition possède deux étapes

amont, alors l'étape aval sera activée si
la transition est franchissable.

v v

franchissement

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11
 Grafcet

Convergences
Convergences et
et
divergences
divergences

‰ On appelle convergences et
divergences des motifs particuliers
d'interconnexion des étapes et des
transitions.
‰ Cette vision des choses apporte un
complément sémantique sur les
Grafcets en ce qui concerne les départs
des branches parallèles et leurs
terminaisons.

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Grafcet

Convergences
Convergences (1)
(1)

‰ On appelle convergence le fait qu'une

étape donnée possède plusieurs étapes
amont
‰ Convergence OU

L'activité aval provient d'une étape

amont OU de l'autre (ou des deux)

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12
 Grafcet

Convergences
Convergences (2)
(2)

‰ Convergence ET

on note par un
double trait la
fusion des activités

L'activité aval provient de la fusion des

activités simultanées des deux étapes
amont

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Grafcet

Divergences
Divergences (1)
(1)

‰ On appelle divergence le fait qu'une

étape donnée possède plusieurs étapes
aval
‰ Divergence OU

R1 R2

Les réceptivités des deux transitions

doivent être mutuellement exclusives.
L'activité est aiguillée dans une étape
aval ou dans l'autre.

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13
 Grafcet

Divergences
Divergences (2)
(2)

‰ Divergence ET

on note par un
double trait le
dédoublement
de l'activité

L'activité se dédouble en parallèle dans

les deux étapes aval.

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Grafcet

Exemple
Exemple

‰ Transformations d'actions
impulsionnelles en actions permanentes
ex:
Mettre œuf
4 dans l'eau

Ebulition? 5 Chauffage

Attendre 3mn
après l'activation de 6

L'étape 5 reste active tant que le chauffage

doit être maintenu

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14
 Grafcet

Exemple
Exemple

‰ Description du comportement d'un

piéton traversant une rue:

0 Départ (sur le trottoir)

feu piéton vert

1 Marcher v1

feu piéton rouge

2 Courir

trottoir atteint

3 Marcher v2

Il faut prendre en compte le cas où le piéton

traverse la chaussée avant que le feu piéton ne
passe au rouge!
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Grafcet

Exemple
Exemple modifié
modifié

0 Départ (sur le trottoir)

feu piéton vert

1 Marcher v1

trottoir feu piéton rouge

atteint
2 Courir

trottoir atteint

3 Marcher v2

Que se passe-t-il si le piéton atteint le trottoir

exactement au même instant que le feu piéton
passe au rouge?
(passage aléatoire à l'étape 2 ou à l'étape 3)

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 Grafcet

Exemple
Exemple correct
correct

0 Départ (sur le trottoir)

feu piéton vert

1 Marcher v1

feu piéton rouge ET

trottoir
trottoir NON atteint
atteint
2 Courir

trottoir atteint

3 Marcher v2

Les réceptivités des transitions qui

possèdent une étape amont commune
sont devenues mutuellement exclusives

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Grafcet

Réceptivités
Réceptivités temporelles
temporelles

‰ Les réceptivités temporelles provoquent

des attentes. Elles sont notées t/i/n
– i étape dont l'activité déclenche l'attente.
– n durée de l'attente après le DEBUT de
l'activité de l'étape i.

ex:
2

(t/2/5s).m

La transition sera passante:

• 5 secondes après le début de
l'activité de l'étape 2
• ET si m est vraie

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16
 Grafcet

Actions
Actions temporisées
temporisées

‰ Elles ne durent qu'un certain temps,

lorsque l'étape est activée.
‰ L'étape reste active une fois l'action
terminée

n Action T= 5s

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Grafcet

Actions
Actions conditionnelles
conditionnelles

‰ Elles ne sont exécutées que si l'étape

est active ET la condition est vraie.
‰ L'étape est active même si la condition
est fausse.

n si (condition)
action

F.Anceau, CNAM, Informatique Industrielle, année 2003 / 2004, transp 34

17
 Grafcet

Exemple
Exemple

‰ Pour éviter des accidents, le démarrage

d'une machine demande que l'on appuie
pendant au moins 5 secondes sur son
bouton "départ".

bouton appuyé

bouton (t/1/5s) ET
NON bouton appuyé
appuyé

F.Anceau, CNAM, Informatique Industrielle, année 2003 / 2004, transp 35

Grafcet

Chien
Chien de
de garde
garde

‰ Il s'agit de s'assurer que le temps de

déroulement d'un sous-processus est
inférieur à une durée déterminée (tc).
‰ En cas de dépassement de temps:
– Le processus normal ne peut plus se
poursuivre.
– Un processus d'alarme est engagé.

sous- CG
processus
(sa dernière
étape doit être
active avant
t + tc)
t/CG/tc ET
évènement
non évènement
suite normale processus d'alarme

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18
 Grafcet

Macro-étape
Macro-étape

‰ Remplace une séquence de Grafcet

‰ La séquence doit n'avoir QU'UN point
d'entrée et QU'UN point de sortie.

17.1

17
17.2

17.3

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Grafcet

Miveaux
Miveaux de
de Grafcet
Grafcet

‰ Niveau 1 (Spécifications)
‰ Niveau 2 (Réalisation)
‰ Les Grafcets ne traitent que des
fonctionnements normaux. Le GEMMA
(Guide d'étude des Modes de Marche et
d'Arrêt) traite les cas de défaillance.

F.Anceau, CNAM, Informatique Industrielle, année 2003 / 2004, transp 38

19
 Grafcet

Niveau
Niveau 11

‰ Ne traite que du comportement

"logique" de l'application
‰ Ignore les contraintes spécifiques des
capteurs et actionneurs réels
‰ Les actions et les réceptivités sont
données par des PHRASES

ex:
– Mise en marche du moteur M12
– L'eau a-t-elle atteint le niveau Ref?

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Grafcet

Niveau
Niveau 22

‰ Décrit le fonctionnement REEL de

l'automatisme.
‰ Tient compte des actionneurs et des
capteurs REELS.
‰ Les actions et les réceptivités sont
données sous la forme d'équations
logiques sur les signaux réels

ex
– A+ Ù A<= vrai
– b ou (non C)

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20
 Grafcet

Systèmes
Systèmes complexes
complexes

‰ Les systèmes industriels complexes

sont souvent décomposables en sous-
systèmes plus simples.
‰ Chaque sous-système constituera un
automatisme indépendant décrit par un
Grafcet particulier.
‰ Les sous-systèmes sont souvent
répétitifs, ils sont donc décrits par des
Grafcets rebouclés.
‰ Les sous-systèmes sont synchronisés
– Par le processus lui-même (capteurs
communs à plusieurs sous-systèmes)
– Par des signaux spécifiques
‰ Plusieurs sous-systèmes peuvent être
commandés par le même automate.

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Grafcet

Couplage
Couplage de
de Grafcet(s)
Grafcet(s)

‰ S'effectuent par des liaisons:

actions => capteurs => réceptivités
(G1) (G 1&2) (G2)
‰ Ces liaisons peuvent être:
– matérielles, via des actionneurs et des
capteurs du processus
– immatérielles, via des variables
booléennes (si sur même automate)
‰ Les couplages sont souvent bi-
directionnels.
Objets ou matière
disponibles

S1 S2
Demande
objets ou matière
suivants

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