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TD001
TD001
Module : Master II :
Techniques de Commande avancée Electromécanique
Série TD N° :01
Exercice 01 :
Un petit moteur à courant continu fonctionne en régime linéaire. Le schéma de ce moteur est
représenté sur la figure suivante :
La sortie ( t ) est la position angulaire de l’arbre du moteur. Le moteur entraine une charge matérialisée
par le couple résistant Cr ( t ) . Les autres notations sont précisées ci-dessous.
R,L : résistance et inductance du circuit d’induit du moteur, e(t) : fcem (force contre électromotrice)
induite, kb : constante de fcem, J : inertie totale (arbre + moteur),f : coefficient de frottement
visqueux, ki : constante de couple et : vitesse angulaire.
On supposera que toute la puissance électrique du moteur en convertie en puissance mécanique, c’est-
à-dire Pm ( t ) = Cm ( t ) ( t ) = e ( t ) i ( t ) . Par conséquent ki=kb=k.
• A partir de la loi d’Ohm appliquée à l’induit et la loi fondamentale de la dynamique déduire les
équations dynamiques gouvernant le comportement du moteur.
• Exprimer la fonction de transfert
• Donner la représentation d’état du système.
o Etats : courant dans l’induit x1 = i , position angulaire x2 = , vitesse angulaire x3 =
o Entrées : tension d’alimentation u
o Sortie : position angulaire : y =
Exercice 02 :
Soit le système représenté par l’équation différentielle suivante :
𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
+ + 2𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Déterminer la représentation d’état de ce système.
𝑑𝑦(𝑡)
NB : Prendre comme variables d’état : 𝑞1 (𝑡) = 𝑦(𝑡) et 𝑞2 (𝑡) = 𝑑𝑡
Tracer le schéma fonctionnel de ce système.
Exercice 03 :
1
𝑠+3
Soit fonction de transfert d’un système G : 𝐺(𝑠) =
𝑠 2 +6𝑠+8
Trouver le modèle d’état de ce système en utilisant :
1. L’approche modale
2. L’approche série
3. L’approche compagne (Commandable et observable)
Exercice 04 :
Exercice 06 :
Soit la matrice de transfert suivante :
s+2 s
6s + 20 14s + 48
z (s) = −
s 2 + 7 s + 12
➢ Trouver la représentation d’état de cette fonction de transfert, on utilise la méthode de Gilbert
➢ On veut placer les valeurs propres à 1 = −1, 2 = −2 sous contrainte suivantes : y2 et
indépendant de 1 , et y1 est indépendant de 2 . Calculer le gain de retour d’état.
Exercice 07 :
On considère le système régi par la fonction de transfert suivante :
Y (s) s+4
= 2
R ( s ) s + 3s + 1
➢ Décomposer le système en forme canonique. En déduire leur représentation d’état.
➢ Est-ce que le système est observable ?
➢ Déterminer un estimateur d’état qui permet d’utiliser la fréquence naturelle soit w=3 rad/s et
un coefficient d’amortissement de 0.9
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