Transformée de Laplace

Hassan Obali 2023

Objectifs du cours
✓ Solution d’équations différentielles
✓ Théorème d’Euler
✓ La transformée de Laplace
✓ Détermination de la fonction de
transfert
✓ Décomposition en fractions partielles
✓ Introduction à la modélisation
2
Introduction
✓ Pour effectuer l’analyse d’un système
dynamique, il est nécessaire de
connaître les relations entre ses
grandeurs d’entrées et ses grandeurs
de sorties.
✓ L’ensemble de ces relations
constituent le modèle mathématique
du système.

3
Introduction

✓ La mise en équations d’un système

consiste, après avoir considéré que le
système est linéaire et invariant dans
le temps, à lui appliquer les lois qui le
régissent.

4
Introduction

o des lois de la mécanique pour les

mouvements des corps solides en
translations et/ou en rotation

o des lois de l’électricité pour les circuits

électriques (Les systèmes à composants
passifs et actifs)

5
Introduction

o des lois magnétiques (moteur à courant

continu,…)

o des lois de l’écoulement des fluides

o des lois de la thermodynamique…

6
Mécanique – loi de Newton
 En translation :
◼ somme des forces agissant sur un corps
= accélération linéaire du centre de
gravité du corps fois la masse du corps

 En rotation :
◼ somme des moments de forces agissant
sur un corps solide = accélération
angulaire du corps fois le moment
d’inertie par rapport au centre de gravité
7
Loi de l’électricité (loi de Kirchhoff)

 Somme des tensions dans une maille

est nulle

 Somme des courants traversant un

nœud est nulle

8
En appliquant ces lois,
 Il s’agit de trouver un formalisme qui
permet de relier l’entrée de référence
r(t) à la sortie contrôlée c(t) et ce au
travers d’un système ou plusieurs
sous-systèmes mis en cascade.

9
Ce formalisme mène à…
 Un système linéaire invariant dans le
temps (SLIT).

 Représenté par:
d n c(t ) d n −1c(t )
an n
+ an −1 n −1
+ + a0 c(t ) =
dt dt
d m r (t ) d m −1r (t )
bm m
+ bm −1 m −1
+ + b0 r (t )
dt dt
10
Exemple - système mécanique
 Exemple:
◼ r(t) : force externe;
r(t)
◼ c(t) : déplacement k
de la masse.
m
◼ Équation différentielle
c(t)
ordinaire (SLIT):
b
mc + bc + kc = r
11
Système mécanique
 Si r(t) est un échelon unitaire u(t),
quelle sera la sortie c(t).

 Cela implique de résoudre l’équation

différentielle.
◼ Il nous faut un outil pour résoudre cette
équation.
 Cet outil, ce sera la transformée de
Laplace.

12
LA TRANSFORMÉE DE
LAPLACE

13
Le marquis Pierre-Simon de
Laplace
 23 mars 1749 – 5 mars 1827.
 La transformée de Laplace, bien
qu’elle soit appelée ainsi en son
honneur parce qu’il l’utilisa dans son
travail sur la théorie des probabilités,
fut découverte à l’origine par
Leonhard Euler.

14
Transformée de Laplace

 C’est une méthode opérationnelle

pour la résolution des équations
différentielles.

 Conversion de fonctions sinusoïdales

et exponentielles sous forme de
fonctions algébriques à variable
complexe.
15
Transformée de Laplace

 L’intégration et la dérivation peuvent

être remplacées par une opération
algébrique dans le plan complexe.

 La transformée de Laplace permet

l’utilisation de techniques graphiques
pour prédire la performance d’un
système sans résoudre le système.
16
Transformée de Laplace

 La transformée de Laplace permet la

détermination simultanée du régime
transitoire et du régime permanent.

17
Les variables complexes
 Pour la transformée de Laplace on
utilise la notation suivante:
s =  + j Complexe
 , 
j = −1
2
s =  − j Complexe
conjugué

18
Représentation géométrique
s =  + j = OM ( cos  + j sin  )
s =  2 +  2 ( cos + j sin  )
Im




O  Re
19
 Im

On définit




O  Re

s = OM =  +  2 2
Module de s

arg( s) = s =  Phase de s

 
  0;  = tan  
−1

 
 
  0;  =  + tan   −1

 
20
Théorème d’Euler
 Ce théorème est basé sur le
développement en séries de
puissances des fonctions circulaires
sinus et cosinus:
 2
 4
 6
cos  = 1 − + − +
2! 4! 6!
3 5 7
sin  =  − + − +
3! 5! 7!
21
Théorème d’Euler
 Combinons les deux séries comme
suit:
( j ) ( j )
2 3

cos  + j sin  = 1 + ( j ) + +
2! 3!
 Comparons avec l’exponentielle:
2 3
x x
e = 1+ x + +
x

2! 3!

22
Théorème d’Euler
 Alors le théorème est:
cos  + j sin  = e j
cos  − j sin  = e− j

 Et ainsi: 1 j
cos  = ( e + e− j )
2
1 j
sin  =
2j
( e − e − j
)
23
Forme exponentielle d’un nombre
complexe
 Que l’on réécrit:
s =  2 +  2 ( cos  + j sin  ) = s e j
= s 

◼ Cette représentation est utilisée en génie

électrique.
 Phaseurs.

24
De la variable complexe à la
fonction complexe
 Fonction complexe. Une fonction
complexe F(s) possède une partie
réelle et une partie imaginaire et
s’écrit:
F ( s) = Fx + jFy

◼ Fx et Fy sont des quantités réelles.

 Les définitions d’amplitude, phase et
conjugué s’appliquent.
25
Exemples de fonctions complexes

1
F ( s) =
s +1

K ( s + 2 )( s + 10 )
F ( s) =
s ( s + 1)( s + 5 )( s + 15 )
2

26
Transformée de Laplace
 Si f(t) est une fonction du temps telle
que f(t) =0 pour t<0, et si s désigne
la variable complexe et L désigne
l’opérateur de la T.L. alors:

L  f (t )  = F ( s ) = 
− st
f (t )e dt
0−
Condition d’existence = convergence de l’intégrale
27
 Transformée inverse de Laplace

 Définie par:

c + j
1
−1
L  F ( s) = f (t ) = 
st
F ( s)e ds
2 j c − j

 ON N’UTILISERA PAS CETTE FORME

28
Propriétés de la transformée de
Laplace
 Linéarité
 Décalage temporel
 Décalage fréquentiel
 Modification d’échelle
 Dérivation
 Intégration
 Théorème de la valeur finale
 Théorème de la valeur initiale
29
Signaux de commande

30
T.L de des fonctions
usuelles

31
Illustration de la fonction: échelon unitaire.

u (t )

0 t

32
Transformée de Laplace de l’échelon


F ( s) =  (1)e dt
− st
0


e − st
e  1 −0
F ( s) =  = 0− =
−s  0  −s  s

33
Exemple 2. Transformée de Laplace de la
fonction exponentielle
− t
f (t ) = e
 
F ( s ) =  e e dt =  e
− t − st − ( + s ) t
dt
0 0

− ( s + ) t 
e  e −0
=  = 0−
−( s +  )  0 −( s +  )
1
=
s +
34
 Table 1. Transformées des fonctions usuelles
f (t ) F ( s ) = L[ f (t )]
1 or u (t ) 1 T-1
s
e − t 1 T-2
s +
sin  t  T-3
s2 +  2
cos t s T-4
s2 +  2
e − t sin  t  T-5*
(s +  )2 +  2
e − t cos  t s + T-6*
(s +  )2 +  2
t 1 T-7
s2
tn n! T-8
s n +1
e − t t n n! T-9
( s +  ) n +1
 (t ) 1 T-10

*Utiliser si les poles sont complxes 35

L’impulsion unitaire apparaît comme suit :

f(t) (t – t0)

0 t0

t 0 +

(t – t0) = 0 t  0  (t − t )dt =1

t0 −
0  0

36
La transformée de Laplace d’une impulsion
unitaire :

Une propriété importante de l’impulsion

unitaire est son role dans l’échantillonnage
d’un signal

t2
 f (t 0 ) t1  t 0  t 2

t1
f (t ) (t − t 0 )dt = 
0 t 0  t1 , t 0  t 2
La transformée de Laplace d’une impulsion
unitaire:


L[ (t )] =   (t )e dt = e
− st −0 s
=1
0
Exemples: La rampe

L[ tu( t )] =  te dt
− st

0
 
 u=t
 udv = uv | −  vdu
0
0
0
dv = e-stdt

1
tu(t )  2
s
 
(e jwt + e − jwt ) − st
L[cos(wt )] =  e dt
0
2
1 1 1 
=  − 
2  s − jw s + jw 
s
= 2
s + w2

s
cos(wt )u(t ) 
s2 + w 2
Decalage dans le temps:

L[ f (t − a )u(t − a )] =  f (t − a )e − st
a

Let x = t − a, then dx = dt and t = x + a

As t → a, x → 0 and as t → , x → . So,
 


0
f ( x )e − s ( x + a ) dx = e −as  f ( x )e − sx dx
0

− as
L[ f (t − a)u(t − a )] = e F ( s)
Decalage en frequence:


L[e − at
f (t )] =  [e − at
f (t )]e dt− st

0


 f ( t )e
−( s + a ) t
= dt = F ( s + a )
0

− at
L[e f (t )] = F ( s + a )
Exemples
Une force en Newtons (N). Déterminons sa
Transformée de Laplace.

f (t ) = 50u (t )
50
F ( s) =
s
43
Exemple: Une tension en Volts(V) démarrant
à t = 0. Déterminons la Transformée de Laplace.

−2t
v(t ) = 5e sin 4t
4
V ( s ) = L[v(t )] = 5 
( s + 2) + (4)
2 2

20 20
= 2 = 2
s + 4 s + 4 + 16 s + 4 s + 20
44
Exemple: Une pression en Pascals (P)
démarrant à t = 0. Determinons la T.L.

−4t
p(t ) = 5cos 2t + 3e
s 1
P( s ) = L[ p(t )] = 5  2 + 3
s + (2) 2
s+4
5s 3
= 2 +
s +4 s+4
45
Integration:

  t  − st
L   f ( t )dt  =    f ( x )dx e dt
0  0 0 
Integrate by parts :
t
Let u =  f ( x )dx, du = f (t )dt
0

and
− st 1 − st
dv = e dt , v =− e
s
 Integration:

Faire ces substitutions et effectuer

l’intégration

  1
L   f ( t )dt  =  f (t )e − st dt
0  s0
1
= F ( s)
s
 Derivation:

Soit L[f(t)] = F(s). On montre que:

df (t )
L[ ] = sF ( s ) − f (0)
dt
Integration par parties:
u = e , du = − se dt and
− st − st

df ( t )
dv = dt = df ( t ), so v = f ( t )
dt
*note
Derivation:

Faire les substitutions précédentes donne:


 df 
L   = f ( t )e
 dt 
| − f (t )− se dt
− st 
0
− st

0

= 0 − f (0) + s  f (t )e − st dt
0

D’ou :  df (t ) 
L  = sF ( s ) − f (0)
 dt 
Derivation:
En general on montre que;
 df (t ) 2 
L 2  = s 2
F ( s ) − sf (0) − f ' (0)
 dt 
 df (t ) 3 
L 3  = s 3
F ( s ) − s 2
f (0) − sf ' (0) − f ' ' (0)
 dt 
general case
 df (t ) n  n −1 n−2
L n  = s n
F ( s ) − s f ( 0) − s f ' ( 0)
 dt 
− ... − f ( n −1) (0)
Paires de trnsformées de Laplaces:
f(t) F(s)
 (t ) 1
1
u( t )
s
1
e − st
s+a
1
t 2
s
n n!
t
s n +1
Paires de trnsformées de Laplaces :

f(t) F(s)
− at w
e sin(wt )
(s + a)2 + w 2
− at s+a
e cos(wt )
(s + a)2 + w 2
s sin  + w cos
sin(wt +  )
s2 + w2
s cos − w sin 
cos(wt +  )
s2 + w2
Propriétés usuelles:

f(t) F(s)
− to s
f ( t − t 0 )u( t − t 0 ), t 0  0 e F ( s)
− to s
f ( t )u( t − t 0 ), t  0 e L[ f ( t + t 0 )

e − at f ( t ) F (s + a)
d n f (t )
s n F ( s ) − s n − 1 f ( 0) − s n − 2 f ' ( 0) − . . . − s 0 f n − 1 f ( 0)
dt n
dF ( s )
tf ( t ) −
ds
t
1
 f ( )d F ( s)
0 s
Propriétés des TL

54
A quoi servent les transformées de
Laplace ?

 Résoudre des équations différentielles

(intégrales) comme des équations
algébriques.

 Trouver simultanément la solution

complète : homogène et particulière.

55
Fonction de transfert

 Ressemble à:

56
Étapes à suivre pour déterminer la
réponse d’un système
1) Déterminer par les lois physiques les
relations entre les différentes
entrées-sorties.
2) Effectuer les transformées de Laplace
de ces relations (éq. diff)
3) Identifier la commande (R(s)) et la
variable de sortie (C(s))
4) Établir la fonction de transfert
G(s) = C(s)/R(s)
57
Étapes à suivre pour déterminer la
réponse d’un système
5) Déterminer la réponse à partir
de C(s)
C(s) = G(s) . R(s)
5) Décomposer en fractions partielles
6) Identifier les composants et leurs
transformées de Laplace inverses
(Tables)

58
Décomposition en fractions
partielles d’une fonction complexe

 Il existe 3 cas:
◼ Les racines du dénominateur sont réelles
et distinctes;
◼ Les racines du dénominateur sont réelles
et multiples;
◼ Les racines du dénominateur sont
complexes ou imaginaires pures.

59
Racines réelles distinctes
2 K1 K2
 Soit: F (s) = = +
( s + 1)( s + 2 ) ( s + 1) ( s + 2 )

 Pour trouver K1:

◼ 1) multiplier par (s+1) et simplifier:
2 K 2 ( s + 1)
= K1 +
( s + 2) ( s + 2)
◼ 2) choisir s, tel que le seul terme de
droite soit K1. Ici, s= -1.

60
Racines réelles distinctes
◼ Donc: 2
= 2 = K1
( −1 + 2 )
2
 On répète pour K2: = −2 = K 2
( −2 + 1)

 Donc finalement:
2 2 2
F (s) = = −
( s + 1)( s + 2 ) ( s + 1) ( s + 2 )
61
Racines réelles distinctes
 Transformée de Laplace inverse:
2 2 2
F (s) = = −
( s + 1)( s + 2 ) ( s + 1) ( s + 2 )

2e − t − 2 e −2 t

f (t ) = 2e − 2e  u(t ) = 2 ( e − e ) u(t )

 −t −2t
 −t −2t

62
Racines réelles multiples et
distinctes

2 K1 K2 K3
 Soit: F (s) = = + +
( s + 1) ( s + 2 ) ( s + 1) ( s + 1) ( s + 2 )
2 2

 Pour trouver K3, on fait comme dans

l’exemple précédent:
2
= 2 = K3
( −2 + 1)
2

63
Racines réelles multiples et
distinctes
 Pour trouver K1, on fait aussi comme
dans l’exemple précédent (en
multipliant par (s+1)2):
2
= 2 = K1
( −1 + 2 )

 Pour trouver K2, il est impossible de

faire de même.
64
Racines réelles multiples et
distinctes
 Multiplions l’équation par (s+1)2.
Ainsi:
K3 ( s + 1)
2
2
= K1 + K 2 ( s + 1) +
( s + 2) ( s + 2)

 Dérivons l’équation par rapport à s:

−2 K3 ( s + 1)( s + 3)
= K2 +
( s + 2) ( s + 2)
2 2

65
Racines réelles multiples et
distinctes
 Avec s=-1, on obtient:
−2
= −2 = K 2
( −1 + 2 )
2

2 2 2 2
 Donc: F (s) = = − +
( s + 1) ( s + 2 ) ( s + 1) ( s + 1) ( s + 2 )
2 2

2te −t −2 e − t 2e −2t

f (t ) = 2te − 2e + 2e  u(t ) = 2 ( te − e + e ) u (t )
 −t −t −2t
 −t −t −2t

66
Racines complexes conjuguées
2
 Soit: F (s) = 2
s + 2s + 17

 Dans ce cas, on réécrit le terme de

droite comme suit:

2 K1 K2 ( s + a )
F ( s) = 2 = +
s + 2s + 17 ( s + a ) + 
2 2
(s + a) + 2
2

67
Racines complexes conjuguées
 Dans un premier temps, obtenir a et
ω. Or, en considérant les
dénominateurs:
s 2 + 2s + 17 = ( s + a ) +  2
2

= s 2 + 2as + a 2 +  2

 Ainsi: a = 1
=4

68
Racines complexes conjuguées
 Ce qui donne:
2 4 K1 K 2 ( s + 1)
F ( s) = 2 = +
s + 2s + 17 ( s + 1) + 4 ( s + 1)2 + 42
2 2

 Le numérateur ne comportant de termes

en s, alors K2 = 0.
 Donc K1 = ½.
2 4𝐾1
𝐹(𝑠) = 2 =
𝑠 + 2𝑠 + 17 𝑠 + 1 2 + 42

69
Racines complexes conjuguées

2 1 4 
 Alors: F ( s) = 2 =  
s + 2s + 17 2  ( s + 1)2 + 42 

1
2
e−t sin(4t )

1 −t
f (t ) = e sin ( 4t ) u(t )
2

70
Exemples (voir en TD)

 Soit
1
◼ 1) G ( s ) = 3
s ( s + 3)
𝑟(𝑡) = 1/4𝑢(𝑡)
d2 d 𝑐(𝑡) = 0
◼ 2) 2 2 c(t ) + 14 c(t ) + 32c(t ) = r (t ) 𝑐(𝑡)
ሶ =0
dt dt

71