ECOLE N ATIONALE POLYTECHNIQUE DE CONSTANTINE, DÉPARTEMENT EEA

3 ÈME ANNÉE FILIÈRES ELECTROTECHNIQUE & AUTOMATIQUE

Automatique II
Examen Corrigé
30/06/2021 Durée 1h30

Exercice 1 : (5 points)
On considère le système,

s2
P( s) 
(s  3)(s 2  2s  17 )
Dans une boucle d’asservissement avec un gain K  0.
1) En appliquant le critère de Routh à ce système, trouver les valeurs de K, tels que le système soit
asymptotiquement stable ?
2) Donner un tracé approximatif (asymptotique) du diagramme de Bode de ce système ?
3) Donner le tracé de Nyquist pour ce système. (Il faut calculer les intersections avec les axes et indiquer

clairement l’angle d’arrivée pour   )

s6
4) On ajoute un compensateur à retard de phase dans la boucle de commande donné par : C( s) 
s  20
En appliquant le critère de Routh au système donner les valeurs de K 0 pour lequel ce système est
asymptotiquement stable ? Que remarquez-vous ?
Exercice 2 : (5 points)

Exercice 3 : (5 points)
Un processus avec une fonction de transfert GP (s) est l’objet selon la figure 1. Tous les pôles de GP (s) se
trouvent dans le demi-plan gauche et la courbe de Nyquist de GP est représentée dans la figure 2. On suppose que
GP (s) ne traverse pas l’axe réel en d’autres points que ceux montrés dans la figure.

Prof S. Ladaci 2020-2021 Page 1

 ECOLE N ATIONALE POLYTECHNIQUE DE CONSTANTINE, DÉPARTEMENT EEA
3 ÈME ANNÉE FILIÈRES ELECTROTECHNIQUE & AUTOMATIQUE
Automatique II
Quelles sont alternatives « vraies » parmi les suivantes ? Justifier ?

a- La marge de gain .

b- La marge de phase
c- La marge de phase décroit avec le décroissement de K.
d- Pour K=2, la système en boucle fermée devient instable.

Figure 1 : Le système en Boucle fermée

Figure 2 : Courbe de Nyquist du Processus GP (s)

Exercice 4 : (5 points)

Bon courage !
Prof S. Ladaci 2020-2021 Page 2
 ECOLE N ATIONALE POLYTECHNIQUE DE CONSTANTINE, DÉPARTEMENT EEA
3 ÈME ANNÉE FILIÈRES ELECTROTECHNIQUE & AUTOMATIQUE
Automatique II

Correction
Exercice 1 : 5 points
1)

2)

Prof S. Ladaci 2020-2021 Page 3

 ECOLE N ATIONALE POLYTECHNIQUE DE CONSTANTINE, DÉPARTEMENT EEA
3 ÈME ANNÉE FILIÈRES ELECTROTECHNIQUE & AUTOMATIQUE
Automatique II

Prof S. Ladaci 2020-2021 Page 4

 ECOLE N ATIONALE POLYTECHNIQUE DE CONSTANTINE, DÉPARTEMENT EEA
3 ÈME ANNÉE FILIÈRES ELECTROTECHNIQUE & AUTOMATIQUE
Automatique II
3)

0.5

Prof S. Ladaci 2020-2021 Page 5

 ECOLE N ATIONALE POLYTECHNIQUE DE CONSTANTINE, DÉPARTEMENT EEA
3 ÈME ANNÉE FILIÈRES ELECTROTECHNIQUE & AUTOMATIQUE
Automatique II

4)

0.5

Prof S. Ladaci 2020-2021 Page 6

 ECOLE N ATIONALE POLYTECHNIQUE DE CONSTANTINE, DÉPARTEMENT EEA
3 ÈME ANNÉE FILIÈRES ELECTROTECHNIQUE & AUTOMATIQUE
Automatique II
Exercice 2 : (5 points) corrigé

Prof S. Ladaci 2020-2021 Page 7

 ECOLE N ATIONALE POLYTECHNIQUE DE CONSTANTINE, DÉPARTEMENT EEA
3 ÈME ANNÉE FILIÈRES ELECTROTECHNIQUE & AUTOMATIQUE
Automatique II

Exercice 3 : (5 points) corrigé

1.25

1.25

1.25

1.25
Exercice 4 : (5 points) corrigé

0.75

K
On a G( c0 )  3
1 soit : K=60.
 2
c0  9

0.75
On calcule l’erreur de position correspondante :

On trouve  p  31 %
1

Prof S. Ladaci 2020-2021 Page 8

 ECOLE N ATIONALE POLYTECHNIQUE DE CONSTANTINE, DÉPARTEMENT EEA
3 ÈME ANNÉE FILIÈRES ELECTROTECHNIQUE & AUTOMATIQUE
Automatique II

 p  0. 2  a  1 .8

0.5

Prof S. Ladaci 2020-2021 Page 9