Université de Douala | Ecole Nationale Supérieure Polytechnique

Département de Génie Electrique et Systèmes Intelligents (GESI IV)

Modélisation et Asservissements Non Linéaires

CHAPITRE 1. NOTIONS GENERALES SUR LES SYSTEMES

NON LINEAIRES.

I. LIMITATIONS DES METHODES LINEAIRES.

Commençons par rappeler la définition d’un système linéaire. Au sens des

mathématiques, un système est linéaire si on peut y appliquer le principe de superposition. D’un
point de vue physique, la définition, plus restrictive, est la suivante.

Un système est linéaire s’il est décrit par des équations différentielles linéaires d’ordre
fini à coefficients constants.

Lorsque cette définition s’applique, on peut associer au système, à l’aide de la

transformée de Laplace, une transmittance H(p) qui est une fraction rationnelle en p = jω. En
automatique, on complète fréquemment la définition de linéarité avec la transmittance associée
au retard pur, c’est-à-dire un terme de la forme exp(−τp), où τ est une constante de temps.

Les méthodes d’étude des systèmes linéaires sont très puissantes en raison des outils
disponibles (algèbre linéaire, équations différentielles et systèmes différentiels linéaires, etc.).
Malgré tout, se cantonner aux systèmes linéaires présente plusieurs limitations :

 Aucun système physique n’est complètement linéaire. Les méthodes linéaires ne sont
donc applicables que dans un domaine de fonctionnement restreint.
 Certains systèmes sont impossibles à modéliser, même localement, à des systèmes
linéaires. Un exemple simple est le relais, que ce soit sous sa forme électromagnétique
ancienne ou sous sa forme électronique (transistor en commutation, thyristor, etc.).
 Certains phénomènes ne peuvent pas être décrits par des modèles et méthodes linéaires.
Par exemple :
 la précision limitée due au seuil alors que la théorie classique prévoit une
précision parfaite si le système comporte un intégrateur pur,
 le phénomène de pompage caractérisé par des oscillations périodiques, alors que
la théorie linéaire ne prévoit que des états stables ou instables.

II. ÉTUDE DU DOMAINE DE LINÉARITÉ D’UN SYSTÈME

II.1. Le phénomène de saturation

Considérons un système physique très simple, par exemple un amplificateur de gain K

(figure 1). 1

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L’une des plus fréquentes limitations de son modèle linéaire correspond à l’incapacité
d’écrire l’équation de fonctionnement s(t) = Ke(t), notamment pour de fortes amplitudes des
signaux.

En effet, tout amplificateur possède un intervalle [smin, smax] à l’intérieur duquel évolue
obligatoirement le signal de sortie. Cette plage de variation du signal de sortie est appelée
excursion du signal de sortie et est dû, la plupart du temps, à des limitations techniques. Dans
le cas d’un amplificateur, les bornes de l’alimentation électrique utilisée constituent, en quelque
sorte, des limites infranchissables pour le signal de sortie.

Figure 1. Modèle linéaire d’un amplificateur.

Si l’on tente d’amplifier un signal d’entrée e(t) possédant une amplitude telle que

Ke(t) > smax, le signal de sortie saturera à la valeur smax.

On ne peut plus écrire : s(t) = Ke(t)

La figure 2 illustre ce phénomène de saturation d’un signal sinusoïdal pour une entrée
e(t) possédant une amplitude trop importante. Le signal de sortie n’est plus sinusoïdal.

Figure 2. Saturation d’un signal sinusoïdal.

La figure 3 présente la caractéristique entrée - sortie d’un amplificateur réel avec sa

plage de fonctionnement linéaire et ses deux plages de saturation.

Remarque : Le phénomène de saturation est souvent symétrique et l’on a : smin = −smax

2
Il est fondamental de bien comprendre que le siège du phénomène de saturation se
trouve au niveau de la sortie du système mais qu’il se traduit, en pratique, par une limitation de
l’amplitude du signal d’entrée.

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Figure 3. Caractéristique réelle d’un amplificateur avec saturation.

II.2. Détermination du domaine de linéarité d’un système asservi

Les amplificateurs ne sont pas les seuls organes présentant un phénomène de saturation.
En réalité, tous les systèmes physiques, qu’ils soient électriques, électroniques, mécaniques,
etc. sont caractérisés par ce phénomène. Ainsi, en mécanique, les butées qui bloquent le
mouvement d’une pièce se traduisent par une saturation.

Dans une boucle d’asservissement composée de plusieurs éléments, chacun d’entre eux
possède sa propre limitation en sortie. Dans l’exemple de la figure 4, les organes de fonctions
de transferts A(p), B(p)et C(p) sont ainsi caractérisés par des valeurs maximales de leurs sorties
respectives : Amax, Bmax et Cmax.

Figure 4. Saturations des sorties de chaque élément d’une boucle.

Chacune des valeurs maximales de sortie des différents éléments impose une valeur
maximale de son entrée. Au final, toutes ces contraintes imposent une limitation du signal
d’entrée.

En supposant que e, , x, s et s’ représentent les amplitudes de signaux qui doivent tous

être sinusoïdaux, on peut ainsi, dans notre exemple, écrire les différentes contraintes liées aux 3
saturations éventuelles que l’on cherche, bien évidemment, à éviter. On a ainsi :

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On se rend ainsi compte que chaque saturation éventuelle impose une contrainte
différente sur l’amplitude de l’écart .

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Figure 5. Définition de la zone de linéarité d’un système.

Il est alors possible de tracer, sur un diagramme amplitude - fréquence, les différentes
courbes ainsi mises en évidence. Pour garantir un fonctionnement linéaire à l’ensemble du
système, l’amplitude de la sinusoïde d’entrée doit se trouver obligatoirement en dessous de la
courbe la plus basse. Dans le cas d’un signal quelconque, on définit ainsi une zone de linéarité
à l’intérieur de laquelle doit se situer le spectre du signal d’entrée (figure 5).

Pour les mêmes raisons de commodité que dans le cas des diagrammes de Bode, on
choisit de porter en ordonnée, le logarithme de chaque expression et en abscisse, la pulsation v
selon une échelle logarithmique.

Remarque : D’une manière générale, les non linéarités peuvent apparaître en cas d’utilisation
de signaux d’amplitude trop élevées. Elles peuvent aussi être mises en évidence à cause de
signaux trop faibles. En effet, tous les systèmes génèrent des signaux parasites, plus ou moins
aléatoires, dont la résultante est appelée le bruit. Si l’amplitude des signaux utiles est largement
supérieure au niveau de bruit, ce phénomène est sans conséquence. Dans le cas contraire, le
fonctionnement des systèmes est fortement perturbé voire complètement imprévisible. On
adjoint donc souvent au diagramme de linéarité une contrainte supplémentaire qui consiste à
exiger des signaux qu’ils possèdent une amplitude nettement plus importante que le niveau de
bruit.

III. CARACTÉRISTIQUES DE CERTAINS ORGANES NON LINÉAIRES

Hormis le phénomène de saturation, certains systèmes ou éléments d’un système sont

caractérisés par un fonctionnement non linéaire, de par leur conception, leurs limitations 5
technologiques ou, plus simplement, leur principe même de fonctionnement.

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III.1. Systèmes tout ou rien

Les systèmes dits à fonctionnement tout ou rien sont caractérisés par une sortie ne
pouvant prendre que deux (parfois trois) valeurs distinctes. La valeur de la sortie est en général
déterminée par l’intervalle dans lequel se trouve la valeur d’entrée. En fonction de la forme de
la caractéristique, ces systèmes peuvent être appelés plus ou moins, avec ou sans seuil (voir
figure 6).

Figure 6. Caractéristiques d’organes tout ou rien.

Les relais électriques, qui sont des organes de commande fréquemment utilisés,
possèdent des caractéristiques de ce type.

III.2. Systèmes à hystérésis

L’hystérésis est le phénomène qui caractérise les systèmes qui possèdent deux
caractéristiques distinctes en fonction du sens de variation du signal d’entrée : lorsque le signal
croît, le point de fonctionnement du système se déplace sur une de ces courbes. Lorsqu’il
décroît, il se déplace sur l’autre. Ces courbes sont repérées, sur la caractéristique, par
l’adjonction du sens de variation (figure 7). 6

Dans les organes mécaniques, la présence de jeu dans certaines pièces, est susceptible
de générer des fonctionnements avec hystérésis.

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Figure 7. Caractéristiques d’organes avec hystérésis.

Remarque : Les organes présentant des non linéarités qui se traduisent par la présence, en
sortie, de quelques valeurs discrètes (éléments tout ou rien ou plus ou moins) sont encore
appelées non linéarités de type relais.

III.3. Caractéristiques complexes

Bon nombre de dispositifs possèdent des caractéristiques complexes qui présentent à la

fois des phénomènes de seuil, de saturation ou autres singularités. Le meilleur exemple que l’on
puisse mentionner est la vanne hydraulique dont le signal d’entrée est l’angle d’ouverture et le
signal de sortie, le débit du fluide qu’elle est censée laisser passer.

Pour des angles petits (chacun en a déjà fait l’expérience), la vanne ne réagit pas : c’est
le phénomène de seuil. À partir d’un certain angle, le fluide commence à passer, mais il n’y a
pas obligatoirement proportionnalité entre l’angle et le débit : la caractéristique n’est pas une
droite. Plus l’angle augmente et plus le débit augmente ; mais à partir d’une certaine valeur de
l’angle, le débit devient maximal, même si on continue à tourner la vanne. L’élément sature.

Si on diminue à nouveau l’angle, le jeu mécanique est responsable d’un phénomène

d’hystérésis : le débit ne recommence à décroître que lorsque l’on a « rattrapé » le jeu
mécanique. La figure 8 illustre le fonctionnement de cette vanne.

Figure 8. Caractéristique d’une vanne.

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IV. ASSERVISSEMENTS NON LINÉAIRES SÉPARABLES.

Considérons une boucle d’asservissement comportant plusieurs éléments dont certains

peuvent être pourvus d’un modèle de fonctionnement linéaire et dont les autres seront
considérés comme non linéaires.

Le système est considéré comme séparable s’il est possible d’isoler, dans le modèle de
fonctionnement global de la boucle, les éléments linéaires possédant une fonction de transfert,
d’une part, et les éléments possédant une caractéristique s = f (e) non linéaire et indépendante
de la fréquence, d’autre part.

Le modèle de boucle d’asservissement non linéaire usuellement adopté consiste à isoler

la non linéarité dans la chaîne directe, immédiatement après le soustracteur, sous la forme d’une
fonction x = N() correspondant à la caractéristique non linéaire identifiée. L’amplitude du
signal de sortie x ne dépend que de l’amplitude du signal d’entrée ´.

La figure 9 présente le modèle général de cette boucle.

Figure 9. Schéma général d’une boucle d’asservissement non linéaire.

Ce système est régi par les équations suivantes :

x = N()

S(p) = A(p)X(p)

S’(p) = B(p)S(p)

et : (p) = E(p) − B(p)S(p)

Si un élément non linéaire est placé en un autre endroit de la boucle, il est nécessaire,
pour que les méthodes d’étude que nous allons aborder ultérieurement soient applicables, de
transformer le schéma de la boucle pour le ramener en amont de la chaîne direct. 8

Considérons par exemple, la boucle représentée sur la figure 10.

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Figure 10. Schéma d’une boucle d’asservissement non linéaire à transformer.

La méthode consiste à transformer cette boucle en préservant d’une part l’intégrité de

l’élément non linéaire qui sera placé immédiatement derrière le soustracteur et d’autre part la
loi de fonctionnement du système, autrement dit l’expression de S( p).

On commence la construction de ce nouveau schéma équivalent au premier en plaçant

l’élément N(x) derrière le soustracteur tout en prévoyant un retour unitaire (figure 11).

Figure 11. Première étape de la construction du schéma équivalent.

À partir de ce schéma incomplet, on peut déjà écrire :

X(p) = E(p) − S(p)

Ce qui n’est bien évidemment pas conforme au schéma initial dans lequel on avait :

X(p) = C(p)(p) = C(p) [E(p) − B(p)S(p)]

Soit :

X(p) = C(p)E(p) − C(p)B(p)S(p)

Pour que le schéma de la figure 11 redevienne conforme à cette équation, il faut

multiplier E(p) par C(p) et multiplier le signal S(p) par B( p)C(p) (figure 12). 9

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Figure 12. Deuxième étape de la construction du schéma équivalent.

On complète alors le schéma avec l’élément qui lie le signal y à la sortie, élément qui
lui, reste inchangé (figure 13).

Figure 13. Troisième étape de la construction du schéma équivalent.

Sachant que :

( p) = C( p) [E( p) − B( p)S( p)] = E(p) C(p) – A(p)[B(p)C(p)]Y(p)

Et

S( p) = A(p)Y(p) = A(p)[B(p)C(p)]Y(p) / [B(p)C(p)]

La figure 14 (à compléter) correspond maintenant au schéma équivalent recherché.

e =x N(x) y s

10

Figure 14. Dernière étape de la construction du schéma équivalent.

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V. NECESSITE POUR UN SYSTEME DE COMMANDE NON LINEAIRE.

Un système non linéaire commandé est un ensemble d’équations (différentielles par

exemple) non linéaires décrivant l’évolution temporelle des variables constitutives du système
sous l’action d’un nombre fini de variables indépendantes appelées entrées ou variables de
commande, ou simplement commandes, que l’on peut choisir librement pour réaliser certains
objectifs.

On en connaît de nombreux exemples parmi les systèmes mécaniques ou chimiques :

satellites, avions, automobiles, grues, machines-outils, régulateurs thermiques, réacteurs
chimiques, procédés biotechnologiques ou agro-alimentaires, etc.

Les entrées peuvent être choisies en boucle ouverte, c’est-à-dire ne dépendant que du
temps, ou en boucle fermée, c’est-à-dire comme des fonctions des variables mesurées,
appelées observations, qui tiennent compte de l’état du système à chaque instant.

Un tel système est non linéaire s’il n’est pas équivalent à un système linéaire dans un
sens à préciser. Plusieurs relations d’équivalence peuvent être introduites, donnant des
classifications très différentes si le système est commandé ou non. Dans le cas non commandé
on classe les comportements par rapport à la stabilité et l’instabilité linéaires et on fait
apparaître les dynamiques centres (ni linéairement stable ni linéairement instable) au voisinage
d’un point d’équilibre ou d’une orbite périodique. Dans le cas commandé, beaucoup plus
compliqué, l’équivalence à un système linéaire décrit une propriété de l’ensemble des
trajectoires du système que l’on appellera platitude.

Au-delà de l’analyse des types de comportement des systèmes, se pose le problème de

leur utilisation. Un objectif de commande se traduit par la donnée d’une ou plusieurs
trajectoires de référence à suivre (boucle ouverte) et, en boucle fermée, par certaines exigences
sur la vitesse de poursuite, l’atténuation des perturbations, l’insensibilité aux erreurs et
variations paramétriques et la précision du suivi. Bien sûr, les réglages de la boucle ouverte et
de la boucle fermée interagissent de façon complexe, surtout dans le contexte non linéaire,
mais on peut, dans certains cas, arriver à rendre ces deux aspects aussi indépendants que
possible pour en faciliter la mise au point. Dans de nombreux cas, en outre, le nombre, la
technologie et l’emplacement des capteurs devant permettre de fermer la boucle ne sont pas
donnés a priori et entrent dans la conception de la boucle fermée.

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