9 Modélisation des actions mécaniques

Compétences attendues
3 Proposer ou analyser un modèle d’action mécanique locale.
3 Déterminer la relation entre le modèle local et le modèle global.
3 Déterminer le torseur des actions mécaniques transmissibles par une liaison parfaite.

1
CHAPITRE 9. MODÉLISATION DES ACTIONS MÉCANIQUES

I Introduction
Tout mécanisme est actionné par une action mécanique : il transmet ou transforme l’action
mécanique qui le met en mouvement (ou, au contraire, l’en empêche).

Il paraı̂t donc important d’étudier ces actions mécaniques pour dimensionner un mécanisme :
une fois la solution technique choisie grâce à l’analyse fonctionnelle, il faut mener des études pour
déterminer les grandeurs optimales de chaque composant afin de répondre au cahier des charges fixé.

I.1 Définition
Définition 1 Une action mécanique (AM) est un phénomène susceptible de :
• provoquer et/ou modifier le mouvement d’un solide 1 ,
• maintenir un solide au repos 2 ,
• déformer un solide 3 .

Brin

Crosse

(a) Provoquer et/ou modifier le (b) Maintenir un (c) Déformer un so-

mouvement d’un solide : action de solide au repos : ac- lide : action du spor-
la crosse sur le brin tion du doigt sur le tif sur la perche
ballon

Figure 9.1 – Les trois conséquences possibles de l’exercice d’une action mécanique

I.2 Classification des actions mécaniques

Les actions mécaniques sont généralement classées selon la nature géométrique du domaine sur
lequel elles s’appliquent. On distingue ainsi :

(a) Action à distance (b) Action de contact ponctuel (c) Action de contact surfacique

Figure 9.2 – Quelques types d’actions mécaniques

1. Le domaine d’étude associé est celui de la dynamique.
2. Le domaine d’étude associé est celui de la statique.
3. Le domaine d’étude associé est celui de la résistance des matériaux (RdM).

2
 CHAPITRE 9. MODÉLISATION DES ACTIONS MÉCANIQUES

I.3 Représentation graphique des actions mécaniques

Pour représenter graphiquement l’action mécanique d’un solide 2 sur un solide 1, on a envie de
dessiner une flèche orientée dans le sens dans lequel on imagine (grâce à notre vécu de ce type de
phénomènes physiques) que cette action s’exerce.

Dans le cas des actions mécaniques de contact ponctuel, on ”sent” facilement que celle-ci s’applique
en un point particulier : le point I de contact entre les solides.

1 FI, plan→sphère
FA,homme skateboard

A
I 2
(a) Cas d’un doigt sur un fingerboard (b) Cas d’une sphère sur un plan

Figure 9.3 – Actions dans un contact ponctuel entre deux solides

Ainsi, une action mécanique est représentée graphiquement par une flèche dont l’origine est placée
en un point. La longueur de la flèche, en correspondance avec une échelle donnée, indique l’intensité
de l’action mécanique.

II Modélisation locale des actions mécaniques

L’outil mathématique le plus proche de la représentation graphique intuitée dans le paragraphe
précédent est le vecteur lié : un vecteur lié à un point d’application. Ses caractéristiques sont
1
donc :
– la direction,
– le sens,
– la norme,
– le point d’application.
Il semble alors tout naturel d’utiliser cet outil pour modéliser une action mécanique.

II.1 Le vecteur-force, premier modèle

II.1.1 Définition
Définition 2 L’action mécanique exercée en un point I par un solide 2 sur un solide 1
−−−−→
est modélisée par un vecteur lié nommé vecteur-force, généralement noté FI,2→1 , et caractérisée
par :
• son point d’application,
• sa direction,
• son sens,
• son intensité, dont l’unité est le Newton (N).

N.B.
Dans le langage courant, les termes vecteur-force, force et effort sont confondus et désignent la
même chose.

3
CHAPITRE 9. MODÉLISATION DES ACTIONS MÉCANIQUES

Exemple d’action mécanique Valeur (N)

Force exercée par une masse d’1kg 10
Force exercée par un être humain de 65kg 650
Force maximale exercée par un marteau 2000
Force maximale exercée par les quadriceps 3000
Force maximale créée par 1cm2 d’un bon adhésif 10000
Force nécessaire pour casser une bonne corde d’escalade 30000

Table 9.1 – Ordres de grandeur

II.1.2 Limites du modèle

Dans la pratique, l’utilisation du seul vecteur-force est néanmoins limitée. En effet, on préfère
généralement connaı̂tre les effets de cette force en d’autres points du solide que le seul point
d’application de l’action mécanique.

Par exemple, on sait qu’une lampe murale est soumise à

l’action de la pesanteur. On la représente habituellement par un
−−−−−−−−−−−−−→
vecteur FG,pesanteur→lampe .

Pour l’ingénieur, il est nécessaire de savoir quels sont les efforts G

engendrés par le poids au point de fixation de la lampe, pour savoir ? A

comment il devra fixer celle-ci dans le mur. FG,pesanteur lampe

On utilise donc deux notions qui permettent de connaı̂tre les effets d’une force appliquée en un
point en n’importe quel point d’observation : la résultante et le moment.
jeudi 17 février 2011

II.2 La résultante et le moment, second modèle

II.2.1 Définition de la résultante
−−−−→
Définition 3 La résultante induite par la force FI,2→1 appliquée en un point I par un solide 2 sur
−−−→
un solide 1 est un vecteur, noté R2→1 , qui possède :
• même direction,
• même sens,
• même intensité (en Newton)
−−−−→
que le vecteur-force FI,2→1 .

La résultante est donc

N.B.
Dans la notation, on confond souvent, puisqu’ils ont les mêmes coordonnées, le vecteur-force et la
−−−→ −−−−→
résultante : R2→1 = FI,2→1 .

Pour représenter l’influence du point d’application I de l’effort, vis-à-vis du point d’observa-

tion J, il est nécessaire de définir un autre vecteur : le vecteur moment.
Le point d’observation est aussi appelé point de calcul ou point de réduction.

4
 CHAPITRE 9. MODÉLISATION DES ACTIONS MÉCANIQUES

Exemple sur une porte

Pourquoi les poignées de porte sont-elles placées à

l’opposé des gonds ?

B B Si Bl’effort s’applique en B, au niveau des gonds de la

A A A A
porte, alors celle-ci ne se ferme pas.

Par contre, si on applique un effort de mêmes direction,

sens et intensité en A, alors la porte se ferme.
Il y a donc un phénomène qui a permis de mettre la porte en rotation autour de l’axe défini par
ses gonds. La résultante est identique dans les deux cas et ne suffit donc pas à décrire ce phénomène.
On définit alors le moment, qui prend en compte l’influence du point d’application de l’effort.

II.2.2 Définition du moment

−−−−→
Définition 4 Le moment d’une force FI,2→1 appliquée en un point I par un solide 2 sur un solide
−−−−→
1, calculé en un point J est le vecteur lié MJ,2→1 tel que :

jeudi 17 février 2011 mardi 15 février 2011

L’unité de son intensité est le Newton-mètres (N.m).

Remarques
−−−−→
– Le moment d’une force FI,2→1 appliquée en un point I par un solide 2 sur un solide 1, calculé
−−−−→ → −
au point d’application I de cette force est donc nul : MI,2→1 = 0 .
−→ −−−−→ −−−−→ → −
– Si le point J est tel que JI est colinéaire à FI,2→1 , alors le moment est nul : MI,2→1 = 0 .

Ordre de grandeur
L’intensité du moment permettant le serrage d’un boulon de
roue de voiture à l’aide d’une clé dynamométrique est de 5 à
15 daN.m, c’est-à-dire 50 à 150 N.m.

5
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CHAPITRE 9. MODÉLISATION DES ACTIONS MÉCANIQUES
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Interprétation physique
Le moment représente l’aptitude d’une force à faire tourner un solide autour d’un axe
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donné. )
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Définition et# influence du bras de levier
! # *# $" & + ## * # "$ & #"$ * ##
−−−−→ →
−
Le moment en J d’une force FI,2→1 (abrégée F dans la suite)
s’écrit, par définition :
"J
##
1"*2&3%"
1
,+!H!%,'!*%!/-#I%')!#-'M#K#&2*!(%!=!,.-!*%!,.//#-'!(%! ## A!#&!2!B
# # % & ## * #
! "$ # &" $S%
#
$"
IJ )
$## % #
$"%
IJ
#
→
−
Soit N ) le projeté orthogonal de J sur le support de F . On
&"%(& G A!*%!"2*".*!(%! " "
2*#-,A!"#$$%! (,+& $## % #
#
! $ #
# %" !-%7+%&'!F!B
a alors :
" #! " $ # %" & " ## " ' " #
&"" & # ' 1 $T%
!I −−−−→ −−→ −→ → −
#4!*2!(+,'2&"%!1!%,'!2//%*)%!J!0-2,!(%!*%7+%-!LD
MJ,2→1 = (JN + N I) ∧ F
N&!/-2'+3.%!B!*#-,3.%!"O%,'!/#,,+0*%A!/#.-!"2*".*%-!*%!$#$%&'!
−→ →
− −#
!
−− −##→% (O.&%!8#-"%!
"$ −−→ ##→ −%&!.&!/#+&'! " !B
Or, N I et F sont colinéaires, on en déduit que MJ,2→1 = JN ∧ F . Par définition du produit
vectoriel, ,on#&!$%,.-%!#.!#&!"2*".*%!*2!5&$%7(;#!
peut donc écrire la norme du 1moment comme :
!(%! " !2.!,.//#-'!
(%! ## !'233/45/62788)696:.2861/64/;)/.6<0
"
, #! "$ ## % !%,'!=#8=#(5&;"67&8#!2.!/*2&!()8+&+!/2-!*%!,.//#-'! # #%
! "$ #
(%! ## !%'!*%!/#+&'! " D 1
# #
, P%!9'5"6#!(%! ! " $ # % !%,'!B! ! " $ # % & 1 ' # #
−−→ → −
Mais, JN et F étant
# orthogonaux,
# il reste :
,*% !$#($! (% ! ! " $ # % ! %,' ! (#&&)% ! /2- ! *2 !Q-1K*% ! (%, ! '-#+,!
(#+K',QD !
=, 6 3/7- 6 8/ 6 .233/4/. 6 >7/ 6 8) 6 $ #? % #@ % #A % 6 /8- 6 +.-B+,+.C5 6
1)./(-%6+,626D #? * #@ & #A
)
E+.8>7F+,6,/63/7-63286(24(74/.616C2)86>7F+,6(+,,2G-6 $## % # $"% 6/-6 " #
# " %6+,67-)4)8/6426H+.C74/6'I0
−−→ −−−−→ →
−
On pose k JN k= d, k MJ,2→1 k= MJ et k F k= F , on peut alors écrire :

→
−
avec MJ l’intensité du moment en J de la force F s’exerçant au point I et d la plus courte distance
→
−
entre J et le support de F . C’est cette distance d que l’on nomme bras de levier.

Conséquence Plus d est grand, plus MJ est grand, c’est-à-dire plus la rotation du solide autour de
l’axe (J, →
−
z ) est facile à mettre en œuvre.

II.2.4 Bilan
−−−−→
Pour décrire, en un point d’observation J donné, une action mécanique FI,2→1 appliquée en un
point I par un solide 2 sur un solide 1, il est nécessaire de définir deux vecteurs :
−−−→
• le vecteur résultante, noté R2→1 , qui représente la résultante de la force appliquée sur le solide
et est indépendante du point d’observation,
−−−−→
• le vecteur moment, noté MJ,2→1 , qui représente l’effet du positionnement du point d’applica-
tion de la force et est dépendant du point d’observation.

6
CHAPITRE 9. MODÉLISATION DES ACTIONS MÉCANIQUES

III Modélisation globale des actions mécaniques

III.1 Densité d’effort, champ de force
Que ce soit pour les actions à distance ou les actions de contact, l’action mécanique globale résulte
toujours de l’action locale d’un ensemble (fini ou non) d’actions mécaniques élémentaires.

Il est donc possible de définir en tout point M d’un solide S une action mécanique élémentaire
s’exerçant sur un élément de surface infinitésimal (pour les actions de contact) ou un élément de vo-
lume infinitésimal (pour les actions à distance).

Cette action mécanique élémentaire est caractérisée par son point d’application, sa direction, son
sens et son intensité. Ainsi, en tout point M d’un solide, on aura comme action mécanique élémentaire
d’un solide 2 sur un solide 1 :

−−−−−→ −−→ −−−−−→

Sachant que dMA,2→1 = AM ∧ dFM,2→1 , on obtient pour les moments élémentaires :

f(M ) est appelée densité surfacique ou volumique d’effort (généralement une pression pour les ac-
tions surfaciques), définie au point M , et − u− →
(M ) est un vecteur unitaire, orienté selon la direction de
l’effort.

L’ensemble de ces actions mécaniques élémentaires constituent un champ de force, dit respective-
ment champ de force volumique pour les actions à distance, et champ de force surfacique pour
les actions de contact.

III.2 Résultante globale

−−−→
Définition 5 La résultante globale R2→1 associée à l’effort du solide 2 sur le solide 1 représenté
par une densité d’effort notée f(M ) est :

où Ω est le volume ou la surface de contact où s’applique l’effort entre 2 et 1, et −

u−→
(M ) un vecteur
unitaire orienté selon la direction de l’effort local entre 2 et 1.

7
CHAPITRE 9. MODÉLISATION DES ACTIONS MÉCANIQUES

III.3 Moment global

−−−−−→
Définition 6 Le moment global MA,2→1 en A associé à l’effort du solide 2 sur le solide 1 représenté
par une densité d’effort notée f(M ) est :
où Ω est le volume ou la surface de contact où s’applique l’effort entre 2 et 1, et −
u−→
(M ) un vecteur

unitaire orienté selon la direction de l’effort local entre 2 et 1.

Remarque
Les intégrales peuvent être remplacées par des sommes discrètes dans le cas d’actions mécaniques
élémentaires en nombre fini.

III.4 Le torseur d’action mécanique, un outil pour regrouper résultante et mo-

ment
Une action mécanique d’un corps 2 sur un corps 1 est donc représentable par :
−−−→
• une résultante R2→1 ;
−−−−−→
• un moment exprimé MA,2→1 en un point (A par exemple).

Si l’on écrit l’effet de l’action mécanique en B, on obtient alors :

→
−
• une résultante R identique à celle en A (celle-ci est indépendante du point d’observation).
• un moment exprimé en un point B :
−−−−−→ −−→ →dΩ = (− −→ −−→ −−−−−→ −−→ −−−→
Z Z
MB,2→1 = BM ∧ f(M ) −
u−
(M ) BA + AM ) ∧ f(M ) −
u−→
(M ) dΩ = MA,2→1 + BA ∧ R2→1
Ω Ω

On constate donc que le champ de moment est un champ antisymétrique : il est donc représentable
par un torseur.

III.4.1 Définition
Définition 7 L’action mécanique d’un solide 2 sur un solide 1 est entièrement caractérisée, en un
point A, par un torseur, appelé torseur d’action mécanique, de la forme :

8
 %

'  
#      /   

  4
CHAPITRE 9. MOD  
ÉLISATION 
DES ACTIONS MÉCANIQUES
 +   '  


%  % / 

  % / 

 
   
# 
#
Remarque 1 : pour exprimer le torseur d’action mécanique en un autre point, il suffit d’utiliser la
relation de changement de point d’un torseur (celle-ci est la même que pour un torseur cinématique).
>         '  #
Remarque 2 : les torseurs d’action mécanique possèdent les mêmes propriétés que les torseurs ciné-
matiques (voir fiche torseurs) pour l’addition, la multiplication

5    
/


% 6 (
→
−)
 
par un scalaire, le comoment...

     -  6

R
Remarque 3 : le torseur glisseur est de la forme T2→1 = → − .
0
(→ A
− )
 0
Remarque 4 : le torseur couple est de la forme T2→1 = −−→ et est indépendant du point
MA
A
 d’écriture.
   /3   
8;::    5

Figure 9.4 – Exemple de création d’une action mécanique globale modélisable par un torseur couple
 # 

O
IV       #
Cas du frottement

5      

'

/  6

1'                '  
IV.1 Mise en évidence
Dans la réalité, le contact entre deux solides crée du frottement.

Par exemple, il est nécessaire d’appliquer un effort

pour déplacer un solide posé sur un plan horizontal.

De la même manière, ce même solide sur un plan

incliné restera immobile jusqu’à un angle d’inclinaison
non négligeable, qui dépend de plusieurs paramètres
(matériaux du solide, de la table...).

IV.2 Énoncé des lois de Coulomb

Dans le cas de deux solides S1 et S2 en contact ponctuel en S k2 point I, il est possible d’appliquer
un
les lois de Coulomb. Celles-ci permettent de décrire les
F1effets du frottement en ces deux solides. Ce
N1 2 2
n
type de contact possède alors plusieurs propriétés :
Plan tangent
au contact
VI∈2/1
Plan tangent t
A
I T1 2
au contact

S1i

1
9
CHAPITRE 9. MODÉLISATION DES ACTIONS MÉCANIQUES

— la vitesse de glissement entre les deux

solides est contenue dans le plan Sk2
tangent aux surfaces de contact en I ;
N1 F1 2
— l’effort normal exercé par le solide 1 n2 !
sur le solide 2 est porté par la normale Plan tangent
au plan de contact ; ! au contact
VI∈2/1
Plan tangent t
— s’il y a du frottement, alors il peut A
I T1 2
au exis-
contact
ter un effort tangentiel de 1 sur 2. On
dénombre plusieurs cas possibles, qui S1
sont décrits par les lois de Coulomb.
S1i

Définition 8 Les lois de Coulomb définissent donc les deux cas suivants.

−−−−→ → −
• 1ere loi de Couloumb : S2 glisse sur S1 (VI∈2/1 6= 0 ) :
−−−→ −−−−→
— la direction de l’effort tangentiel T1→2 est celle de la vitesse de glissement VI∈2/1 mais son
sens est opposé ;
dimanche
dimanche16mai −
2011
mars −−→
2011
— la normejeudide
20l’effort
janvier 2011 tangentiel T1→2 est égale au coefficient de frottement multiplié par la
mercredi 19 janvier 2011
−−−→ −−−→
norme de l’effort normal
mardi : k T1→2 k= f k N1→2 k.
15 février 2011

−−−−→ → −
• 2eme loi de Couloumb : S2 ne glisse pas sur S1 (VI∈2/1 = 0 ) :
— la direction de l’effort tangentiel n’est pas connue, mais elle est contenu dans le plan
tangent aux surfaces de contact ;
−−−→
— la norme de l’effort tangentiel T1→2 n’est pas connue, on a seulement la relation : k
−−−→ −−−→
T1→2 k6 f k N1→2 k ;
— graphiquement, le vecteur représentant l’effort résultant est alors contenu dans un cône
dont l’axe est la normale au contact et ayant pour angle au sommet ϕ tel que tanϕ = f .

f est appelé coefficient de frottement.

Remarques
— Les lois de Coulomb sont locales. Elles s’appliquent dans le cas de contacts ponctuels.
−−−→ −−−→
Dans le cas d’un contact surfacique on l’écrira aussi localement : k dT1→2 k= f k dN1→2 k (en
−−−→ −−−→ −−−→
glissement ou limite de glissement) avant d’intégrer dF1→2 = dN1→2 + dT1→2 .
— Expérimentalement, on constate que le coefficient de frottement f dépend de la nature des ma-
tériaux en contact ; de l’état du contact ; de la présence de lubrifiant ; de la vitesse de glissement.

Nature des matériaux État de surface Coefficient de frottement

Acier sur acier Poli 0,1
Acier sur bronze À sec 0.2
Fonte sur bronze À sec 0.1
Acier sur bronze Lubrifié 0.07
Acier sur garniture de friction À sec 0.45
Pneu neuf sur chaussée À sec 0.6

Figure 9.5 – Valeurs usuelles pour le coefficient de frottement f

10
CHAPITRE 9. MODÉLISATION DES ACTIONS MÉCANIQUES

V Quelques actions mécaniques courantes modélisées

V.1 Action mécanique de pesanteur
V.1.1 Cas d’un point matériel
On considère l’effort exercé par la pesanteur sur un point matériel M de
masse m.
Alors la force exercé par la pesanteur sur ce point matériel est appelée
→
−
poids et s’écrit : P = m.→−
g , avec →
−
g le vecteur accélération de la pesanteur
qui est vertical, dirigé vers le bas, et de norme g = 9, 81m/s2 .

V.1.2 Cas du solide

Pour un solide S de volume V placé dans un champ
de pesanteur, on a pour le modèle local :

z
dV M

x y
dFp S(M)

S
Pour un matériau homogène, f(M ) = ρ.g = cste où ρ
est la masse volumique du solide.

On en déduit alors le torseur des actions de pesanteur sur le solide S en un point A :

V.1.3 Cas particulier de l’écriture jeudi

au17 février
centre 2011
de gravité
Le centre de gravité d’un solide est le barycentre des points matériels du solide affecté d’un coef-
ficient proportionnel à leur masse. La position du centre de gravité G est déterminé par la relation :

Remarques
Dans le cas d’un solide S de masse volumique constante, G est le barycentre géométrique de S ;
on a alors les propriétés suivantes :
— si S possède un plan de symétrie, G appartient à ce plan ;
— si S possède un axe de symétrie, G appartient à cet axe ;
— si S possède un centre de symétrie, G est confondu avec ce centre.

Dans le cas particulier où les éléments de réduction du torseur sont écrits au centre de gravité, on
−
→ →
− R −−→ →
−
a M G (Rpes→S ) = 0 car V GM dV = 0 par définition du centre de gravité.

11
CHAPITRE 9. MODÉLISATION DES ACTIONS MÉCANIQUES

Ainsi, le torseur de l’action de pesanteur sur un solide S écrit au centre de gravité est un glisseur
−−−−→
de résultante Rpes→S = −mg → −
z , soit :

V.2 Action d’un fluide sur un solide - Modèle de contact parfait

Dans le cas d’un contact parfait, c’est-à-dire sans frottement, l’action mécanique élémentaire est
portée par la normale à la surface de contact élémentaire.

Exemple
La densité d’effort exercée par le fluide sur le pis-
ton est nommée pression. Elle est considérée comme z
uniforme sur la surface du piston. Alors :
y A
− x p
f(M ) = p et u−→ → −
(M ) = y

Soit, en A (centre du piston), le torseur d’action mécanique du fluide sur le piston (de rayon R, de
surface en contact avec le fluide S = π.R2 ) est :

−−−−−−−−−→ R →  →
Rf luide→piston = S p− p.S −
( ) 
 y dS y
Tf luide→piston = −−→ −−→ = →
−
MA (Rf luide→piston ) = S AM ∧ p→−
R
y dS A 0 A

V.3 Actions mécaniques transmissibles par une liaison parfaite

V.3.1 Hypothèses
On suppose que toutes les liaisons sont parfaites :
• les pièces mécaniques sont des solides indéformables ;
• les surfaces sont géométriquement parfaites ;
• les jeux sont nuls ;
• le contact est sans frottement ni adhérence.
vendredi 18 février 2011
V.3.2 Cas de la liaison sphère-plan (ou ponctuelle)

n Si la zone de contact se limite à un point unique, alors la ré-

z 2
sultante de l’effort mécanique correspond au vecteur représentant
y l’action mécanique élémentaire.
x Le torseur des actions mécaniques transmissible par une liai-
I
son ponctuelle au point de contact I se limite donc à une seule
composante en résultante portée par la normale au contact :
1
(−−−→  
→
−  0 0
)
 R1→2 = Z1→2 z
T1→2 = →
− =I 0 0
0 
Z 0

I 1→2 (−
→
x ,−
→
y ,−
→
z)

z
12
A
y p
x
CHAPITRE 9. MODÉLISATION DES ACTIONS MÉCANIQUES

V.3.3 Cas de la liaison appui-plan

Dans le cas d’une liaison appui-plan, la surface de contact

z
entre les deux solides est un plan.
La densité d’effort élémentaire f(M ) est portée par la
normale extérieure au plan de contact (pas de frottement)
et seule son intensité est inconnue.
A
On sait alors que la résultante du torseur des actions trans-
missibles par la liaison appui-plan est : x y

−−−→
Z
R1→2 = f(M ) −
u−→ −−→ →
(M ) .dS avec u(M ) = z
−
S (a) Exemple de densité d’effort surfacique sur
la surface de contact entre 1 et 2
On en déduit alors, pour la résultante :
−−−→
R1→2 = Z1→2 →
−
z

et pour le moment en un point A appartenant au plan de contact :

jeudi 3 mars 2011

−−−−→ −−→
Z Z
MA (R) = AM ∧ f(M ) −
u−→.dS = ((x
(M )
→
− →
− →
−
(M ) − x(A) ). x + (y(M ) − y(A) ) y ) ∧ f(M ) z .dS
S S

soit : −−−−→
MR (A) = L1→2 .→
−
x + M1→2 .→
−
y
La forme du torseur des actions mécaniques transmissibles par la liaison appui-plan est
donc :  
 0 L1→2 
T1→2 = ∀A ∈ (O, →
−
x,→−

y) 0 M1→2
Z1→2 0
 
(−
→
x ,−
→
y ,−
→
z)

V.3.4 Généralisation
Sur les deux exemples précédents, on constate que la forme du torseur des actions transmissibles
par une liaison est telle que : à une composante nulle du vecteur taux de rotation correspond une
composante non nulle du moment transmissible, et à une composante nulle du vecteur vitesse corres-
pond une composante non nulle de la résultante transmissible (la puissance dissipée dans une liaison
parfaite est nulle).

On peut alors déduire par analogie avec la cinématique les formes particulières des torseurs d’ac-
tions mécaniques (aussi appelés torseurs statiques) associés à une liaison normalisée.

13
CHAPITRE 9. MODÉLISATION DES ACTIONS MÉCANIQUES

14
CHAPITRE 9. MODÉLISATION DES ACTIONS MÉCANIQUES

Remarque : Liaison hélicoı̈dale

Pour cette liaison, la dualité entre la forme du torseur cinématique et la forme du torseur d’action
transmissible est moins évidente.
Les composantes du torseur d’action mécanique sur l’axe de la liaison (force et couple) sont liées de
la même manière que les composantes du torseur cinématique.

V.3.5 Cas particulier de la modélisation plane

Dans le cas où le mécanisme étudié peut être considéré comme plan, alors les composantes des
vitesses sont nulles selon la composante hors plan et les composantes dans le plan du vecteur taux de
rotation sont également nulles.

D’après les propriétés vues précédemment, on peut en déduire que le torseur des actions mécaniques
transmissibles par une liaison dans le cas d’un mécanisme plan (de normale → −z ) peut se mettre sous
la forme :
 
 X1→2 − 
T1→2 = O Y1→2 −
− N1→2 (−
 
→
x ,−
→
y ,−
→
z)

V.3.6 Cas des liaisons avec frottement ou ”motorisé”

Il est possible d’ajouter aux torseurs associés aux liaisons parfaites des composantes pour prendre
en compte des frottements ou une action motrice dans les liaisons réelles du mécanisme. Ces compo-
santes sont toujours sur des degrés de liberté des liaisons, elles remplacent donc des ”0” du torseur
d’action mécanique.
Il est par contre compliqué de motoriser une liaison avec beaucoup de degré de liberté. On retrouvera
donc ce cas essentiellement pour les liaisons pivots (associées à un moteur électrique) ou parfois pour
des liaisons glissières (associées à un vérin).

Liaison Pivot motorisée

On pourra écrire comme torseur de la liaison pivot d’axe (O, →
−
x ) motorisée :

   
 X1→2 Cm1→2  X1→2 Cm 
T1→2 = Y1→2 M1→2 = Y1→2 M1→2
Z1→2 N1→2 O,(− Z1→2 N1→2 O,(−
   
→ −
→ −
→
x,y,z ) →
x ,−
→
y ,−
→
z)

Remarques :
— Cela revient au même que considéré une liaison pivot parfaite avec une action mécanique sup-
−→
plémentaire agissant de 1 sur 2 (Cm1→2 = Cm → −x dans ce cas).
— Pour une liaison pivot avec frottement on écrira plutôt Cf que Cm avec Cf et Cm de signes
opposés ; mais la forme est la même.

Liaison Sphère-Plan avec frottement

Le cas le plus fréquent est de considérer une liaison sphère plan avec frottements (et sous entendu par
défaut sans résistance au roulement). Ces frottements vont engendrer des efforts dans les directions
du plan de contact. On obtient alors dans le cas d’une liaison sphère-plan de normale → −z au point de
contact I :    
 T x1→2 0  Tx 0
T1→2 = T y1→2 0 = Ty 0
Z1→2 0 I,(− N 0
   
→x ,−
→
y ,−
→
z) 1→2 I,(−
→
x ,−
→
y ,−
→
z)

15
CHAPITRE 9. MODÉLISATION DES ACTIONS MÉCANIQUES

Remarques :
On se placera souvent en limite de glissement pour déterminer la direction des efforts de frottement
(Loi de Coulomb : ils s’opposent à la vitesse de glissement) et ainsi en déduire une relation entre Tx
et Ty dans ce cas.

Liaison Sphère-Plan avec résistance au roulement

On peut aussi utiliser un modèle de liaison sphère plan avec résistance au frottement (et sous entendu
par défaut sans frottement). Ce cas est notamment utilisé pour modéliser le contact entre les roues
d’une voiture et le sol en modélisation plane. On obtient alors dans le cas d’une liaison sphère-plan de
normale →−y au point de contact I (dans le plan (I, → −
x,→−
y):
   
  0 −   0 −
T1→2 = Y1→2 − = Y1→2 −
− Cr1→2 I,(− − Cr I,(−
   
→ −
→ −
→
x,y,z ) →
x ,−
→
y ,−
→
z)

Remarques :
On peut extrapoler ce modèle dans d’autre direction de roulement dans le cas d’une modélisation sphère
plan 3D ou pour d’autres liaisons avec la possibilité de rouler (liaison Cylindre-Plan par exemple).

16
 Table des matières

9 Modélisation des actions mécaniques 1

I Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
I.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
I.2 Classification des actions mécaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
I.3 Représentation graphique des actions mécaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
II Modélisation locale des actions mécaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
II.1 Le vecteur-force, premier modèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
II.2 La résultante et le moment, second modèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
III Modélisation globale des actions mécaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
III.1 Densité d’effort, champ de force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
III.2 Résultante globale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
III.3 Moment global . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
III.4 Le torseur d’action mécanique, un outil pour regrouper résultante et moment . 8
IV Cas du frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
IV.1 Mise en évidence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
IV.2 Énoncé des lois de Coulomb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
V Quelques actions mécaniques courantes modélisées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
V.1 Action mécanique de pesanteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
V.2 Action d’un fluide sur un solide - Modèle de contact parfait . . . . . . . . . . . 12
V.3 Actions mécaniques transmissibles par une liaison parfaite . . . . . . . . . . . . 12

17