Programme Ingénieur CentraleSupélec

1ère année 2021-2022

Campus de Saclay Date : mercredi 19 janvier 2022
ST2 / Session 1 Durée : 3h00
Professeur (s) : Heure : de 9h30 à 12h30
S. FONT, V. LETORT-LE CHEVALIER,
H. LHACHEMI, C. MANIU, G. SANDOU,
C. VLAD

Examen écrit de « Modélisation »

SOLUTIONS

1
 (The exam paper is provided in English and French.
Answers can be given in English or French)

Cet énoncé est composé de 5 parties très largement indépendantes.

Etude d’une chaudière à vapeur industrielle

Cette étude est consacrée à la modélisation d’une chaudière à vapeur industrielle telle que
représentée en Figure 1. La compréhension fine du fonctionnement de ce système n’est pas
nécessaire pour l’étude proposée.

Figure 1 – Schéma de la chaudière industrielle.

Les différentes grandeurs physiques intervenant en entrée et en sortie de la chaudière à vapeur

sont décrites par :
 Entrées du système :
o : débit de fuel (kg/s) ;
o : débit d’air (kg/s) ;
o : débit d’eau liquide (kg/s).
 Sorties du système :
o : pression de la vapeur d’eau (PSI) ;
o : excès d’oxygène (%) ;
o : niveau d’eau (inch) ;
o : débit de vapeur d’eau (kg/s).

On note dans l’intégralité du sujet , = la fonction de transfert obtenue au voisinage

d’un point d’équilibre liant l’entrée de commande à la sortie .

2
Partie 1 – Modélisation à état continu d’une chaudière à vapeur
industrielle
Dans cette première partie, nous nous intéressons à la dynamique du système décrivant

= , = 0,374 kg/s.
l’évolution du débit de vapeur en fonction de l’entrée de commande du débit de fuel
lorsque l’entrée du débit d’eau est fixée à la valeur nominale
Dans ce cas, la dynamique du système est décrite par :

= + − +
/!
,
= − + +
= $ ! + ! %
(1)

= −0,00478, = 0,280,
où et sont des variables décrivant l’état interne de la vapeur d’eau. Les valeurs numériques

= 0,01348, = 0,02493, = 0,04, = 0,029988, = 0,018088, ! =

des paramètres intervenant dans le modèle sont données par1

0,85663 et ! = −0,18128.

Question 1.1
a) La modélisation retenue pour le système est-elle linéaire ? Justifier en une phrase.

Solution:
Le système est non linéaire car les équations font intervenir des produits de variables d’état.

b) La modélisation retenue est-elle invariante par rapport au temps ? Justifier en une

phrase.

Solution:
Le modèle est invariant par rapport au temps car les coefficients sont constants (c’est-à-dire
indépendants du temps ).

- Donner une représentation d’état du système d’entrée , = et de sortie - = . On

Question 1.2

écrira la représentation d’état sous la forme . = /0. , , 1, - = ℎ . ,,

en précisant le vecteur d’état . choisi, ainsi que les expressions des fonctions / et ℎ.
Noter que dans l’équation (1), la quantité , = 0,374 kg/s est ici vue comme étant un
paramètre du modèle.

On peut prendre, par exemple, . = , 3

Solution:
. On obtient alors la représentation d’état :

.=4 5=6
!
+ − , + 7 = / ., , ,
− + +
-= =$ ! + ! % = ℎ ., ,

1
Afin de simplifier la présentation du système et des équations, on ne précise pas ici les unités des variables et des
coefficients intervenant dans ces équations. Les valeurs fournies correspondent à un système d’unités cohérent et
ne nécessitent aucune conversion.

3
On cherche à caractériser les points d’équilibre du système. Pour cela on note 8̅ la valeur prise
Question 1.3

à l’équilibre par un signal d’état/d’entrée/de sortie quelconque 8.

a) Montrer que si l’on fixe la valeur à l’équilibre ̅ de la variable d’état , alors les
quantités à l’équilibre ̅ et : vérifient une relation analytique du type :

̅
;< ==Θ
:

où ; ∈ ℝ × et Θ ∈ ℝ sont à préciser explicitement en fonction des différents

et de ̅ . Donner également l’expression analytique de la sortie à
l’équilibre : en fonction des différents paramètres.
paramètres

B = C0D = 6
Solution:

/ .:, , ̅ ̅! + : − + 7
0
,
− ̅ + : +

̅ −
On déduit que :

E ̅! F< ==G
,
H
: −
−

−
Et donc :

;=E ̅! F;J = G
,
H
−
−

: = ̅ + ̅
On obtient également que :
! !

b) A quelle condition sur la valeur fixée pour ̅ a-t-on existence et unicité du point

valeurs de ̅ correspondantes.
d’équilibre ? On précisera l’expression littérale et l’application numérique pour les

On a existence et unicité si et seulement si la matrice ; est inversible. C’est le cas si et

Solution:

seulement si :

det ; = NO 6 ̅! 7= ̅! + ≠0
−
!
Cette condition est équivalente à avoir :

̅ ≠ 4− 5 ≈ 48.14

On considère désormais que les conditions d’existence et d’unicité du point d’équilibre sont
satisfaites.

Question 1.4

8̃ , pour un état/une entrée/une sortie quelconque 8, l’écart entre 8 et sa valeur à

- Linéariser la dynamique du système autour d’un point d’équilibre. Pour cela, on notera

l’équilibre 8̅ ∶ 8̃ = 8 − 8̅. On écrira de manière explicite la représentation d’état sous la

forme :

4
 .V = W.V Y
+ X,
U
-V = Z.V Y
+ [, (2)

en précisant les expressions analytiques des matrices W, X, Z, [ en fonction des

différents paramètres et des quantités à l’équilibre ̅ , ̅ et : . Montrer en particulier

\ \ ]
que
W=< = , X = < = , Z = $^ ^ %, [ = _
0 \ ]
avec \ = ̅ ̅ et \ = − où les paramètres \ , ] , ] , ^ , ^ , _ ∈ ℝ sont
/!
!
à donner de manière explicite.

a c/ c/
.V = ` b = .V + d Y
Solution:
d ,
a c. e:, B c, e:, B
9
̅ ̅ ̅ !g < a = + G H a
/!
= f8
a
0 −
cℎ cℎ
-V = d .V + d Y
,
c. e:, B c, e:, B
a
a =$ ! ̅ + ! ! ̅ % < = + $0% a
a

- En notant que sur la base de considérations physiques on a nécessairement ̅ > 0 et

Question 1.5

̅ > 0, étudier la stabilité des points d’équilibre pour le système non linéaire (1)
d’origine (les valeurs des paramètres sont donnés en dessous de (1)).

Les valeurs propres de W sont données par : ! ̅ ̅ et − . Puisque

/!
Solutions:
est strictement
négatif et est strictement positif, ces deux valeurs propres sont strictement négatives. Dès
lors les points d’équilibre sont exponentiellement stables.

Question 1.6
- Calculer la fonction de transfert ,
sous forme simplifiée en fonction des paramètres \ , \ , \ , ] , ] , ^ , ^ , _. On ne
du système linéarisé (2). Exprimer le résultat

l’équilibre ̅ , ̅ et : .
demande pas d’expliciter le résultat en fonction des paramètres et des quantités à

−\ −\ k
]
Solution:
i =Z j−W k
X = $^ ^ %< = < =
, 0 −\ ]
1 −\ \ ]
= $^ ^% < =< =
−\ −\ 0 −\ ]
1 ]
= $^ −\ ^\ +^ −\ %< =
−\ −\ ]

5
 ]^ −\ +] ^ −\ +] ^ \
=
−\ −\
] ^ +] ^ − ] ^ \ +] ^ \ −] ^ \
=
−\ −\

Question 1.7

sujette à un délai l = 2 s. Dans ce cas, la dynamique du système est maintenant décrite par
Étant donné la stratégie d’actionnement employée, l’entrée de commande est en réalité

= + −l − +
/!
,
= − + −l +
= $ ! + ! %

− l au sein des deux premières équations. Remarque : les calculs nécessaires pour
où la seule différence comparée à la dynamique d’origine (1) est le remplacement de par

répondre à cette question sont extrêmement réduits.

a) Quel est l’impact de ce retard sur la détermination des points d’équilibre telle que menée
à la question 1.3 ?

Solution:
Aucun car l’équilibre du système est déterminé pour une entrée constante.

b) Comment est modifiée la représentation d’état (2) du système linéarisé ?

Solution.

9
Nous avons:

̅ ̅ ̅ !g < a
/!
.V = f8 =+G Ha −l
a
0 −
a
a =$ ̅ + ̅ %< = + $0% a −l
! ! !
a

m
obtenue à la Question 1.6 ; et (ii) du retard l .
c) Exprimer la fonction de transfert du système linéarisé ainsi obtenu en fonction
(i) de la fonction de transfert ,

Solution:

i = i O kno p
On obtient simplement que :
m ,

Partie 2. Identification de fonctions de transfert

On étudie le comportement dynamique la chaudière industrielle (Figure 1) autour d’un point
d’équilibre spécifique (dont la valeur numérique particulière n’est ici pas précisée).

On s’intéresse dans cette question au comportement des différentes sorties , , , du

Question 2.1

système pour des variations de l’entrée de commande au voisinage du point d’équilibre

6
tandis que les autres entrées , sont maintenues à leur valeur d’équilibre. Contrairement à
la Question 1.7, on ne considère ici pas l’effet d’un retard dans l’entrée de commande. Dans ce
cas les différentes fonctions de transfert sont données par :

3,98 + 0,09154
=
,
+ 0,04551 + 0,0002202

−9,273
=
,
+ 0,2063

1,272 + 0,4823 + 0,001269 − 2,464 ⋅ 10kr

=
,
+ 0,04551 + 0,0002202

0,6936 + 0,005842
=
,
+ 0,04551 + 0,0002202

, , , , , ,
a) En donnant des éléments de justification précis et discriminants, établir la
, et les réponses
temporelles st1, st2, st3, st4 obtenues pour un échelon unitaire en entrée telles que
correspondance entre les fonctions de transfert

montrées en Figure 2.
Amplitude

Amplitude

RT1 RT2

RT3 RT4
Amplitude

Amplitude

Figure 2 – Réponses temporelles RT1 à RT4 pour un échelon unitaire en entrée.

7
 i parce que cette fonction de transfert est la seule à présenter un
Solution:
RT4 correspond à ,
intégrateur.

0.09154
Pour les autres fonctions de transfert, l’évaluation du gain statique donne :

, 0 = = 415.7
0.0002202
−9.273
, 0 = = −44.9
0.2063
0.005842
, 0 = = 26.5
0.0002202

On obtient alors : , <-> RT2 ; , <-> RT3 ; , <-> RT1

, , , , , ,
b) En donnant des éléments de justification précis et discriminants, établir la
, et les réponses
fréquentielles su , su , su , su telles que montrées à la Figure 3.
correspondance entre les fonctions de transfert
Magnitude (dB)

Magnitude (dB)
Phase (deg)

Phase (deg)

RF1 RF2
Magnitude (dB)

Magnitude (dB)
Phase (deg)

Phase (deg)

RF3 RF4

Figure 3 – Réponses fréquentielles RF1 à RF4.

i <-> RF2.
Solution.
Un intégrateur peut être identifié pour RF2, ce qui donne donc ,

Sur la base des gains statiques des fonctions de transfert :

8
 0.09154
0 = = 415.7 → 52.38N] → su3
,
0.0002202
−9.273
0 = = −44.9 → 33.05N] → su4
,
0.2063
0.005842
0 = = 26.5 → 28.47N] → su1
,
0.0002202

De plus, on peut noter que le gain est négatif pour RF4 à cause de la phase initiale de 180°.

Question 2.2
Une étude similaire à celle menée vis-à-vis de l’entrée dans la partie 1 peut être menée pour
le comportement du système en réponse à l’entrée (étude non demandée dans le cadre de ce

= o liant l’entrée de
sujet). Cette étude conduit à des modèles linéarisés vis-à-vis de cette entrée . On s’intéresse
dans cette question à l’identification de la fonction de transfert ,
w
commande à la sortie . Le diagramme de Bode associé à cette fonction de transfert est
donné à la Figure 4. On fournit également la Figure 5 qui donne l’évolution de la phase du
diagramme de Bode mais avec l’axe des abscisses en échelle linéaire (et non pas en échelle
logarithmique).
a) Justifier soigneusement sur la base du diagramme de Bode que la fonction de transfert
,
xO knw
prend la forme suivante :
=
,
+y

Solution:
Sur la partie “gain” du diagramme de Bode, on note une pente de 0dB/dec aux basses
z
fréquences puis une pente de -20dB/dec pour les hautes fréquences. Cela justifie le choix d’une
fonction de transfert sous la forme p{|.

On note cependant au niveau de la partie “phase” du diagramme de Bode qu’après la

décroissance asymptotique de 180° à 90° correspondant au pôle identifié ci-dessus, la phase
continue de décroitre aux hautes fréquences. Cette décroissance semble être linéaire en
fonction de la pulsation, ce qui indique la présence d’un retard.

b) En précisant la démarche, identifier les valeurs des paramètres x, y ∈ ℝ et l > 0. On

veillera particulièrement à justifier (i) le signe des paramètres x, y identifiés ; (ii) la
démarche pour l’identification du paramètre l > 0. Pour ce dernier point, on pourra
notamment s’aider de la Figure 5 tout en veillant à la gestion des conversions entre
degrés et radians.

9
 Bode Diagram
40

Magnitude (dB) 20

-20
180
Phase (deg)

90

-90
10-4 10-3 10-2 10-1 100

Frequency (rad/s)
Figure 4 – Diagramme de Bode de , .
Phase (deg)

Figure 5 – Tracé de la phase du diagramme de Bode de , avec axe des abscisses en

échelle linéaire (au lieu d’une échelle logarithmique).

Solution.
Le gain initial est d’environ 31dB tandis que la phase initiale est de 180°, indiquant donc que

|x/y| = 31N] ⇒ x/y = −10 = −35.5

le gain statique est négatif. On a donc:
•

On identifie ensuite y en regardant le point d’intersection des asymptotes (en ce point de

croisement des asymptotes, la phase devrait être proche de 135°), ce qui donne (y > 0 car on

y = 0,005€yN/i;
a une perte de phase associée à un pôle) :

x = −0,005 × 35,5 = −0,178;

10
Finalement, le retard peut être obtenu sur la base du tracé de l’évolution de la phase avec un
axe des abscisses en échelle linéaire. En calculant la valeur de la pente, on obtient que le retard

75 − −50 •
prend la valeur :
l =− × = 3.1i
0.8 − 0.1 180

=
Question 2.3
o
On considère à nouveau la fonction de transfert , considérée à la question
w
précédente (Question 2.2). On suppose que l’on injecte en entrée de , le signal

= 3 cos 0,02 + 1
sinusoïdal :

permanent (c’est-à-dire son comportement asymptotique lorsque → +∞).

- Déduire, en s’aidant de lectures graphiques, l’allure de la sortie en régime

Solution:

≈ 3† , i †p‡ ו.• cos C0.02 + 1 + y€ˆ0 , i 1p‡ D

Pour suffisamment grand, on obtient en régime permanent que :
ו.•
•
= 3 × 10 cos C0.02 + 1 + D
2

Partie 3. Identification de paramètres et identifiabilité des modèles

=
Question 3.1
‰
On considère dans cette question la fonction de transfert , liant l’entrée de
‰

d’échantillonnage tŠ conduit à la fonction de transfert en 8 donnée par :

commande à la sortie . La discrétisation de cette fonction de transfert à la période

- 8 Π8 + Υ
, ,‹ 8 = =
, 8 8 − ••
où •• , Œ• , Œ ∈ ℝ sont des paramètres inconnus à déterminer.
a) Donner la relation de récurrence liant les suites $Ž% = ŽtŠ et $Ž% = ŽtŠ .

- 8 Π8 + Υ
Solution:
8 = = ⇒ $Ž + 1% − •• $Ž% = Œ $Ž + 1% + Œ• $Ž%
, ,‹
, 8 8 − ••

$0%, $1%, … , $•% et

$0%, $1%, … , $•%. Expliciter en détails le problème d’identification des paramètres
b) On suppose que l’on dispose des données mesurées

•• , Œ• , Œ ∈ ℝ sous la forme d’un problème des moindres carrés. On précisera en

particulier les matrices entrant en jeu dans la résolution du problème ainsi que la solution
associée.

$•% $• − 1% $•% $• − 1% ••
Solution:

E ⋮ F=E ⋮ ⋮ ⋮ F EŒ F
$1% $0% $1% $0% Υ

11
 $•% $• − 1% $•% $• − 1% ••
- = E ⋮ F;; = E ⋮ ⋮ ⋮ F ; ’ = EŒ F
$1% $0% $1% $0% Υ
“
’ = ; ; ;3 -
3 k

Question 3.2

l’état . Ce modèle dépend des paramètres •, Œ, ”, • ∈ ℝ et prend la forme de la fonction de

On s’intéresse dans cette question à l’identifiabilité du modèle liant l’entrée de commande à

− Œ”
transfert :
t –,—,˜,™ =•⋅
+ • − Œ” − •”

a) En considérant 2 jeux de paramètres •, Œ, ”, • ∈ ℝ et •′, Œ′, ”′, •′ ∈ ℝ distincts,

déterminer le jeu d’équations que ces paramètres doivent vérifier afin d’étudier
l’identifiabilité des paramètres du modèle.

Solution:

− Œ” − Œ•” •
L’égalité des modèles pour deux jeux possiblement distincts de paramètres donne :
t –,—,˜,™ i = t0–› ,—› ,˜› ,™› 1 i ⇔ • ⋅ =• ⋅
•
i + • − Œ” i − •” i + • • − Œ•” • i − • •” •
•=• •

−•Œ” = −•′Œ′”′
ž
• − Œ” = •′ − Œ′”′
•” = •′”′

b) En supposant que ”, • ≠ 0 de manière structurelle, conclure quant à l’identifiabilité des

paramètres du modèle.

Puisque la fonction de transfert n’est pas identiquement nulle, nous avons que • ≠ 0.
Solution.

• = •• • = •• • = •• • = ••
−•Œ” = −•′Œ′”′ –Ÿ• Œ” = Œ′”′ Œ” = Œ′”′ ˜,™Ÿ• ” = ”′
ž ¡¢ ž ⇒ž ¡¡¢ ž
• − Œ” = •′ − Œ′”′ • − Œ” = •′ − Œ′”′ • = •′ • = •′
•” = •′”′ •” = •′”′ •” = •′”′ ” = ”′
Dans ce cas, les paramètres du modèle sont globalement identifiables.

c) Reprendre la question précédente (Question 3.2.b) en supposant que l’on fixe • = 0.

Solution.

• = •• • = ••
Dans cette configuration nous avons :

−•Œ” = −•′Œ′”′ –Ÿ•,™‡• Œ” = Œ′”′

ž ¡¡¡¡¢ ž
• − Œ” = •′ − Œ′”′ Œ” = Œ′”′
•” = •′”′ 0=0
Ainsi • demeure identifiable, mais Œ, ” ne sont plus identifiables.

12
Partie 4. Analyse d’incertitudes

On s’intéresse à l’équilibre de changement de phase entre la vapeur d’eau et l’eau liquide se

produisant au sein de la chaudière. Cet équilibre de changement de phase peut être modélisé en
première approximation par la loi de Clausius-Clapeyron qui est donnée par :

¦
ln ¥ = − +
st
où ¥ est la pression, t est la température, ¦ est l’enthalpie de changement d’état, s = 8,314

posera § = ln ¥, • = 1/t, • = ¦ et • = de telle sorte que :

J/mol/K est la constante des gaz parfaits, et est une constante. Afin de simplifier l’étude, on

1
§=− • • +•
s

où • , • , • > 0 sont considérés comme étant des paramètres incertains tandis que s = 8,314
est parfaitement connu. On cherche alors à caractériser l’incertitude portant sur § en fonction
des incertitudes portant sur • , • , • .

- On suppose dans cette question que • ∈ ¨• © , • ©|ª « avec 0 < • © < • ©|ª . Définir
Question 4.1

alors un intervalle garanti ¨§ © , § ©|ª « pour §.

1 ©|ª ©|ª
Solution.
•© =− • • + •©
s
1
• ©|ª = − • © • © + • ©|ª
s

On adopte dans la suite de cette partie un point de vue probabiliste : • , • , • sont donc des
réalisations de variables aléatoires, supposées indépendantes \ , \ , \ . On suppose que l’on

le support de \ qui est donné par : • ∈ $0,008 , 0,012% ;

connait :

le support de \ qui est donné par : • ∈ $2242,1 , 2287,4% ;

(i)

(iii) la moyenne et l’écart-type de \ qui sont donnés par : -®w = 18,7 et ¯®w = 0,1.
(ii)

Question 4.2

a) Choisir les distributions des variables aléatoires \ , \ , \ permettant de caractériser les

Sur la seule base de ces informations :

incertitudes sur • , • , • . Justifier soigneusement ces choix.

Solution.

- Une distribution uniforme pour \ , \ car on ne connait que leur support ;

En se basant sur le principe du maximum d’entropie de Shannon, on doit choisir :

- Une distribution gaussienne pour \ car on ne connait que son espérance et sa variance.

b) Donner la valeur des moyennes, notées -®o , -®‰ , et des variances, notées ¯®o , ¯®‰ , de
\ ,\ .

13
 0.012 + 0.008 2287.4 + 2242.1
Solution.
-®o = = 0.01, -®‰ = = 2264.75
2 2
0.012 − 0.008 2287.4 − 2242.1
¯®o = = 1,33. 10k° , ¯®‰ = = 171
12 12

On cherche à caractériser l’effet des incertitudes des paramètres • , • , • sur la sortie §. Pour
Question 4.3

cela, on procède dans un premier temps à un tirage aléatoire des variables aléatoires \ , \ , \
suivant leurs lois respectives. On obtient alors le graphique de la Figure 6.

d’incertitude sur la sortie § du modèle.

- Analyser le graphique de la Figure 6 quant à la prédominance des différents facteurs

On observe que la distribution des valeurs prises par § dépend fortement de la valeur de • .
Solution.

Nous avons une plus faible dépendance par rapport aux valeurs prises par • . Nous n’avons
quasiment pas de dépendance par rapport aux valeurs prises par • .

- Que peut-on alors prévoir quant aux indices de Sobol ±®o , ±®‰ , ±®w ?

On s’attend à avoir ±®o > ±®w > ±®‰ .

Solution.
Q

Figure 6 – Réalisations de § en fonction des réalisations de A1 (graphique de gauche), de \

(graphique du milieu) et de \ (graphique de droite).

On cherche à présent à confirmer par le calcul les observations formulées à la Question 4.3.

de -®o , -®‰ , -®w , ¯®o , ¯®‰ , ¯®w .

Dans la suite de cette partie, toutes les expressions littérales demandées sont à écrire en fonction

a) Donner une approximation de la variance de §, notée ²̄³ , à l’aide de la méthode de

Question 4.4

combinaison de variances. On donnera l’expression littérale.

14
Puisque \ , \ , \ sont deux à deux indépendantes, ´ ≠ µ ⇒ Cov0\ , \ 1 = 0, on a que :
Solution.

c§ c§ c§
²̄³ = 6 d 7 ¯®o + 6 d 7 ¯®‰ + 6 d 7 ¯®w
c\ © ,© ,© c\ © ,© ,© c\ © ,© ,©
-® -®
¸o ¸‰ ¸w ¸o ¸‰ ¸w
1
¸o ¸‰ ¸w

²̄³ = C ‰ D ¯®o + C o D ¯®‰ + 1 ¯®w = 0-®‰ ¯®o + -®o ¯®‰ 1 + ¯®w

s s s

b) Comparer à l’expression exacte de cette variance, notée ¯³ .

1 2 1
Solution.
¯³ = ¹ § −¹ § = ¹4 \ \ + \ − \ \ \ 5 − ¹ 4− \ \ + \ 5
s s s
1 2 1
¯³ = 0-®o + ¯®o 10-®‰ + ¯®‰ 1 + 0-®w + ¯®w 1 − -®o -®‰ -®w − 4− -®o -®‰ + -®w 5
s s s
1 ¯ ¯
¯³ = 0-®o ¯®‰ + -®‰ ¯®o + ¯®o ¯®‰ 1 + ¯®w = o ‰ + ²̄³
® ®
s s

a) Donner l’expression des indices de Sobol du premier ordre ±®o , ±®‰ , ±®w .
Question 4.5

1 1
ºy€ C− s \ -®‰ + -®w D -®‰ ¯®o
Solution.
ºy€ ¹ §|\ s
±®o = = =
¯³ ¯³ ¯³
1 1
ºy€ ¹ §|\ ºy€ C− \ -®o + -®w D -®o ¯®‰
±®‰ = = s =s
¯³ ¯³ ¯³
1
ºy€ ¹ §|\ ºy€ C− -®o -®‰ + \ D ¯®
±®w = = s = w
¯³ ¯³ ¯³

b) Donner l’expression de l’indice de Sobol du deuxième ordre ±®o ,®‰ .

1
ºy€ C− s \ \ + -®w D
Solution.
ºy€ ¹ §|\ , \
±®o ,®‰ = − ±®o − ±®‰ = − ±®o − ±®‰
¯³ ¯³
1
0¹ \ \ − ¹ \ \ 1
=s − ±®o − ±®‰
¯³
1 1 1 1
C0-®o + ¯®o 10-®‰ + ¯®‰ 1 − -®o -®‰ D -®‰ ¯®o -®o ¯®‰ ¯®o ¯®‰
= s − s − s = s
¯³ ¯³ ¯³ ¯³

15
 a) Calculer et simplifier ±®o + ±®‰ + ±®w + ±®o ,®‰ .
Question 4.6

1 1 1
-®‰ ¯®o -®o ¯®‰ ¯® ¯®o ¯®‰
Solution.

±®o + ±®‰ + ±®w + ±®o ,®‰ =s +s + w +s =1

¯³ ¯³ ¯³ ¯³

b) En déduire sans calcul les valeurs des indices de Sobol ±®o ,®w , ±®‰ ,®w et ±®o ,®‰,®w .

Les indices de Sobol sont positifs ou nuls et leur somme est égale à 1, d’où ±®o ,®w = ±®‰ ,®w =
Solution.

±®o ,®‰,®w = 0.

c) En déduire l’expression des indices totaux ±®3o , ±®3‰ , ±®3w .

1 1
-®‰ ¯®o ¯®o ¯®‰
Solution

±®3o = ±®o + ±®o ,®‰ = s + s

¯³ ¯³
1 1
-®o ¯®‰ ¯®o ¯®‰
±®3‰ = ±®‰ + ±®o ,®‰ = s +s
¯³ ¯³
¯®
±®3w = ±®w = w
¯³

En rappelant que s = 8,314 et sur la base des

Question 4.7

-®o , -®‰ , -®w , ¯®o , ¯®‰ , ¯®w déterminées à la Question 4.2 :

valeurs numériques de

a) donner les valeurs numériques des indices de Sobol ;

Application numérique : ±®o = 0.9061, ±®‰ = 0.0023, ±®w = 0.0916

Solution.

b) classer les paramètres en fonction de leur influence sur l’incertitude en sortie ;

Le facteur le plus influent quant à l’incertitude de la sortie du modèle est, de loin, • . Le second
Solution.

facteur le plus influent est • . Finalement, • est le facteur le moins influent.

c) commenter la concordance des résultats avec l’observation formulée à la Question 4.3

sur la base de la Figure 6.

Solution.
Les conclusions obtenues son en parfait accord avec les prédictions de l’interprétation de la
question 4.3.

16
Partie 5. Modélisation du fonctionnement complet de la chaudière
industrielle

=
On s’intéresse aux modes de fonctionnement de la chaudière industrielle de la Figure 1. On

pression ¥ =
suppose disposer de capteurs mesurant dans la cuve la hauteur d’eau et la
. Le fonctionnement du système correspond ainsi à la description

- Lorsque ¥© ≤ ¥ ≤ ¥©|ª et © ≤ ≤ ©|ª , le système fonctionne en mode

suivante :

- Lorsque ¥© ≤ ¥ ≤ ¥©|ª :
« Normal ».

< © , alors le système passe en mode « H_bas ». Le système ne peut

≥ © .
o Si

> ©|ª , alors le système passe en mode « H_haut ». Le système ne

revenir en mode « Normal » que lorsque

≤ ©|ª .
o Si

- Lorsque © ≤ ≤ ©|ª :
peut revenir en mode « Normal » que lorsque

o Si ¥ < ¥© , alors le système passe en mode « P_bas ». Le système ne peut

revenir en mode « Normal » que lorsque ¥ ≥ ¥© .
o Si ¥ > ¥©|ª , alors le système passe en mode « P_haut ». Le système ne peut
revenir en mode « Normal » que lorsque ¥ ≤ ¥©|ª .
- Lorsque le système est en mode « H_bas » ou « H_haut » et que ¥
l’intervalle $¥© , ¥©|ª %, le système passe en mode « Faute ».
sort à son tour de

l’intervalle $ © , ©|ª %, le système passe en mode « Faute ».

- Lorsque le système est en mode « P_bas » ou « P_haut » et que sort à son tour de

- Le mode « Faute » ne permet plus d’évolution du système car nécessite l’intervention

d’un technicien.
- On suppose à des fins de simplifications que les événements portant sur la variable

sur la variable ¥ .
ne peuvent pas se produire exactement aux mêmes instants que les événements portant

Question 5.1
- Modéliser le fonctionnement du système sous la forme d’un automate non temporisé.

valeurs particulières des signaux ¥

Afin de garder un formalisme simple à ce stade, on définira les transitions à l’aide des
et , sans chercher à écrire des conditions de
garde ou d’invariance. On donnera le résultat sous la forme d’un schéma annoté.

Solution:

17
 P_haut

¥ ≤ ¥-y ¥ > ¥-y

< -´À > -y

H_bas Normal H_haut

≥ -´À ≤ -y

¥ < ¥-´À ¥ ≥ ¥-´À

¥ < ¥-´À
Á ¥ > ¥-y ¥ < ¥-´À
Á ¥ > ¥-y
P_bas

< -´À
Á > -y

Faute < -´À Á > -y

On souhaite désormais modéliser plus précisément le fonctionnement des modes « Normal »,

« H_haut » et « H_bas » ainsi que leurs transitions. A des fins de simplification, on ne considère
pas dans la suite de cette partie les autres modes de fonctionnement possibles du système. La
modélisation des modes « Normal », « H_haut » et « H_bas » fait intervenir le modèle

= /0 , 1
dynamique :

U
= ˆ0 , 1 (3)

= $§½ §¾ %¿ et =
§½ = est le débit de fuel, §¾ = est le débit d’eau et =
avec où, par rapport aux notations de la Figure 1,
est le niveau d’eau.

18
Question 5.2
Afin de modéliser le comportement du système sous forme d’un système hybride, on souhaite
intégrer au modèle du système une horloge permettant de contraindre le temps écoulé entre deux
transitions consécutives.

∈ ℝ. On donnera explicitement le modèle ainsi augmenté

- Expliquer comment doit être augmenté le modèle d’état (3) afin d’inclure dans le modèle
du système une horloge
sous la forme :

= /Â 0 , 1
U
 Â
= ˆÂ 0 , 1
(4)
Â

une équation de la forme ‹Ã = 1.

On rappelle qu’une horloge peut être caractérisée, hors instants de réinitialisation possible, par
‹Â Ã

Solution.

= = </0
, 1= = / 0
On augmente la représentation d’état comme suit :
=< , 1
= < =⇒ 1
  Â
Â
= ˆ0 , 1 = ˆÂ 0  , 1

Question 5.3
En s’appuyant sur le modèle d’état (4), modéliser sous la forme d’un système hybride le
fonctionnement des modes « Normal », « H_haut » et « H_bas » ainsi que leurs transitions en

- Lorsque © ≤ ≤ ©|ª , le système fonctionne en mode « Normal » et le débit

suivant les règles suivantes :

d’eau est fixé à la valeur nominale constante §¾ = = §¾Ä© .

< © , le système passe en mode « H_bas » et le débit d’eau est fixé à
la valeur constante §¾ = = §¾©|ª
- Lorsque

≥ © .
. Le système ne peut revenir en mode

> ©|ª , le système passe en mode « H_haut » et le débit d’eau est fixé
« Normal » que lorsque

à la valeur nulle §¾ = = 0. Le système ne peut revenir en mode « Normal »

- Lorsque

que lorsque ≤ ©|ª .

- Lorsqu’une transition vient d’être effectuée vers les états « H_haut » et « H_bas »,
aucune nouvelle transition ne peut être effectuée avant un délai de 60 secondes.
- Aucune transition directe entre les modes « H_bas » et « H_haut » n’est permise.

On donnera le résultat sous la forme d’un schéma annoté. On précisera soigneusement les
conditions d’invariance et de garde ainsi que les fonctions de reset des états.

Solution.

19
 ÅÆ : H_haut

= /Â 0 , 1
U
 Â
= ˆÂ 0  , 1
With §¾ = =0

> -y Á€ < 60

≤ -y yÀN ≥ 60; ∅;
> -y ; ∅; É CÅÆ , Å , G HD = G H
É CÅ , ÅÆ , G HD = G H
0

Å : Normal

= /Â 0 , 1
U
 Â
= ˆÂ 0  , 1
Avec §¾ = = §¾Ä©

-´À ≤ ≤ -y

≥ -´À yÀN ≥ 60; ∅; < -´À ; ∅;

É CÅÇ , Å , G HD = G H É CÅ , ÅÇ , G HD = G H
0

ÅÇ : H_bas
= /Â 0 , 1
U
 Â
= ˆÂ 0  , 1
Avec §¾ = = §¾
©|ª

< -´À Á€ < 60

Fin du sujet

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