Université Ferhat ABBAS - Sétif-1 ; Faculté de Technologie ; Département d’électrotechnique Master 2 MEC ;

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Chapitre 2 : Stabilité, Stabilité selon Lyapunov

1. Introduction

La méthode de Lyapunov permet d’analyser la stabilité d’un système linéaire ou non linéaire,
sans connaître explicitement les solutions des équations différentielles qui le décrivent.

2. Définitions
2.1.Système autonome
C’est un système de la forme 𝑥 = 𝑓(𝑥) tel que 𝑓(𝑥) ne dépend pas explicitement du
temps.
Remarque : dans ce chapitre nous allons prendre en considération que les systèmes
non commandés (entrée nulle, 𝑢 𝑡 = 0) donner par 𝑥 = 𝑓(𝑥(𝑡), 𝑡) au lieu de
𝑥 = 𝑓(𝑥(𝑡), 𝑢 𝑡 , 𝑡)
2.2. Voisinage de l’origine
Un voisinage de l’origine Ω est tout domaine fermé incluant l’origine.
2.3. Boule
On définit une boule dans ℝ𝑛 comme l’ensemble : 𝐵𝑟 = 𝑥 ∈ ℝ𝑛 𝑥 ≤ 𝑟 où

𝑥 = 𝑥12 + ⋯ + 𝑥𝑛2 et 𝑟 > 0.

2.4. Notion de fonctions définies positives et définies négatives
Considérons une fonction scalaire 𝑉: Ω ⊂ ℝ𝑛 → ℝ, on a alors les définition suivantes :
Fonction définie positive : Si 𝑉 0 = 0, 𝑉 𝑥 > 0, ∀ 𝑥 ∈ Ω − 0 , alors 𝑉 𝑥 est
définie positive.
Fonction semi-définie positive : Si 𝑉 0 = 0, 𝑉 𝑥 ≥ 0, ∀ 𝑥 ∈ Ω − 0 , alors 𝑉 𝑥
est semi-définie positive.
Fonction définie négative : Si 𝑉 0 = 0, 𝑉 𝑥 < 0, ∀ 𝑥 ∈ Ω − 0 , alors 𝑉 𝑥 est
définie négative.
Fonction semi-définie négative : Si 𝑉 0 = 0, 𝑉 𝑥 ≤ 0, ∀ 𝑥 ∈ Ω − 0 , alors 𝑉 𝑥
est semi-définie négative.
Fonction radialement non bornée : Si 𝑥 → ∞ ⇒ 𝑉 𝑥 → ∞, alors 𝑉 𝑥 est
radialement non bornée.
Exemple : Pour 𝑥 ∈ ℝ2 on a :
- 𝑉 𝑥 = 𝑥12 + 𝑥22 : Fonction définie positive et radialement non bornée.

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- 𝑉 𝑥 = 𝑥12 : Fonction semi-définie positive.

- 𝑉 𝑥 = 𝑥12 + 𝑥2 sin⁡
(𝑥2 ) : Fonction définie positive pour 𝑥2 < 𝜋 2 (𝑉 0 = 0,
𝑉 𝑥 > 0 pour 𝑥2 < 𝜋 2 et 𝑥 ≠ 0).
2
- 𝑉 𝑥 = 𝑥1 −𝑥2 : Fonction semi-définie positive.
- 𝑉 𝑥 = − 𝑥12 + 𝑥22 : Fonction définie négative.
- 𝑉 𝑥 = −𝑥12 : Fonction semi-définie négative.
- La forme quadratique 𝑉 𝑥 = 𝑥 𝑇 𝑃𝑥, 𝑥 ∈ ℝ𝑛 avec 𝑃𝑇 = 𝑃, est (semi-)définie
positive (négative) si 𝑃 est une matrice (semi-)définie positive (négative).
3. Stabilité d’un point d’équilibre au sens de Lyapunov
3.1.Point d’équilibre
𝑥𝑒 est un point d’équilibre du système autonome 𝑥 = 𝑓 𝑥 si 𝑥 𝑡1 = 𝑥𝑒 ⇒ 𝑥 𝑡 = 𝑥𝑒
pour 𝑡 ≥ 𝑡1
Ou de façon équivalente si : 𝑓 𝑥𝑒 = 0.
Remarque : On peut toujours supposer que le point d’équilibre 𝑥𝑒 = 0. Si 𝑥𝑒 ≠ 0, on
peut effectuer un changement de variables et obtenir un nouveau système avec un
point d’équilibre à 𝑥𝑒 = 0.
Posons : 𝑦 = 𝑥 − 𝑥𝑒 ⇒ 𝑦 = 𝑥 = 𝑓 𝑥 = 𝑓 𝑦 + 𝑥𝑒 = 𝑔(𝑦).
Alors, 𝑦𝑒 = 0 est un point d’équilibre du nouveau système 𝑦 = 𝑔(𝑦) , puisque
𝑔 0 = 𝑓(0 + 𝑥𝑒 ) = 𝑓 𝑥𝑒 = 0. Ainsi, l’étude de la stabilité du point d’équilibre 𝑥𝑒
du système 𝑥 = 𝑓 𝑥 revient à étudier la stabilité du point d’équilibre 𝑦𝑒 = 0 du
système 𝑦 = 𝑔(𝑦).
3.2. Stabilité et instabilité d’un point d’équilibre
Le point d’équilibre 𝑥𝑒 de 𝑥 = 𝑓(𝑥) est :
- Stable : si pour tout 𝜀 > 0, il existe 𝛿 = 𝛿 𝜀 > 0 (dépendant de 𝜀 ) tel que :
𝑥 0 − 𝑥𝑒 < 𝛿 ⇒ 𝑥 𝑡 − 𝑥𝑒 < 𝜀.
- Instable : s’il n’est pas stable.
- Asymptotiquement stable : s’il est stable et 𝛿 peut être choisi tel que :
𝑥 0 − 𝑥𝑒 < 𝛿 ⇒ lim𝑡→∞ 𝑥 𝑡 = 𝑥𝑒 . Il est globalement asymptotiquement stable si
𝛿 = ∞ (c-a-d : ∀ 𝑥(0) ∈ ℝ𝑛 ).
- Exponentiellement stable : s’il existe 𝛿 > 0, 𝛼 > 0 et 𝜆 > 0 tel que :
𝑥 0 − 𝑥𝑒 < 𝛿 ⇒ 𝑥 𝑡 − 𝑥𝑒 < 𝛼 𝑥 0 − 𝑥𝑒 𝑒 −𝜆𝑡 , ∀𝑡 > 0. Il est globalement
exponentiellement stable si 𝛿 = ∞ (c-a-d : ∀ 𝑥(0) ∈ ℝ𝑛 ).

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Remarque :

- La stabilité exponentielle implique la stabilité asymptotique mais l’inverse n’est pas

toujours vrai.
- La notion de stabilité s’applique au point d’équilibre et non pas au système. Un
système peut avoir plusieurs points d’équilibre.

Fig.1. Illustration de la notion de stabilité : (a) point d’équilibre stable, (b) point
d’équilibre asymptotiquement stable.

4. Première méthode de Lyapunov (Méthode indirecte, Méthode de linéarisation)

La première méthode de Lyapunov est basée sur l’examen de la linéarisation du système

𝑥 = 𝑓 𝑥 autour du point d’équilibre 𝑥𝑒 . Plus précisément, on examine les valeurs propres
𝜆(𝐴) de la matrice Jacobienne évaluée au point d’équilibre 𝑥𝑒 . Selon cette méthode, les
propriétés de stabilité du point d’équilibre s’expriment comme suit.

Théorème 1 : Première méthode de Lyapunov

𝜕𝑓
Soit 𝑥𝑒 le point d’équilibre du système : 𝑥 = 𝑓 𝑥 avec 𝑓 ∈ 𝐶 1 . Posons 𝐴 = 𝜕𝑥 (𝑥𝑒 ) et

𝛼 𝐴 = max Re 𝜆 𝐴 . Alors :

- Si 𝛼 𝐴 < 0 , le point d’équilibre 𝑥𝑒 est asymptotiquement stable.

- Si Si 𝛼 𝐴 > 0, le point d’équilibre 𝑥𝑒 est instable.

- Si Si 𝛼 𝐴 = 0, on ne peut pas conclure sur la stabilité du point d’équilibre 𝑥𝑒 .

Remarque : La méthode indirecte de Lyapunov a deux inconvénients principaux :

- Elle ne permet pas de dire si le point d’équilibre est stable ou instable quand la matrice

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Jacobienne comporte au moins une valeur propre à partie réelle nulle et aucune valeur propre
à partie réelle strictement positive.

- La stabilité n’est valable que dans un voisinage du point d’équilibre (stabilité locale).

𝑥1 = −𝑥12 + 𝑥1 + sin 𝑥2
Exemple : La linéarisation du système : au point d'équilibre
𝑥2 = cos 𝑥2 − 𝑥13 − 5𝑥2
𝑇 −1 1
𝑥𝑒 = 1, 0 est donnée par : 𝐴 = , 𝜆 𝐴 = −2, −4 . Alors, le point d'équilibre
−3 −5
𝑇
𝑥𝑒 = 1, 0 du système non linéaire est asymptotiquement stable.

5. Seconde méthode de Lyapunov (méthode directe)

La stabilité au sens de Lyapunov est une traduction mathématique d’une constatation

élémentaire :

Si l’énergie totale d’un système décroît avec le temps, alors ce système qu’il soit (linéaire ou
non, stationnaire ou non) tend à se ramener à un état d’équilibre (il est stable). La méthode
directe de Lyapunov cherche donc à générer une fonction scalaire de type énergétique qui
admet une dérivée temporelle négative.

Théorème 2 : Stabilité au sens de Lyapunov

Le point d’équilibre 𝑥𝑒 = 0 du système autonome 𝑥 = 𝑓 𝑥 est stable s’il existe une fonction

scalaire 𝑉: Ω ⊂ ℝ𝑛 → ℝ continûment dérivable ayant les propriétés suivantes :

* 𝑉 0 = 0, 𝑉 𝑥 > 0, ∀ 𝑥 ∈ Ω − 0 ,

* 𝑉 𝑥 ≤ 0, pour tout 𝑥 ∈ Ω.

Théorème 3 : Stabilité asymptotique

Le point d’équilibre 𝑥𝑒 = 0 du système autonome 𝑥 = 𝑓 𝑥 est asymptotiquement stable s’il

existe une fonction scalaire 𝑉: Ω ⊂ ℝ𝑛 → ℝ continûment dérivable ayant les propriétés

suivantes :

* 𝑉 0 = 0, 𝑉 𝑥 > 0, ∀ 𝑥 ∈ Ω − 0 ,

* 𝑉 0 = 0, 𝑉 𝑥 < 0, pour tout 𝑥 ∈ Ω − 0 .

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Théorème 4 : Stabilité asymptotique globale

Le point d’équilibre 𝑥𝑒 = 0 du système autonome 𝑥 = 𝑓 𝑥 est globalement

asymptotiquement stable s’il est asymptotiquement stable et si en outre : Ω = ℝ𝑛 et
𝑥 → ∞ ⇒ 𝑉 𝑥 → ∞.

Théorème 5 : Stabilité exponentielle

Le point d’équilibre 𝑥𝑒 = 0 du système autonome 𝑥 = 𝑓 𝑥 est exponentiellement stable s’il

existe une fonction scalaire 𝑉: Ω ⊂ ℝ𝑛 → ℝ continûment dérivable telle que :
𝑎 𝑎
* 𝑘1 𝑥 ≤ 𝑉(𝑥) ≤ 𝑘2 𝑥 , pour tout 𝑥 ∈ Ω.
𝑎
* 𝑉 𝑥 < −𝑘3 𝑥 , pour tout 𝑥 ∈ Ω.

où 𝑘1 , 𝑘2 , 𝑘3 et 𝑎 sont des constantes positives.

Théorème 6 : Stabilité exponentielle globale

Le point d’équilibre 𝑥𝑒 =0 du système autonome 𝑥=𝑓 𝑥 est globalement

exponentiellement stable s’il est exponentiellement stable avec Ω = ℝ𝑛 .

Remarque :

- Une fonction 𝑉: Ω ⊂ ℝ𝑛 → ℝ, telle que 𝑉 𝑥 est définie positive avec des dérivées partielles

continues est appelée fonction candidate de Lyapunov.

- Une fonction candidate de Lyapunov est une fonction définie positive dont on teste la
décroissance autour d’un point d’équilibre.
𝜕𝑉 𝜕𝑉 𝑛 𝜕𝑉
- La dérivée 𝑉 𝑥 correspond à 𝑉 𝑥 = 𝑥 = 𝜕𝑥 𝑓 𝑥 = 𝑖=1 𝜕𝑥 𝑓𝑖 𝑥 .
𝜕𝑥 𝑖

- Ce théorème est une condition suffisante de stabilité mais ne permet pas de guider
l’utilisateur dans le choix de la fonction de Lyapunov et ne permet pas de conclure si on ne
trouve pas une telle fonction.

- Les fonctions quadratiques sont souvent utilisées dans l’analyse des systèmes dynamiques

(fonction de Lyapunov). Notamment : l’énergie cinétique, l’énergie potentielle élastique ou de

gravité et l’énergie totale sont des fonctions quadratiques de l’état pour les systèmes
mécaniques.

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Exemple :

1/ Soit le sytème non linéaire :

𝑥1 = 𝑥2
, 𝑎 > 0. L'origine est un point d'équilibre pour ce système.
𝑥2 = −𝑎 sin 𝑥1
1
Considérons la fonction de Lyapunov 𝑉 𝑥 = 𝑎 1 − cos 𝑥1 + 2 𝑥22 . 𝑉 𝑥 est une fonction

définie positive pour −2𝜋 < 𝑥1 < 2𝜋, et 𝑉 𝑥 = 𝑎 sin 𝑥1 𝑥1 + 𝑥2 𝑥2 = 0, 𝑉 𝑥 est semi-
définie négative, alors l’origine est stable.

𝑥1 = 𝑥2
2/ On considère le système , 𝑎 > 0 et 𝑏 > 0. L'origine est un point
𝑥2 = −𝑎 sin 𝑥1 − 𝑏𝑥2
d'équilibre pour ce système.
1
Si on choisit la fonction de Lyapunov 𝑉 𝑥 = 𝑎 1 − cos 𝑥1 + 2 𝑥22 . 𝑉 𝑥 est une fonction

définie positive pour −2𝜋 < 𝑥1 < 2𝜋, et 𝑉 𝑥 = 𝑎 sin 𝑥1 𝑥1 + 𝑥2 𝑥2 = −𝑏𝑥22 , 𝑉 𝑥 est
semi-définie négative, alors l’origine est stable.

Mais si on prend la fonction de Lyapunov 𝑉 𝑥 = 𝑎 1 − cos 𝑥1 + 𝑥 𝑇 𝑃𝑥 où

𝑏2 2 𝑏 2 1 1
𝑃= . 𝑉 𝑥 = − 2 𝑎𝑏 𝑥1 sin 𝑥1 − 2 𝑏𝑥22 . Pour 𝑥1 < 𝜋, 𝑉 𝑥 est définie
𝑏/2 1
positive et 𝑉 𝑥 est définie négative ⇒ l’origine est asymptotiquement stable.

𝑥1 = 𝑥1 𝑥12 + 𝑥22 − 2 − 4𝑥1 𝑥22

3/ Soit le système : , 𝑥 = 0 est un point d’équilibre.
𝑥2 = 𝑥2 𝑥12 + 𝑥22 − 2 + 4𝑥12 𝑥2 𝑒

𝑥 12 𝑥 22
Considérons la fonction de Lyapunov 𝑉 𝑥 = + qui est une fonction définie positive et :
2 2

𝑉 𝑥 = 𝑥1 𝑥1 + 𝑥2 𝑥2 = 𝑥12 + 𝑥22 𝑥12 + 𝑥22 − 2 , cette fonction est définie négative pour tout 𝑥
dans Ω = 𝑥 ∈ ℝ2 𝑥12 + 𝑥22 < 2 ⇒ le point d’équilibre 𝑥𝑒 = 0 est asymptotiquement stable.

5.1. Principe d’invariance de LaSalle

Il arrive souvent que l’on trouve une fonction de Lyapunov dont la dérivée est seulement
semi-définie négative, ce qui ne permet pas de conclure sur la stabilité asymptotique, en
appliquant la méthode directe de Lyapunov. La difficulté provient notamment de ce que, en
analysant la fonction 𝑉 𝑥 , on n’exploite pas le fait que les différentes variables d’état 𝑥𝑖 ne
sont pas indépendantes mais sont reliées par les équations de la dynamique du système.
LaSalle a étudié cette question et a formulé un principe d’invariance qui permet d’analyser la
stabilité asymptotique dans le cas d’une fonction 𝑉 𝑥 semi-définie négative.

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Théorème 7 : Principe d’invariance de LaSalle

Le point d’équilibre 𝑥𝑒 = 0 du système 𝑥 = 𝑓 𝑥 est asymptotiquement stable si il existe

une fonction 𝑉: Ω ⊂ ℝ𝑛 → ℝ, , continument différentiable ayant les propriétés suivantes :

- 𝑉 0 = 0, 𝑉 𝑥 > 0 pour tout 𝑥 ∈ Ω − 0 ,

- 𝑉 𝑥 ≤ 0, pour tout 𝑥 ∈ Ω.

- L’ensemble 𝐸 ⊂ Ω, tel que 𝑉 𝑥 = 0 ne contient pas de trajectoire du système autre que

𝑥 𝑡 = 0 (c’est-à-dire, 𝑥 = 0 est la seule solution qui vérifie 𝑉 𝑥 = 0 et 𝑥 = 𝑓 𝑥 ).

Si Ω = ℝ𝑛 et 𝑥 → ∞ ⇒ 𝑉 𝑥 → ∞, alors le point d’équilibre 𝑥𝑒 = 0 est globalement

asymptotiquement stable.

𝑥1 = 𝑥2
Exemple : Si on reprend le système non linéaire , 𝑎 > 0 et 𝑏 > 0 et
𝑥2 = −𝑎 sin 𝑥1 − 𝑏𝑥2
1
𝑥𝑒 = 0. On a trouvé que pour la fonction de Lyapunov 𝑉 𝑥 = 𝑎 1 − cos 𝑥1 + 2 𝑥22 . (𝑉 𝑥

est définie positive pour −2𝜋 < 𝑥1 < 2𝜋), et 𝑉 𝑥 = 𝑎 sin 𝑥1 𝑥1 + 𝑥2 𝑥2 = −𝑏𝑥22 , 𝑉 𝑥 est
semi-définie négative, l’origine est stable selon Lyapunov.
𝑥1 = 𝑥2 = 0
La condition 𝑉 𝑥 = 0 ⇒ 𝑥2 = 0 ⇒ 𝑥2 = 0 ⇒ ⇒ 𝑥1 = 0,
𝑥2 = −𝑎 sin 𝑥1 − 𝑏𝑥2 = 0
𝑥1 = 0. Alors, la seule solution qui vérifie 𝑉 𝑥 = 0 et 𝑥 = 𝑓 𝑥 c’est bien 𝑥 = 0, alors selon
LaSalle, l’origine est asymptotiquement stable.

5.2. Stabilité de Lyapunov des systèmes linéaires

Théorème 8 : Le système linéaire 𝑥 = 𝐴𝑥 est asymptotiquement stable (ou les valeurs

propres de 𝐴 sont à partie réelles négatives) si et seulement si, pour toute matrice symétrique
définie positive 𝑄, il existe une matrice P symétrique et définie positive satisfaisant
l’équation de Lyapunov : 𝐴𝑇 𝑃 + 𝑃𝐴 = −𝑄.

Démonstration : On définit comme fonction de Lyapunov 𝑉 𝑥 = 𝑥 𝑇 𝑃𝑥.

𝑉 𝑥 = 𝑥 𝑇 𝑃𝑥 + 𝑥 𝑇 𝑃𝑥 = 𝑥 𝑇 (𝐴𝑇 𝑃 + 𝑃𝐴)𝑥 = −𝑥 𝑇 𝑄𝑥. V x est définie positive et radialement

non bornée avec V x définie négative, alors, le système linéaire est (globalement)
asymptotiquement stable.

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0 4 1 0
Exemple : Soit le système 𝑥 = 𝐴𝑥 avec 𝐴 = . Pour 𝑄 = , la solution 𝑃
−8 −12 0 1
1 5 1
de l’équation de Lyapunov : 𝐴𝑇 𝑃 + 𝑃𝐴 = −𝑄 est donnée par 𝑃 = 16 . Comme la
1 1
matrice 𝑃 est symétrique est définie positive, le système linéaire est asymptotiquement stable.

N.B. Une matrice est définie positive si toutes ses valeurs propres sont strictement positives
ou si tous ses mineurs principaux sont strictement positifs.

6. Méthodes de construction des fonctions de Lyapunov

La méthode de Lyapunov est très intéressante car elle permet de conclure si un système
dynamique est stable ou instable sans être obligé de résoudre les équations du système. Mais
l’inconvénient de cette méthode est comment trouver la fonction de lyapunov.
6.1. Méthode de Krasovskii

Théorème 9 : Soit le système autonome 𝑥 = 𝑓 𝑥 dont le point d’équilibre est l’origine

𝜕𝑓
𝑥𝑒 = 0, et soit la matrice Jacobienne du système : 𝐴 = 𝜕𝑥 . Si la matrice 𝐵 𝑥 = 𝐴 𝑥 +

𝐴𝑇 (𝑥) est définie négative dans un voisinage Ω de l’origine, alors l’origine est un point
d’équilibre asymptotiquement stable. Une fonction de Lyapunov pour ce système est donnée
par : 𝑉 𝑥 = 𝑓 𝑇 𝑥 𝑓(𝑥). Si de plus, Ω = ℝn et 𝑉(𝑥) est radialement non bornée, alors
l’origine est un point d’équilibre globalement asymptotiquement stable.

Exemple : Soit le système

𝑥1 = −6𝑥1 + 2𝑥2
, l’origine est un point d’équilibre du système.
𝑥2 = 2𝑥1 − 6𝑥2 − 2𝑥23

−6 2
On calcule la Jacobienne : 𝐴 𝑥 = , alors 𝐵 𝑥 = 𝐴 𝑥 + 𝐴𝑇 𝑥 =
2 −6 − 6𝑥22
−12 4
. Les mineurs principaux sont ∆1 = −12 < 0, ∆2 = −12 −12 −
4 −12 − 12𝑥22
12𝑥22−4∗4 =140+144𝑥22>0,(les mineur principaux sont alterner −,+) alors 𝐵𝑥 est
définie négative, alors l’origine est un point d’équilibre asymptotiquement stable.

Puisque 𝑉 𝑥 = 𝑓 𝑇 𝑥 𝑓(𝑥) = −6𝑥1 + 2𝑥2 2

+ 2𝑥1 − 6𝑥2 − 2𝑥23 2 , cette fonction est
RNB (𝑉 𝑥 → ∞ quand 𝑥 → ∞) ⇒ l’origine est un point d’équilibre globalement
asymptotiquement stable.

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6.2. Méthode du gradient variable

Soit 𝑉 𝑥 une fonction scalaire de 𝑥, et 𝑔 𝑥 est le gradient de 𝑉 𝑥 : 𝑔 𝑥 = ∇𝑉 𝑥 =

∂V
𝜕𝑉 𝜕𝑥 𝑇 , alors 𝑉 𝑥 = 𝑓 𝑥 = 𝑔 𝑥 𝑇 𝑓(𝑥).
∂x

L’idée est d’essayer de choisir la fonction 𝑔 𝑥 telle que cette fonction soit le gradient d’une
fonction définie positive 𝑉 𝑥 , en même temps 𝑉 𝑥 doit être (semi-) définie négative. Le
𝑛
choix le plus simple pour assurer ça est de prendre 𝑔 𝑥 de la forme : 𝑔𝑖 𝑥 = 𝑗 =1 𝑎𝑖𝑗 𝑥𝑗

(𝑎𝑖𝑗 ne sont pas forcément des constantes).

Il est facile de vérifier que 𝑔 𝑥 est le gradient d’une fonction scalaire si est seulement si la
𝜕𝑔 𝑖 𝜕𝑔 𝑗
matrice Jacobienne (𝜕𝑔 𝑥 𝜕𝑥) est symétrique : = c.-à-d. 𝑎𝑖𝑗 = 𝑎𝑗 𝑖
𝜕𝑥 𝑗 𝜕𝑥 𝑖

𝜕𝑔 𝜕 𝜕𝑉 𝜕2𝑉 𝜕 𝜕𝑉 𝜕𝑔 𝑗
(Vérification : 𝜕𝑥 𝑖 = 𝜕𝑥 = 𝜕𝑥 = 𝜕𝑥 = .)
𝑗 𝑗 𝜕𝑥 𝑖 𝑗 𝜕𝑥 𝑖 𝑖 𝜕𝑥 𝑗 𝜕𝑥 𝑖

𝑥 𝑥 𝑛
En suite, on détermine 𝑉(𝑥) par : 𝑉 𝑥 = 0
𝑔𝑇 𝑦 𝑑𝑦 = 0 𝑖=1 𝑔𝑖 𝑦 𝑑𝑦𝑖 , soit : 𝑉 𝑥 =
𝑥1 𝑥2 𝑥𝑛
0
𝑔1 𝑦1 , 0, … ,0 𝑑𝑦1 + 0
𝑔2 𝑥1 , 𝑦2 , 0, … ,0 𝑑𝑦2 + ⋯ + 0
𝑔𝑛 𝑥1 , … , 𝑥𝑛 −1 , 𝑦𝑛 𝑑𝑦𝑛 .

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[
T
a
p
e
z
u
n
e
ci
t
a
ti d’instabilité
7. Théorèmes
𝑛
o 9 : Si dans une région Ω ⊆ ℝ , il existe une fonction continûment dérivable
Théorème
𝑉 𝑥 tellen que :
* 𝑉 0 =p 0, 𝑉 𝑥 > 0 pour tout 𝑥 ∈ Ω − 0 , (𝑉 𝑥 est définie positive dans Ω)
* 𝑉 0 =ri0, 𝑉 𝑥 > 0 pour tout 𝑥 ∈ Ω − 0 , (𝑉 𝑥 est définie positive dans Ω)
Alors, lespoint d’équilibre 𝑥𝑒 = 0 du système 𝑥 = 𝑓 𝑥 est instable.
e 10 : Théorème de Chetaev
Théorème
d région Ω ⊆ ℝ𝑛 , il existe une fonction continûment dérivable 𝑉 𝑥 avec une
Si dans une
région Ω1a ⊆ Ω telle que :
n
* 𝑉 𝑥 et 𝑉 𝑥 sont définies positives dans Ω1 ,
s
* Sur la frontière de Ω1 , 𝑉 0 = 0,
le
* L’origine
d
se trouve sur la frontière de Ω1

Alors, le point
o d’équilibre 𝑥𝑒 = 0 du système 𝑥 = 𝑓 𝑥 est instable.
c
u
m
e
n
t
o
u
la Fig.2
s 10
y
n
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