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Université de Kinshasa

Faculté Polytechnique
Département de Génie Electrique et d’Informatique

ETUDE DES PERFORMANCES DU

REGULATEUR DE TENSION D’UN
ALTERNATEUR SYNCHRONE UTILISANT
COMME EXCITATRICE UNE
GENERATRICE A COURANT CONTINU
" Cas du modèle IEEE type DC1A "

Présenté Par :

NAWEJ DITEND Nady

(Gradué en sciences appliquées)

Mémoire présenté et défendu en

vue de l’obtention du grade
d’Ingénieur Civil Electricien.

Orientation : Electro-Energétique

Directeur : Prof. Dr. Ir. KAMABU TSONGO

Année académique 2016-2017

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Remerciements

Je remercie tout d’abord Dieu le tout puissant et miséricordieux, qui m’a donné la
force et la patience de mener mes études à bon port jusqu’à la réalisation de ce
modeste travail.

Je tiens à exprimer ma gratitude au Professeur Docteur Ingénieur KAMABU

TSONGO, mon directeur de ce mémoire qui sanctionne la fin du second cycle de
notre formation d’études d’Ingénieur Civil, à la Faculté Polytechnique de
l’Université de Kinshasa, pour son aide, ses remarques et sa disponibilité
permanente. Grâce à ses qualités humaines, scientifiques, professionnelles et sa
vaste culture générale, il était fort agréable de travailler avec lui.

Je tiens à remercier également tous les professeurs, chefs de travaux et assistants

de la Faculté Polytechnique de l’Université de Kinshasa pour notre formation.

Un grand merci à toute ma famille NAWEJ, en particulier à mon Père NAWEJ

DITEND Nady et à ma Mère MUJING NAMUKAY Adolphine pour le soutien
et les encouragements. C'est grâce à vous que je suis ce que je suis maintenant. Je
ne pourrais vous remercier assez, car ma reconnaissance envers vous est
inestimable et que Dieu vous protège.

Le plus fort de mes remerciements est pour celle que j’aime Rachel Kiladi. Mille
mercis à toi, pour tout le bonheur que tu m’apportes.

Je remercie sincèrement tous mes collègues de promotion, tous mes amis, ainsi
que toutes mes connaissances que je ne peux citer nommément pour la grande
fraternité dont nos rapports ont toujours été tissés.

Je ne saurai pas finir cette section sans remercier la grande famille salésienne, en
particulier les membres du comité des anciens élèves de Don Bosco pour
l’ambiance agréable et les bons moments passés ensemble.
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Table des matières

Remerciements............................................................................................................................. ii
Liste des Figures............................................................................................................................ v
Liste des Tableaux ....................................................................................................................... vii
Notations .................................................................................................................................. viii
0. Introduction Générale ............................................................................................................... 1
Chapitre 1. Performances d’un Système asservi .............................................................................. 3
1.1. Introduction................................................................................................................... 3
1.2. Qualités attendues d’une régulation................................................................................ 3
1.3.Les signaux d’entrée typiques ............................................................................................... 4
1.3.1. Signal d'entrée Impulsion de Dirac 𝛿(t)........................................................................... 5
1.3.2 Signal d'entrée constant e(t) = A : échelon ...................................................................... 5
1.3.3. Signal rampe ................................................................................................................ 6
1.3.4. Signal d'entrée sinusoïdal.............................................................................................. 6
1.4. Critères de performance ................................................................................................. 7
1.4.1 Stabilité ........................................................................................................................ 7
1.4.2 Précision ....................................................................................................................... 8
1.4.3 Rapidité ........................................................................................................................ 9
1.4.4. Amortissement............................................................................................................11
1.5. Réglage d’un système asservi..............................................................................................13
Chapitre 2. Etat de l’Art sur les Systèmes d’excitation ....................................................................14
2.1. Introduction ......................................................................................................................14
2.2. Exigences d’un système d’excitation ...................................................................................15
2.3. Éléments d’un système d’excitation ....................................................................................15
2.4. Différents types de système d’excitation .............................................................................17
2.4.1. Système d’excitation à courant continu (DC) .................................................................17
2.4.2. Systèmes d’excitation à courant alternatif (AC) .............................................................18
2.4.3. Systèmes d’excitation statique (ST)...............................................................................20
2.5. Commande et circuit de protection des systèmes de protection ...........................................21
2.5.1. Régulateurs AC et DC ...................................................................................................23
2.5.2. Circuits de stabilisation d'un système d'excitation .........................................................23
2.5.3. Stabilisateur de puissance (PSS) ....................................................................................24
2.5.4. Compensateur de charge .............................................................................................24
2.6. Conclusion.........................................................................................................................25
Chapitre 3. Modélisation du Système d’excitation ..........................................................................26
3.1. Introduction ......................................................................................................................26
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3.2. Modèle IEEE Type DC1A .....................................................................................................26

3.2.1. Modèle de chaque élément du système d’excitation type DC1A [1] ................................26
3.2.2. Modèle global du système d’excitation .........................................................................35
3.2.3. Modèle global du système d’excitation type DC1A.........................................................35
3.3. Conclusion.........................................................................................................................36
Chapitre 4. Modélisation de la Génératrice synchrone....................................................................37
4.1. Introduction ......................................................................................................................37
4.2. Modèle de référence de la génératrice synchrone ...........................................................37
4.3. Modèle de la génératrice synchrone dans le repère abc ..................................................39
4.4. Modèle de la génératrice synchrone dans le repère de Park (dq0)....................................41
4.5. Puissance et couple .......................................................................................................48
4.6. Conclusion ....................................................................................................................49
Chapitre 5. Régulation et Analyse des performances du Régulateur de tension................................50
5.1. Description........................................................................................................................50
5.2. Analyse des régulateurs conventionnels ..............................................................................52
5.2.1. Régulateur automatique de tension..............................................................................53
5.3. Détermination des fonctions de transfert de chaque bloc.....................................................54
5.4. Régulation et stabilisation de la tension d’excitation ............................................................58
5.5. Régulation de la tension de sortie de la génératrice synchrone .............................................59
5.6. Analyse des performances du Régulateur de tension ...........................................................60
5.6.1. Tests des performances ...............................................................................................60
5.6.2. Résultats des simulations .............................................................................................62
5.6.3. Interprétations des résultats ........................................................................................73
5.7. Conclusion ............................................................................................................................75
Conclusion Générale et Perspectives .............................................................................................76
Références...................................................................................................................................78
Annexe ........................................................................................................................................80
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Liste des Figures

Figure 1-1. Réponse d’un système à une consigne en échelon [2] ..................................................... 4
Figure 1-2. Signal à une impulsion................................................................................................... 5
Figure 1-3.Signal à un échelon ........................................................................................................ 5
Figure 1-4. Signal en rampe............................................................................................................ 6
Figure 1-5. Signal sinusoïdal ........................................................................................................... 7
Figure 1-6.Illustrations des dépassements [18]. ..............................................................................12
Figure 2-1.Schéma fonctionnel du système d'excitation d'une génératrice synchrone [1]...................16
Figure 2-2.Système d'excitation de type DC ....................................................................................18
Figure 2-3.Excitation de type AC avec redresseur non commandé....................................................19
Figure 2-4.Excitation type AC avec redresseur commandé ...............................................................19
Figure 2-5.Système d'excitation de type Brushless ..........................................................................20
Figure 2-6.Excitatrice statique par redresseur commandé à source de tension ..................................21
Figure 2-7.Système d'excitation muni de circuits de protection [1] ...................................................22
Figure 2-8.Schéma de stabilisation et régulation de l'excitation [1]...................................................24
Figure 2-9.Schéma du compensateur de charge [1].........................................................................25
Figure 3-1 excitation séparée ........................................................................................................27
Figure 3-2.Courbe de charge-saturation de l’excitatrice...................................................................28
Figure 3-3.schéma bloc de l’excitatrice à courant continu................................................................30
Figure 3-4. excitation shunt...........................................................................................................31
Figure 3-5.Bloc de l’amplificateur ..................................................................................................32
Figure 3-6.bloc du déclencheur .....................................................................................................33
Figure 3-7.Système d 'excitation et transformateur de stabilisation [1]. ............................................33
Figure 3-8.schéma bloc du circuit de stabilisation ...........................................................................35
Figure 3-9. Structure du modèle détaillé du système d'excitation [1] [17] .........................................35
Figure 3-10. Modèle IEEE du système d’excitation type DC1A ..........................................................36
Figure 4-1. Représentation schématique de la génératrice synchrone [16]........................................37
Figure 4-2. Enroulements d'une machine synchrone triphasée (repère abc) [20]. ..............................39
Figure 4-3. Schéma de la machine synchrone en diphasé (référentiel dq0) [20].................................42
Figure 4-4.circuits électriques équivalents de la génératrice synchrone triphasée dans le repère de
Park(en pu) ..................................................................................................................................48
Figure 5-1. Schéma de principe du système d’excitation d’une machine synchrone [15]. ...................50
Figure 5-2. Principe de la régulation de tension dans un groupe turbine-alternateur [1]. ...................53
Figure 5-3.Modèle du compensateur de charge et du capteur de tension [1] [21]. ............................55
Figure 5-4. Régulation et stabilisation de la tension d'excitation.......................................................59
Figure 5-5. Régulation de la tension de sortie de la génératrice........................................................59
Figure 5-6.modèle Simulink du système global................................................................................60
Figure 5-7.signal d’échelon unité ...................................................................................................61
Figure 5-8.signal d’impulsion .........................................................................................................61
Figure 5-9.signal sinusoïdal............................................................................................................62
Figure 5-10.Modèle Simulink sans le régulateur ..............................................................................63
Figure 5-11.Réponse indicielle de VFD .............................................................................................63
Figure 5-12 . Réponse indicielle de Vt .............................................................................................64
Figure 5-13. Réponse impulsionnelle de VFD ....................................................................................64
Figure 5-14. Réponse impulsionnelle de Vt .....................................................................................65
Figure 5-15. Réponse sinusoïdale de VFD .........................................................................................65
Figure 5-16. Réponse sinusoïdale de Vt...........................................................................................66
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Figure 5-17. Réponse indicielle de VFD (KA = 46)..............................................................................67

Figure 5-18. Réponse indicielle de VFD (KA = 70) ..............................................................................68
Figure 5-19. Réponse indicielle de Vt (KA = 70) ...............................................................................68
Figure 5-20. Réponse impulsionnelle de VFD (KA = 70) .....................................................................69
Figure 5-21. Réponse impulsionnelle de Vt (KA = 70) .......................................................................69
Figure 5-22. Réponse sinusoïdale de VFD .........................................................................................70
Figure 5-23. Réponse sinusoïdale de Vt...........................................................................................70
Figure 5-24. Réponse impulsionnelle de VFD (K A = 200) .....................................................................71
Figure 5-25. Réponse impulsionnelle de Vt (K A = 200).......................................................................71
Figure 5-26. Réponse impulsionnelle de VFD (K A = 400).....................................................................72
Figure 5-27. Réponse impulsionnelle de Vt (K A = 400) ......................................................................72
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Liste des Tableaux

Tableau 5-1.comparaison des performances avant et après insertion du régulateur ......................... 73

Tableau A-1. Paramètres initiaux du modèle IEEE Type DC1A [9]. .................................................... 80
Tableau A-2. . Différentes limitations du modèle IEEE type DC1A [9................................................. 80
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Notations

DC : Courant continu
AC : Courant Alternatif
ST : Statique
AVR : Régulateur Automatique de tension
IEEE : Institute of Electrical and Electronics Engineers
PSS : Stabilisateur de puissance
𝐾𝐴 : Gain de l’amplificateur du régulateur principal
𝑇𝐴 : Constante de temps du régulateur principal.
𝐾𝐹 : Gain du circuit de stabilisation
𝑇𝐹 : Constante de temps du circuit de stabilisation
𝑆𝐸 (𝑉𝑥 ) : Fonction de saturation
𝐾𝐸 : Gain de l’excitatrice
𝑇𝐸 : Constante de temps de l‘excitatrice
𝐾𝐺 : Gain de la génératrice synchrone
𝑇𝐺 : Constante de temps de la génératrice synchrone
𝐾𝑟 : Gain du capteur de tension
𝑇𝑟 : Constante de temps du capteur de tension
Fém. : Force électromotrice
𝑇𝐶 , 𝑇𝐵 : Constantes de temps du compensateur d’avance-retard de phase
𝑉𝑅𝑀𝐼𝑁 , 𝑉𝑅𝑀𝐴𝑋 : Limitations de tension
𝑉𝐹𝐷 : Tension d’excitation
𝑉𝑡 : Tension génératrice
𝑉𝐶 : Tension génératrice mesurée
𝑉𝑒𝑓 : Tension à l’entrée de l’excitatrice
𝑉𝑥 : Tension de sortie de l’excitatrice
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𝑉𝑅 : Tension de sortie du régulateur de tension

𝑉𝑅𝑒𝑓 : Tension de référence
𝑖𝑓 : courant d’excitation
𝑣𝑎 , 𝑣𝑏 , 𝑣𝑐 : Tensions au stator repère abc
𝑖𝑎 , 𝑖𝑏 , 𝑖𝑐 : courants au stator repère abc
𝑣𝑑 , 𝑣𝑞 , 𝑣0 : Tensions au stator repère dq0
𝑖𝑑 , 𝑖𝑞 , 𝑖0 : courants au stator repère dq0
𝜓𝑎 , 𝜓𝑏 , 𝜓𝑐 : flux au stator repère abc
𝜓𝑑 , 𝜓𝑞 , 𝜓0 : flux dans le repère dq0
𝑑𝑞0
𝑣𝑠𝑎𝑏𝑐 , 𝑣𝑠 : Vecteurs tensions au stator
𝑑𝑞0
𝑣𝑟𝑎𝑏𝑐 , 𝑣𝑟 : Vecteurs tensions au rotor
𝑟𝑑 = 𝑟𝑞 = 𝑟𝑎 : Résistances d’armature axe d et q
𝑟𝑓 , 𝑟𝐷 , 𝑟𝑄 : Résistances de champs, d’amortisseurs D et Q
𝑑𝑞0
𝑖𝑠𝑎𝑏𝑐 , 𝑖𝑠 : Vecteurs courants au stator
𝑑𝑞0
𝑖𝑟𝑎𝑏𝑐 , 𝑖𝑟 : Vecteurs courants au rotor
𝑑𝑞0
𝜓𝑠𝑎𝑏𝑐 , 𝜓𝑠 : Vecteurs flux au stator
𝑑𝑞0
𝜓𝑟𝑎𝑏𝑐 , 𝜓𝑟 : Vecteurs flux au rotor
θ : déphasage entre la phase a et l’axe d
𝐿 𝑠𝑠 , 𝐿 𝑟𝑟 , 𝐿 𝑠𝑟 : Matrices des inductances mutuelles
𝑋𝑠𝑠 , 𝑋𝑟𝑟 , 𝑋𝑠𝑟 : Matrices des réactances mutuelles
𝑥𝑑 , 𝑥𝑞 : réactances propres d’axe d et q
𝑥𝑚𝑑 , 𝑥𝑚𝑞 : réactances de magnétisation d’axe d et q
𝑥𝑘𝑓𝐼 : réactances de kany
𝑥𝑓 : réactances de fuite
Ѱ𝑠 , Ѱ𝑟 : vecteur flux au stator et au rotor
𝐼𝑠 , 𝐼𝑟 : vecteur courant au stator et au rotor
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𝑃(𝜃 ) : Matrice de Park

𝑃−1 (𝜃) : Matrice de Park inverse
𝑅𝑆 : Matrice résistance au stator
𝑅𝑟 : Matrice résistance au rotor
𝜓𝑓 : flux inducteur
𝑉𝐵 : tension de base
𝑍𝐵 : impédance de base
𝐼𝐵 : courant de base
𝜓𝐵 : impédance de base
𝜔𝐵 : pulsation de base
p.u : per-unit (pour un)
G(𝑠) : Fonction de transfert en boucle ouverte
H(𝑠) : Fonction de transfert en boucle fermée
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0. Introduction Générale

Historiquement, le rôle du système d'excitation dans l'amélioration des

performances du système de production n'a pas cessé de se développer.
Auparavant, les systèmes d'excitation intervenaient manuellement dans la
régulation et le maintien constant de la tension et la puissance réactive en sortie
des génératrices. Ces derniers ont très peu évolué depuis de nombreuses années
sauf l’apport des régulateurs numériques à base de microcontrôleurs qui se sont
contentés d’apporter essentiellement une souplesse sur le réglage du correcteur
mais pas une révolution sur les performances dynamiques . Quand le contrôle de
la tension génératrice a été automatisé la première fois, il était lent. Au début des
années 1920, l'intégration des régulateurs continus dans les systèmes d’excitations
a contribué dans le développement de ceux-ci, permis d’obtenir de meilleurs
résultats, et suscité l'intérêt d'un grand nombre d'industriels. Depuis ce moment,
le système d’excitation a connu une évolution continue. A partir des années 1960,
l'importance et le rôle du système d'excitation ont été élargis en utilisant des
signaux de stabilisation auxiliaires. En plus de la régulation de tension de sortie,
l’excitation permettait d'amortir les oscillations de puissance du système à l’aide
de stabilisateur de puissance PSS (power system stabilizer). Les systèmes
d'excitation modernes sont actuellement capables de fournir une réponse
pratiquement instantanée même avec des tensions élevées (HT).

Pour remplir son rôle de manière satisfaisante, le système d'excitation doit

répondre aux exigences suivantes :

- Respecter les critères souhaités du cahier de charge.

- Fournir les limitations nécessaires afin d’assurer la protection de
l'excitatrice elle-même, de la génératrice, et des autres équipements
(turbine, réseau, ... etc.).
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- Respecter les exigences tout en assurant une flexibilité d’opération

(régulation, stabilisation, ... etc.)
- Assurer la fiabilité et la validité des équipements.

L’objectif de ce travail est d’étudier les performances du régulateur de tension, en

termes de stabilité, rapidité, précision et amortissement ; afin d’assurer une
meilleure qualité et fiabilité de la tension de sortie du générateur synchrone de
manière à améliorer les performances en régime transitoire et garantir la stabilité
du système en présence des variations inconnues de la charge.

Dans notre travail, nous allons utiliser le logiciel MATLAB/SIMULINK pour une
analyse de l’étude par une simulation des données.
Pour atteindre notre objectif, nous avons subdivisé notre travail en cinq chapitres :

 Le premier chapitre, nous parle des performances d’un système asservi ;

 Au deuxième chapitre, nous parlerons de l’état de l’art des systèmes
d’excitation ;
 Au troisième chapitre nous faisons la modélisation du système d’excitation.
 Au quatrième chapitre nous modélisons l’alternateur synchrone ;
 Au chapitre cinq nous faisons la régulation et l’analyse des performances.
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Chapitre 1. Performances d’un Système asservi

1.1. Introduction
L’objectif d’une régulation ou d’un asservissement est d’assurer le
fonctionnement d’un procédé selon les critères prédéfinis par un cahier des
charges [11]. Ce cahier des charges se décline en termes de performances
auxquelles le système doit satisfaire. Si les performances attendues ne sont pas
atteintes, il convient de modifier la commande du système pour faire évoluer ces
performances dans le sens souhaité. Les performances sont des caractéristiques
propres à un système ou liées à son comportement lorsqu’il est sollicité de façon
particulière.
 Elles permettent de comparer différents systèmes, ou différentes variantes
d’un même système ;
 Elles sont utilisées pour définir un cahier des charges susceptible d’être
échangé entre sociétés ou services d’une société.
Leur compréhension doit être la plus universelle possible et leur définition est
généralement établie de façon conventionnelle.
1.2. Qualités attendues d’une régulation
Lorsque nous appliquons un signal de consigne e(t) sous la forme par exemple
d’un échelon à un système à boucle de régulation ; si le système est stable, nous
nous attendons, bien évidemment, à ce que le signal de sortie converge vers une
valeur finie 𝑆∞ la plus proche possible de cette consigne. Plus la valeur de
convergence de la sortie sera proche de la valeur de consigne, plus le système sera
précis [2].
Nous nous attendons également à ce que cette valeur de convergence soit atteinte
le plus vite possible. On réclame donc au système une certaine rapidité.
Pour finir, la forme du régime transitoire nous intéresse également, notamment
par la présence éventuelle d’un dépassement temporaire de la valeur finale de la
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sortie. La limitation de ce dépassement constitue donc aussi une performance

particulière d’un système régulé ou asservi [2].
On peut donc dire que la précision, la rapidité, la limitation (voire absence) de
dépassement et la stabilité sont les quatre performances essentielles d’un système
asservi. Il nous faudra apprendre à les prévoir et, le cas échéant, à les corriger pour
qu’elles puissent satisfaire à un cahier des charges imposé. La figure 1-1 nous
donne une réponse typique d’un système commandé par une consigne en échelon
et nous permet donc de localiser sur la courbe, les différentes performances.

Figure 1-1. Réponse d’un système à une consigne en échelon [2]

1.3.Les signaux d’entrée typiques

Dans le cas général, les signaux d'entrée ont une forme quelconque et inconnue.
Néanmoins pour des besoins d'analyse on définit des signaux de forme simple
dont on pourra calculer les effets en sortie d'un système. Parmi ces signaux, les
plus courants sont l'échelon et la sinusoïde [18].
Pour l'étude des systèmes sollicités par un signal, on distingue deux phases : le
régime transitoire, phase durant laquelle le système "réagit" au signal, puis le
régime permanent ou établi, qui correspond au comportement lorsque t tend
vers l’infini.
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Remarque : Tous les signaux seront considérés nuls pour t < 0.

1.3.1. Signal d'entrée Impulsion de Dirac 𝜹(t)
Mathématiquement, le signal de Dirac est défini comme étant le signal
d'amplitude infinie, pour une durée nulle :
e(t) = 𝛿 (t) = 0 pour t < 0 et t > 0. En pratique, on ne peut que générer une
impulsion proche du Dirac, qui modélise alors une action qui s'exerce pendant un
temps très court (Choc, secousse…).

Figure 1-2. Signal à une impulsion

La réponse impulsionnelle, est très intéressante en théorie, et permet de

caractériser parfaitement le système. En pratique il est difficile de procéder à cet
essai.
1.3.2 Signal d'entrée constant e(t) = A : échelon
Soit le signal échelon défini ci-contre :
Pour t < 0 e(t) = 0
Pour t > 0 e(t) = A
Fonction non définie en t = 0

Figure 1-3.Signal à un échelon

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Lorsqu'on applique un échelon à l'entrée d'un système, il s'agit d'une brutale

variation, passage de zéro à une amplitude A. La sortie du système ne peut suivre
instantanément cette brusque variation, et on observe une phase transitoire, qui
met en évidence certaines caractéristiques de la chaîne fonctionnelle.
Par ailleurs, on peut observer le comportement en régime établi, stabilité ou
divergence, et définir ainsi d'autres caractéristiques du système. La réponse à un
échelon est appelée réponse indicielle [18].
1.3.3. Signal rampe
Soit le signal rampe défini ci-contre :
Pour t < 0 e(t) = 0
Pour t > 0 e(t) = At
Fonction non définie en t = 0

Figure 1-4. Signal en rampe

Ce signal va permettre d'observer la façon dont le système suit l'évolution du
signal d'entrée, et mettre ainsi en évidence le phénomène de vitesse. C'est très utile
pour caractériser les systèmes suiveurs.
1.3.4. Signal d'entrée sinusoïdal
Soit le signal sinusoïdal défini ci-contre :
Pour t < 0 e(t) = 0
Pour t > 0 e(t) = A sin (𝛚 ot)
Fonction non définie en t = 0
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Figure 1-5. Signal sinusoïdal

L'hypothèse de système linéaire, assure que la sortie d'un système sollicité par une
entrée sinusoïdale, est également sinusoïdale. La sortie est de même fréquence
que l'entrée, mais possède une amplitude différente, et présente un déphasage par
rapport au signal d'entrée. Il s'agit de la réponse fréquentielle ou harmonique
[18].
1.4. Critères de performance
Les critères permettant de qualifier et quantifier les performances du système
sont :
La Stabilité
La Précision
La Rapidité
L’Amortissement
L'asservissement idéal est un système ayant une bonne stabilité et une bonne
précision, le régime transitoire doit être rapide et bien amorti.
1.4.1 Stabilité
La qualité essentielle pour un système régulé et donc exigé à tout prix est la
stabilité. En effet un système instable se caractérise soit par des oscillations
d’amplitude de plus en plus grande de la grandeur observée, soit par une
croissance irréversible négative ou positive de celle-ci. Dans les deux cas,
l’objectif de la régulation n’est pas atteint, et surtout il y a risque de détérioration
physique du procédé et donc d'insécurité.
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Pour voir si un système linéaire défini par sa fonction de transfert T(s) est stable,
on lui applique une perturbation et on observe l’évolution de la sortie s(t) :
 Si on applique à son entrée un échelon, la sortie se stabilise à un niveau
différent de 0 une fois que le régime transitoire est terminé.
 Lorsqu’on applique à son entrée une impulsion :
 Si la réponse impulsionnelle converge vers zéro, on dira que le système est
asymptotiquement stable.
 Si la réponse impulsionnelle reste bornée sans converger vers zéro, le
système est marginalement stable.
 Si la sortie s(t) augmente indéfiniment, le système est instable.
1.4.2 Précision
La précision caractérise l'aptitude d'un système à atteindre la valeur de sortie
souhaitée.

Généralement, on qualifie un système de précis si sa sortie correspond à la sortie

attendue pour une entrée donnée. Cette comparaison prend tout son sens pour un
système asservi dans la mesure où, lorsque mis sous la forme d’un système bouclé
de fonction de transfert en boucle ouverte G (𝑠) et de fonction de transfert en
boucle fermée H(𝑠) l’écart calculé au niveau du comparateur correspond à la
différence entre la valeur attendue et la mesure de la valeur obtenue

 Plus l’écart au niveau du comparateur est petit, plus le système est précis.

Pour évaluer la précision d’un système asservi, on choisit de déterminer l’écart au

niveau du comparateur.

On appelle erreur (écart) statique d’un système en boucle fermée, le paramètre 𝜀𝑝

défini par :

𝜀𝑝 = lim 𝜀(𝑡) (1.1)

𝑡→∞
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Pour une entrée échelon unitaire 𝜀(𝑡) = 𝑢(𝑡) on a :

1 𝐻(𝑠 )
𝜀𝑝 = lim 𝑝 𝜀(𝑠) = lim 𝑝 [ − ]
𝑠→0 𝑠→0 𝑠 𝑠

D’où : 𝜀𝑝 = lim[1 − 𝐻(𝑠)] (1.2)

𝑠→0

Cette erreur de position est un des paramètres qui permet d’évaluer la précision
d’un système en boucle fermée. Plus 𝜀𝑝 est faible, meilleure est la précision du
système.

On appelle erreur de vitesse du système en boucle fermée, le paramètre 𝜀𝑣 défini

pour une rampe unitaire 𝑒(𝑡) = 𝑡 par :

1−𝐻(𝑠)
𝜀𝑣 = lim (1.3)
𝑠→0 𝑠

L’erreur de vitesse est le second paramètre qui permet d’évaluer la précision

d’un système en boucle fermée.
Il se différencie de l’erreur de position par le fait qu’il permet de chiffrer l’aptitude
d’un système à fournir une réponse qui suit le plus précisément possible une
consigne qui varie dans le temps (cas général des asservissements), tandis que
l’erreur de position évalue son aptitude à se conformer à une consigne constante
(cas particulier de la régulation). Plus 𝜀𝑣 est faible, meilleure est la précision du
système dans le cas d’une consigne variable.
1.4.3 Rapidité
La rapidité est caractérisée par le temps que met le système à réagir à une brusque
variation du signal d'entrée. Cependant, la valeur finale étant le plus souvent
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atteinte de manière asymptotique (système stable), on retient alors comme

principal critère d'évaluation de la rapidité d'un système, le temps de réponse à
n%.
Intuitivement, la rapidité d’un système est associée au temps nécessaire pour
passer d’un état stable à un autre.
La réponse indicielle du système permet d’analyser cette caractéristique. On
utilise plusieurs critères définis à partir de cette réponse : temps de montée, temps
de réponse à 5 %... On se limite à la définition du temps de réponse à 5 %.
On appelle temps de réponse à 5 % d’un système la durée prise par la réponse
indicielle du système pour rentrer, sans plus en ressortir, dans la bande à plus ou
moins 5 % de sa valeur finale.

 Temps de réponse d’un système du premier ordre :

Pour un système du premier ordre de fonction de transfert

𝐾
H(𝑠) = (1.4)
1+𝜏𝑠

 Le temps de réponse à 5 % est 𝑡5%= ln(20)𝜏 soit 3%𝜏 ;

 La valeur finale est atteinte sans dépassement.

 Temps de réponse d’un système du second ordre :

Pour un système du 2eme ordre de fonction de transfert

𝐾
𝐻(𝑠 ) = 2𝜉 𝑠2 (1.5)
1+ + 2
𝜔𝑛 𝜔 𝑛

La réponse indicielle d’un système du 2eme ordre est :

 Sans dépassement de la valeur finale si 𝛏 ≥1 ;

 Avec dépassement de la valeur finale si 𝛏 < 1 ;
 P a g e | 11

Le temps de réponse optimal d’un système du second ordre est

obtenu pour :
 𝛏 = 1 si les dépassements sont interdits ;
(ln 20 )2
 𝛏 =√( soit ξ ≈ 0.7 si les dépassements sont autorisé.
ln 20 )2 +𝜋 2

 Temps de monté

C’est l’intervalle de temps compris entre l’instant où le signal de sortie, partant

de la valeur zéro, atteint une fraction spécifiée et faible, en général 10%, de sa
valeur du régime final et l’instant où il atteint, pour la première fois, une fraction
spécifiée et élevée, en général 90%, de cette même valeur de régime.
En prenant donc 10% et 90% on a :

𝑇𝑟 = 2.2𝜏

1.4.4. Amortissement
L'amortissement est caractérisé par le rapport entre les amplitudes successives des
oscillations de la sortie. Plus ces oscillations s'atténuent rapidement, plus le
système est amorti.
Pour caractériser la qualité de l'amortissement on peut retenir deux critères :

 Le taux de dépassement, qui caractérise l'amplitude maximale des

oscillations :
 P a g e | 12

Figure 1-6.Illustrations des dépassements [18].

D1 : premier dépassement
𝑡1 : Instant du premier dépassement
S (∞) : valeur asymptotique de la sortie en régime permanent.
On exprime le dépassement en % :

𝑆(𝑡1) − 𝑆(∞)
𝐷1 % = × 100
𝑆(∞)

Pour un système c'est le premier dépassement qui est le plus pénalisant. C'est celui
qui est donc pris en compte. D'autre part nous verrons que si le premier
dépassement peut être important, très souvent les dépassements suivants sont
faibles, voire non mesurables.

 Le temps de réponse à 5% qui correspond au temps de stabilisation

du système.
 P a g e | 13

1.5. Réglage d’un système asservi

Trois cas peuvent se présenter :

Cas 1 : le système est stable mais lent et peu précis. On augmente le gain jusqu'à
l'obtention de la marge de phase ou de la marge de gain désirée : les performances
augmentent et deviennent satisfaisantes.

Cas 2 : le système est rapide et précis mais instable. On diminue le gain jusqu'à
l'obtention de la marge de phase ou de la marge de gain désirée : malgré leur
diminution, les performances restent satisfaisantes.

Cas 3 : Après réglage du gain permettant l'obtention de la stabilité, les

performances sont insuffisantes, soit qu'elles n'aient pas assez augmenté en
partant du cas 1, soit qu'elles aient trop diminué en partant du cas 2. Il faudra
prendre des dispositions complémentaires (ajouter un correcteur, modifier la
structure de l'asservissement, etc.).
 P a g e | 14

Chapitre 2. Etat de l’Art sur les Systèmes d’excitation

2.1. Introduction
Les génératrices synchrones sont les principaux générateurs de l’énergie
électrique que nous consommons. Ces machines constituent les plus gros
convertisseurs électromécaniques au monde. Elles transforment l’énergie
mécanique en énergie électrique dans une gamme de puissance très importante.
Les génératrices synchrones peuvent être à pôles saillants ou à pôles lisses. Le
nombre de pôles est imposé par la vitesse du rotor et par la fréquence du courant
à produire. Comme moyen d’entrainement primaire des générateurs synchrones
(alternateurs), on utilise généralement les turbines hydrauliques et à vapeur ou
encore les moteurs diesels. Aujourd’hui, les utilisateurs de ces machines sont de
plus en plus exigeant sur les performances dynamiques lors des perturbations des
réseaux ou lors des variations de charge. Pour cela, les constructeurs ne cessent
d’améliorer ces machines en intervenant sur les paramètres de conception
(géométrie des pièces polaires, des amortisseurs, etc.) et aussi sur le système
d’excitation qui a pour rôle de réguler la tension de sortie et rejeter les
perturbations liées aux variations de la charge de l’alternateur.
Ce chapitre est consacré à la partie la plus importante dans notre travail, qui est
définie par le système d'excitation d’un alternateur synchrone. Avant d'aborder les
éléments essentiels qui constituent un système d'excitation, nous allons discuter
les exigences et nécessités pour le fonctionnement des systèmes d'excitations. Les
différents types de systèmes d'excitations seront par la suite présentés suivant
leurs utilisations. Le rôle et l 'importance du système d'excitation dans un groupe
turbine-alternateur est en principe la possibilité d'effectuer des opérations de
commande, de régulation et de stabilisation dans le but d 'assurer la protection des
éléments dans chaque bloc du groupe.
Les différents circuits de commande et de protection seront alors détaillés dans
cette partie montrant alors l 'utilité, la nécessité et le fonctionnement de chaque
 P a g e | 15

élément d'un système d’excitation ; excitatrice, régulateurs, stabilisateur,

compensateur, etc.
2.2. Exigences d’un système d’excitation
Les exigences de performances d'un système d'excitation sont principalement
déterminées par la génératrice synchrone et aussi le circuit d’alimentation [1].

La condition de base est que le système d'excitation doit ajuster le courant de

champ afin d'exciter la génératrice synchrone et maintenir la tension de sortie
selon la consigne.

La fonction de base de l'excitation est alors de fournir le courant continu aux

bobines créant un champ au rotor de la machine synchrone ; de plus, l'excitation
assure le contrôle de la tension et de la puissance réactive, ainsi que certaines
fonctions protectrices du réseau (respect des limites des machines), le tout par le
biais de la tension d'excitation.

D'un point de vue installation électrique, le système d'excitation devrait contribuer

au contrôle efficace de la tension et à l'amélioration de la stabilité du système.
Cela implique aussi le maintien de la stabilité transitoire en cas de perturbations
et de faibles signaux.
2.3. Éléments d’un système d’excitation
Le schéma ci-dessous (Figure 2-1) représente les différentes parties et les
éléments d'un système d'excitation appliqué pour les génératrices synchrones.
 P a g e | 16

Figure 2-1.Schéma fonctionnel du système d'excitation d'une génératrice

synchrone [1]

- (1) L’excitatrice : fournit la puissance aux bobines qui créent le champ au

rotor.
- (2) Le régulateur : permet de contrôler et stabiliser le signal d'entrée de
l'excitatrice.
- (3) a) Le capteur de tension : mesure la tension aux bornes de la machine,
la filtre et la redresse en une valeur continue. Ensuite, cette mesure est
comparée à la référence (tension voulue aux bornes de la machine).

b) Le compensateur de charge : est un élément additionnel et facultatif

qui permet de conserver une tension constante en un point particulier
distant des bornes de la machine.
 P a g e | 17

- (4) Le stabilisateur de puissance (PSS) : il fournit un signal d'entrée

additionnel au régulateur du système d'excitation afin d'amortir les
oscillations de puissance à basse fréquence du réseau électrique.

- (5) Les limiteurs et les circuits protecteurs : sont toute une gamme de
moyens qui s'assurent que les limites du circuit d'excitation et du générateur
ne sont pas outrepassées. Par exemple, limitation du courant d'excitation,
limiteur de surexcitation, limiteur de tension et limiteur de sous-excitation.

2.4. Différents types de système d’excitation

Dépendamment de la source d'alimentation, les systèmes d'excitations pour les
génératrices synchrones se distinguent selon trois types essentiels [1] [17] [21] :
- Systèmes d'excitation à courant continu (DC)
- Systèmes d'excitation à courant alternatif (AC)
- Systèmes d'excitation statiques
Dans cette section, ces différents types d'excitation seront décrits, suivant la forme
et la structure générale de chacun.

2.4.1. Système d’excitation à courant continu (DC)

Cette catégorie d'excitation utilise une machine à courant continu comme source
d'excitation, fournissant le courant au niveau du rotor de la génératrice synchrone
à travers des bagues collectrices. La machine à courant continu est entrainée par
un moteur de l'arbre de la génératrice, et peut être soit auto-excitée, soit excitée
séparément.

L'excitation à courant continu est la première utilisée de l'année 1920 jusqu'en

1960 où elle a été remplacé par l'excitation de type AC [1].
 P a g e | 18

Actuellement, ce type d'excitation est rarement utilisé pour faire l'étude de la

stabilité car il exige une modélisation complexe. Il est souvent remplacé par
l'excitatrice de type AC ou l'excitatrice statique ST [1].
La figure 2-2 montre une simple représentation du système d’excitation à courant
continu.

Figure 2-2.Système d'excitation de type DC

2.4.2. Systèmes d’excitation à courant alternatif (AC)
L’excitatrice à courant alternatif utilise un alternateur associé à un redresseur
stationnaire ou tournant pour produire le courant de champ excitant la machine
synchrone, le redresseur utilisé peut aussi être soit commandé ou non. Dans le cas
d'un redresseur non commandé, le réglage s'effectue sur les enroulements de
champs au niveau de l'excitatrice AC.

Les figures 2-3 et 2-4 montrent l'excitatrice de type AC muni d'un redresseur
stationnaire non commandé et commandé respectivement.
 P a g e | 19

Figure 2-3.Excitation de type AC avec redresseur non commandé

Figure 2-4.Excitation type AC avec redresseur commandé

Dans le cas de l'excitation à courant alternatif avec redresseur tournant, les bagues
collectrices sont éliminées et la sortie du redresseur à diodes est directement reliée
à la machine synchrone. La Figure 2-5 illustre l'excitation AC de type Brushless
où l’on observe la structure tournante composée de l’excitatrice principale AC et
du redresseur à diodes, tel que la sortie du redresseur de 1' excitatrice pilote active
le champ à la structure tournante [1].
 P a g e | 20

Figure 2-5.Système d'excitation de type Brushless

2.4.3. Systèmes d’excitation statique (ST)

Dans ce type de système d'excitation, tous les composants sont statiques ou
stationnaires. Le redresseur statique fournit le courant d'excitation de la
génératrice synchrone à travers des bagues collectrices, et celui-ci est alimenté par
la génératrice synchrone à travers un transformateur d'excitation. Cependant il
existe trois types d'excitation statique [1] :
- Avec redresseur commandé à source de tension
- Avec redresseur non commandé à source combinée
- Avec redresseur commandé à source combinée
La figure ci-dessous montre le schéma d’une excitatrice avec redresseur
commandé à source de tension :
 P a g e | 21

Figure 2-6.Excitatrice statique par redresseur commandé à source de tension

L’excitatrice statique par redresseur commandé à source de tension (Figure 2-6)

est la plus utilisée des trois, voici énumérés quelques-unes de ses caractéristiques :
 Pas de partie tournante à part la machine ;
 Utilisation d’un générateur de tension aux bornes, d'un
autotransformateur d’excitation et d'un pont de thyristor pour le
redressement de la tension AC d'entrée ;
 Possibilité d'utilisation de plusieurs types de correcteurs et
régulateurs (PI, PID, Flous, ... etc.) ;
 Moins coûteuse et facile à entretenir ;
 Plus adaptée pour les petites centrales hydroélectriques.
2.5. Commande et circuit de protection des systèmes de protection
La commande d'un système d 'excitation ne dépend pas simplement du régulateur
de tension, mais aussi des fonctions de limitation et de protection qui permettent
de bien répondre aux exigences de performance présentées en section 2.2.
 P a g e | 22

Figure 2-7.Système d'excitation muni de circuits de protection [1]

 Court-circuit : Applicable pour l'excitatrice type AC et Statique
seulement.
 Quelques systèmes ont un régulateur DC en boucle ouverte.
 Limiteur de surexcitation : peut être utilisé avec un régulateur DC.

La Figure 2-7 présente toutes les différentes fonctions et circuits de protection

d’un système d'excitation. Cependant l'utilisation de ces fonctions n'est pas
requise par les différents types de d'excitation, mais elles sont distinctes d'un
système à l’autre.
 P a g e | 23

2.5.1. Régulateurs AC et DC
Le régulateur à courant alternatif (AC) contrôle la tension de sortie au niveau du
stator de la génératrice synchrone, de plus il permet l'application d'autres contrôle
et de fonctions protectrices, comme illustré dans la Figure 2-7.

Le régulateur à courant continu (DC) contrôle à son tour, la tension d'excitation.

Souvent, il est défini par un régulateur automatique de tension (AVR).

Par ailleurs, plusieurs types de régulateurs peuvent être utilisés dans le cas du
courant alternatif, citant les correcteurs conventionnels (PI, PID, ...)
2.5.2. Circuits de stabilisation d'un système d'excitation
Les systèmes d'excitation comportent des circuits de stabilisation, qui
interviennent souvent en cas d'instabilité du système causé par un important temps
de réponse (le cas présent dans le système d'excitation de type DC ou AC), ou
lorsque le gain du régulateur de tension est très faible.

Le circuit de stabilisation est caractérisé par une compensation additionnelle à la

boucle de régulation pour améliorer la performance dynamique du système. La
Figure 2-8 illustre la compensation la plus fréquente, qui est définie par une
𝑠𝐾𝐹
fonction de transfert sous la forme . Les paramètres de la fonction de
1+𝑠𝑇𝐹

stabilisation peuvent alors s'ajuster pour assurer le bon fonctionnement du

système.
 P a g e | 24

Figure 2-8.Schéma de stabilisation et régulation de l'excitation [1]

2.5.3. Stabilisateur de puissance (PSS)

Le stabilisateur de puissance (PSS) utilise des signaux de stabilisation

additionnels qui agissent sur le système d 'excitation dans le but d 'améliorer les
performances dynamiques du système électrique global. Généralement les
grandeurs utilisées à l’entrée d'un stabilisateur de puissance sont générées par : la
vitesse de rotation de l'arbre, la fréquence et la puissance [1].

L'utilisation d'un stabilisateur de puissance dans les systèmes d 'excitation, est

souvent requise, car cet élément permet essentiellement l’amortissement des
oscillations de puissance surtout dans le cas de faibles signaux, ce qui assure ainsi
une meilleure stabilité.
2.5.4. Compensateur de charge
Normalement, c'est le régulateur automatique de tension (AVR) qui assure le
contrôle de la tension de sortie de la génératrice. Mais parfois, un compensateur
de charge est aussi ajouté pour réguler la tension [1]. Comme montré à la Figure
2-9, le compensateur de charge est composé d’une résistance RC et une réactance
XC en série, qui sont ajustables. En utilisant cette impédance, le courant des
armatures 𝐼𝑡 mesuré et la tension 𝐸𝑡 , le calcul de la tension de compensation VC
est donné selon la formule suivante :
 P a g e | 25

𝑉𝐶 =|𝐸𝑡 + (𝑅𝐶 + 𝐽𝑋𝐶 )𝐼𝑡 |

Figure 2-9.Schéma du compensateur de charge [1]

2.6. Conclusion

Ce chapitre nous a permis de savoir plus sur l'importance, le rôle et le

fonctionnement d'un système d'excitation dans un groupe turbine-alternateur.
Cela nous introduit à une étape importante dans notre travail, qui consiste en la
modélisation du système d'excitation d’un alternateur synchrone, ce qui est sujet
dans notre prochain chapitre où le choix du type d'excitation est fait et le modèle
mathématique est ensuite élaboré.
 P a g e | 26

Chapitre 3. Modélisation du Système d’excitation

3.1. Introduction
Dans cette partie, la modélisation du système d 'excitation de type DC1A
standardisé par IEEE est présentée [1] [3] [9]. Le modèle de chaque élément est
illustré indépendamment puis assemblé pour présenter le modèle global du
système d’excitation.
3.2. Modèle IEEE Type DC1A
Les modèles mathématiques des systèmes d'excitation sont essentiels pour
l'évaluation des performances exigées. Le système d'excitation du générateur est
constitué d'un régulateur automatique de tension (AVR) et de l'excitatrice. Pour
l'excitatrice à courant continu, la tension d'excitation provient d'un générateur
auxiliaire à courant continu qui peut être auto-excité ou à excitation séparée.

3.2.1. Modèle de chaque élément du système d’excitation type DC1A [1]

1. Modèle de l’excitatrice à courant continu
Pour l’excitatrice nous allons considérer deux modes d’excitation (excitation
séparée et excitation shunt) en prenant les hypothèses suivantes :

1 – On tiendra compte de l’effet de saturation

2 – On négligera le flux de dispersion

a) Excitation séparée
Le circuit électrique équivalent de l’excitatrice est :
 P a g e | 27

Figure 3-1 excitation séparée

Le circuit inducteur étant parcouru par un courant continu 𝐼𝑒𝑓 , l’application de la

loi de Kirchhoff nous permet d’écrire :
𝑑𝐼𝑒𝑓
𝑉𝑒𝑓 = 𝑅𝑒𝑓 𝐼𝑒𝑓 + 𝐿 𝑒𝑓 (3.1)
𝑑𝑡
𝑑𝜓 𝑑𝐼𝑒𝑓
Or ψ = 𝐿 𝑒𝑓 𝐼𝑒𝑓 ⟹ = 𝐿 𝑒𝑓
𝑑𝑡 𝑑𝑡

D’où l’équation (3.1) devient :

𝑑ψ
𝑉𝑒𝑓 = 𝑅𝑒𝑓 𝐼𝑒𝑓 + (3.1’)
𝑑𝑡

La f.é.m. de sortie 𝐸𝑥 est donnée par : 𝐸𝑥 = 𝐾′𝜓𝑛 pour une vitesse n= constante
on peut poser que : 𝐾𝑥 = 𝐾′𝑛
A vide : 𝐸𝑥 = 𝑉𝑥
D’où :
𝐸𝑥 = 𝐾𝑥 ψ = 𝑉𝑥 (3.2)
Avec Kx : facteur dépendant de la vitesse et de la configuration de la machine
(enroulement de l’armature d’excitation)
La tension Vx est une fonction non-linéaire du courant d’excitation 𝐼𝑒𝑓 dû à la
saturation du circuit magnétique.
Cette tension Vx est également affectée par la charge.
 P a g e | 28

Partant de la caractéristique de saturation 𝑉𝑥 = 𝑓(𝐼𝑒𝑓 ) (figure 3-2) :

Figure 3-2.Courbe de charge-saturation de l’excitatrice

On peut écrire :
Δ𝐼𝑒𝑓 = 𝐼𝑒𝑓𝑐 − 𝐼𝑒𝑓0
𝑉𝑥
𝐼𝑒𝑓𝑐 = + Δ𝐼𝑒𝑓 (3.3)
𝑅𝑔

Où Δ𝐼𝑒𝑓 est une fonction non linéaire de Vx et vaut :

Δ𝐼𝑒𝑓 = 𝑉𝑥 𝑆𝑒 (𝑉𝑥 ) (3.4)
Avec 𝑆𝑒 (𝑉𝑥) la fonction de saturation dépendante de 𝑉𝑥.

Tirons l’expression du flux 𝜓 dans l’équation (3.2) :

𝑉𝑥 𝑑ψ 1 𝑑𝑉𝑥
ψ= ⟹ = (3.5)
𝐾𝑥 𝑑𝑡 𝐾𝑥 𝑑𝑡

En remplaçant (3.3), (3.4) et (3.5) dans (3.1’), on a :

𝑅𝑒𝑓 1 𝑑𝑉𝑥
𝑉𝑒𝑓 = 𝑉𝑥 + 𝑅𝑒𝑓 𝑆𝑒 (𝑉𝑥 )𝑉𝑥 +
𝑅𝑔 𝐾𝑥 𝑑𝑡
Cette équation donne la relation entre 𝑉𝑥 et 𝑉𝑒𝑓
𝑅 𝑒𝑓 1 𝑑𝑉𝑥
𝑉𝑒𝑓 = [ + 𝑅𝑒𝑓 𝑆𝑒 (𝑉𝑥 )]𝑉𝑥 + (3.6)
𝑅𝑔 𝐾𝑥 𝑑𝑡
 P a g e | 29

En choisissant comme grandeurs de base :

𝑉𝑥𝐵 = 𝑉𝑓𝐵
𝑉𝑓𝐵
𝐼𝑒𝑓𝐵 =
𝑅𝑔
𝑅𝑔𝐵 = 𝑅𝑔
L’équation (3.6) devient en grandeurs réduites :
𝑉𝑒𝑓 𝑅𝑒𝑓 𝑉𝑥 𝑉𝑥 1 𝑑 𝑉𝑥
= + 𝑅𝑒𝑓 𝑆𝑒 (𝑉𝑥 ) + ( )
𝑉𝑥𝐵 𝑅𝑔 𝑉𝑥𝐵 𝑉𝑥𝐵 𝐾𝑥 𝑑𝑡 𝑉𝑥𝐵
𝑅 ̅̅̅
1 𝑑𝑉
̅̅̅̅
𝑉𝑒𝑓 = 𝑒𝑓 𝑉̅𝑥 [1 + 𝑆̅𝑒 (𝑉̅𝑥 ) ] + 𝑥
(3.7)
𝑅𝑔 𝐾𝑥 𝑑𝑡

La fonction de saturation 𝑆̅𝑒 (𝑉̅𝑥 ) en per-unit est :

Δ𝐼̅̅̅̅
𝑆̅𝑒 (𝑉̅𝑥 ) = 𝑒𝑓
̅̅̅
= 𝑅𝑔 𝑆𝑒 (𝑉𝑥 ) (3.8)
𝑉𝑥

De l’équation (3.2) on tire :

𝑉𝑥 𝑉𝑥 𝑅 𝑔 𝑉̅𝑥
𝐾𝑥 = = = ̅
(3.9)
ψ 𝐿𝑒𝑓 𝐼𝑒𝑓 𝐿𝑒𝑓 𝐼𝑒𝑓

𝐼̅̅̅̅̅
𝑒𝑓0
𝐿𝑓𝑢 = 𝐿 𝑒𝑓 ̅̅̅̅
𝑉𝑥0
D’où :
𝑅𝑔
𝐾𝑥 = (3.10)
𝐿𝑓𝑢

En substituant (3.10) dans (3.7) :

𝑅 𝐿 𝑑𝑉̅
𝑉̅𝑒𝑓 = 𝑒𝑓 𝑉̅𝑥 [1 + 𝑆𝑒̅ (𝑉̅𝑥 )] + 𝑓𝑢 𝑥 (3.11)
𝑅𝑔 𝑅 𝑔 𝑑𝑡

𝑅 𝑒𝑓
En posant : = 𝐾𝐸
𝑅𝑔

𝐿𝑓𝑢
= 𝑇𝐸
𝑅𝑔

𝑅
𝑆𝐸 (𝑉̅𝑥 ) = 𝑆̅𝑒 (𝑉̅𝑥 ) ∗ 𝑒𝑓
𝑅𝑔
 P a g e | 30

L’équation (3.11) devient :

̅𝑥 + 𝑇𝐸 𝑑𝑉̅𝑥
𝑉̅𝑒𝑓 = 𝐾𝐸 𝑉̅𝑥 + 𝑆𝐸 (𝑉̅𝑥 )𝑉 (3.12)
𝑑𝑡

Avec :
𝐾𝐸 : Le gain de l’excitatrice.
𝑇𝐸 : La constante de temps de l’excitatrice.

L’équation (3.12) représente la relation entre l’entrée et la sortie de l’excitatrice.

Pour l’excitation séparée , la tension d’entrée 𝑉𝑒𝑓 est la tension 𝑉𝑅 à la sortie du
régulateur. La tension de sortie 𝑉𝑥 est la tension 𝑉𝐹𝐷 de l’excitatrice et est
directement appliquée à l’enroulement inducteur de la machine synchrone.
L’équation (3.12) peut être modélisée sous la forme du schéma bloc (figure 3-3.)
ci-dessous :

Figure 3-3.schéma bloc de l’excitatrice à courant continu

 P a g e | 31

b) excitation shunt

Figure 3-4. excitation shunt

En appliquant la loi de Kirchhoff, on a :
𝑉𝑥 = 𝑉𝑒𝑓 − 𝑉𝑅
𝑉𝑒𝑓 = 𝑉𝑅 + 𝑉𝑥
L’équation (3.6) reliant 𝑉𝑒𝑓 et 𝑉𝑥 développée pour l’excitation séparée est aussi
applicable pour cette excitation, d’où on a :
𝑅 𝑒𝑓 1 𝑑𝑉𝑥
𝑉𝑒𝑓 = 𝑉𝑅 + 𝑉𝑥 = 𝑉𝑥 [1 + 𝑆𝑒 (𝑉𝑥 )] +
𝑅𝑔 𝐾𝑥 𝑑𝑡

𝑅𝑒𝑓 1 𝑑𝑉𝑥
𝑉𝑅 = 𝑉𝑥 [1 + 𝑆𝐸 (𝑉𝑥 )] + − 𝑉𝑥
𝑅𝑔 𝐾𝑥 𝑑𝑡
𝑅𝑒𝑓 𝑅𝑒𝑓 1 𝑑𝑉𝑥
𝑉𝑅 = 𝑉𝑥 + 𝑉𝑥 𝑆𝐸 (𝑉𝑥 ) + − 𝑉𝑥
𝑅𝑔 𝑅𝑔 𝐾𝑥 𝑑𝑡
𝑅𝑒𝑓 𝑅𝑒𝑓 1 𝑑𝑉𝑥
𝑉𝑅 = ( − 1) 𝑉𝑥 + 𝑉𝑥 𝑆𝐸 (𝑉𝑥 ) +
𝑅𝑔 𝑅𝑔 𝐾𝑥 𝑑𝑡
𝑑𝑉𝑥
𝑉𝑅 = 𝐾𝐸 𝑉𝑥 + 𝑆𝐸 (𝑉𝑥 )𝑉𝑥 + 𝑇𝐸 (3.13)
𝑑𝑡
𝑅 𝑒𝑓
Où : 𝐾𝐸 = −1
𝑅𝑔

1
𝑇𝐸 =
𝐾𝑥
𝑅 𝑒𝑓
𝑆𝐸 =
𝑅𝑔
 P a g e | 32

Le schéma bloc (figure 3-3.) représenté pour l’excitation séparée est utilisable
𝑅 𝑒𝑓
aussi pour l’excitation shunt à la seule différence que ici le gain 𝐾𝐸 = −1
𝑅𝑔

𝑅 𝑒𝑓
alors que pour l’excitation séparée 𝐾𝐸 =
𝑅𝑔

2. Modèle de l’Amplificateur
Les amplificateurs peuvent êtres magnétiques ou électroniques. Ils sont souvent
caractérisés par un gain noté 𝐾𝐴 et peuvent aussi inclure une constante de temps
noté 𝑇𝐴 ;ils comportent également des limiteurs de saturation et de la puissance
fournit noté 𝑉𝑅𝑀𝐴𝑋 et 𝑉𝑅𝑀𝐼𝑁 qui varient directement avec la tension de sortie du
générateur. Ils peuvent être représentés par le schéma bloc ci-après :

Figure 3-5.Bloc de l’amplificateur

3. Les fonctions de déclenchement « Gate »

Les circuits de déclenchement sont utilisés quand on l’exige pour donner la

commande à l’un de deux signaux d’entrée, selon leur taille relative en ce qui
concerne l’un ou l’autre.

Leur condition de fonctionnement est telle que :

 P a g e | 33

Si 𝑢 ≥ 𝑣 alors 𝑦 = 𝑢
Si 𝑢 < 𝑣 alors 𝑦 = 𝑣
La figure 3-6. Illustre la fonction de grande valeur (High Value, HV Gate)

Figure 3-6.bloc du déclencheur

4. Modèle du circuit de stabilisation

Dans ce type de système d'excitation, les transformateurs série sont les plus
utilisés tel que montré dans la Figure 3-7. Ci-dessous :

Figure 3-7.Système d 'excitation et transformateur de stabilisation [1].

 P a g e | 34

Les équations de Kirchhoff s’écrivent :

𝑑𝑖 1 𝑑𝑖 2
𝑉1 = 𝑅1𝑖1 + 𝐿 1 +𝑀 (3.14)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖 2 𝑑𝑖 1
𝑉2 = 𝑅2 𝑖2 + 𝐿 2 +𝑀 (3.15)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

En appliquant la transformée de Laplace, les équations (3.14) et

(3.15) deviennent :
𝑉1 = 𝑅1𝑖1 + 𝑠𝐿 1𝑖1 + 𝑠𝑀𝑖2 (3.16)
𝑉2 = 𝑅2 𝑖2 + 𝑠𝐿 2𝑖2 + 𝑠𝑀𝑖1 (3.17)

Où les indices 1 et 2 désignent le primaire et le secondaire du transformateur,

et R, L et M représente la résistance, l'inductance de fuite et l'inductance mutuelle,
respectivement. Étant donné que le secondaire du transformateur est connecté à
un circuit à haute impédance, alors 𝑖2 est négligé, on aura donc :
𝑉1 = (𝑅1 + 𝑠𝐿1 )𝑖1
𝑉2 = 𝑠𝑀𝑖1
Alors :
𝑠𝑀⁄
𝑉2 𝑠𝑀 𝑅1
= = 𝐿 (3.18)
𝑉1 𝑅1 +𝑠𝐿1 1+𝑠 1
𝑅1

𝑀 𝐿1
En posant que : = 𝐾𝐹 et = 𝑇𝐹
𝑅1 𝑅1

L’équation (3.18) devient :

𝑉2 𝑠𝐾𝐹
= (3.19)
𝑉1 1 + 𝑠𝑇𝐹

Avec :
𝐾𝐹 : Le gain du circuit stabilisateur
𝑇𝐹 : La constante de temps

D’où l’équation (3.19) peut être modélisée sous forme du schéma bloc ci-
dessous :
 P a g e | 35

Figure 3-8.schéma bloc du circuit de stabilisation

3.2.2. Modèle global du système d’excitation

La Figure 3-9 ci-dessous représente la structure générale d'un modèle détaillé du
système d'excitation ayant une correspondance pour chaque équipement
physique.
Pour simplifier les études sur ce modèle, plusieurs techniques sont adaptées
dépendamment de l’étude souhaitée.

Figure 3-9. Structure du modèle détaillé du système d'excitation [1] [17]

3.2.3. Modèle global du système d’excitation type DC1A

La figure 3-10 ci-dessous représente le modèle typique du modèle IEEE
DC1A avec toutes ses parties principales [1] [3] [9] :
 P a g e | 36

Figure 3-10. Modèle IEEE du système d’excitation type DC1A

Le signal d’entrée VC est celui de la tension de sortie du générateur en passant par

le capteur ; à la jonction de somme, on soustrait cette tension de la tension
d’excitation de référence VREF. La valeur de contre réaction VF est également
soustrait et le signal VS de la sortie du PSS est additionné pour produire le signal
d’erreur. Le résultat est amplifié dans le régulateur. T A est la constante de temps
du régulateur principal et KA est le gain. Le bloc du compensateur avance-retard
contient les constantes de temps T B et TC qui sont utilisés comme les constantes
de temps inhérents dans le régulateur de tension ; cependant ces constantes de
temps en général sont très petits, on peut donc les négliger.

3.3. Conclusion
Cette section de notre travail, nous a présenté toute la partie modélisation
mathématique et mise en équation de chaque élément constitutif du système
d’excitation (excitatrice, amplificateur, circuit de stabilisation, etc.). Le chapitre
suivant va nous présenter une modélisation détaillée de la machine synchrone.
 P a g e | 37

Chapitre 4. Modélisation de la Génératrice synchrone

4.1. Introduction
La modélisation de la machine synchrone est la conception d’un modèle qui
permet de décrire son fonctionnement statique et dynamique. Parmi les objectifs
de la modélisation, on peut citer la compréhension, l’identification, la simulation,
le diagnostic, la commande et la conception d’un prototype.
4.2. Modèle de référence de la génératrice synchrone
Le modèle de référence consiste à considérer une machine synchrone à pôles
saillants ayant une paire de pôles au rotor et un enroulement triphasé au stator
(enroulements a, b et c). L’enroulement inducteur se trouve sur le rotor de la
machine selon l’axe de la saillance, appelé axe direct ou axe longitudinal de la
machine (enroulement f). La présence de grilles ou de cage d’amortissement au
rotor, ou encore l’éventuel effet amortisseur du fer, sont modélisés par deux
circuits amortisseurs équivalents. L’un situé sur l’axe direct (enroulement D) et
l’autre sur l’axe perpendiculaire appelé axe en quadrature ou axe transversal de la
machine (enroulement Q) [16].
La figure 4-1 présente schématiquement la machine synchrone considérée :

Figure 4-1. Représentation schématique de la génératrice synchrone [16]

 P a g e | 38

Pour ce qui est de la modélisation de la machine synchrone nous adoptons les

hypothèses suivantes :

- On suppose que le circuit magnétique n’est pas saturé, ce qui revient à dire
que les flux sont fonctions linéaires du courant.
- On suppose le circuit magnétique parfaitement feuilleté : seuls les
enroulements (inducteur, induit, amortisseurs) sont parcourus par des
courants.
- La densité de courant est considérée comme uniforme dans la section des
conducteurs (absence d'effet pelliculaire).
- On admettra que l'ensemble des amortisseurs peut être représenté par deux
enroulements fermés en court-circuit sur eux-mêmes, l'un dit amortisseur
d'axe d (indice D) d'axe magnétique dirigé selon Od, l'autre dit amortisseur
d'axe en quadrature (indice Q) d'axe magnétique dirigé selon Oq.
- Enfin, On suppose que l’axe en quadrature est en avance par rapport à l’axe
direct.
 P a g e | 39

4.3. Modèle de la génératrice synchrone dans le repère abc

Figure 4-2. Enroulements d'une machine synchrone triphasée (repère abc) [20].
En adoptant la convention « récepteur » au rotor et la convention « générateur »
au stator, la machine peut être décrite dans le repère abc par les équations
suivantes :
 Relations entre flux et courants s’écrivent sous la forme matricielle :
𝜓𝑠𝑎𝑏𝑐 −𝐿𝑎𝑏𝑐
𝑠𝑠 (𝜃) 𝐿𝑎𝑏𝑐
𝑠𝑟 (𝜃) 𝑖 𝑠
𝑎𝑏𝑐
𝜓 = 𝐿(𝜃 )𝑖 ↔ (𝜓𝑎𝑏𝑐 ) = [ ] ( 𝑎𝑏𝑐 ) (4.1)
𝑟 (−𝐿𝑎𝑏𝑐
𝑠𝑟 (𝜃))
𝑇
𝐿 𝑟𝑟 𝑖𝑟

Avec :
𝜓𝑠𝑎𝑏𝑐 = [𝜓𝑎 𝜓𝑏 𝜓𝑐 ]𝑇 ; 𝜓𝑟𝑎𝑏𝑐 = [𝜓𝑓 𝜓𝐷 𝜓𝑄 ]𝑇 ; (4.2)
𝑖𝑠𝑎𝑏𝑐 = [𝑖𝑎 𝑖𝑏 𝑖𝑐 ]𝑇 ; 𝑖𝑟𝑎𝑏𝑐 = [𝑖𝑓 𝑖𝐷 𝑖𝑄 ]𝑇

𝐿 𝑎𝑎 (𝜃) 𝐿 𝑎𝑏 (𝜃) 𝐿 𝑎𝑐 (𝜃)

𝐿𝑎𝑏𝑐
𝑠𝑠 (𝜃 ) = [𝐿 𝑏𝑎 (𝜃) 𝐿 𝑏𝑏 (𝜃) 𝐿 𝑏𝑐 (𝜃)] ;
𝐿 𝑐𝑎 (𝜃) 𝐿 𝑐𝑏 (𝜃) 𝐿 𝑐𝑐 (𝜃)
 P a g e | 40

𝐿 𝑎𝑓 (𝜃) 𝐿 𝑎𝐷 (𝜃) 𝐿 𝑎𝑄 (𝜃)

𝑠𝑟 (𝜃) = [𝐿 𝑏𝑓 (𝜃) 𝐿 𝑏𝐷 (𝜃) 𝐿 𝑏𝑄 (𝜃)]
𝐿𝑎𝑏𝑐 (4.3)
𝐿 𝑐𝑓 (𝜃) 𝐿𝑐𝐷 (𝜃) 𝐿 𝑐𝑄 (𝜃)

𝐿𝑓𝑓 𝐿𝑓𝐷 𝐿𝑓𝑄

𝑟𝑟 (𝜃 ) = [𝐿𝐷𝑓
𝐿𝑎𝑏𝑐 𝐿 𝐷𝐷 𝐿 𝐷𝑄 ]
𝐿 𝑄𝑓 𝐿 𝑄𝐷 𝐿 𝑄𝑄
 Equations des tensions :
- Au Stator :
𝑑𝜓𝑎
𝑣𝑎 = −𝑅𝑎 𝑖𝑎 + (4.4)
𝑑𝑡
𝑑𝜓𝑏
𝑣𝑏 = −𝑅𝑎 𝑖𝑏 + (4.5)
𝑑𝑡
𝑑𝜓𝑐
𝑣𝑐 = −𝑅𝑎 𝑖𝑐 + (4.6)
𝑑𝑡

- Au Rotor :
𝑑𝜓𝑓
𝑣𝑓 = 𝑅𝑓 𝑖𝑓 + (4.7)
𝑑𝑡
𝑑𝜓𝐷
0 = 𝑅𝐷 𝑖𝐷 + (4.8)
𝑑𝑡
𝑑𝜓𝑄
0 = 𝑅𝑄 𝑖𝑄 + (4.9)
𝑑𝑡

où (𝜓𝑖 )i=a,b,c sont les flux totaux induits dans les phases a, b, et c du stator ; 𝜓𝑓
est le flux total dans l’enroulement de l’inducteur (la roue polaire) ; 𝜓𝐷 et 𝜓𝑄 sont
les flux totaux induits dans les enroulements amortisseurs ; 𝑅𝑎 , 𝑅𝑓 , 𝑅𝐷 , 𝑅𝑄 sont
respectivement les résistances d’une phase de l’induit, de la roue polaire, des
amortisseurs de l’axe d et de l’axe q.
Sous forme matricielle les équations de tensions sont écrites comme suit :

𝑑 𝑣𝑎𝑏𝑐 −𝑅𝑆 03,3 𝑖𝑎𝑏𝑐 𝑑 𝜓𝑎𝑏𝑐

𝑉 = 𝑅𝐼 + (𝜓) ↔ ( 𝑠
) = [ ]( 𝑖𝑠𝑎𝑏𝑐 ) + (𝜓𝑠𝑎𝑏𝑐 ) (4.10)
𝑑𝑡 𝑎𝑏𝑐
𝑣𝑟 03,3 𝑅𝑟 𝑟 𝑑𝑡 𝑟
 P a g e | 41

Telles que :
𝑣𝑠𝑎𝑏𝑐 = [𝑣𝑎 𝑣𝑏 𝑣𝑐 ]𝑇 ; 𝑣𝑟𝑎𝑏𝑐 = [𝑣𝑓 0 0]𝑇 (4.11)
𝑅𝑎 0 0 𝑅𝑓 0 0
𝑅𝑆 = [ 0 𝑅𝑎 0 ] et 𝑅𝑟 = [ 0 𝑅𝐷 0] (4.12)
0 0 𝑅𝑎 0 0 𝑅𝑄

𝑣𝑎𝑏𝑐 −𝑅𝑆 03,3 𝑖𝑎𝑏𝑐 𝑑 −𝐿𝑎𝑏𝑐

𝑠𝑠 (𝜃) 𝐿𝑎𝑏𝑐
𝑠𝑟 (𝜃) 𝑖 𝑠
𝑎𝑏𝑐
𝑠
(𝑣𝑎𝑏𝑐 ) = [ ](𝑖𝑎𝑏𝑐 ) + ([
𝑠
] ( 𝑎𝑏𝑐 )) (4.13)
𝑟 03,3 𝑅𝑟 𝑟 𝑑𝑡 (−𝐿𝑎𝑏𝑐
𝑠𝑠 (𝜃))
𝑇
𝐿 𝑟𝑟 𝑖𝑟

4.4. Modèle de la génératrice synchrone dans le repère de Park

(dq0)
Tel que présenté dans la section 4.3. Nous remarquons que la mise en
équation des machines synchrones triphasées aboutit à des équations
différentielles à coefficients variables. L’étude analytique de la machine est alors
relativement laborieuse, vu le grand nombre de variables.

La transformation de Park est un outil mathématique qui permet de décrire

le comportement de la machine à l’aide d’équations différentielles à coefficients
constants [1] [12]. Cette transformation définie une transformation triphasée-
diphasée suivie d'une rotation. Elle permet de passer du repère fixe (abc) vers le
repère mobile (dqO), afin de simplifier le modèle du système vu la complexité de
l'étude du système. Les enroulements au niveau du stator (repère abc) sont alors
remplacés par deux enroulements (dqO) en quadrature tel que montré sur la figure
4-3.
 P a g e | 42

Figure 4-3. Schéma de la machine synchrone en diphasé (référentiel dq0) [20]

La matrice de transformation de Park peut prendre des écritures différentes, nous
avons choisi de prendre la matrice de passage [P] suivante :
2𝜋 2𝜋
cos 𝜃 cos (𝜃 − ) cos (𝜃 + )
3 3
2 2𝜋 2𝜋
𝑃 (𝜃 ) = √ − sin 𝜃 − sin (𝜃 − ) − sin (𝜃 + ) (4.14)
3 3 3
1 1 1
[ √2 √2 √2 ]
Ainsi écrite, la matrice choisie conserve l’invariance de la puissance instantanée.
La matrice inverse [P]-1 sera alors :
1
cos 𝜃 − sin 𝜃
√2
2 2𝜋 2𝜋 1
𝑃−1 (𝜃) = √ cos (𝜃 −
3
) − sin (𝜃 −
3
)
√2
(4.15)
3
2𝜋 2𝜋 1
[cos (𝜃 + 3
) − sin (𝜃 +
3
)
√2 ]

L’Application de la transformation de Park se fait de la manière suivante :

[𝑉𝑑𝑞0 ] = 𝑃(𝜃 )[𝑣𝑎𝑏𝑐 ] = [𝑣𝑑 𝑣𝑞 𝑣0 ]𝑇
[𝐼𝑑𝑞0 ] = 𝑃(𝜃)[𝑖𝑎𝑏𝑐 ] = [𝑖𝑑 𝑖𝑞 𝑖0 ]𝑇 (4.16)
[𝜓𝑑𝑞0 ] = 𝑃(𝜃 )[𝜓𝑎𝑏𝑐 ] = [𝜓𝑑 𝜓𝑞 𝜓0 ]𝑇
 P a g e | 43

Les équations obtenues sont :

 Equations des tensions :
𝑑
[𝑣𝑎𝑏𝑐 ] = −[𝑅𝑆 ][𝑖𝑎𝑏𝑐 ] + [𝜓𝑎𝑏𝑐 ]
𝑑𝑡
𝑑
[𝑃]−1 [𝑣𝑑𝑞0 ] = −[𝑅𝑆 ][𝑃]−1 [𝑖𝑑𝑞0 ] + ([𝑃]−1 [𝜓𝑑𝑞0 ])
𝑑𝑡
𝑑 𝑑
[𝑣𝑑𝑞0 ] = −[𝑅𝑆 ][𝑃][𝑃]−1 [𝑖𝑑𝑞0 ] + [𝑃] ( [𝑃]−1 ) [𝜓𝑑𝑞0 ] + [𝑃][𝑃]−1 [𝜓𝑑𝑞0 ]
𝑑𝑡 𝑑𝑡

(4.17)
On montre aisément que :
[𝑃][𝑃]−1 = 𝐼 Où : 𝐼 est la matrice unité ;
Il en résulte que :
[𝑃]−1 = [𝑃]𝑇
La matrice de transformation [𝑃] est donc orthogonale.
Et :
𝑑 −1
𝑑𝜃 0 −1 0
[ 𝑃] ( [ 𝑃] ) = [1 0 0] = 𝜔𝑟 𝐽
𝑑𝑡 𝑑𝑡
0 0 0
Avec :
𝑑𝜃
𝜔𝑟 = : la pulsation électrique
𝑑𝑡

0 −1 0
𝐽 = [1 0 0] : 𝐽 est un opérateur de rotation de 90 degrés dans le plan d-q
0 0 0
L’équation (4.17) devient :
𝑑
[𝑣𝑑𝑞0 ] = −[𝑅𝑆 ][𝑖𝑑𝑞0 ] + 𝜔𝑟 𝐽[𝜓𝑑𝑞0 ] + [𝜓𝑑𝑞0 ] (4.18)
𝑑𝑡

D’où il vient :
𝑑𝜓𝑑
𝑣𝑑 = −𝑅𝑎 𝑖𝑑 + − 𝜔𝑟 𝜓𝑞 (4.19)
𝑑𝑡
𝑑𝜓𝑞
𝑣𝑞 = −𝑅𝑎 𝑖𝑞 + + 𝜔𝑟 𝜓𝑑 (4.20)
𝑑𝑡
𝑑𝜓0
𝑣0 = −𝑅𝑎 𝑖0 + (4.21)
𝑑𝑡
 P a g e | 44

Les équations (4.19) à (4.21) sont appelées "Equations de PARK" dans lesquelles
les termes du type 𝜔𝑟 𝜓 sont appelés forces électromotrices de rotation et les
𝑑𝜓
termes en forces électromotrices de transformation .
𝑑𝑡

Rappelons que la transformation de Park ne s’applique qu’au stator. Le rotor reste

décrit par les équations (4.7), (4.8) et (4.9).

Les équations différentielles étant linéaires, et les conditions initiales étant des
constantes, la transformation de Laplace appliquée aux variations des grandeurs
électriques (tensions, courants, flux) à partir de l'instant de la perturbation s'écrit
simplement en remplaçant l'opérateur d/dt par p [12].
Les équations de tension statorique (4.19) à (4.21) s’écrivent alors (la vitesse 𝜔𝑟
étant désormais constante et égale à 𝜔 ) :
𝑣𝑑 = −𝑅𝑎 𝑖𝑑 + 𝑝𝜓𝑑 − 𝜔𝜓𝑞 (4.22)
𝑣𝑞 = −𝑅𝑎 𝑖𝑞 + 𝑝𝜓𝑞 + 𝜔𝜓𝑑 (4.23)
𝑣0 = −𝑅𝑎 𝑖0 + 𝑝𝜓0 (4.24)

Les équations de tension rotorique (4.7) à (4.9) s’écrivent :

𝑣𝑓 = 𝑅𝑓 𝑖𝑓 + 𝑝𝜓𝑓 (4.25)
0 = 𝑅𝐷 𝑖𝐷 + 𝑝𝜓𝐷 (4.26)
0 = 𝑅𝑄 𝑖𝑄 + 𝑝𝜓𝑄 (4.27)

Sous forme matricielle, les équations de tension s’écrivent :

𝑑𝑞0
𝑣𝑠 −𝑅 03,3 𝑖𝑠𝑑𝑞0 𝑑𝑞0
𝜓𝑠
𝑑𝑞0
𝜓𝑠
[ 𝑑𝑞0 ] = [ 𝑠 ][ ] + 𝑃 [ 𝑑𝑞0 ] + 𝜔𝑊 [ 𝑑𝑞0 ] (4.28)
𝑣𝑟 03,3 𝑅𝑟 𝑖 𝑑𝑞0 𝜓𝑟 𝜓𝑟
𝑟

𝐽 03,3 0 −1 0
𝑑𝜃
Avec : 𝜔 = ;𝑊 =[ ] ; 𝐽 = [1 0 0]
𝑑𝑡 03,3 03,3
0 0 0
 P a g e | 45

 Equations de flux :
- Au stator
3
𝜓𝑑 = − (𝐿 𝑎𝑎0 + 𝐿 𝑎𝑏0 + 𝐿 𝑎𝑎2 ) 𝑖𝑑 + 𝐿 𝑎𝑓𝑑 𝑖𝑓𝑑 + 𝐿 𝑎𝐷 𝑖𝐷
2
3
𝜓𝑞 = − (𝐿 𝑎𝑎0 + 𝐿 𝑎𝑏0 − 𝐿 𝑎𝑎2 ) 𝑖𝑞 + 𝐿 𝑎𝑄 𝑖𝑄
2

𝜓0 = −(𝐿 𝑎𝑎0 − 2𝐿𝑎𝑏0 )𝑖0

En posant :
3
𝐿 𝑑 = (𝐿 𝑎𝑎0 + 𝐿 𝑎𝑏0 + 𝐿 𝑎𝑎2 )
2
3
𝐿 𝑞 = (𝐿𝑎𝑎0 + 𝐿 𝑎𝑏0 − 𝐿 𝑎𝑎2 )
2

𝐿 0 = (𝐿𝑎𝑎0 − 2𝐿𝑎𝑏0 )
On a :
𝜓𝑑 = −𝐿𝑑 𝑖𝑑 + 𝐿 𝑎𝑓𝑑 𝑖𝑓𝑑 + 𝐿 𝑎𝐷 𝑖𝐷 (4.29)
𝜓𝑞 = −𝐿 𝑞 𝑖𝑞 + 𝐿𝑎𝑄 𝑖𝑄 (4.30)
𝜓0 = −𝐿 0 𝑖0 (4.31)
- Au rotor
3
𝜓𝑓𝑑 = 𝐿𝑓𝑓𝑑 𝑖𝑓𝑑 + 𝐿𝑓𝐷 𝑖𝐷 − 𝐿 𝑎𝑓𝑑 𝑖𝑑 (4.32)
2
3
𝜓𝐷 = 𝐿𝑓𝐷 𝑖𝑓𝑑 + 𝐿 𝐷𝐷 𝑖𝐷 − 𝐿 𝑎𝐷 𝑖𝑑 (4.33)
2
3
𝜓𝑄 = 𝐿 𝑄𝑄 𝑖𝑄 − 𝐿 𝑎𝑄 𝑖𝑞 (4.34)
2

Sous forme matricielle les équations de flux deviennent :

𝑑𝑞0 𝑑𝑞0
𝜓𝑠
𝑑𝑞0 −𝐿 𝑠𝑠 𝐿 𝑠𝑟 𝑖
𝑑𝑞0
( 𝑑𝑞0 ) = [ 3 𝑑𝑞0 ] ( 𝑠𝑑𝑞0) (4.35)
𝜓𝑟 − (𝐿 𝑠𝑟 )𝑇 𝐿𝑟𝑟 𝑖𝑟
2

Telles que :
𝐿𝑑 0 0
𝑑𝑞0
𝐿 𝑠𝑠 =𝑃(𝐿𝑎𝑏𝑐
𝑠𝑠 (𝜃))𝑃
−1
= [ 0 𝐿𝑞 0]
0 0 𝐿0
 P a g e | 46

𝐿 𝑎𝑓0 𝐿 𝑎𝐷0 0
𝐿 𝑠𝑟 = 𝑃𝐿𝑎𝑏𝑐
𝑠𝑟 (𝜃 ) =[ 0 0 𝐿 𝑎𝑄0 ]
0 0 0

La conversion des équations en valeur relative (pu) permet de faciliter le calcul et

l'évaluation du modèle mathématique plus aisément.
Si nous introduisons les grandeurs de base de chaque grandeur
(𝑆𝐵 , 𝑉𝐵 , 𝐼𝐵 , 𝑍𝐵 , 𝜔𝐵 , … ) :
𝑉𝐵 𝑉𝑁
𝑉𝐵 = √2𝑉𝑁 ; 𝐼𝐵 = √2𝐼𝑁 ; 𝑆𝐵 = 3𝑉𝑁 𝐼𝑁 ; 𝜔𝐵 = 𝜔𝑁 ; 𝑍𝐵 = =
𝐼𝐵 𝐼𝑁
𝑉𝐵 𝑍𝐵
Ψ𝐵 = ; L𝐵 =
𝜔𝐵 𝜔𝐵

Les résultats alors obtenus sont donnés en grandeurs réduites (pu) dans les
équations suivantes :
 Equations des flux en pu :
Lorsque 𝜔𝐵 = 𝜔𝑁 , l’inductance en grandeurs réduites est égale à la réactance en
grandeurs réduites, d’où l’équation (4.1) devient :
Ψ −𝑋𝑠𝑠 𝑋𝑠𝑟 𝐼𝑠
[ 𝑠] = [ 𝑇 ][ ] (4.36)
Ψ𝑟 −𝑋𝑠𝑟 𝑋𝑟𝑟 𝐼𝑟
Avec :
𝑥𝑑 0 0
𝑋𝑠𝑠 = [ 0 𝑥𝑞 0]
0 0 𝑥0
𝑥𝑓𝑓 𝑥𝑓𝐷 0
𝑋𝑟𝑟 = [𝑥𝐷𝑓 𝑥𝐷𝐷 0 ] (4.37)
0 0 𝑥𝑄𝑄
𝑥𝑑𝑓 𝑥𝑑𝑓 0
𝑋𝑠𝑟 = [ 0 0 𝑥𝑄𝑞 ]
0 0 0
 P a g e | 47

Telles que les réactances mutuelles sont calculées comme suit :

𝑥𝑑 = 𝑥𝑚𝑑 + 𝑥𝑎 ; 𝑥𝑓𝑓 = 𝑥𝑚𝑑 + 𝑥𝑘𝑓1 + 𝑥𝑓 ; 𝑥𝐷𝐷 = 𝑥𝐷𝑑 = 𝑥𝑚𝑑
𝑥𝑞 = 𝑥𝑚𝑞 + 𝑥𝑎 ; 𝑥𝐷𝐷 = 𝑥𝑚𝑑 + 𝑥𝐷 + 𝑥𝑘𝑓1 ; 𝑥𝑄𝑞 = 𝑥𝑞𝑄 = 𝑥𝑚𝑞 (4.38)
𝑥0 ≈ 𝑥𝑎 ; 𝑥𝑄𝑄 = 𝑥𝑚𝑞 + 𝑥𝑄 ; 𝑥𝑑𝑓 = 𝑥𝑓𝑑 = 𝑥𝑚𝑑
𝑥𝑓𝐷 = 𝑥𝐷𝑓 = 𝑥𝐷𝐷 − 𝑥𝐷 = 𝑥𝑚𝑑 + 𝑥𝑘𝑓1
 Equations des tensions en pu.
- Au stator
𝑣𝑑 = −𝑟̅𝑎 𝑖̅𝑑 + 𝑝̅ ̅̅̅̅
̅̅̅ 𝜓𝑑 − 𝜔
̅𝜓̅̅̅̅
𝑞 (4.39)
̅̅̅𝑞 = −𝑟̅𝑎 𝑖̅𝑞 + 𝑝̅ ̅̅
𝑣 𝜓̅̅
𝑞 +𝜔
̅𝜓̅̅̅̅
𝑑 (4.40)
𝑣0 = −𝑟̅𝑎 𝑖̅0 + 𝑝̅̅̅
̅̅̅ 𝜓̅̅0 (4.41)
- Au rotor
𝑣𝑓 = 𝑟̅𝑓 𝑖̅𝑓 + 𝑝̅̅̅
̅̅̅ 𝜓̅̅𝑓 (4.42)
0= 𝑟̅𝐷 𝑖̅𝐷 + 𝑝̅̅̅̅̅
𝜓𝐷 (4.43)
0= 𝑟̅𝑄 𝑖̅𝑄 + 𝑝̅̅̅̅̅
𝜓𝑄 (4.44)

Avec :
1 1
𝑡𝐵 = =
𝜔𝐵 2𝜋𝑓𝐵
𝑑 1 𝑑 1
𝑝̅ = ̅̅̅ = = 𝑝
𝑑𝑡 𝜔 𝐵 𝑑𝑡 𝜔𝐵

𝜔𝐵 = 𝜔𝑛 = 2𝜋𝑓𝐵
Sous forme matricielle, les équations des tensions s’écrivent :
𝑉 −𝑟𝑠 03,3 𝐼𝑠 1 Ψ 𝐽 03,3 Ψ𝑠
[ 𝑠] = [ ][ ] + 𝑃 [ 𝑠 ] + 𝜔 [ ][ ] (4.45)
𝑉𝑟 03,3 𝑟𝑟 𝐼𝑟 𝜔𝑛 Ψ𝑟 03,3 03,3 Ψ𝑟

D’où les circuits équivalents électriques de la génératrice synchrone sont :

 P a g e | 48

Figure 4-4.circuits électriques équivalents de la génératrice synchrone triphasée

dans le repère de Park(en pu)

4.5. Puissance et couple

La puissance instantanée sortant du stator vaut :

𝑇 𝑇
𝑃𝑒 (𝑡) = 𝑣𝑎 𝑖𝑎 + 𝑣𝑏 𝑖𝑏 + 𝑣𝑐 𝑖𝑐 = 𝑣𝑎𝑏𝑐 𝑖𝑎𝑏𝑐 = 𝑣𝑑𝑞0 𝑃𝑃𝑇 𝑖𝑑𝑞0 = 𝑣𝑑𝑞0
𝑇
𝑖𝑑𝑞0
= 𝑣𝑑 𝑖𝑑 + 𝑣𝑞 𝑖𝑞 + 𝑣0 𝑖0

Ce résultat montre que la transformation de Park utilisée conserve la puissance :

les enroulements (d, q,0) produisent la même puissance que les enroulements
statoriques (a, b, c).
 P a g e | 49

Le couple électromagnétique en pu est calculée par :

𝐶é𝑚 = (𝜓𝑑 𝑖𝑞 − 𝜓𝑞 𝑖𝑑 )

4.6. Conclusion
Dans ce chapitre une méthodologie détaillée de la modélisation de l’alternateur
synchrone a été présentée. Nous avons montré les relations entre le circuit
électrique équivalent de la machine, le modèle de référence, le modèle dans le
repère abc et le modèle dans le repère dq0. Par conséquent trois modèles de la
machine ont été montré. Cependant, l’élément essentiel dans notre travail, défini
par le système d’excitation, comporte des parties de commande, régulation et
stabilisation qui seront présentées dans le chapitre suivant.
 P a g e | 50

Chapitre 5. Régulation et Analyse des performances du

Régulateur de tension
5.1. Description
La figure 5-1 donne le schéma de principe du système d’excitation d’un
alternateur.

Figure 5-1. Schéma de principe du système d’excitation d’une machine synchrone

[15].
La tension V au jeu de barres MT du générateur est mesurée au moyen d’un
transformateur de potentiel, puis redressée et filtrée pour donner un signal continu
Vc, proportionnel à la valeur efficace de la tension alternative.

Le régulateur de tension compare le signal Vc à la consigne de tension V0,

amplifie la différence et met le résultat sous la forme adéquate pour la commande
de l’excitatrice.
Le principe général de cette régulation est d’augmenter la tension d’excitation
Vf du générateur lorsque la tension terminale V diminue ou lorsque la consigne V0
augmente, et inversement.
Le régulateur est souvent doté de boucles de compensation internes destinées à
procurer une réponse dynamique satisfaisante à l’ensemble régulateur-excitatrice-
 P a g e | 51

générateur. Le réglage de cette compensation se fait généralement en relevant

l’évolution de la tension V en réponse à un échelon de consigne V0, le générateur
fonctionnant à vide. Au départ de cette réponse indicielle, on ajuste le temps de
réponse, le taux de dépassement, l’erreur statique, etc. du système.
Très souvent, le régulateur est aussi doté d’un “stabilisateur”, circuit dont le rôle
est d’ajouter au signal d’erreur V0 − Vc une composante transitoire ΔVs améliorant
la dynamique de la machine en fonctionnement sur le réseau. Nulle en régime
établi, cette composante ΔVS améliore l’amortissement des oscillations du rotor
suite à une perturbation. ΔVS est élaborée au départ de mesures de la vitesse
rotorique, de la fréquence, de la puissance active, etc. passées au travers de
fonctions de transfert appropriées [15].

L’excitatrice est une machine auxiliaire qui procure le niveau de puissance requis
par l’enroulement d’excitation du générateur. En régime établi, cette machine
fournit une tension et un courant continus mais elle doit également être capable
de faire varier rapidement la tension d’excitation Vf en réponse à une perturbation
survenant sur le réseau.

Dans certains cas, le signal Vc utilisé est de la forme :

𝑉𝑐 = |𝑉̅ ± ̅̅̅̅
𝑍𝑐 𝐼 ̅| (5.1)
Où ̅̅̅̅
𝑍𝑐 est une impédance de compensation et 𝐼 ̅ le courant mesuré à la sortie du
générateur [15].
L’objectif est le suivant :

 En utilisant le signe moins et en prenant pour ̅̅̅̅

𝑍𝑐 une fraction fc de
l’impédance série du transformateur élévateur, Vc représente la tension en
un point fictif situé entre le jeu de barres de la machine et le jeu de barres
réseau correspondant. De la sorte, la chute de tension dans le transformateur
 P a g e | 52

élévateur est partiellement compensée et la tension du réseau est mieux

régulée. En pratique, fc vaut entre 50 et 90 % ;
 Le signe plus est utilisé pour réguler la tension en un point fictif situé “à
l’intérieur” du générateur. Une telle compensation est utilisée lorsque
plusieurs générateurs sont connectés au même jeu de barres MT, une
configuration typique des centrales hydrauliques où plusieurs générateurs
de petite puissance partagent le même transformateur élévateur. Si on
laissait les régulateurs des différentes machines contrôler la même tension,
les petites différences inévitables entre générateurs et régulateurs
pourraient conduire à un déséquilibre important entre les puissances
réactives produites par les diverses machines, tandis que la compensation
en question assure un partage équitable.
5.2. Analyse des régulateurs conventionnels
Il s’agit des différents équipements qui interviennent principalement au niveau du
système d’excitation d’un groupe turbine-alternateur. Ces éléments dits
régulateurs conventionnels sont utilisés afin d’assurer le bon fonctionnement du
groupe.

On distingue le régulateur automatique de tension (AVR) qui permet de réguler

la tension terminale en agissant sur l'excitatrice du générateur, d'un régulateur de
vitesse (speed governor) qui permet de réguler la vitesse ou la puissance fournie
par la turbine en cas d'une variation de la fréquence du réseau. Cependant, dans la
plupart des cas l’action du régulateur de tension peut entrainer l’apparition des
oscillations. Pour cette raison, on a développé le stabilisateur de puissance appelé
PSS en anglais (Power System Stabilizer) [23]. Il fonctionne avec le régulateur
automatique de tension en ajoutant une entrée supplémentaire au système
d'excitation. Les stabilisateurs de puissance qui sont des systèmes simples et
faciles à installer pratiquement, efficaces et bon marché, sont considérés comme
les outils conventionnels pour amortir les oscillations électromécaniques.
 P a g e | 53

Dans le cadre de ce travail nous n’allons pas aborder l’analyse du régulateur de

vitesse.
5.2.1. Régulateur automatique de tension
AVR, Automatic Voltage Regulator en anglais, est un dispositif qui peut réguler
automatiquement la tension d’excitation des générateurs dans le réseau électrique
afin que les générateurs peuvent fonctionner en régime normal.
La variation des charges dans le réseau peut provoquer l’oscillation de la force
électromotrice (Fém.) des générateurs. Cependant on peut réguler la force
électromotrice des générateurs par le courant d’excitation commandé par l’AVR.

La sortie de l’AVR dépend uniquement de la tension terminale. Il agit sur

l'excitatrice du générateur afin de maintenir la tension terminale constante [1].
Le régulateur automatique de tension AVR et l'excitatrice constituent
principalement le système d'excitation du générateur. Comme vu dans le chapitre
2, il existe plusieurs types de systèmes d'excitation.
La Figure 5-2 représente le schéma de principe de la régulation de tension dans
une génératrice.

Figure 5-2. Principe de la régulation de tension dans un groupe turbine-

alternateur [1].
 P a g e | 54

5.3. Détermination des fonctions de transfert de chaque bloc.

 Fonction de transfert de l’amplificateur :

𝑉𝑅 (𝑠) 𝐾𝐴
𝐺𝑎 (𝑠) = = (5.2)
𝑉𝑒 (𝑠) (1+𝑠𝑇𝐴 )

Avec :

𝐾𝐴 : Le gain de l’amplificateur. Les valeurs typiques de ce gain varient

généralement de 10 à 400 [17] [22].

𝑇𝐴 : La constante de temps de l’amplificateur qui varie généralement entre 0.02 à

0.1 secondes [3] [17].

 Fonction de transfert de l’excitatrice :

Partant de la figure 3-3, le schéma bloc de l’excitatrice se met sous forme de la

fonction de transfert suivante :

1⁄
𝑉𝐹𝐷 (𝑠) 𝑠𝑇𝐸 1
𝐺𝑒 (𝑠) = = =
𝑉𝑅 (𝑠) 1 + 𝐾𝐸 + 𝑆𝐸 (𝑉𝑋 ) 𝐾𝐸 + 𝑆𝐸 (𝑉𝑋 ) + 𝑠𝑇𝐸
𝑠𝑇𝐸
1
(𝐾𝐸 + 𝑆𝐸 (𝑉𝑋 ))
= 𝑠𝑇𝐸
1+
𝐾𝐸 + 𝑆𝐸 (𝑉𝑋 )

En Posant que :

1
𝐾=
(𝐾𝐸 + 𝑆𝐸 (𝑉𝑋 ))

𝑇 = 𝐾𝑇𝐸
 P a g e | 55

D’où la fonction de transfert de l’excitatrice est :

𝑉𝐹𝐷 (𝑠) 𝐾
𝐺𝑒 (𝑠) = = (5.3)
𝑉𝑅 (𝑠) (1+𝑠𝑇)

Où : K représente le gain et T la constante de temps.

 Fonction de transfert du capteur de tension et du compensateur de charge :

Le schéma bloc du transducteur de la tension terminale et du compensateur de

charge est montré sur la figure 5-3 ci-dessous :

Figure 5-3.Modèle du compensateur de charge et du capteur de tension [1] [21].

Lorsque le compensateur de charge n’est pas utilisé (R C = XC = 0), le schéma bloc
se réduit à un simple capteur de tension défini par la fonction de transfert
suivante :

𝑉𝑇 (𝑠) 1
𝐻𝑠 (𝑠) = = (5.4)
𝑉𝑐 (𝑠) 1+𝑠𝑇𝑟

𝐾𝑟
𝐻𝑠 (𝑠) =
1+𝑠𝑇𝑟

Avec :

𝑇𝑟 : la constante de temps du capteur. La valeur de 𝑇𝑟 est souvent très petite

et varie généralement entre 0.01 à 0.06 secondes [17].
𝐾𝑟 : le gain et qui vaut 1.
 P a g e | 56

 Fonction de transfert simplifié de la Génératrice synchrone :

Considérons la forme opérationnelle des équations des flux donnés par [1] [12] :

∆𝜓𝑑 (𝑠) = 𝐺𝑓 (𝑠)∆𝑉𝑓 (𝑠) − 𝐿 𝑑 (𝑠)∆𝑖𝑑 (𝑠) (5.5)

∆𝜓𝑞 (𝑠) = −𝐿 𝑞 (𝑠)∆𝑖𝑞 (𝑠) (5.6)

Avec :
𝐺𝑓 (𝑠) : facteur d’influence opérationnel de la tension d’excitation
𝐿 𝑑 (𝑠) : l’inductance opérationnelle d’axe direct
𝐿 𝑞 (𝑠) : l’inductance opérationnelle d’axe en quadrature

Nous allons à présent développer les relations entre les grandeurs (Vf et If) en per
unit de l’excitatrice exprimées dans le système dit non-réciproque et les grandeurs
de la machine synchrone exprimées dans le système dit réciproque [1][6].

Le système dit réciproque est utilisé pour le générateur synchrone, où la tension

de base pour la tension d’excitation Vf est la tension nominale 𝑉𝑛 × √2 aux bornes
du générateur, ce qui conduit en grandeur réduite à une tension égale à 1 pu. La
valeur de Vf est de l’ordre de 0.003 [6]. Cette valeur est trop petite pour gérer la
conception de l’AVR. Un nouveau système per unit non-réciproque est
maintenant largement utilisé pour gérer cette situation. Dans ce système, la
tension de base de Vf est VfB, qui est la tension d’excitation nécessaire pour
produire la tension nominale aux bornes du générateur synchrone [6].

Les conditions particulières à appliquer lorsque la machine fonctionne à vide sont

telles que :

𝑉𝑑0 = 𝑖𝑑0 = 𝑖𝑞0 = −𝜓𝑞0 = −𝐿 𝑞 𝑖𝑞0 = 0 (5.7)

𝑉𝑞0 = 𝜓𝑑0 = 𝐿 𝑚𝑑 𝑖𝑓
 P a g e | 57

Le courant d’excitation nécessaire pour produire la tension statorique nominale

de 1 p.u est déterminé par la relation :

𝑉𝑞0 = 𝑉𝑡 = 𝐿 𝑚𝑑 𝑖𝑓 = 1 p.u (5.8)

De ce fait ,dans le système réciproque, le courant d’excitation 𝑖𝑓 est donné par

1
𝑖𝑓 = p.u (5.9)
𝐿𝑚𝑑

La tension d’excitation correspondante est :

𝑟𝑓
𝑉𝑓 = 𝑟𝑓 𝑖𝑓 = p.u (5.10)
𝐿𝑚𝑑

Dans le système p.u non réciproque, la valeur correspondante du courant

d’excitation 𝐼𝑓𝐵 est égale à 1 p.u ; on a donc :

𝐼𝑓𝐵 = 𝐿𝑚𝑑 𝑖𝑓 (5.11)

Et la tension d’excitation de base correspondante est donnée par la relation :

𝐿𝑚𝑑
𝑉𝑓𝐵 = 𝑉𝑓 (5.12)
𝑟𝑓

En substituant l’équation (5.10) dans (5.12), il est évident que :

𝐿𝑚𝑑 𝑟𝑓
𝑉𝑓𝐵 = = 1 p.u
𝑟𝑓 𝐿𝑚𝑑

En fonctionnement à vide (𝑖𝑑0 = 𝑖𝑞0 = 0), l’équation (5.5) devient :

- Dans le système réciproque :

∆𝜓𝑑 (𝑠) = 𝐺𝑓 (𝑠)∆𝑉𝑓 (𝑠)

𝐿𝑚𝑑 (1+𝑠𝑇𝐷 )
∆𝜓𝑑 (𝑠) = ∆𝑉 (𝑠) (5.13)
𝑟𝑓 (1+𝑠𝑇′𝑑0 )(1+𝑠𝑇′′𝑑0 ) 𝑓

- Dans le nouveau système non-réciproque, en utilisant l’équation (5.12)

dans (5.13) on obtient :
 P a g e | 58

(1+𝑠𝑇𝐷 )
∆𝜓𝑑𝐵 (𝑠) = ∆𝑉𝑓𝐵 (𝑠) (5.14)
(1+𝑠𝑇′𝑑0 )(1+𝑠𝑇′′𝑑0 )

A vide : ∆𝜓𝑑0 = ∆𝑉𝑞0 = ∆𝑉𝑡

En négligeant les effets des enroulements amortisseurs et compte tenu du fait que
′′ ′ ′′
𝑇𝑑0 ≪ 𝑇𝑑0 ; 𝑇𝐷 et 𝑇𝑑0 sont négligées.

L’équation (5.14) devient :

1
∆𝑉𝑡 = ( ′ ) ∆𝑉𝑓𝐵 (𝑠)
1+𝑠𝑇𝑑0

D’où la fonction de transfert du générateur à circuit ouvert est :

∆𝑉𝑡 (𝑠) 1
=( ′ ) (5.15)
∆𝑉𝑓𝐵 (𝑠) 1+𝑠𝑇𝑑0

𝐾𝐺
𝐺𝑔 (𝑠) =
1+𝑠𝑇𝐺

Avec :

𝑥𝑚𝑑 ′
𝑥𝑚𝑑 +𝑥𝑘𝑓1 +𝑥𝑓
𝐾𝐺 = =1 et 𝑇𝐺 = 𝑇𝑑0 =
𝑟𝑓 𝑟𝑓

Compte tenu du modèle de référence considéré dans ce travail, qui est celui d’une
machine à pôles saillants, l’ordre de grandeur usuel de la constante de temps
transitoire d’axe direct à circuit ouvert 𝑇𝑑0
′
est de 3 à 8 secondes [12].

5.4. Régulation et stabilisation de la tension d’excitation

Le régulateur de tension a pour entrées la tension de référence 𝑉𝑟𝑒𝑓 , qui constitue

la consigne, la tension terminale 𝑉𝑐 provenant de la machine synchrone, une
tension de stabilisation 𝑉𝑠 provenant du stabilisateur de puissance et enfin un
retour après amortissement (compensation) 𝑉𝐹 .La différence entre la tension
terminale et la tension de référence passe par un compensateur de phase puis par
le régulateur principal. Afin de contrôler la tension d’excitation, le système
 P a g e | 59

simplifié ( 𝑇𝐵 𝑒𝑡 𝑇𝐶 sont négligées ).ci-dessous est représenté le modèle simplifié

du système d’excitation de type DC1A standardisé par l’IEEE.

Figure 5-4. Régulation et stabilisation de la tension d'excitation

5.5. Régulation de la tension de sortie de la génératrice synchrone

Le schéma ci-dessous représente le modèle simplifié du système global, où

chaque élément est représenté par sa fonction de transfert.

Figure 5-5. Régulation de la tension de sortie de la génératrice

 P a g e | 60

5.6. Analyse des performances du Régulateur de tension

Cette section présente les différents tests et résultats d’application de plusieurs

simulations sur le modèle du système global assemblé et implémenté sous forme
de blocs Simulink/MATLAB (voir figure 5-6). Les paramètres de chaque bloc
pour la simulation sont donnés en annexe (tableau A-1 et tableau A-2) :

Figure 5-6.modèle Simulink du système global

5.6.1. Tests des performances

Les tests ont été effectués à partir des signaux d’entrées typiques qui ont été défini
dans la section 1.3 du chapitre 1 ; qui sont respectivement l’échelon unité,
l’impulsion, la sinusoïde. Etant donné que nous n’abordons pas le phénomène de
vitesse dans notre travail, nous n’allons pas utiliser le signal en rampe.

Du fait que ces signaux d’entrées engendrent une certaine perturbation au système
sollicité, le régulateur de tension sera jugé sur sa capacité à stabiliser rapidement
le système, à amortir les oscillations, etc.
 P a g e | 61

Ci-dessous nous visualisons les différents signaux appliqués à l’entrée :

 Signal d’Echelon unité

Figure 5-7.signal d’échelon unité

 Signal d’Impulsion unitaire

Figure 5-8.signal d’impulsion

 P a g e | 62

 Signal sinusoïdal

Figure 5-9.signal sinusoïdal

5.6.2. Résultats des simulations

Dans cette partie, nous évaluons les différents critères permettant de qualifier et
quantifier les performances de notre régulateur. Comme expliqué dans la section
1.4 du chapitre 1 ; ces performances sont :

- La stabilité
- La précision
- La rapidité
- L’amortissement

Afin d’illustrer l’action du régulateur de tension, nous allons présenter quelques

tests de simulations obtenus dans Matlab respectivement en l’absence et en
présence du régulateur.
 P a g e | 63

Cas 1 : Avant insertion du Régulateur de tension

La figure 5-10 ci-dessous représente le modèle Simulink du système à l’absence

du régulateur :

Figure 5-10.Modèle Simulink sans le régulateur

En fonction des signaux d’entrées appliqués, nous avons les réponses ci-après :

 Tests de réponse à un échelon (Réponse indicielle)

- Tension d’excitation VFD :

Figure 5-11.Réponse indicielle de VFD

 P a g e | 64

- Tension génératrice Vt :

Figure 5-12 . Réponse indicielle de Vt

 Tests de réponse à une impulsion (Réponse impulsionnelle)

- Tension d’excitation VFD :

Figure 5-13. Réponse impulsionnelle de VFD

 P a g e | 65

- Tension génératrice Vt :

Figure 5-14. Réponse impulsionnelle de Vt

 Tests de réponse à une sinusoïde (Réponse Fréquentielle)
- Tension d’excitation VFD :

Figure 5-15. Réponse sinusoïdale de VFD

 P a g e | 66

- Tension génératrice Vt :

Figure 5-16. Réponse sinusoïdale de Vt

Cas 2 : Après insertion du régulateur de tension

L’introduction du régulateur automatique de tension est faite dans le but d’assurer

une meilleure régulation de la tension de sortie et d’en améliorer les performances
en termes de stabilité, précision, temps de réponse et dépassement.

La figure 5-6 montre le modèle Simulink du système global avec le régulateur

automatique de tension.
En fonction des signaux d’entrées appliqués, nous avons les réponses ci-après :

 Tests de réponse à un échelon (Réponse indicielle)

En utilisant les paramètres initiaux du régulateur automatique de tension

AVR (KA = 46 et TA = 0.06 s) [9].

Remarque : Ces paramètres initiaux sont les mêmes que ceux proposés par
MATLAB comme paramètres par défaut du modèle IEEE DC1A.

On visualise la tension d’excitation comme suit :

 P a g e | 67

Pour : KA = 46
- Tension d’excitation VFD :

Figure 5-17. Réponse indicielle de VFD (KA = 46)

Remarque : En visualisant la réponse indicielle obtenue à la figure 5-17 avec les

paramètres initiaux (KA = 46 et T A = 0.06 s) du régulateur, nous remarquons que
le système est stable mais lent et peu précis (cfr cas 1 de la section 1.4 vu au
chapitre 1) car nous remarquons quelques imperfections qui influencent une
bonne performance en terme de précision. Pour corriger, nous allons donc
augmenter le gain KA de manière à rechercher le meilleur compromis entre les
performances.

Nous allons varier le gain dans une marge allant de sa valeur initiale KA= 46 à
KA= 400 qui est la valeur du gain (gain optimal) à partir de laquelle le système
devient instable.
 P a g e | 68

Si KA = 70
 Tests de réponse à un échelon (Réponse indicielle)
- Tension d’excitation VFD :

Figure 5-18. Réponse indicielle de VFD (KA = 70)

- Tension génératrice Vt :

Figure 5-19. Réponse indicielle de Vt (KA = 70)

 P a g e | 69

 Tests de réponse à une impulsion (Réponse impulsionnelle)

- Tension d’excitation VFD :

Figure 5-20. Réponse impulsionnelle de V FD (KA = 70)

- Tension génératrice Vt :

Figure 5-21. Réponse impulsionnelle de V t (KA = 70)

 P a g e | 70

 Tests de réponse à une sinusoïde (Réponse Fréquentielle)

- Tension d’excitation VFD :

Figure 5-22. Réponse sinusoïdale de VFD

- Tension génératrice Vt :

Figure 5-23. Réponse sinusoïdale de Vt

 P a g e | 71

Si KA = 200
 Tests de réponse à une impulsion (Réponse impulsionnelle)
- Tension d’excitation VFD :

Figure 5-24. Réponse impulsionnelle de VFD (KA = 200)

- Tension génératrice Vt :

Figure 5-25. Réponse impulsionnelle de Vt (KA = 200)

 P a g e | 72

Si KA = 400
 Tests de réponse à une impulsion (Réponse impulsionnelle)
- Tension d’excitation VFD :

Figure 5-26. Réponse impulsionnelle de VFD (KA = 400)

- Tension génératrice Vt :

Figure 5-27. Réponse impulsionnelle de Vt (KA = 400)

 P a g e | 73

5.6.3. Interprétations des résultats

Tableau 5-1.comparaison des performances avant et après insertion du

régulateur
Sans AVR
Paramètres Valeurs Appréciation
Ecart statique 𝜀𝑝= 50.75 % Très Mauvais
Dépassement D% = 58.826 % Mauvais
Temps de réponse 𝑡𝑟5% =11.040 sec Mauvais
Temps de monté 𝑡𝑚 =259.877 ms très bon
Amplitude 0.4925 p.u Mauvais
Avec AVR
Paramètres Valeurs Appréciation
Ecart statique 𝜀𝑝= 2.27 % bon
Dépassement D% =0.481 % très bon
Temps de réponse 𝑡𝑟5% =1.925 sec bon
Temps de monté 𝑡𝑚 =976.471 ms bon
Amplitude 0.9773 p.u bon

Les figures 5-11 à 5-16 montrent les résultats obtenus en absence du régulateur
automatique de tension (AVR). Cependant nous remarquons ce qui suit :

- La réponse indicielle obtenue à la figure 5-11 révèle un dépassement de

58.826% de sa valeur finale ; pour une consigne d’amplitude unitaire, la courbe
de sortie se stabilise à une valeur de 0.4925, l’écart absolu constaté est de
0.5075 soit un écart relatif de 50.75% ; d’où une très mauvaise précision
statique, le temps de réponse étant de 10.010 secondes, nous pouvons aussi dire
que le système est lent. La réponse obtenue à la figure 5-12 quoique ne révèle
pratiquement pas de dépassement (D % = 0.505 %) de sa valeur finale, mais
présente aussi une très mauvaise précision statique car l’écart entre la valeur de
consigne et la valeur de sortie est considérable soit un écart absolu de 0.5082
ou un écart relatif de 50.82%.
 P a g e | 74

- Les figures 5-13 à 5-16 révèlent une certaine instabilité du système

caractérisé par une croissance irréversible négative (figures 5-15 et 5-16) de la
grandeur observée.

De ce qui précède nous remarquons que les tests effectués montrent que la
régulation sans le régulateur automatique de tension (AVR) présente des contre-
performances en termes de précision, stabilité, rapidité et amortissement.

 Pour : KA = 70
Les figures 5-18 à 5-23 montrent clairement l’efficacité du régulateur de tension
tel qu’on obtient des meilleurs résultats de performances en termes de :

 Stabilité :
- Car pour une consigne d’échelon unitaire, la mesure de la grandeur à
maitriser (réponse indicielle) se stabilise à une valeur finie (passage
de zéro à une amplitude donnée) (figures 5-18 et 5-19) ;
- Pour une consigne d’impulsion unitaire, la mesure de la grandeur à
maitriser (réponse impulsionnelle) retourne à sa position initiale
(retourne à zéro) après un régime transitoire ; on parle alors de
stabilité asymptotique (figures 5-20 et 5-21) ;
- Pour une consigne sinusoïdale, on remarque que la mesure de la
grandeur à mesurer est également sinusoïdale, de même fréquence
que l’entrée, mais possède une amplitude différente et présente un
déphasage par rapport au signal d’entrée (figures 5-22 et 5-23)
 Bonne précision statique : car l’écart absolu entre la consigne appliquée et
la mesure en régime permanent n’est que de 0.0227 soit un écart relatif de
2.27% (figure 5-18) ;
 Rapidité de réponse : court temps de réponse 1.925 secondes, court temps
de monté 975.764 ms (figure 5.18) ; cependant on remarque un léger retard
avant d’atteindre la valeur de référence au niveau de la tension génératrice
Vt (figure 5-19)
 P a g e | 75

 Système bien amorti (élimination des dépassements D% = 0.481%), figures

5-18 et 5-19.
 La concordance entre la tension d’excitation et la tension génératrice est
bien évidente.

 Pour : KA = 200.
Les figures 5-24 et 5-25 illustrent l’influence d’un gain KA = 200 sur la stabilité
du système, étant donné que pour une consigne d’impulsion, la mesure de la
grandeur à maitriser (réponse impulsionnelle) converge vers zéro tout en se
stabilisant et comme les oscillations ne s’atténuent pas mais restent autour de zéro,
on parle dans ce cas de stabilité marginale.

 Pour : KA = 400
Les figures 5-26 et 5-27 illustrent l’influence d’un gain élevé KA = 400,
correspondant à la valeur du gain à ne pas dépasser, car au-delà de cette valeur le
système devient instable, présentant des oscillations de plus en plus grande et
empêchant le système à retrouver sa position initiale.

5.7. Conclusion

Ce chapitre présente les principes généraux d’une régulation et illustre les

résultats essentiels obtenus en ce qui concerne les performances de notre
régulateur, citant principalement la stabilité, la rapidité, la précision ainsi que
l’amortissement. De ce fait nous pouvons alors confirmer l’efficacité et la fiabilité
du modèle IEEE type DC1A.
 P a g e | 76

Conclusion Générale et Perspectives

Nous avons présenté dans notre travail, une étude sur les performances du
régulateur de tension d’un générateur synchrone utilisant comme excitatrice une
génératrice à courant continu. Le but était d’étudier les performances en termes
de stabilité, précision, temps de réponse et dépassement. Pour cela, nous nous
étions fixés trois objectifs principaux :

- Le premier était le développement du modèle du système d 'excitation à

courant continu de type DC1A avec tous ses éléments, se basant au modèle
de référence établi sur IEEE DC1A.
- Le deuxième était l’élaboration d’un modèle mathématique des machines
synchrones à pôles saillants en vue de retrouver sa fonction de transfert.
- Le troisième était celui de faire une simulation dans
MATLAB/SIMULINK, partant des données de notre modèle de façon à
simuler le comportement le plus réaliste possible de notre système.

Dans tous les cas étudiés tels que présenté au chapitre cinq, nous avons remarqué
que notre régulateur tel que proposé par l’IEEE avec ses paramètres initiaux
présente les bonnes performances en termes de : Stabilité, Rapidité et
Amortissement. Pour ce qui est de la précision nous avons remarqué qu’avec la
valeur du gain KA de l’amplificateur telle que proposée par l’IEEE qui est de 46,
la réponse indicielle obtenue à la figure 5-17 présentait quelques imperfections
qu’il nous a fallu corriger en insérant un intégrateur comme correcteur dans la
chaine directe et en variant le gain KA de manière à rechercher le meilleur
compromis entre les quatre performances désirées. Cependant nous avons
remarqué aussi qu’un mauvais choix du gain KA (trop élevé par exemple KA=400)
a pour effet d’engendrer des oscillations de plus en plus importante menant à
l’instabilité du système. D’où la valeur correspondant au meilleur compromis
entre la précision, la stabilité, la rapidité et l’amortissement que nous avons retenu
 P a g e | 77

est de KA=70. Nous pouvons donc en conclure que la précision et la rapidité sont
d’autant meilleures que le gain KA est important, mais la stabilité et
l’amortissement s’en trouvent dégradés. Ce résultat bien qu’intéressant, paraît tout
de même contradictoire car nous savons déjà qu’une bonne stabilité est souvent
associée à un gain statique en boucle ouverte relativement faible ; mais le résultat
obtenu n’a fait que démontrer l’efficacité du régulateur de tension et la justesse
du modèle développé.
Il va sans doute être difficile pour les autres modèles de concilier les problèmes
de stabilité avec des contraintes de précision, tout du moins.
Les perspectives sont nombreuses. Vue l’immense rôle important que joue le
système d’excitation dans la régulation de la tension et étant donné que l’IEEE
propose plusieurs types de système d’excitation dont quatre à courant continu
(DC1A,DC2A,DC3A et DC4B), huit à courant alternatif (AC1A à AC6A
,AC7B,AC8B) et sept de type statique (ST1A à ST3A, ST4B à ST7B) ;nous
proposons que pour chaque structure d’excitation, il faudrait faire une étude des
performances, le cas échéant d’en proposer les moyens d’amélioration et surtout
de procéder à une étude comparative entre différents types des modèles, afin d’en
dégager le plus fiable.
 P a g e | 78

Références

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Inc, 1994.

[2] Y.Granjon. "Automatique : Systèmes linéaires, non linéaires à temps continu,

à temps discret, représentation d’état", 2 e édition, Paris : Dunod,2010.

[3] The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc, New York,
USA."IEEE Recommended Practice for Excitation System Models for Power
System Stability Studies", IEEE Std 421.5-2005 (Revision of IEEE Std 421.5-
1992), pp. 1–93, April 2006.

[4] The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc, New York,
USA.Copyright ©2007. "IEEE Standard Definitions for Excitation Systems for
Synchronous Machines"

[5] J.Machowski, J.W.Bialek and J.R.Bumby, "Power System Dynamics :

Stability and Control ".Second Edition,WILEY,2008.

[6] I.Boldea. "Synchronous Generator ". Taylor et Francis,2005.

[7] I.Boldea and S.A.Nasar. " Electric Drives ". Third Edition,CRC Press,2016.

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[9] M.Eremia and M.Shahidehpour. "Electrical Power System Dynamics :

Modeling,Stability and Control".IEEE PRESS,WILEY.

[10] E.Godoy et coll. " Régulation Industrielle ". Dunod.

[11] P.Prouvost. " Automatique : Contrôle et Régulation ". Dunod

[12] J.C.Maun. " Machines Electriques : Compléments et Dynamique ».

Bruxelles : ULB,2000-2001.

[13] Kamabu.T. " Cours des Machines Electriques". Kinshasa : Faculté

Polytechnique, UNIKIN,2016.
[14] Kamabu.T. " Cours des Compléments des Machines Electriques". Kinshasa :
Faculté Polytechnique, UNIKIN,2016.
[15] T. Van Cutsem." Systèmes Electriques de Puissance 1 ". Liège : ULg,2002.
 P a g e | 79

[16] A.M.Barakat. " Thèse : Contribution à l’amélioration de la régulation de

tension des générateurs synchrones :Nouvelles structures d’excitation associées
à des lois de commande 𝐻∞ ". Poitiers,2011.
[17] S.Tsegaye and A.Fante. " Analysis of Synchronous Machine Excitation
Systems : Comparative Study ". World Academy of Science,Engineering and
Technology.Vol :10,No :12,2016.
[18] " Article : Performances des Systèmes Automatisés ".
[19] D.J.Ghouraf , A.Naceri. " Exploitation des techniques Fréquentielles
avancées dans le contrôle automatique d’excitation des machines synchrones
(Etude sous GUI/MATLAB) ".2014.
[20] O.Khaled. " Modélisation et Optimisation du Système d’excitation du groupe
turbine-alternateur du simulateur analogique d’Hydro-Québec ".2015.
[21] IEEE Committee Report " Excitation System Models for Power System
Stability Studies" Vol.PAS-100.No. 2, February 1981.
[22] D.Mondal , A.Chakrabarti , A.Sengupta " Power System Small signal
Stability Analysis and Control". Elsevier Science,2014.
[23] T. ZABAIOU. " Thèse : Coordination des régulateurs conventionnels des
machines synchrones et des compensateurs statiques (SVCS)". Montréal .2010.
 P a g e | 80

Annexe

 Paramètres des différents blocs

Tableau A - 1. Paramètres initiaux du modèle IEEE Type DC1A [9].

 Composant Gain (K) Constante de temps

T(s)
Compensateur - TB=0 et TC=0
avance-retard
Amplificateur KA = 46 TA= 0.06
Excitatrice KE= 1 TE= 0.46
Générateur KG=1 TG= 4
Transformateur de KF= 0.1 TF=1
stabilisation
capteur Kr= 1 Tr= 0.02

 Différentes limitations

Tableau A - 2. Différentes limitations du modèle IEEE type DC1A [9]

Limitation des tensions VRM IN = - 0.9 VRM AX = 1
Limitations de Vf1 et Vf2 Vf1 = 3.1 Vf2 = 2.3
Limitations des 𝑆𝐸 (Vf1)= 0.33 𝑆𝐸 (Vf2)= 0.1
fonctions de saturation