Modelisation et Commande Avancée

Table des matières
i
Université de Douala_ ENSPD_ IEA_ Master Prof_ Par Dr EKE Samuel & Dr NDOUMBE Matéké 2022–2023
Liste des abréviations
iv
Introduction au cours de modélisation des machines électriques et leur commande avancée.
Partie 1 : INTRODUCTION AU COURS DE
MODELISATION DES MACHINES ELECTRIQUES ET
LEUR COMMANDE AVANCEE
1
INTRODUCTION AU COURS DE MODELISATION DES MACHINES

ELECTRIQUES ET LEUR COMMANDE AVANCEE
1. GENERALITES HISTORIQUES
L’Énergie est l’élément moteur de toutes les activités qui contribuent au
développement de la civilisation humaine. Pendant très longtemps, l’effort physique humain
et animal a été la seule source d’énergie disponible pour ces activités (transport, usinage,
agriculture, etc.).
L’invention de la roue, il y a plus de 6500 ans, a amélioré notablement le rendement de la

conversion de l’énergie musculaire en énergie mécanique. Les premiers véhicules équipés de
roues, et mus par des chevaux domestiqués, apparurent dans la civilisation Sumérienne en
Mésopotamie vers 3500 av. J.-C. Ces véhicules ont constitué le mode de transport le plus
efficace pour l’homme durant des millénaires. D’ailleurs, ils restent encore aujourd’hui une
référence de puissance pour les moteurs, par l’utilisation de l’unité de mesure cheval-vapeur
(en Anglais horsepower).
Suite aux évolutions dans la machine à vapeur en Europe durant le XVIIIe siècle, une
nouvelle source d’énergie, thermique, vient actionner massivement les industries et joue un
rôle très important dans la révolution industrielle du XIXe siècle. Cette nouvelle source
d’énergie a donné naissance à un nouveau moyen de transport, motorisé : l’automobile (Le
terme "automobile" est composé d’un préfixe grec, autós (soi-même) et d’un suffixe latin,
mobilis (mobile). Le XIXe siècle a amené d’autres inventions remarquables qui ont
révolutionné l’industrie des véhicules motorisés, notamment les moteurs à explosion et les
moteurs électriques.
Bien que le premier véhicule qui ait dépassé le seuil de 100 km/h fût un véhicule
propulsé par deux moteurs électriques à courant continu (c’est "La Jamais Contente" en 1899,
figure 1), les véhicules à essence prédominaient dans le marché automobile mondial au cours
du XXe siècle. Ceci est dû à plusieurs facteurs, y compris l’invention du starter et le prix
compétitif des véhicules à essence. L’autonomie, le stockage d’énergie, le temps de recharge
et l’infrastructure étaient les principales limitations pour les véhicules propulsés par des
moteurs électriques.
Il a fallu attendre les progrès technologiques du XXe siècle, poussés par les risques
d’épuisement du pétrole et par la conscience mondiale de l’échauffement de la Terre, pour
2
Université de Douala_ ENSPD_ ROI_ Par Dr EKE Samuel & Dr NDOUMBE Matéké 2023–202
permettre aux véhicules propulsés en électrique de reprendre leur place dans le marché
automobile. C’est également le cas des autres moyens de transport, aérien et maritime. Les
mêmes enjeux environnementaux ont conduit à l’apparition de nouvelles formes de
conversion d’énergie, à partir des sources dites renouvelables, telles que l’énergie solaire,
éolienne, hydraulique, biomasse, géothermique, etc. Dans ce contexte, les machines
électriques jouent un rôle central en tant que génératrices et motrices.
Elles sont utilisées dans une grande variété d’activités industrielles de notre vie
moderne.
Aperçu historique de la machine électrique
La machine électrique a été inventée durant le XIXe siècle, suite à l’invention de la

pile galvanique et à la découverte des phénomènes électromagnétiques.
Voici quelques événements marquants liés au développement des machines électriques :
1800 : Pile galvanique (A. Volta).
1820 : Découverte et étude des phénomènes électromagnétiques (H. Oersted, M. Faraday et

autres).
1820 : Invention du solénoïde par A-M. Ampère.
1830 : Moteur à courant continu de M.H. Jacobi.
1837 : Premier brevet d’un moteur électrique (T. Davenport).
1860 : Équations de Maxwell.
1880 : Principe du champ tournant d’un bobinage polyphasé (G. Ferraris).
3
1882 : Moteur à induction à rotor bobiné (N. Tesla, figure 1).
1889 : Moteur à induction à cage (M.D. Dobrovolsky).
1890 : Alternateur polyphasé (N. Tesla).
Commande en vitesse d’un moteur à courant continu (W. Leonard).
Durant le XXe siècle, la technologie de la commande des machines électriques a

témoigné de développements remarquables. La formulation de la théorie des deux circuits
(dite théorie de Park), les contributions de l’Automatique, surtout la théorie des observateurs,
et les développements dans l’électronique de commande et de puissance ont contribué à
l’apparition de nouvelles techniques plus performantes pour la commande des machines
électriques à courant alternatif (dites AC), telles que la commande vectorielle et la commande
directe du couple. On cite ci-dessous les principales contributions qui ont conduit au
développement de la commande avancée des machines électriques:
1929 : Théorie des deux circuits ;
1930 : Généralisation de la théorie des deux circuits [Park, 1933, Concordia, 1937, Stanley,
1938].
1948 : Invention du transistor bipolaire (Bardeen, Brattain et Schockley).
1956 : Invention du thyristor (Moll, Tanenbaum, Goldey, et Holonyak).
1960 : Modulation par largeur d’impulsion (MLI) sinusoïdale (Schonung et Stemmler).
1960 : Filtrage de Kalman ;
1964 : Théorie des observateurs [Luenberger, 1964].
1970 : Microprocesseur 8-b (Intel).
1970 : Commande vectorielle à flux orienté [Blaschke, 1972].
1980 : Modélisation des machines AC par le vecteur d’espace [Kovacs et Rácz, 1984].
1982 : MLI Vectorielle, ou Space Vector PWM (Pfaff, Weschta, et Wick).
1985-1987 : Défluxage et commande maximum couple par courant [Sneyers et al., 1985,
Jahns, 1987].
1986-1989 : Commande directe du couple, DTC [Takahashi et Noguchi, 1986, Takahashi et

Ohmori, 1989].
4
2. LE CONTEXTE DE LA COMMANDE
La commande avancée dont il est question dans ce cours concerne la commande des
machines à courant alternatif. La figure 3 montre la structure générale d’une commande
avancée d’une machine à courant alternatif. Avec cette structure de commande, les
performances dynamiques des machines AC sont meilleures que celles des machines à
courant continu. En revanche, des calculateurs numériques performants, des composants de
puissance à fréquence de commutation élevée et certains capteurs supplémentaires
branchés sur l’arbre du rotor sont requis pour la commande avancée des machines AC.
L’utilisation des capteurs mécaniques, pour mesurer la position et/ou la vitesse du

rotor, dans une structure de commande des machines électriques engendre les contraintes
suivantes :
— le coût supplémentaire des capteurs et de leurs électroniques associées ;
— l’encombrement dû à l’installation des capteurs et à leur câblage ;
— la sensibilité des capteurs à leur environnement (température, bruits, oscillations

mécaniques, compatibilité électromagnétique, etc.) ;
5
— la possibilité de défaillance d’un capteur ou d’une de ses connexions, ce qui réduit la

fiabilité du système.
Ces contraintes limitent l’utilisation des capteurs, voire la rendent impossible, dans
certaines applications. Pour cela, des travaux de recherche intenses sont effectués, depuis les
années 1980s, afin de trouver des solutions pour éliminer les capteurs mécaniques. Le
principe consiste à remplacer les capteurs mécaniques par des algorithmes qui estiment la
position et/ou la vitesse du rotor à partir des mesures de courants. La figure 4 montre la
structure générale de la commande des machines AC sans capteur mécanique.
Une modélisation s’impose alors pour avoir accès aux différentes grandeurs de la machine.
3. INTRODUCTION AUX MACHINES ELECTRIQUES

Une machine électrique tournante est un système électromécanique réversible, qui
transforme l’énergie électrique en énergie mécanique (fonctionnement moteur) et vice versa
(fonctionnement générateur).
Inventées durant le XIXème siècle, les machines électriques constituent aujourd’hui l’une
des principales forces motrices de la civilisation contemporaine.
Elles sont quasiment omniprésentes dans les industries : production d’énergie électrique,
transport (voitures, trains, avions), robotique, machines-outils, produits électroménagers... etc.
Cette partie de l’introduction est dédiée à la présentation (rappels) des machines électriques :
leurs structures, principes de fonctionnement et leurs domaines d’application.
3.1. Structure des machines électriques

Les machines électriques tournantes sont constituées d’une partie fixe, le stator, et
d’une partie mobile (tournante), le rotor, comme illustré dans la figure 1.5. Ces deux parties
6
sont séparées par un entrefer, qui peut être constant, on parle alors de machines à pôles lisses,
ou variable, dans le cas des machines à pôles saillants (figure 1.6).
Figure 1.6 : Coupe de la structure simplifiée

Figure 1.5 : Dessin des deux parties d’une
des machines à pôles lisses et à pôles
machine tournante saillants.
On distingue plusieurs catégories de machines électriques selon :
— leur alimentation statorique : continue ou alternative ;
— leur rotor : bobiné excité, bobiné en court-circuit, à aimant permanent, à réluctance

variable, à cage, etc.
— et leur entrefer : pôles lisses ou saillants.
Il est difficile de définir une classification unique de toutes les machines électriques ;
les classifications changent selon les critères. Néanmoins, pour les ingénieurs et chercheurs
travaillant dans le domaine de la commande des machines électriques pour les entrainements à
vitesse variable, la classification présentée dans l’arbre de la figure 1.7 est souvent adoptée.
Dans cette classification, on distingue deux grandes catégories de machines électriques :
— les machines à courant continu, ou machines DC (du terme Anglais direct current), et —
les machines à courant alternatif, ou machines AC (alternating current).
7
Figure 1.7 : Arbre des différentes familles des machines électriques
3.2. Les machines DC

Les machines DC sont les premières à apparaître parmi les machines électriques.
Leur principe de fonctionnement est le suivant : le stator (inducteur) fournit un champ

magnétique de direction et sens constants dans l’entrefer (via un électro-aimant ou un aimant
permanent). Le rotor (induit) est équipé d’un certain nombre d’électro-aimants (spires) dont la
polarité est inversible par un système mécanique de balais-collecteurs (figure 1.8) ; la polarité
de chaque spire est inversée une fois par demi-tour de façon à créer un champ magnétique
induit en quadrature avec le champ inducteur pour produire un couple électromagnétique.
Suivant la configuration des bobinages statorique et rotorique, il existe 5 sous-

catégories de machines DC :
— machine à excitation séparée : le stator et le rotor sont séparément alimentés ;
— machine série : les enroulements statoriques et rotoriques sont montés en série ;
— machine shunt ou à excitation parallèle : les enroulements inducteur et induit sont montés
en parallèle ;
— machine à excitation composée : une partie du stator est montée en série avec le rotor et
une autre est de type shunt ;
— machine à aimant permanent : l’inducteur est un aimant permanent
8
Figure 1.8 : Schéma d’une machine DC

Avantages et inconvénients Les machines DC sont plus faciles à commander que les
machines AC. En revanche, elles ont un rapport puissance/volume inférieur à celui des
machines AC, et la présence d’une commutation mécanique raccourcit la durée de vie de ces
machines (entretien nécessaire) et limite leur utilisation dans certains lieux vulnérables aux
étincelles générées par le système de commutation.
Domaines d’application La machine DC trouve ses applications dans une large gamme
d’activités industrielles ; elle est utilisée dans le secteur automobile pour les démarreurs, les
petits actionneurs (essuie-glaces, vitres électriques, etc.), elle est également utilisée dans la
traction ferroviaire, dans la robotique et dans les produits électroménagers. La machine DC
est de moins en moins utilisée dans les industries de haute précision et est remplacée par les
machines triphasées qui sont faciles à fabriquer, robustes et sans balais.
3.3. Les machines AC

Dans les années 1880s, Nikola Tesla décrivit le principe de fonctionnement des
machines à courant alternatif. Plusieurs variantes de la machine de Tesla existent aujourd’hui,
mais le principe de fonctionnement reste le même : le stator, alimenté par un système
polyphasé, crée dans l’entrefer un champ magnétique tournant qui interagit avec le rotor pour
fournir un couple sur l’arbre de la machine. Il existe trois types d’interactions entre le champ
tournant et le rotor :
— interaction champ tournant - aimant : c’est le cas des machines synchrones à aimants
permanents,
— interaction champ tournant - courant : comme dans les machines asynchrones et les
machines synchrones à rotor bobiné,
— interaction champ tournant - matériau ferromagnétique : il s’agit des machines à réluctance

variable.
9
La figure 1.9 montre des exemples sur les différents types d’interaction pour les machines
triphasées
Figure 1.9 : Exemples de différents types d’interaction entre le champ tournant et le rotor
Les machines AC se divisent en deux grandes familles :
— Machines synchrones : le rotor peut contenir des aimants permanents, un électroaimant,

ou simplement un matériau ferromagnétique avec une saillance. Dans tous les cas, il tourne à
la même vitesse que le champ tournant (vitesse de synchronisme).
— Machines asynchrones, ou à induction : la vitesse du rotor est légèrement différente de

celle du champ tournant ; la vitesse relative entre le rotor et le champ tournant est appelée
glissement. Le rotor d’une machine asynchrone est généralement en court-circuit.
Domaines d’application Les machines asynchrones sont largement utilisées dans les
applications ne nécessitant pas une haute précision. La machine synchrone à rotor bobiné est
souvent utilisée en fonctionnement générateur dans les centrales électriques, ou en tant que
compensateur synchrone (fonctionnement moteur tournant à vide branché sur le réseau
électrique pour compenser la puissance réactive par le réglage du courant d’excitation), elle
est peu utilisée en tant que moteur de traction. La machine synchrone à aimants permanents
est très performante, elle est utilisée en tant que moteur dans des applications de haute
précision et de haute puissance. Les machines à réluctance variable sont moins performantes
que les machines à aimants, elles sont utilisées dans des applications à faible coût.
Avantages et inconvénients Par rapport aux machines DC, les machines AC présentent un
plus grand rapport puissance sur volume. La plupart des machines AC sont des machines sans
balais, nécessitant moins de maintenance.
En revanche, la commande performante de ces machines n’est pas simple comme celle des
machines DC.
10
4. PROBLEMATIQUE DE LA MODELISTION ET PRINCIPE DE LA

MODELISATION DES MAC.
Les machines électriques tournantes sont des systèmes physiques régis par des
phénomènes électriques, magnétiques, mécaniques, thermiques, acoustiques, etc. Dans le
contexte de la commande en couple ou en vitesse de ces machines, seuls les phénomènes
électromagnétiques et électromécaniques sont pertinents pour la mise en œuvre d’un modèle
simplifié et représentatif. Ces phénomènes peuvent être décrits par des lois de la physique
telles que les équations de Maxwell (pour la partie électromagnétique) et la force de Laplace
et la deuxième loi de Newton (pour la partie électromécanique).
La modélisation des machines électriques en vue de leur commande exige la prise en

compte de certaines hypothèses simplificatrices, et se base sur 3 types d’équations :
— Equations magnétiques : il s’agit des équations qui décrivent les flux en fonction des
courants qui parcourent les enroulements (théorème d’Ampère).
— Equations électriques : la relation entre les tensions et les courants est décrite par la loi
d’Ohm généralisée avec la loi de Faraday.
— Equations mécaniques : la deuxième loi de Newton décrit la variation de la vitesse de

l’arbre de la machine en fonction du couple (résultant de la force de Laplace).
Malgré la prise en compte des hypothèses simplificatrices, les équations d’une

machine AC restent fortement non linéaires, ce qui rend l’analyse du comportement de la
machine très difficile, surtout en régime transitoire. Pour faciliter l’analyse des régimes
transitoires et permanents des machines AC et par la suite, faciliter leur commande, la théorie
des 2 circuits (de Park) a été introduite ; il s’agit d’une série de transformations
mathématiques qui simplifient le modèle de la machine en gardant l’aspect physique des
grandeurs transformées.
Dans ce paragraphe, nous présentons les lois physiques et les outils mathématiques utiles pour
la modélisation des machines AC. Pour la généralité de l’exposé, une machine AC
généralisée, décrite ci-dessous, est étudiée.
4.1. Mise en équation d’une machine AC

La machine généralisée, pour laquelle les principes de modélisation sont présentés, est une
machine AC :
— polyphasée au stator, ayant ns circuits magnétiques (enroulements) statoriques ;

11
— multipolaire, à p paires de pôles ;
— avec un rotor bobiné saillant à nr enroulements.
Les enroulements rotoriques peuvent être excités ou court-circuités. Sans perte de

généralité, cette machine ne contient pas d’aimants permanents ; un aimant permanent peut
être représenté par une bobine qui génère un flux constant indépendamment de sa position. Le
nombre total d’enroulements est nt (nt = ns + nr). Pour les machines triphasées par exemple, ns
vaut 3.
La figure 10 montre deux exemples de machines triphasées déduites de la machine AC

généralisée.
Figure 1.10 : Exemples de machines électriques tournantes.
4.1.1. Principe de fonctionnement

Prenons le cas des machines à une seule paire de pôles (p = 1) : le stator est alimenté par
un système polyphasé de façon à générer des champs magnétiques pulsants (ondes
stationnaires) décalés dans le temps et dans l’espace par 2𝜋/ns rad. le champ magnétique
résultant est un champ magnétique tournant (onde progressive) qui évolue à la même
pulsation électrique que les champs pulsants (théorème de Ferraris), et qui interagit avec le
rotor pour générer un couple. On peut répéter ce phénomène plusieurs fois par tour mécanique
complet en multipliant le nombre de paires de pôles (p) de la machine, on parle de machines
multipolaires. Dans ce cas-là, la vitesse de rotation du champ tournant se divise par p.
Pour les machines multipolaires (p ≥2), lorsque le champ tournant accomplit un tour
complet, il passe par p périodes magnétiques. On définit alors la position électrique 𝜃, qui
accomplit un tour complet pour chaque paire de pôles, ce qui correspond à une période
12
électrique. On peut donc réduire l’étude des phénomènes électromagnétiques de la machine à

la période électrique en effectuant un changement d’échelle sur la position : 𝜃 = 𝑝Θ
Θ étant la position mécanique. En conséquence, la pulsation électrique 𝜔 est p fois plus

grande que la vitesse de rotation du champ tournant Ω : 𝜔 = 𝑝Ω
Pour la commande des machines électriques, on cherche à contrôler les grandeurs

électromagnétiques (courant, flux, force électromotrice), il convient donc d’utiliser les
variables électriques directement liées à ces grandeurs.
Dans la suite, les variables électriques (position 𝜃 et vitesse 𝜔) sont utilisées dans la
modélisation. La vitesse mécanique intervient dans l’équation de mouvement mais la position
mécanique ne sera pas utilisée.
4.1.2. Hypothèses de modélisation

Certaines hypothèses classiques sont admises pour la modélisation des machines électriques.
Elles permettent d’avoir un modèle simplifié pour la commande et également pour la synthèse
d’observateur :
— Hypothèse 1 : la répartition spatiale des conducteurs statoriques est sinusoïdale, la

distribution spatiale de la force magnétomotrice (f.m.m..) l’est aussi ; les harmoniques
spatiales de la distribution du flux sont négligées ;
—Hypothèse 2 : les pertes par hystérésis et par courant de Foucault sont supposées nulles;
—Hypothèse 3 : les circuits magnétiques sont linéaires (non saturés) ;
—Hypothèse 4 : la composante homopolaire est supposée nulle pour les grandeurs

statoriques, i.e. le système polyphasé est équilibré.
4.1.3. Equations magnétiques

Selon le théorème d’Ampère, tout courant (i), parcourant un circuit, crée un champ
magnétique à travers la section qu’il entoure. L’inductance de ce circuit est le quotient du flux
de ce champ magnétique () par l’intensité du courant traversant le circuit.
➢ Flux magnétique
Etant donné une machine AC à nt enroulements, les interactions magnétiques entre
enroulements agissant sur une bobine j font intervenir :
— les inductances propres L j ( ) ;
13
— et les inductances mutuelles M jk ( ) .
Les inductances dépendent des chemins magnétiques des flux, elles sont donc fonctions de la
position relative du rotor par rapport au stator.
Si on appelle  j le flux d’enroulement du circuit de rang j, son expression en fonction des
inductances et des courants ik traversant les circuits k est (la dépendance en temps des
courants et flux est supprimée pour alléger l’écriture) :
nt
 j = L j ( )i j +  M jk ( )ik (1.1)
k j
Il est pratique de formuler les équations d’une machine électrique sous forme matricielle, la
forme générale des flux sous cette forme est :
 = L( ) I (1.2)
Sous forme explicite, on écrit :
 1 (t )   L1 ( ) M 12 ( ) M 1nt ( )   i1 (t ) 
  (t )   M ( ) L2 ( )

M 2 nt ( )   i2 (t ) 
 2  =  21 (1.3)
    
    
 nt (t )   M nt 1 ( ) M nt 2 ( ) Lnt ( )  int (t ) 
Sous l’hypothèse de distribution sinusoïdale de la f.m.m. (hypothèse 1), la matrice

d’inductance s’écrit sous la forme :
L( ) = L0 + L2 ( ) (1.4)
où 𝐿0 est une matrice constante comprenant les inductances indépendantes de la position, et

𝐿2 (𝜃)est une matrice qui dépend de la position 𝜃 contenant les inductances qui varient en
fonction de la position ; l’indice 2 signifie qu’on se contentera de la deuxième harmonique
dans la répartition spatiale des inductances.
➢ Energie magnétique emmagasinée

La figure 1.11 représente la courbe de variation du flux généré par une bobine en fonction du
courant qui la traverse. L’énergie magnétique totale emmagasinée dans un enroulement de
rang 𝑗 est :
14
Figure 1.11: Flux en fonction du courant


Wmag (t ) =  i j (t )d  j (1.5)
0

L’aire sous la courbe de la figure 1.11 est la coénergie définit par : W 'mag (t ) =   j (t )di j
0
On obtient :
Wmag (t ) + W 'mag (t ) =  j (t )i j (t ) (1.6)
Pour un système d’enroulements on peut généraliser l’équation précédente :
Wmag (t ) + W 'mag (t ) = T I (1.7)
Sous l’hypothèse 3 de linéarité, l’énergie magnétique emmagasinée dans le moteur vaut la

coénergie :
1
Wmag (t ) = W 'mag (t ) = T I (1.8)
2
Remplaçons par son expression Ψ=L(θ)I, on a :
1 T T 1
Wmag (t ) = W 'mag (t ) = I L ( ) I = I T L( ) I (1.9)
2 2
Sachant que LT ( ) = L( ) du fait de la réciprocité des inductances mutuelles (

M ij ( ) = M ji ( ) ).
4.1.4. Équations électriques

Ces équations décrivent le comportement des courants et des f.é.m. dans les enroulements,
elles se basent sur la loi de Faraday et la loi d’Ohm.
15
➢ Loi de Faraday
Selon la loi de Faraday, chaque enroulement de rang j, soumis à un flux magnétique 𝜓𝑗
variable, est le siège d’une force électromotrice (f.é.m.) 𝑒𝑗 , mesurée en convention générateur,
d j
avec e j = − .
dt
Le signe négatif présent dans cette loi provient de la définition historique de l’orientation
du champ électrique (de la charge + vers la charge -) et du champ magnétique (à l’extérieur de
l’aimant les lignes de champ vont du pôle nord de l’aimant vers le pôle sud).
La loi de Faraday s’exprime en écriture matricielle (vectorielle) pour 𝑛𝑡 enroulements :
d
e=− (1.10)
dt
D’après la relation matricielle entre flux et courants, on distingue deux termes dans la
dérivée du vecteur flux :
— un terme correspondant aux dérivées des courants par rapport au temps ; c’est la f.é.m. de
transformation définie par :
d dI dI
etr = − = − L( ) = −  L0 + L2  (1.11)
dt dt dt
— un terme correspondant à la dérivée de la matrice d’inductance par rapport au temps (la

seule variation possible résulte d’une variation de l’angle 𝜃 puisque les circuits sont supposés
indéformables) ; c’est la f.é.m. de rotation définie par :
  dL( ) dL ( )
erot = − =− I = − 2 I (1.12)
 t d d
𝜔 étant la vitesse électrique de rotation (dérivée temporelle de 𝜃).
Finalement, la loi de Faraday pour les machines électriques s’écrit comme suit :
dI dL( )
e = etr + erot = − L( ) − I (1.13)
dt d
➢ Loi d’Ohm
La loi d’Ohm appliquée sur le système d’enroulements d’une machine tournante s’écrit
sous la forme matricielle suivante :
V + e = RI (1.14)
16
Où 𝑅 est la matrice des résistances 𝑅 = 𝑑𝑖𝑎𝑔{𝑅1 , 𝑅2 , … , 𝑅𝑛𝑡 }, et 𝑉 le vecteur de tension
T
V = v1 (t ) vnt (t )  .
En remplaçant le vecteur f.é.m par son expression, on obtient :
d dL( )
V = RI + = RI + L( ) I (1.15)
dt d
4.1.5. Equations mécaniques

Les flux générés par le stator interagissent avec le rotor pour produire un couple
électromagnétique dans l’entrefer. Si le couple produit est suffisamment grand, le rotor se met
à tourner ; ce phénomène est décrit par la deuxième loi de Newton pour les corps en rotation.
➢ Principe fondamental de la dynamique

Le principe fondamental de la dynamique, décrit par la deuxième loi de Newton, postule
qu’un corps de moment d’inertie constant 𝐽 par rapport à un axe de rotation possède, dans un
référentiel galiléen, une accélération angulaire proportionnelle à la somme des moments de
forces qu’il subit, et inversement proportionnelle à son moment d’inertie. Dans le cas d’une
machine électrique tournante, ce principe est présenté par l’équation :
d
J = Cem − Cr (1.16)
dt
où J est le moment d’inertie du rotor avec la charge associée, Ω est la vitesse angulaire
mécanique du rotor, Cm est le couple électromagnétique fourni par le stator sur l’arbre de la
machine, Cr est le couple résistant. Le couple résistant comporte le couple exercé par la
charge et celui dû aux frottements (sec, visqueux etc.).
➢ Génération du couple
Sous les hypothèses classiques, une machine électrique, en fonctionnement moteur,
absorbe de l’énergie électrique, et la transforme en partie en énergie mécanique utile. Une
autre partie sera dissipée sous forme d’énergie thermique dans le circuit résistif (par effet
Joule) et une dernière partie sera stockée dans le circuit inductif sous forme d’énergie
magnétique.
Le bilan de puissance d’un moteur électrique est donc le suivant (voir figure 1.12) :
Pabs = Pméca + PJ + Pmag (1.17)
17
où Pabs , Pméca , PJ et Pmag sont, respectivement, la puissance électrique absorbée par la
machine : Pabs = I TV ;
la puissance mécanique fournie sur l’arbre de la machine : Pméca = Cem ;
la puissance thermique dissipée par effet Joule dans le circuit résistif : PJ = I T RI ;
et la puissance magnétique emmagasinée dans le circuit inductif :
dWmag d 1 T dI 1 L( )
Pmag = = ( I L( ) I ) = I T L( ) + I T I (1.18)
dt dt 2 dt 2 
Figure 1.12 : Bilan de Puissance pour une machine électrique
En remplaçant
d dI dL( )
V = RI + = RI + L( ) + I  dans Pabs = I TV , on obtient :
dt dt d
dI L( )
Pabs = I TV = I T RI + I T L( ) + IT I (1.19)
dt 
En tirant la puissance mécanique, on obtient :
Pméca = Pabs − PJ − Pmag (1.20)
L’expression générale du couple est donc la suivante :
p T L( )
Cem = I I (1.21)
2 
4.2. Théorie des deux circuits

Le modèle des machines AC élaboré dans les paragraphes précédents n’est pas adapté
pour l’analyse et la commande de ces machines ; il s’agit d’un modèle non linéaire
multivariable à 𝑛 (𝑛 = 𝑛𝑠 + 𝑛𝑟 + 2) états fortement couplés. Dans le but de faciliter
l’étude des machines électriques, les ingénieurs et chercheurs du début du XXe siècle
(Blondel, Park, Doherty, Nickle, Concordia, Clarke et autres) ont proposé des transformations
18
mathématiques qui gardent l’aspect physique des variables. Leurs résultats nous permettent
aujourd’hui de mieux analyser le comportement des machines AC, surtout en régime
transitoire. La contribution la plus intéressante a été publiée par Park dans les années 1929 et
1933, elle consiste à modéliser la machine synchrone avec deux enroulements (circuits) fictifs
diphasés tournants liés au rotor. Plus tard, cette théorie a été généralisée, pour l’étude des
régimes transitoires de toutes les machines AC, grâce aux travaux de Concordia en 1937,
Stanley en 1938, Kron en 1948 et 1950, et autres. Dans les années 70, Blaschke proposa
d’appliquer cette théorie pour la commande des machines triphasées, ce qui a ouvert une
nouvelle ère dans la théorie des entrainements à vitesse variable.
L’idée de base de la théorie des deux circuits s’articule sur le fait que, pour n’importe
quelle machine AC polyphasée, le principe de fonctionnement est le même : le rotor interagit
avec le champ magnétique tournant créé par le stator pour générer un couple qui permet au
rotor de se mettre en rotation. Il convient donc de représenter les variables tournantes (champ
et flux magnétiques, par la suite courant et tension électriques) comme des vecteurs dans un
repère orthonormé. Ce repère peut être lié au stator comme le montre la figure 1.13 ci-
dessous.
Figure 1.13 : Différents repères diphasés pour une machine AC
Mathématiquement, le passage du repère polyphasé fixe à un repère diphasé fixe se

fait par projection de la résultante de la variable désirée (flux, courant, etc.) sur un système de
2 axes. Ensuite, le passage d’un repère diphasé à un autre se fait par une rotation P( ) , où 
est l’angle entre les deux repères :
19
cos( ) − sin( ) 
P( ) =   (1.22)
 sin( ) cos( ) 
L’ensemble de changements de variable qui transforme le système polyphasé fixe en
un diphasé tournant est appelée transformation de Park. Cette transformation peut être
interprétée comme la substitution, aux enroulements polyphasés immobiles par rapport au
stator, de deux enroulements 𝑑 et 𝑞, dont les axes magnétiques sont solidaires du repère
diphasé tournant.
4.2.1. Avantages de la représentation par deux circuits

La théorie des deux circuits présente plusieurs avantages du point de vue de la
commande et de l’analyse des machines :
— quelle que soit la machine AC, le modèle d’état du stator se réduit à deux équations, et le
modèle du rotor se réduit au plus à deux équations d’état ; selon le type du rotor, on peut avoir
deux équations (machine asynchrone), une seule (machine synchrone à rotor bobiné) ou
aucune équation d’état (machine synchrone à réluctance variable).
— les dynamiques des deux circuits en quadrature sont découplées, i.e. le flux généré par la
bobine d’un axe est indépendant du courant traversant la bobine de l’autre axe.
— dans le repère du champ tournant, le modèle d’une machine AC se rapproche de celui

d’une machine DC, ce qui permet d’appliquer des techniques de commande plus performantes
telle que la commande vectorielle (ou commande à flux orienté).
4.2.2. Cas des machines triphasées

Dans ce paragraphe, on traite le cas des machines triphasées, qui sont les machines AC
les plus répandues. Le passage du système d’enroulement triphasé ( X abc ) à un système
diphasé fixe ( X  ) est possible grâce à la relation suivante (figure 1.14) :
 1 1 
 1 − −  xa 
 x   2  2  
m
2
x  =     xb (1.23)
    3  0 3 3 
 −  xc 
2 2 
20
Figure 1.14 : Diagramme des différents repères pour une machine triphasée
Suivant la valeur de m, on distingue principalement deux types de transformation triphasé-

diphasé :
➢ Transformation de Clarke, notée 𝐶32 , pour m = 1 :

 1 1 
 1 − −  xa 
 x  2 2 2  
 x  = C32 X abc
T
=   xb (1.24)
  3 3 3 
0 2 −  xc 
2 
Note : Elle conserve l’amplitude des grandeurs transformées mais pas la puissance ni le
couple (on doit multiplier par le coefficient 3/2).
➢ Transformation de Concordia, notée 𝑇32 , pour m = 0, 5 (matrice normée) :

 1 1 
 1 − −  xa 
 x  2 2 2  
 x  = T32 X abc
T
=   xb (1.25)
  3 3 3 
0 2 −  xc 
2 
Note : Elle conserve la puissance mais pas les amplitudes. Cette transformation est souvent
utilisée pour simplifier les opérations matricielles, pour des raisons de symétrie de
transformation directe et inverse.
Le passage du repère fixe 𝛼𝛽 au repère tournant 𝑑𝑞 (figure 1.13) se fait par application de la
transformation de rotation d’angle 𝜃 (angle que fait le repère 𝑑𝑞 par rapport au repère fixe,
dans le sens trigonométrique) sur les grandeurs 𝑋𝛼𝛽 , suivant la relation suivante :
21
 cos( ) sin( ) 
X dq = P(− ) X  =   X  (1.26)
 − sin( ) cos( ) 
L’ensemble de transformations qui transforment les grandeurs triphasées en diphasées

tournantes est souvent appelé Transformation de Park. Cette appellation est parfois donnée
à la transformation de rotation toute seule.
4.2.3. Propriétés des matrices de transformation

Les matrices de transformation usuelles pour les machines AC possèdent quelques
propriétés intéressantes et utiles pour la modélisation et l’analyse de ces machines. Elles sont
résumées dans ce paragraphe.
➢ Matrice de rotation
— La matrice de rotation P( ) est orthogonale, son déterminant vaut 1.
De plus, son inverse est égal à sa transposée :
P( )−1 = P(− ) = P( )T (1.27)
— La rotation d’un angle nul est l’identité :
1 0 
P(0) =   = I2 (1.28)
0 1 
𝜋
— La rotation d’un angle est l’analogue matriciel de l’imaginaire pur ‘𝑗’ pour les nombres
2
complexes (𝑗 2 = −1) :
   0 −1
P  =   = J2 (1.29)
 2  1 0 
— La multiplication de deux rotations est la rotation de la somme des angles :
P( ) P( ) = P( +  ) (1.30)
— La dérivée de la matrice de rotation s’écrit comme suit :
d d    d
P( ) = P  +  = J 2 P ( ) (1.31)
dt dt  2  dt
➢ Matrice de Concordia
— Une propriété très intéressante de la matrice de Concordia est la suivante :
T32T T32 = I 2 (1.32)
22
— Soit 𝑆 une matrice circulante :
a b c 
S =  c a b  (1.33)
 b c a 
On a :
 1  3
T32T ST32 =  a − (b + c)  I 2 − (b − c) J 2 (1.34)
 2  2
On prend le cas particulier de la matrice circulante 𝑆(𝛾)
 2 4 
 cos( ) cos( + ) cos( + ) 
3 3
 
 4 2 
S ( ) = cos( + ) cos( ) cos( + ) (1.35)
 3 3 
 
cos( + 2 ) cos( + 4 ) cos( ) 
 3 3 
Cette propriété donne :
3
T32T ST32 = P( ) (1.36)
2
Ces propriétés sont utilisées dans les chapitres traitant de la mise en œuvre des modèles
diphasés des machines asynchrone et synchrone. Mais avant, nous modélisons la machine à
courant continu.
23
Partie 2 : Modélisation des machines électriques
Partie 2 : Modélisation des machines électriques
tounantes
24
Partie 2 - Chapitre 1 : Modélisation des machines à courant continu
Chapitre 1 : Modélisation des machines à courant continu
1. Rappels sur les caractéristiques des moteurs à courant continu
1.1. Moteur à courant continu

C’est une machine électromagnétique qui transforme l’énergie électrique qu’elle reçoit sous
forme de courant continu en énergie mécanique.
1.2. Grandeurs caractéristiques

1.2.1. Force contre – électromotrice (f.c.é.m.)
p N
E'=  (2.1)
a 2
avec :
p : nombre de paire de pôles de l’inducteur ;
a : nombre de paire de voies de l’enroulement d’induit ;
N : nombre total de brins actifs de l’induit ;
 : flux utile par pôle (Weber) ;
 : vitesse de rotation (rd/s) ;
E ' : force contre – électromotrice en volts ;
p N p N
Le facteur est constant. Posons = k ; il vient que :
a 2 a 2
E ' = k  (2.2)
1.2.2. Couple électromagnétique
▪ Définition
C’est le couple qui correspond à la puissance passée de la forme électrique à la forme
mécanique. Cela apparait clairement dans le bilan des puissances du moteur. Raisonnons sur
un moteur à excitation séparée schématisé ci-après :
25
Fig. 2.1 : Schéma électrique équivalent d’un MCC à excitation séparée
▪ Equation électrique de l’induit

D’après la figure II.1, l’équation électrique de l’induit s’écrit :
dI a
U a = Ra I a + La +E' (2.3)
dt
Soit en régime permanent ;
U a = Ra I a + E ' (2.4)
D’où l’on tire l’expression de la f.c.é.m. E ' :
E ' = Ua − Ra I a (2.5)
▪ Bilan des puissances

Le bilan des puissances est illustré par la figure suivante :
Fig. 2.2 : Bilan des puissances d’un moteur à courant continu à excitation séparée
o Puissance absorbée ( Pa )
Pa = Ua I a + Ue Ie (2.6)
26
o Pertes Joule excitation ( p je ) et dans le circuit d’induit ( p jind )
p je = U e I e (2.7)
p jind = Ra I a2 (2.8)
p j = p je + p jind (2.9)
o Puissance électromagnétique
Pem = Pa − Pj (2.10)
o Puissance mécanique
Pméc = Pem − pmagn (2.11)
pmagn : étant les pertes magnétiques définies par la somme des pertes par hystérésis et par
courants de Foucault.
pmagn = phys + pcf (2.12)
o Puissance utile
Pu = Pméc − pméc (2.13)
pméc : désigne les pertes mécaniques et qui rassemblent les pertes par frottement et
ventilation.
pméc = p frt + pven (2.14)
N.B. : La somme des pertes magnétiques pmagn et mécaniques pméc est désignée par pertes
constantes ( pc ) du fait que leur valeur est indépendante de l’état de charge du moteur.
▪ Expressions des couples

o Couple électromagnétique
On a la relation :
Pem
Cem = (2.15)

La puissance qui passe de la forme électrique à la forme mécanique est Pem (Puissance
électromagnétique). Exprimons cette puissance :
Pem = Pa − p j (2.16)
27
Ce qui donne
Pem = (U a − Ra I a ) I a (2.17)
Soit en utilisant l’équation électrique de l’induit (2.5) :
Pem = E ' I a (2.18)
On obtient :
E ' I a k I a
Cem = = (2.19)
 
Cem = kI a (2.20)
o Couple utile
Pu Pem − pc
Cu = = = Cem − C p (2.21)
 
C p : couple des pertes
En pratique le couple de pertes qui dépend de la vitesse ne dépasse pas quelques pourcents du
couple électromagnétique, aussi peut-on le négliger et se permettre ainsi d’écrire :
Cu = Cméc = Cem = C = kI a (2.22)
Le couple utile d’un moteur à courant continu est proportionnel au courant induit et au
flux inducteur.
1.3. Caractéristiques des moteurs à courant continu

Les caractéristiques qui nous intéressent sont :
✓ Caractéristique électromécanique de vitesse Ω = f(Ia).

✓ Caractéristique électromécanique de couple C = f(Ia).
✓ Caractéristique mécanique C = f(Ω).
▪ Cas du moteur shunt ou à excitation séparée
L’induit et l’inducteur d’un moteur shunt sont alimentés sous la même tension Ua inscrite sur
la plaque signalétique (tension nominale). Dans le cas d’un moteur à excitation séparée, ils
sont alimentés par deux sources différentes. Mais pour les deux types, la tension appliquée à
l’enroulement d’excitation et par suite le courant d’excitation sont indépendants de la charge,
aussi leurs propriétés sont-elles identiques.
28
Fig. 2.3 Moteur à courant continu ; (a) à excitation séparé, (b) à excitation shunt
Dans le cas d’un moteur shunt, il vient :
I = Ia + Ie (2.23)
Ua
avec I e =
Re
La résistance de l’inducteur étant toujours élevée, le courant inducteur ne représente que

quelques pourcents du courant de l’induit, aussi peut-on écrire : I = I a
Le moteur shunt ou à excitation séparée est un moteur à flux constant ; ainsi, on peut écrire :
C = k I a = k ' I a (2.24)
p N
avec k ' = k  = 
a 2
1.3.1. Caractéristique électromécanique de vitesse : Ω = f(Ia) , U a et  constants.
De l’équation 2.4, en introduisant E ' = k '  , on obtient :
Ua = k '  + Ra I a (2.25)
soit :
U a − Ra I a
= (2.26)
k'
U a Ra
= − I a = A − BI a (2.27)
k' k'
Le tracé de la caractéristique correspondante est représenté sur la figure 2.4.
29
Fig. 2.4 : Caractéristique électromécanique de vitesse
1.3.2. Caractéristique électromécanique de vitesse : C = f(Ia) , U a et  constants.
La relation C = k ' I a donnant le couple nous permet de tracer la caractéristique suivante :
Fig. 2.5 Caractéristique électromécanique de couple
1.3.2. Caractéristique électromécanique du couple : C = f(Ia) , U a et  constants.
La relation donnant le couple nous permet de tracer la caractéristique suivante :
Fig. 2.5 Caractéristique électromécanique de couple
1.3.3. Caractéristique mécanique : C = f (Ω) , U a et  constants.
On détermine facilement la caractéristique mécanique soit par élimination graphique de

l’intensité entre les caractéristiques Ω(I) et C(I), soit par le calcul. On a, en effet ;
30
Ua = k '  + Ra I a (2.28)
C = k ' Ia (2.29)
Par élimination du courant entre les relations (2.27) et (2.29), on obtient ;
C
U a = k '  + Ra (2.30)
k'
D’où :
k' k '2
C= Ua −  (2.31)
Ra Ra
La caractéristique mécanique (Fig. 2.6) est une droite descendante presque parallèle à l’axe
des couples.
Fig. 2.6 Caractéristique mécanique.
La vitesse du moteur shunt (séparé) est presque constante indépendamment de la charge du

moteur
1.4. Caractéristiques mécaniques des charges entrainées

La caractéristique mécanique de la charge entrainée est souvent compliquée. En pratique, on
se réfère habituellement à l’un ou l’autre des deux modes de fonctionnement suivants :
1.4.1. Fonctionnement à couple constant Cr = Const
Le couple est indépendant de la vitesse, tandis que la puissance est proportionnelle à la

vitesse. Ce fonctionnement est applicable à l’ensemble des engins de levage (grues,
ascenseurs, convoyeurs,…).
31
Fig. 2.7 Fonctionnement à couple résistant constant ; (a) courbe C(Ω), (b) courbe P(Ω)
1.4.2. Fonctionnement à puissance constante P = Const
Le deuxième entrainement beaucoup moins fréquent que le précédent travaille à puissance

constante, aussi le couple (Cr = P/Ω = K/Ω) est-il inversement proportionnel à la vitesse.
Fig. 2.8 Fonctionnement à puissance constante ; (a) courbe C(Ω), (b) courbe P(Ω)
1.5. Point de fonctionnement d’un groupe moteur – charge entrainée
Le point d’intersection des deux courbes Cm=f(Ω) et Cr=f(Ω) donne le point de

fonctionnement. A ce point on associe habituellement le couple nominal (Cn) et la vitesse
nominale (Ωn) du groupe.
Fig. 2.9 Point de fonctionnement d’un groupe (moteur – charge entrainée).

32
1.6. Stabilité
Il est intéressant de rechercher à quelles conditions le fonctionnement d’un ensemble moteur-

charge entrainée est stable. A cet effet, considérons à nouveau la figure et supposons que pour
une cause extérieure quelconque (frottement de la main sur l’arbre), la vitesse du groupe
ralentisse, on constate que le couple moteur devient alors supérieur au couple résistant. Ainsi,
à cet effet externe s’oppose une action interne qui tend à ramener le groupe à sa vitesse
initiale. Inversement, si on agissait pour accélérer la vitesse du groupe, le couple résistant
deviendrait supérieur au couple moteur et l’action interne tendrait bien à s’opposer à cet effet.
Le même raisonnement nous montre que le groupe de la figure est instable. On peut traduire
mathématiquement la condition de stabilité en écrivant que la pente de la caractéristique (Cm-
Cr) doit être négative ; soit :
 ( Cm − Cr ) /   0 (2.32)
Fig. 2.10 Fonctionnement instable d’un groupe moteur-charge entraînée
1.7. Réglage de la vitesse d’un moteur à flux constant

1.7.1. Introduction
La marche d’un groupe moteur-charge entrainée est fonction d’un équilibre dynamique. En
effet, celle – ci est définie par l’égalité du couple moteur et du couple résistant, autrement dit
correspond au point de rencontre des courbes Cm (Ω) et Cr (Ω). C’est à partir de cet équilibre
dynamique que l’on passe aux conditions électriques de fonctionnement. Il s’ensuit que le
principe de réglage de la vitesse peut être énoncé comme suit : si nous supposons immuable la
caractéristique Cr(Ω), le problème de réglage de la vitesse n’est donc qu’un problème de
déplacement de la caractéristique Cm(Ω) du moteur.
33
1.7.2. Méthodes de réglage de la vitesse
La relation de la vitesse d'un moteur à courant continu (à excitation shunt ou séparée) est
donnée par :
U a − Ra I a
= (2.33)
k
En explorant cette relation, il apparait clairement trois possibilités pour le réglage de la

vitesse :
✓ Action sur Ra (réglage rhéostatique) ;

✓ Action sur  (réglage par le flux) ;
✓ Action sur U a (réglage par la tension).
Proposons-nous d’étudier les différentes méthodes de réglage de la vitesse d’un moteur shunt
qui entraine une charge mécanique dont le couple résistant est constant.
A) Réglage rhéostatique
La tension et le flux étant fixés à leur valeur nominale, on peut réduire la vitesse en
augmentant la résistance de l’induit à l’aide d’un rhéostat (Rh) branché en série avec l’induit.
On a en paramétriques les relations suivantes :
C = k ' I a

 U a − ( Ra + Rh ) I a (2.34)
 =
 k'
Ua
- Pour C = 0; I a = 0 →  =
k'
Cette vitesse ne dépend pas de Rh , donc le point correspondant est immuable.
Ua Ua
- Pour  = 0; I a = → C =k'
Ra + Rh Ra + Rh
Lorsqu’on augmente Rh, le couple C diminue.
On obtient un faisceau de droites concourantes
Ce réglage est mauvais à la fois sur le plan technique et sur le plan économique. En effet, du
point de vue technique, les caractéristiques étant concourantes, celles-ci, deviennent de plus
en plus « série », c'est-à-dire qu’avec une résistance insérée, la chute de vitesse augmente
avec la charge. Techniquement un bon réglage doit entrainer un déplacement des
34
caractéristiques parallèlement à la caractéristique d’origine. De plus, ce réglage est mauvais

du point de vue économique car la consommation d’énergie dans le rhéostat est d’autant plus
importante que la chute de vitesse réclamée est plus élevée. C’est ainsi qu’à la demi-vitesse,
on consomme autant d’énergie dans le rhéostat que dans le moteur. Dans la pratique, ce
procédé de réglage n’est utilisé que pour le démarrage ou le freinage.
Fig. 2.11 Réglage rhéostatique : Caractéristiques de réglage
B) Réglage par le flux
Il est important de noter, qu’en vertu de la relation du couple (C=k.Φ.Ia), on a toujours intérêt
à appliquer le flux maximal lors du démarrage pour permettre au moteur de porter à la vitesse
nominale toutes les masses qui sont initialement au repos. Par ailleurs, du fait de la saturation
du fer de la machine, cette valeur du flux ne peut pas être augmentée davantage.
Il en résulte donc et conformément à la relation (2.33) donnant la vitesse du moteur ; que le

réglage est obtenu par augmentation de la vitesse par rapport à la vitesse nominale en
réduisant la valeur du flux (courant d’excitation). Cela se réalise par l’introduction d’un
rhéostat de champ dans le circuit d’excitation.
On a les relations suivantes :
Cm = k I a

 U a − Ra I a (2.35)
 = k
Ua
- Pour C = 0; I a = 0 →  =
k
Lorsqu’on réduit la valeur de Ф, la vitesse augmente.
35
Ua U
- Pour  = 0; I a = → C = k a
Ra Ra
Lorsqu’on réduit la valeur de Ф, le couple diminue.
Fig. 2.12 : Caractéristique de réglage par le flux
Ce réglage est mauvais du point de vue technique ; les caractéristiques étant concourantes.
Il est bon du point de vue économique car la puissance dissipée dans l’inducteur étant très
faible par rapport à la puissance absorbée ; le rendement du moteur ne sera pas modifié.
Toutefois, il y’a lieu de faire les remarques suivantes :
✓ Avec ce procédé, on ne peut qu’augmenter la vitesse du moteur par rapport à sa

vitesse nominale.
✓ Si le couple résistant est constant ( Cm = k I a = cte ), l’intensité augmentera quand on
diminuera le flux et le moteur risquera de chauffer. Dans ces conditions, on doit

dimensionner le moteur en conséquence. Il est à noter que cet inconvénient n’a pas
lieu si l’entrainement est à puissance constante car en vertu de la relation
P = UI a = cte , comme la tension U est constante, l’intensité I a demeurera constante.
C) Réglage par la tension d’induit
Le flux d’excitation étant fixé à sa valeur nominale, le réglage est obtenu par réduction de la
vitesse par rapport à la vitesse nominale en réduisant la valeur de la tension d’alimentation.
En vertu des relations :
Cm = k ' I a

 U a − Ra I a (2.36)
 = k'
36
Ua U a
- Pour C = 0; I a = 0 →  = →  =
k' k'
Lorsqu’on réduit la tension U a , la vitesse diminue.
Ua U U a
- Pour  = 0; I a = → C = k ' a →  = k '
Ra Ra Ra
Lorsqu’on réduit la valeur de la tension, le couple diminue.
Calculons la pente (∆C/∆Ω) ;
C k '2
= = const (2.37)
 Ra
Les caractéristiques se déplacent parallèlement par rapport à la caractéristique d’origine,

comme le montre la figure suivante :
Fig. 2.13 Caractéristique de réglage par la tension d’induit
Ce mode de réglage est excellent du point de vue technique car les caractéristique ne sont pas
déformées (l’allure shunt est conservée), d’autre part du point de vue économique, aucune
énergie n’est gaspillée et le rendement demeure élevé. Cependant, cette solution nécessite
l’emploi d’un variateur de vitesse. Ceci a constitué pendant de longues années un réel
problème, mais avec le développement de l’électronique de puissance, les convertisseurs
électroniques assurent parfaitement cette tâche.
37
Partie 2 - Chapitre 2 : Transformations mathématiques pour l’étude des machines électriques tournantes
Chapitre 2 : Transformations mathématiques pour l’étude des
machines électriques tournantes

Objectifs :
➢ Comprendre et manipuler les transformations matricielles utilisées pour l’étude des

convertisseurs d’énergies tournants ;
➢ Savoir manipuler le vecteur espace utilisé pour l’étude des convertisseurs d’énergies
tournants.
1. Nécessité des matrices de transformations

En régime transitoire, les équations primitives décrivant le fonctionnement des
machines électriques tournantes, sont des équations différentielles à coefficients variables
(contenant des termes périodiques). Ces coefficients périodiques (sin(θ) ; cos(θ)) sont fonction
de l’angle (θ), qui provient du mouvement relatif entre les bobinages statoriques et rotoriques.
L’étude analytique du comportement des convertisseurs tournants devient alors

relativement lourde, vu le grand nombre de variables. La solution numérique est possible,
mais demeure compliquée et demande un temps de calcul très important pour la résolution des
équations différentielles primitives.
On recourt alors à des transformations mathématiques permettant de décrire le

comportement des machines électriques par des équations différentielles à coefficients
constants. En général on utilise les transformations qui conservent la puissance instantanée
ainsi que la réciprocité des inductances mutuelles.
2. Choix du référentiel à l’intérieur de la machine tournante

En général le flux principal magnétisant est radial à l’intérieur de la machine électrique
tournante. Il est situé dans un plan perpendiculaire à l’axe de la machine. Le référentiel à
l’intérieur de la machine est en général choisi suivant la figure 2.14.
38
Fig. 2.14 : Choix du référentiel d’une machine tournante
3. Matrices de transformations usuelles
3.1. Matrice de Park

L’idée de cette transformation est inventée par Park, elle est utilisée pour la machine
synchrone à pôles saillants, plus une excitation continue. L’axe direct « d » coïncide avec
l’axe longitudinal, l’axe en quadrature « q » coïncide avec l’axe transversal, et l’axe
homopolaire « O » coïncide avec l’axe de la machine (arbre).
Fig. 2.15 : Naissance du repère de Park
Le flux total crée par la machine vaut alors :
 2 4 
 = L f i f + M sf cos( ) + cos( − ) + cos( − )  id = L f i f + msf id (2.38)
 3 3 
Le repère de Park n’est pas nécessairement fixe, mais tournant à une vitesse angulaire dénoté
par
d p
p = (2.39)
dt
Les bobines du stator sont portées par leurs axes.
39
Fig. 2.16: Représentation des tensions triphasées et leurs équivalences de systèmes de

tensions diphasées tournant (dq0)
La matrice condensée des tensions dans le repère (dq0), est exprimée en fonction des matrices
condensée des tensions dans le repère (abc) par la relation (2.40).
 vdq 0  =  P ( p )    vabc  (2.40)
Par conséquent, les expressions des matrices de Park et Park inverse sont données par les
relations (2.41) et (2.42).
 2 4 
 cos( p ) cos( p − 3 ) cos( p − 3 ) 
 
2 2 4 
 P( p )  = − sin( p ) − sin( p − ) − sin( p − ) (2.41)
3 3 3 
 
 1 1 1 
 2 2 2 
 1 
 cos( p ) − sin( p )
2 

−1 T 2 2 2 1 
 P( p )  =  P( p )  =  cos( p − ) − sin( p − ) (2.42)
3 3 3 2
 
 4 4 1 
 cos( − ) − sin( − )
2 
p p
3 3
Remarques
La matrice de Park est normée, par conséquent son inverse est égale à sa transposée.
La transformation de Park est utilisée pour toute grandeur d’espace (flux, courants….).
Si le système des tensions est équilibré, la matrice de Park, se réduit à :
40
 2 4 
cos(  ) cos(  − ) cos( − )
2 p p
3
p
3
 P32 ( p )  =   (2.43)
3 2 4 
− sin( p ) − sin( p − ) − sin( p − )
 3 3 
Fig. 2.17 : Représentation temporelle des tensions ( vabc ) et ( vdq 0 )
TP N° 1 : La transformation de Park
Le but de ce TP est de produire, sur le logiciel MATLAB – Simulink, une tension diphasée du
repère de Park à partir d’une tension triphasée et vis-versa.
1. Transformation du repère triphasé vers le repère de Park
Les relations liant les variables du repère ( dq0 ) et les variables du repère (abc) sont données
par :
 2 2 4 
 xd =  xa cos( ) + xb cos( − ) + xc cos( − ) 
 3 3 3 
 2 2 4 
 xq = −  xa sin( ) + xb sin( − ) + xc sin( − )  (2.44)
 3 3 3 
 1
 x0 = ( xa + xb + xc )
 3
Travail à faire :
Méthode 1
- Créer un fichier Simulink nommé « TriphaseParkFonc ».
41
- Construire le bloc de tension triphasée du repère (abc). Pour cela, utiliser trois sources de
2 4
tensions alternatives (Sine Wave) déphasées respectivement de − et − . Sélectionner
3 3
l’ensemble formé et générer un bloc Simulink et le nommer.
- Construire le bloc « Transformation abc_dq0 » par la méthode fonctionnelle.
Utiliser le bloc « Matlab function » et insérer le programme suivant :

function [xd,xq,x0] = fcn(xa,xb,xc,t)
fs=50;
theta=2*pi*fs*t;
xd=sqrt(2/3)*(xa*cos(theta)+xb*cos(theta-2*pi/3)+xc*cos(theta-4*pi/3));
xq=-sqrt(2/3)*(xa*sin(theta)+xb*sin(theta-2*pi/3)+xc*sin(theta-4*pi/3));
x0=sqrt(1/3)*(xa+xb+xc);
Ce bloc fonction transforme la tension vabc en tension vdq 0 .
- Afficher les tensions vabc et vdq 0 à l’aide de deux « Scope » et de deux « Mux » à trois
entrées. Comparer le résultat obtenu à la figure 2.17.
Méthode 2
Créer un nouveau fichier Simulink nommé « TriphaseParkBloc ». Copier les blocs Simulink
du fichier « TriphaseParkFonc » et le coller dans le nouveau fichier puis remplacer le bloc
« Matlab function » le sous bloc Simulink suivant :
Fig. 2.18 : Bloc Simulink de la transformation abc_dq0
- Afficher les tensions vabc et vdq 0 à l’aide de deux « Scope » et de deux « Mux » à trois
entrées. Comparer le résultat obtenu au résultat par la méthode fonctionnelle.
42
NB : Pour la transformation du courant et du flux, utiliser la même méthodologie en

remplaçant les tensions respectivement par les courants et les flux.
Pour un temps de simulation de 0,04 seconde et pour une fréquence de 2  50 , vous obtenez
les courbes de la Fig. 2.17.
2. Transformation du repère de Park vers le repère triphasé (Transformation inverse).
Les relations liant la tension dans le repère ( dq0 ) et la tension dans le repère (abc) sont
données par :
 2 1 
 xa =  xd cos( ) − xq sin( ) + x0 
 3 2 
 2 2 2 1 
vb =  xd cos( − ) − xq sin( − ) + x0  (2.45)
 3 3 3 2 
 2 4 4 1 
vc =  xd cos( − ) − xq sin( − ) + x0 
 3 3 3 2 
Travail à faire :
Méthode 1
- Créer un nouveau fichier Simulink nommé « ParkTriphaseFonc ». Copier les blocs Simulink
du fichier « TriphaseParkFonc » et le coller dans le nouveau fichier.
- Construire un nouveau sous bloc « Transformation dq0_abc » par la méthode fonctionnelle.

function [xa,xb,xc] = fcn(xd,xq,x0)
fs=50;
theta=2*pi*fs*t;
xa=sqrt(2/3)*(xd*cos(theta)-xq*sin(theta)+(1/sqrt(2))*x0);
xb= sqrt(2/3)*(xd*cos(theta-2*pi/3)-xq*sin(theta-2*pi/3)+(1/sqrt(2))*x0);
xc= sqrt(2/3)*(xd*cos(theta-4*pi/3)-xq*sin(theta-4*pi/3)+(1/sqrt(2))*x0);
Ce bloc fonction transforme la tension vdq 0 en tension vabc .
- Afficher la tension vabc à l’aide d’un « Scope » et d’un « Mux » à trois entrées. Comparer le
résultat obtenu à la tension vabc de départ.
Méthode 2 : Méthode par les blocs. A faire en guise d’exercice.
43
3.2. Matrice de Concordia

Cette transformation est un cas particulier de la transformation du Park, ou le repère de Park
est fixe (lié au stator). Elle est connue par le repère (0), cette transformation conserve la
puissance et non pas les amplitudes.
Fig. 2.19 : Transformation de Concordia (  0 )
La matrice condensée des tensions dans le repère (  0 ), est exprimée en fonction de la

matrice condensée des tensions dans le repère (abc) par la relation (2.46).
v 0  = C    vabc  (2.46)
Par conséquent les expressions des matrices, de Concordia et Concordia inverse, sont données
respectivement par la relation (2.47).
 1 1   1 
− −  1 0
2 
 1
2 2  
 
2 3 2 1 3 1 
; C  = C  =
3
C  = 
−1 −T
0 − −  (2.47)
3 2 2  3 2 2 2
 
 1 1 1   1 3 1 
 − − 
 2 2 2   2 2 2
44
Fig. 2.20 : Représentation temporelle des tensions ( vabc ) et ( v 0 )
Fig. 2.21 : Représentation vectorielle des tensions ( vabc et v 0 )
Remarques
La matrice de Concordia est normée par conséquent, son inverse est égal à sa transposée.
La transformation de Concordia est utilisée pour toute grandeur d’espace (flux, courants….).
Si le système des tensions est équilibré, la matrice de Concordia, se réduit à :
 1 1 
 1 − −
2 2 2 
C32  =   (2.48)
3 3 3
0 2 −
2 
TP N°2 : Transformation de Concordia
La relation mathématique entre les variables du repère diphasé de Concordia et celles du

repère triphasé (abc) est donnée par :
45
 2 1 
v =  va − ( vb + vc ) 
 3 2 
 2
 v = ( vb − vc ) (2.49)
 2
 1
v0 = ( va + vb + vc )
 3
Travail à faire :
Méthode 1
- Créer un fichier Simulink nommé « TriphaseConcordiaFonc ».
- Construire le bloc de tension triphasée du repère (abc). Pour cela, utiliser trois sources de
2 4
tensions alternatives (Sine Wave) déphasées respectivement de − et − . Sélectionner
3 3
l’ensemble formé et générer un bloc Simulink et le nommer.
- Construire le bloc « Transformation abc_alpha-béta-0 » par la méthode fonctionnelle.

function [valpha,vbeta,v0] = fcn(va,vb,vc)
valpha=sqrt(2/3)*(va-0.5*(vb+vc));
vbeta=0.5*sqrt(2)*(vb-vc);
v0=sqrt(1/3)*(va+vb+vc);
Ce bloc fonction transforme la tension vabc en tension v 0 .
- Afficher les tensions vabc et v 0 à l’aide de deux « Scope » et de deux « Mux » à trois
entrées.
Pour un temps de simulation de 0,04 seconde et pour une fréquence de 2  50 , vous obtenez
les courbes de la Fig. 2.20.
Méthode 2
Créer un nouveau fichier Simulink nommé « TriphaseConcordiaBloc ». Copier les blocs

Simulink du fichier « TriphaseConcordiaFonc » et le coller dans le nouveau fichier puis
remplacer le bloc « Matlab function » le sous bloc Simulink suivant :
46
Fig. 2.22 : Bloc Simulink de la transformation abc_  0
- Afficher les tensions vabc et v 0 à l’aide de deux « Scope » et de deux « Mux » à trois
entrées. Comparer le résultat obtenu au résultat par la méthode fonctionnelle.
NB : Pour la transformation du courant et du flux, utiliser la même méthodologie en

remplaçant les tensions respectivement par les courants et les flux.
TP N°3 : Transformation inverse de Concordia
Transformation des repères diphasés vers le repère triphasé (Transformation inverse).
a. Transformation inverse de Concordia
Les relations liant la tension dans le repère (  0 ) et la tension dans le repère (abc) sont
données par :
 2 1 
va =  v + v0 
 3 2 

 2 1 3 1 
vb =  − v + v + v0  (2.50)
 3 2 2 2 

v = 2  − 1 v − 3 v + 1 v 
 c 3  2 2 
  0
 2
Travail à faire :
Méthode 1
- Créer un nouveau fichier Simulink nommé « ConcordiaTriphaseFonc ». Copier les blocs

Simulink du fichier « TriphaseConcordiaFonc » et le coller dans le nouveau fichier.
47
- Construire un nouveau sous bloc « Transformation alpha-béta-0_abc » par la méthode

fonctionnelle. Utiliser le bloc « Matlab function » et insérer le programme suivant :
function [va,vb,vc] = fcn(valpha,vbeta,v0)
va=sqrt(2/3)*(valpha+(1/sqrt(2))*v0);
vb=sqrt(2/3)*(-0.5*valpha+((sqrt(3)/2)*vbeta)+(1/sqrt(2))*v0);
v0=sqrt(2/3)*(-0.5*valpha-((sqrt(3)/2)*vbeta)+(1/sqrt(2))*v0);
Ce bloc fonction transforme la tension v 0 en tension vabc .
- Afficher la tension vabc à l’aide d’un « Scope » et d’un « Mux » à trois entrées. Comparer le
résultat obtenu à la tension vabc de départ.
Méthode 2 : Méthode par les blocs. A faire en guise d’exercice.
3.3. Matrice de Clarke

Cette transformation (  0 ) n’est pas normée, par conséquent elle ne conserve pas la
puissance, mais conserve les amplitudes.
Fig. 2.23 : Représentation vectorielle des tensions ( vabc et v )
Par conséquent les expressions des matrices de Clarke et Clarke inverse, sont données
respectivement par la relation (2.51).
 1 1   1
1 − −   1 0
2 2 2
   
2 3 3 2 1 3 1
CL  =  0 ;  CL  =  CL  =  −
−1 −T
− (2.51)
3 2 2  3 2 2 2
   
1 1 1   1 3 1
2 2 2  − 2 −
2 
  2
48
➢ Simulation temporelle et vectorielle des tensions sinusoïdales à l’aide du Matlab dans le

repère (abc) et le repère Clarke :
Fig. 2.24 : Représentation temporelle des tensions ( vabc ) et ( v 0 )
Fig. 2.25 : Représentation vectorielle des tensions ( vabc ) et ( v 0 )
Remarques
La matrice de Clarke n’est pas normée par conséquent, son inverse n’est pas égale à sa
transposée.
La transformation de Clarke est appliquée pour toute grandeur d’espace (flux, courants….).
Si le système des tensions est équilibré, la matrice de Clarke, se réduit à :
 1 1 
 1 − −
2 2 2 
CL  =   (2.52)
3 3 3
0 2 −
2 
49
TP N°4 : Transformation de Clarke
Pour la transformation de Clarke on a :
 2 1 
v = 3  va − 2 ( vb + vc ) 
  
 3
 v = ( vb − vc ) (2.53)
 3
 1
v0 = 3 ( va + vb + vc )

Refaire les étapes du TP N°2 en respectant les relations de la transformation de Clarke

données à la relation 2.53.
3.4. Relation entre les matrices de Concordia et de Park

Lorsque l’angle (  p ) prend la valeur zéro, la transformation de Park ainsi particulière, porte le
nom de Concordia [C] et les axes seront nommés (  0 ). Le passage aux axes (dq0) s’effectue
par une matrice de rotation  R( p )  , sur la matrice de Concordia.
Fig. 2.26 : Passage du repère de Park vers le repère de Concordia
 P =  RC  (2.54)
 1 1 
 1 − −
2 2 
 
2 3 3
v 0  = 0 − vabc  (2.55)
3 2 2 
 
 2 2 2 
 2 
 2 2
50
 cos( p ) sin( p ) 0 
vdq 0  =  − sin( p ) cos( p ) 0  v 0  (2.56)
 
 0 0 1 
➢ Simulation du passage des grandeurs tension du repère du Park vers le repère de

Concordia :
Fig. 2.27 : Passage du repère de Concordia vers le repère de Park
Remarque :
On peut aussi passer du repère du Park, vers le repère de Concordia en utilisant la matrice
rotationnelle inverse
4. Notions de vecteur d’espace

La notion de vecteur d’espace est inspirée des repères de Park et de Concordia. Par
ailleurs on note par (0) =(DQ0). La notion de vecteur d’espace noté ici par X peut être de
type courant, tension ou flux…etc. Il offert une meilleure vue dynamique de la machine
tournante et surtout lorsqu’elle est alimentée par un onduleur de tension ou de courant. Il
permet de réduire l’espace de travail.
Fig. 2.28 : Passage d’un repère à un autre

51
Dans le repère fixe le vecteur est désigné par X .
 x1  2
a    x2  ; a = e 3
2 j
X = X D + jX Q = 1 a 2
(2.57)
3
 x3 
Dans le repère en mouvement de rotation d’angle (p) est désigné par X .

− j p
x = xd + jxq = X  e (2.58)
Il en résulte que les composants du vecteur X valent
 xd   cos( p ) sin( p )   X D 
 x  =  − sin( ) cos( )    X  (2.59)
 q  p p   Q
La dérivée temporelle du vecteur X , vaut
− j p dX dx d p
e  = + j p x ;  p = (2.60)
dt dt dt
52
Partie 2 - Chapitre 3 : Modélisation de la machine asynchrone
Chapitre 3 : Modélisation de la machine asynchrone

Objectifs :
✓ Modéliser la machine asynchrone dans le repère de Park ;

✓ Etablir les différents modèles de la machine en fonction des vecteurs de commande
choisis.
1. Description de la machine asynchrone triphasée à cage

La machine asynchrone triphasée est constituée d’un stator fixe et d’un rotor mobile séparé
par un entrefer. Dans des encoches internes réparties sur la face interne du stator sont logés
trois enroulements (phases) identiques, comportant 2p pôles, et sont déphasés d’un angle
2
électrique de .
3
Fig. 2.29 : Constitution de la machine asynchrone triphasée
Fig. 2.30 : Vue éclaté d’un moteur asynchrone triphasé à cage
53
N° Désignation N° Désignation
1 Stator bobiné 27 Vis de fixation du capot
2 Carter 30 Roulement côté accouplement
3 Rotor 33 Chapeau intérieur côté accouplement
5 Flasque côté accouplement 38 Circlips de roulement côté accouplement
6 Flasque arrière 39 Joint côté accouplement
7 Ventilateur 50 Roulement arrière
13 Capot de ventilation 54 Joint arrière
14 Tiges de montage 59 Rondelle de précharge
21 Clavette 70 Corps de boîte à bornes
26 Plaque signalétique 74 Couvercle de boîte à bornes
2. Répartition du champ magnétique dans l’entrefer de la machine
Fig. 2.31: Répartition du champ magnétique dans l’entrefer
54
3. Représentation de la machine dans le repère (dq0)
Fig. 2.32: Machine asynchrone triphasé dans le repère (dq0)
4. Hypothèses
On suppose que :
- Le circuit magnétique de la machine asynchrone n’est pas saturé et qu’il n y a pas présence
des phénomènes d’hystérésis, donc les inductances deviennent constantes,
- La répartition du champ magnétique dans l’entrefer de la machine est sinusoïdale,
- L’effet de peau (pelliculaire) est négligeable, donc les résistances de la machine sont
considérées comme des constantes.
5. Représentation de la machine par leurs axes
Fig. 2.33: Machine asynchrone dans le repère (abc)
55
6. Relation des fréquences
Fig. 2.34: Représentation des champs magnétiques
Le champ magnétique tournant H s créé par les phases du stator tourne à la pulsation (vitesse
électrique) dénotée  p . Alors que le champ magnétique tournant H r créé par les phases du
rotor tourne par rapport à lui-même à la pulsation (vitesse électrique) dénotée r .
Le rotor glisse par rapport au champ de synchronisme à une vitesse électrique relative notée
g .
La condition des fréquences de la machine asynchrone en régime quelconque vaut

p r g
électriquement :  p = r + g , et vaut mécaniquement : = + .
p p p
La condition des fréquences de la machine asynchrone en régime sinusoïdal vaut

g
électriquement : s = r + g , et vaut mécaniquement : s =  + .
p
7. Equations de fonctionnements réels de la machine asynchrone

Les équations de fonctionnement du moteur, par application de la loi de faraday sont :
• Au stator :
 d  sa
vsa = Rs isa + dt

 d  sb
vsb = Rs isb + (2.61)
 dt
 d  sc
vsc = Rs isc + dt

56
• Au rotor :
 d  ra
vra = 0 = Rr ira + dt

 d  rb
vrb = 0 = Rr irb + (2.62)
 dt
 d  rc
vrc = 0 = Rr irc + dt

L’écriture des équations précédentes sous une forme réduite (matricielle) est :
vsa  isa   sa 
 v  = R i  d    (2.63)
 sb  s  sb 
dt 
sb 
 vsc  isc    sc 
vra  ira   ra 
 v  = 0 = R i  d   
 rb    r  rb  (2.64)
dt 
rb 
 vrc  irc    rc 
Les équations des flux sont données par :
  sabc  =  s   isabc  +  M sr   irabc 

 (2.65)
  rabc  =  M rs   isabc  +  r   irabc 
avec
 sa   s Ms M s  isa   M a1 M a2 M a 3  ira 
 sabc  =  sb  =  M s s M s   isb  +  M b1 M b2 M b 3   irb  (2.66)
  sc   M s Ms     M c1
s   isc  M c2 M c 3  irc 
 ra   M a1 M b1 M c1  isa   r Mr M r  ira 
 rabc  =  rb  =  M a 2 M b2 M c 2   isb  +  M r r M r   irb  (2.67)
  rc   M a 3 M b3 M c 3  isc   M r Mr   
r   irc 
La matrice de la mutuelle inductance est :
 2 2 
 cos( ) cos( + ) cos( − ) 
3 3
 
 2 2 
 M sr  = M sr cos( − ) cos( ) cos( + ) (2.68)
3 3 
 
cos( + 2 ) cos( − 2 ) cos( ) 
 3 3 
57
On remarque donc que :  M rs ( )  =  M sr (− )  =  M sr ( )  .

T
Les équations réduites du moteur en fonction des inductances et courants sont :

 vsabc  = Rs  isabc  +  s  dt isabc  + dt  M sr   irabc 
d d
 (2.69)
 v  =  0 = R  i  +   d i  + d  M   i 
 rabc r rabc r
dt
rabc
dt
rs sabc
8. Equations de fonctionnement de la machine dans le repère de Park

d p
Le repère de Park (dq0) tourne à une vitesse angulaire (  p = ). Les bobines du stator
dt
ainsi que le rotor sont portées par leurs axes.
Fig. 2.35 : Modèle équivalent de la machine asynchrone dans le repère diphasé tournant (dq0)
de la matrice de Park définie par :
 2 4 
 cos( p ) cos( p − 3 ) cos( p − 3 ) 
 
2 2 4 
 P( p )  = − sin( p ) − sin( p − ) − sin( p − ) (2.70)
3 3 3 
 
 1 1 1 
 2 2 2 
58
• Equations des tensions et des courants du stator :
vsd  vsa 
 
vsdq 0  = vsq =  P( p )   vsb  =  P( p )   vsabc  (2.71)
   
vs 0   vsc 
isd  isa 
 
isdq 0  = isq =  P( p )   isb  =  P( p )   isabc  (2.72)
   
is 0  isc 
On substitue les équations 2.72 dans 2.71, on obtient :
d
 
−1
vsdq 0  = Rs isdq 0  +  P ( p )   s  P ( p )  isabc  +
dt 
(2.73)
−1
 P ( p ) 
d
dt
 −1
 M sr   P( p )  irdq 0  
Tout calcul fait, on trouve :
 disd dird
vsd = Rs isd + Ls dt + M dt −  p ( Ls isq + Mirq )

 disq dirq
vsq = Rs isq + Ls +M +  p ( Ls isd + Mird ) (2.74)
 dt dt
 dis 0
vs 0 = Rs is 0 + Ls dt

• Equations des tensions et des courants du rotor :
Un raisonnement analogue au précédent, tout en utilisant la matrice de passage  P ( p −  ) 
conduit à :
 dird disd
 vrd = 0 = Rr ird + Lr + M − ( p − r )( Lr irq + Misq )
dt dt

 dirq disq
vrq = 0 = Rr irq + Lr +M + ( p − r )( Lr ird + Misd ) (2.75)
 dt dt
 dir 0
vr 0 = 0 = Rr ir 0 + Lr dt

• Equations des flux de la machine asynchrone
59
 sd = Ls isd + Mirq

 sq = Ls isq + Mird
 (2.76)
 rd = Lr ird + Misd
 = Lr irq + Misq
 rq
9. Repères usuels
• Repère fixe lié au stator
Ce repère est connu sous le nom référentiel de Concordia. La pulsation de Park vaut alors
 p = 0 . Ce référentiel permet d'étudier la variation importante de la vitesse de rotation
associée ou non avec la variation de la fréquence d'alimentation. Les équations
respectivement du stator et du rotor deviennent :
 disd dird
vsd = Rs isd + Ls dt + M dt

 disq dirq
vsq = Rs isq + Ls +M (2.77)
 dt dt
 dis 0

 dird
vrd = 0 = Rr ird + Lr dt − r ( Lr irq + Misq )

 dirq
vrq = 0 = Rr irq + Lr + r ( Lr ird + Misd ) (2.78)
 dt
 dir 0
vr 0 = 0 = Rr ir 0 + Lr dt

• Repère fixe lié au rotor

Ce référentiel peut être intéressant dans les problèmes de régimes transitoires où la vitesse de
rotation est considérée comme constante. La pulsation de Park vaut alors  p = r . Les
équations respectivement du stator et du rotor deviennent:
 disd dird
vsd = Rs isd + Ls dt + M dt − r ( Ls isq + Mirq )

 disq dirq
vsq = Rs isq + Ls +M + r ( Ls isd + Mird ) (2.79)
 dt dt
 dis 0

60
 dird disd
vrd = 0 = Rr ird + Lr dt + M dt

 dirq disq
vrq = 0 = Rr irq + Lr +M (2.80)
 dt dt
 dir 0
vr 0 = 0 = Rr ir 0 + Lr dt

• Repère fixe lié au champ tournant (repère synchrone)

Ce référentiel est utilisé pour l'étude des moteurs asynchrones alimentés par des tensions à
fréquence variable. La pulsation vaut alors (  p = s ). Les équations respectivement du stator
et du rotor deviennent :
 disd dird
vsd = Rs isd + Ls dt + M dt − s ( Ls isq + Mirq )

 disq dirq
vsq = Rs isq + Ls +M + s ( Ls isd + Mird ) (2.81)
 dt dt
 dis 0

 dird disd
vrd = 0 = Rr ird + Lr dt + M dt − (s − r )( Lr irq + Misq )

 dirq disq
vrq = 0 = Rr irq + Lr +M + (s − r )( Lr ird + Misd ) (2.82)
 dt dt
 dir 0
vr 0 = 0 = Rr ir 0 + Lr dt

10. Equations complexes de la machine dans le repère du Park
Fig. 2.36 : Modèle de la machine asynchrone dans le repère diphasée tournant (dq0)
61
L’axe « d » est considéré comme axe réel, alors que l’axe « q » est considéré comme axe
imaginaire. Par conséquent on peut écrire respectivement les équations du stator et du rotor
par :
vs = vsd + jvsq


 is = isd + jisq (2.83)

 s =  sd + j sq
vr = vrd + jvrq


 ir = ird + jirq (2.84)

 r =  rd + j rq
Les équations précédentes en fonction des flux de la machine dans le repère de Park s’écrivent
alors :
 ds
vs = Rs is + dt + j p  s
 (2.85)
v = 0 = R i + d  r + j ( −  )
 s r r
dt
p r r
Ou bien encore en fonction des courants s’expriment par :
 dis dir
vs = Rs is + Ls dt + M dt + j p ( Ls is + Mir )
 (2.86)
v = 0 = R i + L dir + M dis + j ( −  )( L i + Mi )
 s r r r
dt dt
p r r r s
11. Schémas électriques équivalent en régime quelconque

❖ Circuit d’axe direct « d »
 disd d  dm
vsd = Rs isd + Lsf dt + dt −  p  sq
 (2.87)
v = 0 = R i + L dird + d  dm + ( −  )
 rd r rd rf
dt dt
p r rq
62
❖ Circuit d’axe transversal « q »
 disq d  qm
vsq = Rs isq + Lsf + −  p  sd
dt dt
 (2.88)
v = 0 = R i + L dirq + d  qm + ( −  )
 rq r rq rf
dt dt
p r rd
❖ Circuit d’axe homopolaire « 0 »
12. Expressions du couple électromagnétique

Le couple électromagnétique est né suite à l’interaction entre les champs magnétiques du rotor
et du stator. Il est définit à partir de la puissance mécanique.
dPméc dP  dM sr ( )  T
Cem = = p méc = p is    ir  (2.89)
d méc d  d 
➢ Expression du couple en fonction des courants
Cem = pM ( I m ( is ir  ) = pM (isqird − isd irq ) (2.90)
➢ Expression du couple en fonction des grandeurs du rotor
Cem = p( I m (r ir  ) = p(rqird − rd irq ) (2.91)
➢ Expression du couple en fonction des grandeurs du stator
Cem = − p( I m (s is ) = p(sd isq − sqisd ) (2.92)
➢ Expression du couple en fonction des grandeurs du stator et du rotor
63
pM pM
Cem = ( I m ( r is  ) = ( rd isq −  rq isd ) (2.93)
Lr Lr
pM pM
Cem = ( I m ( r  s  ) = (  −  rq  sd ) (2.94)
 Ls Lr  Ls Lr rd sq
13. Modèles d’état de la machine asynchrone alimentée en tension

La mise en équation d’état de la machine asynchrone est liée au type d’alimentation et au
choix de vecteur d’état. En général, on alimente la machine par une source de tension si elle
est de moyenne puissance, et on l’alimente par une source de courant si elle est de forte
puissance. Le modèle mathématique de la machine asynchrone s’écrit sous la forme d’une
équation d’état non linéaire dans un repère d’étude de la manière suivante :
 X ' =  A X  +  B U 

 (2.94)
Y  = C  X 
avec
A:Matrice d’état du modèle;
B:Matrice de commande d’état du modèle ;
C: Matrice d’observation du modèle ;
U:Vecteur des entrées de commande et des perturbations ;
X:Vecteur des variables d’état du modèle ;
Y:Vecteur de mesure du modèle.
Fig. 2.37 : Schéma bloc du modèle de la machine asynchrone
❖ 1. Vecteur d’état :  X  = isd ; isq ; ird ; irq 

T
64
 disd   1 M M   1 
 − ( p + (1 −  )r ) r   L 0 
 dt  s  r Ls Ls
     s 
 disq   1 M M  isd   1 
 dt  1  −( p + (1 −  )r ) −

− r
Ls  Ls  i   0 Ls  vsd 
(2.95)
 =  s r   sq  +   
 dird     i   M  v
 ( p − r )   rd   − 0   sq 
M M 1
 − r −
 dt   
 di   L r s L r r   irq   Lr Ls 
   M 
 rq  − ( p − r )
M M 1
 r −   0 − 
 dt   Lr Lr s r   Lr Ls 
➢ Vecteur de mesure du modèle :
 isd 
 
isd  1 0 0 0   isq 
Y  = i  =   (2.96)
 sq  0 1 0 0   ird 
 
 irq 
➢ Couple électromagnétique de la machine :
M
Cem = pM (isq ird − isd irq ) = p ( rd isq −  rqisd ) (2.97)
Lr
➢ Equation mécanique de la machine :
d dr
J = Cem − Cr − f   J = pCem − pCr − f r (2.98)
dt dt
❖ 2. Vecteur d’état :  X  =  sd ;  sq ;  rd ;  rq 

T
 d  sd   1 M 
 −  p 0 
 dt  Lr s
   s

 d  sq   1 M   sd  1 0
 dt  1  − p −
s
0
Lr s     0 1  vsd 
 =    sq  +    (2.99)
    M    0 0   vsq 
  ( p − r )   rd  
d 1
rd
 0 − 
 dt 
 d   Ls r r    rq  0 0
 
 − ( p − r )
rq  M 1
 0 − 
 dt   Ls r r 
65
1 1−    sd 
0 
 sq 
0
i  1  L M 
Y  = isd  =  s  (2.100)
 sq    0 1 1 −     rd 
 0  
 Ls M    rq 
M
Cem = p ( rd  sq −  rq  sd ) (2.101)
Ls Lr
d dr
dt dt
Ce modèle est utilisé pour orienter le flux rotorique.
❖ 3. Vecteur d’état :  X  =  sd ;  sq ; isd ; isq 

T
 d  sd 
 dt   0  p  Rs 0   1 0 
   − − Rs   sd   0
 d  sq   p 0 0
 1 
 dt  1  1 r 1 1    sq   1  vsd 
 =  − +   (  p − r )    +  0   (2.103)
 disd    Ls r Ls r s    isd    Ls v
  sq 
 dt    
 r  1 1    isq   0 1 
− ( p − r )
 di  1
− +   
 sq   Ls Ls r   r  s     Ls 
 dt 
 sd 
 
isd  0 0 1 0    sq 
Y  = i  =   (2.104)
 sq  0 0 0 1   isd 
 
 isq 
p
Cem = ( sd isq −  sq isd ) (2.105)
Lr
d dr
dt dt
Ce modèle est utilisé pour orienter le flux statorique

66
❖ 4. Vecteur d’état :  X  = isd ; isq ;  rd ;  rq 

T
  1 1−  1− (1 −  )r 

 disd   −  +  p 
 dt     s  r   M r M   1 
     isd    Ls
0 
 disq    1 1−  (1 −  )r 1− 
 dt    −  +  −    
p

 s  r  M  M  r   isq   0 1  vsd  (2.107)
 =    + 
 d  rd   
 Ls   vsq 
( p − r )      1
M 1 rd
 dt   0 − 0 
    rq 
 d   r r
  
 rq 
 M 1   0 1 
 dt   0 −( p − r ) −
  r  r 
 isd 
 
isd  1 0 0 0   isq 
Y  = i  =   (2.108)
 sq  0 1 0 0    rd 
 
  rq 
pM
Cem = ( rd isq −  rq isd ) (2.109)
Lr
d dr
dt dt
Ce modèle est utilisé pour orienter le flux rotorique.
❖ 5. Vecteur d’état :  X  = is ; is ; ir ; ir  

T
 dis   1 M M   1 
 − (1 −  )r r 0
 dt   r Ls Ls   L 
   s
  s 
 dis   1 M M  is   1 
 dt  1  −(1 −  )r −
s
−
Ls
r
 r Ls  is  
0
Ls  vs 
(2.111)
 =  + 
 dir     i   M  v 
0   s 
M M 1
 − r − −r   r   −
 dt 
 di   Lr s Lr r  ir   Lr Ls 
 r   M M 1   M 
 r −r −   0 − 
 dt   Lr Lr s r   Lr Ls 
67
 is 
 
is  1 0 0 0   is 
Y  = i  =   (2.112)
 s  0 1 0 0   ir 
 
 ir  
M
Cem = pM (is ir − is ir  ) = p ( r is −  r  is ) (2.113)
Lr
d dr
dt dt
Simulations numériques
Paramètres de la machine asynchrone
Les paramètres du tableau suivant sont utilisés pour l’obtention des résultats de cette sous-
section.
Tableau 2.1 : Paramètres de simulation de la machine asynchrone
Paramètres de la machine Valeurs numériques
Puissance nominale Pn = 4KW
Tension nominale Vn = 380V
Nombre de paires de pôle p=2
Résistance statorique Rs = 4, 282
Résistance rotorique Rr = 5,717
Inductance cyclique statorique Ls = 0, 464H
Inductance cyclique rotorique Lr = 0, 464H
Inductance mutuelle cyclique M = 0,441H
Moment d’inertie du rotor J = 0,0049kgm2
68
Fréquence statorique f s = 50Hz
Coefficient de frottement visqueux f = 0,00272SI
TP N°5 : Modélisation de la machine asynchrone dans le repère de Park
Le but de ce TP est de modéliser, sur le logiciel MATLAB – Simulink, la machine

asynchrone triphasée. Le modèle mathématique programmé est celui décrit par la relation
(2.107).
Travail à faire :
Méthode 1
- Créer un nouveau fichier Simulink nommé « MasParkFonc ». Copier les blocs Simulink du
fichier « TriphaseParkFonc », le coller dans le nouveau fichier et supprimer le bloc
d’affichage des tensions dq. Pour raison de précaution, supprimer la sortie x0 de la
transformation abc_dq0.
- Construire un nouveau sous bloc par la méthode fonctionnelle. Utiliser le bloc « Matlab
function » et insérer le programme suivant :
function [disd,disq,dfird,dfirq,domr,Cem] =
fcn(vsd,vsq,isd,isq,fird,firq,omr)
Rs=4.282; Ls=0.464; Rr=5.717; Lr=0.464; M=0.441; Cr=20;

f=0.00272; p=2; J=0.0049; fs=50; Vs=400; omp=2*pi*fs;
taus=Ls/Rs;
taur=Lr/Rr;
sig=1-(M*M)/(Lr*Ls);
a=((1/(sig*taus))+(1-sig)/(sig*taur));
b=(1-sig)/(sig*M*taur);
c=(1-sig)/(sig*M);
d=1/(sig*Ls);
disd=-a*isd+omp*isq+b*fird+c*omr*firq+d*vsd;
disq=omp*isd-a*isq-c*fird+b*firq+d*vsd;
dfird=(M/taur)*isd-(1/taur)*fird+(omp-omr)*firq+vsd;
dfirq=(M/taur)*isq-(omp-omr)*fird-(1/taur)*firq+vsq;
Cem=(p*M/Lr)*(fird*isq-firq*isd);
domr=(1/J)*(p*Cem-p*Cr-f*omr);
Ce code prend en entrée les variables isd , isq ,  rd ,  rq et donne en sortie leur vitesse et le
couple électromagnétique.
- Puis, relier les sorties des vitesses précédentes au intégrateurs pour produire les grandeurs
isd , isq ,  rd ,  rq .
69
- Placer le bloc de transformation dq0_abc et afficher les courants statoriques dans le repère
abc ainsi que le couple électromagnétique. Faire une comparaison aux courbes des figures
2.38, 2.39 et 2.40.
Méthode 2
- Créer un nouveau fichier Simulink nommé « MasParkBloc ». Copier les blocs Simulink du
fichier « MasParkFonc », le coller dans le nouveau fichier et supprimer le bloc « Matlab
function » représentant la machine électrique.
- Remplacer le précédemment supprimé par un sous bloc Simulink constitué de :
70
Fig. 2.37 : Schéma bloc d’une MAS dans le repère de Park
71
Fig. 2.37 (suite) : Schéma bloc d’une MAS dans le repère de Park
- Compiler le m_file « Parametre_MAS.m ». Ce fichier contient les paramètres de ma

machine asynchrone à simuler.
- Placer le bloc de transformation dq0_abc et afficher les courants statoriques dans le repère
abc ainsi que le couple électromagnétique et la vitesse de rotation du rotor. Faire une
comparaison aux courbes des figures 2.38, 2.39 et 2.40.
II.2.1. Comportement de la MAS non commandée

Les figures 2.38, 2.39 et 2.40 présentent respectivement la vitesse de rotation du rotor, le
courant statorique isa et le couple électromagnétique.
72
Figure 2.38 : Allure de la vitesse de rotation du moteur non commandé pour Cr = 20 Nm .
Figure 2.39 : Allure du courant statorique isa pour Cr = 20 Nm .
Figure 2.40 : Allure du couple électromagnétique pour Cr = 0 Nm (a) et Cr = 20 Nm (b)
De la figure 2.38, nous voyons que les oscillations du couple électromagnétique se font
évidemment ressentir sur l’évolution de la vitesse. En régime permanent, elle se stabilise à
73
280 rad / s . Cette valeur est proche de la vitesse de synchronisme. La figure 2.39 présente le
courant statorique suivant la direction a. De cette figure, on observe le courant de démarrage
qui atteint une valeur de 22,1 A. Ce dernier est nécessaire pour produire un couple
électromagnétique suffisant pour compenser tous les couples résistants qui existent dans la
machine. Le couple électromagnétique croit jusqu’à 55 Nm (Fig. 2.40a) à vide et 69Nm (Fig.
40b) en charge. Ces couples sont en partie nécessaires pour vaincre le bruit engendré par la
partie mécanique de la machine.
Conclusion
Il était question, dans cette partie :
- dans un premier temps, de présenter les outils de bases nécessaire pour la modélisation des
machines électrique ;
- dans un second temps, de modéliser la MCC et la MAS.
La partie suivante sera consacrée aux techniques de commande des machines électriques.
74

Modelisation et Commande Avancée

Transféré par

Informations du document

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Modelisation et Commande Avancée

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Table des matières

Partie 1 : INTRODUCTION AU COURS DE

MODELISATION DES MACHINES ELECTRIQUES ET

LEUR COMMANDE AVANCEE

INTRODUCTION AU COURS DE MODELISATION DES MACHINES

L’invention de la roue, il y a plus de 6500 ans, a amélioré notablement le rendement de la

Aperçu historique de la machine électrique

La machine électrique a été inventée durant le XIXe siècle, suite à l’invention de la

Voici quelques événements marquants liés au développement des machines électriques :

1800 : Pile galvanique (A. Volta).

1820 : Découverte et étude des phénomènes électromagnétiques (H. Oersted, M. Faraday et

1820 : Invention du solénoïde par A-M. Ampère.

1830 : Moteur à courant continu de M.H. Jacobi.

1837 : Premier brevet d’un moteur électrique (T. Davenport).

1860 : Équations de Maxwell.

1880 : Principe du champ tournant d’un bobinage polyphasé (G. Ferraris).

1882 : Moteur à induction à rotor bobiné (N. Tesla, figure 1).

1889 : Moteur à induction à cage (M.D. Dobrovolsky).

1890 : Alternateur polyphasé (N. Tesla).

Commande en vitesse d’un moteur à courant continu (W. Leonard).

Durant le XXe siècle, la technologie de la commande des machines électriques a

1929 : Théorie des deux circuits ;

1948 : Invention du transistor bipolaire (Bardeen, Brattain et Schockley).

1956 : Invention du thyristor (Moll, Tanenbaum, Goldey, et Holonyak).

1960 : Modulation par largeur d’impulsion (MLI) sinusoïdale (Schonung et Stemmler).

1960 : Filtrage de Kalman ;

1964 : Théorie des observateurs [Luenberger, 1964].

1970 : Microprocesseur 8-b (Intel).

1970 : Commande vectorielle à flux orienté [Blaschke, 1972].

1982 : MLI Vectorielle, ou Space Vector PWM (Pfaff, Weschta, et Wick).

1986-1989 : Commande directe du couple, DTC [Takahashi et Noguchi, 1986, Takahashi et

L’utilisation des capteurs mécaniques, pour mesurer la position et/ou la vitesse du

— le coût supplémentaire des capteurs et de leurs électroniques associées ;

— l’encombrement dû à l’installation des capteurs et à leur câblage ;

— la sensibilité des capteurs à leur environnement (température, bruits, oscillations

— la possibilité de défaillance d’un capteur ou d’une de ses connexions, ce qui réduit la

3. INTRODUCTION AUX MACHINES ELECTRIQUES

3.1. Structure des machines électriques

Figure 1.6 : Coupe de la structure simplifiée

On distingue plusieurs catégories de machines électriques selon :

— leur alimentation statorique : continue ou alternative ;

— leur rotor : bobiné excité, bobiné en court-circuit, à aimant permanent, à réluctance

— et leur entrefer : pôles lisses ou saillants.

Figure 1.7 : Arbre des différentes familles des machines électriques

3.2. Les machines DC

Leur principe de fonctionnement est le suivant : le stator (inducteur) fournit un champ

Suivant la configuration des bobinages statorique et rotorique, il existe 5 sous-

— machine à excitation séparée : le stator et le rotor sont séparément alimentés ;

— machine série : les enroulements statoriques et rotoriques sont montés en série ;

— machine à aimant permanent : l’inducteur est un aimant permanent

Figure 1.8 : Schéma d’une machine DC

3.3. Les machines AC

— interaction champ tournant - matériau ferromagnétique : il s’agit des machines à réluctance

Les machines AC se divisent en deux grandes familles :

— Machines synchrones : le rotor peut contenir des aimants permanents, un électroaimant,

— Machines asynchrones, ou à induction : la vitesse du rotor est légèrement différente de

4. PROBLEMATIQUE DE LA MODELISTION ET PRINCIPE DE LA

La modélisation des machines électriques en vue de leur commande exige la prise en

— Equations mécaniques : la deuxième loi de Newton décrit la variation de la vitesse de

Malgré la prise en compte des hypothèses simplificatrices, les équations d’une

4.1. Mise en équation d’une machine AC

— polyphasée au stator, ayant ns circuits magnétiques (enroulements) statoriques ;

— multipolaire, à p paires de pôles ;

— avec un rotor bobiné saillant à nr enroulements.