Cours 2i

Commande électrique
Ing Gérard MOBONDA
Université privée 2i
16 juin 2023
Ing Gérard MOBONDA (Université privée 2i) Commande électrique 16 juin 2023 1 / 55
Plan de l’exposé
1 Introduction
2 Système de contrôle de la puissance électrique
3 Structure de commande
4 Système linéaire
5 Les performances des systèmes de commande électrique
6 Machine à courant continu
7 Méthode de réglage de la vitesse
8 Procédés de réglage de la vitesse des moteurs asynchrone
9 Le régulateur PID
1 Introduction
Introduction
Historique
La commande a une longue histoire qui remonte à l’Antiquité, lorsque les

premières machines à commande électrique ont été inventées. Cependant,
l’utilisation de l’électricité comme moyen de contrôle n’a commencé à être
vraiment développée qu’au XIXème siècle.
Quelques dates remarquables !

1820 le physicien danois Hans Christian Ørsted a découvert que le courant
électrique pouvait générer un champ magnétique, ouvrant la voie à
l’utilisation de l’électricité pour contrôler des machines,
1844 le physicien allemand Ernst Werner von Siemens a inventé le premier

compteur électrique, qui a permis de mesurer la consommation d’électricité,
1885 l’ingénieur allemand Nikola Tesla a inventé le moteur électrique à courant

alternatif, qui a permis de contrôler plus efficacement la puissance électrique
et a finalement conduit à l’utilisation généralisée de l’électricité dans
l’industrie et les foyers,
Introduction
Historique




Introduction
Historique




Introduction
Historique
1900 les systèmes de commande électrique sont devenus plus avancés et ont
commencé à être utilisés dans les usines et les centrales électriques,
1940 la commande électrique a commencé à être utilisée dans les systèmes de
télécommunications, ce qui a conduit au développement de l’automatisation
des centraux téléphoniques,
1960 les ordinateurs ont commencé à être utilisés pour contrôler les systèmes de
commande électrique, ce qui a permis des systèmes encore plus sophistiqués
et précis,· · ·
Aujourd’hui
La commande électrique est utilisée dans une variété de domaines, y compris les
industries de fabrication, les réseaux électriques, les transports, les bâtiments
intelligents et les systèmes de contrôle de la sécurité.Les systèmes de commande
électrique modernes sont de plus en plus sophistiqués, avec des capteurs, des
actionneurs et des logiciels avancés qui permettent une grande précision et une
automatisation de plus en plus poussée.
Introduction
Historique
et précis,· · ·
Aujourd’hui
Introduction
Historique
et précis,· · ·
Aujourd’hui
Introduction
Alors qu’est-ce que la commande électrique ?
Définition
La commande électrique, également appelée commande de moteur électrique, est
le processus de manipulation et de régulation de la performance d’un moteur
électrique pour obtenir le comportement souhaité dans une application donnée.
Elle implique l’utilisation de dispositifs et de techniques de commande pour gérer
la vitesse, le couple, la position, la direction et d’autres caractéristiques de
fonctionnement d’un moteur électrique.
La commande électrique peut être utilisée dans une grande variété d’applications :
• systèmes industriels complexes,
• machines-outils,
• les machines d’emballage,
• les véhicules électriques,
• appareils électroménagers,
• les systèmes de climatisation et de ventilation,
• les robots industriels,
• les ascenseurs,
• les pompes,etc
Introduction
Définition
• les ascenseurs,
• les pompes,etc
Introduction
Définition
• les ascenseurs,
• les pompes,etc
Introduction
Définition
• les ascenseurs,
• les pompes,etc
Introduction
Définition
• les ascenseurs,
• les pompes,etc
Introduction
Définition
• les ascenseurs,
• les pompes,etc
Introduction
Définition
• les ascenseurs,
• les pompes,etc
Introduction
Définition
• les ascenseurs,
• les pompes,etc
Introduction
Définition
• les ascenseurs,
• les pompes,etc
Introduction
Problème
On admet que la vitesse évolue nécessairement en fonction du temps, ainsi que le

couple résistant. Mais il faut que le couple moteur soit toujours en mesure
d’imposer la vitesse dans des conditions de tension et de courant supportables par
le moteur. Ce qui signifie que, quelle que soit l’évolution du couple (et
éventuellement de celle du moment d’inertie), il est toujours possible, par un
réglage du fonctionnement du moteur, d’obtenir la vitesse désirée.
1 Introduction
Système de contrôle de puissance électrique
Régime de fonctionnement
Système de contrôle de puissance électrique
Conversion et contrôle
Notion de système bouclé
Exemple d’un système bouclé
Un moteur électrique ne possède pas de caractéristique mécanique idéale

Cm = f (Ω) lui permettant de fonctionner à vitesse constante quel que soit le
couple résistant. Aussi, pour une tension U1 fixée, une augmentation ∆Cr du
couple résistant entraine une diminution ∆Ω de Ω. Le point de fonctionnement
(Cm, Ω) passe de A à B. Pour maintenir la vitesse de rotation constante, il faudra
observer la vitesse de rotation Ω et agir sur la tension d’induit U (on augment U
de U1 à U2 ) pour que le point de fonctionnement passe de B à C.
1 Introduction
Structure d’une commande
Structure fonctionnelle
Structure d’une commande
Structure matérielle
Système de commande échantillonné
Système continu et système discret
1 Introduction
Systèmes linéaires
Fonction de transfert
Un système linéaire est un système pour lequel la relation entre la grandeur

d’entrée e(t) et celle de sortie s(t) s’exprime sous forme d’une équation
différentielle linéaire à coefficients constants.
Un peu de transformés de Laplace !
Systèmes linéaires
Modélisation d’un moteur à courant continu (à vide !)
1 Introduction
Qualités d’un système de commande
Le cahier des charges d’un système de commande ou de contrôle impose un
certain nombre de performances portant sur les comportements en régime établi
et en régime transitoire.
• stabilité,
• précision,
• rapidité,
• la robustesse.
Ces trois caractéristiques sont étroitement liées. Il faut donc les rendre
compatibles, ce qui passe souvent par la recherche d’un correcteur approprié, car
les exigences de précision et de stabilité imposent généralement des réglages
contradictoires.
• stabilité,
• précision,
• rapidité,
• la robustesse.
contradictoires.
• stabilité,
• précision,
• rapidité,
• la robustesse.
contradictoires.
• stabilité,
• précision,
• rapidité,
• la robustesse.
contradictoires.
• stabilité,
• précision,
• rapidité,
• la robustesse.
contradictoires.
• stabilité,
• précision,
• rapidité,
• la robustesse.
contradictoires.
Stabilité
Stabilité
Étude de la stabilité
• Détermination de la fonction de transfert en boucle fermée,
• Évaluation des signes de pôles,
• Critère de Rout,...
Si les pôles sont tous réels : s(t) ne tend vers 0 que si les pôles pi sont tous
négatifs
S’il y a des pôles complexes conjugués deux à deux :
Le système n’est stable que si la FTBF ne comporte que des pôles à partie réelle
négative.
Stabilité
négatifs
négative.
Stabilité
négatifs
négative.
Précision
Rapidité
Dans le cas du régime oscillant amorti, on complète le temps de réponse par le

premier dépassement D1 exprimé en %, qui caractérise l’amplitude des
oscillations :
Robustesse
Application
modélisation d’une motorisation par MCC
Un tel moteur est souvent utilisé dans les commandes de vitesse et de position des
systèmes mécaniques. Pour concevoir la commande d’un tel système, on a besoin
d’un modèle dynamique permettant d’exprimer l’évolution de la vitesse angulaire
Ω(t) de l’arbre moteur (ou de sa position θ(t) , n fonction de la tension
d’alimentation u(t) de l’induit.
Notions générales sur la commande de MCC
régulation à boucles convergentes
Avantages
• Simple,
• Faibles coût
Inconvénients
• Mauvaises performances
Avantages
• Simple,
• Faibles coût
Inconvénients
Avantages
• Simple,
• Faibles coût
Inconvénients
régulation à boucles parallèles
Avantages
• Chaque variable sous contrôle correspond à un régulateur séparé,
• On peut régler les caractéristiques statiques et dynamiques d’une régulation
parallèle indépendamment les unes des autres,
• La mise en service des régulateurs est simple du fait de l’indépendance des
boucles les unes des autres.
Inconvénients
• Coût élevé,
• Difficulté d’étude et de calculs.
Avantages
Inconvénients
• Coût élevé,
Avantages
Inconvénients
• Coût élevé,
Avantages
Inconvénients
• Coût élevé,
Avantages
Inconvénients
• Coût élevé,
régulation à boucles cascades
Avantages
• Il y’a un régulateur séparé pour chacune des variables contrôlées.
• L’étude, le calcul et la mise en œuvre sont simples et suivent une méthode
directe.
Inconvénients
• Coût élevé,
• On peut avoir une réponse assez lente de la boucle la plus externe si elle
enveloppe trop de boucles internes.
Avantages
directe.
Inconvénients
• Coût élevé,
Avantages
directe.
Inconvénients
• Coût élevé,
Avantages
directe.
Inconvénients
• Coût élevé,
1 Introduction
Intérêt de la MCC
La machine à courant continu est relativement simple à modéliser dans le cas où
le flux agissant sur l’induit est constant. Elle est donc une référence, aussi bien en
fonctionnement moteur qu’en génératrice.
Les caractéristiques des systèmes associant des convertisseurs de puissance aux

machines alternatives synchrones ou asynchrones ressemblent à celles des
machines à courant continu.
Néanmoins, ces machines présentent deux inconvénients majeurs :

• Elles comportent obligatoirement un collecteur ou un système de contact
glissant rotor-stator, ce qui limite les possibilités d’utilisation en surintensité.
• L’induit est nécessairement au rotor. La machine convertit la puissance
électrique en puissance mécanique (ou inversement). C’est là que les pertes
sont les plus importantes. Le bon fonctionnement de la machine exige une
limite en température du rotor.
Intérêt de la MCC
La machine à courant continu est relativement simple à modéliser dans le cas où
le flux agissant sur l’induit est constant. Elle est donc une référence, aussi bien en
fonctionnement moteur qu’en génératrice.
Les caractéristiques des systèmes associant des convertisseurs de puissance aux

machines alternatives synchrones ou asynchrones ressemblent à celles des
machines à courant continu.
Néanmoins, ces machines présentent deux inconvénients majeurs :

• Elles comportent obligatoirement un collecteur ou un système de contact
glissant rotor-stator, ce qui limite les possibilités d’utilisation en surintensité.
• L’induit est nécessairement au rotor. La machine convertit la puissance
électrique en puissance mécanique (ou inversement). C’est là que les pertes
sont les plus importantes. Le bon fonctionnement de la machine exige une
limite en température du rotor.
Rappel
Eléments d’un MCC
Grandeurs électriques et mécaniques
f.e.m
p N
×E0 = ×Ω×Φ=k ×Φ×Ω (1)
a 2π
E’ peut être aussi déterminer à partir de l’équation électrique :
E 0 = U a − Ra × I a (2)
Couple électromagnétique
C’est le couple qui correspond à la puissance passée de la forme électrique à la

forme mécanique. Cela apparait clairement dans le bilan des puissances du moteur.
• Puissance absorbé :
Pa = Ua Ia + Ue Ie (3)
• Pertes Joules 
pje = Ue Ie

pjind = Ra Ia2 (4)

pj = pje + pjind

C’est le couple qui correspond à la puissance passée de la forme électrique à la

forme mécanique. Cela apparait clairement dans le bilan des puissances du moteur.
• Puissance absorbé :
Pa = Ua Ia + Ue Ie (3)
• Pertes Joules 
pje = Ue Ie

pjind = Ra Ia2 (4)

pj = pje + pjind

• Puissance électromagnétique
Pem = Pa − pj (5)
• Puissance mécanique
Pmec = Pem − pmagn (6)
avec
pmagn = phys = pcf (7)
• Puissance utile
Pu = Pmec − pmec (8)
avec
pmec = pfrt − pven (9)
Pem = Pa − pj (5)
avec
• Puissance utile
avec
Pem = Pa − pj (5)
avec
• Puissance utile
avec
Couple électromagnétique–couple utile
L ;expression du couple électromécanique est donnée par :

Pem
Cem = (10)
Ω
Or Pem = E 0 Ia D’où :
E 0 Ia k · Ω · Φ · Ia
Cem = = = k · Φ · Ia (11)
Ω Ω
Le couple utile est donné par :
Pu Pem − pc
Cu = = = Cem − Cp (12)
Ω Ω
Simulation des machines à courent continu
Block DC Machine
• TL : charge


 Ω

I
• m: a


 Ie
Cem

Block DC Machine
• TL : charge


 Ω

I
• m: a


 Ie
Cem

Simulation d’un MCC à excitation séparée
Simulation des machines à courant continu
Simulation d’un MCC à excitation shunt
1 Introduction
Méthode de réglage de la vitesse
Réglage rhéostatique

C = k 0 Ia
(13)
Ω = Ua − (Ra + Rh )Ia
k0
Réglage par flux

C = kΦIa
U − Ra I a (14)
Ω = a
kΦ
Réglage par la tension à l’induit

C = k 0 Ia
U − Ra I a (15)
Ω = a
k0
1 Introduction
Procédés de réglage de la vitesse des moteurs asynchrone
Introduction
Les caractéristiques exigées de l’actionneur électrique dépendent à la fois de la

machine, de son alimentation et de la commande du convertisseur de fréquence.
Ces caractéristiques sont :
• Un couple avec le minimum d’ondulation possible, contrôlable par le plus
petit nombre de variable, en régime dynamique comme en régime permanent.
• Une large plage de variation de vitesse.
• Des constantes de temps électrique et mécanique faible.
• La source d’alimentation triphasée est supposée symétrique, de fréquence et
d’amplitude de tension constante.
Introduction

Introduction

Introduction

Modélisation du redresseur
La tension de sortie du redresseur sera définie comme suite :
Ud (t) = Max [Ua (t).Ub (t).Uc (t)] − Min [Ua (t).Ub (t).Uc (t)] (16)
Modélisation du filtre
Le modèle du filtre est défini par le système d’équations suivants :

dI

Ud (t) = Lf d + Udc (t)

dt (17)
U (t) 1
 dc
 = (Id (t) − Is (t)
dt Cf
La fonction de transfert du filtre est donnée par :
1
F (P) = (18)
Lf Cf p 2 + 1
1
Sa fréquence de coupure est :fc = √
Lf Cf
Modélisation de l’onduleur
Les potentiels des nœuds A,B, C de l’onduleur par apport au point N sont
données par les relations suivantes :


 VAN = F11 Udc

V = F U
BN 21 dc
(19)


 V CN = F 31 Udc
Udc = E

Le courant d’entrée de l’onduleur peut s’écrire en fonction des courants de la

charge par la relation :
is = is1 F11 + is2 F21 + is3 F31 (20)
Commande de la machine asynchrone
Commande scalaire
En commande scalaire, la variation de la vitesse est obtenue par la variation de ωr

(facteur de charge) liée au couple, ωr est générée par la régulation à partir de
l’erreur de vitesse. La fréquence statorique est calculée par la loi de
l’auto-pilotage :
ωs = ωr + ω = ωr + pΩ (21)
Commande scalaire
Commande vectorielle
L’idée de base est de rendre le comportement de la machine asynchrone identique

à celui de la machine à courant continu à excitation séparée.
Ainsi, pour arriver à des situations de commande similaire à celle de la machine à

courant continue, il faut par un système de commande extérieure à la MAS,
réaliser un découplage du flux et du couple, ce qui évitera l’interférence des
transitoires du flux avec ceux du couple. Cela est réalisé par la commande
vectorielle à flux orienté qui consiste à travailler dans un repère biphasé dont l’axe
tournant est porté par la direction du vecteur flux. Le modèle de la MAS est décrit
par des grandeurs continues, et le couple électromagnétique s’écrira de façon
similaire à celui d’une machine à courant continue.
Pour la réalisation de la commande vectorielle d’une machine asynchrone, il existe

deux méthodes différentes, la commande vectorielle directe et celle indirecte. Le
problème principal qui se pose dans cette réalisation est la détermination précise
et en permanence de la position et du module du flux.
La méthode indirecte consiste à ne pas utiliser l’amplitude du flux, mais seulement

sa position. Dans ce cas, le flux est contrôlé en boucle ouverte. Ce type de
contrôle est simple à implanter mais insensible aux variations paramétriques.
La méthode directe nécessite une bonne connaissance du module du flux et de sa

phase et celle-ci doivent être vérifiée quel que soit le régime transitoire effectué.
La mesure directe du flux ou son estimation permet de connaître exactement la
position du flux. Ce mode de contrôle garantit un découplage correct entre le flux
et le couple quel que soit le point de fonctionnement. Les inconvénients majeurs de
cette méthode, sont La non fiabilité de la mesure du flux. Dans la partie qui suive,
on considère la commande vectorielle indirecte par orientation du flux rotorique
1 Introduction
Le régulateur PID
Z t
1 de(t)
u(t) = Kp e(t) + e(τ )dτ + Td (22)
Ti 0 dt
Fonction de transfert du correcteur :

1
C (p) = Kp 1 + + Td p (23)
Ti p

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2 Système de contrôle de la puissance électrique

5 Les performances des systèmes de commande électrique

6 Machine à courant continu

7 Méthode de réglage de la vitesse

8 Procédés de réglage de la vitesse des moteurs asynchrone

2 Système de contrôle de la puissance électrique

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La commande a une longue histoire qui remonte à l’Antiquité, lorsque les

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1844 le physicien allemand Ernst Werner von Siemens a inventé le premier

1885 l’ingénieur allemand Nikola Tesla a inventé le moteur électrique à courant

La commande a une longue histoire qui remonte à l’Antiquité, lorsque les

Quelques dates remarquables !

1844 le physicien allemand Ernst Werner von Siemens a inventé le premier

1885 l’ingénieur allemand Nikola Tesla a inventé le moteur électrique à courant

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Quelques dates remarquables !

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On admet que la vitesse évolue nécessairement en fonction du temps, ainsi que le

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7 Méthode de réglage de la vitesse

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Un moteur électrique ne possède pas de caractéristique mécanique idéale

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6 Machine à courant continu

7 Méthode de réglage de la vitesse

8 Procédés de réglage de la vitesse des moteurs asynchrone

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5 Les performances des systèmes de commande électrique

6 Machine à courant continu

7 Méthode de réglage de la vitesse

8 Procédés de réglage de la vitesse des moteurs asynchrone

Un système linéaire est un système pour lequel la relation entre la grandeur

Un peu de transformés de Laplace !

2 Système de contrôle de la puissance électrique

5 Les performances des systèmes de commande électrique

6 Machine à courant continu

7 Méthode de réglage de la vitesse

8 Procédés de réglage de la vitesse des moteurs asynchrone

Dans le cas du régime oscillant amorti, on complète le temps de réponse par le

2 Système de contrôle de la puissance électrique

5 Les performances des systèmes de commande électrique

6 Machine à courant continu

7 Méthode de réglage de la vitesse

8 Procédés de réglage de la vitesse des moteurs asynchrone

Les caractéristiques des systèmes associant des convertisseurs de puissance aux

Néanmoins, ces machines présentent deux inconvénients majeurs :

Les caractéristiques des systèmes associant des convertisseurs de puissance aux

Néanmoins, ces machines présentent deux inconvénients majeurs :