Étude Et Réalisation D'un Robot Mobile Autonome

IQR
RÉPUBLIQUE DÉMOCRATIQUE DU CONGO

ENSEIGNEMENT SUPÉRIEUR UNIVERSITAIRE
ET RECHERCHE SCIENTIFIQUE
INSTITUT SUPERIEUR DES TECTONIQUES APPLIQUEES
ISTA/GOMA
ETUDE ET REALISATION D’UN ROBOT MOBILE

AUTONOME POUVANT TRAVAILLER DANS UNE USINE
OU ENTREPÔT
PAR : EUGENE MUGHASA BIENNE

Travail de fin de cycle présenter et défendu en vue de
l’obtention du diplôme d’ingénieur technicien en
électromécanique
Option: ELECTROMECANIQUE
Directeur: MASTER GREGOIRE MBANGU
ANNEE ACADEMIQUE 2021 – 2022

i
EPIGRAPHE
« La vie est un apprentissage permanent ; plus on croit savoir, moins on sait, tant les choses
changent, et avec elles les mentalités ».
YASMINA KHADRA
ii
DÉCLARATION DE L’ÉTUDIANT
Moi, EUGENE MUGHASA BIENNE étudiant finaliste du cycle de graduat en option
Électromécanique à l’Institut Supérieur des Techniques Appliquées, déclare que ce
travail de fin de cycle est original et n’a jamais été défendu ailleurs.
Fait à Goma, le…/…/2022
EUGÈNE MUGHASA BIENNE
iii
DECLARATION DU DIRECTEUR
Ce Travail de Fin de Cycle de Graduat, en Electromécanique pour être présenté et
défendu, est passé au peigne fin du directeur afin d’obtenir de lui son approbation et,
ipso facto, l’autorisation de l’Institut Supérieur des Techniques Appliquées.
Ainsi, fait à Goma, le …/…/2022

Master GRÉGOIRE MBANGU
iv
DÉDICACE
A vous mes très chers et respectueux parents BENJAMIN NZILAMBA et ANITH

KANYALI pour vos efforts et sacrifices consentis tout au long de nos études en vue de
faire de nous l’homme capable et utile pour la société. Très chers parents, aucune
phrase ou expression aussi éloquente soit-elle ne saurait exprimer ma gratitude et ma
reconnaissance envers vous.
A vous mes chers tuteurs : mon oncle MUHINDO MULOMBI Marcel, maman
KAHAMBU KIHAMBAMBUKA Rosette, PRINCE SIKUJUWA, KAVIRA
NZILAMBA pour votre hospitalité et soutien financier.
A vous mes frères et sœurs pour votre affection prouvée envers nous et votre soutien
inoubliable.
A mes amis, connaissances, et camarades d’auditoire pour tout soutien, soin, amour,
et partage.
A toute la famille MUGHASA, je dédie ce travail.

v
REMERCIEMENTS
Nos remerciements s’adressent à Dieu tout puissant pour sa force et sa grâce durant notre cycle
de graduat.
Nous remercions les autorités académiques ainsi que le corps scientifique et académique de
l’ISTA-Goma qui ont assuré notre formation depuis la préparatoire jusqu’à la fin de notre
premier cycle.
Nos remerciements les plus sincères et considérables s’adressent à notre directeur le master
GRÉGOIRE MBANGU qui malgré ses multiples occupations tant personnelles
qu’académique a accepté de diriger ce travail. Ses conseils, sa rigueur scientifique, ont permis
d’orienter ce travail dans la bonne direction et de le mener à son terme. Nous lui disons merci.
Je tiens à adresser mes remerciements à mes chers parents BENJAMIN NZILAMBA et
ANITH KANYALI qui, depuis que nous sommes sur cette terre ne cessent de nous témoigner
amour, passion et soutien tant moral que matériel chaque fois que nous en avions besoin. Vos
conseils, votre patience sans fin, votre compréhension et votre encouragement sont pour nous
le soutien indispensable que vous avez toujours su nous apporter.
Nos profondes gratitudes à mon oncle MARCEL MULOMBI, ROSETTE
KIHAMBAMBULA, PRINCE SIKUJUWA, KARIRA NZILAMBA, Père Jean de Dieu,
Grand frère SAMY, ARNOLD MUNGANGI, NOEL PRINCE, qui malgré nos caprices
n’ont pas cessé de manifester leurs affections, leurs sacrifices soutenus, leurs encouragements
et leurs précieux conseils durant toute notre parcours académique.
Nos remerciements s’adressent également à nos frères et sœurs : ELOI MUGHASA,
GERMAIN MUGHASA, MALKIA PHILOMEN, PAMELA NZIAVAKE, JOSPIN
MBAFUMOJA, JULIE MBAFUMOJA, MERRY MBAFUMOJA, CHRISTIAN
MUGHASA, BENEDICTE NZANZU, LUCIEN MUGHASA, MERRY NZANZU,
MICHELINE, GERMAIN, STIVE, JOSUE, SARAH, BLESSING….. Qui ont été d’une
importance non négligeable en conseil, prière, soutien, amour, encouragements.
Je remercie de manière particulière LINDA BUMALI ALLIANCE, pour ces conseils, son
amour, son sacrifice qu'il a su porté à notre faveur, nous être lui est reconnaissable.
Un merci particulier à tous mes amis et compagnons de lutte avec qui nous avons partagé les
bons et mauvais moments de notre vie estudiantine : NGURU NOEL, Piscas KAVUNGA,
Ben LWERU, Généré SINDANI, Rachel MADRAGULE, Karim NYEWA, Excès, Grâce
Ndungo, Espadon, Adolph AKSANTI,, KAVIRA SANDRINE, ….
À mes collègues de travail JASON MALONGA, JULES MUPIKULE, DANIEL
MALUNGA, nos remerciements les plus distinguées.
À mes encadreurs, Jason VISIMWANDE, Alain MAYOMBANI
Que tous ceux qui ont, de près ou de loin, contribué à la réalisation de ce travail bien que leurs
noms n’aient pas été cités, trouvent ici l’expression de notre profonde gratitude.
vi
TABLE DE MATIÈRE
Table des matières

EPIGRAPHE ............................................................................................................................................... i
DÉCLARATION DE L’ÉTUDIANT .................................................................................................................ii
DECLARATION DU DIRECTEUR.................................................................................................................iii
DÉDICACE................................................................................................................................................. iv
REMERCIEMENTS .....................................................................................................................................v
TABLE DE MATIÈRE .................................................................................................................................. vi
LISTE DES TABLEAUX ............................................................................................................................... ix
LISTE DES FIGURES....................................................................................................................................x
SIGLES ET ABRÉVIATIONS ........................................................................................................................ xi
CHAP.0. INTRODUCTION ......................................................................................................................... 1
Chap. I .REVUE DE LA LITTÉRATURE ET GÉNÉRALITÉ SUR LE ROBOTIQUE .............................................. 5
I.1. REVUE DE LA LITTÉRATURE ............................................................................................. 5
I.1.1. Introduction ........................................................................................................................... 5
I.1.2 Présentation des littératures précédente ............................................................................. 5
I.1.3 conclusion .............................................................................................................................. 6
I.2. GÉNÉRALITÉ SUR LE ROBOTIQUE ................................................................................... 6
I.2.1. Introduction ......................................................................................................................... 6
I.2.2. Définition de la Robotique.................................................................................................. 7
I.2.3. Etymologie du terme robot ................................................................................................ 7
I.2.4. Un robot : .............................................................................................................................. 7
I.2.5. Les origines de la robotique ................................................................................................ 7
I.2.6. Historique de la robotique mobile ...................................................................................... 7
I.2.7. Les dates marquantes de la robotique................................................................................ 8
I.2.8. Application de la robotique ................................................................................................. 9
I.2.9 Les type de robots : ............................................................................................................. 10
I.2.10. La robot mobile ................................................................................................................ 11
l.2.11 conclusion ........................................................................................................................... 15
I.3. Généralité sur le microcontrôleur (Arduino) ......................................................................... 15
I.3.1 la carte Arduino .................................................................................................................. 15
I.4 Conclusion................................................................................................................................... 22
CHAP. II. METHODOLOGIES ................................................................................................................... 22
II.1. Introduction ............................................................................................................................. 22
vii
II.2. Méthode de recherche ............................................................................................................. 22

II.3. Technique utilisé...................................................................................................................... 23
II.4. Population ciblée et techniques d’échantillonnage ............................................................... 23
II.4.1. Population ciblée .............................................................................................................. 23
II.4.2 Techniques d’échantillons ................................................................................................ 23
II.5.Questions d'interview ............................................................................................................... 23
II.6. Collecte des données ................................................................................................................ 24
II.7. Présentation et interprétation des résultats .......................................................................... 24
II.8. Interprétation des résultats .................................................................................................... 25
II.9. Conclusion ................................................................................................................................ 25
CHAP. III : STRUCTURE CONCEPTUELLE ET THEORIQUE DU SYSYTEME ................................................ 26
III.1. Description fonctionnelle....................................................................................................... 26
III.2. structure conceptuelle ........................................................................................................... 26
III.2. Structure théorique ............................................................................................................... 28
III.2.1. La carte Arduino méga 2560.......................................................................................... 28
III.2.2. Capteur HC-SR04 ........................................................................................................... 29
III.2.3. modules Bluetooth HC 05Le Bluetooth est une technologie de communication
largement utilisée comme technologie de communication sans file. Il est possible d’utiliser cette
technologie dans des applications Arduino. Il existe pour cela plusieurs modules électroniques
tels que le HC05 ou le HC06, très répandus. Dans ce travail nous allons nous intéresser à
l’utilisation du module HC05. ....................................................................................................... 31
III.2.4. Application mobile .......................................................................................................... 32
III.2.5. Capteur en effet Hall ...................................................................................................... 34
III.2.6. Capteur de force ou cellule de charge ........................................................................... 36
III.2.7. capteur de présence PIR- HC-SR501 ............................................................................ 37
III.2.8. module relais ................................................................................................................... 39
III.2.9. le capteur MPU-6050 ...................................................................................................... 41
III.2.10. Radar HB100 ................................................................................................................. 43
III.2.11. Motoréducteur .............................................................................................................. 44
III.2.12. Buzzer ............................................................................................................................ 47
III.2.13. capteur suiveur de ligne TCRT5000 ........................................................................... 48
III.3. conclusion ............................................................................................................................... 49
CHAP IV : DIMENSIONNEMENT ET RÉALISATION D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME POUVANT
TRAVAIL DANS UNE USINE OU ENTREPÔTS .......................................................................................... 50
Cotation des différentes mesures ................................................................................................... 50
IV.1. Dimensionnement de la structure mécanique...................................................................... 51
IV.2 choix des composants électroniques ...................................................................................... 57
viii
IV.2.1 Fonctionnement du système électronique ....................................................................... 57

IV.2.2. Ordinogramme du système .......................................................................................... - 60 -
IV.2.3. SCHEMA DE REALISATION ............................................................................................. - 61 -
IV.2.3. COUT ESTIMATIF DU PROTOTYPE ................................................................................. - 63 -
IV.2.3. CONCLUSION GENERAL ................................................................................................. - 64 -
BIBLIOGRAPHIE .................................................................................................................................. - 65 -
ix
LISTE DES TABLEAUX
Tableau 1: classification des types d'Arduino ----------------------------------------------------------------------- 16

Tableau 2: Analyse de résultats de recherche par rapport à la question une --------------------------------- 24
Tableau 3: Analyse de résultats de recherche par rapport à la question deuxième ---------------------- 24
Tableau 4: Analyse de résultats de recherche par rapport à la question troisième ----------------------- 25
Tableau 5: Spécifications et limites------------------------------------------------------------------------------------- 30
Tableau 6: Caractéristiques techniques du moteur essuie-glace ----------------------------------------------- 46
Tableau 7: le tableau des moments quadratique ------------------------------------------------------------------- 53
Tableau 8: Calculer de vérification ------------------------------------------------------------------------------------- 54
x
LISTE DES FIGURES
Figure 1:Les robots humanoïdes ........................................................................................................... 10

Figure 2 : les robots industriuel ............................................................................................................. 10
Figure 3:3 Les robots explorateurs ........................................................................................................ 11
Figure 4: schéma de la carte Arduino .................................................................................................... 16
Figure 5: port numerique ...................................................................................................................... 17
Figure 6:bronche analogique................................................................................................................. 18
Figure 7:bronches d'alimentation ......................................................................................................... 18
Figure 8: représentation d'interface de programmation Arduino ........................................................ 19
Figure 9: présentation du logiciel .......................................................................................................... 20
Figure 10: ouverture de l'interface ....................................................................................................... 20
Figure 11: présentation de l'interface ................................................................................................... 20
Figure 12: menu..................................................................................................................................... 21
Figure 13: bouton de commande .......................................................................................................... 21
Figure 14 Description fonctionnelle .................................................................................................... 26
Figure 15:carte Arduino méga ............................................................................................................... 28
Figure 16: capteur ultrason ................................................................................................................... 29
Figure 17: module BLEUTOOTH............................................................................................................. 31
Figure 18: présentation de la communication du module Bluetooth avec l'application mobile .......... 32
Figure 19: blocs éditeur d’App evator ................................................................................................... 34
Figure 20: capteur de poids ................................................................................................................... 36
Figure 21: capteur de mouvement ........................................................................................................ 37
Figure 22: principe de détection ........................................................................................................... 37
Figure 23: système de détection du capteur......................................................................................... 38
Figure 24: representation du module relais .......................................................................................... 39
Figure 25: représentation du capteur MPU-6050 ................................................................................. 41
Figure 26: représentation du radar HB100 ........................................................................................... 43
Figure 27: représentation du moteur essuie-glace ............................................................................... 44
Figure 28: schéma bloque du moteur essuie glace ............................................................................... 45
Figure 29: représentation interne du moteur essuie-glace .................................................................. 46
Figure 30: Buzzer ................................................................................................................................... 47
Figure 31: représentation du capteur TCRT 500 ................................................................................... 48
Figure 32: représentation de la cotation du robot................................................................................ 50
xi
SIGLES ET ABRÉVIATIONS
RDC : République Démocratique du Congo

ISTA : Institut supérieur de techniques appliquées
ARM : Autonomous Robot Mobil
RMA : Robot Mobil autonome
E/S : Entrées/Sorties
VCC: Voltage
GND: Ground (mass)
CAN : Convertisseur Analogique Numérique
R.U.R : Rossum’s Universal Robots
PWM: Pulse Width Modulation.
IDE: Integrated Development Environment
Ko: Kilo Octet.
USB: Universal Serial Bus
LED: Light Emitting Diode
TX: Transmission
RX: Reception
EEPROM: Electrically Erasible Programmable Read-Only Memory.
PC: personal computer
ENIAC: Electronic Numerical Integrator and Computer
SDA : section Directe à l'arrivée
UGV : Unmmaned Grounds Vehicles
1
CHAP.0. INTRODUCTION
Le transport des produits, matières premières, matériels de travail, ainsi que des machines est
une étape importante et capitale dans une usine de production ou un entrepôt. Ce transport
facilite le déplacement des pièces, des machines pour effectuer certaines tâches, telles que la
transformation des produits bruts ou raffinés, le stockage des emballages, et j'en passe. Il est
l'un des piliers fondamentaux du bon fonctionnement d'une usine ou d'un entrepôt. Dans le cas
où la demande augmente il faudra une grande production qui impliquera le déplacement rapide
des objets dans ce dernier.
Cependant, il est souvent effectué par des personnes qui au fur du temps se fatiguent ou tombent
malade, présentant certaines faiblesses et lenteurs. Ainsi, le rendement diminue, et on risque
de n’est pas satisfaire la demande des clients et des certains partenaires d'affaires.
De même, le transport des produits, matière première et autres objets par des personnes dans
une usine de production renferme des dangers vis-à-vis de leur sécurité (le risque de se faire
contaminer, de faire tomber les objets très importants, ou les endommager, d’être volé, ou soit
abîmé). Il est important de signaler que ces personnes risquent de tomber malade un jour et de
mourir suite à la fatigue quotidienne.
Prenant compte de tout cela, nous avons pensé à faire un robot mobile autonome permettant de
faire le déplacement des pièces, de matériels, des produits dans une usine ou un entrepôt à la
place de l'homme.
Dans le cadre de notre travail nous allons nous intéresser : à l'architecture de l'usine ou
l’entrepôt, c’est-à-dire à l’emplacement dont les étagères et les machines seront arrangées, aussi
à la manière dont les couloirs et les locaux seront disposés dans le bâtiment de l'usine ou
l’entrepôt, la commande du robot, à son déplacement jusqu’à l'endroit voulu et à son retour au
lieu de départ. Cette technologie permettra aux agents d'une usine ou d’un entrepôt
d’économiser du temps, et être rapide dans leur travail.
0.1. ARRIÈRE PLAN DE L’ÉTUDE
La robotisation est la gestion automatique de diffèrent système qui jouent un rôle primordial
dans le développement des entreprises et d'autres établissement, le cas d'une usine ou un
entrepôt. Généralement, l'image que l'on se donne d'un robot est celle d'un système mécanique
articulé devant effectuer des opérations telles que le soudage, la peinture, la manutention dans
des ateliers de l'industrie automobile, ...etc. II en existe pourtant une autre image dont on parle
moins souvent : les robots mobiles autonomes (AMR ou RMA)
Ces systèmes sont actuellement très peu répandus dans les applications industrielles et rares ici
dans notre pays. Pourtant de nombreuses applications potentielles s'offrent à ce type de
véhicules : application de transport des différentes pièces dans une usine, le déplacement des
chariots transport des objets lourds dans un entrepôt, la livraison des objets délicats dans un
hôpital (comme le cœur, poche du sang, vaccin), le transport de marchandises dans un
supermarché. Cette technologie est à la base du développement et du progrès technologique
actuel.
2
Nous ne sommes pas le premier à être intéresser par la facilité du déplacement des pièces,
produits, machines dans une usine de production ou un entrepôt. Plusieurs projets dans ce
contexte ont été réalisés. A titre illustratif nous pouvons citer entre autres :
M’Barki AMINA dans sa mémoire de fin de cycle : « conception et réalisation d'un robot
mobile suivant une trajectoire commandé par la carte Arduino » il avait réussi à réaliser son
robot mobile mais il n'a pas spécifié l'usage de robot.
ANabil LAMARA dans son mémoire de fin d'études master professionnel intitulé : « réalisation
d'une commande d'un robot mobile » il a réussi à réaliser une commande d'un robot mobile
avec Arduino mais il s'est juste limité au niveau de la commande
0.2. ÉTUDES DE LIEU DE LA QUESTION

Compte tenu de la rentabilité et la rapidité du travail dans une usine ou entrepôt, ce
présent travail tâchera de doté ces derniers des petits robots mobiles autonome autrement
appeler AMR (Autonomous Mobile Robot) qui vont essayer de résoudre le problème de
placement des objets de manière rapide.
0.3. DÉCLARATION DU PROBLÈME

Depuis l’astre du temps, l’Homme a toujours rêvé de créer des machines intelligentes
capables d’effectuer certaines tâches à sa place. Ainsi les humains auraient plus de temps à
consacrer pour faire autres choses. Parfois il a besoin d'une troisième main pour effectuer une
autre chose tant que ces deux mains sont concentrées à ce qu'il était entrain de faire. Pour lui
permettre de n'est pas être partout à un même moment.
Dans une usine de production, les agents sont voués à faire des assemblages de certains
appareils, engins, machines, où soit faire des travaux qui nécessite une attention permanente
pour n'est pas causer des dégâts, Et s'il arrive qu’un agent ait besoin de quelque chose (clefs,
tourné vis, lubrifiant, etc…), il devra d'abord arrêter ces qu'il faisait pour aller le récupérer. Ce
déplacement causera d'une perte de temps, également une déconcentration dans son travail.
Cela ayant comme conséquence le non-respect du planning du travail, et également sur la
rentabilité de l'usine, par la suite pourrait entraîner la fuite des potentiels clients ou des
partenaires d’affaires.
Dans un entrepôt, les agents ont le travail de livrer ou d’arranger les marchandises ou
colis des clients sur les étagères suivants leur date d'arrivée, l’appartenance du tel ou tel autre
client. Il arrive que ces gens, suite à la fatigue et la pluralité des marchandises oublient leur
emplacement exact. Lors de la livraison, comme l'emplacement exact de ces marchandises. Ils
vont faire beaucoup de temps ou soit les manquer. Cela entraîne que le client puisse être déçu
de cet entrepôt et n'ait plus eu revenir.
Dans ce genre de business, la satisfaction des clients découle du fait qu'ils sont servis au
moment au portait et la totalité de leurs demandes. Envie de rendre réaliste cette optique, notre
travail va doter ces usines et ces entrepôts des petits robots mobiles autonomes pour rassurer
le transport des différentes pièces, produits etc…
3
0.4. BUT DE L’ÉTUDE

Le but de notre travail est créé un robot mobile autonome capable de déplacer des objets
dans une usine ou entrepôt.
0.5. OBJECTIFS DE L’ÉTUDE
0.5.1 Objectif global

L'objectif global de notre travail est de faire l’étude et la réalisation d'un robot mobile
autonome pouvant travailler dans une usine ou un entrepôt.
0.5.2. Objectifs spécifiques
Grâce aux techniques et technologies que l’homme ne cesse d’inventer, il est possible de
concevoir des petits engins mobiles capable de se déplacer de ma minière autonome, En fin de
faire le déplacement des objets. Pour y arriver nous nous sommes fixés les objets spécifiques
suivants à atteindre :
Faire interagir l'application Android avec le robot envie de lui transmettre les coordonnées des
distances à parcourir grâce aux modules Bluetooth.
Contrôler le déplacement autonome du robot mobile, tout à évitant sa collision avec n'importe
quel obstacles grâce aux capteurs ultrasons HC-SR04.
Respecter la dignité humaine par l’arrêt brusque du robot si la personne humaine se trouve dans
un rayon inférieur de 50 centimètres de lui cela grâce au radar HB100.
Limiter le poids que le robot peut transporter vis à vis du couple moteur grâce au capteur de
poids TEM0152B
Contrôler la vraie distance à parcourir par le robot grâce au capteur en effet de hall.
0.6. QUESTIONS DE RECHERCHE

Pour nous permettre d'entreprendre notre étude et réalisation d'un robot mobile autonome
pouvant aider au déplacer des objets dans une usine ou un entrepôt, les réponses à des questions
suivantes s'avèrent nécessaires :
Est-il possible de faire rouler un robot de manière autonome et de contrôler sa distance à
parcourir ?
Est-il rassurant que le radar HB100 et les capteurs ultrasons peuvent éviter la collision du robot
avec un obstacle ?
Est-ce qu’il est possible de déplacer un robot lorsqu’il transport un certain poids ?
Est-il important d'avoir un robot mobile autonome dans une usine ou entrepôt ?
0.7. HYPOTHÈSE
4
Étant donné que l’hypothèse est une affirmation provisoire à une question et que
l’élaboration d’un travail de recherche s’opère à partir d’une problématique initiale, les
réponses que nous proposons aux questions posées ci-haut peuvent être formulées de la manière
suivante : Grace au microcontrôleur Arduino MEGA 2560 et au capteur en effet Hall, on peut
faire rouler un robot de manière autonome et de contrôler sa distance parcourue. Le radar
HB100 et le capteur ultrason sont les unes de moyens pour éviter la collision d'un robot avec
un obstacle. Avec l'aide du capteur de poids, il est possible de limiter la charge du robot, en fin
de n'est pas vaincre son couple moteur par le poids à transporter. La présence d'un robot mobile
autonome est d'une importance capitale dans une usine ou un entrepôt car il facilite le
déplacement des objets dans ces derniers.
0.8. DELIMITATION DU TRAVAIL
Notre Étude ne se focalise pas sur le fonctionnement d'une usine de production ou soit
d'un entrepôt de manière générale, juste aux déplacements qui peuvent nécessiter un robot
mobile autonome.
0.9. BÉNÉFICIAIRES DU PROJET
L’étude et réalisation d’un robot mobile autonome pouvant travail dans une usine ou un
entrepôt pourra servir notamment :
Aux Usines et aux entrepôts de ce pays de manière particulière et au monde entier de manière
générale.
Aux étudiants de l’ISTA/GOMA qui travailleront dans ce domaine comme support qui leur
servira de guide pour traiter des problèmes similaire.
Aux personnes qui voudront utiliser ce robot mobile autonome pour d'autres usages, comme
pour transporter les machines dans un supermarché, aussi pour guider de manière automatique
les chaises roulantes des handicapés, etc…
0.10. SUBDIVISION DU TRAVAIL
Hormis l'introduction et la conclusion, dans sa conception et son élaboration, notre travail
s’articule sur quatre chapitres à savoir :
CHAP I. REVIS DE LITTÉRATURE ET GÉNÉRALITÉ SUR LA ROBOTIQUE
CHAP II. MÉTHODOLOGIE
CHAP III. STRUCTURE CONCEPTUEL ET THEORIQUE DU SYSTEME
CHAP IV. DIMATIONNEMENT ET RÉALISATION D'UN ROBOT MOBILE
AUTONOME
5
Chap. I .REVUE DE LA LITTÉRATURE ET GÉNÉRALITÉ

SUR LE ROBOTIQUE
I.1. REVUE DE LA LITTÉRATURE

I.1.1. Introduction
Dans l’élaboration d’un travail scientifique, il est nécessaire de se référer aux chercheurs qui
ont abordé d’une manière ou d’une autre le même point de vue que nous, c’est pour cette raison
que ce premier point de ce chapitre nous l’avons consacré à la présentation des recherches
précédente auxquels nous avons eu accès.
La robotique est un domaine qui est encore peu répandu en Afrique mais de manière particulière
en République démocratique du Congo (RDC). Malgré cette minime repentance de la robotique
en RDC, Congo woman est la société par excellence de fabrication des robots roulages en RDC
et certain pays de l’Afrique surtout subsaharienne comme l’Algérie, le Maroc, l’Éthiopie, etc…
sont entre de faire évoluer la robotique sur le continent, c'est pourquoi plusieurs travaux de fin
de cycle, mémoires, thèses que nous avons eu accès sont de l'origine de ces pays.
Nous ne sommes pas le premier à parler sur ce sujet et faire des recherches dans ce domaine. Certes il y
a d'autres chercheurs qui nous ont précédé et ont orienté leurs idées de recherche dans ce domaine. Au
cours de notre recherche les travaux de mémoire, thèses et ouvrages ci-dessous nous ont intéressés
I.1.2 Présentation des littératures précédente

 LIONEL GENÈVE dans sa thèse intitulé : Système de déploiement d’un robot mobile
autonome basé sur des balises, Université de Strasbourg, (2017).
Ce travail s’inscrit dans le cadre d’un projet visant à développer un robot mobile autonome capable de
réaliser des tâches spécifiques dans une zone préalablement définie. Pour ce faire, deux phases distinctes
se succèdent. La première permet l’apprentissage des limites de la zone d’opération ainsi que des
éventuels obstacles à l’intérieur. La seconde correspond à la réalisation des tâches par le robot en totale
autonomie. Afin de faciliter la mise en œuvre du système, des balises radiofréquences fournissant des
mesures de distance par rapport au robot. Les applications possibles étant par exemple : le nettoyage
avec les robots aspirateurs, l’entretien avec les robots de tonte, ou la sécurité avec les robots de
surveillance.
Le principal objectif est d’obtenir un robot mobile capable d’effectuer une ou plusieurs tâches définies
par l’utilisateur de façon autonome, tout en nécessitant un minimum d’aménagements et d’interventions
extérieurs.
En conclusion, nous pouvons dire que le travail de LIONEL GENÈVE est limité d’une certaine manière
vis-à-vis de l'autonomie du robot mobile, dans le sens où son robot réalise des tâches dans une zone
préalablement définie. En dehors de cette zone ce robot sera foutu, et il risquerait de dysfonctionner.
 TAOURIRIT ABD ELHAMID dans son mémoire de master intitulé : Conception et

Réalisation d’un Robot Mobile à Base d’Arduino, République Algérie, 2020.
Dans ce travail on vise à réaliser un système de commande d’un robot mobile à 4 roues. Ce système
contrôle le robot d’une façon manuelle ou autonome, avec ou sans PC, local ou à distance (vocale,
Bluetooth). Le but de ce travail est de réaliser un système de commande d’un robot mobile à 4 roues en
vue d’éviter les obstacles sans tenir en compte certains paramètres géométriques telles que dimensions
du robot ou formes des obstacles car cela pourra amener à un axe de recherche très compliqué.
6
En se positionnant par rapport à la petite résumé et au but de ce travail tell que énoncés ci-dessus, nous
nous sommes posés des questions suivante :
 À quoi va servir ce robot dans la vie courante?
 Quels sont les bénéficiaires de robot ?
 Est-ce que ce travail a un impact sur sa vie sociale ?
En définitive, nous pouvons dire que le travail TAOURIRIT ABD ELHAM est limité à titre de travail
scientifique mais son application n'est pas spécifique ou précis dans un domaine de la vie courante.
 Ahcene HAMOUDI et Karim BERKANI dans leur mémoire de Fin d’Etudes de master
académique intitulé : Conception et réalisation d’un robot mobile autonome.
Ce travail traite du problème de la navigation autonome des robots mobiles dans le cadre d’un
environnement inconnu. Ce cadre est défini par les spécificités des systèmes considérés et des
applications envisagées, qu'on peut résumer par la navigation pour robots mobiles non holonomes à
proximité des obstacles.
Ce travail a pour but la conception et la réalisation d’un robot mobile autonome avec la possibilité d’être
télécommandé à distance par Wifi.
Après avoir parcouru ce travail, certaines questions devraient obtenir une réponse comme :
 comment seront les robots du futur ?
 Peuvent-ils être plus intelligents que nous ?
 Est-ce malgré les robots sont donnés d'une intelligence artificielle, seront-il aussi
autonome comme on le dit ?
En définitive, ce travail nous inspirer sur la navigation du robot mobile, et cela nous permettra de définir
à notre tour le mode d'application et les bénéficiaires potentiels.
I.1.3 conclusion
Dans ce premier point du chapitre on est passé en revue des quelques documents trouvés en rapport avec
notre travail. Ces travaux trouver vont nous permettre de savoir de quelle façon nos prédécesseurs
scientifiques ont traités la question de la robotique mobile autonome, et cela va nous aider tout d'abord
de voir là où ils ont défaillit, pourvu que nous ne faisions pas les mêmes erreurs, ensuite, de voir là où
ils se sont limitées, et qu’à notre tour nous améliorons et perfectionnons leurs technicités.
De ces quelques auteurs des travaux cités ci-haut, nous avons retenu que LIONEL GENÈVE nous
montre une des solutions du pilotage autonome du robot qui est l'implantation des balises
radiofréquences dans une zone préalablement défini ; du travail de TAOURIRIT ABD ELHAMID,
nous avons compris qu'il ne suffit pas de faire un travail scientifique, mais définir son utilité dans la vie
courante est d'une grande importance ; Ahcene HAMOUDI et Karim BERKANI nous ont poussé à
réfléchir sur la robotique du futur , et ce là nous motive de faire des robots avec harmonie mais à sachant
qu’il aurait un risque à courir, si une fois les robots devenaient plus intelligent que nous. En définitive,
il y a plusieurs auteurs qui ont traités sur le domaine de la robotique mobile, mais nous avons juste choisi
quelques-unes pour ulster ceux qui nous ont précédés dans ce raisonnement de travail.
I.2. GÉNÉRALITÉ SUR LE ROBOTIQUE

I.2.1. Introduction :
La robotique est l'art d'automatiser des systèmes plus ou moins complexes en
s'appuyant sur le savoir-faire acquis à travers les études sur la conception de robots. Elle est
7
aussi décrite comme étant l'ensemble des techniques permettant la conception et la réalisation
de machines automatiques ou de robots. Ces derniers sont des appareils effectués, grâce à un
système de commande automatique à base de micro-processeur, une tâche précise pour laquelle
ils ont été conçus.
La robotique est aujourd’hui primordiale, voire même vitale car elle est l’une des
raisons principales qui donne au monde actuel son aspect moderne en se manifestant dans
différents champs d’application. On site au passage, la robotique industrielle, qui peut faire
plusieurs tâches, par exemple la manutention, le soudage, l’ensemble des pièces, et plusieurs
autres fonctions, comme en trouve aussi la robotique médicale, militaire, et domestique.
I.2.2. Définition de la Robotique :
La robotique est la science qui étudie l'ensemble des techniques permettant la
conception et la réalisation de machines automatiques ou de robots. C’est un domaine
multidisciplinaire ; on y trouve des aspects concernant la mécanique, l’électricité,
l'électronique, ainsi que l'informatique.
I.2.3. Etymologie du terme robot :
Le terme « robot » découle de la langue slave et signifie textuellement « esclave »
ou bien « Robota » qui signifie travail forcé. La définition précise d’un robot et en contrepoint
de la robotique, est un assemblage complexe de pièces mécaniques et électroniques, le tout
piloté via une intelligence artificielle ou un microcontrôleur.
I.2.4. Un robot :
Un robot est un dispositif mécanique (alliant mécanique, électronique et
informatique) accomplissant automatiquement soit des tâches qui sont généralement
dangereuses, pénibles, répétitives ou impossibles pour les humains, soit des tâches plus simples
mais en les réalisant mieux que ce que ferait un être humain.
Un robot est défini aussi comme un appareil effectuant grâce à un système de
commande automatique à base de micro-processeur une action précise pour laquelle il a été
conçu dans le domaine industriel, scientifique ou domestique.
I.2.5. Les origines de la robotique :
Les ancêtres des robots sont les automates. Un automate très évolué fut présenté par
Jacques de Vaucanson en 1738 : il représentait un homme jouant d’un instrument de musique
à vent. Jacques de Vaucanson créa également un automate représentant un canard mangeant et
refoulant sa nourriture après ingestion de cette dernière.
Le mot « robot » quant à lui est apparu pour la première fois en 1920 dans une pièce
de théâtre de Karel Capek de science-fiction R.U.R (Rossum’s Universal Robots) il est inventé
par son frère Josef à partir du mot Tchèque « Robota ».
I.2.6. Historique de la robotique mobile
Le concept de robot mobile autonome est apparu vers la fin des années soixante, de deux sources
totalement différentes : tout d’abord des recherches menées au Stanford Research Institute sur
les possibilités d’équiper des machines de capacités de déduction et de réaction logique à des
événements extérieurs. On a ainsi construit Shakey, machine à roues reliée à un ordinateur et
8
équipée d’une caméra lui permettant d’acquérir des images de son environnement (HAMOUDI,
2016).
Elle évolue dans un univers de cubes et de pyramides de tailles et de couleurs différentes.
Shakey a pour mission de prendre un objet et de le porter ailleurs, quel que soit sa position ;
chaque mission dure près de cinquante minutes.
D’autre part, l’industrie nucléaire a besoin de machines permettant d’agir à distance dans des
environnements encombrés et inaccessibles à l’homme. L’entreprise américaine Général
Electric développe alors un quadrupède pour essayer de résoudre ce problème, tandis que les
projets Luna et Mars Rover s’échafaudent dans le but d’explorer des planètes sans que l’homme
ne prenne part au voyage.
Pendant plusieurs années, laboratoires, industriels, informaticiens et mécaniciens vont
continuer leurs travaux en parallèle. On accède ainsi côté industriel à la télé-opération et à une
partie de la robotique classique, tandis que du côté informatique, on assiste à de grands progrès
dans le domaine de l’intelligence artificielle. Ainsi, vers la fin des années soixante-dix, trois
pôles géographiques principaux se distinguent (France, Japon, Etats-Unis). La synthèse de tous
les travaux réalisés jusqu’alors donne enfin naissance aux robots mobiles autonomes (du robot
domestique au robot militaire).
L’industrie de production, les sociétés d’exploitation minière, les expéditions de recherche
sous-marine... Les domaines d’utilisation de robots autonomes sont très variés, allant de la
production en chaîne dans une usine de voitures à l’exploration d’autres planètes, comme c’est
le cas avec Mars Pathfinder, robot mobile autonome d’exploration de la planète Mars.
C’est dans cet environnement de plus en plus automatisé que se fait sentir le besoin d’outils
capables, non seulement d’effectuer des tâches répétitives ou encore impossibles à l’homme
(porter des charges lourdes, découpage ultra précis, …), mais aussi de manifester une certaine
autonomie de déplacement dans des milieux hostiles à l’homme. On en voit désormais les
applications sur des chantiers tels que le désamiantage d’immeubles, la décontamination
radioactive, les expériences en milieu dangereux… Aussi a-t-on besoin de robots mobiles
autonomes capables de se déplacer d’un point à un autre sur une simple demande de
l’utilisateur, qui n’a ainsi plus besoin d’être un expert en pilotage. Le meilleur exemple de
planification complexe de la trajectoire est fourni par les drones, ces robots volants destinés
aussi bien à l’espionnage militaire qu’aux études botaniques nécessitant des prises de vues
aériennes.
I.2.7. Les dates marquantes de la robotique
 1774 : Les trois automates de Pierre Jacquet-Droz.
 1801 : Le métier à tisser Jacquart.
 1920 : Invention du mot "robot" (pièce de théâtre de Karel Capek).
 1946 : ENIAC, le premier ordinateur.
 1950 : Les tortues de Grey Walter, premiers robots mobiles autonomes.
 1950 : Les robots recueils de nouvelles d'Issac Asimov (les trois lois de la robotique)
 1956 : Conférence sur l'intelligence artificielle.
 1961 : Unimate, premier robot industriel aux Etats-Unis.
 1967 : Shaley, premier robot mobile contrôlé par ordinateur, Stanford Research
Institue.
9
 1973 : Wabot-1, premier robot humanoïde à marche bipède, Université de Waseda.

 1992 : Robodoc, premier robot pour une opération de la hanche (Etats-Unis).
 1993: Cog, Humanoid Robotics Group, MIT (Massachusetts Institute of Technology-
Etats Unis).
 1999 : AIBO-ERS- 110, Sony.
 2000 : Asimo, Honda.
 2003 : Les Rovers Spirit et Opportunity sur Mars, NASA.
 2004 : Le robot serpent amphibie (Japon).
 2005 : AIBO Mind 3-ERS-7, Sony.
 2006 : Lego Mindstorm RCX.
 2009 : Lego Mindstorm NXT.
 2012 : Le rover Curiosity sur Mars, NASA.
 2015 : Deep Blue d’IBM et Sophia, David Hanson
 2020 : METALMADRID, Taiwan, Tianjin, Chine pour lutte contre la covid 19
 2021 : ROBODEX, Tairoaa (Taiwan Automation intelligence and Robotics association)
 2022: EMWA (Equipment and manufacturing west Africa) Nigeria, Lagos, The Landmark
Events Centre
I.2.8. Application de la robotique :

Les applications de la robotique peuvent être classées selon trois grandes catégories
à savoir : la robotique d’intervention, la robotique de service professionnel, et la robotique
personnelle.
I.2.8.1 La robotique d’intervention :
La robotique d’intervention est caractérisée en général par des robots télé opérés par un
opérateur à travers des commandes directes (joysticks, bras maitre, des organes de commandes
physique ou virtuels). L’operateur est donc systématiquement présent dans la boucle de
commande du robot, afin de l’aider à réaliser sa fonction.
Cette forme de robotique est généralement utilisée pour remplir des tâches dans des
environnements difficiles d’accès ou hostiles (industries nucléaire, intervention sur des
catastrophes naturelles, ainsi que l’exploration marine ou spatiale…).
I.2.8.2 La robotique de service professionnel :
Cette catégorie est souvent utilisée dans l’industrie professionnelle afin d’accomplir
des tâches répétitives et/ou dangereuses, cette robotique requière un niveau de précision et de
qualité inaccessibles à un opérateur humain d’où ça grande utilité.
I.2.8.3 La robotique personnelle :
Elle constitue un champ potentiellement aussi foisonnant que la robotique de
service professionnel. Son utilisation est capable de répondre à un grand nombre de besoins
telle la réalisation de tâches domestiques, ainsi que l’assistance aux personnes en perte
d’autonomie, etc.
10
I.2.9 Les type de robots :

La classification des robots est faite de nos jours dans un objectif de donner une idée
de la présence actuelle de la robotique et de la portée de ce domaine dans les années à venir,
ainsi nous pouvons convenir qu’il existe trois grandes catégories de robots.
I.2.9.1 Les robots humanoïdes :
Figure 1:Les robots humanoïdes
C’est sans doute la catégorie de robot la plus connue, ceci est dû en grande partie à la
promotion faite pas la science-fiction, elle regroupe ainsi tous les robots anthropomorphes, ceux
dont la forme rappelle la morphologie humaine. La ressemblance avec des êtres humains est
tellement forte parfois qu’au Japon un robot humanoïde a présenté le journal télévisé du 18 juin
2014. Ce type de robot est communément appelé Androïde.
I.2.9.2 Les robots industriels (manipulateurs) :
Figure 2 : les robots industriuel
La majorité de ces robots sont à base fixe. Quand ce n’est pas le cas, ils sont
généralement montés sur rail. On trouve dans cette catégorie les robots de manipulation, type «
Pick And Place », les robots soudeurs ou encore les robots peintres utilisés dans l’industrie
automobile. Ils représentent actuellement la majorité des robots.
11
I.2.9.3 Les robots explorateurs (mobiles) :
Figure 3:3 Les robots explorateurs
De façon générale, cette catégorie englobe aussi bien les robots humanoïdes ayant la
faculté de se mouvoir dans leur environnement, que les robots mobiles à roues, ainsi que tous
les autres robots capables de déplacement. Les robots mobiles à roues UGV, en anglais
(Unmmaned Grounds Vehicles), regroupe les robots à base actionnée par des roues ou par des
chenilles. Ils sont généralement utilisés pour l’exploration, c’est pour cette raison qu’ils sont
aussi appelés des rovers (vagabonds). Les plus connus sont les robots de la NASA (Curiosity,
Mars Rovers, etc.). Présente le robot Curiosity qui a été envoyé sur Mars à des fins d’exploration
et d’identification du terrain martien.
I.2.10. La robot mobile :
I.2.10.1 Introduction :
D’une manière générale, l’appellation robots mobiles regroupe l’ensemble des robots
à base mobile, par opposition aux robots manipulateurs, et on désigne souvent par ce terme les
robots mobiles à roues. Les autres robots mobiles sont en effet le plus souvent décrits selon leur
type de locomotion, qu’ils soient marcheurs, sous-marins ou encore aériens. On peut estimer
que les robots mobiles à roues constituent le gros des robots mobiles, c’est pour cela qu’on
s’intéressera volontairement à une présentation approfondie des robots mobiles à roues et aux
problèmes associés à leur déplacement autonome.
Les robots mobiles ont une place particulière en robotique. Leur intérêt réside dans
leur mobilité qui ouvre des applications dans de nombreux domaines. Comme les robots
manipulateurs, ils sont destinés à assister l’homme dans les tâches pénibles (transport de
charges lourdes), monotones ou encore en milieu hostile (nucléaire, marin, spatiale, lutte contre
les incendies, surveillance, etc.). L’aspect particulier de la mobilité impose une complexité
technologique et méthodologique qui s’ajoute en générale aux problèmes rencontrés par les
robots manipulateurs. La résolution de ces problèmes passe par l’emploi de toutes les ressources
disponibles tant au niveau technologique (capteurs, motricité, énergie) qu’à celui du traitement
des informations par l’utilisation des techniques d’intelligence artificielle.
L’autonomie du robot mobile est une faculté qui lui permet de s’adapter ou de prendre
des décisions dans le but de réaliser une tâche malgré un manque d’informations préliminaires
ou éventuellement erronées. Dans d’autres cas d’utilisation, comme celui des véhicules
d’exploration spatiale, comme le robot Curiosity rover qui est en phase d’exploration de la
12
planète Mars actuellement. L’autonomie est un point fondamental puisque la télécommande est
dans ce cas-là impossible par le fait de la durée de temps de transmission des informations.
Afin d’être autonome, un robot mobile doit posséder de nombreuses capacités.
Premièrement, il doit être capable de percevoir son environnement et de se localiser dans celui-
ci. Pour ce faire, un robot possède une panoplie de capteurs en tous genres, comme des sonars
et des dispositifs à balayage ultrason qui servent à mesurer des distances entre le robot et les
obstacles à proximité.
Une fois localisé dans son environnement, le robot doit être capable de se déplacer
d’un point à un autre en trouvant des chemins efficaces et sécurisés afin d’éviter d’éventuelles
collisions avec des obstacles.
I.2.10.2 Présentation du robot mobile :
Un robot mobile est un système mécanique, électronique et informatique agissant
physiquement sur son environnement en vue d’atteindre un objectif qui lui a été assigné. Cette
machine est polyvalente et est capable de s’adapter à certaines variations de ses conditions de
fonctionnement. Elle est dotée de fonction de perception, de décision et d’action, lui permettant
ainsi d’effectuer des tâches diverses et variées, et ce de plusieurs manières, même en cas de
situations inattendues.
Le robot mobile est doté de moyens qui lui permettent de se déplacer dans son espace
de travail. Suivant son degré d’autonomie ou d’intelligence, il peut être doté de moyens de
perception et de raisonnement. Certains sont capables, sous contrôle humain réduit, de
modéliser leur espace de travail et de planifier un chemin dans un environnement qu’ils ne
connaissent pas forcément d’avance. Actuellement, les robots mobiles les plus sophistiqués sont
essentiellement orientés vers des applications dans des environnements variables ou incertains,
souvent infestés d’obstacles, nécessitant une adaptabilité à la tâche.
I.2.10.3 Classification des robots mobiles :
La classification des robots se fait selon plusieurs critères, trois principalement :
 Le degré d’autonomie.
 Le domaine d’application.
 Le système de locomotion.
Il est important de noter que l’expression « robots mobiles » bien que désignant l’ensemble des
robots à base mobile (par opposition aux robots manipulateurs), est généralement employé afin
de désigner les robots mobiles terrestres.
I.2.10.3.1 Classification selon le degré d’autonomie :
Un robot autonome est un système doté de capacités décisionnelles et de moyens
d’acquisition et de traitements de données lui permettant d’accomplir sous contrôle humain
réduit voire même absent un certain nombre de tâches, dans un environnement connu ou
inconnu. Selon ce critère on peut classer les robots mobiles de la manière suivante :
 Robot télécommandé :
Ce sont des robots commandés par un opérateur (machines ou être humain), qui leurs dicte
chaque tâche élémentaire à accomplir (avancer, reculer, tourner, etc.).
13
 Robot semi-autonome :
Ces types de robots effectuent un certain nombre d’opérations par eux même d’une façon
complètement autonome mais il peut être interrompu à tout moment pour recevoir de nouvelles
commandes dictées par un opérateur.
 Robot autonome :
On considère qu’un robot est complètement autonome s’il est capable d’adapter son
comportement à l’environnement dans lequel il évolue. L’autonomie est la capacité propre d’un
système sans équipage, à capter, percevoir, analyser, communiquer, planifier, et prendre des
décisions et agir afin d’atteindre les buts qui lui ont été assignés lors de sa conception.
I.2.10.3.2. Classification selon le domaine d’application :

L’un des plus grands avantages des robots mobiles est le fait que leur domaine
d’application est illimité, c’est pour cela que nous présentons ici quelques domaines
d’application :
 Les robots industriels et de service :
La robotique industrielle est officiellement définie par l'ISO comme un contrôle automatique,
reprogrammable, polyvalent manipulateur programmable dans trois ou plusieurs axes. Les
applications typiques incluent des robots de soudage, de peinture et d'assemblage. La robotique
industrielle inspecte les produits, rapidement et précisément. Les robots industriels sont très
utilisés en automobile, leur conception nécessite une bonne connaissance et un très haut niveau
dans le domaine de l'ingénierie.
Quant aux robots de service, ils sont destinés à aider des handicapés moteurs dans leur vie
quotidienne, à guider les aveugles ainsi qu’à piloter des voitures automatiques.
 Les robots militaires :
Un robot militaire, aussi appelé arme autonome, est un robot autonome contrôlé à distance,
conçu pour des applications militaires. Les drones sont une sous-classe des robots militaires.
Les applications militaires de la robotique mobile sont nombreuses. Ce champ d’application
présente l’intérêt de fournir des spécifications accrues telle la vitesse des véhicules, leurs
capacités de franchissement d’obstacles (la robustesse de ce type de robots est essentielle), ainsi
que leur rapidité de réaction en font des robots de très hautes performances.
 Les robots de laboratoire :
Afin de valider des travaux théoriques sur la perception et la planification de mouvements, de
nombreux laboratoires travaillent dans le domaine de la robotique. La robotique de laboratoire
est l'utilisation de robots dans les laboratoires de biologie ou de chimie. Par exemple, les
sociétés pharmaceutiques utilisent des robots pour la synthèse de nouvelles entités chimiques
ou pharmaceutiques afin de tester la valeur des matières chimiques.
I.2.10.3.3. Classification selon le type de locomotion :
 Les robots mobiles à roues :
14
La mobilité par roues est la structure mécanique la plus utilisée en robotique mobile. Ce type
de robot assure un déplacement aisé, mais nécessite un sol relativement plat. On distingue
plusieurs classes de robots à roues, déterminées principalement par la position et le nombre de
roues utilisées. Nous citerons ici les classes principales de robots à roues.
 Robots unicycle :
Un robot de type unicycle est actionné soit par une seule roue ou par deux roues indépendantes,
on utilise des capteurs d’attitude (gyroscope) et de déplacement (accéléromètre) pour assurer
sa stabilité. Son centre de rotation est situé sur l’axe reliant les deux roues motrices.
 Robots tricycle :
Un robot de type tricycle est constitué de deux roues fixes placées sur un même axe et d’une
roue libre (folle) centrée, orientable sur l’axe longitudinal du robot. Le mouvement du robot est
alors donné par la vitesse des roues fixes et son orientation est assurée par la roue libre.
 Robots voiture :
Un robot de type voiture est semblable au robot tricycle, sauf qu’il est constitué de deux roues
fixes placées sur un même axe et de deux roues centrées orientables placées elles aussi sur un
même axe. Le robot de type voiture est cependant plus stable puisqu’il possède un point d’appui
supplémentaire. Toutes les autres propriétés du robot voiture sont identiques au robot tricycle.
 Les robots mobiles à chenilles :
Les robots mobiles à chenilles présentent l’avantage d’une bonne adhérence au sol et d’une
faculté de franchissement d’obstacles. L’utilisation est orientée vers l’emploi sur sol accidenté
ou de mauvaise qualité au niveau de l’adhérence (présence de boue, herbe…). Généralement
ils sont utilisés à des fins militaires, principalement comme robots de surveillance ou de
déminage
 Les robots humanoïdes :
Les robots humanoïdes (marcheurs) sont destinés à réaliser des tâches variées dont l’accès au
site est difficile, dangereux ou impossible à un humain. Leur anatomie a de nombreux degrés
de liberté, ce qui permet un rapprochement avec les robots manipulateurs. La locomotion est
commandée via des articulations. Les méthodes de commande des articulations définissent le
concept d’allure qui assure le déplacement de l’ensemble. Les différentes techniques étudiées
se rapprochent de la marche des êtres humains. C’est des robots bipèdes qui se déplacent de
façon complètement autonome.
 Les robots mobiles rampants :
La reptation est une solution de locomotion pour un environnement de type « tunnel » ou «
galerie » c’est ce qui a conduit à la réalisation des robots à structures filiformes. Le système est
composé d’un ensemble de module ayant chacun plusieurs mobilités. Ici les techniques utilisées
découlent des méthodes de locomotion des serpents.
 Le type scolopendre constitue une structure inextensible articulée selon deux
axes orthogonaux.
 Le type lombric comprend trois articulations, deux rotations orthogonales et une
translation dans le sens du mouvement principal.
15
 Le type péristaltique consiste à réaliser un déplacement relatif d’un module par

rapport aux autres modules voisins.
l.2.11 conclusion
En définitive, après avoir parcouru la généralité sur la robotique, nous avons constaté que le cas
de notre travail de fin de cycle, notre robot est classé suivant le robot d'exploitation (mobile)
parce qu’il sera doté des roues pour son déplacement. Mais alors, suivant la classification des
robot mobile, le nôtre de par le degré d'autonomie, il est dit robot mobile autonome car il sera
capable de capter, percevoir, analyser, communiquer, planifier, et prendre des décisions et agir
afin d’atteindre les buts qui lui ont été assignés ; Suivant le domaine d'application, notre robot
est dit robot de service, car destiné à aider de faire le transport des produits ou marchandises
dans les usines ou entrepôts ; en fin, suivant le mode de locomotion, notre robot est du type
robot voiture, car il va posséder deux roues fixes placées sur un même axe et de deux roues
centrées orientables placées elles aussi sur un même axe.
I.3. Généralité sur le microcontrôleur (Arduino)
I.3.1 la carte Arduino
Arduino est la marque d'une plateforme de prototypage open-source qui permet aux utilisateurs
de créer des objets électroniques interactifs à partir de cartes électroniques matériellement libres
sur lesquelles se trouve un microcontrôleur.
Le microcontrôleur peut être programmé pour analyser et produire des signaux électriques, de
manière à effectuer des tâches très diverses comme la domotique (le contrôle des appareils
domestiques - éclairage, chauffage…), le pilotage d'un robot, de l'informatique embarquée, etc.
L’univers Arduino repose sur deux piliers, le premier s'agit de la carte électronique
programmable (Hardware), composée de plusieurs composants semi-conducteurs, de circuits
intégrés et des périphériques, le deuxième s’agit de l’interface de programmation (Software),
qui possède un langage de programmation très spécifique, basé sur les langages C et C++,
adapté aux possibilités de la carte.
Evidemment, tous les composants d’une carte électronique ne sont pas forcément reliés entre
eux. Le câblage des composants suit un plan spécifique à chaque carte électronique, qui se
nomme le schéma électronique. Pour la carte Arduino, les composants utilisés forment trois
circuits reliés entre eux, un circuit pour l’alimentation, un autre pour la communication avec la
partie Software, et le dernier s’agit du noyau, le cœur de la carte. Le schéma bloc ci-dessous
nous donne une idée générale sur l’architecture de la carte Arduino.
16
Figure 4: schéma de la carte Arduino
a. Classification des types d'Arduino

Pour faire la classification des cartes Arduino, plusieurs facteurs sont mis à disposition, car tout
dépend du besoin de l'utilisateur. La forme, la taille, le nombre de ports numériques et
analogiques, la mémoire et bien d'autres facteurs sont mis en disposition pour faire le choix d'un
carte Arduino, de ce fait les fabricants ont pris acte de tout cela et ont produit les cartes
suivantes à chacun de faire son choix :
Type de carte Microprocesseur Port neuf. et analog. Mémoire Dimensions

Arduino Uno ATmega 328 14 num. Et 6 analog. 32 Ko ; 2Ko Ram 6.86 × 5.3
Leonardo ATmega 32U4 20num. Et 12 analog. 32Ko;2,5KoRam 6.86 × 5.3
Méga 2560 ATmega 2560 54 num. Et 16 analog 256ko ; 4ko Ram 10.16 × 5.3
Esplora ATmega 32U4 - 32ko ; 2,5ko Ram 16.51×6
Boarduino ATmega 328 14 num. Et 6 analog. 32ko ; 2ko Ram 7.5 × 2
Nano ATmega 168 14 num. Et 8 analog. 16ko ; 1 ko Ram 1.9 × 4.3
LilyPad ATmega 168 V 14 num. Et 6 analog. 16ko ; 1ko Ram Diam. 5 cm
Due ATmega 54 num. Et 12 analog. 512ko ; 94ko Ram 10.2×5.3
SAM3X8E
Tableau 1: classification des types d'Arduino
Tableau de représentation de types de cartes Arduino

Pour le cas de notre travail nous avons fait le choix de l'Arduino Méga 2560, car il a un bon
nombre de ports numériques et analogiques. Cela va nous permettre de trouver ou nous alors
faire le branchement de nos différents capteurs et modules, mais sa mémoire qui est aussi vaste
et capable de supporter un très long programme.
b. Composition d'une carte Arduino
Nous allons prendre en titre illustratif la composition d’une carte Arduino méga 2560 car c'est
elle qui a été le choix pour le cas de notre travail.
17
b.1 interface matériel

b.1.1 le noyau
Le noyau d’Arduino méga 2560 comprend :
 Un microcontrôleur ATMega 2560 : avec bootloader ;
Les microcontrôleurs sont des unités de traitement de l’information, il renferme dans le

même socle l’équivalent d’un microprocesseur, mais aussi les mémoires de programmes et
de données, les périphériques d’E/S3, les CAN4, les Timers, le WatchDog…etc. Pour
fonctionner, un programme nommé bootloader doit être chargé et exécuté dans sa mémoire
FLASH. Plusieurs variétés de microcontrôleurs existent, comme MOTOROLA, INTEL, ou
encore MICROCHIP. Le nôtre s’agit de l’ATMEga2560, un microcontrôleur ATMEL de
la famille AVR, programmable avec le langage C. Le cœur AVR combine un jeu de 132
instructions avec 32 registres spécieux directement connectés à l’unité d’arithmétique
logique (ALU), ces derniers permettent à deux registres indépendants d’y avoir accès avec
une seule instruction exécutée en un cycle d’horloge.
 Un circuit Oscillatoire : qui est composé de :
 Un Quartz 16MHz : le quartz est un composant qui oscille à une fréquence stable
lorsqu’il est stimulé électriquement, il a pour but de fournir une base de temps
pour le microcontrôleur.
 Deux condensateurs de 22pF pour le filtrage et la protection électronique, les
condensateurs ont la propriété de stocker des charges électriques qui sert en cas
de coupure brutale d’alimentation.
b.1.2 les périphériques
Figure 5: port numerique
 Les 54 bronches numérique d’entrées et sorties

18
 Pins : 0, 17,19 (RX) et 1, 16,18(TX) sont utilisés pour la réception (RX) et

d’émission (TX) des données en série TTL. Ceux - ci sont connectés aux broches
correspondantes du port USB-TTL du processeur ATmega2560.
 Pins 21 et 20 : peuvent être configurés des comme déclencheurs pour
événements externes, tels que la détection d'un front montant ou descendant d'un
signal d'entrée.
 Pins 2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,44,45 et 46 : peuvent être configurés via le
logiciel avec la fonction analogWrite () pour générer des signaux PWM avec
une résolution de 8 bits en l’utilisant comme CAN. On peut grâce à un simple
filtre RC obtenir des tensions continues de valeur variable.
 Pins 21, 20, 50,51 : peuvent être programmés pour réaliser une communication
MOSI, MISO, SCL, SDA, SPI utilise une bibliothèque spéciale.
 Le pin D0 jusqu’à D53
 16 Bronches analogique
Figure 6:bronche analogique
Le Mega 2560 dispose de 16 entrées analogiques, étiquetées de 0A à A15, dont chacun fournit
10 bits de résolution (en pratique 1024 valeurs différentes). Par défaut, on peut mesurer une
tension de 5V à la masse, mais il est possible de changer l'extrémité supérieure de sa gamme en
utilisant la broche AREF10. En outre, certaines broches ont des caractéristiques spéciales
comme pour les broches numériques largeur d'impulsion. Il s'agit d'un artifice permettant de
produire une tension variable à partir d'une tension fixe. La technique s'apparente
approximativement à du morse : le signal de sortie est modulé sous forme d'un signal carré dont
la largeur des créneaux varie pour faire varier la tension moyenne.
 Les 6 bronches d'alimentation
Figure 7:bronches d'alimentation

19
Elle comporte :
 Une connexion Reset pour la réinitialisation.

 Une connexion 3V3 qui permet à des circuits de puissance compatible de se connecter
à la carte Arduino.
 Une connexion 5V fournit par le régulateur L7805CV, cette tension est utile pour
d'autres circuits électriques compatibles avec 5 volts.
 Une connexion GND pour la masse
 Une connexion Vin renvoie la tension appliquée à partir de la prise d'alimentation et
peut être utilisée pour alimenter d'autres circuits qui ont déjà un régulateur de tension
(par exemple le bouclier appliqué au module) ;
 Prises de terre
b.2 Interface de programmation IDE11 (Software)
L'installation de l'interface de programmation Arduino est relativement simple et possible sur

les plates-formes Windows, Mac OS X et Linux. L'environnement de programmation Arduino
(IDE en anglais) est une application écrite en Java et inspirée du langage Processing. Pour
télécharger le fichier d’installation, il suffit de se rendre sur le site officiel Arduino. Pour
sélectionner une version, on doit cliquer sur le nom qui correspond à notre système
d'exploitation et sauvegarder sur l’ordinateur le fichier correspondant. Il est à noter que la
version anglaise contient habituellement des mises à jour plus récentes que la version française.
L’environnement Arduino est en open source, donc facilement téléchargeable, une fois
téléchargé avec le lien On le décompresse, puis on le copie sur l’ordinateur, ensuite on lance
Figure 8: représentation d'interface de programmation Arduino
l'application Arduino en Double - cliquant sur :

20
C’est l’exécutable du logiciel. Après un léger temps de réflexion, une image s’affiche :
Figure 9: présentation du logiciel
Cette fois, après quelques secondes, le logiciel s’ouvre. Une fenêtre se présente à nous : Ce qui
saute aux yeux en premier, c’est la clarté de présentation du logiciel. On voit tout de suite son
interface intuitive. Voyons comment se compose cette interface.

Figure 10: ouverture de l'interface
b.2.1 présentation de l'interface
Figure 11: présentation de l'interface

21
Correspondance
 Le cadre numéro 1 : ce sont les options de configuration du logiciel.
 Le cadre numéro 2 : il contient les boutons qui vont nous servir lorsque l’on va
programmer nos cartes Arduino.
 Le cadre numéro 3 : ce bloc va contenir le programme que nous allons créer.
 Le cadre numéro 4 : celui-ci est important, car il va nous aider à corriger les fautes dans
notre programme.
b.2.2 Menu file
Figure 12: menu
Carnet de croquis : CE menu regroupe les fichiers que vous avez pu faire jusqu’à maintenant
(et s’ils sont enregistré dans le dossier par défaut du logiciel)
Exemples (exemples) : ceci est important, toute une liste se déroule pour afficher les noms
d’exemples de programmes existants ; avec ça, vous pourrez vous aider/inspirer pour créer vos
propres programmes ou tester de nouveaux composants
Téléverse : Permet d’envoyer le programme sur la carte Arduino.
Préférences : Vous pourrez régler ici quelques paramètres du logiciel
Les boutons
Voyons à présent à quoi servent les boutons, encadrés en rouge et numérotés par le chiffre 2
(cfr image de la représentation de l’interface).
Figure 13: bouton de commande

22
 Bouton 1 : Ce bouton permet de vérifier le programme, il actionne un module qui

cherche les erreurs dans votre programme.
 Bouton 2 : Charge (téléverse) le programme dans la carte Arduino.
 Bouton 3 : Crée un nouveau fichier.
 Bouton 4 : Ouvrir un fichier.
 Bouton 5 : Enregistre le fichier.
 Bouton 6 : Ouvre le moniteur série.
I.4 Conclusion
Ainsi donc, ce premier chapitre nous a aidé à nous positionner vis-à-vis des idées de nos
prédécesseurs qui ont aussi abordé le même sujet que nous, mais également savoir distingué
notre robot dans le domaine de la robotique, et en fin nous avons y une apprécié claire sur le
microcontrôleur Arduino
Dans le chapitre qui va suivre nous allons avoir un aperçu claire de ces que la société pense
pour le cas de notre travail, car un travail scientifique est sensé résoudre un problème de la
Communauté.
CHAP. II. METHODOLOGIES
II.1. Introduction
Le dictionnaire Larousse définit la méthodologie comme étant l’ensemble des démarches que
suit l’esprit pour découvrir et démontrer la vérité dans les sciences. Certains auteurs à
l’occurrence de GRAWTZ la définissent comme un ensemble d’opérations intellectuelles par
lesquelles une discipline cherche à atteindre les vérités qu’elle poursuit, les démontrer et les
vérifier.
Cette partie introduit les différentes méthodes de recherche et les techniques de collecte de
données, les résultats de recherche ainsi que les instruments utilisés pour ce présent travail.
II.2. Méthode de recherche
Dans notre travail nous avons utilisé les différentes méthodes ci-dessous :
 La méthode descriptive : Elle nous a permis de faire le détail des informations
récoltées pour leurs meilleures exploitations.
 La méthode comparative : Elle nous a permis de concurrencer la méthode utilisée
actuellement pour le transport des marchandises ou matériel, produits dans des
entrepôts ou usines par des personnes à celle que nous voulons proposer.
23
 La méthode expérimentale : Elle nous a permis de réaliser un système de transport

aisé, pour dire un robot mobile autonome.
II.3. Technique utilisé
Outre la technique d’entretien direct qui nous a mis en communication orale avec l’enquêté
(ouvriers, magasinier, logisticien, agent) sur le transport des marchandises, matériel, produits,
dans les usines et entrepôts; le recours aux techniques documentaire, l’interview sous forme des
questions, nous ont fournis les données nécessaires pour cette étude.
 La technique documentaire : Elle nous a permis d’enrichir nos connaissances
théoriques sur le transport des marchandises, matériel, produits dans les usines et
entrepôts et le choix technologique des stratégies d’approche dans la réalisation de
notre étude.
 La technique d’interview : Cette technique nous a permis de réunir les données auprès
des usines, entrepôts, des étudiants de l’ISTA/GOMA et de la population de Goma cela
par le moyen des discutions et débats libres autour de certaines questions bien
déterminées.
II.4. Population ciblée et techniques d’échantillonnage
II.4.1. Population ciblée
Durant notre travail de recherche nous avons ciblé les usines, les entrepôts, les supermarchés,
les hôpitaux, les étudiants de l’ISTA/GOMA et la population de Goma.
II.4.2 Techniques d’échantillons

Pour concrétiser notre hypothèse selon laquelle réaliser un robot mobile autonome pouvant
travail dans une usine ou entrepôts est possible et très importante, nous avons contacté les
personnes ci-après :
 3 agents et 5 ouvriers de l'entreprise Kakivu mousse à Goma.
 4 travailleurs de l'usine vin d'intervention à Goma.
 4 travailleurs de l’entrepôt IHUSI (vers ITIG) à Goma.
 4 ouvriers de l'agence de transport DIDI (dans la clôture muungano) à Goma.
 4 Habitants de la commune de GOMA
 4 Étudiants de l’ISTA/ GOMA
 4 Habitants de la commune de Karisimbi.
 2 médecins de l'hôpital Provincial du Nord Kivu (HPNK) à Goma
 2 travailleurs du supermarché KIN marché à Goma.
Soit un total de 36 personnes.
II.5.Questions d'interview
Comme nous n’avons pas la possibilité de contacter toute la population pour la réalisation de
notre interview, notre récolte des données nous est parvenue grâce aux questions posées
directement ou indirectement qui sont :
 Vous fatiguez-vous en effectuant le transport marchandises, produits manuellement?
24
 Voudriez-vous utiliser une méthode améliorée pour l’accélération de la production ou

la rentabilité du travail ?
 Soutenez-vous la conception d’un robot mobile autonome?
II.6. Collecte des données
Nous avons procédé par l’interview en vue d’obtenir des données spécifiques pouvant diriger
notre travail « étude et réalisation d’un robot mobile autonome pouvant travail dans une usine
ou entrepôt ». Les ouvrages, les TFC, les notes des cours ainsi qu’un ensemble d’articles
retrouvés sur internet nous ont permis de constituer la base théorique de ce travail.
II.7. Présentation et interprétation des résultats
Pour notre travail nous avons choisi la taille de notre échantillon de 36 personnes, sans
distinction de genre, de l’âge, du niveau d’étude et du rang occupé ; il y a eu ceux qui ont
répondu favorablement à nos questions, ceux qui se sont abstenus et les autres ont donné des
réponses moins favorables. Par rapport aux questions posées, nous avons obtenu les données
suivantes :
Question 1 : Vous fatiguez-vous en effectuant le transport des marchandises ou

produits manuellement?
Réponse Oui Non Abstinence Total
Effectif 29 4 3 36
Pourcentage 80,55% 11.11% 8.33% 100%
Tableau 2: Analyse de résultats de recherche par rapport à la question une
Commentaire : A cette première question nous avons trouvé 26 personnes dont 3 agent et 4
ouvriers de kakivu mouse,3 travailleurs du vin d'intervention , 3 travailleurs de l’entrepôt
Ihusi,2 travailleurs de l'agence DIDI,4 habitants de la Commune de Goma, 4 étudiants,2
habitants de Karisimbi,2 médecin ainsi que 2 travailleurs du supermarché soit 72.2% de
personnes interrogées qui ont affirmé qu’ils se fatiguent en effectuant le transport des
marchandises ou produits manuellement et 4 personnes dont 1 ouvrier de kakivu,1 travailleur
du vin d’intervention, 2 travailleurs de l'agence DIDI soit 11.1% ont dit non et 3 personnes soit
8.3% se sont abstenues.
Question 2 :Voudriez-vous utiliser une méthode améliorée pour l’accélération de la
production ou la rentabilité du travail ?
Effectif 33 3 0 36
Pourcentage 91.66% 8.33% 0% 100%
Tableau 3: Analyse de résultats de recherche par rapport à la question deuxième
25
Commentaire : A cette deuxième question nous avons trouvé 33 personnes soit 91.6% de
personnes interrogées ont affirmé qu’ils voudraient utiliser une méthode améliorer pour
l’accélération de la production ou la rentabilité du travail et 3 personnes dont 1 ouvrier de
kakivu, 1 travailleur de vin d’intervention et 1 travailleur de agence DIDI soit 8.3% ont dit non
et aucune personne ne s’est abstenue.
Question 3 :Soutenez-vous la conception d’un robot mobile
autonome?
Effectif 29 2 5 36
Pourcentage 80.55% 5.55% 13.88% 100%
Tableau 4: Analyse de résultats de recherche par rapport à la question troisième
Commentaire : A cette troisième question nous avons trouvé 29 personnes soit 80.5% de
personnes interrogées ont affirmé qu’ils soutiennent la conception d'un robot mobile autonome
et 1 travailleur du vin d’intervention et 1 travail de l'agence DIDI soit 5.5% a dit non et 5
personnes tous habitants de la commune de Goma et Karisimbi se sont abstenues soit 13.8%.
II.8. Interprétation des résultats

Dans ce chapitre la méthode statistique nous a dégagé les résultats issus lors de nos interviews
sur terrain il en découle ce qui suis :
Qu’il y ait des fatigue et perte de temps lors de transport des marchandises ou produits
manuellement dont 29 personnes soit 80.5 % ont confirmé cette question dans le sens positif
attendu (confer tableau 1). Malgré les fatigues dans le transport manuelle 33 personnes soit
91,66% ont dit qu’ils voulaient améliorées l’accélération de la production tandis que 8.33%
soit 3 personnes ont présenté leur non désir d’améliorer les méthodes d’accélération de la
production. (Confer tableau 2). En fin après le résultat des 2 tableaux ci-dessus nous avions
constaté qu’ils n’ont pas un mécanisme qui pourra les permettre d’augmenter la quantité et
qualité de production et qu’ils ont besoin d’un système amélioré pour faciliter leurs travaux
confer tableau 3.
II.9. Conclusion
Cette partie du travail s’est attelé sur l’approche méthodologique de la recherche. Après avoir
détaillé avec attention les méthodes et les techniques utilisées, la présentation des données,
l’analyse et l’interprétation des résultats nous ont été d’une énorme utilité pour
l’accomplissement de notre travail.
Le chapitre qui va suivre va nous montrer la structure conceptuelle et théorique de notre travail
26
CHAP. III : STRUCTURE CONCEPTUELLE ET THEORIQUE

DU SYSYTEME
III.1. Description fonctionnelle
Legend:
1. Porte baggage
2. Chassis
3. Pneu
4. Capteur
4 2
Figure 14 Description fonctionnelle

3
III.2. structure conceptuelle
Capteur de
mouvement
MPU6050 Buzzer Alimentation
Module Relais
Application mobile Arduino méga
Bluetooth
Capteur Moteur
ultrason
Capteur en
effet Hall Capteur
suiveur de
Radar HB100
ligne
27
Notre système est composé source alimentation, comme son nom l’indique, le circuit
d’alimentation nous sert à fournir de l’électricité pour alimenter la carte Arduino, les moteurs ,
et les circuits externes du montage, il comprend une batterie et un circuit de régulation de la
tension de 12V à 5V ; en suite la carte Arduino qui est considérée comme le cerveau de notre
robot, il va assurer traitement des différentes informations d’entrées et sorties de notre système,
elle va nous aider à stocker et exécuter le programme pour le contrôle de tous les modules
(Bluetooth, ultrason, effet Hall, poids, radar HB100, relais ,etc…) ;le Capteur ultrason va
nous aider de détecter et d’éviter les obstacles frontales, bilatérales et celles de derrière le robot ;
Module Bluetooth va recueillir les informations (instructions) qui seront données par
l'application mobile pour conduire le robot selon l'ordre voulut par le logisticien de l'usine ou
de l’entrepôt ; Application mobile va nous permettre de donner des instructions des avances,
retours, virages à notre robot via le module Bluetooth connecté à la carte Arduino méga ; Radar
HB100 détecte la variation de la vitesse mais également la présence humaine , nous allons
l'utiliser pour mesurer la vraie distance que le robot aura à parcourir mais également les
différentes variation de la vitesse, Capteur effet Hall détecte la présence et l'amplitude du
champ magnétique. Il est utilisé dans divers applications. Il permet la commande de moteur, la
gestion de batterie ou encore le sens de rotation des certains éléments. Dans le cadre de notre
travail, nous allons placer un petit aimant sur le pneu du robot, puis placer le capteur à un bon
endroit pour détecter chaque passage de l'aimant, ainsi de manière expérimentale, nous saurons
à combien de passage de l'aimant correspond 1 mètre, et dans cette optique nous saurons
comment calculer la distance en parcourir par le robot ; Le capteur suiveur de ligne va
permettre à notre robot de n'est pas déborder en cas de déviation de l'obstacle de sa route. La
quelle route sera tracer par deux lignes parallèles séparer par une certaine distance de couleur
réfléchissant dans l'usine où entrepôt. Capteur de poids ou cellule de charge va nous permettre
de déterminer et limiter le poids exact le que le robot pourra transporter, cela va nous permettre
d’éviter l'effet de la flexion du châssis du robot et n'est pas vaincre le couple du moteur ;
l’accéléromètre c'est un capteur qui sert à détecter le mouvement, variation de la vitesse, les
vibrations et les déplacements linéaire et angulaire. Pour le cas de notre travail nous allons
l'utiliser pour déterminer les angles avec précision lors du virage du robot ; Moteur va
permettre le déplacement de notre robot, grâce à son grand couple, ce moteur sera capable de
déplacer le poids du châssis, autre accessoire, et même également une charge extérieure ;
Régulateur de tension va permettre à nos deux moteurs d'avoir à chaque moment du 12 V
comme ça en cas de virages, le robot va bien faire les quarts et les demis tours ; Le relais va
recevoir la commande venant de la carte Arduino, et va établir un contact avec la source
d’alimentation. Comme la carte Arduino fourni 3V à ces pines or les moteurs sont alimentés
par une tension de 12V alors le relais va être l'intermédiaire entre moteur, carte Arduino et la
source d'alimentation ; Buzzer ou haut-parleur pièze comme son nom l'indique c'est un haut-
parleur qui va sonner une fois le robot va rencontrer un obstacle, et si croisse un grand obstacle
qu’il ne trouve pas le moyen de l’éviter, il va sonner pour dire qu'il est déjà arrêté quelque part.
28
III.2. Structure théorique

III.2.1. La carte Arduino méga 2560
Figure 15:carte Arduino méga
La carte Arduino Méga 2560 a été conçue comme la remplaçante de la carte Arduino Méga.
Elle est dotée d’un microcontrôleur ATMega2560 disposant d’une mémoire flash de 256 KB,
dont 8 KB dévolus au Bootloader.
Avec la carte Arduino Mega 2560, on dispose en outre d’un environnement matériel amélioré
: 54 entrées/sorties numériques, dont 14 pins digitaux pour vos sorties PWM, 16 pins d’entrée
analogique, 4 UARTS, un bouton reset et un connecteur ICSP. La carte de développement
Arduino Mega 2560 a également été équipée d’un oscillateur à quartz de 16 MHz
La carte Arduino Mega 2560 peut être alimentée par un ordinateur via un câble USB, mais
peut également être reliée à une alimentation externe (Adaptateur AC/DC ou batterie). Le
microcontrôleur ATMega 2560 est compatible avec la plupart des shields adaptés aux
cartes Arduino Uno Rev3, Duemilanove et Diecimila.
La carte Arduino Mega 2560 est présentée ici dans sa 3e version, qui inclut de nouvelles
fonctionnalités et améliorations matérielles :
 Le convertisseur USB-Série ATMega8U2 a été remplacé par l’ATMega16U2.

29
 Le circuit Reset a été renforcé.

 Vous trouverez à côté du pin AREF des pins SDA et SCL pour assurer la communication
I2C.
 2 nouveaux pins sont situés à côté du bouton reset : un pin IOREF pour l’adaptation du
shields à la tension fournie par la carte, et un pin non connecté à réserver pour de nouvelles
utilisations.
o Spécifications techniques de la carte Arduino Mega 2560
 Microcontrôleur : ATmega2560
 Tension de fonctionnement : 5 V
 Gamme de tension d’entrée (recommandée) : 7-12 V
 Gamme de tensions d’entrée (limite) : 6-20 V
 Pins digitaux I/O : 54
 Pins digitaux I/O PWM : 14
 Pins d’entrée analogique : 16
 Courant direct par pin I/O : 40 mA
 Courant direct pour les pins 3,3 V : 50 mA
 Mémoire flash : 256 KB
 Mémoire Flash du Bootloader : 8 KB
 SRAM : 8 KB
 EEPROM : 4 KB
 Fréquence d’horloge de l’oscillateur à quartz : 16 MHz
 Dimensions : 101,52 x 53,3 mm
 Poids : 37 g
III.2.2. Capteur HC-SR04
Figure 16: capteur ultrason
Le capteur HC-SR04 utilise les ultrasons pour déterminer la distance d'un objet. Il offre une
excellente plage de détection sans contact, avec des mesures de haute précision et stables. Son
30
fonctionnement n'est pas influencé par la lumière du soleil ou des matériaux sombres, bien que
des matériaux comme les vêtements puissent être difficiles à détecter.
A. Caractéristiques
 Dimensions : 45 mm x 20 mm x 15 mm
 Plage de mesure : 2 cm à 400 cm
 Résolution de la mesure : 0.3 cm à 3 m
 Angle de mesure efficace : 15 ° à 30°
 Largeur d'impulsion sur l'entrée de déclenchement : 10 µs (Trigger Input Pulse width)
B. Broches de connections
 Vcc = Alimentation +5 V DC
 Trig = Entrée de déclenchement de la mesure (Trigger input)
 Echo = Sortie de mesure donnée en écho (Echo output)
 GND = Masse de l'alimentation
C. Spécifications et limites
Paramètre Min Type Max Unité

Tension d'alimentation 4.5 5.0 5.5 V
Courant de repos 1.5 2.0 2.5 mA
Courant de fonctionnement 10 15 20 mA
Fréquence des ultrasons - 40 - KHz
Tableau 5: Spécifications et limites
D. Fonctionnement
Pour déclencher une mesure, il faut présenter une impulsion "high" (5 V) d'au moins 10 µs
sur l'entrée "Trig". Le capteur émet alors une série de 8 impulsions ultrasoniques à 40 kHz,
31
puis il attend le signal réfléchi. Lorsque celui-ci est détecté, il envoie un signal "high" sur
la sortie "Echo", dont la durée est proportionnelle à la distance mesurée.
E. Distance de l'objet
La distance parcourue par un son se calcule en multipliant la vitesse du son, environ 340
m/s (ou 34'000 cm/1'000'000 µs) par le temps de propagation, soit : d = v · t (distance =
vitesse · temps)
Le HC-SR04 donne une durée d'impulsion en dizaines de µs. Il faut donc multiplier la valeur
obtenue par 10 µs pour obtenir le temps t. On sait aussi que le son fait un aller-retour. La
distance vaut donc la moitié.
D = 34'000 cm/1'000'000 µs · 10us · valeur / 2 en simplifiant d =170'000 /1'000'000 cm ·

valeur
Finalement, d = 17/100 cm · valeur
La formule d = durée/58 cm figure aussi dans le manuel d'utilisation du HC-SR04 car la

fraction 17/1000 est égale à 1/58.8235. Elle donne cependant des résultats moins précis.
Note : A grande distance, la surface de l'objet à détecter doit mesurer au moins 0.5 m²
III.2.3. modules Bluetooth HC 05Le Bluetooth est une technologie de communication
Figure 17: module BLEUTOOTH
largement utilisée comme technologie de communication sans file. Il est possible d’utiliser
cette technologie dans des applications Arduino. Il existe pour cela plusieurs modules
électroniques tels que le HC05 ou le HC06, très répandus. Dans ce travail nous allons nous
intéresser à l’utilisation du module HC05.
a) Fonctionnement
32
Via l’application nous allons envoyer un message au HC05 qui lui va transmettre le message à
l’Arduino. Ensuite l’Arduino va lire ce message et exécuter des actions en fonction du message.
Figure 18: présentation de la communication du module Bluetooth avec l'application mobile
Ce module communique via une liaison série avec une carte Arduino. Cette liaison s’établit sur
deux broches RX et TX définies dans notre programme en tant que broches 0 et 1.
La broche RX de la carte Arduino doit être raccordée à la broche TX du module Bluetooth HC-
05. La broche TX de la carte Arduino doit être raccordée à la broche RX du module HC-05.
III.2.4. Application mobile
L’androïde est parmi les derniers systèmes d’exploitation qui développent les exigences des
téléphones intelligents. La plateforme androïde de smart phone devient de plus en plus
importante pour les réalisateurs de logiciel, en raison de ses puissantes possibilités et open
source
i. Le système Androïde
Androïde est un système d’exploitation développé spécialement pour les Smart phones. Il
utilise un noyau Linux qui est un système d’exploitation libre pour PC et intègre tous les
utilitaires et les périphériques nécessaires à un smart phone.
Aussi, l’androïde est libre et gratuit et a été ainsi rapidement adopté par des fabricants. La
société Androïde a été rachetée en 2007 par Google. Mais aujourd’hui, l’Androïde est utilisé
dans de nombreux appareils mobiles (smart phones).
ii. L’outil App Inventor
App Inventor est un outil de développement des applications en ligne pour les smart phones
sous androïde et permet à chacun de créer son application personnelle pour le système
d’exploitation Androïde qui est développée par Google. La plateforme de développement est
offerte à tous les utilisateurs possédant un compte Gmail.
33
Elle rappelle certains langages de programmation simplifiés basés sur une interface graphique
similaire à Scratch. Les informations des applications sont stockées sur des serveurs distants.
Elles sont actuellement entretenues par le Massachusetts Institute of Technologie (MIT).

L’environnement d’App Inventor contient trois fenêtres qui sont proposées pendant le
développement :
 Une pour la création de l’interface homme machine : permet de créer l'allure de

l’application (App Inventor Designer) ;
 Une pour la programmation par elle-même : elle permet, par l’assemblage des blocs de
créer le comportement de l’application (App Inventor Block Editor) ;
 Une pour l’émulateur : qui permet de remplacer un terminal réel pour vérifier le bon
fonctionnement du programme. La connexion d’un terminal réel sous Androïde
permettra ensuite d’y télécharger le programme pour un test réel. Ce terminal pourra
aussi bien être un téléphone qu’une tablette ; le comportement du programme sera
identique
iii. Structure d’une application App Inventor
Une application développée sous App Inventor est constituée de deux parties distinctes mais
étroitement liées.
 L’interface graphique
Pour créer l’application sous App Inventor l’interface graphique contient nos propriétés
(taille, couleurs, position, textes Ets).
Cette partie contient des composants (visibles ou invisibles) Cette interface graphique contient
quatre parties :
Partie 1 : Une palette sous App Inventor contenant tous les éléments qui peuvent être
positionnés sur l’écran du téléphone.
Partie 2 : C’est la surface du téléphone ajusté automatiquement par App Inventor ou

manuellement par nous-même en utilisant le composant « Screene arrangement ».
Partie 3 : La liste des éléments et des medias utilises sur l’écran.
Partie 4 : Les propriétés des différents éléments utilisés par exemple la couleur et la taille du
bouton ou texture.
34
 Editeur de blocs (Fenêtre Scratch)
Une fois les composants de l’écran de téléphone mis en place et désigné, nous passons à la
deuxième phase de développement d'une application via App Inventor : l'interface Scratch, pour
cela, il faut cliquer sur « Open the Blocks Editor » en haut à droite de la page. Lorsque on
Clique sur l’element ≪ Button1 ≫ on obtient la figure suivante est cela comme échantillon
pour n’importe quel composant associé dans notre application.
Figure 19: blocs éditeur d’App evator
III.2.5. Capteur en effet Hall

35
Un capteur à effet Hall permet de mesurer une variation de champ magnétique. En général on
les appelle effet Hall lorsqu'une électronique interne au capteur le rend plus performant en
amplifiant ou traitant le signal avant transmission, limitant ainsi les risques de perturbations
d'environnement. Ce sont donc des capteurs actifs, nom donné à la catégorie de ceux avec
traitement du signal (autant analogique que numérique). Ces actifs ont toujours trois broches
minimums. Ce n'est pas un signe distinctif, mais si une tresse de masse protège la liaison et
qu'elle est reliée à une broche, ce n'est pas un actif (ils sont très souvent sans tresse de masse).
Les capteurs à effet Hall se présentent généralement sous la forme d’un petit composant à trois
broches : deux pour son alimentation et une pour le signal de sortie. Le boîtier est alors du type TO-
92 comme celui de certains transistors mais on peut aussi trouver des capteurs CMS (Composant
monté en surface).
1) Principe de fonctionnement
Basé sur la découverte de l'effet Hall par Edwin H. Hall en 1879, c'est une conséquence de la
loi de la force de Lorentz, qui stipule que lorsqu'une charge q se déplaçant à la vitesse v est
sollicitée par un champ d'induction magnétique B, elle est soumise à une force F,
perpendiculaire au champ électrique E, exprimée selon l'équation suivante :
2) Caractéristiques
Deux broches servent à alimenter le capteur ; une broche est à relier au pôle négatif de
l’alimentation (encore appelé GND) et l’autre broche est à relier au pôle positif de
l’alimentation. Or, cette alimentation peut être très différente d’un modèle à l’autre et il convient
donc de choisir des capteurs dont l’alimentation reste compatible avec la tension de travail de
nos cartes Arduino (généralement 5 V et parfois 3,3 V). On peut ainsi choisir des capteurs dont
l’alimentation va de 4,5 V à 6 V, mais il existe aussi des capteurs dont l’alimentation va de 2,5
à 7,5 V pouvant ainsi travailler aussi bien avec des cartes en 5V que celles en 3,3 V. Certains
capteurs à effet Hall requièrent une alimentation de 24 V et sont plutôt réservés à des
applications industrielles.
La troisième broche délivre le signal en cas de détection d’un champ magnétique et c’est là que
les capteurs peuvent être différents les uns des autres. En effet, certains capteurs délivrent
un signal digital, c’est-à-dire correspondant à 0 V ou à la tension d’alimentation du capteur soit
0 ou 5 V pour un capteur compatible Arduino. Et il y a une subtilité supplémentaire, certains
capteurs sont unipolaires et ne peuvent détecter qu’un seul pôle de l’aimant (le nord ou le sud)
alors que d’autres capteurs sont bipolaires et détectent aussi bien le pôle nord que le pôle sud
de l’aimant. Encore une fois, le choix du capteur dépend de ce qu’on veut en faire. Mais il existe
aussi des capteurs qui délivrent un signal analogique sous forme d’une tension comprise entre
36
un minimum et un maximum (au-delà le capteur sature) et ces capteurs sont bipolaires et

réagissent aussi bien au pôle nord qu’au pôle sud d’un aimant. Pour une bonne détection, l’axe
du capteur doit être aligné avec l’axe de l’aimant.
3) Applications
Un champ magnétique, traduit par le capteur en une tension, Et comment passer d'une mesure
de champ magnétique, puis d'une tension à une mesure de distance parcourue ? Et bien, en
insérant des petits aimants sur une roue et en plaçant le capteur sur la trajectoire des
aimants. Ensuite, il ne reste plus qu'à intercepter le moment ou un aimant passe à côté du capteur
et à incrémenter un compteur, et Connaissant le nombre d'aimants et le diamètre de leur
insertion sur la roue, on peut calculer la distance parcourue lors de la rotation de la roue.
III.2.6. Capteur de force ou cellule de charge
Figure 20: capteur de poids
Cellule de charge c'est un capteur de charge, parfois appelé jauge de contrainte, est identique à
celui utilisé dans les balances de salle de bains numériques, il est associé au module HX711.Ce
module utilise 24 puces de convertisseur analogique-numérique de haute précision hx711. Il est
spécialement conçu pour la conception de balances électroniques de haute précision avec deux
canaux d’entrée analogiques l’intégration interne de 128 fois l’amplificateur à gain
programmable. Le circuit d'entrée peut être configuré pour fournir un pont de pression de type
pont (tel qu'un mode de capteur de pesage de pression) de haute précision.
 Spécifications de la cellule de charge - 34 mm x 34 mm
 Hx711 Débit binaire de sortie 10SPS ou 80SPS sélectionnable par SPECS ; plage de
tension d'alimentation de fonctionnement : 2,6 ~ 5,5 V
 Paquet : 4 x capteur de cellule de charge à échelle humaine ; Module 1X HX711
Mode d’utilisation
1. Utilisez un capteur avec une résistance externe pour former une mesure en pont
complet, la plage d'une plage de capteurs : 50 kg. Résistance externe sur les
exigences les plus élevées.
2. Utilisez deux capteurs pour former une mesure en pont complet, plage de mesure
de la somme des deux capteurs : 50kgx2 = 100kg
3. Utilisez quatre capteurs pour former une mesure en pont complet, plage de
mesure pour la somme de quatre capteurs : 50kgx4 = 200kg
Amplificateur HX711 AD Module Pèse-personne Jauge de contrainte
37
III.2.7. capteur de présence PIR- HC-SR501
Figure 21: capteur de mouvement
Un capteur PIR (Passive InfraRed sensor = Capteur infrarouge passif) utilise l’effet
Pyroélectrique. La pyroélectricité (du pyrus grec, du feu et de l’électricité) est la propriété de
certains cristaux qui sont naturellement polarisés électriquement, et ont la capacité de générer
une tension lorsqu’ils sont chauffés ou refroidis. Le changement de température modifie
légèrement la position des atomes à l’intérieur de la structure cristalline, de sorte que la
polarisation du matériau change. Ce changement de polarisation provoque une tension à travers
le cristal. Si la température reste constante à sa nouvelle valeur, la tension pyroélectrique

disparaît progressivement à cause du courant de fuite.
Le capteur est dit passif car il n’y a pas de diode infrarouge pour éclairer la zone de détection,
le capteur fonctionne de façon autonome.
Sur l’image ci-dessus, représentant un capteur Pyroélectrique démonté, on voit distinctement

les deux plaquettes du détecteur
1. Principe de détection
Figure 22: principe de détection
Vu de dessus, le capteur monté dans son boîtier à une forme circulaire. Une fenêtre bloque la
lumière visible et laisse passer le rayonnement infrarouge vers les deux plaquettes à effet
pyroélectrique (en rouge sur la vue de dessus). Sur le schéma situé à droite, on voit le boîtier
38
cylindrique et les broches de connexion. La fenêtre infrarouge est représentée en gris. Elle se
trouve au-dessus de l’élément sensible, comportant les deux plaquettes pyroélectriques.
Représentation schématique du capteur. Le rayonnement infrarouge arrive sur la fenêtre, la

traverse et provoque une variation de tension au niveau des plaquettes pyroélectriques. Le
capteur PIR est muni de deux plaquettes faites d’un matériau spécial sensible à l’IR. La fenêtre
ne fait pas grand-chose à part arrêter la lumière visible et laisser passer le rayonnement
infrarouge.
Figure 23: système de détection du capteur
Les deux plaquettes sensibles peuvent « voir » jusqu’à une certaine distance (essentiellement
liée à la sensibilité du capteur). Lorsque les deux plaquettes détectent la même quantité d’IR, le
capteur est inactif. Il s’agit de la quantité d’IR ambiante rayonnée dans la pièce ou par des murs
à l’extérieur. Lorsqu’un corps chaud comme un humain ou un animal passe, il modifie
d’abord la quantité d’IR sur la moitié du capteur PIR, ce qui crée une différence entre les deux
plaquettes du capteur et une impulsion positive. Lorsque le corps chaud quitte la zone de
détection, l’inverse se produit et le capteur génère une variation négative. Ce sont ces
impulsions générées lors des changements qui sont détectées.
2. Caractéristiques
 Tension d’alimentation : 5V – 20V
 Consommation : 65mA
 Sortie TTL : 3.3V, 0V.
39
 Temps pendant lequel la sortie est à 1: Ajustable (3s à 5min)

 Temps de verrouillage Ti : ˜0.2 sec à 3s selon fabricant
 Déclenchement : avec déclenchement, sans déclenchement
 Sensibilité : moins de 120°, jusque 7 mètres
 Température : – 15 à +70°C
 Dimension : 32*24 mm, distance entre trous de montage 28mm, vis M2Diamètre de la
lentille : 23mm
III.2.8. module relais
Figure 24: representation du module relais
Le relais est un composant électromécanique d'organe électrique permettant de distribuer la

puissance à partir d'un ordre émis par la partie commande. Ainsi, un relais permet l'ouverture
et la fermeture d'un circuit électrique de puissance à partir d'une information logique. Les deux
circuits, puissance et information, sont complètement isolés (isolation galvanique) et peuvent
avoir des caractéristiques d'alimentation électrique différentes.
Fonctionnement monostable sans diode de roue libre. L'arc électrique lors de la mise hors
tension augmente l'usure des contacts de l'interrupteur dans le circuit de commande.
Fonctionnement monostable avec diode de roue libre. L'énergie du champ magnétique peut être
dissipée de manière contrôlée via la diode.
 Description du relais
 Un relais est composé principalement d'un électroaimant qui, lorsqu'il est alimenté,
soumet à une force une palette qui agit mécaniquement sur le système de commutation
électrique : les contacts.
 L'électroaimant peut être, suivant les spécifications et les besoins, alimenté en TBT
(Très Basse Tension) (moins de 12 V, 24 V, 48 V) continu ou alternatif ou en BT
(Basse Tension) (110 V, 230 V, 400 V).
40
 Le système de commutation peut être composé d'un ou plusieurs interrupteurs simples

effets appelés contacts normalement ouverts (NO) ou normalement fermés (NF), d'un
ou plusieurs inverseurs (contacts repos-travail RT). Ces commutateurs sont adaptés
aux courants et à la gamme de tensions utilisés dans la partie puissance.
 Dans les systèmes mettant en œuvre de plus fortes puissances (au-delà du kW), les
relais sont appelés contacteurs.
 Divers systèmes électroniques, mécaniques ou pneumatiques peuvent créer un retard à
l'enclenchement (temporisation travail) ou au relâchement (temporisation retard).
 Un relais peut être monostable ou bistable :
Fonctionnement monostable : les contacts commutent quand la bobine est alimentée et le

retour à l'état initial se fait quand la bobine n'est plus alimentée.
Fonctionnement bistable à une bobine : on alimente la bobine pour que les contacts
commutent : l'état ne change pas quand la bobine n'est plus alimentée, un système mécanique
bloque le retour. Pour revenir à l'état initial, on alimente à nouveau la bobine pour débloquer
le mécanisme, dans certains cas en inversant la polarité de l'alimentation.
Fonctionnement bistable à deux bobines : on alimente la première bobine pour que les
contacts commutent : l'état ne change pas quand la bobine n'est plus excitée. Pour revenir à
l'état initial, on alimente la deuxième bobine.
 Utilisation du relais
 La fonction première des relais est le plus souvent de séparer les circuits de commande
des circuits de puissance à des fins d'isolement, par exemple pour piloter une tension
ou un courant élevé, à partir d'une commande plus faible, et dans certaines
applications, assurer aussi la sécurité de l’opérateur.
 On peut les utiliser aussi pour créer des fonctions logiques adaptées, comme ce fut le
cas pour les premiers ordinateurs ou dans les flippers. C'est toujours le cas également
dans beaucoup de postes d'aiguillages, conçus avant les années 1990.
 Les relais furent utilisés en très grande quantité dans les systèmes de commutation
téléphonique électromécanique RTC ; ils le sont toujours, mais dans une moindre
mesure car remplacés par de l’électronique et de l'informatique, dans les
commutateurs actuels.
 La durée de vie des relais électromagnétiques bas de gamme est relativement réduite
en raison de l'usure des contacts lors de commutations répétées. Mais il existe des
solutions pour en prolonger sa durée de la vie. Certains relais sont conçus et testés
pour supporter au minimum 10 millions de manœuvres. Leur longévité est souvent
supérieure à 50 ans en service, sans qu'il soit possible de dire précisément combien de
manœuvres ils ont accompli.
41
III.2.9. le capteur MPU-6050

 Principe de fonctionnement
Figure 25: représentation du capteur MPU-6050
Le gyroscope - accéléromètre MPU-6050 comporte 6 axe. Sa puce MEMS est très précise avec
une conversion analogique-digitale sur 16 bits simultanée sur chaque canal, et une interface I2C
(400 kHz).La lecture des mesures brutes de ce capteur est facile.
Le capteur contient un registre FIFO de 1024 octets que le microcontrôleur Arduino peut lire,
étant prévenu par un signal d'interruption. Le module fonctionne en esclave sur le bus I2C vis
à vis de l'Arduino (pins SDA, SLC) mais il peut aussi contrôler un autre dispositif en aval avec
AUX-DA et AUX-CL, par exemple un magnétomètre 3 axes (mesure du champ magnétique
terrestre) pour une orientation absolue dans l'espace (boussole).Sa consommation est faible, 3.9
mA avec les 6 capteurs activés.
Le capteur possède un DMP (Digital Motion Processor) capable de faire des calculs rapides
directement sur la puce à partir des mesures brutes du capteur.
Il est donc plus simple de traiter les mesures brutes sur sa carte Arduino. Mesures réalisées par
le capteur
 Le gyroscope retourne une vitesse angulaire de rotation selon 3 axes, 0 si pas
de rotation (degrés/seconde).
Il ne donne pas directement un angle d'orientation (degrés).Un angle s'obtient par intégration
dans le temps, en faisant attention au cumul des erreurs de dérive.
 L'accéléromètre retourne une force ou une accélération (m²/s), la pesanteur
terrestre seule si le module est fixe.
On peut la supprimer (par soustraction) dans le code si on ne veut que les accélérations.
 La vitesse (m/s) peut s'en déduire par une première intégration dans le temps (à
une vitesse initiale V0 près), en faisant attention au cumul des erreurs de dérive.
 La position de déplacement (m) peut s'en déduire par une seconde intégration
dans le temps.
Un filtrage des mesures brutes s'impose si on ne veut pas cumuler des petites erreurs et faire
dériver la position exacte.
 Applications
- Pilotage automatique et stabilisation en radio modélisme
42
- Jouets, sports (Segway...)

- Reconnaissance de gestes
- Télécommandes 3D
- Capteur de mouvement à porter sur soi
- Stabilisation de caméra vidéo, nacelle photo
- Commandes par mouvements
- Détecteur de chocs
Lecture des données brutes du capteur
Les échelles de mesures suivantes sont programmables :
- 3 axes de gyroscope, échelles de ±250, ±500, ±1000, et ±2000 degrés/sec
- 3 axes d’accéléromètre, pleine échelle de ±2g, ±4g, ±8g et ±16g
- les quaternions (w x y z).
3 quaternions permettent de définir un axe, et le 4ème décrit la rotation autour de cet axe, ceci
permet d'éviter les limitations au-delà de 180°.
- les angles d'Euler (psi, téta, phi).
Les angles d'Euler sont les rotations autour des axes X Y et Z.
- Les angles yaw, pitch, and roll.
YAW = direction (> 0 virage à droite)
PITCH = tangage (> 0 bascule en avant)
ROLL = roulis (> 0 à gauche)
C'est la sortie la plus utile (guimbal)
Attention au phénomène de guimbal lock (perte d'un degré de liberté quand deux axes de cardan
sont alignés).
- l'accélération, selon les axes du capteur
- l'accélération sans la pesanteur (yaw selon l'orientation initiale, sans
magnétomètre).
- le format brut
 Orientation spatiale des 3 axes
La puce comporte 3 axes (XY dans le sens antihoraire vu de dessus)
x = selon la longueur, gauche > droite
y = selon la largeur, avant > arrière
43
z = selon la hauteur, bas > haut
III.2.10. Radar HB100
Figure 26: représentation du radar HB100
Ce petit appareil unique est méthode précise utile pour détecter le changement de vitesse en
utilisant l'effet Doppler, communément connu comme un pistolet radar de vitesse. Nécessite un
circuit supplémentaire pour l'amplification du signal, dans les pièces jointes la
Fiche a quelques circuits d'amplification. Nourrir la sortie de l'amplificateur à tout
microcontrôleur d’Arduino et essentiellement construire votre propre pistolet radar! Ne pas
retirer le revêtement métallique car il peut dommage les circuits RF à l'intérieur et ne pas
connecter cet appareil tel quel dans un microcontrôleur comme le signal RF nécessite circuit de
amplification et de filtrage.
Modules de micro-ondes HBI 00 est l'utilisation du radar Doppler (Radar Doppler) principes
de conception du micro-ondes se déplaçant détecteur objet, principalement utilisé dans
l'interrupteur de commande porte automatique, systèmes de sécurité, système ATM cash
distributeur automatique enregistrement contrôle, signaux train automatique, lieux etc.
Détecteur de radar Doppler HBI 00 10,525 GHz micro-ondes standard, la méthode de détection
par rapport aux autres méthodes de détection présente les avantages suivants: 1, sans contact
sonde ; 2, indépendante de la température, humidité, bruit, air, poussière, lumière d'autres effets,
adaptés aux environnements difficiles ; 3, capacité de brouillage anti-RF ; 4, la puissance de
sortie est faible, de constituer un danger pour les humain5, distance : plage de détection plus de
20 mètres.
Doppler principe Introduction : Doppler théorie basée sur le temps, quand les ondes radio hit
un objet en train de déménager à l'onde est réfléchie, la fréquence de l'onde réfléchie se déplace
à travers l'état avec un objet est modifiée. Si la position de la touche de l'onde de radio objet est
fixe, la fréquence de l'onde réfléchie et la fréquence de l'onde diffusée doivent être égales. Si
44
l'objet se déplace dans le sens de transmission, l'onde réfléchie sera compressée, qui augmentera
la fréquence de l'onde réfléchie ; à l'inverse, la fréquence de l'onde sera réfléchie diminue.
Selon le principe de l'effet Doppler micro-ondes détecteurs conçus par l'oscillation de micro-
ondes DRO médias source FET (10.525 GHz), distributeur d'antenne, antenne émettrice,
antenne de réception, mélangeurs, détecteurs et autre circuit (Figure 2). Extérieurement dirigée
micro-onde antennes de transmission, lorsque l'objet est rencontrée et l'onde réfléchie, reçu par
l'antenne réceptrice, un mélangeur, puis à l'oscillation mixé au signal de basse fréquence après
détection de la vitesse de réaction des objets en mouvement.
Spécifications:
 Plage de détection de 20 mètres et plus.
 Fréquence de l'émetteur: 10,525 GHz Fréquence de l'émetteur Réglage de précision: 3
MHZ
 Transmetteur Puissance de sortie (minimum): 13 dBm PIRE Emetteur Tension de
fonctionnement: 5 V +/- 0.25V Émetteur actif Consommation: 60mA (Max) 37mA
(typique)
 Transmetteur émission harmonique: <0 u = 10 dBm
 Transmetteur Pulse Width (Min.): 5pS Cycle émetteur de charge (Min.): 1 %
 Sensibilité du récepteur: -86 dBm
 Récepteur Gain d'antenne: 8 dBi
 Récepteur plan vertical: 3 dB Récepteur largeur du faisceau: 36 degrés
III.2.11. Motoréducteur
Figure 27: représentation du moteur essuie-glace
Le motoréducteur est un appareil composé d’un moteur et d’un réducteur. Le but qu’on
recherche en utilisant un motoréducteur est de réduire la vitesse du moteur tout en augmentant
le couple. Par exemple, lorsqu’on dit qu’un motoréducteur a un rapport de 1/40, cela veut dire
que le réducteur tourne 40 fois moins vite que le moteur lui-même. Mais en même temps, il a
40 fois plus de couple. Ce rendement du motoréducteur est aussi dû à son axe de sortie. On
retrouve des axes moteurs déportés qui interviennent dans la réduction de la puissance. Les axes
positionnés perpendiculairement à l’axe de sortie ont aussi une grande influence sur
l’augmentation du couple et la réduction de la vitesse d’un motoréducteur.
Voyons succinctement la constitution et le fonctionnement d'un motoréducteur d'essuie-glace.
On distingue deux parties :
45
 Le moteur électrique : il est composé d'un induit (partie tournante), d'inducteurs à aimant
permanent fixés sur la carcasse, et de trois balais sur le collecteur d'induit.
 Le mécanisme de transmission de la rotation moteur : il est constitué d'une vis sans fin
en bout d'induit, qui transmet le mouvement à un pignon de grande taille pour
démultiplier la vitesse de rotation (ce pignon possède sur sa face plusieurs pistes
concentriques pour les liaisons électriques reliées à des contacts fixés sur le carter).
Le motoréducteur d'essuie-glace marche soit à :
 Grande vitesse le courant d'alimentation passe par deux balais diamétralement opposés
(un balai positif et un balai de masse). La force du champ magnétique des inducteurs
sera moindre : la vitesse de rotation du moteur sera plus importante.
 Petite vitesse : le courant d'alimentation passe par le balai de masse et par le troisième
balai qui est décalé de l'axe diamétral de 45°. La force du champ magnétique des
inducteurs agissent sur le bobinage de l'induit, elle sera donc maximale. La vitesse de
rotation du moteur s'en trouvera ralentie
Figure 28: schéma bloque du moteur essuie glace
On distingue généralement trois grands types de motoréducteurs. Il s’agit du micro

motoréducteurs, des motoréducteurs moyens et des gros motoréducteurs. Chacun de ces
motoréducteurs est utilisé pour la fabrication de certains appareils. On retrouve par exemple le
premier type de motoréducteur dans les essuie-glaces et les appareils électroménagers. Le
second type de motoréducteur est utilisé pour l’ouverture des portails ainsi que la levée des
barrières. Les ascenseurs sont des appareils qui sont fabriqués à l’aide du troisième type de
motoréducteur. On retrouve aussi les gros motoréducteurs au niveau des téléphériques ainsi
que des télésièges présents dans les stations de ski. Sans l’utilisation d’un motoréducteur, ces
appareils ne pourraient fonctionner normalement.
46
Caractéristiques techniques
Ces valeurs sont données à titre indicatif et peuvent varier suivant les moteurs.
Alimentation électrique 12 volts

Puissance 35 watts
Vitesse moteur (grande) 3000t/mn (35 t/mn après
réducteur)
Vitesse moteur (petite) 2000t/mn (50 t/mn après
réducteur)
Consommation électrique 6 ampères
Résistance induit 0,5 ohms
Couple de sortie 4 N.m
Effort sur bras essuie-glace (pour 1 bras de 7N
600mm)
Tableau 6: Caractéristiques techniques du moteur essuie-glace
Composition d'un motoréducteur
Un motoréducteur comporte entre un arbre

menant (14) entraîné par un moteur (10) et un
arbre mené (17), une transmission à engrenages
comportant au moins une vis sans fin (14a)
solidaire de l'arbre menant (14) et engrenant
avec une première denture (20a) d'un pignon
intermédiaire (20), tandis qu'une seconde
denture (20b) du pignon intermédiaire engrène
avec un pignon mené (40) solidaire de l'arbre
mené (17).
Selon l'invention, la seconde denture (20b) du
pignon intermédiaire (20) et la denture du
pignon mené (40) sont généralement
hélicoïdales, avec une orientation telle que le
pignon mené (40) sollicite axialement le pignon
intermédiaire (20) dans une direction opposée à
une sollicitation axiale exercée par la vis sans
fin (14a) sur ledit pignon intermédiaire (20).
On évite ainsi le recours à des moyens de butée
rigides pour le pignon intermédiaire.
Application notamment à l'entraînement des Figure 29: représentation interne du moteur essuie-glace
bras d'essuie-glace dans un véhicule
automobile.
47
III.2.12. Buzzer
Figure 30: Buzzer
Un Buzzer (anglicisme) est un élément électromécanique ou piézoélectrique qui produit

un son caractéristique quand on lui applique une tension : le bip. Certains nécessitent une
tension continue, d'autres nécessitent une tension alternative.
 Application
Les applications du Buzzer peuvent être par exemple : bip du réveil, jouets, minuterie, radio,
signalisation sonore sur une machine-outil, sur un appareil ménager, carillon de porte, etc... Les Buzzer
sont aussi présents sur les accessoires pointeurs-réglage d'antennes de télévision terrestre (TNT) et
satellite (TNS) accompagnant l'indication visuelle apportée par la course d'un bargraphe.
 Types
 Buzzer électromécanique
Un Buzzer mécanique se présente sous la forme d'un petit boîtier rectangulaire ou cylindrique,
avec connexions électriques rigides pour fixation directe sur circuit imprimé, ou avec
connexions électriques constituées de fils électriques souples. Dans ce deuxième cas, le Buzzer
possède deux petites pattes de fixation. La puissance sonore d'un tel composant est de l'ordre
de 85 dB/cm (notez que l'on ne spécifie pas le niveau sonore à un mètre - comme pour les HP,
car d'un point de vue commercial, cela paraîtrait trop peu puissant. Comme pour les confiseries
dont on donne le prix pour 100 g et non pour 1 kg).
Il nécessite une tension continue pour fonctionner, cette dernière doit généralement être
comprise entre 3 V et 28 V, selon les modèles. Un Buzzer prévu pour fonctionner sous 6 V,
fonctionne généralement très bien pour toute tension d'alimentation comprise entre 4 V et 8 V,
et un Buzzer prévu pour fonctionner sous 12 V, peut parfaitement fonctionner sous une tension
comprise entre 6 V et 28 V (voir caractéristiques données par le fabricant pour ne pas faire de
bêtise). Il existe aussi des Buzzer fonctionnant directement sur le secteur alternatif 230 V
 Buzzer piézoélectrique
Un Buzzer (transducteur) piézoélectrique est typiquement composé d'un diaphragme
piézoélectrique, d'une cavité avec un orifice et de connexions pour les bornes électriques. Il
nécessite une tension alternative pour fonctionner, de quelques volts à quelques dizaines de
volts (3 V à 30 V par exemple). C'est ce type de transducteur que l'on retrouve au dos des
montres ayant une fonction alarme.
Il présente une fréquence de résonance optimale de quelques kilohertz, entre 1 kHz et 5 kHz en
général, par exemple 2,8 kHz ou 3 kHz. mais il peut atteindre des fréquences plus hautes jusqu'à
80 kHz... Il faut donc un oscillateur chargé de produire un signal rectangulaire, ce dernier
pouvant facilement être construit avec des portes logiques ou avec des transistors. Si on
48
applique au transducteur piézoélectrique un signal donné sur une de ses bornes, et le même
signal mais en opposition de phase sur son autre borne, il sera en mesure de délivrer une
puissance quadruple, avec une tension d'alimentation identique (montage en pont, même
principe que celui adopté pour certains amplificateurs audio de puissance).
 Buzzer piézoélectrique avec oscillateur intégré

Il s'agit simplement du montage, dans un même boitier, d'un transducteur piézoélectrique et
d'une électronique de commande (générateur de signal rectangulaire). Le tout s'alimente alors
avec une simple tension continue, généralement comprise entre 3 V et 20 V, et requiert un
courant compris entre 10 mA et 30 mA. La consommation du Buzzer dépend principalement
de la tension utilisée.
Certains Buzzer « électroniques » avec oscillateur intégré produisent un son continu, alors que
d'autres produisent un son entrecoupé « haché ».
III.2.13. capteur suiveur de ligne TCRT5000
Figure 31: représentation du capteur TCRT 500
Basé sur un capteur TCRT5000 (intégrant 1 LED émettrice IR et réceptrice IR), ce dernier permettra de
délivrer un signal bas ou haut suivant la couleur détectée (noir ou blanc).
La sensibilité du capteur est réglable par un potentiomètre intégré. Ce module est spécialement conçu
pour des applications robotiques type suiveur de ligne. En utilisant plusieurs de ces capteurs, il sera
possible à votre base robotique de lui faire suivre une ligne noire sur un fond blanc ou l’inverse.
Ce capteur pourra être facilement raccordé sur une entrée digitale d'un module Arduino ou compatible.
Caractéristiques:
 Tension d'utilisation: 3,3V ou 5 Vcc

 Consommation 20mA @ 5Vcc
 Sensibilité réglable
 Noir détecté = état bas / blanc détecté = état haut
 3 broches (Signal / + / -) au pas de 2,54 mm
 Dimensions: 28 x 10 mm
 Poids: 3,5 g
49
III.3. conclusion
Ce chapitre vient de nous parler brièvement de la structure conceptuelle et théorique de notre
travail. Dans la structure théorique nous avons parlé des rôles de chaque composants et de leur
utilité dans notre montage et dans la structure théorique nous avons parlé de long et à large des
caractéristiques de chaque composant.
Le chapitre qui va suivre va parler de la concrétisation de notre travail ; car il va montrer les
différentes dimensions qui constituent la structure mécanique de notre travail, mais déterminer
également le choix des composants électroniques que nous avons utilisés.
50
CHAP IV : DIMENSIONNEMENT ET RÉALISATION D'UN

ROBOT MOBILE AUTONOME POUVANT TRAVAIL DANS
UNE USINE OU ENTREPÔTS
Cotation des différentes mesures
0,65
0,50
0,55
0,08
0,17
0,17
0,16
Figure 32: représentation de lamesures

Ces différentes cotation dusont
robotexprimées en mettre(m)
51
IV.1. Introduction
Dans ce chapitre, nous allons rentrer réalisation notre projet de fin de cycle en fabriquant un
robot mobile autonome qui peut travailler soit dans une usine soit dans un entrepôt, et pour y
arriver nous allons procéder à des différentes Dimensionnements de la structure mécanique
mais également faire le choix des composants électroniques que nous avons utilisée suivant leur
caractéristiques , ainsi que faire la programmation de tout le système.
C'est ainsi que nous avons divisé ce chapitre à trois parties. La première destiné pour faire le
dimensionnement de la structure mécanique càd dimensionner le châssis, calculer la flèche de
ce châssis, et calculer les couples résistant par rapport au couple moteur ; la deuxième consacré
à faire le choix de composants électroniques suivants leur caractéristiques techniques, et la
troisième consiste à la programmation de tout le système.
IV.1. Dimensionnement de la structure mécanique
Porte bagage
Charge
Châssis
Roux secondaire
Roux motrice
Pour le cas de notre travail nous nous sommes choisis la charge qui pèse 10 kg comme poids
maximal qui équivaut à 98,1 N après conversation.
1kg = 9,81N
Alors 10kg = 98,1N
Pour calculer la répartition des charges dans les tubes qui constitue le porte bagage et le châssis.
Nous allons considérer d'abord une des tubes qui soutient les roux, car nous pensons que toutes
les charges sont superposées au-dessus de lui. Alors nous allons considérer que notre charge est
d'accord au milieu du robot en suite nous allons considérer qui est beaucoup décalée vers avant
et à la fin nous allons considérer qu'il est décalée vers l’arrière. Pour ce fait, nous allons
considérer que les trois roues sont des applications.
52
1er cas. La charge est placée au milieu
Y P
P’ P’’
RA RB RC
A X
B C
17.5 cm 17.5 cm
Si la charge la charge est au milieu

La réaction RB = P charge = 10 kg = 98,1 N
2𝑒𝑚𝑒 𝑐𝑎𝑠 𝑠𝑖 𝑙𝑎 𝑐ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒 𝑒𝑠𝑡 𝑑𝑒𝑐𝑎𝑙𝑒 𝑣𝑒𝑟𝑠 𝑙 ′ 𝑎𝑣𝑎𝑛𝑡
∑ fy=0
RA – P’ + RB = 0
RA – 98,1 + RB = 0
RA + RB = 98,1 N
Somme de ϻyA = 0
3,75(- P’) +7,5(RB)=0
0,375(- 98,1) +0,75(RB)=0
-36,7875 + 0,75 RB
0,75 RB=36,7875
36,7875
𝑅𝐵 = = 49,05
0,75
RA+RB=98,1N
RA+49,05=98,1N
RA=98,1 – 49,05
RA=49,05
Maintenance nous allons voir la condition de résistance à la flexion
53
ɱ𝑓𝑚𝑎𝑥
≤ 𝑅𝑝
𝑊𝑧
Avec :
 ɱfmax : moment fléchissant max
 Wz : module de résistance
 RP : résistance Pratique
Alors pour calculer le module de résistance (Wz) nous allons voir le tableau des moments
quadratique de différentes formes dans le tableau si dessous :
Tableau 7: le tableau des moments quadratique
Alors comme notre robot à été fabriqué avec de tubes de profilé carré, nous allons utiliser la
𝑀𝑓𝑚𝑎𝑥
𝐵𝐻 3 𝑏ℎ3 B 𝐵𝐻3 𝑏ℎ3
formule :𝑊𝑧 = − ainsi la condition de résistance à la flexion sera −
12 12 12 12
Les dimensions du
tube carré
b b =23mm
H
h
H = 25mm
B = 25mm
54
Calculer de vérification
Tableau 8: Calculer de vérification
D'après ce tableau ci haut de schéma statique des poutres, nous constatons que notre charge est
repartie sur la tube, ainsi pour calculer d'une autre manière le moment fléchissant max, nous
𝐿2
allons utiliser la formule 𝑀𝑓𝑚𝑎𝑥 = 𝑃. 8 dans le sens ou nous avons considéré la charge
comprise entre la roue secondaire d'avant et la roue motrice. Ainsi, la distance entre ces deux
roues est de 75cm qui est également à 0.75 m.
Avec : P= au poids
L = la longueur du tube
Alors pour calculer le poids par rapport à la longueur, nous aurons
98,1
𝑃= = 130,8𝑁/𝑚
0,75
𝐿2
De ce fait, en revenant à la formule du moment fléchissant max 𝑀𝑓𝑚𝑎𝑥 = 𝑃. nous avons :
8
0,75 × 2
𝑀𝑓𝑚𝑎𝑥 = 130,8 × = 24,525𝑁𝑚
8
𝐿4
Alors pour calculer la flèche du tube nous allons utiliser la formule 𝐹𝑙𝑒𝑐ℎ𝑒 = 5𝑃 × 384 . 𝐸. 𝐼
Avec : - P= poids
- E= module d’élasticité ( 𝐸 = 21 × 104 𝑁/𝑚)
- I= le moment quadratique
Alors pour calculer le I, nous allons nous référer du tableau de moment quadratique de force
𝐵𝐻 3 𝑏ℎ3
𝐼= −
12 12
55
253 23.233
= 25𝑚𝑚. −
12 12
625 529
= 25 × − 23 ×
12 12
15625 12167
= −
12 12
3458
=
12
𝐼 = 288,1666𝑚𝑚
5×130,8×0,75×4 1962
Alors la 𝑓𝑙𝑒𝑐ℎ𝑒 = 384×210000×288,1666 = 23237754624 = 0,0000000844
Nous constatons que le tube carré que j'ai utilisé aura une déformation très négligeable
P=98,1
Cm
Calcul de la couple moteur (Cm)

Pour que la charge se déplace, on doit vaincre :
 La force du poids du châssis
 La force de la charge
 La force du au frottement des organes mécanique
 La force du a la résistance de l’air
Nous connaissons le poids du châssis. Après avoir partie pesé notre châssis et les autres organes de notre
robot, nous avons constaté qu'il pesé 10kg. Pour dire la forcé résistance du châssis et des autres organes
est de 89.1N.
La force dû au frottement des organes mécanique est trop négligeable car il y a transition directe entre
le l'axe du motoréducteur et le pneu,
La force dû à la résistance de l'air, se calcul par rapport à la surface de contact avec l’air, et le coefficient
de traîné ainsi que la vitesse de déplacement de l'engin.
Alors on va d'abord calculer la vitesse de déplacement des pneus par rapport à la vitesse de rotation du
moteur.
On sait que la vitesse du moteur est de 0,25 m/s
Or le diamètre du pneu est de 0,15m, pour dire que le rayon est de 0,075m.
Nous savons également que 𝑉 = 𝑤. 𝑟
Pour dire 0,25 = 𝑤. 0,075𝑚
56
0,25 𝑟𝑎𝑑
𝑤= = 3,33
0,075 𝑠
𝜋𝑁
Pour calculer le déplacement de pneu, on va partir de la formule 𝑤 = 30
cela implique que
W. 30 = 𝜋𝑁𝑝
30
𝑁𝑝 = W.
𝜋
30
𝑁𝑝 = 3,333 × = 31,84𝑡𝑟/𝑚𝑖𝑛
3.14
Le déplacement des pneus Np est de 31,84 tr/ min.
1
Alors pour calculer la résistance de l'air à partir de la formule 𝑅 = × 𝑝 × 𝑆 × 𝐶𝑥 × 𝑉 2
2
Avec : R : résistance dû au roulement

S : surface de contact
Cx : coefficient de traîné
V : c'est la vitesse de déplacement
Or S= L×l
Avec la. Longueur (L) qui est de 0,4m et la largeur est 0.4m, ainsi la surface S es est 0,8𝑚2
Et P= 1,25 kg/𝑚3 et Cx=1,05.

1
𝑅= × 1,25 × 0,8 × 1,05 × 0,252
2
𝑅 = 0,0328𝑁
La résidence de l'aire est de 0,0328N
Or on sait que le poids du châssis et autres organes est de 98,1 N et la charge est aussi de 98,1 N et la
résistance de l’air 0,0328N
Alors la somme des force normale FN= 98,1+98,1+0,0328
FN= 196,2328N
Alors pour calculer le couple résistant nous allons utiliser la formule 𝐶𝑟 = 𝛿 × 𝐹𝑁𝑡
Avec : Cr= couple résistant
δ= coefficient frottement de roulement (0,015 pour une roue sur le macadam)
FNt= force normal total
𝐶𝑟 = 196,2328 × 0′ 015
𝐶𝑟 = 2.94𝑁𝑚
Selon la caractéristique de notre motoréducteur, il est dit que ce motoréducteur a un couple de 4 Nm
2,94
Pour voir le taux d’équilibre 𝑇𝑞 = 4
= 0,785
57
Tq est de 78,5 % d’où le déplacement du robot est facile et possible
IV.2 choix des composants électroniques

Les choix des composants se fait suivant les caractéristiques techniques. Ainsi dans le chapitre
précédent nous avons parlé brièvement de chaque composant et des ces caractéristiques,
pour dire après nos analyses, nous avons constaté que ces composants sont favorables pour
notre projet. Cela se justifie par le fait que ces composants sont les plus appréciés et le plus
conseillés par les experts à la matière.
IV.2.1 Fonctionnement du système électronique
Notre système électronique est constitué de deux grandes parties : la partie électronique et
la partie informatique.
 Partie électronique
Notre système électronique comporte une source d'alimentation de 12v, celui-ci fourni une
tension nécessaire pour alimenter tout les composants. Après que le système est alimenté, le
module Bluetooth du robot va se connecter à l'application mobile du maintenicien de l'usine
ou de l’entrepôt, puis celui-ci va donner au robot des instructions de la trajectoire a suivre
vers un endroit précis.
ces instructions sont des mesures de métrage des couloirs, routes tracées en blanc sur le pavé
suivant l'architecture de l'usine ou de l’entrepôt ; ces instructions sont dans l'application
mobile sous forme des boutons ; chaque boutons comporte une valeur soit de métrage soit
de degré, une fois on appuie sur un bouton, celui-là envoie la valeur qu’il possède sous forme
des AT au module Bluetooth, puis le module Bluetooth transfère ces valeurs à la carte Arduino.
la carte Arduino va demander au capteur de poids de mesurer le poids sur le porte bagage, si
le poids est inférieure ou égale à 10kg, la carte Arduino va demander au capteur infrarouge
de tester s'il n'y a pas de présence humaine devant le robot, mais dans le cas où le poids serait
supérieur à ce 10kg, le robot va sonner le Buzzer, pour dire que le robot est surchargé , dans
ce sens le maintenicien devra diminuer sur la charge.
Alors dans le cas où la charge était inférieur ou égale à 10kg, le capteur infrarouge va faire son
teste de présence humaine, dans le cas où ce capteur aperçoit une présence humaine, la carte
Arduino va dire au Buzzer de faire trois bips successifs après chaque deux secondes ; c'est pour
dire à la personne qui est devant le robot doit libérer la route.
Maintenant dans le cas où le capteur infrarouge teste, et constate qu'il n'y a pas des présences
humaine dans sa trajectoire, la carte Arduino va demander au capteur ultrason frontal de faire
un teste s'il n'y a pas d'obstacles à une distance de 1m devant le robot. Après le teste, si le
capteur remarques qu'il n'y a pas d'obstacles à cette distance. La carte Arduino va commander
le relais 1, 2, 3,4 qui vont mettre à contacter le moteur 1 et le moteur 2 à la source
d’alimentation.
De ce fait, le robot va commencer à rouler mais en même temps, la carte Arduino va demander
au capteur effet Hall et au radar HB100 de faire le teste de la distance que le robot doit
58
parcouru suivant les instructions données par le maintenicien. Une fois la distance est
parcourue, la carte Arduino va faire sonner le Buzzer, deux fois après 5 seconds dans un délai
d'une minute.
Le robot va faire un virage de 180°, puis il va parcourir la même distance à partant de la
dernière instruction jusqu’à la première, pour dire que le robot va retourner au point de
départ, et il va s'arrêter.
Alors dans le sens où il croise un obstacle lorsque il a déjà commencé à effectuer son parcours,
le robot va éviter cette obstacle, cela revient de dire que si le capteur frontal aperçoit un
obstacle à une distance de 1m, la carte Arduino va dire au capteur de droite de faire un teste
à droite du robot, si le capteur ne capte aucune obstacles à une distance de un mètre. La
carte Arduino va action le relais 1 et 2 qui va mettre en contact le moteur 1 avec la source
d'alimentation.
En ce temps, la carte Arduino va dire au capteur MPU de mesure l’angle de 15° vers la droite
et au capteur suiveur de ligne de teste s'il n'y a pas des lignes blanches ; une fois le MPU
atteint le 15° la carte Arduino arrêt le relais, le capteur ultrason frontal refaire le teste s'il n'y
a plus d’obstacles ; dans le cas où il n'y a plus d’obstacles, le robot avance 0,5 m, puis refait le
15° maintenant vers la gauche.
Mais si après le virage vers la droite de 15°, le capteur frontal aperçoit toujours d'obstacles, le
robot va effectuer l'autre visage de 15° vers la droite, en refaisant le teste frontal jusqu’à ce
qu'il n'aura plus d'obstacles.
Alors au début où le robot voulais effectué sa trajectoire, si une fois le capteur frontal aurait
aperçu un obstacle, dans ce cas, la carte Arduino aurait demandé aux capteur de droite ou de
gauche de faire un teste à leur côté s'il y aurait pas obstacle, alors dans la mesure où ces trois
capteurs apercevaient d'obstacles, la carte Arduino demanderai au capteur de derrière de
faire le test , et si ce capteur aussi apercevait d'obstacle, le robot la faire retentir un son
continuel dans un délai de un Minute , pour dire qu’il est coincé quelque part.
Alors dans la mesure où le robot tombait en effectuant sa trajectoire ; dans la normale des
choses, les moteurs vont continuer de tourner, pour le capteur effet Hall lui va continuer à
mesurer la distance, alors que le robot ne sera pas entré d'avancer.
C’est pourquoi le radar HB100 va comparer sa distance qu’il enregistre avec la distance de
l'effet hall, et s'il y dans la comparaison de distance de ce deux modules, il y a une différence
de 10cm le robot va essayer de retourner derrière jusqu’à ce qui est égalité des valeurs dans
cette comparaison.
Alors dans le cas où dans un délai de 5 seconds il n'y a pas encore d’égalité de valeur, le robot
va retenir un son continuel dans un délai de 20 seconds, pour dire qu'il a besoin d'aide. ; Et s'il
était coincé quelque part. Si une fois il retrouve l’égalité entre la valeur de ses deux capteurs,
là il pourra continuer son parcours et effectuer sa mission.
59
Toutes ces instructions sont stockées dans le processeur du microcontrôleur ATmega 2560 de
la carte Arduino sous forme d'un code, et ce code a été programmé avec le langage de
programmation C
- 60
-
Début
IV.2.2. Ordinogramme du système
Application mobile Alimenter le robot

Sonner le Buzzer
Connexion module de Bluetooth
Non Capteur PIR Oui

Oui Teste ultrason frontal Non Oui
Allumer relais 1 ,2,3,4

Teste capteur suiveur de Teste ultrason Droit
Oui Non
ligne
Actionner le moteur 1,2 Allumer relais 1, 2 Oui
Actionner le moteur 1
Teste Teste radar
effet hall HB100
Teste MPU 6050 à 15°
Oui Teste ultrason Gauche Non
Fin de la mission
Teste capteur suiveur de ligne Oui
Allumer relais 3,4
Actionner le moteur 2
Oui Teste ultrason derrière Non
Teste MPU 6050 à 15° Oui
Allumer relais 2, 4, 5,6

Sonner le Buzzer
Actionner le moteur 1,2
Teste capteur effet Hall à 0,5 m

- 61
-
IV.2.3. SCHEMA DE REALISATION

- 62
-
- 63
-
IV.2.3. COUT ESTIMATIF DU PROTOTYPE

Partie électronique
Nom du composant Quantité ou nombre Prix unitaire Prix total

Carte Arduino méga 1 pièce 15$ 15$
Ultrasons 4 pièces 8$ 32$
Effet Hall 2 pièces 3$ 6$
Motoréducteur 2 pièces 10 $ 20$
Radar HB100 1 pièce 8$ 8$
MPU6050 1 pièce 12$ 12$
Plaque imprime 2 pièces 1,5$ 3$
Étain 4m 0,5$ 2$
Colle chinois 2 tiges 1,5$ 3$
Module Bluetooth 1 pièce 10$ 10$
Capteur infrarouge 1 pièce 8$ 8$
Capteur suiveur de ligne 2 pièces 5$ 10
Capteur de poids 2 pièces 5$ 5$
Buzzer 1 pièce 1.5$ 1.5$
Module relais 6 pièces 3$ 18$
Batterie 1 pièce 20$ 20$
Files de connexion 40m 0.075$ 3$
Transport des Butembo- Goma 8$ 8$
composants
Total - - 184,5$
Partie mécanique
Nom du composant Quantité ou mesure Prix unitaire Prix total

Tube de 25× 25 12m 1,33$ 16$
Tube de 16×16 6m 6$ 6$
Pneus diamètre 15 2 pièces 15$ 30$
Pneus de guidage 2 pièces 5$ 10$
Disque à couper 2 pièces 3$ 6$
Baguette 1 box 6$ 6$
Mastic 1 kilo 2.5$ 2.5$
Peinture ½ litre 2$ 2$
Courant 40 kwh 4$ 10$
Tôle 1m×1m 10$ 10$
Total - - 98,5$
Total général
Nom Total
Partie électronique 184,5$
Partie mécanique 98,5$
Total 283$
- 64
-
IV.2.3. CONCLUSION GENERAL

A l’issue de notre travail portant sur : « Étude et réalisation d’un robot mobile autonome pouvant
travail dans une usine ou entrepôts » nous avons mis en place un engin capable de se déplacer avec
une charge de 10 kg de manière autonome dans importe quel environnement pourvu qu'il soit plan.
Le travail effectué a été pour nous une occasion d’approfondir nos connaissances en langage C et C++
que nous avions appris dans le cours d’initiation à la programmation en Informatique à l’ISTA/GOMA.
Cela, nous a permis à bien utiliser le microcontrôleur Atmega2560. Également, ce travail est le fruit
d'une longue recherche et d'une grande autoformation dans les systèmes embarqués et le
développement des applications mobiles avec MIT App evator. La fabrication de la structure
mécanique est l'application du cour de fabrication mécanique et éléments des machines apprise à
l’ISTA/GOMA.
Nos prochaines recherches seront basées sur l’amélioration de notre robot, alors nous proposons des
améliorations à faire dans le futur :
 Ajouter plus des capteurs pour permettre le meilleur déplacement autonome de notre robot.
 Dimensionner un grand motoréducteur pour transporter une grande charge.
 Dimensionner de manière détaillée la structure mécanique de notre robot.
- 65
-
BIBLIOGRAPHIE
[1] Arduino : Premiers pas en informatique embarquée
[2] Arduino : Arduino pour le Nuls
[3] Cour de robotique de G2 informatique
[4] Wikipédia
[5] https://www.pepperl-fuchs.com/france/fr/RFID-Hub.htm
[6] www.telerex-europe.com/fr-fr/tft-ecran
[7] Cours de fabrication mécanique
[8] https://www.redohm.fr/2014/12/arduino/#Les%20sorties%20PWM%20-%20001
[9] https:// arduino.cc/schémas blocs de la carte Arduino méga
[10] mon premier pas dans le systèmes embarque PDF
[10] www.Cours-gratuit.com—id-10619
[11] www.instructables.com/id My-Second-Project-Arduino2.4-TFT-LCD
[12] TFC, ETUDE ET REALISATION D’UN SYSTEME D’IDENTIFICATION DES CHAUFFEURS ET

DE DETECTION DE TAUX D’ALCOOL« CAS DE LA VILLE DE GOMA »
[13] Les base de la programmation en c pdf
[14] mémoire de fin d’étude, conception et réalisation d’un robot mobile autonome d’Ahcene
HAMOUDI
- 66
-
ANNEXÉ

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RÉPUBLIQUE DÉMOCRATIQUE DU CONGO

ETUDE ET REALISATION D’UN ROBOT MOBILE

PAR : EUGENE MUGHASA BIENNE

Directeur: MASTER GREGOIRE MBANGU

ANNEE ACADEMIQUE 2021 – 2022

Ainsi, fait à Goma, le …/…/2022

A vous mes très chers et respectueux parents BENJAMIN NZILAMBA et ANITH

A toute la famille MUGHASA, je dédie ce travail.

EUGÈNE MUGHASA BIENNE

Table des matières

II.2. Méthode de recherche ............................................................................................................. 22

IV.2.1 Fonctionnement du système électronique ....................................................................... 57

LISTE DES TABLEAUX

Tableau 1: classification des types d'Arduino ----------------------------------------------------------------------- 16

LISTE DES FIGURES

Figure 1:Les robots humanoïdes ........................................................................................................... 10

RDC : République Démocratique du Congo

0.2. ÉTUDES DE LIEU DE LA QUESTION

0.3. DÉCLARATION DU PROBLÈME

0.4. BUT DE L’ÉTUDE

0.5.1 Objectif global

0.6. QUESTIONS DE RECHERCHE

Chap. I .REVUE DE LA LITTÉRATURE ET GÉNÉRALITÉ

I.1. REVUE DE LA LITTÉRATURE

I.1.2 Présentation des littératures précédente

 TAOURIRIT ABD ELHAMID dans son mémoire de master intitulé : Conception et

I.2. GÉNÉRALITÉ SUR LE ROBOTIQUE

 1973 : Wabot-1, premier robot humanoïde à marche bipède, Université de Waseda.

I.2.8. Application de la robotique :

I.2.9 Les type de robots :

Figure 1:Les robots humanoïdes

I.2.9.2 Les robots industriels (manipulateurs) :

Figure 2 : les robots industriuel

I.2.9.3 Les robots explorateurs (mobiles) :

Figure 3:3 Les robots explorateurs

I.2.10.3.2. Classification selon le domaine d’application :

 Le type péristaltique consiste à réaliser un déplacement relatif d’un module par

Figure 4: schéma de la carte Arduino

a. Classification des types d'Arduino

Type de carte Microprocesseur Port neuf. et analog. Mémoire Dimensions

Tableau de représentation de types de cartes Arduino

b.1 interface matériel

 Un microcontrôleur ATMega 2560 : avec bootloader ;

Les microcontrôleurs sont des unités de traitement de l’information, il renferme dans le

 Un circuit Oscillatoire : qui est composé de :

b.1.2 les périphériques

Figure 5: port numerique

 Les 54 bronches numérique d’entrées et sorties

 Pins : 0, 17,19 (RX) et 1, 16,18(TX) sont utilisés pour la réception (RX) et

Figure 6:bronche analogique

 Les 6 bronches d'alimentation

Figure 7:bronches d'alimentation

 Une connexion Reset pour la réinitialisation.

b.2 Interface de programmation IDE11 (Software)

L'installation de l'interface de programmation Arduino est relativement simple et possible sur

Figure 8: représentation d'interface de programmation Arduino

l'application Arduino en Double - cliquant sur :

interface intuitive. Voyons comment se compose cette interface.

b.2.1 présentation de l'interface

Figure 11: présentation de l'interface

Figure 12: menu

Figure 13: bouton de commande