Chaînes de solides et Hyperstisme TD3 PT

TD3 : ECHELLE PIVOTANTE AUTOMATIQUE A COMMANDE SEQUENTIELLE

1 - Présentation du contexte

Une E.P.A.S. est une Echelle Pivotante Automatique à

commande Séquentielle. Ce système conçu et
commercialisé par la société CAMIVA est monté sur le
châssis d’un camion de pompiers et permet de déplacer
une plate-forme pouvant recevoir deux personnes et un
brancard le plus rapidement possible et en toute
sécurité.

2 - Analyse système partielle

On met en évidence le cas d'utilisation d'un tel système
pour assurer le confort des passagers de la manière
suivante.

uc [modèle] EPAS [Cas d'utilisation]

E.P.A.S

Déplacer une plate-

forme tout en
garantissant la sécurité
Utilisateur

req [modèle] EPAS [Diagramme initial d'exigences]

<<requirement>>
Exigence fonctionnelle <<interfaceRequirement>>
Performance de Maintien
<<refine>
Id="001" > Id="002"
Text= " Déplacer une
Text= "La plate-forme doit être
plate-forme tout en
maintenue en position horizontale"
garantissant la sécurité
"

<<interfaceRequirement>>
<<refine> Performance de Déplacement
>
Id="003"
Text= "Le déplacement de la plate-
forme est réalisé suivant trois axes "

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Chaînes de solides et Hyperstisme TD3 PT

Le déplacement de la plate-forme est réalisé suivant trois axes :

- Le déploiement du parc échelle (axe 1) : Chaque plan de l’échelle peut se translater par rapport aux autres ; seul
le quatrième plan d’échelle est solidaire du berceau.
- Le pivotement autour de l’axe Y (axe 2) : La tourelle 1 peut pivoter par rapport au châssis autour d’un axe vertical.
- La rotation autour de l’axe Z (axe 3) : Le berceau peut tourner par rapport à la tourelle 2 autour d’un axe
horizontal.

Pour garantir la sécurité, le système maintient

toujours la plate forme en position horizontale :
- La correction d’aplomb oriente la plate-forme
autour d’un axe horizontal parallèle à l’axe Z.
- La correction de devers oriente l’ensemble parc
échelle et plate-forme autour de l’axe X : la
tourelle 2 s’oriente par rapport à la tourelle 1
suivant un axe perpendiculaire aux axes 3 et 2.

3 - Modélisation cinématique et géométrique

La figure suivante propose une modélisation cinématique du système de manœuvre du parc échelle.

7’

7
6’

5’

Y
0 5

X
Z 1
4’

Question 1: Déterminer le degrés d’hyperstaticité de la modélisation retenue.

Question 2: Proposer des modifications qui permettraient de rendre la modélisation isostatique.

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