Cours Robotique Partie I

MASTER NEUROSCIENCES
Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives
Robotique Mobile Autonome Comportementale

dans ses dimensions Capteurs et Effecteurs
Pierre Mallet CNRS, UMR Mouvement et Perception, Marseille

pierre.mallet@univmed.fr
PLAN DU COURS
1. Présentation
2. Vocabulaire, Définitions
3. Robots Mobiles Autonomes, une grande
diversité…
4. Systèmes de mobilité
5. Systèmes de localisation
5.1 Localisation relative
5.2 Localisation absolue
5.3 Méthodes de localisation
6. Systèmes de perception de l’environnement
7. Le projet WAD
8. Exercices pratiques
2
Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06
Introduction, Vocabulaire…
 Robotique Mobile Autonome
Un robot mobile autonome est une machine agissant
physiquement sur son environnement en vue d’atteindre un
objectif qui lui a été assigné. Cette machine est polyvalente et
capable de s’adapter à certaines variations de ses conditions de
fonctionnement. Elle est dotée de fonctions de perception, de
décision et d’action (mouvement propre et interaction
robot/objets). (Bernard Espiau INRIA Rhône Alpes « La Science au
Présent 2001 » édité par l’Encyclopaedia Universalis)
 Comportementale
Cette approche suppose l’existence d’un ensemble de
comportements élémentaires d’action-réaction, très simples, qui
par leur assemblage plus ou moins automatique conduit à un
comportement global du robot complexe et adapté à
l’environnement.
3
Robots mobiles autonomes…
une grande diversité…
 Robot à chenilles
 Robot volant
 Robot nageur
 Robot à roues
 Robot humanoïde1, humanoïde2
4
Quelques domaines actuels d’application
 Nucléaire : maintenance, démantèlement d’installations,
décontamination, inspection et intervention en cas d’accident …
 Spatial : pose d’une lentille sur le téléscope Hubble,

exploration martienne et petit robot Sojourner…
 Sous-marin : torpillerie légère autonome, inspection et

réparations de structures offshore, exploration du TITANIC,
cartographie des fonds, missions en émissaires (eaux, égoûts),
pose de câbles de télécommunications et de puissance …
 Agriculture : robots cueilleurs de fruit, planteurs,

désherbage robotisé, guidage de véhicules agricoles, traite
automatique des vaches laitières…
 Activités ludiques : compétitions de robots (« Robocup »)

qui mobilisent de nombreux chercheurs et étudiants… 5
Les applications émergentes
Santé
Positionnement dans l’espace des capteurs d’écographie ou des
patients eux-mêmes, fauteuils roulants intelligents, chirurgie
cardiaque, oculaire, du cerveau, applications de formation,
d’évaluation, d’entrainement dans lesquelles on associe réalité
virtuelle et gestes assistés par robotique, neuroprothèses.
Véhicules automatiques
Assistance à la conduite automobile (utilisant largement les
résultats des travaux sur les robots mobiles en localisation,
évitements d’obstacles, planification de mouvement), petits
véhicules volants ou drônes (dirigeables, avions, hélipcoptères)
pour applications militaires, de cartographie automatique,
d’inspection de lignes haute tension ou de localisation
d’accidentés en montagne.
6
Systèmes de mobilité sur sol solide
 Mobiles à roues : Les plus répandus pour des raisons de

simplicité de conception et de commande. Sauf structure
mécanique particulière, le déplacement se fait uniquement selon
la tangente au mouvement des roues.
Le robot est dit non holonome.
 Mobiles à chenilles : meilleure adhérence au sol. Utilisées
lorsque le sol est perturbé, essentiellement en extérieur. La
commande est réalisée en imposant une différence de vitesse aux
chenilles droite et gauche.
 Mobiles à pattes : utilisés sur des terrains avec de grandes
différence d’amplitude où il est nécessaire de choisir des points
d’appui. La conception et la commande de tels mécanismes sont
complexes.
 Mobiles se mouvant par reptation : utilisés pour la
progression dans des galeries ou des tuyaux.
7
Systèmes de mobilité.
Mobiles à roues
 Robots à roues omnidirectionnelles
 Robots à roues différentielles : deux roues motrices

conventionnelles non orientables et deux roues folles.
 Robots de type « tricycle » : équipés d’un essieu

arrière fixe muni de deux roues non orientables et d’une roue
avant centrée orientable.
 Robots de type « voiture » : essieu arrière non

orientable muni de deux roues non orientables et libres en
rotation et deux roues avant centrées orientables.
8
Systèmes de localisation
 Définition : Ensemble des capteurs et des techniques

permettant au véhicule de naviguer de manière autonome ou semi-
autonome dans son environnement.
 La localisation relative : permet au véhicule de naviguer

à l’estime (« dead reckoning ») en utilisant uniquement les
mesures de ses mouvements propres fournies par ses capteurs
proprioceptifs.
 La localisation absolue : utilise les mesures des capteurs

extéroceptifs pour estimer la position du véhicule dans un repère
lié à l’environnement. Les capteurs extéroceptifs permettent de
recaler périodiquement la localisation obtenue par la mesure des
mouvements.
9
Systèmes de localisation relative
Capteurs proprioceptifs
L’odométrie :
 Fournit une estimation en temps réel de la position (x,y) et du
cap θ d’un véhicule navigant sur un sol plan, par rapport au
repère de référence qui était celui du véhicule dans sa
configuration initiale.
 Précision correcte sur de faibles distances.
 Technique basée sur l’intégration des mouvements angulaires

élémentaires des roues au moyen de codeurs incrémentaux.
 Sources d’erreurs : imprécision des paramètres géométriques du

véhicule (rayon des roues, base du véhicule), ainsi que les
phénomènes de glissement et/ou de patinage des roues non pris
en compte.
10
Capteurs proprioceptifs
Codeurs incrémentaux
11
Capteurs proprioceptifs (suite)
Accéléromètres : mesure de la force F à laquelle est soumise
une masse pour en déduire son accélération qui, intégrée deux
fois, permet d’estimer le déplacement linéaire du véhicule.
(accéléromètres à jauges de contrainte, piézorésistifs, à détection
capacitive, pendulaires à déplacement asservis)
Capteurs à effet Doppler : Une onde radioélectrique de
fréquence f est émise vers le sol avec une inclinaison par rapport
à la direction de déplacement du véhicule. La variation de
fréquence entre le signal émis et le signal reçu est proportionnelle
à la vitesse du véhicule
Gyroscopes : appareils permettant d’effectuer une mesure de
la rotation absolue de son boitier. On distingue les gyroscopes
mécaniques qui utilisent les propriétés inertielles de la matière et
les gyroscopes à laser qui utilisent les propriétés de la lumière
cohérente (gyro laser).
12
Capteurs proprioceptifs (suite)
Gyromètres : Un gyromètre est un gyroscope à un axe, doté

d’un rappel élastique (ressort ou moteur couple) et d’un
amortissement visqueux autour de son axe de sortie. C’est un
capteur de vitesse angulaire L’intégration de cette mesure de
vitesse de rotation permet d’obtenir une estimation de l’angle de
cap d’un véhicule.
Compas Magnétiques : mesure absolue du cap par rapport
à la direction du nord géographique. Sensible aux masses
magnétiques environnantes. Impossible de les utiliser à
l’intérieur d’un bâtiment.
Inclinomètres : mesure des angles d’attitude (tangage et roulis)
sur le principe des accéléromètres pendulaires. Sensibles à la
gravité terrestre mais aussi à toute accélération extérieure qui
leur est appliquée (mouvements de l’engin, vibrations, chocs).
13
Systèmes de localisation absolue
Capteurs extéroceptifs
GPS (Global Positioning System) :
 Ensemble de 24 satellites
 Répartis sur 6 plans orbitaux tous inclinés d’environ 55 ° sur

l’équateur (orbite circulaire de rayon environ 20000 km).
 Chaque satellite envoie des informations permettant de

l’identifier et de le localiser.
 Les mesures de plusieurs satellites (au moins 3) sont nécessaires

pour estimer les coordonnées (longitude, latitude, altitude) du
mobile à localiser.
 Précision : ….une dizaine de mètres depuis Mai 2000

14
Capteurs extéroceptifs (suite)
Détecteurs de balises artificielles : Les balises

artificielles les plus courantes sont les balises optiques passives de
type catadioptres qui ont la propriété de renvoyer la lumière
dans la direction de l’incidence. La lecture de ces balises se fait
généralement à l’aide d’un émetteur récepteur laser à faisceau
tournant.
Télémètres : Le principe consiste à mesurer le temps mis par
une onde électromagnétique ( ultrasonore, infrarouge, visible)
pour parcourir la distance à mesurer, c’est à dire celle qui sépare
le capteur de la cible sur laquelle vient se réfléchir cette onde.
Télémètres acoustiques : Ces capteurs sont basés sur la
mesure directe du temps de vol d’ une onde ultrasonore produite
en excitant une céramique piézo-électrique à l’aide d’impulsions
de fréquence voisine de 40 kHz. Une deuxième céramique
convertit l’onde réfléchie par l’obstacle en un signal électrique.
16
Télémètres acoustiques
17
Cône 30° Axe acoustique du transducteur
Sonar
(Transducteur)
Obstacle
Onde
transmise Echo
Echo
amplifié
Génération Amplification Circuit
onde incidente dynamique à seuil
du signal écho
Horloge
Début de transmission Date de réception
Durée de l’aller retour

18
 Télémètres optiques : Les ondes optiques utilisées en

télémétrie sont produites par une diode laser fonctionnant en
mode continu ou pulsé pour émettre un faisceau de lumière
monochromatique généralement dans le rouge (λ=670 nm),
l’infrarouge ou le proche infrarouge (780 nm <λ <850 nm). ….
La cohérence spatiale de la lumière laser permet d’obtenir des
faisceaux de très faible divergence et de luminance élevée. En
robotique, on distingue la télémétrie impulsionnelle et la
télémétrie à différence de phase. L’acquisition d’images de
distance 2D ou 3D nécessite l’emploi d’un système mécanique
(miroir tournant) qui permet au faisceau laser d’effectuer un
balayage plan ou spatial (en site et en azimut) de la scène.
19
Méthodes de localisation
 Paramètres de localisation : Ils sont au nombre de 6 dans un

espace 3D. Il s’agit des 3 coordonnées cartésiennes de l’origine du repère Rr
attaché au robot dans le repère de référence R0 attaché à l’environnement,
et des 3 paramètres qui définissent l’orientation de Rr dans R0.
 Navigation à l’estime : Odométrie et Navigation inertielle
 Localisation absolue :
sur balises artificielles ou naturelles
sur carte 2D de l’environnement
 Localisation par analyse d’image vidéo

 Localisation par système multicapteur (fusion)
20
Navigation à l’estime Odométrie
Y0 Modèle d’évolution d’un robot à roues différentielles se
déplaçant dans un plan (X0, Y0).
(Xr, Yr) = repère attaché au robot
ΔD et Δθ = déplacement et rotation
élémentaires du robot
θk
yk ΔD =(Δdd+Δdg) / 2
Δθ = (Δdd-Δdg) / E
E E : voie du véhicule
Δdd et Δdg = déplacements élémentaires

des roues droite et gauche
xk
X 0
21
Navigation à l’estime
Y0
θk +1= θk+ Δθk

Yk+1
θk
yk
E Δθk
xk xk+1 X0 22
Navigation à l’estime
Y0
θk +1
Yk+1
xk+1= xk+ΔDkcos(θk)
θk
yk+1= yk+ΔDksin(θk)
yk
E Δθk xk+1= xk+ΔDkcos(θk+Δ θk/2)

yk+1= yk+ΔDksin(θk+Δ θk /2)
xk xk+1
X 0
23
Localisation absolue sur balises
La position d’un véhicule dans un référentiel lié à l’ environnement peut être
obtenue à partir de la mesure d’indices facilement identifiables par le
système sensoriel. Ces indices peuvent être des balises artificielles, passives ou
actives, positionnées à priori en des points connus de l’environnement . On
peut également utiliser des balises naturelles c’est à dire des indices
géométriques simples (ponts, droite, arcs de cercle…) dont la présence n’est
pas toujours assurée.
Lorsque le véhicule se déplace dans un plan, les balises sont localisées grâce à la
mesure directe de leur angle de gisement et ou de leur distance relativement
au repère du capteur extéroceptif utilisé
24
Localisation absolue sur balises
Triangulation
α1
Φ
α2
25
Localisation absolue
sur cartes 2D de l’environnement
 Principe : mise en correspondance d’un modèle local de
l’environnement acquis en ligne (ultrasons, télémètre laser à balayage),
avec un modèle global préalablement mémorisé.
 Estimation de la position courante (x,y,θ) du véhicule dans un
référentiel attaché au modèle global.
 Le modèle de référence est soit un modèle CAO de l’environnement,
soit un modèle construit à partir de données acquises par le système
télémétrique du robot.
 Avantages et inconvénients : estimation temps réel possible, aucun
équipement particulier de l’environnement n’est nécessaire,
modélisation en ligne possible ce qui augmente la fiabilité de la
localisation et la connaissance de l’environnement. La carte de référence
doit être précise et l’ environnement relativement statique.
26
Caractéristiques des différentes techniques de localisation
1/2
Technique Type de Domaine Mise en oeuvre Performances Étendue de
localisation d’utilisation mesure
Odométrie sur Relative : mesure Intérieur et Simple Forte dérive Illimitée
roues motrices de cap et de extérieur sur Erreurs sur sol
position. terrain plat irrégulier
Gyroscope à Relative : mesure Indifférent Simple Dérive faible Illimitée
fibre optique de cap quelques ° /h
Inclinomètres Absolue : Mesure Sol lisse Simple Bonnes si pas 0° à 90°
de tangage et de Mouvement d’accélérations
roulis uniforme parasites Erreur
<0,1°
Compas Absolue : mesure Extérieur. Milieu Simple Erreur : quelques Illimitée
magnétique de cap dépourvu de dixièmes de degré
perturbations
magnétiques
Centrale Relative : mesure Indifférent Simple Précision : qqs Illimitée
inertielle des trois angles dixièmes de degré
d’attitude de type d’attitude Faible dérive :
strap-down qqs degrés /h
GPS Absolue : mesure Extérieur Simple Précision : qqs cm Illimitée
de position (x,y,z) à qqs mètres en
mode différentiel
27
Caractéristiques des différentes techniques de localisation
2/2
Technique Type de Domaine Mise en oeuvre Performances Étendue de
localisation d’utilisation mesure
Localisation 2D Absolue 2D : Intérieur Installation et Erreur 1à 5 cm en < 20 m
sur balises mesure de position modélisation du position et < 1° en
optiques et de cap champ de balises orientation
artificielles
Localisation 3D Absolue 3D : Extérieur Installation et Précision : 100 m à 300 m en
sur balises mesure de position modélisation du fonction de la distance et 10 à
optiques (x,y,z) et champ de balises distance des 30° en inclinaison
artificielles d’attitude (,,) balises
Mise en Absolue : mesure Intérieur Milieu Acquisition Erreur : < 20 cm Fonction de la

correspondance de position et de relativement préalable d’une en position et < 5° portée du
de cartes cap structuré carte de référence en orientation télémètre
Vision Absolue ou Indifférent Algorithmes

dynamique relative 3D : complexes. Temps
mesure à un de calcul élevé
facteur d’échelle
près
Stéréovision Absolue ou Indifférent Algorithmes
relative 3D complexes. Temps
de calcul élevé
28
Systèmes de Perception
de l’Environnement…
Perception de l’environnement :
Elle peut se définir par l’ensemble des fonctions d’acquisition de
mesures et de traitement d’informations, permettant l’analyse et
ou la modélisation de l’environnement du robot, dans le but de
supporter la prise de décision et la génération de commandes.
Pour percevoir leur environnement, les robots utilisent des

capteurs d’environnement, encore appelés senseurs.
29
Systèmes de Perception …
Classification des capteurs en robotique
Capteurs internes (proprioceptifs) :
Pour un robot manipulateur, il s’agit des capteurs de position,
vitesse, couple au niveau de chaque articulation au moyen de
potentiomètres codeurs, génératrices tachymétriques.
Pour un robot mobile, il s’agit des capteurs de cap, vitesse,

attitude au moyen de gyrocompas, accéléromètres,
profondimètre, odomètre…
Capteurs d’environnement (externes, senseurs

extéroceptifs,) :
Ils délivrent une information relative à l’environnement
(reconnaissance, modèle) ou aux interactions entre le robot et son
environnement (position, force).
30
Classification des senseurs
Les systèmes de vision :
 Vision 2D : information de type image numérique (2D) transmise
par une caméra observant un environnement statique.
 Vision globale / vision locale.
 Vision 3D active (par exemple à partir de télémétrie laser) ou
passive (par stéréovision)
 Vision dynamique combinant perception visuelle et perception du
mouvement (analyse du mouvement de certaines entités dans
l’image ou vision par caméra mobile)
Les senseurs proximétriques :
 Perception locale, sans contact physique avec l’environnement
 Détection de présence d’un objet dans le champ du capteur
 Capteurs optiques, capteurs magnétiques, capteurs ultrasonores
31
Classification des senseurs (suite)
Les senseurs de contact :

 Senseurs d’effort : délivrent 3 composantes de force et 3
composantes de couple
 Senseurs tactiles (peau artificielle) : matrice de cellules sensibles à
la force de pression.
32
Références
• Pour La Science Dossier hors série - Janvier/Avril 2003

• Applications non manufacturières de la robotique
sous la direction de Pierre Dauchez. Editions Hermès Oct 2000
• Capteurs et méthodes pour la localisatio des robots mobiles
par Marie-José Aldon – Techniques de l’Ingénieur, traité
Informatique Industrielle S7 852-1.
• La Robotique Histoire et Perspectives Bernard Espiau
INRIA Rhône - Alpes Janvier 2000
• Robots mobiles autonomes Alain Pruski
Techniques de l’Ingénieur, traité Mesures et Contrôle R7 850-1.
33
AUTONOMOUS MOBILE ROBOTICS
AND
WHEELCHAIR ATTRACTOR DYNAMICS PROJECT
34
One behavior
Obstacle avoidance
Seven infrared sensors visibility between 0.2m to 0.6 m.
Two behaviors
Target acquisition and obstacle avoidance
integrated according dynamic approach.
35
Moving toward a target
while avoiding obstacles
For Dynamic Approach, behaviors are generated by

tar obtaining current values for a set of behavioral
obsi variables (heading direcion Φ and speed υ of the
 wheelchair) from the solutions of a dynamical
system, which depends parametrically on current
X sensory information.
 : heading direction of the wheelchair in the external frame.

tar : direction in which the target lies in the external frame.
obsi : each infrared sensor i specifies in that direction a contribution
to obstacle avoidance
36
Cinématique
V = Vitesse linéaire du véhicule
ω = Vitesse angulaire du véhicule
V = (Vd+Vg) / 2
Vg Vd
ω (=d /dt) = (Vd-Vg) / D = 0
D
Vg Vd V = (Vd+Vg) / 2
D ω(=d /dt) = (Vd-Vg) / D  0
37
Obstacle avoidance is coded into repulsive contributions to the
dynamics of 
2.5
d/dt slope~strength
d  (  obsi)2 
2
fobs, i ( )   i (d )(  obsi) exp  2 

 2i (d ) 
1.5
dt
1
Repellor
0.5 in =obsi
0
-0.5
 2 
-1
-1.5
-2 Range
-2.5
0
 = 0 to 2
radians
Fixed point at the direction obsi , in which infrared distance sensor number i is pointing.
Slope is positive, so that heading direction is repelled from that direction.
Strength i(d) of the repulsion (slope of the force-let) is modulated by the distance d currently measured
at each sensor. Short distances are associated with strong repulsion, larger distances with weak repulsion.
Range i(d), over which this repulsive force-let acts, is limited and modulated with measured distance.
At short distances, stronger avoidance turns are needed to avoid obstacles than at larger distances.
38
 CONTROLS THE STRENGTH OF REPULSION .
 IS A DECREASING FUNCTION OF THE SENSED DISTANCE.
2.5
d/dt
=6
2
1.5
0.5
0 =1
-0.5

-1
d  (  obsi) 2 
fobs, i()   i(d)(  obsi) exp  
-1.5
-2 dt  2i(d) 2 
-2.5
0 1 2 3 4 5 6 7
 = 0 à 2
39
i CONTROLS THE ANGULAR RANGE OVER WHICH THE OBSTACLE EXERTS
ITS REPULSIVE EFFECT
d/dt2.5
i =0.3
2 2
1.5
i =0.05
1 2
0.5

-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
0 1 2 3 4 5 6 7
 = 0 à 2
40
Contribution of the target direction to the dynamical system
d/dt
20
TARGET
15
Slope ~ strengh
10 Attractor ftar() = – tarsin(-tar)
5 in  = tar
0
-5

-10
-15
-20
0 1 2 3 4 5 6 7
 = 0 to 2
Target acquisition is coded into a contribution to the dynamics of heading direction , which takes this form :
ftar() = – tarsin(-tar)
Fixed point at the direction tar in which the target lies. tar is computed by integrating the motors
commands to estimate the current wheelchair position relative to the position when a target was entered by
the user.
Slope is negative, so that heading direction is attracted towards that direction : the rate of change is positive
for orientations to the left of the fixed point, leading to growth towards that fixed point, while it is negative
for orientations to the right of the fixed point, leading to decrease towards the fixed point.
Range over which this contribution exibits its attractive force effect is the entire full circle ( from 0 to 2 ).
41
INTEGRATING THE TWO BEHAVIORS
d
Obstacle and target contributions are summed : = fobs() + ftarg()
dt
This differential equation generates values in time for the behavioral variable , which
controls the Wheelchair’s action.
d
gives the angular velocity of the wheelchair around its center.
dt
Precedence of obstacle avoidance is accomplished making the strength of the obstacle

contributions stronger than the target contribution :
obs >> tar
42
CONTROL OF DRIVING SPEED
Since the wheelchair is moving in its environment, sensory information changes, and
attractors and repellors shift. To keep the system stable ie in, or near an attractor, the
wheelchair’s linear velocity must be controlled.
obs
Two design parameters, as maximal rates of change for repellor ( ) and
t
tar
attractor ( ) are used to obtain a good tracking. In first approximation, we
t
can derive this maximal rate of shift of the fixed points as a function of the wheelchair’s
linear velocity :
obs  tar 
 and  .
t d min t dtar
A second differential equation is so defined for linear velocity control, according the
two constraints (target acquisition and obstacle avoidance)
With angular velocity and linear velocity we can compute the rotation speed of both
wheels, which are sent as set points to the velocity servos of the two motors....
43
An indoor environment built with a
simulator. The dimensions of doors, walls
and wheelchair are realistic. The target is
placed at a position with respect the
reference point (position 1). Initial heading
direction is 90 degrees.
d / d t d/dt
20 All sensors d/dt
15 All sensors d/dt
15
Global D ynamics
10 Sensor # 7 Position 3
8 P o si t i on 2 15
Position 2 Position 3
10 10
4
10
Attractor Attractor
5 5
2 5
0 0 0

0

-2
-4
-5  -5 -5
-6
Repellors
-10 -10 -10
-8
-10
0 1 2 3 4 5 6 7 -15
 = 0 à 2
0 1 2 3 4 5 6 7 -15 -15
 = 0 à 2
0 1 2 3 4 5 6 7
 = 0 à 2
0 1 2 3 4 5 6 7
 = 0 à 2
44
WAD Project
P.Mallet UMR Mvt & Perception Marseille,
G.Schöner Institut für Neuroinformatik Bochum Allemagne
Jean Marie Pergandi Université de Bordeaux
OBJECTIF du projet WAD
 Fournir une aide à la navigation en fauteuil

roulant électrique (en environnement domestique)
46
Comment ?
 En dotant le fauteuil de fonctions automatiques
de navigation qui sont :
 Un évitement d’obstacles sécurisé
 Une atteinte de destination choisie par le pilote
47
Architecture du Projet WAD
48
Evitement des obstacles au moyen de
capteurs infrarouges
49
IRs 0 -0,6327
y = 0,3327x
2
R = 0,9981
1,18
0,98
0,78
m etres
0,58
0,38
0,18
-0,02
0 1 2 3 4 5
Volts
d  (  obsi)2 
fobs, i ( )   i (d )(  obsi) exp  2 
dt  2i (d ) 
50
Estimation de la position courante
au moyen de Codeurs incrémentaux
51
Essais….
52
Essais en environnement domestique
Atteinte de la cible C3
53
Interface Homme - Machine
et Ergonomie
Interface Homme Machine et Fauteuil Autonome
Personnes ciblées :
Personnes en situation de handicap moteur ayant des
capacités réduites au niveau des membres supérieurs (aucun
déficit intellectuel).
Description générale de l’activité :
Tâche « classique » = contrôle manuel du déplacement
au moyen du joystick
Tâche « informatique » = désignation d’un lieu de
destination et tâches de choix (validation, corrections…)
via une interface graphique et motrice
55
Interface Homme Machine et Fauteuil Autonome
Interface motrice :
L’ interface motrice retenue est le joystick.
Interface visuelle :
Un écran affiche les informations utiles
( espace de déplacement, trajectoire,
perception de l’environnement … ).
56
Critères ergonomiques Fitts (1953), Scapin et Bastien (1993)
1- Principe de la maîtrise du véhicule

Le passage du mode automatique au mode manuel doit être simple et rapide
2 – Principe d’interruption temporaire de l’activité

L’utilisateur peut à tout moment interrompre son activité quelle que soit la
tâche en cours de réalisation, puis revenir là où il s’était arrêté.
3 - Principe de la distance et de la taille des boutons

loi de Fitts, 1953 : « le temps de mouvement mis pour atteindre une cible est
proportionnel à sa distance et inversement proportionnel à sa taille »
4 - Principe d’actions simples

5 - Principe d’apprentissage minimal
57
………
1- Présentation de l’entreprise
2- Présentation du contexte
3- Conception et réalisation
4- Conclusion
58
Rajouter intra pièce
59
1- Présentation de l’entreprise
2- Présentation du contexte
3- Conception et réalisation
4- Conclusion
60
Perspectives….
 Poursuite des essais en laboratoire au sein de

L’UMR Mouvement et Perception
(Directeur : Jean-Louis Vercher)
 Construction d’un second prototype en partenariat

avec un industriel
Merci de votre attention
61
Perception Naturelle & Perception Artificielle
 Vue  Vision camera

 Ouie  Microphone
 Odorat  Nez électronique
 Toucher  Senseur haptique
 Goût  Langue électronique
 Appareil vestibulaire  Capteurs inertiels
(accéléromètres,
gyroscopes)
62
Vision Naturelle
• Réfraction de la lumière par la cornée et le cristallin (focalisation)

• Mise au point par le cristallin et les contractions des muscles ciliaires
• Ajustement de la taille de la pupille pour maximiser la profondeur de champ
63
Vision Naturelle
 Les caractéristiques de la rétine sont à l’origine de la distinction entre

vision centrale et vision périphérique
 2 types de photorécepteurs sensibles à la lumière dans la rétine :
 les cônes : résolution spatiale élevée et faible sensibilité à la lumière
140 000 cônes / mm carré sur la fovéa (diamètre = 4mm).
 les bâtonnets : résolution spatiale faible et forte sensibilité à la lumière
64
Vision Naturelle
Spectre d’absorption
des 4 pigments photosensibles de la rétine humaine normale
65
Vision Naturelle
 Vision centrale (ou fovéale) : seulement une dizaine de

degrés du champ visuel, mais une résolution spatiale très élevée.
Sert à l’identification des objets et donne la direction du regard
par rapport à la position de la tête et du corps.
 Vision périphérique : couvre un champ visuel large,

transmet des informations relatives au mouvement de
l’environnement par rapport à la rétine.
 Système oculomoteur : a pour rôle de rediriger le regard

vers les zones où l’information doit être prélevée. Cette
proprioception oculomotrice donne au système nerveux la
position exacte de l’œil dans l’orbite.
66
Système vestibulaire humain
 Deux organes otolithiques : le saccule et l’utricule

 Trois canaux semi-circulaires
67
Système vestibulaire humain
 Les otolithes : sensibles aux accélérations linéaires et aux

inclinaisons de la tête par rapport à la verticale, définie par le champ
de pesanteur terrestre
Seuils de détection : 0.005 G dans le plan horizontal
0.01 G dans le plan vertical.
1.5 ° d’inclinaison de la tête.
 Les canaux semi-circulaires détectent les accélérations angulaires.

Seuils de détection : 0.14 °/s2 pour les canaux horizontaux
0.5 °/s2 pour les autres canaux.
 Le rôle de l’appareil vestibulaire est de détecter l’ensemble des

mouvements de la tête selon les six degrés de liberté (3 en rotation et
3 en translation)
68
Système auditif humain
Oreille moyenne : la chaîne des osselets

Protection du tympan par 2 muscles qui déterminent la raideur
globale du système 69
Oreille interne : en forme de limaçon creusé dans l’os du rocher

Les cellules sensibles sont disposées sur la membrane basilaire,
à l’intérieur du canal cochléaire, qui est rempli de liquide
(endolymphe)
70
Performances du système auditif humain
Perception de l’intensité d’un son

Perception de la hauteur d’un son
Perception du timbre d’un instrument de musique
Extraction d’une conversation au milieu d’une foule bruyante
Localisation d’une source sonore (écoute binaurale)
71

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MASTER NEUROSCIENCES

Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives

Robotique Mobile Autonome Comportementale

Pierre Mallet CNRS, UMR Mouvement et Perception, Marseille

 Robot humanoïde1, humanoïde2

 Spatial : pose d’une lentille sur le téléscope Hubble,

 Sous-marin : torpillerie légère autonome, inspection et

 Agriculture : robots cueilleurs de fruit, planteurs,

 Activités ludiques : compétitions de robots (« Robocup »)

 Mobiles à roues : Les plus répandus pour des raisons de

 Robots à roues omnidirectionnelles

 Robots à roues différentielles : deux roues motrices

 Robots de type « tricycle » : équipés d’un essieu

 Robots de type « voiture » : essieu arrière non

 Définition : Ensemble des capteurs et des techniques

 La localisation relative : permet au véhicule de naviguer

 La localisation absolue : utilise les mesures des capteurs

 Précision correcte sur de faibles distances.

 Technique basée sur l’intégration des mouvements angulaires

 Sources d’erreurs : imprécision des paramètres géométriques du

Gyromètres : Un gyromètre est un gyroscope à un axe, doté

 Répartis sur 6 plans orbitaux tous inclinés d’environ 55 ° sur

 Chaque satellite envoie des informations permettant de

 Les mesures de plusieurs satellites (au moins 3) sont nécessaires

 Précision : ….une dizaine de mètres depuis Mai 2000

Détecteurs de balises artificielles : Les balises

Durée de l’aller retour

 Télémètres optiques : Les ondes optiques utilisées en

 Paramètres de localisation : Ils sont au nombre de 6 dans un

sur carte 2D de l’environnement

 Localisation par analyse d’image vidéo

Δdd et Δdg = déplacements élémentaires

θk +1= θk+ Δθk

E Δθk xk+1= xk+ΔDkcos(θk+Δ θk/2)

Mise en Absolue : mesure Intérieur Milieu Acquisition Erreur : < 20 cm Fonction de la

Vision Absolue ou Indifférent Algorithmes

Pour percevoir leur environnement, les robots utilisent des

Pour un robot mobile, il s’agit des capteurs de cap, vitesse,

Capteurs d’environnement (externes, senseurs

Les senseurs de contact :

• Pour La Science Dossier hors série - Janvier/Avril 2003

For Dynamic Approach, behaviors are generated by

 : heading direction of the wheelchair in the external frame.

D ω(=d /dt) = (Vd-Vg) / D  0

fobs, i ( )   i (d )(  obsi) exp  2 

Precedence of obstacle avoidance is accomplished making the strength of the obstacle

obs >> tar

 Fournir une aide à la navigation en fauteuil

 Un évitement d’obstacles sécurisé

 Une atteinte de destination choisie par le pilote

1- Principe de la maîtrise du véhicule

2 – Principe d’interruption temporaire de l’activité

3 - Principe de la distance et de la taille des boutons

4 - Principe d’actions simples

 Poursuite des essais en laboratoire au sein de

 Construction d’un second prototype en partenariat

Merci de votre attention

 Vue  Vision camera

• Réfraction de la lumière par la cornée et le cristallin (focalisation)

 Les caractéristiques de la rétine sont à l’origine de la distinction entre

 Vision centrale (ou fovéale) : seulement une dizaine de

 Vision périphérique : couvre un champ visuel large,

 Système oculomoteur : a pour rôle de rediriger le regard