Table des matières

Chapitre 1 Etat de l’art ......................................................................................................................... 3

I. Introduction : ........................................................................................................................... 4
1. Définition : .............................................................................................................................. 5
2. Diffèrent robots parallèles : ................................................................................................... 6
2.1. Robot à 2 degrés de liberté : .............................................................................................. 6
2.2. Robot à 3 degrés de liberté : .............................................................................................. 7
2.2.1. Le Robot Delta à trois degrés de liberté : ............................................................ 8
2.3. Robot Quatre degrés de liberté : .............................................................................. 11
2.3.1. Le Delta à 4 degrés de liberté : ............................................................................. 11
2.4. Robot Parallèle à six degrés de liberté :................................................................. 13
2.5. Les robots hybrides : .................................................................................................. 16
3. Conclusion : ....................................................................................................................... 20
Chapitre 2 Analyse fonctionnelle ...................................................................................................... 21
I. Introduction : ............................................................................................................................ 22
1. Définition : .......................................................................................................................... 22
2. Diagramme bête à cornes : ............................................................................................ 23
3. Diagramme de pieuvre : .................................................................................................. 24
a. Comparaison et valorisation des fonctions de services : ..................................... 25
4. Modélisation de notre système : .................................................................................. 27
Chapitre 3 Conception du système .................................................................................................. 28
I. Présentation du système : ................................................................................................. 29
1. Elaboration du modèle articulaire inverse : .............................................................. 29
Liste de figure

Figure 1 Plate-forme en mouvement....................................................................................................... 6

Figure 2 Exemple d’application pour un mécanisme 2T .......................................................................... 7

Figure 3 Exemple d’application utilisant des mécanismes à 3ddl ............................................................ 8

Figure 4 Représentation et forme schématisé du robot Delta ................................................................ 9

Figure 5 : Robot Delta à 3 degrés de liberté .......................................................................................... 10

Figure 6 HSC, une machine-outil à 5 axes (METROM) ........................................................................... 10

Figure 7 HERMES, une machine- outil à 3 axes (FATRONIK) .................................................................. 11

Figure 8 Représentation et forme schématisée du Delta à 4 ddl (ABB) ................................................. 12

Figure 9 Représentation et forme schématisée du robot H4 symétrique ............................................. 13

Figure 10 Le premier hexapode octaédrique à sa naissance en 1957 ................................................... 14

Figure 11 Le premier hexapode octaédrique utilisé dans un simulateur de vol, construit autour de

1965 (KLAUS CAPPEL) ............................................................................................................................ 15

Figure 12 PEGASUS, une machine à bois (Reichenbacher) .................................................................... 15

Figure 13 FLEXPLP, un support reconfortable (ABB) .............................................................................. 16

Figure 14 Le Rotopod, un hexapode qui peut tourner (PRSCO) ............................................................. 16

Figure 15 Robot hybride découplé composé de deux robots parallèles ................................................ 17

Figure 16 Un robot hybride à 6 ddl ........................................................................................................ 18

Figure 17 Le robot LX4 ........................................................................................................................... 18

Figure 18 Le SCARA/Poignet actif …………………………………………………………………………………………...........19

Figure 19Le SCARA/DELTA ..................................................................................................................... 19

Figure 20Béte à corne............................................................................................................................ 23

Figure 21 Diagramme pieuvre ............................................................................................................... 24

Figure 22Histogramme .......................................................................................................................... 27

Figure 23Modélisation du système ........................................................................................................ 27

Figure 24Schéma cinématique plan simplifié ........................................................................................ 29

2
Chapitre 1 Etat de l’art

3
 I. Introduction :

Les robots industriels construits sont en général de type sériel, leur structure
mobile étant une chaîne ouverte formée d’une succession de segments reliés
entre eux par des liaisons à un seul degré de liberté.
Dans le but de réduire les volumes et de diminuer les masses des corps en
mouvement, certains robots comportent une ou plusieurs boucles fermées
formant chacune un polygone articulé. Concernant la précision, la rigidité ou la
capacité de charge, les manipulateurs parallèles sont des mécanismes ayant des
bonnes performances.
Un robot à architecture parallèle contient en général deux plateformes :
L’une appartient au repère fixe et l’autre peut effectuer des mouvements
arbitraires dans son espace de travail.
Étant lié à la plate-forme mobile, l’effecteur du robot est mis en connexion avec
la plate-forme fixe par l’intermédiaire des jambes mobiles d’architecture sérielle.
Les liaisons des éléments du robot seront des couples Sphériques, couples
cylindriques ou bien couples prismatiques.
Le nombre des éléments actifs est en général égal au nombre de degrés de
liberté du manipulateur.
Les robots parallèles en comparaison avec les robots sériels ont des
caractéristiques spéciales : rigidité et capacité dynamique de charge plus élevée,
actionneurs immobiles, bonne précision d’orientation et un fonctionnement
stable.
La possibilité de choisir l’articulation que l’on veut motoriser permet de ramener
les systèmes moteurs vers la base, donc de minimiser le nombre des masses
mobiles.
Équipés d’actionneurs hydrauliques ou pneumatiques, les manipulateurs
parallèles disposent d’une construction robuste et peuvent déplacer rapidement
des charges assez imposantes.
L’application la plus connue est le simulateur de vol à six degrés de liberté, c’est
à dire la plateforme Gough-Stewart (Stewart, [Ste65];Merlet, [Mer00] ; Parenti
Castelli et Di Gregorio, [Par00]; Baron et Angeles, [Bar00]).
4
 1. Définition :
Un robot parallèle est un mécanisme dont l'architecture lui confère des
propriétés remarquables. Mécanisme en chaîne cinématique fermée dont
l'organe terminal est relié à la base par plusieurs chaînes cinématiques
indépendantes.
En quelques sortes, l'organe terminal ou effecteur — partie qui agit sur
l'environnement, outil — est relié au bâti par plusieurs bras, chaque bras étant
une « chaîne cinématique » (association de plusieurs pièces articulées entre
elles).
Sa mobilité est donc restreinte, puisqu'elle est limitée par les divers bras ; par
contre, cela confère une plus grande résistance et précision, puisque les efforts
sont répartis.
Le plus répandu parmi les mécanismes parallèles est connu sous des
dénominations comme « hexapode », « plate-forme de Gough-Stewart »,
« Plateforme synergétique ».
Il peut se présenter sous différentes formes mais comporte en général 6
actionneurs identiques dont le couplage assure les qualités du système : 6 degrés
de liberté dans les déplacements c’est-à-dire x, y, z, tangage, lacet et roulis.
Il existe toutefois des robots de ce type avec de 2 à 5 degrés de liberté. Ce type
de robot présent les avantages suivants par rapport à leur homologue de type
série :
 Possibilité d'embarquer des charges très lourdes (par exemple pour les
simulateurs de vol)
 Haute précision (la géométrie de la mécanique rend moins sensibles les
mouvements de la plate-forme aux erreurs de mesure des capteurs qui en
permettent le contrôle)
 Plus grande rigidité (des travaux sont en cours pour présenter des
machines d'usinage utilisant ce concept)
 Possibilité de déplacements à très haute vitesse (les robots les plus rapides
du monde sont des robots parallèles)
 Fonctionnement à des échelles de taille allant du très grand (les
simulateurs de vol, certaines machines de parc d'attractions) au très petit
(des micro-robots utilisable en microchirurgie)

5
Leurs inconvénients majeurs sont un espace de travail relativement réduit et une
plus grande complexité de conception et de commande en raison de leur
comportement hautement non linéaire.

Figure 1 Plate-forme en mouvement

Les applications de ce mécanisme, qui peut prendre des tailles extrêmes, sont
très nombreuses :
 Robots manipulateurs pour processus industriels,
 Manipulateurs en microchirurgie,
 Plate-forme de mouvement pour simulateurs, cinéma dynamique,
 Support d'orientation pour télescope, Selon l'application, la géométrie du
mécanisme peut varier. Les robots parallèles se différencient
principalement par le nombre de degré de liberté (ddl)

2. Diffèrent robots parallèles :

2.1. Robot à 2 degrés de liberté :
Ce sont des robots simples utilisés dans les lignes de production lentes ou
intermittentes, seuls deux ddl sont nécessaires : les translations suivant x et z
(architecture 2T).

6
Dans l’exemple présenté à la Figure 2, le mouvement intermittent de la ligne
autorise un déplacement du robot uniquement en x et z.

Figure 2 Exemple d’application pour un mécanisme 2T

2.2. Robot à 3 degrés de liberté :

Il y a quelque déférent types des robots à Trois degrés de liberté

 Les mécanismes 2T1R sont utilisés dans des applications dont les
caractéristiques sont similaires au cas précédent (ligne très lente ou
intermittente), mais l'objet à manipuler demande à être orienté. Les ddl
de ces mécanismes doivent donc être deux translations en x et z et une
rotation autour de z. Un exemple de ce type d'application est présenté à
la Figure I.3a [Nab07].
 Le mécanisme 3T dans le cas d’applications rapides pour les quelles un
suivi de convoyeur (appelé « tracking ») est indispensable, l’organe
terminal du robot doit pouvoir se déplacer suivant les trois translations x,
y, z. Un exemple de ce type d’application est présenté à la Figure 3.

7
 Application nécessitant 2T1R Application nécessitant 3T

Figure 3 Exemple d’application utilisant des mécanismes à 3ddl

2.2.1. Le Robot Delta à trois degrés de liberté :

Le robot Delta fut créé en 1985 à l'Ecole Polytechnique Fédérale de Lausanne
(EPFL) par Clavel [Cla 85].

A l'origine, ce robot était muni de trois moteurs rotatifs (1) (Figure 4) reliant une
nacelle (4) par l'intermédiaire de trois chaînes cinématiques identiques. Ces
dernières sont composées d'un bras (2) et d'un système à quatre barres en
chaîne fermée (3).

Ce système est communément nommé "parallélogramme spatial" car sa

fonction est de garantir le parallélisme entre deux solides dans l’espace, à
condition que les barres restent coplanaires deux à deux (ce qui est vérifié sur
un Delta quand toutes les chaînes cinématiques sont assemblées).

Il est généralement réalisé à l'aide de liaisons sphériques, mais une paire de ces
liaisons peut être remplacée par une paire de liaisons cardans afin d'éliminer la
mobilité interne des barres. L’ensemble des liaisons peut également être
remplacé par des cardans (Figure 4), mais cette solution a pour conséquence de
sur contraindre la structure [Nab 07].

8
 Figure 4 Représentation et forme schématisé du robot Delta

Les robots parallèles présentent de nombreux avantages pour les tâches de

pick-and place (prise et pose d’un objet), notamment grâce à leur surprenante
vélocité. Ainsi le célèbre robot Delta (Figure I.5), avec ses trois degrés de liberté
en translation, permet de manipuler un objet dans les trois directions de l’espace
avec des cadences de plusieurs Hz sur de distances de quelques centimètres
voire dizaines de millimètres.
Pour les opérations de pick-and-place avec orientation (c’est à dire d’amener un
objet d’une position à une autre en changeant son orientation), une chaîne
passive est généralement ajoutée au mécanisme afin d’assurer le degré de
liberté supplémentaire.
Mais l’ajout d’une telle chaîne passive dans un mécanisme n’est cependant
souhaitable d’un point de vue dynamique.
C’est la raison pour laquelle un robot comportant dès le départ 4 chaînes
cinématiques actives capables d’engendrer les 4 degrés de liberté nécessaires à
ce type de tâche serait plus approprié (Figure 5) Robot Delta.

9
 Figure 5 : Robot Delta à 3 degrés de liberté

Autres exemple des robots à 3 ddl :

Il est réjouissant de constater que de plus en plus d’entreprises font preuve de
créativité en utilisant leurs propres architectures parallèles. À titre d’exemple,
les chercheurs de Metro m et de Fatronik ont trouvé des architectures très
originales pour des machines-outils (Figures 6 et 7).

Figure 6 HSC, une machine-outil à 5 axes (METROM)

10
 Figure 7 HERMES, une machine- outil à 3 axes (FATRONIK)

2.3. Robot Quatre degrés de liberté :

2.3.1. Le Delta à 4 degrés de liberté :
Afin de répondre aux besoins des applications de manipulation d'objets,
l'architecture Delta, originalement pourvue de trois ddl, fut modifiée afin d'y
ajouter une quatrième mobilité.
Ainsi, la rotation est obtenue en ajoutant une liaison rotoïde à la plateforme dont
la rotation est commandée à l'aide d'une chaîne cinématique de type RUPU
(Figure 8).
Cette "patte télescopique" permet de réaliser une rotation illimitée, mais a
l'inconvénient majeur de limiter les performances dynamiques du Delta ainsi
modifié, et ce, d’autant plus pour des robots de grande taille.
En effet, la fiabilité et la durée de vie de cette patte passive se trouvent réduites
lorsque le robot réalise des mouvements dont les accélérations sont
importantes.
Il est donc difficile de trouver un compromis entre le dimensionnement de cette
patte et les limitations qu'elle impose au mécanisme.

11
 Figure 8 Représentation et forme schématisée du Delta à 4 ddl (ABB)

Le robot H4 symétrique :
Ce robot développé par Company [Com 99b] fut le premier mécanisme à
introduire le concept de nacelle articulée.
Cette notion peut être définie comme étant un dispositif composé d'au moins
deux corps solides placés à l'extrémité des chaînes cinématiques du robot, et
dont une mobilité interne est utilisée pour produire un ddl au niveau de l'organe
terminal.
Le H4 est réalisé à l'aide de quatre chaînes de type Delta actionnées à l'aide de
moteurs rotatifs ou linéaires. Sa nacelle comporte trois corps et deux liaisons;
elle est ainsi composée de deux pièces liées par une barre transversale à l'aide
de deux liaisons rotoïdes et dont la forme représente un "H".
L'amplitude de la rotation ainsi produite est de ±45°. Un système d'amplification
peut y être ajouté afin de réaliser une amplitude de rotation suffisamment
importante pour les applications de pick-and-place (±180°).
Ce mécanisme a l'avantage majeur de produire une amplitude de rotation
importante, tout en gardant la capacité d'atteindre de fortes accélérations.
Cependant, afin d'éviter la présence de positions singulières dans son volume de
travail, les actionneurs du H4 ne peuvent être placés de façon symétrique, c'est
à dire à 90° les uns par rapport aux autres. Cette contrainte a pour effet de
réduire les performances du robot.

12
 Figure 9 Représentation et forme schématisée du robot H4 symétrique

2.4. Robot Parallèle à six degrés de liberté :

Des travaux théoriques sur les octaèdres articulés datent de 1897, mais la
première véritable invention d’un robot parallèle à plus d’un degré de liberté
(ddl) semble être un simulateur de mouvement pour l’industrie de
divertissement, annoncé en 1928. Il y a de grandes chances que ce robot ne fut
qu’un concept et que ni son problème géométrique direct, ni ses singularités
n’ont été étudiées. D’ailleurs, il est très probable, que ce robot n’ait jamais été
construit, à cause de la complexité de sa commande.
Dix ans plus tard, et peu après la naissance du terme « robot », le premier robot
industriel a été inventé. Et ce robot était parallèle. Le robot à trois bras, très
similaire au robot Delta, était destiné à la peinture automatisée.
Ce robot non plus n’a jamais été fabriqué. Enfin, en 1947, le robot parallèle le
plus connu et le plus répliqué a été inventé l’hexapode octaédrique, ou ce qu’on
appelle injustement la plate-forme de Stewart. C’est l’écossais Dr. Eric Gough,
ingénieur à Dunlop Rubber Co., en Angleterre, qui a construit le premier
l’hexapode octaédrique afin de tester des pneus en appliquant des charges
(Figure 10).

13
 Figure 10 Le premier hexapode octaédrique à sa naissance en 1957

Mais l’hexapode octaédrique n’a pas été conçu à partir de zéro. À cette époque,
tel que mentionné par le Dr. Gough dans son célèbre article, des systèmes avec
six cylindres existaient. En effet, tel que confirmé par d’autres pionniers de la
robotique parallèle, des hexapodes avec trois cylindres verticaux et trois
cylindres horizontaux étaient si communs que nul ne connaissait leurs origines.
Ces systèmes ont toujours été populaires car pour des petites variations, les
ajustements des cylindres sont faciles à interpréter. Ils sont connus sous
l’acronyme MAST (Multi-Axis Simulation Shake Table) et continuent d’être
fabriqués par diverses compagnies.
Avant l’ère de l’information, le premier inventeur n’était pas nécessairement
celui qui rend son invention populaire.
En 1965, le célèbre article de Stewart a été publié. Dans cet article, M. Stewart
décrit essentiellement le croquis d’une variante de l’hexapode et propose qu’elle
soit utilisée comme simulateur de vol. Mais cette variante est très loin de la
géométrie de l’octaèdre. Puisque cet article a eu un impact majeur sur le monde
académique et déclenché la recherche sur la robotique parallèle, les hexapodes
octaédriques sont souvent appelés plate-forme de Stewart. Mais ironiquement,
ce n’est pas Stewart non plus qui est le pionnier de l’industrie des simulateurs de
vol. En 1962, le Franklin Institute Research Laboratoires aux États-Unis demande
à son employé, l’ingénieur Klaus Cappel d’améliorer la rigidité d’un MAST avec
sept cylindres. C’est en essayant d’éliminer la redondance, et sans connaître les
travaux du Dr. Gough, que M. Cappel(re) invente l’hexapode octaédrique (Figure
11)

14
Figure 11 Le premier hexapode octaédrique utilisé dans un simulateur de vol, construit autour de
1965 (KLAUS CAPPEL)

D’autres compagnies qui fabriquent des machines-outils, notamment, Renault,

Hitachi, Reichenbach (Figure 12), Fatronik, et INDEX-Werke. Enfin, la compagnie
ABB vient de lancer un support reconfigurable (Figure 13) qui consiste
essentiellement en un hexapode dont chacune des trois paires de pattes
changent de longueur simultanément.

Figure 12 PEGASUS, une machine à bois (Reichenbacher)

15
 Figure 13 FLEXPLP, un support reconfortable (ABB)

Enfin, la compagnie PRSCO (Parallel Robotic Systems Corporation)

commercialise un hexapode dont l’espace en orientation est quasi illimité
(Figure 14).

Figure 14 Le Rotopod, un hexapode qui peut tourner (PRSCO)

2.5. Les robots hybrides :

Nous avons vu que les manipulateurs à structure ouverte avec des corps montés
en série ont des avantages et des inconvénients, leur avantage l’espace de
travail, les inconvénients de ces systèmes sont relativement lents dans leur
réponse et peuvent manquer de rigidité. Pour les manipulateurs parallèles ont
un espace de travail réduit mais leur rigidité, la grande vitesse et la précision est

16
plus importante. L’idée des structures hybrides série-parallèle c’est de combinais
les avantages des deux structures parallèles et sérielles, la structure hybride
consistant à disposer en série des modules de structure parallèle.
Parmi les réalisations de ce genre de structures, on trouve le robot hybride de
Zhang [Zha 94] qui est constitué de deux manipulateurs parallèles mis en série
(Figure 15), chaque manipulateur a 3ddl, la plate-forme inférieure et supérieure
contrôlent respectivement la position et l’orientation de l’effecteur. Ce type de
manipulateur permet de découpler la position et l’orientation de l’organe
terminal. On trouve une autre structure similaire dans [Tan 00] (Figure 16).

Figure 15 Robot hybride découplé composé de deux robots parallèles

mis en série

17
 Figure 16 Un robot hybride à 6 ddl

Il existe d’autre robot hybride : le robot Logabex LX4 (Figure 17) constitué d’un
empilement de structures du type Gough-Stewart Ce type de robots se
caractérise souvent par la redondance d’actionnement vis-à-vis du degré de
liberté de l’organe terminal. En effet, le nombre d’articulations actives est
nettement supérieur aux degrés de liberté de l’organe terminal. Cette
redondance qui complique la modélisation de ce manipulateur, permet des
stratégies d’évitement d’obstacles dans l’espace opérationnel.

Figure 17 Le robot LX4

18
La situation inverse existe aussi, où un robot série porte un effecteur parallèle,
tel est le cas du robot de l’INRIA [Mer 91] constitué d’un robot parallèle à six
degrés de liberté appelé le poignet actif monté sur un robot SCARA (Figure 18).
Un autre robot utilisant le même concept à été décrit dans [Pas 95] (Figure 19),
ce robot constitue un macro/mini manipulateur où le robot DELTA est utilisé
comme poignet d’un robot SCARA, l’avantage de cette configuration est de
dépasser la limitation de l’espace de travail.
Ce concept de combinaison série-parallèle a aussi été utilisé dans le robot
ARTISAN [Wal 89] avec une structure parallèle type 3RPS.

Figure 18 Le SCARA/Poignet actif Figure 19Le SCARA/DELTA

19
 3. Conclusion :
Dans ce chapitre nous avons présenté comment les robots parallèles sont
développer depuis le premier hexapode octaédrique de Gough Stewart en 1947
pour tester les pneus en appliquant des charges, en 1965 le célèbre article de
Stewart décrit l’hexapode et propose qu’elle soit utilisée comme simulateur de
vol. Nous avons aussi cité les robots parallèles utilisés dans les différents
domaines en les classant selon les nombres des degrés de liberté, comme
exemple :
- Les mécanismes à deux et trois degrés de liberté utilisée aux taches de
pick and place (prise et pose d’un objet).
- Le célèbre robot Delta créé en 1985 qui a révolutionné les robots
parallèles moins de six degrés de liberté et qui présente de nombreux
avantages pour les tâches de pick-and-place Dans les trois directions
(robot Delta de 3 ddl) et la manipulation des objets dans les trois directions
avec orientation (robot Delta de 4 ddl).
- Les structures hybrides série-parallèle qui combinent les avantages des
deux structures parallèles et sérielles, la structure hybride consistant à
disposer en série des modules de structure parallèle exemple le robot LX4.
- Un robot série porte un effecteur parallèle, tel est le cas du Robot de
l’INRIA [Mer 91] constitué d’un robot parallèle à six degrés de liberté
appelé le poignet actif monté sur un robot SCARA.

20
Chapitre 2 Analyse
fonctionnelle

21
I. Introduction :
Avant de commencer l’étude de conception, il est nécessaire d’établir une
analyse fonctionnelle qui aura pour but de placer le système dans son
environnement de travail. On définira ainsi son utilité: les performances
recherchées, les services qu’il doit rendre, ainsi que les contraintes auxquelles il
sera soumis.
1. Définition :

L’Analyse fonctionnelle est une démarche qui consiste à rechercher et à

caractériser les fonctions offertes par un produit pour satisfaire les besoins
de son utilisateur. La démarche est généralement conduite en mode projet
et utilisée pour créer une conception ou améliorer (ré conception) d’un
produit.

L’analyse fonctionnelle comporte deux types :

 Analyse fonctionnelle externe :

Elle concerne l’expression fonctionnelle du besoin tel qu’exprimé par le

client-utilisateur du produit : il s’agit de mettre en évidence les fonctions de
service ou d’estime du produit étudié. Le produit est considéré comme une
«boite noire» et ne fait pas partie de l'analyse. Cependant les fonctions qui
sont produites par cette «boite noire» doivent être minutieusement
étudiées : il s'agit d'en faire l'inventaire, de les décrire et de les évaluer.

 Point de vue de l’utilisateur

 Fonctions de services

 Analyse fonctionnelle interne :

Elle concerne le produit lui-même, car l'objectif est d'améliorer son

fonctionnement ou ses propriétés, de réduire son prix d'achat, son coût
d'utilisation, son coût d'entretien…Il s'agit de comprendre l'« intérieur de
la boite » pour en comprendre l'architecture, la combinaison des
constituants, les fonctions techniques.

 Point de vue concepteur

 Fonctions techniques

22
2. Diagramme bête à cornes :
La bête à cornes est un diagramme représenté sous forme de graphique. Elle
permet de savoir si un produit ou service répond aux besoins des utilisateurs.
Elle est appelée bête à cornes, car elle ressemble à une tête de taureau avec
la ligne reliant les deux bulles en haut du diagramme.
L’énoncé du besoin consiste à exprimer d’une manière concise et précise les
buts du système en posant les trois questions suivantes :
 À qui le produit rend-t-il service (à quoi) ?
 Sur qui (sur quoi) agit le système ?
 Dans quel but ?
 A qui rend-il service ? Sur quoi agit-il ?

Utilisateur Pièce

Robot
delta

Déplacer la pièce du point de départ vers

le point d’arrivé
Figure 20Béte à corne

23
3. Diagramme de pieuvre :
Le diagramme pieuvre ou graphe des interactions est un schéma qui
représente la relation entre un produit/service et son environnement. C’est
un outil d’analyse utilisé dans le cadre de la méthode APTE (Application aux
Techniques d’Entreprise). Le diagramme pieuvre permet de représenter les
fonctions de service d’un produit. C’est-à-dire qu’il permet de voir quelles
sont les fonctions essentielles et secondaires d’un produit et comment ces
fonctions réagissent avec le milieu extérieur. Il est utilisé lors de l’analyse
fonctionnelle. L’analyse fonctionnelle a pour but de créer ou d’améliorer un
produit. Cela permet de connaître toutes les caractéristiques de l’objet et de
déterminer ce qui le limite. Le diagramme pieuvre un excellent outil de
représentation graphique de cette analyse fonctionnelle, il permet de rendre
une partie du cahier des charges plus visuel et plus simple.
Dans ce diagramme pieuvre, le produit/service est au centre et les éléments
du milieu extérieur sont autour. Des lignes relient les différents éléments en
fonction de leurs rôles.

Utilisateur Pièce

FP
FC1
FC7
Apparence
FC2 Sécurité
Robot
FC6 delta
FC3
Cout
Dimension

FC4
FC5

Maintenance Environnement

Figure 21 Diagramme pieuvre

24
Formulation des fonctions de services
 Fonctions principales:
FP1: Permettre à l’utilisateur de déplacer une pièce du départ vers l’arrivé
 Fonctions complémentaires:
FC1: Assurer le déplacement de la pièce
FC2: Ne doit pas présenter un danger sur l'utilisateur
FC3 : S’adapter à la dimension adoptable
FC4: Résister aux facteurs climatiques
FC5 : Permettre un montage simple et facile
FC6: Doit avoir un cout optimal
FC7: Plaire à l'œil
a. Comparaison et valorisation des fonctions de services :
Le tri croisé est un outil utilisé pour la comparaison des fonctions de service, il
consiste à comparer ces services à une matrice dans laquelle on attribue à
chaque fois une note d’évaluation de 0 à 3.

 0 : cas de non majorité.

 1 : légèrement supérieur.

 2 : moyennement supérieur.

 3 : nettement supérieur.

25
  Comparaison et pondération des fonctions de services :
Tableau 1 Tri croisé associé aux fonctions de services du registre d’obturation

FP1 FC1 FC2 FC3 FC4 FC5 FC6 FC7 POINT %

FP1 FP1 1 FP1 2 FP1 3 FP1 3 FP1 2 FP1 3 FP1 3 17 23.28

FC1 FC11 FC1 2 FC12 FC13 FC13 FC13 14 19.17

FC2 FC2 2 FC2 2 FC2 3 FC2 3 FC2 3 13 17.8

FC3 FC3 2 FC3 3 FC3 3 FC3 3 11 15.06

FC4 FC4 2 FC4 3 FC4 3 8 10.95

FC5 FC5 3 FC5 3 6 8.21

FC6 FC6 3 3 4.1

FC7 1 1.36

73 100

 Histogramme :
Il s’agit de rendre significatif les résultats de hiérarchisation fonctionnelle,
pour cela les points relatifs pour chaque fonctions sont transformés en
pourcentage, ce qui permet d’établir l’histogramme des souhaites exprimé
par l’utilisateur.

26
 25

20

15

10

0
FP FC1 FC2 FC3 FC4 FC5 FC6 FC7

Figure 22 Histogramme

4. Modélisation de notre système :

La modélisation de système consiste à lui donner une représentation graphique

simplifiée, afin de mettre en évidence quatre paramètres nécessaires:
 La fonction du système.
 La matière d’œuvre entrante.
 La matière d’œuvre sortante.
 Les contraintes d’activité Énergie
Utilisateur Réglage électriqu
e

Pièce au départ Pièce déplacée à l’arrivée

Déplacer les
pièces
A-0 Bruit

Robot delta
Figure 23 Modélisation du système

Conclusion : Dans ce chapitre, nous avons essayé d’étudier le besoin de notre

système.

27
Chapitre 3 Conception

du système

28
 I. Présentation du système :
Exigence fonctionnelle : Garantir le mouvement de translation.
1. Elaboration du modèle articulaire inverse :

Figure 24 Schéma cinématique plan simplifié

On prend (𝑥0 ; 𝑥1 )=θ10 ; (𝑥0 ; 𝑥2 )=θ20 ; (𝑥0 ; 𝑥3 )=θ30 ; (𝑥0 ; 𝑥4 )=θ40

⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗0 ; ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 = a𝑥 ⃗⃗⃗⃗0 ; ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐶 = a𝑥 ⃗⃗⃗1 ; ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = b𝑥 𝐶𝐷 = b𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗ = C𝑥
⃗⃗⃗⃗2 ; 𝐵𝐸 ⃗⃗⃗⃗3 ; ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐷𝐸 = C𝑥
⃗⃗⃗⃗4
a= 150mm; b=400mm et c=850mm
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐸 =𝑂𝐴⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 +𝐵𝐸⃗⃗⃗⃗⃗ donc ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐸 = a𝑥
⃗⃗⃗⃗0 + b𝑥
⃗⃗⃗1 + C𝑥
⃗⃗⃗⃗3
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗0 + b(cos θ10 ⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐸 = a𝑥 𝑥0 +sin θ10 ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 ) + c(cos θ30 ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 +sin θ30 ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 )
D’où le modèle géométrique :
𝑥 = 𝑎 + 𝑏 cos θ10 + 𝑐 cos θ30
Soit: { 𝐸
𝑦𝐸 = 𝑏 sin θ10 + 𝑐 sin θ30
Prenons :
𝑐 cos θ30 = 𝑥𝐸 − 𝑎 − 𝑏 cos θ10
{
𝑐 sin θ30 = 𝑦𝐸 − 𝑏 sin θ10

(𝑐 cos θ30 )2 + (𝑐 sin θ30 )²= (𝑥𝐸 − 𝑎 − 𝑏 cos θ10 )² + (𝑦𝐸 − 𝑏 sin θ10 )²
donc c²=(𝑥𝐸 − 𝑎 − 𝑏 cos θ10 )² + (𝑦𝐸 − 𝑏 sin θ10 )²

29
(𝑥𝐸 − 𝑎 − 𝑏 cos θ10 )2 = 𝑥𝐸2 − 2𝑎𝑥𝐸 − 2𝑥𝐸 𝑏 cos θ10 + (𝑏 cos θ10 )² + 𝑎² + 2𝑎𝑏 cos θ10

(𝑦𝐸 − 𝑏 sin θ10 )²= 𝑦𝐸2 − 2𝑦𝐸 𝑏 sin θ10 + (𝑏 sin θ10 )²

Et donc
𝑐 2 =𝑥𝐸2 − 2𝑎𝑥𝐸 − 2𝑥𝐸 𝑏 cos θ10 + 𝑎2 + 2𝑎𝑏 cos θ10 + 𝑦𝐸2 − 2𝑦𝐸 𝑏 sin θ10 + (𝑏 cos θ10 )² +(𝑏 sin θ10 )²

𝑐 2 =𝑥𝐸2 − 2𝑎𝑥𝐸 − 2𝑥𝐸 𝑏 cos θ10 + 𝑎2 + 2𝑎𝑏 cos θ10 + 𝑦2𝐸 − 2𝑦𝐸 𝑏 sin θ10 + 𝑏²

𝑐 2 − 𝑥𝐸2 − 2𝑎𝑥𝐸 − 𝑦2𝐸 − 𝑏2 = −2𝑏(𝑥𝐸 − 𝑎) cos θ10 − 2𝑦𝐸 𝑏 sin θ10

𝐶 = 𝑎2 + 𝑏 2 − 𝑐 2 + 𝑐 2 + 𝑥𝐸2 + 𝑦𝐸2 − 2𝑎𝑥𝐸

Par identification on a:{ 𝐴 = 2𝑏(𝑥𝐸 − 𝑎)
𝐵 = 2𝑦𝐸 𝑏
𝐴
Soit l’angle α tel que tan α =
𝐵

à l’aide de l’équation précédente :

𝐴 𝐵 𝐶
cos θ10 + sin θ10 =
√𝐴² + 𝐵² √𝐴² + 𝐵² √𝐴² + 𝐵²
𝐴 𝐵 𝐴
En posant sin α = et cos α = et donc tan α =
√𝐴²+𝐵² √𝐴²+𝐵² 𝐵

L’équation devient :
𝐶
sin α cos θ10 + cos α sin θ10 =
√𝐴² + 𝐵²
𝐶
Et se ramène à l’écriture sin(θ10 + α)=
√𝐴²+𝐵²

Exprimons θ10 en fonction des de ces coefficients A, B et C

𝐶 𝐶 𝐴
θ10 = arcsin( ) − α θ10 =arcsin( ) − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔( )
√𝐴²+𝐵² √𝐴²+𝐵² 𝐵

2
𝑎2 + 𝑏2 − 𝑐2 + 𝑐2 + 𝑥𝐸 + 𝑦2𝐸 − 2𝑎𝑥𝐸 𝑥𝐸 − 𝑎
θ10 = 𝐴𝑟𝑐𝑠𝑖𝑛 ( ) − 𝑎𝑟𝑡𝑐𝑡𝑔 ( )
2𝑏√(𝑥𝐸 − 𝑎)2 + 𝑦2𝐸 𝑦𝐸

Déterminons alors l’expression de θ30

On a 𝑦𝐸 = 𝑏 sin θ10 + 𝑐 sin θ30
𝑦𝐸−𝑏 sin θ10
D’oùθ30 = Arcsin( )
𝑐

30
 2. Conception du système :

Figure 25 Convoyeur à bande

Le But de l’implantation de notre robot dans ce système est d’assurer le ‘pick

and place’ des pièces du premier convoyeur à bande vers le deuxième.

Figure 26 PICK

31
Figure 27 MOVE UP

Figure 28 PLACE

32
Conclusion générale:

Ce projet fin d’année a pour but d’étudier et de faire une conception d’un

robot parallèle qui permet de déplacer un produit du premier tapis roulant

vers le deuxième. Le choix de ce robot a été déterminé à partir de l’analyse

fonctionnelle et on a élaboré le modèle articulaire inverse pour qu’on assure le

bon fonctionnement de notre système mécanique et à l’aide d’une étude

bibliographique qui consiste à étudier les différents types des robots parallèles

on a choisi le type du robot parallèle 2axes.

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