Prsent par:

FRANCOISE Frdric & LEDRU Chrystophe

Le 21 Octobre 2003

Lenvironnement | Le langage GRAFCET | Applications |Conclusion

Plan
Le GRAFCET et son environnement Le langage GRAFCET Applications Conclusion

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Dfinition
Le langage GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande tapes Transitions) est principalement utilis dans le domaine de lautomatisation industrielle et permet de dcrire le comportement dterministe de la Partie Commande (PC) dun SAP (Systme Automatis de Production) - cest un outil et non une mthode - de description et non de programmation
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Rle de lautomatisation industrielle

Lautomatisation industrielle est la mise en uvre des moyens automatiques dans la ralisation dun processus de fabrication industrielle

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Structure dun SAP

Interface Homme-Machine

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Fonctionnement de la PC
Consignes oprateur Partie Commande Comptes rendus PO Ordres vers PO

E T S
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Lecture des Entres Traitement : calcul des Sorties en fonction des entres Mise jour des Sorties

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Les lments de bases

Un GRAFCET se compose de 3 lments principaux:

Etapes et actions associes aux tapes Etapes initiales Transitions

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Les tapes
Reprsente par: 1 carr et 1 repre alphanumrique

Une tape est: ACTIVE ou INACTIVE Entre\Sortie de ltape: au-DESSUS\au-DESSOUS

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Actions associes aux tapes

5 Activer M1 5 Activer M1 Activer M2 OU 5 Activer M2 Activer M1

Actions : obligatoirement exprimes par un verbe linfinitif Pour une tape : une ou plusieurs actions sans aucune notion dordre Etape sans action : tape dattente ou tape assurant le respect de la syntaxe du GRAFCET
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Les tapes initiales

Reprsente par: 1 double carr et 1 repre alphanumrique

0
Une tape initiale est: ACTIVE linitialisation du process

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Les transitions
But : conditionner le passage dune tape une autre

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rceptivit

Condition dfinie par : une rceptivit qui est une fonction boolenne de ltat des capteurs Etat : VRAIE ou FAUSSE

6
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Franchissable si : tape prcdente ACTIVE et rceptivit VRAIE Rceptivit "=1" : rceptivit toujours VRAIE

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Les rgles de syntaxe

Respecter la succession : tape transition tape Sens dvolution : haut bas Fin de lvolution : retour ltape initiale
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sinon indiquer le sens par une flche

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Les rgles de syntaxe

Exemple dune structure

0 1 2
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Exemple concret
Barrire automatique

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Prsence A

Prsence B

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Exemple concret
Solution

0 Prsence A 1 Lever barrire Barrire leve 2 Attente passage voiture Prsence B 3 Descendre barrire Barrire descendue

Prsence A

Prsence B

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Les lments particuliers

Les temporisations Application Chronogramme

Xn

Xn

t1/Xn/t2 t1/Xn/t2

oprateur normalis
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Les lments particuliers

Les temporisations Application Chronogramme

Xn

Xn

t1/Xn/t2 t1/Xn/t2

t1 : retard apport au passage de ltat inactif ltat actif de ltape Xn

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Les lments particuliers

Les temporisations Application Chronogramme

Xn

Xn

t1/Xn/t2 t1/Xn/t2

t2 : retard apport au passage de ltat actif ltat inactif de ltape Xn

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Les lments particuliers

Action continu

Xn

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Les lments particuliers

Action conditionnelle simple

Xn

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Les lments particuliers

Action conditionnelle retarde (delayed)

Xn

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Les lments particuliers

Action conditionnelle limite (limited)

Xn

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Les lments particuliers

Action conditionnelle mmorise (stored)

Xn

Xp

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Exemple concret
Solution

0 Prsence A 1 Lever barrire Barrire leve 2 Attente 10s 10s/X2 3 Prsence B

Prsence A

Prsence B

C Descendre barrire Barrire descendue

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Les structures de base

Convergence en ET

r = 1 (rceptivit (rceptivit franchissable) valide) franchissable)

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Les structures de base

Divergence en ET

r = 1(rceptivit franchissable et valide)

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Les structures de base

Convergence en OU

5
r = 1 (receptivit franchissable et valide)

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Les structures de base

Divergence en OU

6
r = 1 (rceptivit franchissable et valide)

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Test de comprhension

Analyser et dterminer si les structures de GRAFCET proposes sont BONNES ou MAUVAISE?

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Test de comprhension
1re structure

Succession tape - transition - tape

2 4 3

non respecte

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Test de comprhension
2me structure

Il est possible dutiliser plusieurs tapes initiales dans un mme GRAFCET

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Test de comprhension
3me structure

Confusion entre un ET et un OU

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Test de comprhension
3me structure

Ouverture en OU et fermeture en ET, on restera donc bloqu au niveau du ET

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Application concrte
Le systme
L1 L2 L3

BP Marche Arrt

Lorsque le systme est en marche: 1er appui sur BP L1 est allume 2me appui sur BP L1 et L2 sont allumes 3me appui sur BP L1, L2 et L3 sont allumes 4me appui sur BP L1, L2 et L3 sont teintes

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A tout moment, lutilisateur peut demander larrt du systme (L1,L2 et L3 sont teintes)

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Application concrte
Une solution

0 Marche . BP 1 Allumer L1 BP 2 Allumer L1 BP 3 Allumer L1 BP + Arrt Allumer L2 Allumer L3 Arrt Allumer L2 Arrt

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Notion complmentaire
Possibilit de faire communiquer plusieurs GRAFCETs en utilisant ltat des tapes comme rceptivit note Xn
10 X2 11 2 X13 12

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Application concrte
Solution avec plusieurs GRAFCETs

Gestion de L1
0 Marche . BP 1 Allumer L1 ( BP . X5) + Arrt

Gestion de L2
2 Marche . BP . X1 3 Allumer L2 ( BP . X5) + Arrt

Gestion de L3
4 Marche . BP . X3 5 Allumer L3 BP + Arrt

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Conclusion
- Variantes de programmation : langage Il, Ladder - volution constante : intrt au plan national et international

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