TF, DIRAC, CONVOLUTION, ET TUTTI QUANTI

J.-F. B ERCHER
cole Suprieure dIngnieurs en lectrotechnique et lectronique

Octobre 2001 version 0.2

F OURIER 1 est lun des outils, sinon loutil fondamental du traiteur de signaux. Elle permet dassocier la forme donde habituelle, la reprsentation dun signal en fonction de sa variable dvolution, une autre reprsentation, complmentaire, dans le domaine frquentiel. Lutilisation de cette description frquentielle permet en outre de caractriser simplement les ltres linaires, et faciliter leur tude. Aprs avoir fourni quelques rappels sur la transforme de F OURIER et ses principales proprits (en complment au polycopi dE. V IDONI), nous nous intresserons au ltrage des signaux et introduirons les notion de convolution et de fonction de transfert, qui permettent la caractrisation des ltres. Les principaux lments seront alors en place pour aborder le problme de lchantillonnage et noncer la condiion dchantillonnage de Shannon.
A TRANSFORME DE

1 Rappels et complments sur la transforme de Fourier

1.1 Premires dnitions autour de la transforme de Fourier
On sintresse une fonction x de la variable t, x(t). Cette fonction peut tre valeurs complexes, et dpend dune variable t, qui, ventuellement, pourrait tre une variable vectorielle. Dans le cadre de ce cours, on sintressera essentiellement au cas dune variable t scalaire, et il sera souvent commode de considrer t comme le temps, la fonction x(t) reprsentant alors lvolution temporelle dun signal. Notons cependant que t ne reprsente pas ncessairement le temps, et que lon peut tudier le comportement de signaux suivant une variable despace, suivant une concentration, etc. . . Une fonction x(t) quelconque, non priodique, peut se dcomposer sous la forme dune intgrale de F OU RIER, selon
+

x(t) =

X (f ) ej 2f t df ,

o X (f ) =

x(t) ej 2f t dt.

On dit que x(t) et X (f ) forment une paire de transformes de F OURIER, ce qui est not par x(t) X (f ).

La transforme de F OURIER existe si les trois conditions de D IRICHLET sont vries (il sagit de conditions sufsantes mais pas ncessaires) : 1. x(t) possde un nombre ni de discontinuits sur tout intervalle ni, 2. x(t) possde un nombre ni de maxima et de minima sur tout intervalle ni, 3. x(t) est absolument intgrable, cest--dire
+

|x(t)| dt < +.

En effet, si x(t) est absolument intgrable, alors

+

|x(t) ej 2f t | dt <

|x(t)| dt < +

(car |x(t) ej 2f t | = |x(t)| |ej 2f t | < |x(t)|). Il est important de noter que tous les signaux dnergie nie, cest--dire tous les signaux de L 2 ,
+

|x(t) ej 2f t |2 dt < +

admettent une transforme de F OURIER.

1 Joseph Jean F OURIER, mathmaticien, physicien et prfet franais (1768-1830), tablit entre 1807 et 1811 la loi de F OURIER sur la conduction thermique. En 1822, ses tudes sur la conduction thermique, le conduisent dvelopper la technique de lanalyse harmonique, et en particulier un dveloppement de fonctions en srie harmonique, dveloppement qui porte aujourdhui son nom.

Page 4

TF, Dirac, convolution, et tutti quanti

La transforme de F OURIER est une fonction complexe, qui pourra tre exprime sous la forme X (f ) = |X (f )|ej(f ) = A(f ) + jB (f ), o |X (f )| et (f ) sont respectivement les module et phase de X (f ), avec |X (f )| = A(f )2 + B (f )2 , B (f ) . A(f )

(f ) = arctg Exemple 1 Impulsion rectangulaire. On note rectT (t) limpulsion rectangulaire dnie par rectT (t) =

1 si t [T /2, T /2], 0 ailleurs.

On cherche alors calculer la transforme de F OURIER de x(t) = Arect T (t). Il suft dcrire la dnition de la transforme de F OURIER :
T /2

X (f ) = TF {ArectT (t)} = A soit ej 2f t X (f ) = A j 2f et enn X (f ) = AT

T 2

ej 2f t dt,

T /2

=A
T 2

1 ejf T ejf T j 2f

sin(f T ) = AT sinc (f T ). f T

o sinc (.) est la fonction sinus cardinal. On notera que la transforme de F OURIER obtenue est purement relle, et paire (nous verrons plus loin, 9 que ceci est vri pour tous les signaux rels et pairs). Par ailleurs, cette transforme sannule pour f T = k , soit tous les f = k/T ; sauf pour k = 0, puisque sinc (x) = 1 pour x 0. rectT (x)

A/2

0 -3T/2

-T

-T/2

T/2

3T/2

1. Rappels et complments sur la transforme de Fourier

Page 5

AT

AT sinc (f T )

AT/2

-6/T -5/T -4/T -3/T -2/T -1/T

1/T

2/T

3/T

4/T

5/T

6/T

Exemple 2 Exponentielles. Soit les fonctions x1 (t) = exp (at) u(t) et x2 (t) = exp (at) u(t), avec a un rel positif, et u(t) lchelon. Alors

X1 (f ) = TF {x1 (t)} =

e(a+j 2f )t dt =

1 . a + j 2f

De la mme faon, on obtient

X2 (f ) = TF {x2 (t)} =

1 . a j 2f

1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 0.5 1

eax (a = 2)

1.5

Page 6

TF, Dirac, convolution, et tutti quanti

1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 -2 -1.5 -1

eax (a = 2)

-0.5

1.2 Principales proprits de la transforme de F OURIER

Proprit 1 La transforme de F OURIER est une transformation linaire : si

x1 (t) x2 (t)

X1 (f ) X2 (f )

alors, c1 , c2 C,

c1 x1 (t) + c2 x2 (t)

c1 X1 (f ) + c2 X2 (f )

1. Rappels et complments sur la transforme de Fourier

Page 7

Exercice 1 : En vous servant des rsulats donns dans lexemple 2 et de la proprit de linarit, montrez que les transformes de F OURIER de g1 (t) = exp (a|t|) = exp (at) u(t) + exp (at) u(t) g2 (t) = exp (a|t|) sign(t) = exp (at) u(t) exp (at) u(t) valent respectivement G1 (f ) = G2 (f ) = 2a + (2f )2 j 4f a2 + (2f )2 a2

Reprsentez les module et phase de G 1 (f ) et G2 (f ), et examinez ce que deviennent ces paires de transformes de F OURIER lorsque a 0. 1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 -2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 e|a|x (a = 2)

eax u(x) eax u(x) (a = 2)

Proprit 2 Proprit dchelle. Lorsque lon effectue une contraction ou une dilatation temporelle, on a x(at) 1 X |a| f . a

Cette proprit se montre directement partir de la dnition de la transforme de F OURIER.

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TF, Dirac, convolution, et tutti quanti

Proprit 3 Retard temporel. Cette proprit permet de donner la transforme de F OURIER dune fonction retarde en fonction de la transforme de F OURIER du signal initial et dun terme de retard : x(t t0 ) X (f )ej 2f t0 .

nouveau, cette proprit sobtient directement en utilisant la dnition de la transforme :

+

TF {x(t t0 )} =

x(t t0 ) ej 2f t dt;

En notant que ej 2f t = ej 2f (tt0 ) ej 2f t0 , il vient alors

+

TF {x(t t0 )} = soit TF {x(t t0 )} = ej 2f t0

x(t t0 )ej 2f (tt0 ) ej 2f t0 dt,

x(t t0 )ej 2f (tt0 ) dt = ej 2f t0 X (f ).

Proprit 4 Dplacement frquentiel. Cette proprit est analogue (ou plutt duale de) la proprit du retard temporel : on effectue une modulation du signal temporel, la frquence f 0 , cette modulation entranant alors un dplacement (retard) dans le domaine frquentiel : ej 2f0 t x(t) X (f f0 ). Application : modulation damplitude On considre le signal modul en amplitude x(t), x(t) = A cos (2f0 t)m(t), o m(t) est le message. En dcomposant le cosinus en la somme de deux exponentielles complexes de frquences f 0 et f0 , i.e., on a A j 2f0 t x(t) = e m(t) + ej 2f0 t m(t) , 2 et en utilisant la proprit de dplacement frquentiel, il vient immdiatement X (f ) = A [M (f f0 ) + M (f + f0 )] , 2

o M (f ) est la transforme de F OURIER du message m(t). Proprit 5 Moyennes . On appelle ici moyennes les intgrales des fonctions sur tout leur domaine dexistence. On a alors les deux relations suivantes :
+

X (0) =
+

x(t)dt, X (f )df.

x(0) =

Pour se convaincre de ces deux relations, il suft dcrire les dnitions des transformes de F OURIER directe et inverse, dans lesquelles on prendra, respectivement, f = 0 et t = 0. partir de lexpression de la TF, on a ainsi trs simplement lintgrale de la fonction considre. Notons que X (0) a une signication prcise : cest la composante frquentielle la frquence nulle, cest--dire la composante continue du signal.

1. Rappels et complments sur la transforme de Fourier

Page 9

Proprit 6 Diffrentiation dans le domaine temporel. Il est intressant de pouvoir relier la transforme de F OURIER de la drive dun signal la transforme de F OURIER du signal initial : ceci permet en effet dobtenir lgamment certain rsultats. Si x(t) admet X (f ) pour transforme de F OURIER, et en supposant que dx(t)/dt existe et admet une transforme de F OURIER, alors dx(t) j 2f X (f ). dt Pour sen convaincre, il suft, comme souvent, de revenir la dnition :
+

x(t) =

X (f ) ej 2f t df, X (f ) ej 2f t df,

dx(t) dt

= =

d dt

j 2f X (f ) ej 2f t df ,

= TF dn x(t) d tn

{j 2f X (f )}.

Plus gnralement, et sous rserve dexistence de la drive considre et de sa TF, (j 2f )n X (f ).

Proprit 7 Intgration dans le domaine temporel. En supposant que X (0) = 0, on montre (exercice) que
t

x( )d

1 X (f ). j 2f

Proprit 8 Proprit de dualit. La proprit de dualit permet dobtenir facilement de nouvelles paires de transformes de F OURIER partir des paires dj connues. Cette proprit sexprime comme suit : si x(t) alors X (t) x(f ). Ceci se montre en dbutant avec lexpression de x(t) en fonction de sa TF X (f ) :
+

X (f ),

x(t) =

X (f ) ej 2tf df,

en changeant maintenant les variables t et f , on obtient

+

x(f ) =

X (t) ej 2f t dt = TF {X (t)}.

Exemple : On a vu que ArectT (t) AT sinc (f T ). Si lon a maintenant calculer la transforme de F OURIER inverse dune fonction porte en frquence, Arect B (f ), il suft dinvoquer cette proprit de dualit pour crire AB sinc (tB ) et la fonction sinus cardinal tant paire, on en dduit AB sinc (tB ) ArectB (f ). ArectB (f ),

Ceci montre que la transforme de F OURIER dun sinus cardinal, en temps, est une fonction porte en frquence.

Page 10

TF, Dirac, convolution, et tutti quanti

Proprit 9 Proprits de conjuguaison et symtries. Comme prcdemment, on considre une paire de transformes de F OURIER : x(t) X (f ).

Lorsque x(t) est une fonctions valeurs complexes, on a x (t) X (f ) .

Ceci se vrie en partant de la dnition de la transforme de F OURIER : TF {x (t)} = =

+

x (t) ej 2f t dt, x(t) ej 2tf dt

= X (f ). Par ailleurs, pour tout signal x(t), on a x(t) X (f ) .

Cette dernire relation se vrie directement en crivant la transforme de F OURIER de x(t) :

+

TF {x(t)} =

x(t) ej 2f t dt,

et en effectuant le changement de variable t t, on obtient

+

TF {x(t)} =

x(t) ej 2tf dt,

= X (f ). En utilisant les deux dernires relations encadres, on obtient enn x (t) En rsum, x(t) x(t) x (t) x (t) X (f ) X (f ) X (f ) X (f ) X (f ) .

Ces diffrentes relations permettent de donner toutes les relations de symtrie de la transforme de F OU on notera la proprit de symtrie hermitienne vrie par la transforme de F OURIER des signaux rels : X (f ) = X (f )
RIER. Pour commencer,

on en dduit que, si x(t) est rel, alors la partie relle de X (f ) est paire, la partie imaginaire de X (f ) est impaire, le module de X (f ), |X (f )| est pair, la phase de X (f ), (f ) est impaire. Dautre part, si x(t) est pair ou impair (x(t) nest pas ici ncessairement rel), on peut crire [pair] [impair] x(t) = x(t) x(t) = x(t) X (f ) = X (f ) X (f ) = X (f ) [pair] [impair]

2. Impulsion de D IRAC

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Le tableau suivant rsume enn les diffrentes proprits de symtrie :

x(t) rel rel rel imaginaire imaginaire imaginaire symtrie quelconque pair impair quelconque pair impair temps frquence x(t) = x (t) X (f ) = X (f ) x(t) = x (t) = x(t) X (f ) = X (f ) = X (f ) x(t) = x (t) = x(t) X (f ) = X (f ) = X (f ) x(t) = x (t) X (f ) = X (f ) x(t) = x (t) = x(t) X (f ) = X (f ) = X (f ) x(t) = x (t) = x(t) X (f ) = X (f ) = X (f ) consquence sur X (f ) Re. paire, Im. impaire relle et paire imaginaire pur et impair Re. impaire, Im. paire imaginaire et pair rel et impair

Enn, on a Rel pair + imaginaire impair Rel impair + imaginaire pair Rel Imaginaire

2 Impulsion de D IRAC
La transformation de F OURIER ne sapplique strictement quaux signaux qui vrient les conditions de D IRICHLET. Il serait agrable dtendre le formalisme an de pouvoir dnir une transforme de F OURIER pour les signaux de puissance moyenne nie 2 , et de retrouver la srie de F OURIER comme cas particulier de la transforme de F OURIER. Cette extension est possible en utilisant la thorie des distributions, et en particulier la distribution de D I RAC. La distribution de D IRAC est une distribution, et nous devrions faire alors appel aux rsultats de la thorie des distributions. Ceci sort largement du cadre de ce cours, et nous nous contenterons ici dune approche heuristique. On appelle impulsion de D IRAC la fonction (t) (t) = et telle que
+

0 +

si t = 0, pour t = 0,

(t)dt = 1.

Limpulsion de D IRAC est ainsi une impulsion inniment ne, damplitude innie, et daire unit . Consquence : Limpulsion de D IRAC joue le rle dune fonction indicatrice lorsquelle intervient dans une intgration. En effet, limpulsion de D IRAC est nulle sauf lorsque son argument est nul, auquel cas, son amplitude est innie, mais son aire unit. Ainsi, on peut crire que x(t) (t t 0 ) = x(t0 ) (t t0 ). Par consquent,
+
2

x(t) (t t0 )dt = x(t0 ).

Les signaux dnergie nie sont les signaux tels que

+

Ex =

|x(t)|2 dt < +,

o Ex dsigne lnergie du signal. Lensemble des signaux dnergie nie est lespace L2 . Les signaux de puissance moyenne nie sont les signaux qui vrient Px = lim 1 T
T /2

T +

|x(t)|2 dt < +,
T /2

o Px dsigne la puissance moyenne. On notera que ces signaux ne sont pas ncessairement absolument intgrables. Lensemble des signaux de puissance moyenne nie est souvent not L2 (T ).

Page 12

TF, Dirac, convolution, et tutti quanti

On en dduit alors que lon a, dune faon gnrale,

x(t) =
+

x( ) (t )d ,
+

laide des rsultats prcdents, il est facile dexprimer la transforme de F OURIER de limpulsion de D IRAC, qui vaut simplement :
+

avec x( ) =

x(t) (t )dt.

TF { (t)} = = e
j 2 0

(t) ej 2f t dt, = 1.

La transforme de F OURIER de limpulsion de D IRAC est donc une fonction constante, quelque soit la frquence : (t) 1 f. On peut voir (interprter) limpulsion de D IRAC comme la limite dune fonction porte. cet effet, considrons la fonction porte de largeur et damplitude 1/ (an que son aire soit unit), (1/ )rect (t). nous avons vu que la transforme de F OURIER de cette fonction vaut 1 sinc (f ) = sinc (f ).

Lorsque 0, (1/ ) rect (t) (t), et sinc (f ) 1.

2.1 Applications et consquences

Munis de ces quelques rsultats, on peut rechercher les transformes de F OURIER de quelques fonctions qui nadmetteraient pas de TF au sens habituel. Ce faisant, on pourra donner un nouvel clairage la transforme de F OURIER. 2.1.1 Transforme de F OURIER dune impulsion retarde

Par simple application de la proprit 3 (retard temporel), on peut crire que (t ) ej 2f .

La transforme de F OURIER dune impulsion de D IRAC place en t = est une exponentielle complexe. 2.1.2 Transforme de F OURIER dun signal continu

On recherche la transforme de F OURIER dun signal constant, cest--dire dun signal continu (au sens lectronique , pas au sens mathmatique). Nous avons vu que TF { (t)} = 1. En utilisant la proprit de dualit proprit 8, on en dduit que TF {1} = (f ) = (f ). La transforme de F OURIER dun signal constant est donc une raie, ou une masse, la frquence nulle. 2.1.3 Transforme de F OURIER dune exponentielle complexe

La proprit de modulation, proprit 4, ej 2f0 t x(t) implique alors, en prenant x(t) = 1, que ej 2f0 t (f f0 ), X (f f0 ).

2. Impulsion de D IRAC

Page 13

cest--dire une impulsion de D IRAC dans le domaine frquentiel, la frquence f = f 0 3 . Cette relation, que nous rcrivons en terme de TF TF ej 2f0 t = (f f0 ), est trs importante : elle indique en effet que les exponentielles complexes sont orthogonales deux deux
+

ej 2f0 t ej 2f t dt = (f f0 ),

cest--dire que les exponentielles complexes forment une base orthogonale de lespace des signaux, au sens du produit scalaire habituel

< x, y >=

x(t)y (t)dt.

Rappelons qualors, si les ef (t) = ej 2f t sont les vecteurs de base, on peut exprimer tout signal x(t) par la dcomposition

x(t) =

< x, ef (t) > ef (t)dt,

o < x, ef (t) > est la composante de x(t) pour le vecteur e f (t) dans le dveloppement, soit la projection de x(t) sur ef (t). La transforme de F OURIER consiste donc simplement calculer les composantes du dveloppement de x(t) sur cette base :
+

X (f ) =< x, ef (t) >=

x(t) ej 2f t dt,

et la dcomposition du signal sur la base des exponentielles complexes est la transforme de F OURIER inverse
+

x(t) =

X (f ) ej 2f t df .

2.1.4

Transforme de F OURIER des fonctions trigonomtriques

Pour dterminer la TF des fonctions sinusodales, il suft dappliquer les formules dE ULER : cos (2f0 t) = sin (2f0 t) = et il vient alors cos (2f0 t) sin (2f0 t) 1 [ (f f0 ) + (f + f0 )] , 2 1 [ (f f0 ) (f + f0 )] . 2j ej 2f0 t + ej 2f0 t , 2 ej 2f0 t ej 2f0 t , 2j

2.1.5

Transforme de F OURIER de la fonction Signe 1 jf

On montre (cf Exercices) que TF {Signe(t)} =

3

Notons que lon peut aussi tablir simplement ce rsultat en utilisant la proprit de dualit partir de (t ) ej 2f .

Page 14

TF, Dirac, convolution, et tutti quanti

2.1.6

Transforme de F OURIER de lchelon unit

Lchelon unit peut tre exprim comme la somme u(t) = 1/2[Signe(t) + 1], o lon a suppos que u(0) = 1/2. Dans ce cas, TF {u(t)} = = 1 1 TF {Signe(t)} + TF {1}, 2 2 1 1 + (f ). j 2f 2

Cette transforme est utile pour dnir la notion de signal analytique et la transforme de H ILBERT.

2.2 Relation entre srie et transforme de F OURIER

Soit x(t) une fonction priodique de priode T 0 . On a alors
+

x(t) =
m=

xT0 (t mT0 ),

o xT0 (t) est le motif de base , de dure T 0 . Le signal x(t) tant priodique, de priode T 0 , il admet une dcomposition en srie de F OURIER, sous la forme :
+

x(t) =
n=

cn ej 2nf0 t ,

o f0 = 1/T0 et cn = 1 T0
[T0 ]

xT0 (t)ej 2nf0 t dt.

On dduit immdiatement de cette relation que cn = 1 XT (nf0 ), T0 0

o XT0 (f ) est la transforme de F OURIER de xT0 (t). On a alors

+

x(t) =
m=

xT0 (t mT0 ) =

1 T0

XT0 (nf0 )ej 2nf0 t .

n=

On en dduit donc que la transforme de F OURIER de x(t) scrit alors TF {x(t)} = soit X (f ) = TF {x(t)} = 1 T0
+

1 T0

XT0 (nf0 )TF ej 2nf0 t ,

n=

XT0 (nf0 ) (f f0 ) .
n=

La transforme de F OURIER dun signal priodique de priode T 0 est donc une constitue dimpulsions de D IRAC, situes tous les multiples de f0 , et dont le poids est la transforme de F OURIER du motif de base, la frquence considre. La priodicit dans le domaine temporel conduit une transforme de F OURIER constitue de raies.

3. Convolution

Page 15

x(t)

X (f )

t T0

t
En prenant enn xT0 (t) = (t), on obtient les formules de P OISSON :
+

(t mT0 ) =
m=

1 T0

ej 2nf0 t ;
n=

puis, en crivant et en galant les transformes de F OURIER de chacun des deux membres :
+

e
m=

j 2f mT0 t

1 = T0

(f nf0 ) ;
n=

soit enn
+

(t mT0 )
m=

1 T0

(f nf0 ) .
n=

Cette relation montre que la transforme de F OURIER dun peigne de D IRAC est galement un peigne de D IRAC, ces deux peignes tant de pas inversement proportionnel.

3 Convolution
3.1 Filtres et convolution
laide des lments prcdemment introduits, nous pouvons maintenant commencer nous intresser ltude des systmes linaires invariants dans le temps, ou ltres. Un ltre est un instrument, ou un modle physique, associant (linairement) une excitation, ou signal dentre, un signal de sortie.

x(t) h(t)

y (t)

Un systme est linaire sil justie du principe de superposition : la rponse une somme pondre dexcitations est gale la somme pondre des rponses aux excitations individuelles : i xi (t)
i i

i yi (t).

Le systme est invariant dans le temps si la rponse ne dpend pas de linstant dapplication : si y (t) est la sortie correspondant une entre x(t), la rponse associe x(t t 0 ) est y (t t0 ). On appelle rponse impulsionnelle (RI), souvent note h(t), la rponse du systme lapplication dune impulsion de D IRAC (t) :

Page 16

TF, Dirac, convolution, et tutti quanti

(t) h(t)

h(t)

Le systme tant linaire et invariant, alors la rponse associe x( ) (t ) est x( )h(t ). x( ) (t ) x( )h(t ). Or, nous avons vu que lon peut crire tout signal x(t) comme une somme innie de composantes x( ) sur une base dimpulsions de D IRAC :
+

x(t) =

x( ) (t )d.

On en dduit alors que la rponse globale du systme scrit, par linarit :

+

y (t) =

x( )h(t )d = [x h](t).

Cette relation est appele convolution entre x et h, et lopration est note [x h](t), pour montrer que le rsultat de la convolution est valu linstant t et que la variable est simplement une variable muette qui disparait lors de lintgration. Lintgrale prcdente est appele intgrale de convolution ; elle permet dassocier toute entre x(t) la sortie du sytme y (t), celui-ci tant caractris par sa rponse impulsionnelle h(t). On peut encore illustrer loprateur convolution de la faon suivante : on dcompose lentre x(t) en une somme dimpulsions rectangulaires damplitude x( ) et de largeur :

x(t)

+ k = x(k )p (t

k )
(...)

(...)

3. Convolution

Page 17

On note p limpulsion de largeur et damplitude 1/ . Lentre peut ainsi tre approche par
+

x(k )p (t k ).
k =

Notons maintenant h la rponse du systme limpulsion p . Alors, la sortie, linstant t, scrit comme la superposition de toutes les rponses :
+

y (t) =
k =

x(k )h (t k ).

En faisant enn tendre vers 0, on a p (t) (t), h (t) h(t). On retrouve alors la relation de convolution prcdente :
+

y (t) =

x( )h(t )d.

On notera que lopration de convolution est commutative : [h x](t) = [x h](t) . En effet, si on pose = t , alors
+

y (t) =

x(t )h( )d .

3.2 Causalit et stabilit

Un ltre est dit causal, si la sortie ne dpend que des valeurs de lentre prcdent la sortie. En dautres termes, leffet ne prcde pas la cause . Dans ces conditions, il est clair que h(t) = 0 pour t < 0. Alors,
+

y (t) = [x h](t) =
0 t

h( )x(t )d x( )h(t )d.

pour un systme causal. Il est clair quun systme oprant en temps rel doit tre causal. Lorsquun systme peut travailler en temps diffr, laide dune entre stocke, il nest pas ncessaire que le systme soit causal. Un ltre est dit stable si toute entre borne correspond une sortie borne. On parle alors de stabilit BIBO (pour Borned Input Borned Output ). Si x(t) est born, |x( )| M, , et
+

|y (t)|
+

h( )x(t )d , |h( )x(t )| d,

+

|h( )| d,

et la sortie est borne si le ltre est stable, cest--dire

+

|h( )| d + .
0

On notera que cette condition nous permettra de dnir la transforme de F OURIER de h(t), note H (f ), que nous identierons la fonction de transfert du ltre.

Page 18

TF, Dirac, convolution, et tutti quanti

3.3 Interprtation graphique de la convolution

La convolution entre deux signaux x(t) et y (t) scrit
+

[x y ](t) =

x(u)y (t u)du.

Le calcul de la convolution consiste donc calculer la surface du produit x(u)y (t u). Le signal y (t u) est simplement le signal initial y (u), retourn dans le temps pour donner y (u), puis translat de t. En calculant alors lensemble des surfaces obtenues en faisant glisser y , cest--dire pour tous les dcalages de t, on obtient le produit de convolution pour tout t :

x(u)

u y (u)

y (t u)

x(u)

t [x y ](t)

t 3.4 Rponse en frquence

La convolution permet de dcrire la sortie dun ltre caractris par sa rponse impulsionnelle. Un ltre peut galement tre caractris dans le domaine frquentiel, ce qui nous amnera retrouver la notion de fonction de transfert et donner les relations liant les descriptions temporelles et frquentielles dun systme linaire. Considrons un systme de rponse impulsionnelle h(t) et dentre x(t) = X0 ej 2f0 t . La sortie est donne par
+

y (t) =

h( )X0 ej 2f0 (t ) d,
+

= X0 ej 2f0 t

h( )ej 2f0 d.

On reconnait l lexpression de la transforme de F OURIER de h( ) : le gain complexe ou la fonction de transfert H (f ) du systme

+

H (f0 ) =

h( ) ej 2f0 d .

3. Convolution

Page 19

La sortie scrit alors simplement y (t) = X0 ej 2f0 t H (f0 ). Pour un systme linaire excit par une exponentielle complexe de frquence f 0 , on obtient en sortie le mme signal, au facteur H (f ) complexe prs. Ceci donne lintrt de la transforme de F OURIER : les exponentielles complexes sont les fonctions propres des systmes linaires invariants, et H (f 0 ) joue le rle de la valeur propre associe. Considrons maintenant un signal x(t) quelconque. On peut exprimer x(t) comme une somme innie dexponentielles complexes (il sagit simplement de la transforme de F OURIER inverse) :
+

x(t) =

X (f ) ej 2f t df .

chacune des composantes X (f ) ej 2f t correspond alors une sortie X (f )H (f ) e j 2f t , et, par superposition,
+

y (t) =

X (f )H (f ) ej 2f t df.

On en dduit que la transforme de F OURIER de la sortie, Y (f ), vaut simplement : Y (f ) = X (f )H (f ) . La description temporelle, en terme de produit de convolution, se transforme donc en un produit simple dans le domaine de F OURIER. Encore une des richesses de la description frquentielle ; [x y ](t) On vrie facilement que rciproquement, x(t)y (t) [X Y ](f ) . X (f )Y (f ) .

En effet, si on exprime la transforme de F OURIER inverse du produit de convolution [X Y ](f ), TF {[X Y ](f )}1 =
+ +

X (u)Y (f u) ej 2f t df du.

En dcomposant ej 2f t en ej 2(f u)t ej 2ut , lintgrale double devient

+

X (u) ej 2ut

Y (f u) ej 2(f u)t df du,

et en reconnaissant que
+

y (t) =

Y (f u) ej 2(f u)t df,

il vient TF {[X Y ](f )}1 = x(t)y (t). La transformation du produit de convolution en produit simple par transforme de F OURIER, et rciproquement constituent le thorme de P LANCHEREL [x y ](t) x(t)y (t) Ce thorme a plusieurs consquences importantes. X (f )Y (f ), [X Y ](f ).

Page 20

TF, Dirac, convolution, et tutti quanti

3.4.1

Consquences

La transforme de F OURIER de x(t)y (t) vaut x(t)y (t) car TF {y (t)} = Y (f ). On en dduit que
+ +

X (u)Y (u f ) du,

x(t)y (t) ej 2f t dt =

X (u)Y (u f ) du,

soit, pour f = 0,
+

x(t)y (t) dt =

X (u)Y (u) du .

Cette relation indique que le produit scalaire se conserve dans les diffrentes bases de reprsentation des signaux. Cette proprit est appele thorme de P LANCHEREL-PARSEVAL . En utilisant cette relation avec y (t) = x(t), on obtient
+

|x(t)|2 dt =

|X (f )|2 df ,

qui est quant--elle une relation de conservation de lnergie. Il sagit de la relation de PARSEVAL.

4 chantillonnage
ThCorme 1 Thorme de Shannon Lorsquun signal x(t) a un spectre support born [X (f ) = 0 pour |f | > f max ], il est possible dchantillonner ce signal sans perdre dinformation : il suft pour cela de choisir une frquence dchantillonnage fe > 2fmax . On pourra alors reconstruire x(t) parfaitement partir des chantillons x(nT e ), avec Te = 1/Fe :
+ n=

x(t) = avec

1 Fe

x (nTe ) sinc (Fe (t nTe ))

sinc(x) =

sin(x) . x

4.1 Dmonstration du thorme de Shannon

Cette dmonstration utilise la notion de distribution.

x(t)

|X(f)|

t
+

-fmax

fmax

Le signal x(t) chantillonn la frquence f e = 1/Te peut tre reprsent par la distribution x e (t) :
+

xe (t) =
n=

x(nTe ) (t nTe ) = x(t)

n=

(t nTe ).

4. chantillonnage

Page 21

La transforme de Fourier de cette distribution est X e (f ) :

Xe (f ) = X (f ) T F
n=

(t nTe )

La formule de Poisson, cf. page 15, permet de montrer que :

TF
n=

(t nTe )

1 Te

(f
n=

n ) Te

ce que lon formule gnralement par la transforme de Fourier dun peigne dimpulsions de Dirac est un peigne dimpulsions de Dirac .

1 1/Te

Te
On a alors 1 Xe (f ) = Te
+

1/Te

X (f )
n=

n f Te

1 = Te

X f
n=

n . Te

La transforme de Fourier de la distribution X e (t) est donc une distribution Xe (f ) priodique, de priode 1/Te .

|Xe(f)|

-1/Te

1/Te

2/Te

Deux cas peuvent se prsenter suivant la valeur de T e : 1er cas : 1 2fmax Te On a alors recouvrement de spectre, aliasing dans la littrature anglo-saxone, et il est gnralement impossible de recontruire le signal de dpart sans erreur :

Page 22

TF, Dirac, convolution, et tutti quanti

|Xe(f)|

-1/Te

|Xe(f)|

1/Te

2/Te

1/Te
2e cas :

2/Te f

1 > 2fmax Te
|Xe(f)|

-1/Te

-fmax 0 fmax

1/Te

Il ny a pas de recouvrement de spectre, T e Xe (f ) et X (f ) concident entre 1/2Te et 1/2Te . Pour reconstruire x(t) partir de x e (t), il suft alors de faire passer x e (t) dans un ltre passe-bas idal de fonction de transfert H (f ) : f H (f ) = Te rect fe

H(f)

Te

-1/2Te fe
La sortie y (t) de ce ltre passe-bas vrie :

1/2Te

Y (f ) = H (f )Xe (f ) = X (f ),

4. chantillonnage

Page 23

cest--dire : y (t) = x(t). Le thorme de Shannon est ici dmontr, on peut reconstruire parfaitement x(t) partir du signal chantillonn xe (t). Explicitons enn la relation liant x(t) et les chantillons x(nT e ) : y (t) = x(t) y (t) = xe (t) h(t) h(t) = T F I ((H (f )) = fe Te sinc (fe t) = sinc (fe t)
+

y (t) =
n= +

x(nTe ) (t nTe ) sinc (fe t) x(nTe )sinc (fe (t nTe ))

n= +

y (t) =

x(t) = y (t) =
n=

x(nTe )sinc (fe (t nTe ))

sin(x) . x En rsum, si F > 2fmax , la connaissance de la suite x(nTe ) est sufsante pour retrouver parfaitement x(t) ou X (f ). sinc(x) =

O lon a not :

Page 24

TF, Dirac, convolution, et tutti quanti

EXERCICES ET PROBLMES

Exercice 1 : Soit x(t) = 2cos(2f0 t) chantillonn fe = 4f0 . Calculer la transforme de Fourier du signal chantillonn xe (t).

Corrig : X (f ) = 2 ( (f f0 ) + (f + f0 )) 2
+

Xe (f ) = 4f0
k =

( (f f0 (1 + 4k )) + (f + f0 (1 + 4k )))

Exercice 2 : Calculer la transforme de Fourier du mme signal chantillonn f e =

f0 2 .

Corrig : f0 Xe (f ) = 2 2
+

(f kfe )
k =

Exercice 3 : Soit x(t) support spectral born et f max la frquence maximale. On chantillonne x(t) fe = 2fmax et on bloque chaque chantillon pendant une dure T e = f1e . crire le signal y (t) chantillonn bloqu et calculer sa transforme de Fourier.

Corrig :
+

y (t) =
k =

x(kTe )rectTe (t kTe )

+ k =

y (t) = rectTe (t) x(t)

+

(f kfe )

Y (f ) = sinc(f Te )
k =

X (f kfe )

Exercice 4 : [Exercice pour tudiants avancs] On considre un signal x(t) de transforme de Fourier X(f). 1re question : Calculer la transforme de Fourier du signal obtenu en chantillonnant x(t) la frquence f e et en bloquant chaque chantillon pendant Te . (Te = f1e priode dchantillonnage) (sortie dun Convertisseur Numrique Analogique par exemple).

4. chantillonnage

Page 25

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0 0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

2me question : Calculer la transforme de Fourier du signal z (t) obtenu partir de x(t) de la manire suivante : toutes les T e Te e secondes pendant T 2 secondes on laisse passer le signal et pendant les 2 secondes suivantes on force zro la sortie :

1.2

0.8

0.6

0.4

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30

40

50

60

70

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3me question : Quelle est la fonction de transfert du ltre de lissage idal dans le premier cas ?

Exercice 5 : On chantillonne le signal x(t) = cos(2f o t) (avec fo = 1 KHz) la frquence fe = 500 Hz. Puis on ltre le signal chantillon par un ltre passe bas idal de frquence de coupure gale 700 Hz, de fonction de transfert H (f ) = rect700 (f ). On appelle y(t) le signal de sortie du ltre. Calculer y(t).

Problme I : 1) noncez la condition de Shannon sur lchantillonnage dun signal bande limite. 2) On considre le signal rel x(t) de type passe-bande : X (f ) existe pour |f | ]F o B, Fo + B [.

Page 26

TF, Dirac, convolution, et tutti quanti

a) quelle frquence peut-on chantillonner ce signal en respectant la condition de Shannon ? b) Si on chantillonne la frquence limite de Shannon et si les chantillons sont cods sur 8 bits, quel est le dbit (en bits/s) ncessaire pour la transmission de ce signal ? 3) On chantillonne nalement la frquence F E = Fo /2. a) Donnez lexpression du signal chantillonn x E (t). b) Donnez lexpression de la transforme de Fourier X E (f ) c) Quelle condition doit respecter B pour quil ny ait pas de recouvrement ? d) En supposant cette condition vrie, reprsentez le module de X E (f ). e) Quel est maintenant le dbit ncessaire (toujours en codant sur 8 bits) ? 4) On pose Fo = KB , o K est un nombre entier >1. quelle frquence minimale peut-on alors chantillonner ? Combien obtient-on alors de motifs entre 0 etF o ? Reprsentez XE (f ) pour K = 6. 5) On suppose que x(t) a une transforme de Fourier passe-bande, centre sur F o et de largeur 2B , avec (K + 1)B > Fo KB . noncez un thorme de Shannon gnralis pour ces signaux. 6) On isole le motif passe-bas, f [F E /2, FE /2], laide du ltre passe-bas idal de rponse en frquence rectFE (f ). Reprsentez le module de la transforme de Fourier X B (f ) du signal ainsi obtenu xB (t). Calculez la rponse impulsionnelle h(t) du ltre. 7) Montrez que lon retrouve le signal initial en ltrant x E (t) par un ltre de rponse impulsionnelle h (t) = 2 cos(2Fo t)h(t). Reprsentez le module de la transforme de Fourier de cette rponse impulsionnelle.

Exercice 6 : On considre le signal x(t) priodique de priode T suivant :

a) Dvelopper x(t) en srie de F OURIER. b) Tracer le module du spectre de x(t) (T = 0.1 sec) c) Soit y (t) = x(t T /2) x(t). Dessiner y (t). Quel est le dveloppement en srie de F OURIER de y (t) ?

Exercice 7 : On considre le systme suivant x(t) avec x(t) = cos(2f0 t) avec f0 =100Hz. a) Quel est le dveloppement en srie de F OURIER de x(t) ? b) Quel est le dveloppement en srie de F OURIER de y (t) ? c) Tracer les spectres de x(t) et y (t). [-100,+100] (Hz) ?

y (t),

Exercice 8 : Soit x(t) = exp(at)ech(t) (ech(t) est lchelon unit (fonction de Heaviside) et a > 0) a) Calculer la transforme de Fourier de x(t). Tracer son spectre. b) y (t) = x(t) + x(t). Dessiner y (t), calculer la TF de y (t), tracer le spectre correspondant. tudier lim(y (t)) et lim(Y (f )) lorsque a ; 0 c) z (t) = x(t) x(t). Dessiner z (t), calculer la TF de z (t), tracer le spectre correspondant. tudier lim(z (t) et lim(Z (f )) lorsque a ; 0.

Exercice 9 : On considre x(t) suivant :

4. chantillonnage

Page 27

a) Calculer la TF de x(t) t x(u)du. Tracer y (t). Calculer Y (f ) =TF(y (t)) en utilisant la proprit sur lintgration . b) soit y (t) = 0 c) Donner lexpression du signal xT (t) obtenu par priodisation de x(t). Quelle est la TF de x T (t) ? Comparer le resultat celui obtenu pour lexercice 1 c).

Exercice 10 : On considre le ltre passe bas de rponse impulsionnelle h(t) = exp(at)ech(t). On met lentre de ce ltre le signal x(t) suivant (tudi prcdemment)

a) Comment scrit y (t), le signal obtenu par ltrage de x(t) par h(t). b) Quelle est la TF du signal y (t). c) Tracer le module du spectre de y (t) (T =1,a=10).

Exercice 11 : (modulation damplitude) Soit x(t) = cos(2f1 t) + 2 cos(2f2 t), avec f1 =100 Hz et f2 =200 Hz a) Quelle est la TF de x(t) ? b) On module la porteuse f0 =1000 Hz en amplitude par x(t) : y (t) = x(t) cos(2f 0 t). (modulation AM sans porteuse). Que vaut Y (f ) ? Tracer les spectres de x(t) et y (t). c) On dmodule y (t) en le multipliant par la porteuse cos(2f 0 t) et en ltrant le signal rsultant z (t) par un ltre passe bas. Quel est le spectre du signal z (t) ? Quelle doit tre la frquence de coupure de ce ltre pour rcuprer le spectre du signal modulant x(t) ? Interprter les oprations de modulation et dmodulation par des convolutions dans le domaine frquentiel.

Exercice 12 : [Exercice pour tudiants avancs] (signal analytique) On considre le signal x(t) rel et sa transforme de F OURIER X (f ). On cherche construire le signal z (t) sous la forme z (t) = x(t) + jy (t) dont le spectre soit nul pour les frquences ngatives et gal 2X (f ) pour les frquences positives, i.e. Z (f ) = 2X (f )ech(f ) (avec ech(f ) lchelon de Heaviside en frquence). a) Trouver lexpression de Y (f ) en fonction de X (f ) (on crira ech(f ) en fonction de signe(f ) la fonction signe). b) Trouver lexpression de y (t) en fonction de x(t). Cette relation (liant y (t) x(t)) sappelle la Transforme de Hilbert , on la note Hi : y (t) = Hi(x(t)). c) Calculer la Transforme de Hilbert de x(t) = cos(2f 0 t) et le signal analytique correspondant.

Problme II : [Exercice pour tudiants avancs] (Transforme de Hilbert)

Page 28

TF, Dirac, convolution, et tutti quanti

On rappelle que :
Echelon(t) Signe(t)
1 2 (f ) j f

j f

dsigne le fait que les deux fonctions mises en relation forment une paire de transformes de Fourier. On note XH (f ) = j Signe(f)X (f ). Z (f ) =

1 2 j t

(t) +

j t

Echelon(f ) Signe(f )

1 [X (f ) + jXH (f )] 2 est un signal qui ne possde pas de frquences ngatives. 2 Montrez que xH (t) = TF1 {XH (f )}, peut tre vu comme la sortie dun ltre, dont vous donnerez la rponse impulsionnelle h(t). On appelle transforme de Hilbert la transformation reliant x H (t) et x(t) : xH (t) = TH{x(t)}. 3 Donnez lexpression de z (t) en fonction de x(t) et de TH{x(t)}. En raisonnant partir des transformes de Fourier, montrer que TH{TH{x(t)}} = x(t). Donnez alors lexpression de la transforme de Hilbert de z (t). Dduisez en lexpression de x(t) en fonction de z (t) et de TH{z (t)}. On considre maintenant un systme de rponse impulsionnelle g (t). Si ce systme est causal, alors g (t) = g (t)Echelon(t) = 4 Montrez que dans ces conditions, G(f ) = j TH{G(f )}. En dcomposant G(f ) en ses parties relle et imaginaire, notes respectivement G R (f ) et GI (f ), montrez que GR (f ) = TH{GI (f )}, GI (f ) = TH{GR (f )}. Ces relations sont les relations de Bayard et Bode. Elles indiquent que la TF dun systme causal nest pas quelconque, et quil suft de connatre la partie relle ou la partie imaginaire pour caractriser compltement le systme. 1 [1 + Signe(t)] g (t). 2

1 Montrez graphiquement que