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Technologie Et Réglage Des Régulateurs
Technologie Et Réglage Des Régulateurs
Chapitre 3
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1.4 Les diffrentes parties d'un rgulateur et Quelques indications sur les rgulateurs industriels
Les rglages Rglage de la consigne Rglage des actions P, I et D Rglages des limites de la sortie du rgulateur pour ne pas endommager la vanne Rglage de la sortie en position manuelle Les slecteurs Consigne interne et externe Sens daction du rgulateur Passage du mode automatique manuel
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Les indicateurs Indicateur de consigne Indicateur de mesure Indicateur de lerreur de rglage Indicateur de la sortie du rgulateur Quelques indications sur les rgulateurs industriels Mesure : PV (process variable) Consigne interne : L ou Local Sortie : OUT (output) Consigne : SP (set point) Direct : Direct ou Decrease (+) : Directe Consigne externe D ou R (Distance ou Remote) Consigne suiveuse PVT : Process Variable Tracking I : Inverse ou Increase (-) : Inverse
Manuel : M, MAN ou Manual Auto : A, Aut. Auto Limites hautes : O.H. ou L.H. Limites basses : O.L. ou L.B
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Electronique : sortie 4-20 mA utilisent des signaux analogiques base damplificateurs oprationnels. Ces rgulateurs utilisent une lectronique analogique, base damplificateurs oprationnels, ils cdent le pas la technologie numrique, mais sont encore nombreux dans lindustrie. Numrique : Sortie sous forme numrique. La technologie numrique permet davoir une grande souplesse : opration arithmtique, auto ajustage des coefficients, possibilit d'mettre ou de recevoir des donnes. La diffrence fondamentale dans la prsentation de ces rgulateurs est un clavier oprateur, intgr ou indpendant (micro console), permettant dmettre ou de recevoir des donnes.
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La technologie numrique permet avec une grande souplesse, une extension des possibilits du rgulateur : Possibilit davoir plusieurs entres, Choix du signal dentre (courant, tension, frquence, couple thermolectrique, sonde platine,) - Traitement du signal dentre (extraction de racine carr, filtrage, linarisation,) - Mise lchelle ( valeur et format ) des indicateurs. - Choix du type dalarme, soit sur la mesure, soit sur lcart, - Affichage prcis des donnes telles quactions, limites, - Equilibrages automatiques - Choix du mode de drive, soit sur la mesure soit sur lcart, - Consigne suiveuse (tracking ), en position manuelle, la consigne suit la mesure. La technologie numrique permet, dans certains cas, au rgulateur de calculer luimme, les actions afficher, on distingue : Les rgulateurs auto rglant qui calculent les actions PID un point de fonctionnement donn, et ce partir dune intervention humaine. Les rgulateurs auto-adaptatifs qui calculent et ajustent en permanence les paramtres de leur algorithme ( PID ou autre ) en fonction de lvolution du procd. -
Une liaison numrique est prvue, permettant de relier et de faire communiquer le rgulateur avec dautres instruments tels que : superviseur, calculateur ou autres rgulateurs. Selon le type daction Rgulateur P Rgulateur PI Rgulateur PD Rgulateur PID Tout ou rien Selon le sens daction : le sens daction est inversible et est choisi en fonction de celui de la vanne. Le sens de celle ci est fix en fonction des conditions de scurit. Ainsi par exemple, une vanne de rglage dun gaz combustible doit tre ferme par manque dair. Direct - laugmentation de la mesure provoque laugmentation de la commande. Inverse - laugmentation de la mesure provoque la diminution de la commande.
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2.1.2 Prsentation
BANDE PROPORTIONNELLE : BP Cest la variation en % de lentre du rgulateur ncessaire pour que la sortie varie de 100%. Elle est dautant plus faible que le gain est lev donc que le rgulateur est sensible : BP%=100/K. BP est de l'ordre de 3 400% dans les rgulateurs lectroniques Rponse indicielle de P-rgulateur
Kp = gain de correcteur : Kp
100 Xp
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Une action qui volue dans le temps ; Une action qui tend annuler l'erreur statique.
Cette fonction est remplie par l'oprateur mathmatique : 'intgral par rapport au temps'. Ainsi, dans un rgulateur, on dfinie l'action intgrale partir d'un des deux paramtres Ti ou Ki avec :
Ti est le temps intgral, dfinie en unit de temps. Ki le gain intgral, dfinie en coup par unit de temps.
2.2.2 Fonctionnement
Pour tudier l'influence de l'action intgrale, on s'intressera la rponse du module intgral un chelon. Plus Ki est grand (Ti petit), plus la valeur de la sortie Y augmente rapidement. Le temps Ti est le temps pour que la commande Y augmente de la valeur de l'entre E=W-X.
Mettre Ti zro, si c'est possible ; Sinon mettre Ti sa valeur maximale. Si le correcteur est coopratif, il indiquera supp.
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lerreur statique. Toutefois laction intgrale est un lment retard de phase, donc laugmentation de laction intgrale (c..d. diminuer Ti) produit une instabilit. La valeur optimale est choisie pour satisfaire un compromis stabilit- rapidit. Si le systme possde lui mme un intgrateur (exemple niveau), laction I est quand mme ncessaire pour annuler lcart de perturbation car, suite aux variations de la consigne l'intrt de I est moindre car lcart sannule naturellement. Dans lindustrie, on utilisera laction I chaque fois que nous avons besoin, pour des raisons technologiques, davoir une prcision parfaite - exemple : la rgulation de la pression ou temprature dans un racteur nuclaire. De plus, il faut souligner que laction I est un filtre donc il est intressant de lutiliser pour le rglage des paramtres trs dynamiques tels que la pression.
Fonction de transfert:
Rponse indicielle
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La Bande Proportionnelle BP
BP%=100/K
Le temps dintgration Ti [sec.] ou en nombre de rptition par minute Sens physique de Ti, intgrons U(t) de 0 Ti :
Consquences : Dans un rgulateur srie, la modification de la bande proportionnelle, entrane la modification de l'influence de l'action intgrale. Avant de procder au rglage du rgulateur, il est ncessaire de connatre sa structure interne.
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Td reprsente l'cart, en temps entre les rponses proportionnelles seules (P), et proportionnelles drives(PD). Td est donc le temps d'avance d'une rponse PD par rapport une rponse en P seule. Afin de limiter la sortie dun rgulateur ayant une action drive, en pratique laction drive est filtre en ajoutant un lment de premier ordre. Laction drive pure Td.p devient alors : W(p)
Td.p 1 p
2.3.2 Fonctionnement
Pour tudier l'influence de l'action drive, on s'intressera la rponse du module driv une rampe. Plus Td est grand, plus la valeur de la sortie Y sera importante. Le temps Td est le temps pour que l'entre E augmente de la valeur de la sortie Y.
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2.4
Action
l'erreur rsiduelle en rgime permanent. Afin de rendre le systme plus dynamique (diminuer le temps de rponse), on diminue l'action intgrale
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mais, ceci peut provoquer l'instabilit en tat ferm. L'action intgrale est utilise lorsquon dsire avoir en rgime permanent, une prcision parfaite, en outre, elle permet de filtrer la variable rgler d'o l'utilit pour le rglage des variables bruites telles que la pression. L'action Drive, en compensant les inerties dues au temps mort, acclre la rponse du systme et amliore la stabilit de la boucle, en permettant notamment un amortissement rapide des oscillations dues l'apparition d'une perturbation ou une variation subite de la consigne. Dans la pratique, l'action drive est applique aux variations de la grandeur D rgler seule et non de l'cart mesure-consigne afin d'viter les -coups dus une variation subite de la consigne. L'action D est utilise dans l'industrie pour le rglage des variables lentes telles que la temprature, elle n'est pas recommande pour le rglage d'une variable bruite ou trop dynamique (la pression). En drivant un bruit, son amplitude risque de devenir plus importante que celle du signal utile.
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3. Mette laction intgrale maximale (pour liminer laction intgrale). 4. Afficher Td=0 (pour liminer laction drive). 5. Varier laide du gnrateur de signaux la grandeur M et mesurer U Calculer alors : K
U 100 et comparer avec la valeur affiche. BP M K
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4.2
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P.I.D
Ce
Mesure M
Entre Feedforward
P.I.D
Ce
Auto
Mesure M
Entre Bias
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Quelles valeurs de K, Ti et Td pour avoir les meilleures performances du systme? En boucle Ouverte
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Ks Ki
y Gain Statique du Systme stable ouverte x tg y Gain Statique du Systme instable ouverte x t . x
Choix du type de rgulateur en fonction de la rglabilt Rglabilit T/ 10 20 5 10 2 5 Rgulateur P PI >20 <2
(Ks.)/0.80 T 0
Calcul des actions P,I,etD pour les systmes instables Modes Action K Ti Td P PI srie PID srie P parallle 0.85/Ki. 0 PI parallle 0.9/Ki. 0.35T/Ki PID mixte 0.9/Ki. 0.4
(Ki..)/0.15 4.8
(Ki..)/0.15 5.2
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Choix du mode de rglage dans le cas d'un systme instable 1. 2. 3. 4. 5. 0.05<Ki<0.1 alors P 0.1<Ki<0.2 alors PI 0.2<Ki<0.5 alors PID 0.05<Ki alors Tout ou rien Ki>0.5 multiboucles
Remarque
Ks. doit tre sans unit Si on est limite de PID, on doit utiliser des boucles multiples cascade, ou rgulateurs numriques.
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