Une Structure Active de Type Tensegrité

UNE STRUCTURE ACTIVE DE TYPE TENSEGRIT
THSE NO 2701 (2003)

PRSENTE LA FACULT ENVIRONNEMENT NATUREL, ARCHITECTURAL ET CONSTRUIT
SECTION DE GNIE CIVIL
COLE POLYTECHNIQUE FDRALE DE LAUSANNE

POUR L'OBTENTION DU GRADE DE DOCTEUR S SCIENCES
PAR
Etienne FEST
DEA MAISE, ENS Cachan-ENPC, France
et de nationalit franaise
accepte sur proposition du jury:

Prof. I. Smith, directeur de thse
Dr D. Gillet,rapporteur
Prof.Th. Keller rapporteur
Prof. R. Motro , rapporteur
Dr M. Pedretti, rapporteur
Dr K. Shea, rapporteur
Lausanne, EPFL
2003
A mes parents Andre et Robert

A Marie-Madeleine et Alphonse
Sommaire
Remerciements
Rsum
vii
Zusammenfassung
viii
Riassunto
ix
Summary
Abrviations
xi
Table des matires
xiii
1 Introduction
2 Etat des connaissances
3 Techniques exprimentales
29
4 Essais statiques
73
5 Contrle actif en mode quasi-statique
105
6 Perspectives et travaux futurs
131
7 Conclusions
141
Rfrences bibliographiques
145
Annexes
155
Liste des figures
159
Liste des tableaux
165
Curriculum Vitae
167
Remerciements
Cette recherche a t ralise au sein du laboratoire dInformatique et de Mcanique
Appliques la Construction (IMAC) de lcole Polytechnique Fdrale de Lausanne
(EPFL), sous la direction du Professeur I. Smith. Je tiens lui exprimer mes plus sincres
remerciements pour ses conseils, sa grande disponibilit, son soutien, ses tours en bateau sur
lac et les ski-days. Ma reconnaissance sadresse galement lEPFL pour limportance des
moyens mis disposition et notamment au Doyen, L. Vuillet de lENAC soutenant le projet
dans une priode critique.
Je tiens remercier les autres membres du jury, savoir le Professeur A.-G. Dumont de
lEPFL, prsident du jury, le Professeur T. Keller de lEPFL (CClab), le Professeur R. Motro
du LMGC de Montpellier, le Matre dEnseignement et Recherche D. Gillet de lEPFL (IA),
le Docteur M. Pedretti (Passera & Pedretti, Consulting Engineering , Lugano, Suisse) et le
Docteur K. Shea (University of Cambridge, UK).
Mes remerciements vont au Docteur M. Pedretti dont les travaux ont t une source
dinspiration du projet, et au Docteur K. Shea pour son appui informatique, ses conseils et son
suivi pendant une grande partie de la thse. Je remercie B. Domer (doctorant lIMAC) et le
Docteur B. Raphael (IMAC-EPFL) pour leur soutien informatique et leurs entretiens
fructueux. Je remercie le Prof. R Motro pour ses conseils sur les structures de tensegrit.
Je tmoigne toute ma gratitude au Docteur S. Rossier pour son intrt au projet et la mise
disposition de ses travaux sur la modlisation des systmes non-linaires.
Au niveau financier, ce travail a t rendu possible en grande partie grce au Fonds National
Suisse de la Recherche Scientifique. Lacquisition des matriaux de construction et des
quipements lectroniques et lectromcaniques a t facilite par les socits Maag Technic
(Crissier) pour les barres en Fiberline dune part et les socits Hi-Tech Engineering
(Zurich), Lust-tec (Zurich) et HBM (Darmstadt, Allemagne) dautre part.
Je tmoigne toute ma gratitude aux techniciens du laboratoire, R. Delez, P. Gallay et C.
Gilliard et M. Pascual., qui ont contribu au succs des travaux exprimentaux de part leur
motivation, leur ingniosit, leur coute et leur bonne humeur.
Je remercie le Docteur S. Vurpillot, le Docteur V. Dubois, le Docteur P. Lestuzzi, F.
Laferrire, L. Eltschinger et J. de Castro pour avoir contribu la clart de ce rapport et des
articles sy rattachant. Je remercie aussi A. Herzog pour ses photos de qualit et J-L. Guignard
pour ses conseils dans llaboration des figures.
vi
Je remercie le Professeur P. Jacquot (MET) et le Docteur M. Facchini de lEPFL pour leurs

conseils sur les systmes de mesure optique et S. Demierre et P. Seppey (National
Instruments) pour leurs conseils dans linstrumentation.
Mes remerciements vont Y. Perelli, F. Baumann et D. Marguccio pour leur participation aux
travaux exprimentaux
Au cours de ce travail, jai souvent eu loccasion dchanger des ides et des informations
avec beaucoup de collgues de lEPFL et de lextrieur. Je les remercie tous pour leur
disponibilit et lintrt quils ont manifests, en particulier le Professeur R. Longchamp, le
Docteur P. Mllhaupt, le Docteur P. Kronenberg, le Docteur P. Volgers et Y. Robert-Nicoud.
Je tiens remercier mes collgues de laboratoire de la bonne ambiance quils ont su instaurer
dans le laboratoire durant ces annes de travail. Je pense particulirement au Dr Kronenberg,
mon colocataire de bureau , pour mavoir convaincu deffectuer des changements
techniques dans la conception des assemblages et de sa bonne humeur quotidienne.
La russite dun tel travail naurait t possible sans activits extraprofessionnelles : je
remercie vivement dans ce cadre le Docteur G. Krueger, E. Bonvin et le Docteur P. Laurencet
davoir contribuer ma bonne intgration en Suisse et de mavoir fait dcouvrir ses
particularits si prcieuses. Je remercie encore G. Krueger pour son agrable colocation.
Je remercie aussi Paul et Paulette Kippelen pour leur gnrosit et leur soutien.
Finalement, je remercie de tout cur mon amie Julia de Castro de mavoir faciliter la vie
pendant la rdaction de ma thse, soutenu et encourag pendant ce travail de longue haleine.
vii
Rsum
La structure de tensegrit est un systme spatial rticul dont la rigidit et la stabilit
proviennent de la combinaison de compression dans les barres et de traction dans les cbles.
Cette structure lgre, facilement dmontable, offre aux constructeurs des opportunits de
modularit, rutilisation, et de ralisations architecturales indites. Ce type de structures na
t construit pour linstant qu titre doeuvres dart ; la construction de prototype est
croissante, mais peu dessais statiques ont t entrepris. La structure de tensegrit est souple et
est ainsi gouverne par un critre daptitude au service. Equipe de capteurs et dactuateurs,
pouvant adapter sa gomtrie en modifiant son tat dautocontrainte, elle est prdispose
tre rendue active et faire partie de lexposition.
Jusqu prsent le contrle des structures sest principalement concentr sur des systmes
pouvant ragir aux sollicitations extrmes. Bien que laptitude au service soit identifie
comme un objectif de contrle, elle na pas suscit une attention particulire.
Une structure modulaire vocation rutilisable de type tensegrit compose dabord de trois
modules, puis de cinq modules et finalement une structure active, jouant sur la longueur des
barres, unique et indite compose de cinq modules, a t construite une grandeur proche du
rel et testes avec succs. Un module est compos de six lments comprims et de vingt
quatre lments tendus partags entre trois longueurs distinctes. La thse souligne
limportance de la conception judicieuse des assemblages pour de telles structures ; il dcrit
minutieusement le montage, les assemblages, les lments et le dispositif de contrle. Des
barres, en polyester renforces de fibres de verre, sont choisies pour allger la structure.
Les essais numriques et exprimentaux du contrle actif en mode quasi-statique montrent
que la mise en place dun contrle actif, avec un nombre limit dactuateurs, permet de
satisfaire un critre daptitude au service. Cela a t ralis pour des structures sensibles aux
charges asymtriques et aux faibles changements de sollicitations extrieures et caractrises
par un comportement non-linaire et coupl. Le comportement de la structure est linaire pour
des charges ponctuelles. Par contre, il est non-linaire pour des charges multiples ou des
changements de longueur des lments comprims. De fait, la simplification de lanalyse
structurale telle que la superposition, nest pas valable mme pour les petits dplacements. La
relaxation dynamique, mthode danalyse formule explicitement, sest montre robuste et
rapide pour simuler le comportement non-linaire mesur sur les structures. Le comportement
et les objectifs de contrle, soit le maintien de la pente initiale, nont pas de formulation
directe. Les commandes de contrle sont ainsi dtermines laide de PGSL et le recuit
simul, algorithmes de recherche stochastique. Un contrle en mode quasi-statique consistant
allonger une barre aprs lautre sest avr efficace et sr pour maintenir la pente.
Les travaux raliss sur le contrle actif dune tensegrit, utilisant les bonnes commandes
stockes, sous un critre daptitude au service sont une contribution importante dans la
projection de la cration de structures amliorant leur comportement durant leur exploitation.
Finalement, un concept tendue de structure active pour la rparation est propos : les
structures autorparables .
viii
Zusammenfassung
Tensegrities sind rumliche Tragwerke des Leichtbaus deren Steifigkeit und Stabilitt durch
den Eigenspannungszustand eines Systems aus Druck- und Zugelementen erreicht wird. Diese
Strukturen, aus Stben und Seilen bestehend, bieten Reversibilitt, einen modularen Aufbau
und erffnen vielfltige Mglichkeiten fr Architekten. Tensegrities wurden bis jetzt meist
nur als Kunstwerke gebaut; trotz wachsender Zahl von Prototypen gibt es jedoch nur wenige
experimentelle Untersuchungen zum statischen Tragverhalten. Da derartige Tragwerke eine
relativ geringe Steifigkeit aufweisen, kommt der Gebrauchstauglichkeit besondere Bedeutung
zu. Ausgerstet mit Sensoren und Aktuatoren knnen Tensegrities durch Modifikation des
Eigenspannungszustands ihre Form ndern, entwickeln sich zu aktiven Strukturen und bieten
damit z. B. die Chance statt nur Bedachung auch Teil einer Exposition zu werden.
Bis heute beschrnkte sich die Forschung im Gebiet der Regelung von Tragwerken im
Bauwesen vorwiegend auf die aktive Regelung zur Sicherstellung der Tragwerkssicherheit
unter aussergewhnlicher Belastung. Obwohl die Strukturkontrolle zur Gewhrleistung der
Gebrauchstauglichkeit in frher Literatur erwhnt ist, ist dieses Anwendungsfeld noch wenig
erforscht.
Eine Verbesserung der Tensegrity-Leistungsfhigkeit durch aktive Regelung muss den
folgenden Herausforderungen gengen: Bau und Bemessung, Strukturanalyse sowie Suche
und Anwendung von Steuerbefehlen. Passive Dreimodul- und Fnfmodulprototypen sowie
ein einzigartiger aktiver Fnfmodul-Tensegrity-Prototyp wurden in anwendbaren
Dimensionen gebaut und erfolgreich getestet. Die Form kann mittels Lngennderung der
Druckstbe angepasst werden. Jeder Modul setzt sich aus sechs Stben und 24
verschiedenlangen Kabel zusammen. Die vorliegende Arbeit unterstreicht die Bedeutung der
konstruktiven Durchbildung der Knotenpunkte, sie beschreibt detailliert die Tragwerksteile,
die Verbindungen, die Montage und die Steuereinheit. Die Verwendung von
polyesterverstrkten Glasfaserstben fr die Druckstbe dient der Gewichtsreduzierung des
Tragwerks.
Tensegrities sind nicht-lineare, hochgradig gekoppelte Systeme, die empfindlich auf nichtsymmetrische Lasten und geringe nderungen des Beanspruchungszustands reagieren.
Numerische und experimentelle Versuche haben gezeigt, dass eine aktive Regelung mit einer
beschrnkten Anzahl an Aktuatoren die Gebrauchstauglichkeit gewhrleisten kann. Obwohl
sich Tensegrities unter vertikalen Einpunkt-Lasten linear verhalten, fhren Mehrpunkt-Lasten
und Modifikationen der Druckstablnge zu nicht-linearen Strukturantworten. Dadurch ist
auch fr kleine Verschiebungen das Superpositionsprinzip nicht gltig. Die dynamische
Relaxation, eine explizite Methode der Strukturanalyse, erwies sich als robust und schnell fr
die numerische Simulation des nicht-linearen Verhaltens unter Anwendung stochastischer
Suchtechniken wie Simulated annealing und PGSL. Diese werden notwendig, da es fr
bestimmte Verhaltens- und Kontrollziele, wie z. B. eine konstante Dachneigung unter
vernderlicher Last keine geschlossenen analytischen Lsungen gibt. Die Speicherung von
erfolgreichen Regelungsbefehlen verbessert die Steuerungseffizienz. Quasi-statische
Regelung durch eine sequentielle Lngennderung der Stbe fhrt effizient und sicher zur
Erhaltung eines Kontroll- und Verhaltenziels.
Die vorliegende Arbeit trgt zur Weiterentwicklung von neuartigen Tragwerken bei, im
Besonderen im Hinblick auf ihre Nutzungsperformance. Schliesslich wird ein aktives
Regelungskonzept zur Autoreparation vorgestellt.
ix
Riassunto
La struttura tensegrity un sistema spaziale reticolare la cui rigidit e stabilit data dalla
combinazione di barre in compressione e cavi in trazione. Questa struttura leggera, facilmente
smontabile, modulare, riutilizzabile e permette soluzioni costruttive inedite. Ad oggi, questo
tipo di struttura stato impiegato solamente per realizzazioni di tipo artistico; la costruzione
di prototipi in crescita, anche se pochi test statici sono stati finora condotti. La struttura
tensegrity flessibile e govenata dal criterio di capacit di servizio. Dotata di sensori ed
attuatori, in grado di adattare la propria forma modificando lo stato delle tensioni interne.
Fino ad oggi, la ricerca nel campo delle strutture attive si focalizzata su sistemi in grado di
reagire a sollecitazioni estreme. Poche indagini invece sono state fatte nel campo della
capacit di servizio, bench rientri tra gli obiettivi del controllo strutturale.
Sono state costruite e testate con successo delle strutture a scala reale a moduli riutilizzabili:
una costituita da tre moduli, una da cinque moduli ed infine una struttura attiva, unica ed
innovativa, costituita da cinque moduli. Ogni modulo composto da sei elementi compressi e
ventiquattro elementi tesi di tre diverse lunghezze.
La tesi sottolinea limportanza di unattenta progettazione per questo tipo di strutture e d una
dettagliata descrizione degli elementi utilizzati, dei dispositivi di controllo e del processo di
assemblaggio. Per rendere la struttura pi leggera, sono state impiegate delle barre in
poliestere rinforzato con fibra di vetro.
Le prove numeriche e sperimentali di controllo attivo condotte in modo quasi-statico
mostrano che un controllo attivo con un numero limitato di attuatori permette di soddisfare il
criterio di capacit di servizio. Ci stato realizzato per delle strutture sensibili ai carichi
asimmetrici e ai leggeri cambiamenti di sollecitazione esterna e caratterizzate da un
comportamento non lineare.
Il comportamento della struttura lineare per i carichi verticali applicati in un singolo punto;
invece non lineare per carichi applicati in pi punti o al cambiamento di lunghezza degli
elementi compressi. Dunque, unanalisi strutturale semplificata, come la sovrapposizione
degli effetti, non applicabile in questo caso, neanche per piccoli spostamenti. Il rilassamento
dinamico, metodo di analisi esplicito, si dimostrato essere un metodo robusto e rapido per
simulare il comportamento non lineare misurato nelle strutture. Il comportamento e gli
obiettivi di controllo, come il mantenimento della pendenza iniziale, non hanno una
formulazione diretta. Dunque i comandi di controllo sono definiti da algoritmi di ricerca
stocastica, come PGSL e simulated annealing. Un controllo in modo quasi statico condotto
allungando una barra dopo laltra si dimostrato efficace per mentenere la pendenza.
Il lavoro svolto d un contributo importante allo sviluppo delle strutture che migliorano il loro
comportamento durante lutilizzo. Infine, proposto un concetto ampliato di struttura attiva :
la struttura autoriparabile.
Summary
A tensegrity is a lightweight space reticulated structure consisting of compression members
struts surrounded by a network of tension members cables that provide rigidity
and stability. They can be easily dismantled and therefore, they provide innovative
possibilities for reusable and modular structures. To date, tensegrity construction has been
limited to sculptures. The number of full-scale prototypes built is increasing though few have
been tested experimentally statically. Tensegrities are flexible structures and are thus often
governed by serviceability criteria. They are able to adapt their shape by changing their
selfstress, and when equipped with sensors and actuators, they can actively adapt to changing
environments. In this way, they have the potential to become a part of an exhibition rather
than merely provide shelter for one.
Until now, most structural control research in civil engineering has focused on active control
of structures in order to enhance safety under extreme loading. While maintaining
serviceability was mentioned in early work as a goal of structural control, there has been little
investigation in this area.
Improving tensegrity performance througth active control needs to meet the following
challenges: construction and design, structural analysis, finding and applying control
commands. Full-scale prototypes of three-module, five-module and unique active fivemodule, modular and reusable tensegrity structures have been built and successfully tested.
Shape is adapted through changing the length of a limited number of bars. Each module
contains six struts and twenty-four cables of three different lengths. Good joint design is a
priority for this type of structure. The thesis gives a detailed description of an assembly
process, pin-joint design, elements and control set-up. Polyester reinforced fiber glass bars
lighten the structure.
Tensegrities are non-linear, highly coupled structures, that are sensitive to asymmetric loads
and small environmental changes. Numerical and experimental tests show that active control
satisfy serviceability criteria with a limited number of actuators. Tests show that the structure
behaves linearly when subjected to vertical loads applied to a single joint. Non-linearities are
detected for small displacements for loads applied to several joints and for adjusting
combinations of telescoping compression members. Therefore, simplifications such as load
superposition are not possible. Simulation of the nonlinear behavior using dynamic relaxation,
an explicit analysis method, proved successful for predicting the response. Behavior and the
control objectives, such as maintaining a constant roof slope, do not have closed loop form
solutions. Therefore, stochastic search algorithms are required to find control commands.
Simulated annealing search and PGSL proved successful for determining control commands.
Storing good control commands improves control efficiency. Quasi-static control, through
elongating active struts one by one, is effective and safe for maintaining the slope.
The present work contributes to developing structures that, through computational control and
recording previous good adjustments, improve their performance during service life. Finally,
an extended active control concept is suggested for self repair.
xi
Abrviations
Technique
3M
Structure de tensegrit compose de trois modules
5M
Structure de tensegrit compose de cinq modules
PGSL
Probabilistic Global Search Lausanne
Associations, groupements
EPFL
Ecole polytechnique fdrale de Lausanne
IMAC
Laboratoire dinformatique et de mcanique appliques la construction
xiii
Table des matires
Introduction
1.1
Contexte
1.2
Motivations
1.3
Objectifs
1.4
Tches et contributions
1.5
Importance de la recherche propose
1.6
Contenu
Etat des connaissances

2.1
Contrle des structures
7
7
2.2 Les structures de tensegrit

2.2.1 Dfinitions et historique
2.2.1.1 Comportement mcanique
2.2.1.2 Recherche de forme des structures de tensegrit
2.2.1.3 Analyse de la stabilit
2.2.1.4 Etudes numriques du comportement
2.2.1.5 Etudes numriques illustres exprimentalement
2.2.2 Structures dployables
2.2.3 Problmes lis la construction
2.2.4 Contrle des structures de tensegrit
12
13
14
14
15
20
21
23
24
25
2.3
27
Conclusions
Techniques exprimentales
29
3.1 Gomtrie globale des structures

3.1.1 Topologie dun module
3.1.2 Structure compose de 3 modules
29
30
31
33
3.2 Gomtrie locale des structures

3.2.1 Elments rigidit unilatrale
36
36
xiv
Tables des matires
3.2.1.1 Caractristiques du tube

3.2.1.2 Caractristiques du cble
3.2.1.3 Systme tlescopique
3.2.1.3.1 Barre
3.2.1.3.2 Cble
3.2.2 Assemblages
3.2.2.1 Rotule
3.2.2.2 Nud central
3.2.2.3 Assemblage modulaire
3.2.3 Appuis
3.2.3.1 Appui fixe
3.2.3.2 Appui unidirectionnel
3.2.3.3 Appui bidirectionnel
3.2.4 Systmes de scurit
36
38
40
40
41
41
41
42
46
47
48
48
49
49
3.3 Protocole de montage des structures

3.3.1 Systmes de mesure de la tension des cbles
3.3.2.1 Mise en place du systme
3.3.2.2 Rectification des tensions du systme
3.3.3.1 Mise en place du systme
3.3.3.2 Rectification des tensions du systme
49
50
51
51
52
53
53
54
3.4 Systme de contrle actif

3.4.1 Position des lments constitutifs
3.4.1.1 Actuateur
3.4.1.1.1 Choix de lactuateur
3.4.1.2 Contrle en mode quasi-statique
3.4.1.3 Capteur de dplacement et de rotation
3.4.1.4 Montage des lments actifs
3.4.1.5 Tableau regroupant les appareils
3.4.2 Bus de communication
3.4.2.1 Le bus de terrain
3.4.2.2 Fonctionnement du bus CAN
3.4.2.3 Paramtres du bus dans lapplication
3.4.3 Programme LabVIEW
3.4.3.1 Structure et paramtres du programme
3.4.4 Systmes de scurit et davertissement
55
56
57
58
60
61
62
64
65
65
66
67
67
68
69
3.5
71
Conclusions partielles
Table des matires
Essais statiques
xv
73
4.1 Techniques numriques

4.1.1 Analyse statique
4.1.1.1 Mthode des lments finis
4.1.1.2 Analyse structurale par la Relaxation Dynamique
4.1.1.3 Choix de la mthode danalyse structurale
4.1.2 Contrle de la forme
73
74
74
74
75
75
4.2 Description et paramtres des essais

4.2.1 Essais statiques
4.2.2 Contrle de la forme de la structure
78
78
81
4.3 Rsultats des essais statiques

4.3.1 Corrlation entre le modle structural et exprimental
4.3.2 Linarit locale
4.3.3 Non-linarit
4.3.3.1 Superposition lastique des charges ponctuelles
4.3.3.2 Changement de longueur des barres
86
86
88
91
91
93
4.4 Essais vrificatifs sur la structure compose de cinq modules

4.4.1 Linarit
4.4.2 Non-linarit
94
95
96
4.5
Contrle de la forme de la structure trois modules
98
4.6
Contrle actif en mode quasi-statique

5.1
Position des actuateurs
102
105
105
5.2 Techniques numriques

5.2.1 Analyse statique et modle structural
5.2.2 Contrle de la forme
5.2.2.1 Scnario de contrle
5.2.2.2 Cas de charge
107
107
107
110
115
5.3 Rsultats des essais

5.3.1 Charge ponctuelle
5.3.1.1 Corrlation initiale
5.3.1.2 Compensation de la pente
5.3.2 Chargement deux nuds
5.3.2.1 Corrlation initiale
5.3.2.2 Compensation de la pente
5.3.3 Comparaison des commandes de qualit quivalente
118
120
120
121
124
124
125
127
xvi
Tables des matires
5.4
128
Perspectives et travaux futurs
131
6.1 Recherche multicritre

6.1.1 Amlioration de la qualit de la solution
6.1.1.1 Sollicitation itrative partir de la configuration dforme
6.1.1.2 Utilisation dune solution dun autre cas de charge
6.1.1.3 Autres natures de cas de charge
6.1.1.4 Etalonnage du modle
131
134
134
135
135
136
6.2 Identification du systme

6.2.1 Environnements changeants
6.2.2 Structure autorparable
136
136
137
6.3
Etude du mode dynamique - Planification de la trajectoire
138
6.4
Etude de la squence
138
6.5
Dlocalisation du contrle
138
6.6
Caractrisation statique et cinmatique de la structure modulaire
139
Conclusions
141
145
Annexes
155
Liste des figures
159
Liste des tableaux
165
Curriculum Vitae
167
Introduction
1.1
Contexte
Inventes il y a une quarantaine dannes [37, 48, 134], les structures de tensegrit ne peuvent
pas tre qualifies dinnovantes, mais le fait que seules des uvres dart aient t riges,
confre leur construction ltat de service un caractre novateur et excitant. En tout cas,
laide fournie par un modle de comportement de tensegrit la comprhension du
fonctionnement du cytosquelette de la cellule, dont limpact scientifique est identifi comme
majeur [61], peut promettre un avenir favorable court terme la recherche inhrant ltude
de la structure de tensegrit.
Le mot anglais Tensegrity est d Richard Buckminster Fuller [48]. Il rsulte de la
contraction des mots tensile et integrity , ce qui illustre lune des caractristiques
principales de ces systmes. Il illustre le concept des systmes de tensegrit par des lots de
compression au sein dun ocan de tension . Motro [91] choisit pour sa part un nologisme :
tensegrit .
Aux vues de la littrature croissante dans le domaine durant ces dix dernires annes, ces
structures suscitent lintrt de nombreux chercheurs dhorizons htroclites : le gnie civil, la
biologie [61], laronautique [144] et les mathmatiques [114]. Les structures de tensegrit
intressent mme les fabricants de jouets pour enfants.
La structure de tensegrit est un systme spatial dont la rigidit et la stabilit proviennent de
son tat dautocontrainte. Lquilibre est ainsi assur par la combinaison de compression et de
traction dans les lments rigidit unilatrale du treillis [91]. Des chercheurs [116,151] ont
dmontr que la discontinuit des lments comprims ne doit pas tre limitative et que la
convergence de ceux-ci augmente sa capacit porteuse. Cette structure lgre, facilement
dmontable, offre aux constructeurs des opportunits de modularit et de rutilisation. De
plus, la construction dune tensegrit ne ncessite pas de fondations massives (appuis) comme
pourraient lexiger des tentes ou des structures membranaires. Des modules tensegrits
imbriqus les uns dans les autres conduisent la cration dune surface pouvant servir, par
exemple, comme plateforme dune toiture dexposition temporaire. Etant donn que la
Une structure active de type tensegrit
configuration et la forme dune telle structure, quipe dun systme de contrle actif des
longueurs des barres, peuvent tre modifies pendant son exploitation, elle deviendrait ainsi
une part intgrale de l'exposition [41].
La recherche en gnie civil dans le domaine de la tensegrit sest largement concentre sur
ltude thorique de la rigidification de la structure par des tats dautocontraintes. La
construction de prototype est croissante [93], mais peu dessais statiques ont t entrepris. De
mme, la construction de structures plus grandes est rare; la plus rcente est une oeuvre dart,
larteplage dYverdon construit pour lexposition nationale suisse, Expo 02 [39, 102], qui est
un type de structure hybride. Une des difficults majeures de la construction rside dans la
conception des assemblages [28] runissant uniquement des lments comprims ou des
lments comprims et tendus. Dans la philosophie dune structure lgre, modulaire et
rutilisable, les assemblages se doivent dtre lgers et modulables.
pouvant ragir aux sollicitations extrmes telles que les tremblements de terre, les vents
violents et les vibrations indsirables dans les structures spatiales. Pour ces structures, la
plupart des systmes de contrle actif impliquent un cot de maintenance lev pour assurer
leur fiabilit sur la dure de vie de louvrage. Dautres travaux relatifs au contrle structural,
mettent en vidence que ltat de service est un objectif qui na pas encore suscit une
attention particulire pour des investigations plus approfondies [58]. Mis part les tudes
menes sur des gratte-ciel et des projets maritimes, la recherche reposant sur les critres de
ltat de service pour contrler activement les structures, reste superficielle. Dans le cadre de
lamlioration du comportement ltat de service, un concept de structure active tendu,
structures intelligentes, est propos par Shea et al. [125]. Le terme structures intelligentes
trouve sa source dans la convergence de la recherche dans les disciplines telles que
lingnierie des structures, lautomatique et lintelligence artificielle. Les consquences
directes de cette nouvelle faon de concevoir le contrle structural sont lamlioration de
ltat de service et la maintenance des structures au travers des technologies davant garde.
Comme la majorit des structures lgres, leur souplesse force considrer leur
comportement laptitude au service comme un priorit. Ces structures tant sensibles aux
charges asymtriques et aux faibles changements des sollicitations extrieures, le contrle
actif pourrait tendre leur utilisation ltat de service. Skelton et al. [129] prouvent que
contrairement aux structures classiques, le contrle de forme de structure de tensegrit serait
alors peu coteux en nergie introduire dans le systme. De plus, compte tenu de son
comportement non linaire et coupl, des techniques sophistiques dintelligence artificielle
doivent tre utilises pour dterminer la commande puisque des objectifs de contrle ne
peuvent pas tre atteints par les techniques classiques dautomatique.
Chapitre 1 : Introduction
Les structures de tensegrit semblent rassembler toutes les prdispositions pour tre rendues
actives dans un premier temps et tre les cobayes pour prouver la faisabilit dune structure
intelligente dans un deuxime temps. Reste qu ce jour, aucune structure active de type
tensegrit permettant dillustrer ses prdispositions na t construite. De plus, les problmes
supplmentaires de construction et scurit nont pas t abords.
1.2
Motivations
Ce travail a t motiv par :

1.3
lintrt croissant de ltude des structures de tensegrit dans des domaines trs
varis : le gnie civil, la biologie, laronautique et les mathmatiques ;
le besoin didentifier les dfis de construction dune structure de tensegrit et en plus
une structure active de tensegrit, et de proposer des solutions ;
le besoin de vrifier exprimentalement le comportement des structures de tensegrit ;
le besoin damliorer laptitude au service dune structure flexible, modulaire et
rutilisable.
Objectifs
Le but gnral de cette thse est dtudier exprimentalement et numriquement le contrle en

mode quasi-statique dune structure de type tensegrit. Ce travail est une tape ncessaire
lextension de cette structure active une structure intelligente. Les objectifs de ce travail de
doctorat consistent :

construire une structure tensegrit une chelle rduite mais reprsentative pour
identifier les problmes lis une construction une chelle relle et pour proposer
par la suite, des solutions pour y faire face ;
approfondir la connaissance du comportement de ce type de structure au travers
dtudes numriques et exprimentales ;

dvelopper un systme de contrle actif ;

contrler un systme non linaire, sous-actionn et coupl respectant un critre
daptitude au service grce une nouvelle approche de la commande et identifier les
outils numriques sy rattachant ;
montrer que le stockage des bonnes commandes de contrle permet dacclrer le
contrle du systme et ainsi daugmenter son efficacit ;
1.4
examiner la faisabilit dappliquer le concept de structure intelligente la structure de

type tensegrit.
Tches et contributions
Les tches de ce travail sont :

la construction dune structure incluant la conception des assemblages et le choix des

matriaux ;
la construction dune structure active incluant le systme de motorisation et de
contrle ;
le dveloppement, essai et comparaison dun modle analytique et exprimental ;
la dfinition dun critre daptitude au service pour le contrle ;
le contrle dun systme complexe.
Les contributions de ce travail sont :

la proposition dune structure de tensegrit modulaire et rutilisable ;

le dveloppement dun systme de contrle actif en mode quasi-statique dune
structure au comportement non linaire, sous-actionn et coupl ;
la dmonstration de lamlioration du comportement laptitude au service par
lintgration dun systme actif ;

lobservation que des actuateurs surabondants namliore pas forcment lefficacit du

contrle ;
la dmonstration que lutilisation dinformation explicite est utile pour commander
une structure ;
le dveloppement d'un assemblage rticul pour lments en compression;
la dmonstration que le mtal peut tre remplac par un matriau composite pour ce
type de structure ;
la proposition dune technique didentification du systme par autointerrogation et
dune heuristique pour acclrer la recherche dune commande de contrle ;
la proposition dun concept de structure autorparable.
Ce travail a un caractre pluridisciplinaire. Il intgre des lments dingnierie des structures,

dintelligence artificielle, dautomatique et dlectronique.
Chapitre 1 : Introduction
1.5
Importance de la recherche propose
Est-ce possible de crer une structure active de type tensegrit pour assurer un critre
daptitude au service ? est la question scientifique de ce travail de doctorat. Celle-ci
implique la recherche dune nouvelle stratgie de contrle dun systme non-linaire, coupl
et non dterministe.
Jusqu prsent, la recherche et les applications en gnie civil dans le contrle structural se
sont focalises sur la scurit des structures sous les conditions extrmes. Les consquences
directes de notre nouvelle faon de concevoir le contrle structural sont lamlioration de
ltat de service et la maintenance des structures au travers des technologies informatiques. A
cet effet, nous associons les recherches rcentes dans les domaines tels que lingnierie des
structures, lintelligence artificielle et les techniques dautomatique.
Les applications potentielles de structures de tensegrit sont destines aussi bien au maintien
du patrimoine bti qu la conception de nouvelles structures et plus spcialement celles
lances.
1.6
Contenu
Ce travail se subdivise en cinq parties dont la lecture est guide par la Figure 1.1:
Chapitre 2 : Etat des connaissances : le chapitre illustre loriginalit de la recherche. Il
souligne par une revue gnrale de la littrature des travaux entrepris par la communaut
scientifique sur les structures de tensegrit et le contrle des structures.
Chapitre 3 : Les techniques exprimentales lies la construction dune structure de
tensegrit et dune structure active de tensegrit sont mises en vidence. Les assemblages, le
montage modulaire, et les techniques de mesure sont dcrits. Le fonctionnement du dispositif
actif est expliqu.
Chapitre 4 : Des essais statiques illustrent le comportement non linaire dune structure
compose de trois modules. Le chapitre montre la faisabilit du contrle de la forme dune
structure de tensegrit soumise un critre daptitude au service ;
Chapitre 5 : Le contrle actif en mode quasi-statique dune structure compose de cinq
modules est tudi. Il dmontre lamlioration du comportement laptitude au service par
lintgration dun systme actif.
Chapitre 6 : Travaux futurs. Des ides damlioration de lefficacit du contrle actif sont
proposes pour se diriger vers les structures intelligentes. Diffrentes observations sont
soulignes.
Chapitre 7 : Conclusions
Chemin 1
Chemin 2
Introduction
Chemin 3
Chemin 4

Essais statiques
Contrle actif
Travaux futurs
Conclusions
Figure 1.1:
Diffrents chemins de lecture de la thse
Le chemin 1 sadresse au chercheur du domaine, le chemin 2 au lecteur sensible aux

dveloppements technologiques, le chemin 3 au lecteur qui sintresse uniquement aux
rsultats des essais et le chemin 4 au lecteur se focalisant sur la question du contrle.
2.1
Contrle des structures
La signification du mot contrle applique aux structures ne doit pas tre confondue avec
lauscultation dune structure, laquelle est uniquement mesure ou observe dune manire ou
dune autre au contrle de la structure, laquelle est mesure et pour laquelle une sollicitation
supplmentaire est introduite. Cette sollicitation supplmentaire, appele commande, doit
remplir le rle fix par lobservateur. Cette commande peut tre, par exemple, une force ou un
dplacement.
Le mot contrle a t utilis pour la premire fois durant les annes soixante par Eugne
Freyssinet dans loptique de stabiliser les structures lances par un systme de contrle des
cbles de prcontrainte. Nanmoins, le travail ralis Lev Zetlin rentre mieux dans le concept
de contrle actif utilis de nos jours : il proposa des structures pilotes au niveau de leur
fondations par des vrins hydrauliques. La publication de Yao en 1972 [156], propose la
premire thorie rigoureuse sur le contrle actif et dveloppe le concept du contrle des
structures de gnie civil. Le contrle actif des structures est apparu pour permettre la
construction de btiment plus haut en les contrlant activement face des vents violents.
Depuis, le contrle actif des structures de gnie civil sest concentr sur la conception de
systme capable de faire face aux sollicitations extrieures extrmes, telles que les
tremblements de terre et le vent dune part ou la conception de structures actives dautre part.
Dans le domaine des structures de larospatiale, le contrle actif est mis en uvre pour le
contrle des structures de haute prcision soumise des vibrations et dformations
indsirables dune part, mais aussi pour le dploiement des structures dployables et la
cration de structure gomtrie variable.
Lobjectif du contrle actif consiste crer un systme auxiliaire capable de ragir un
chargement en appliquant une sollicitation sur louvrage de telle sorte que la rponse de celuici amliore la scurit et laptitude au service.
Les quatre diffrents systmes sont le contrle passif, actif, hybride et plus rcemment semiactif. Au dbut, le systme passif a t rajout dans une tape ultrieure pour ragir des
sollicitations aussi indsirables quimprvues. Prenons comme exemple la Tour Hancock

Boston qui sest vu greffe un amortisseur massique. Dornavant, il est trs courant de
concevoir le systme passif comme partie intgrale de louvrage dont lune des premires
applications est celle du centre CityCorp [108] New York. Lamortisseur massique (TMD)
est un systme de contrle passif trs couramment utilis. Le mcanisme est compos dune
masse relie un amortisseur et une rigidit capable de contrebalancer le mouvement dune
structure pour en rduire les amplitudes. Le systme fondation isolante est un autre systme
de contrle passif : il est compos par des couches dlastomres amortissantes prises entre
des plaques souvent mtalliques. Il est de plus en plus utilis pour les ponts en Californie afin
de rduire les cots de maintenance. Les systmes de contrle actif, tels que lamortisseur
massif actif (AMD), utilise des capteurs pour guider laction des actuateurs pour compenser la
sollicitation [58]. Bien que ce systme amliore le comportement dynamique de louvrage, il
reste insuffisant pour se prmunir contre des risques majeurs. De fait, les scientifiques ont
associs le TMD lAMD permettant dappliquer des forces de contrle pour amliorer les
performances de la structure. La dernire statistique datant de 1999, met en vidence que des
systmes de contrle quipaient quarante et une tours ou gratte-ciel favorisant le systme
hybride [136, 137]. Le systme semi-actif ou systme rigidit variable profitent dun
dispositif actif permettant de modifier la rigidit par la connexion alterne pouvant tre des
barres ou des cbles. Certains couplent cette rigidit un amortisseur magnto-rsistif [4, 5]
pour amliorer lefficacit du dispositif. La premire application en grandeur nature a t
ralise aux Etats-Unis [136]. Cette technique est dsormais trs la mode au Japon o les
nouvelles constructions de gratte-ciel sont quipes de ce dispositif de contrle semi-actif.
pouvant ragir aux sollicitations extrmes telles que les tremblements de terres, les
applications de contrle privilgiant laptitude au service [162, 161] sont limites et nont pas
encore suscit une attention particulire pour des investissements plus approfondis. Citons le
projet de systme pour maintenir le confort dune structure flottante pour les Jeux olympiques
2008 [85]. Pour les structures, dont la conception repose sur les critres de scurit, la plupart
des systmes de contrle actif impliquent un cot lev de maintenance et dentretien lev
pour assurer leur fiabilit sur la dure de vie de louvrage. Dailleurs, certains systmes actifs
(AMD et systme hybride) installs sur les gratte-ciel au Japon sont mis hors service. Hansen
et al. [56] mettent en garde quun systme actif, mal utilis ou mal modlis, sur un pont peut
tre nocif pour la structure. Les cots lis maintenance des systmes semi-actif mis en place
au Japon sont des sujets que le fournisseur vite daborder [discussions issues de Third
World Confrence on Structural Control ].
A ce jour, le nombre de travaux de recherche, dans le domaine du gnie civil, sur ladaptation
globale et continu de la forme privilgiant les lments actifs comme une partie intgrante de
la structure plutt que les systmes auxiliaires, est restreint [136]. Soong et Maniolis, en tant
Chapitre 2 : Etat des connaissances
que prcurseurs, proposent le dveloppement de structures actives intgrant aussi bien des
lments de contrle passif quactif pour ragir aux sollicitations extrieures [135]. Cette ide
na t applique que rcemment pour la conception dun pont utilisant ses propres lments
pour le contrle des vibrations [124]. Les architectes, en proposant des environnements
construits actifs, montrent aussi leur intrt pour le contrle actif de la forme ou ladaptation
de la gomtrie des structures [47]. Calatrava [16] voit dans les structures actives un plus
grand intrt pour la cinmatique du systme permettant damliorer la fonctionnalit des
structures et leur perception que pour maintenir leur comportement structural.
Des travaux similaires existent dans larospatiale o le contrle de la forme a conduit au
dveloppement de structures dployables [104]. Ces structures lgres se distinguent
couramment par leur amortissement faible et par leur grande souplesse. De fait, elles
ncessitent un systme de contrle actif pour compenser les vibrations [21, 60] et les
dformations parasites [98]. Des barres actives ont dailleurs t employes aussi bien pour le
contrle des vibrations de vaste treillis [127, 157] que pour le contrle de prcision de la
forme dune structure [121]. Bien que Wada et Das [149] suggrent de profiter des travaux
raliss sur les structures adaptatives de larospatiale pour lingnierie civile, de telles
structures nont pas encore vu le jour [136].
Un grand dsavantage du contrle de la forme actuel rside dans le manque dadaptabilit des
attributs sur lesquels il sappuie. En effet, une technique x, est souvent trs spcifique une
configuration et ne peut tre rutilise pour une autre. Cette approche rend difficile
lextension dun systme de contrle dun module structural, une configuration
multimodulaire interconnecte.
Lutilisation dune boucle de contrle permet de dfinir une commande impose aux
actuateurs dfinie par un modle, reprsentant le systme physique, grce aux informations
des capteurs mesurant ltat du systme physique. Une des difficults du contrle rside dans
la modlisation du systme et des perturbations dont les incertitudes peuvent crer des
instabilits [58]. La littrature dans le domaine du contrle des structures au comportement
linaire est riche, celle pour le contrle non-linaire lest dj beaucoup moins. Le
comportement des structures lgres soumises une sollicitation extrieure peut devenir
rapidement trs difficile modliser compte tenu quelles peuvent engendrer des grands
dplacements (non-linarit gomtrique). La linarisation de tels problmes devient
rapidement ardue.
Pour les applications de lingnierie civile o lefficacit du contrle classique, moderne ou
robuste classique est limite, le contrle intelligent permet daborder les problmes non
conventionnels (modle incertain, phnomne non quantifiable). Lapplication du contrle
intelligent est pour linstant limit aux utilisations des techniques des rseaux artificiels de
neurones [115, 157, 50] et de la logique floue (fuzzy logic) [40, 141]. Un rseau de
10
neurones a t cr, par exemple, pour contrler la variation de la tension dun tendon attach
un pont-poutre dans un laboratoire afin de limiter les dformations de celui-ci sous des
sollicitations dynamiques [159]. Ce type de structures regroupe uniquement les technologies
allant des structures avec des lments actifs aux structures commandes par des rseaux de
neurones.
Les rcents dveloppements issus de lintelligence artificielle sont utiliss dans lingnierie
des structures pour lauscultation des ouvrages, le suivi du comportement et la maintenance.
Ils ont montr leur potentiel daider mieux comprendre le comportement les structures
[123], la gestion de la scurit [25] et lauscultation des ouvrages [51, 78]. Pour le gnie civil,
les techniques dintelligence artificielle ont contribu des avances significatives grce
leur puissance pour linterprtation des donnes, mais pas suffisamment pour tendre les
possibilits du contrle des structures.
Les systmes de contrle conventionnels sont en gnral limits au contrle dun unique
actuateur ou de plusieurs actuateurs indpendants. Pour le contrle des vibrations dun cble
de pont hauban, chaque cble est quip dun instrument de mesure et dun actuateur de telle
sorte que la tension est rgle individuellement. Linteraction entre le cble et la structure est
faible.
Shea et al [125, 126, 132] dpassent le concept de structure active et proposent des structures
pouvant apprendre : les Structure Intelligentes . Cette dfinition rentre dans le cadre de la
structure active propose par Wada [149] dont lintelligence est relative la hirarchie du
contrle intelligent de Passino [101]. Cette technique semble prdispose pour des cas o il y
a des fortes interactions entre les lments actifs et le comportement de la structure. Dans les
structures complexes, la modification de la gomtrie implique le contrle de sous-systmes
structuraux coupls.
Ingnierie des
Structures
Maintenance assiste
Surveillance assiste
Systme de connaissance
Recherche stochastique
Structures
Intelligentes
Intelligence
Artificielle
Automatique
Contrle Intelligent
Figure 2.1:
Convergence de trois disciplines
Contrle Actif
des Structures
11
Le terme structures intelligentes trouve sa source dans la convergence de la recherche

dans les disciplines telles que lingnierie des structures, lautomatique et lintelligence
artificielle [125, 126, 132].
De plus, le contrle dans les structures actives est le plus souvent limit un unique objectif,
tel que les vibrations cres par le vent ou les tremblements de terre. Dans le but de lier les
changements des critres de performance aux effets du temps, la modification des objectifs de
contrle doit tre possible par les ingnieurs. Ces objectifs peuvent aussi tre influencs par le
gnie logiciel qui permettrait lapprentissage et la planification dans ce cadre. Un point clef
des structures intelligentes est lexistence de la connaissance explicite du comportement issue
des commandes de contrle. Cette connaissance implique des modles de comportement, des
objectifs aussi bien que des algorithmes de contrle et des commandes intervenues dans le
pass. La sparation du domaine spcifique de la connaissance et des mthodes de contrle
est bnfique pour la cration de systmes efficaces pour remplir des objectifs
comportementaux.
Le dernier objectif de ces structures intelligentes est lamlioration du comportement ltat
de service des structures. Ceci est possible par lapprentissage et la planification.
Lapprentissage implique lutilisation des vnements du pass pour amliorer le
comportement futur de la structure par la recherche de la correspondance des vnements du
pass ceux du prsent dans le but damliorer la qualit des commandes de contrle. La
planification implique la recherche des commandes de contrle satisfaisant les objectifs bass
sur la prdiction des vnements futurs. Lapprentissage permet damliorer les modles de
comportement et les commandes de contrle en adaptant les solutions connues alors que la
planification fixe des priorits parmi les objectifs bass sur la prdiction des vnements
futurs.
Les objectifs des structures intelligentes dfinies par Shea sont donc diffrents de ceux
traditionnellement rencontrs dans le domaine du gnie civil (Figure 2.2).
Structures Intelligentes
Technologies
futures
Gomtrie
adaptative
Objectifs
modulables
Multiple soussystme coupls
Contrle
en continu
Raisonner sur
de linformation
explicite
Technologies
actuelles
Structures dployable
Structure gomtrie variable
Figure 2.2:
Structure
active
Comparaison de la nouvelle approche avec lapproche classique [125]
Apprentissage
et planification
12
Adaptabilit de la gomtrie, objectifs modifiables, utilisation de la connaissance explicite et

contrle de sous-systmes coupls convergent vers des structures actives innovantes. A cet
effet, un support informatique rigoureux et une organisation des tches sont indispensables.
Les structures concernes sont :
gouvernes par laptitude au service ;
trs sensibles aux sollicitations extrieures et dont laptitude au service est difficile
valuer (structures lgres) ;
actives o la cinmatique est trs prsente (toit dun stade position variable) ;
soumises des charges de fatigue (ponts) ;
pour lesquelles les cots de maintenance sont comparables aux cot initiaux et dont le
comportement long terme est une priorit (ponts).
Finalement, laccent est mis sur des structures, quipes dlments actifs, ragissant aux
changements de leur environnement au travers de :
la mesure du comportement de la structure ;
lvaluation du comportement utilisant des bases de connaissances ;
lutilisation dun contrle informatique pour adapter activement les caractristiques
structurales ;
lutilisation des vnements passs pour amliorer le modle et la commande de
contrle.
Dautre part, les chercheurs nont pas considr lutilisation du systme actif pour
ladaptation de la gomtrie de la structure soumise une ruine locale. Le corollaire, tant
lidentification de(s) lment(s) dfaillant(s) laide du systme actif, na pas t explor.
2.2
Les structures de tensegrit
Paralllement ltude du contrle, un type de structures lgres appel systme de

tensegrit est tudi.
Ces dernires prsentent les avantages suivants qui seront dvelopps dans ce paragraphe cidessous :
faible poids/rsistance ;
possibilit de pliage ;
montage modulaire ;
rutilisable.
13
Les caractristiques comportementales de cette structure sont :

stabilit dans un tat autocontraint ;
souplesse ;
comportement non linaire ;
sensibilit aux sollicitations extrieures et chargements asymtriques;
construction gouverne par laptitude au service.
Le nom mme de systme de tensegrit intrigue dans la mesure o leur ralit reste
inconnue pour la plupart des personnes. Les systmes tensegrits eux-mmes surprennent et
fascinent ceux qui les voient pour la premire fois. Ils les surprennent car le principe de leur
quilibre ne rpond pas toujours leur culture constructive, ils les fascinent parce quau del
des raisons caches de leur quilibre, ces systmes sont caractriss par une esthtique
indniable jouant sur le flottement dlments lourds dans un rseau arachnen de cbles qui
ajoute encore leur mystre [90].
En 2002, Motro [93] conclu dans sa dernire revue de la littrature que les systmes de
tensegrit sont maintenant reconnus comme des systmes structuraux efficaces. Il met en
avant que ltude sur lvolution de lautocontrainte long terme doit tre un axe de recherche
privilgi. Il identifie ainsi les problmes de fatigue et de relaxation.
2.2.1
Dfinitions et historique
De nombreux crits ont t consacrs lhistorique des systmes tensegrit. Les deux
rfrences les plus explicites sont contenues dans les parutions de lInternational Journal of
Space Structures, lune datant de 1992 [96], et lautre de 1996 [77]. Trois personnes David
Georges Emmerich, Richard Buckminster Fuller et Kenneth Snelson ont dpos un brevet
convaincant. Ils y dcrivent tous des structures identiques. Ces systmes se sont
principalement dvelopps lors des cinquante dernires annes, mais nont t construits qu
ltat duvre dart. Luvre la plus clbre est sans quivoque la Tour Aiguille (Needle
Tower) de Snelson [133]. La dernire structure hybride de tensegrit construite est celle de
larteplage dYverdon, construite pour lexposition nationale suisse, Expo 02 [102]. Elle a t
imagine par le bureau dingnieur Passera & Pedretti, Consulting Engineering Switzerland.
Rcemment, Kawaguchi K. et Lu [66] ont construit une double tente dont la pente est assure
par deux modules de tensegrit. Cette construction pourrait tre plutt qualifie de structure
lourde que de structure lgre.
Donner une dfinition universelle au vu des controverses cites ci-dessus est un exercice trs
prilleux. Nanmoins, le concept propos est illustr sans difficults par Richard Buckminster
14
Fuller pour les systme de tensegrit : des lots de compression au sein dun ocan de
tension .
La structure dcrite par ces messieurs correspond un systme de trois barres et neufs cbles,
appel souvent simplex, tmoignant de limpossibilit de construire une structure comportant
moins dlments et rpondant au concept nonc. Prcisons que le propos est dordre spatial
ce qui exclu les systmes plans et linaires.
Encore aujourdhui, deux doyens du domaine, Motro et Pellegrino, ne convergent pas sur la
mme dfinition. Dailleurs, ils laffinent au cours du temps par lmergence de nouvelles
configurations. Citons le dme Geiger [103] sur lequel ils sont en dsaccord. La dernire
dfinition propose par Motro claircit la configuration de ces systmes : les systmes de
tensegrit sont des systmes rticuls spatiaux en tat dautocontrainte ; les lments en
compression sont englobs par les lments en traction.
La majorit des travaux effectus ou en cours reposent sur le simplex, ou sur des cellules dans
lesquelles les barres ne se touchent pas. Compte tenu que les barres en compression sont
soumises au flambage, la hauteur statique dune grille, par exemple, est limite. Robbin [116]
et Wang [151] mettent en vidence lefficacit structurale moyenne de cette configuration
compare celle dun module dans lequel les barres en compression convergent vers un nud
central. Saitoh [120] et Pedretti [Pr projet Expo 01] considrent aussi une telle topologie.
2.2.1.1
Comportement mcanique
Une analyse complte dun systme tensegrit passe par trois tapes [69], la premire est la
recherche de forme (sans chargement, ni autocontrainte) et des tats dautocontrainte
correspondants, la seconde est la mise en prtension (cration de lautocontrainte
conformment un tat donn) et la troisime consiste solliciter la structure par un
chargement. La cration dun tat dautocontrainte dans la structure est assure en se donnant
des longueurs de cbles lgrement infrieures la distance entre les nuds quils relient ou
le corollaire en donnant la longueurs des barres lgrement suprieures la distance entre les
nuds quelles relient.
2.2.1.2
Recherche de forme des structures de tensegrit
Les gomtries des structures de tensegrit dfinies par les techniques de recherche de forme
doivent tre compatibles avec au moins un tat dautocontrainte pour assurer leur stabilit.
Tibert et Pellegrino [145] ont compar sept diffrentes techniques de recherche de forme dans
une publication. Il ressort de cette tude que :
15
les techniques cinmatiques sont adaptes pour des structures dont la configuration
initiale est proche de celle dquilibre ;
la mthode de densit des force est la plus adapte pour la recherche de nouvelles
configurations, mais souffre de la dfinition initiale fixant la longueur des lments ;
la mthode des coordonnes rduites offre un intervalle des possibilits de variation de
la longueur des lments, mais ncessite des manipulations symboliques
consquentes.
Compte tenu que la configuration de la structure de tensegrit tudie tait dj dfinie, une
tude exhaustive et comparative de ces techniques na pas t entreprise. Nanmoins, une
mthode cinmatique, la relaxation dynamique a attir notre attention car elle peut tre
utilise pour lanalyse structurale.
Belkacem [11] et Motro [95] ont men des tudes approfondies pour la recherche de forme
des tensegrits avec la relaxation dynamique. Ce dernier conclue que la mthode est
convergente pour des structures ayant un nombre restreint de nuds. Adrienssens [3] utilise la
relaxation dynamique pour la recherche de forme et lanalyse statique dune grille de
tensegrit.
2.2.1.3
Analyse de la stabilit
La comprhension de la stabilit dun treillis rticul rside dans la caractrisation statique et

cinmatique du systme. A cet effet, rappelons brivement quelques dfinitions globales pour
aider le lecteur suivre la comprhension de la stabilit dun treillis.
Systme statiquement dtermin ou isostatique : systme stable pour lequel les quations
dquilibre suffisent pour dterminer les efforts et les dplacements dans le systme o la
connaissance des positions des nuds est uniquement dtermine par la longueur des
lments.
Systme statiquement indtermin, hyperstatique ou admettant un tat dautocontrainte :
systme stable pour lequel les quations dquilibre ne suffisent pas pour dterminer les
efforts et les dplacements dans le systme. Dans ce cas, il y a des lments redondants.
Systme cinmatiquement indtermin ou mcanisme : les nuds du systme peuvent se
dplacer sans variation de la force ou de la longueur dans les lments sous leffet dune
charge extrieure. Par exemple, le nud lintersection des 2 deux barres de mme longueur
du treillis rticul (Figure 2.3) peut de se dplacer contre le lecteur sans que les barres ne
changent leur longueur, cest un mcanisme fini.
16
Figure 2.3:
Exemple d'un mcanisme fini
Systme cinmatiquement dtermin ou mcanisme infinitsimal : la modification de la

longueur des lments est de lordre infrieur celui du dplacement ou les petits
dplacements des noeuds induisent une petite variation de la longueur ou de la force des
lments. Dans la Figure 2.4, le treillis est compos de deux barres de longueur et prtension
gale. Le dplacement du nud M implique des variations des tensions dans les lments
rsultant en une sorte dopposition au mouvement ou rigidit .
x
y
1
Figure 2.4:
Exemple dun mcanisme infinitsimal
Mcanisme densemble (rigid body mecanism) : le systme complet est en mouvement

densemble sans quil ny ait de variation de longueur des lments (le systme peut bouger
en translation par exemple). Pellegrino [105] a dmontr comment identifier ce type de
mcanisme des 2 autres cits ci-dessus. Pour bloquer ces mouvements densemble, il est
ncessaire de bloquer six degrs de libert dans un repre tridimensionnel.
Etat dautocontrainte : tat dans lequel le systme est en quilibre grce aux efforts
unilatraux dans les lments.
Dans leur gomtrie autocontrainte, les systmes de tensegrit admettent gnralement des
mcanismes infinitsimaux. La recherche des tats dautocontrainte est un secteur clef de la
stabilit de ce type de structure.
Les lois de la statique classique ne permettent pas danalyser leur comportement. Les
conditions de la loi de Maxwell (Equation 2.1-systme isostatique) qualifiant la rigidit dun
systme rticul en liant le nombre dlments au nombre de nuds et dappuis dun systme
rticul dfinissent certaines structures de tensegrit comme des mcanismes finis.
Nanmoins, Maxwell souligne des nuances, laissant paratre lexistence dexceptions et de
mcanismes infinitsimaux sans pour autant russir les quantifier.
3j k - b = 0
(2.1)
17
j est le nombre de nuds, k est le nombre de degrs de libert bloqus et b est le nombre
dlments.
Calladine [18] revisite les travaux de Maxwell, en sappuyant sur un modle physique
tensegrit compos de 12 nuds et 24 lments. Sa structure est en quilibre alors que la loi
de Maxwell la caractrise comme un mcanisme fini. Son tude aboutit une nouvelle
formulation (Equation 2.2) de cette dernire permettant inclure les cas omis auparavant. Cette
loi est rfrence comme la loi de Maxwell tendue. Notez que celle-ci ne tient pas compte de
lunilatralit de rigidit des lments des structures de tensegrit.
3j k - b = m - s
(2.2)
m : nombre de mcanismes
s : nombre d' tats d' autocontrainte
Les valeurs de m et s ne dpendent alors plus uniquement du nombre dlments, du nombre
de nuds et de la topologie, mais des spcifications gomtriques compltes du systme.
Pellegrino et Calladine [105] mettent en vidence que la comprhension globale des treillis
rsident dans leurs proprits statiques et cinmatiques. Ils dveloppent une mthode
matricielle permettant de dterminer une base des vecteurs dautocontrainte (auto) et des
mcanismes (meca) pour des systmes en quilibre.
Cette technique est fonde sur lanalyse de la matrice dquilibre A (Equation 2.3) et la
matrice de comptabilit H (Equation 2.4).
A tc = f
(2.3)
A est la matrice dquilibre [(3j-k)b], o j est le nombre de nuds et k le nombre de degrs

de libert bloqus et tc est le coefficient de tension, rapport entre la tension dans llment bj
et sa longueur Lj
Hd=e
(2.4)
H est la matrice de comptabilit [b3j-k], d est le vecteur des dplacements de s nuds et e
est le vecteur des longations des lments [3j-k]

Ils dmontrent que par lapplication du principe des travaux virtuels :
At = H
(2.5)
LEquation 2.5 explique la dualit statique-cinmatique des treillis [104].

La connaissance de ces deux matrices apporte les informations ncessaires lexplication de
lquilibre des treillis. Les mthodes dalgbre linaire permettent de dcomposer ces
matrices en quatre sous-espaces vectoriels et de faire ressortir comment dterminer les
mcanismes et les tats dautocontrainte.
18
Un vecteur dautocontrainte correspond au noyau de A (Equation 2.6) pour une structure dans
sa configuration dquilibre soumise aucune force extrieure.
selfs=Ker(A) , [bs]
(2.6)
Un mcanisme correspond au noyau de H (Equation 2.7) pour une structure dans sa

configuration dquilibre soumise aucune longation de ces lments.
meca=Ker(H) , [3j-km]
(2.7)
Le nombre dtats dautocontrainte et de mcanismes pour un systme cinmatiquement et

statiquement indtermin sont donns par s (Equation 2.9) et m (Equation 2.8).
m = 3j - k - ra
(2.8)
s = b - ra
(2.9)
ra est le rang de la matrice A.
Les proprits dun treillis peuvent tre classes dans quatre catgories (Tableau 2.1) suivant
les valeurs de s et m [54, 92 ].
Catgorie
I
II
III
IV
ra
ra=b
ra=N
ra=b
ra<N
ra<b
ra=N
ra<b
ra<N
m, s
s=0
m=0
s=0
m=3j-k- ra
s=b- ra
m=0
s=b- ra
m=3j-k- ra
Classification
Systme statiquement et
cinmatiquement dtermin
Systme cinmatiquement
indtermin
Systme statiquement
indtermin
Systme statiquement et
cinmatiquement indtermin
Tableau 2.1: Rcapitulatif des proprits dun treillis [92]
Les structures tensegrits sont classes dans la catgorie IV, signifiant quun tel systme, sous
leffet de lautocontrainte, est dot dune rigidit au minimum du deuxime ordre. Les petits
dplacements dus aux mcanismes infinitsimaux engendrent des variations de longueurs des
lments au minimum du deuxime ordre. En reprenant lexemple de la Figure 2.4, s=1 et
m=1. En labsence de prcontrainte dans les lments, le systme na aucune rigidit verticale
dans sa configuration initiale : le Nud M, peut se dplacer sans modifications de longueur
des lments. Par contre, le systme dont les barres sont lgrement plus courtes que la
distance les reliant M, soient des barres prcontraintes; le dplacement du point M est petit
(x horizontalement et y verticalement), dpend de la quantit de prcontrainte et implique une
variation de longueur 1 dans la barre 1 et 2 dans la barre 2 dordre deux (Equation 2.10 et
Equation 2.11).
19
y2
x+
1
2
(2.10)
y2

x
2 2
(2.11)
Ds lors que pour un dplacement du premier ordre dun nud, les variations de longueur
sont au minimum dordre deux, le mcanisme est infinitsimal dordre un. Compte tenu
quelle engendre les grands dplacements dun mcanisme fini, la catgorie III est la catgorie
critique.
De nombreux auteurs se sont penchs sur la dtermination de lordre des mcanismes
infinitsimaux des systmes cinmatiquement indtermins. Tarnai [143] propose une
mthode gomtrique sappliquant aux systmes rticuls simples ou priodiques. Il applique
toute sorte de dplacements et cherche quels sont ceux induisant les variations de longueur
minimales. Kuznetsov [75, 76] propose dans une srie darticles, rsumant plusieurs dcades
de recherche, une mthode fonde sur la dcomposition dun systme en sous systmes.
Salerno [122] propose une technique numrique reposant sur les proprits nergtiques du
systme. Calladine et Pellegrino [17] dfinissent une procdure de test permettant de
diffrentier les mcanismes de premier ordre et dordre suprieur reposant sur une analyse
numrique nergtique.
Dans le cas des tensegrits, il est ncessaire dtudier la stabilit de ces systmes rticuls
statiquement et cinmatiquement indtermins pour savoir quels sont les tats
dautocontrainte compatibles avec la rigidit de leurs lments stabilisant la position
dquilibre considre. En effet, cette mthode ne distingue pas cbles et barres, pour lesquels
les efforts internes sont opposs.
La base auto, est compose de s vecteurs indpendants selfi . Un tat dautocontrainte, auto1
est ainsi la combinaison linaire de ces s vecteurs (s est le nombre dtat dautocontrainte)
s-1
auto = self
i
1 i=0 i
b ,

R,
i
(2.12)
Soit tj, la force dans le membre j parmi les b lments

t =auto L
j
j j
(2.13)
Pour les tensegrits, les contraintes sont tj > 0 pour les cbles et tj < 0 pour les barres.
Finalement, lexistence dun tat dautocontrainte compatible consiste dterminer les
valeurs j respectant les contraintes nonces ci-dessus [67]. La stabilit des mcanismes
infinitsimaux est vrifie par la mthode propose par Vassart [147].
Ce dernier a dvelopp une mthode plus complte permettant dvaluer lordre du
mcanisme infinitsimal sans limitation de lordre dune part ; mais aussi en fixant un critre
20
maximal de lordre, permettant didentifier un mcanisme fini. La mthode analytique

conjugue un algorithme, fonde sur les proprits gomtriques calcule itrativement, les
variations de longueur dans les lments pour en dterminer lordre. Il illustre sa mthode sur
diffrents exemples et conclut que cette mthode permet didentifier les mcanismes finis sur
la plupart des treillis.
Kazi-aoual et al. [67] proposent une technique pour extrapoler les proprits dun module
une structure multimodulaire. Celle-ci est formule pour des modules qui se juxtaposent les
uns aux autres. Par contre, dans notre type de tensegrit, les modules non seulement se
juxtaposent, mais se recouvrent.
Il ressort que toutes ces mthodes sont applicables facilement pour des structures simples (1
ou 2 modules), mais ncessitent un appui informatique pour des structures plus larges.
2.2.1.4
Etudes numriques du comportement
Les principales tudes numriques du comportement statique et dynamique sont rsumes

dans ce paragraphe.
Kebiche et al. [68] tudient numriquement le comportement gomtriquement non-linaire
dune poutre compose de cinq modules. A cet effet, ils mettent en place une formulation
lagrangienne totale pour valuer les non-linarits. Ils soulignent que les effets non-linaires
proviennent de la flexibilit du systme. Il ressort de son tude que la rigidit augmente avec
la charge et le niveau de prcontrainte. De plus, compte tenu lamplitude des dplacements
varie suivant la direction de la sollicitation le comportement est complexe et anisotrope. Ils
proposent dailleurs de faire une tude comparative au comportement des matriaux
anisotropes.
Ben Khala et al. [12] mnent une tude numrique lastoplastique sous chargement dune
poutre compose de cinq modules. Ils soulignent que la rupture dun cble intervient avant le
flambage dune barre pour leur structure. La configuration initiale, est modifie aprs la ruine
numrique de plusieurs cbles.
Bchir et Pons [10] mettent en relation tension et frquence. Compte tenu quin situ, les
vibrations devraient tre facilement mesurables, cette relation peut servir de moyen d'accs
la connaissance de l'tat de tension dans le systme.
Zhang et al. [160] tudient leffet du flambage local dun ou plusieurs membres sur le
transfert des efforts dans le reste de la structure. Il compare ainsi le comportement de
plusieurs types de toiture circulaire construite sur la base de tensegrit. Zhang [160] propose
le remplacement des tubes en acier par des tubes en verre pour diffrents types de toiture.
21
Williamson et Skelton [154] classent des types de structure de tensegrit. Skelton et al. [130]
mettent en vidence numriquement que les caractristiques gomtriques des lments ont
une grande influence sur la rigidit compare celle de la prcontrainte. Ils soulignent que la
rigidit dune structure charge ne baisse pas quand la charge augmente avant quun cble ne
se dtende.
Oppenheim [99] montre lvolution non-linaire de la rigidit pour une structure de tensegrit
charge. A partir dune formulation nergtique, il propose des solutions analytiques pour la
relation force dplacement.
Hanaor [54] tudie numriquement le comportement dun dme double nappe. Il souligne
linfluence prpondrante des conditions aux limites sur la rigidit et le comportement nonlinaire de la structure sollicite.
Ben Khala et al. [13] dveloppent une technique danalyse non-linaire du comportement
dynamique dune poutre compose de cinq modules. Ils soulignent que lamplification des
mouvements issue du phnomne de rsonance napparat pas pour les premiers modes de
vibration et implique une augmentation importante des efforts que dans quelques lments.
Ces tudes considrent les lments constitutifs tant des lments barres. La plupart des
tudes menes utilisent la mthode des lments finis pour lanalyse du comportement.
Compte tenu que les lments de la structure sont des lments barres et les non-linarits
gomtriques, un solveur ayant une formulation explicite est srement plus adapt que la
mthode des lments finis pour analyser le comportement non-linaire gomtrique. De plus,
les temps de calcul ne sont pas abords, ceux-ci sont importants pour des tudes
paramtriques ou itratives.
2.2.1.5
Etudes numriques illustres exprimentalement
Hanaor [55, 53] illustre ses travaux thoriques par des essais sur une grille symtrique
compose de sept modules de hauteur statique 0.36 mtres et diamtre 1.42 mtres. Il propose
un montage modulaire. Compte tenu du nombre important dlments redondants, il souligne
que la ruine dun lment influence peu la capacit porteuse de la structure. Il met laccent sur
la ncessit dutiliser un modle analytique non-linaire de comportement pour valuer les
dplacements. Lutilisation dun modle linaire lui semble en gnral dangereuse. Bien que
son modle non-linaire lui assure des meilleurs rsultats, il narrive pas expliquer les
diffrences entre ses mesures et ses prdictions.
Pellegrino [103] tudie le comportement dune maquette dun dme rentrant dans le cadre de
sa dfinition des structures de tensegrit. La maquette mesure 1.7 mtres de diamtre, les
diamtres des cbles et des barres sont de 0.42 mm et 6 mm. Il confirme par ses mesures
lapparition des non-linarits quand des cbles se dtendent. Il montre clairement
22
limportance de la position des charges (contenues dans le noyau gauche de la matrice

dquilibre) sur lamplitude des dformations. Il montre exprimentalement les mcanismes
infinitsimaux de sa structure. Les prdictions de son modle se dtriorent ds lapparition
des non-linarits. Compte tenu de la conception de ses assemblages, il souligne les limites de
sa maquette. Au dessus dune certaine charge, les extrmits de ses lments ne peuvent plus
tre modlises comme des rotules.
Saitoh [120] a construit un arc pour mieux comprendre lutilisation des tensegrits pour les
dmes. Il sollicite exprimentalement un arc compos de treize modules, dpaisseur 0.9
mtres, de hauteur 3.6 mtres dcartement entre appuis de 12 mtres. Il souligne quun
compromis entre la valeur de lautocontrainte et les dimensions des lments doit tre
dtermine. Bien que laugmentation de lautocontrainte rigidifie la structure, celle-ci limite la
capacit porteuse en sursollicitant certains lments. Un modle analytique, calcul par
NASTRAN, permet de suivre correctement le comportement sous diffrentes charges de larc.
Une tude exprimentale des modes de vibration de larc montre que sa stratgie
dintroduction de lautocontrainte et son modle sont valables.
La structure dveloppe par Raducanu [111] et son quipe dans le cadre du projet
Tensarch [89] est srement la structure de tensegrit la plus impressionnante de part sa
taille. Il sagit dune grille double couche dune surface de 80 m2. Cette structure est
construite une chelle relle et est la seule dimensionne selon une norme (Eurocode 3). Son
but tait de montrer la possibilit de construire une structure de tensegrit comme une autre
structure plus classique. Il souligne aussi son intgration dans le contexte architectural.
Remarquez que lauteur na pas choisi une technique de montage modulaire.
Crosnier [27] rgle le niveau dautocontrainte dune grille de tensegrit dune dimension de
80 m2 [111] en valuant la tension des cbles. Celles-ci sont dtermines en mesurant la
frquence de vibration du cble par un acclromtre. Il russit se rapprocher
significativement dun tat dautocontrainte thorique (corrlation des tensions simules et
mesures > 95%). Sa stratgie de rglage permet de compenser les incertitudes issues des
tolrances sur les longueurs des lments constitutifs. Malheureusement, aucun essai statique
na t ralis pour identifier le comportement de la grille et pour valider le modle
numrique dont les rsultats taient prometteurs.
Averseng [6] rgle le niveau dautocontrainte dune double grille de tensegrit dun peu plus
de 9 m2. Il sagit en fait de la mme topologie que la structure plus grande cite
prcdemment. Il introduit les efforts en agissant sur des cbles de longueur rglable. Malgr
la non-linarit gomtrique, il fait lhypothse que pour des petits dplacements la
superposition des tensions des cbles est valable. De fait, il russit compenser les tolrances
de fabrication des cbles et se rapprocher dun tat dautocontrainte (corrlation des tensions
23
des mesures et simules > 95 %) en agissant sur la longueur dun nombre limit de cbles. Il
propose dtendre lutilisation de sa technique des structures plus complexes.
Perelli et al. [106] tudient numriquement et exprimentalement le comportement dune
grille compose de trois modules [43]. Ils mettent en vidence la bilinarit du comportement
pour une structure soumise des charges ponctuelles. De plus, ils soulignent lvolution nonlinaire de la rigidit en fonction du niveau dautocontrainte.
Kono et al. [74] mnent un travail exprimental dynamique sur une structure en grandeur
nature.
Liapi [80] a construit une grille compose de six modules. Il na pour linstant pas caractris
le comportement de sa structure. Il prne un assemblage modulaire et rapide pour des
structures destines aux expositions temporaires.
Les tudes exprimentales illustrant le comportement non-linaire des structure de tensegrit
sont rares et la plus part ont t ralises sur des maquettes dont la taille nest pas
reprsentative dune structure relle et les assemblages des lments limitent des
investigations pousses. Remarquez que toutes les tudes numriques, dans lesquelles un
modle analytique est implant, font lhypothse que les assemblages sont des rotules alors
quil est souvent difficile de comprendre comment certains assemblages construits le sont.
Les matriaux des lments constitutifs sont souvent limits lacier, dautres matriaux
ayant un meilleur rapport poids-rigidit pourraient tre utiliss : la structure de tensegrit
serait encore plus lgre et les dformations issues du poids propre seraient rduites.
2.2.2
Structures dployables
Les structures de tensegrit de part leur nature sont prdisposes tre dployables : lgret,
faible volume des constitutifs, et nombre rduit de noeuds. Furuya [49] a t le prcurseur
dans le domaine, il propose le concept de dploiement dun mt en tensegrit pour une
application spatiale pour laquelle il construit une maquette. Les travaux les plus rcents sont
ceux de Tibert [144], Lesaux et al. [79] et Wang et al. [153]. Tibert montre lintrt des
structures de tensegrit dployables pour des applications arospatiales. Il ralise une tude
sur le dploiement dun mt et dun panneau de rflexion dune antenne spatiale. Son tude
est illustre par des maquettes dont le dploiement est manuel, et est ralise en troite
collaboration avec Pellegrino. Lesaux et al. [79] travaillent thoriquement sur les contacts
barre-barre et la rigidit unilatrale des lments lors du dploiement. Wang et al. [153]
illustrent le potentiel du dploiement de son type de grille brevete, AP & ATP Grids.
24
2.2.3
Problmes lis la construction
La plus grande difficult dans la cration dune structure de tensegrit est la conception des
assemblages. Rappelons que les assemblages liant les lments se doivent dtre des rotules
pour que les lments comprims agissent comme des lments barres.
Crosnier et Cevaer [28] soulignent que la cl du problme est le nud et le montage dune
structure sans rigidit dans la phase transitoire peut tre critique. Pellegrino [103] souligne les
limites dans la modlisation de sa maquette par des assemblages mal conus. Liapi admet
quelle doit investir des efforts dans la conception de ses assemblages pour profiter dun
montage modulaire. Au vu des larges dimensions des assemblages de sa structure, Kono et al.
[74] soulignent les problmes de conception. Hanaor [53] narrive pas expliquer les
incertitudes de son modle. Pour la grille de Radacanu [111], il nest pas vident de
comprendre comment les barres visses dans ses assemblages ne reprennent pas defforts de
flexion. Par contre, Wang [151], soulignant lavantage de connecter les barres pour rduire la
longueur de flambage, vante la facilit de connecter des lments comprims ou des lments
tendus et comprims alors quil ne propose aucun prototype.
A ce jour, il existe quune tude systmatique, non publie [Rapport de DEA de Raducanu],
de la conception des assemblages pour les structures de tensegrit. Compte tenu que chaque
configuration implique ses propres contraintes gomtriques, le problme est ardu.
Pour des assemblages runissant des lments comprims les problmes rsoudre sont :
faire converger laxe longitudinal des lments ;
minimiser les frottements, phnomnes non-linaires.
Dans ce cas il faut trouver une solution technique de telle sorte minimiser lexcentricit des
barres et ainsi viter les moments parasites dans le nud ou dans les lments comprims. En
dautres mots, comment russir faire converger en un unique point les axes longitudinaux
des barres alors que la structure doit sa stabilit grce aux efforts internes et est trs souple.
Compte que les efforts dans les lments comprims sont consquents, le nud doit tre
capable de les assimiler. Les problmes de construction dune maquette construite avec des
lastiques et des tubes en aluminium et dune structure grandeur nature ne sont pas du mme
ordre.
Bien que les lments tendus soient la plupart du temps des cbles, ne reprenant pas de
flexion, les problmes rsoudre pour les assemblages runissant des lments comprims
sont identiques ceux noncs ci-dessus.
Reste que la structure de tensegrit est une structure lgre et flexible, ainsi les assemblages
massifs et lourds sont viter.
25
Une contrainte de cinmatique doit tre ajoute dans la conception des assemblages pour les
structures dployables.
Des assemblages pour des applications gnrales de treillis ont t brevets. Ventrella et
Volpe [148] et Mazzolani [87] proposent un assemblage rotule pour le treillis formant la
toiture de laroport de Milan, Malpensa 2000 [30]. Cet assemblage brevet sappelle
VESTRUT. Il a t dvelopp pour viter aux lments du treillis de reprendre des efforts de
flexion. Le principe consiste rapprocher le plus possible les extrmits elliptiques des barres
contenues dan un chssis dont la forme intrieure est sphrique. En fait, lassemblage fait
lhypothse que la combinaison des rotules locales forme une rotule globale. Compte de la
forme sphrique de lintrieur du chssis, ce systme semble mieux adapt pour des lments
uniquement en traction car laxe longitudinal des barres reste convergent. Compte tenu que la
technique de fabrication consiste partir dun lment de matire plein pour usiner les
extrmits elliptiques, le nud semble coteux. Le noeud de Mero [88], M12, brevet en
1972 est srement le plus connu pour son application dans de multiples treillis. La clef de son
succs rside dans son potentiel dadaptation de part sa forme sphrique de faible rayon.
Nanmoins, la fixation par vissage ne semble pas adapte supporter les grandes
dformations des structures de tensegrit, alors quen 1983 Motro construit des simplex avec
des nuds MERO.
2.2.4
Contrle des structures de tensegrit
La structure tensegrit, quipe de capteurs et dactuateurs, pouvant adapter sa gomtrie en

modifiant son tat dautocontrainte est prdispose tre rendue active. Skelton et al. [129],
Djouadi et al. [31, 32], Sultan et al. [139, 138], et Kanchanasaratool et Williamson [65] ont
montr par des simulations, le potentiel dune tensegrit active dans le cadre du contrle des
vibrations et de ladaptation de sa gomtrie.
Djouadi [31] dans son travail de thse propose de contrler activement les structures
tensegrit pour une application spatiale. Il souligne notamment les faibles tudes pour le
contrle des systmes non-linaires en opposition la littrature abondante pour le contrle
des systmes linaires. Il teste une mthode de contrle des systmes non linaires reposant
sur la combinaison de lalgorithme optimal instantan la thorie des grands dplacements.
Des simulations uniquement numriques sont faites sur un exemple de poutre compose par
lassemblage de plusieurs modules de base appels simplex . Cette poutre simule un bras
dantenne dun satellite pouvant faire lobjet dun critre de forme gomtrique impos. Des
actuateurs sont placs sur certaines barres afin de rduire les dplacements des nuds dans
lespace. Les rsultats de cette tude numrique montrent lefficacit du contrle confrant
la structure une plus grande scurit. Ltude de Djouadi met en vidence lintrt de se
pencher sur la rduction du nombre de capteurs sans que cela ne dgrade lefficacit du
26
contrle. En corollaire, il faudrait aussi tudier leffet du nombre dactuateurs sur la qualit de
la commande de contrle.
Skelton et al. [130] proposent des applications du contrle actif pour amliorer la
manuvrabilit des ailes davion, des antennes et des appareils de microchirurgie. Ils
prouvent que la modification substantielle de la forme dune structure de tensegrit
nimplique que des faibles variations de lnergie potentielle du systme. Contrairement aux
structures classiques, le contrle de forme de structure de tensegrit serait alors peu coteux
en nergie introduire dans le systme. Ils proposent aussi de dfinir la configuration de la
structure en fonction de lobjectif de contrle [128]. De plus, Skelton souligne par une
approche nergtique lexistence dun optimum entre le poids de la structure et le nombre
dactuateurs [ After Structural Control - Then What? , Keynote Lecture 3rd WSC ]. Par
ailleurs, dans loptique de minimiser le changement dun tat dquilibre lautre, Skelton
propose un contrle plus efficace de la tension des cbles que celui des barres.
Sultan et al. [139] dveloppe un modle mathmatique dcrivant la dynamique non-linaire
de structures de tensegrit. Ils drivent les quations du mouvement en utilisant une
modlisation Lagrangienne. Pour des structures symtriques, ils linarisent le problme et
montre la restriction du nombre dquations du mouvement pour des reconfigurations
symtriques. Ils proposent ainsi de contrler la tension des cbles dune structure compose
de deux modules pour ajuster laltitude du plan suprieur. A cet effet, ils ngligent les
dformations des barres, la masse des cbles, et supposent que le plan infrieur et suprieur
sont indformables et que les cbles sont toujours tendus et non amortis . . .
Kanchanasaratool et Williamson [65] proposent de contrler lorientation du plan suprieur
dun module de tensegrit en contrlant la longueur des barres. Ils modlisent la dynamique
du systme en appliquant des contraintes entre les nuds du systme en quilibre. Chaque
barre est compose de deux points, la contrainte en force entre ceux-ci garantie lexistence de
la barre. Il drive les contraintes. Ils montrent que leur modle linaris permet de faire une
bonne approximation du comportement non-linaire de la structure. Remarquez que leur
stratgie de contrle en boucle ferme ncessite la mesure des vitesses et des positons de
chaque nud.
Shea et al. [125] soulignent que les structures de tensegrit rassemblent toutes les
prdispositions pour tre rendues actives dune part et de servir de cobaye pour prouver la
faisabilit dune structure intelligente. Ils soulignent que les structures de tensegrit sont
lgres et rutilisables et quelles offrent un nombre attractif de scnario de contrle
structural. De plus, la construction dune tensegrit ne ncessite pas de fondations massives
(appuis) comme pourraient lexiger des tentes ou des structures membranaires. Des modules
tensegrits imbriqus les uns dans les autres conduisent la cration dune surface pouvant
servir, par exemple, comme plateforme dune toiture dexposition temporaire. Etant donn
27
que la configuration et la forme dune telle structure, quipe dun systme de contrle actif
des longueurs des barres, peuvent tre modifies pendant son exploitation, elle deviendrait
ainsi une partie intgrante de l'exposition. Une des caractristiques de la tensegrit tant dtre
une structure souple, son comportement ltat de service en est dautant plus sensible. De
plus, compte tenu que son comportement est non-linaire et coupl, des techniques
sophistiques dintelligence artificielle sont proposes pour dfinir la commande pour des
objectifs de contrle ne pouvant tre atteints par les techniques classiques dautomatique.
Reste qu ce jour, aucune structure active de type tensegrit permettant dillustrer ses
prdispositions na t construite. De plus, les problmes supplmentaires de construction et
de scurit nont pas t abords.
2.3
Conclusions
La recherche dans le domaine de la tensegrit sest largement concentre sur ltude thorique
de la rigidification de la structure par des tats dautocontrainte et la recherche de forme.
Lanalyse structurale numrique est rarement ralise par un solveur formulation explicite
(section 4.1.1) tant plus adapte pour traiter les non-linarits gomtriques que la mthode
des lments finis.
La construction de prototype est croissante, mais peu dessais statiques ont t entrepris pour
illustrer le comportement non linaire identifi numriquement (section 4.3 et section 4.4).
Une des difficults majeures de la construction rside dans la conception des assemblages
runissant uniquement des lments comprims ou des lments comprims et tendus (section
3.2.2). Le montage dune structure nayant pas de rigidit intermdiaire est aussi un frein la
construction de structures proches dune grandeur relle (section 3.3). Dans la philosophie
dune structure modulaire et rutilisable, les assemblages se doivent dtre lgers et
modulables (section 3.2.2.3). Les matriaux des lments constitutifs sont souvent limits
lacier alors que dautres matriaux ayant un meilleur rapport poids-rigidit pourraient tre
utiliss, rendant la structure plus lgre (section 3.2.1.1).
pouvant ragir aux sollicitations extrmes telles que les tremblements de terres et les vents
violents. Pour ces structures, la plupart des systmes de contrle actif impliquent un cot
lev de maintenance et dentretien pour assurer leur fiabilit sur la dure de vie de louvrage.
Dautres travaux relatifs au contrle structural, mettent en vidence que ltat de service est
un objectif qui na pas encore suscit une attention particulire pour des investigations plus
approfondies. Mises part les tudes menes sur des gratte-ciel et des projets maritimes, la
recherche reposant sur les critres de ltat de service pour contrler activement les structures
28
(section 4.5 et section 5), reste superficielle. Dans le cadre de lamlioration du comportement
ltat de service, un concept tendu de structure active, structure intelligente, est soulign.
Une des caractristiques de la tensegrit tant dtre une structure souple, son comportement
ltat de service en est dautant plus sensible. De plus, compte tenu que son comportement est
non-linaire et coupl (section 4.4.2), des techniques sophistiques dintelligence artificielle
peuvent tre utilises pour dterminer la commande quand les objectifs de contrle ne
peuvent pas tre atteints par les techniques classiques dautomatique (section 4.1.2 et section
5.2.2).
Les structures de tensegrit semblent rassembler toutes les prdispositions pour tre rendues
actives dune part et dtre le cobaye pour prouver lutilit de linformation explicite et la
faisabilit dune structure intelligente dautre part. Reste qu ce jour, aucune structure active
de type tensegrit (section 3.4) permettant dillustrer ces prdispositions na t construite. De
plus, les problmes supplmentaires de construction et scurit nont pas t abords.
Des tudes numriques ont montr le changement du comportement lors de la ruine dun
lment dune structure de tensegrit non active. Nanmoins, aucune tude na t consacre
lutilisation dun systme actif pour identifier et adapter la gomtrie de la structure soumise
une ou des ruines dlments (section 6.2).
29
Ce chapitre illustre des techniques utiles lingnieur pour la conception et la construction

dune structure de tensegrit une chelle significative proche du rel dune part, et dune
structure active dautre part. Il propose des solutions innovantes une des difficults majeures
de la construction savoir la conception des assemblages : un assemblage rticul pour
lments en compression et un assemblage modulaire sont dvelopps. Dailleurs, un des
assemblages proposs dans ce chapitre est lobjet dun dpt de brevet. Une technique de
montage modulaire rapide est mise en vidence pour une structure rutilisable. Des
techniques efficaces de mesure absolue pour vrifier la tension des cbles, sont identifies.
Lutilisation dun nouveau matriau de construction pour les lments comprims est
propose afin de rendre la structure encore plus lgre.
Ce chapitre donne les dtails de la construction de la premire structure active de tensegrit. Il
fournit des indications prcises des nouveaux dfis surmonter pour motoriser et contrler la
structure laide dun ordinateur en toute scurit. Il souligne la ncessit de combiner les
domaines tels que la mcanique des structure, llectronique, le gnie mcanique, et
linformatique et les outils sy rattachant afin dy parvenir.
La ralisation des travaux dcrits dans ce chapitre est indispensable pour aborder la question
scientifique de la thse.
3.1
Gomtrie globale des structures
La configuration des prototypes de type tensegrit construit lIMAC sest inspire de celle
dveloppe par le bureau dingnieurs Passera & Pedretti Lugano [102] prvue son origine
pour lExposition Nationale Suisse. La topologie du module propos par le bureau a servi de
base llaboration de notre module.
30
3.1.1
Topologie dun module
Un module contient six barres et vingt-quatre cbles, soit 6 lments comprims et 24

lments tendus (Figure 3.1). Il compte 13 assemblages ou nuds, soient un assemblage
runissant uniquement les barres et douze regroupant la fois les barres et les cbles.
Des barres tlescopiques permettent de mettre la structure dans un tat stable autocontraint.
La longueur rglable des cbles permet dajuster leur tension dans ltat autocontraint de la
structure.
Cble dans le plan

Cble hors du plan
Cble latral
Barre
Cble du triangle
isocle, Lgt
Y
Figure 3.1:
Cble du triangle
quilatral, Lpt
X
Vue en plan de l'lment modulaire
Chaque groupe de trois barres forme un ttradre rgulier. Les ttradres, lun renvers par
rapport lautre et en rotation de 60, se rejoignent en leur sommet ; les six barres convergent
en un point appel, nud central du module. Les cbles forment une structure double
couche connecte lune lautre par des cbles latraux. Des cbles, de deux longueurs
diffrentes, composent chaque couche formant un squelette de trois triangles isocles et dun
triangle quilatral au centre (Figure 3.2).
Le contour de larrangement des lments dans le plan reprsente un hexagone (Figure 3.1).
Le contour de larrangement des lments en lvation montre un paralllogramme (Figure
3.2).
Les dimensions dun module sont dpendantes de trois paramtres (Figure 3.1) :
rayon du petit triangle form par les cbles du triangle quilatral : rpt ;
rayon du grand triangle form par les cbles du triangle isocle : rgt ;
distance entre les deux couches de cbles de la structure : h ;
Le module a une hauteur de 1.10 mtres; il permet de recouvrir une surface dun peu plus de
3 m2 pour une masse de 30 kg/m2. A la diffrence de systmes de tensegrit plus classiques,
Chapitre 3 : Techniques exprimentales
31
les barres convergent vers un nud central afin de rduire leur longueur de flambage. Ce type
de module, dans lequel les barres convergent, se rapproche des cellules proposes par Wang
[151] et Saitoh [119, 120]. Les grilles doubles couches, composes de trois et cinq modules,
dcrites ci-dessous sont construites sur la base de ce module.
Couche suprieure
Z
Cble latral
Figure 3.2:
Vue en lvation de l'lment modulaire
3.1.2
Structure compose de 3 modules
Couche moyenne
Couche infrieure
La structure compose de trois modules (Figure 3.3 et Figure 3.5), structure 3M, forme un
systme symtrique appuy en trois points (Figure 3.5). Six degrs de libert sont bloqus afin
dviter les mouvements densemble de la structure. Le Nud 1 est bloqu dans les trois
directions, le Nud 51 suivant les direction y et z, et le Nud 60 suivant la direction z.
Figure 3.3:
Photo plan de la structure compose de trois modules. Remarquons quentre modules

les lments comprims ne se touchent pas. Des plots en bton surlvent la structure
de 0.75 mtres
32
Lr
51
Module 1
Module 2
Cble du triangle
isocle
Y
61
Cble dans le plan:

Cble hors du plan:
Cble du triangle
quilatral
Barre
Deux barres non connectes
Module 3
Cble latral
Figure 3.4:
Vue en plan de la structure compose de trois modules
Figure 3.5:
Photo en lvation mettant en vidence les appuis en bton surlevant la structure
33
Deux modules sont connects lun lautre en deux points, lun sur la couche suprieure et
lautre sur la couche infrieure (Figure 3.6). La liaison intervient entre un sommet du triangle
quilatral et un sommet du triangle isocle du module ajout. Les assemblages modulaires
sont les pices assurant la liaison entre les modules. Pour trois modules, le nombre de
connexions slve alors six. Les modules ne sont pas uniquement disposs les uns cot
des autres, ils se chevauchent pour un recouvrement linaire dans laxe de la barre considre,
Lr, de la diffrence entre les rayons du petit et grand triangle, soit 0.801 mtres (Figure 3.4). Il
faut noter que les modules ne sont relis entre eux que par des cbles (Figure 3.3).
Couche suprieure
Couche moyenne
X
Couche infrieure
Cble latral
Figure 3.6:
Connexion entre deux modules
Vue en lvation de la structure compose de trois modules : les trois couches de la

structure sont mises en vidence
Le nud central est lieu de convergence des barres, il se situe sur la couche moyenne de la
structure (Figure 3.6). Les assemblages modulaires son placs sur la couche infrieure et
suprieure (Figure 3.5). Les deux types de nuds monts dans cette structure sont de la
premire gnration. 3M a t construite de faon modulaire, savoir que les trois modules
monts indpendamment, ont t connects dans ltape ultime. Finalement, 3M est compose
de 18 barres, 72 cbles et 33 nuds, ce qui lui permet de recouvrir une surface dun peu plus
de 9 m2 pour une masse de 30 kg/m2. Cette structure est exploite par les essais permettant
lidentification du comportement linaire local et non-linaire de ce type de structure
(Sections 4.3 et 4.4).
3.1.3
La structure compose de cinq modules, structure 5M, forme un systme asymtrique (Figure
3.7) appuy en trois points sur des plots en bton surlevant la structure de 0.75 mtres
(Figure 3.8). La topologie modulaire reste semblable celle de 3M, par contre, deux modules
ont t rajouts.
34
Figure 3.7:
Photo en perspective de la structure compose de cinq modules. Remarquons

lasymtrie de la structure et que deux modules ne sont pas appuys
Figure 3.8:
Photo en lvation de la structure compose de cinq modules surleve par trois

appuis. Notez le noeud central se rsumant une sphre
35
46
Cble dans le plan:
Cble hors du plan:
Barre
Deux barres
non connectes
Module 4
Module 5
Y
X
42
Module 1
Module 2
Module 3
36
Figure 3.9:
Vue en plan de la structure compose de cinq modules la structure : remarquons que le

Module 2 et Module 5 ne sont pas appuys
Six degrs de libert sont bloqus afin dviter les mouvements densemble de la structure. Le
Nud 42, est bloqu dans les trois directions, le Nud 36 suivant les direction y et z, et le 46
suivant la direction z (Figure 3.9). Cette nouvelle configuration se rapproche dun cas rel
dans la mesure ou deux modules ne sont dsormais pas appuys (Figure 3.9 et Figure 3.7). En
effet, lobjectif de ce type de structure est daugmenter la porte.
Les deux types de nuds monts dans cette structure ont volu depuis la premire gnration
installe dans 3M : le nud central a t compltement repens et lassemblage modulaire a
t rigidifi. 5M a t aussi construite de faon modulaire. 3M a t nanmoins compltement
dmonte. Chaque module a t reconstruit avec le nouveau nud central. La diffrence de
montage rside dans sa facilit issue de la cinmatique du nouvel lment. De plus, les barres
ont t remplaces par le mme matriau dune qualit suprieure (module de Young plus
lev et tolrance sur les dimensions de la section amliore).
Finalement, 5M est compose de 150 lments partags entre 30 barres, 130 cbles et 51
nuds ; ce qui lui permet de recouvrir une surface dun peu plus de 15 m2 pour une masse de
30 kg/m2. Cette structure a t monte dans le but de tester les nouveaux assemblages et la
technique de montage dans une configuration o des modules ne sont pas appuys. Seuls des
essais (sans mesure des dplacements) vrifiant statiquement sa stabilit ont t raliss et ce
36
avant dimplanter, en toute confiance, les lments actifs. 5M est rendue active par le
remplacement de deux barres, dont lallongement est automatis, pour chaque module.
3.2
Gomtrie locale des structures
Cette section illustre la topologie et la gomtrie locale des structures construites. La nature,
la fonction et la manire de lier les lments entre eux sont expliques. Les travaux effectus
sur la gomtrie locale ont t entrepris dans lide quune structure tensegrit est un systme
rticul, dont les lments travaillent uniquement paralllement leur rigidit unilatrale.
3.2.1
Elments rigidit unilatrale
3.2.1.1
Caractristiques du tube
Compte tenu que les barres dune structure tensegrit ne travaillent quen compression, il
laisse libre choix lutilisation de nouveaux matriaux de construction. En effet, les barres
choisies sont des profils ronds en polyester renforcs de fibres, Fiberline [46]. Ce type de
profil est fabriqu par un procd spcial de pultrusion. La rsine utilise est
thermodurcissable entirement rticule et non thermoplaste. Les matriaux de renforcement
sont des fibres de verre disposs par superposition de couche de fil dans la longueur de
llment et de couches de tissus. Le matriau anisotrope rvlant des proprits mcaniques
longitudinales suprieures aux transversales, sadapte la sollicitation de compression des
lments de type barre de notre tude. Les qualits principales de ce matriau sont :
haut rapport rigidit - poids propre et rsistance - poids propre;
matriau non corrosif ;
coefficient de dilatation thermique faible ;
isolant lectrique et thermique ;
esthtique.
Keller [70], dans sa ralisation de passerelle dans les Grisons, fut le prcurseur dans
lutilisation de ce nouveau matriau des fins constructives. Nanmoins, son manque de
ductilit est son principal dsavantage en comparant ses proprits celle de lacier. Les
dimensions du tube choisies dans lapplication font que le phnomne de flambage intervient
alors que la charge nest qu environ 60 % de la limite de rupture matrielle. Compte tenu
que la sollicitation maximale dutilisation de llment comprim la place dans le domaine
linaire, ces deux phnomnes nont pas interfr dans notre tude. Des essais de flambage
37
ont t entrepris pour identifier le domaine dutilisation et les proprits mcaniques

moyennes (Tableau 3.1).
Longueur
Masse
Section
[m]
1
[Kg/m]
1.7
[mm2]
703
Module
Module
dYoung (1999) dYoung (2001)
[GPa]
[GPa]
23
28
Charge
critique
[kN]
42
Charge critique
Choc
[kN]
37
Limite
Linarit
[kN]
20
Tableau 3.1: Rcapitulatif des caractristiques mcaniques et gomtriques moyennes du tube en

Fiberline
Centre de gravit
a) section suprieure dun tube
b) section infrieure dun tube
Figure 3.10: Section variable du tube. Notez lexcentricit du centre de gravit, source dexcentricit
et de frottement dans les assemblages
Par ailleurs, des variations sur les paisseurs du tube ont t mesures (Figure 3.10) sur la
premire srie dchantillon livre en 1999. La diffrence dans lpaisseur des parois pouvait
varier de plus dun millimtre. Les tubes, dont les dimensions taient les plus quilibres, ont
t monts sur 3M. Une nouvelle srie (2001) de tubes affichant des tolrances raisonnables
(cart-type sur lpaisseur gal 0.2 mm), laisse penser que la technique de fabrication par
pultrusion a gagn en prcision en deux ans. Ces nouveaux tubes ont t monts sur 5M. Des
essais exprimentaux (Figure 3.11) et numriques de flambage pour des dimensions
imparfaites (variation de lpaisseur), ont montr quune paisseur variable ne conduisait pas
forcment une baisse de la charge critique. Dans ce cas, lexcentricit de la section
intrieure sur la section extrieure na que peu dinfluence sur la charge critique.
Dautres paramtres ont t tudis exprimentalement sur la sensibilit au flambage [86].
Ltude de barres endommages par un choc (Figure 3.12), action accidentelle pouvant
survenir tout moment au montage ou simplement par mauvaise manipulation sur un
chantier, a mis en vidence que la valeur de la charge critique baisse denviron 12%.
Lendommagement a t ralis au niveau de lpaisseur la plus fine de la barre (cas le plus
dfavorable). La rupture intervient au niveau de lendommagement. Sa capacit reprendre
des grandes dformations au flambage est plus faible que celle dune barre non endommage
sans que la rigidit nen soit affecte. Des essais sur des barres refroidies (-20C) ont soulign
une augmentation de la rigidit et de la valeur de la charge critique. Par ailleurs, le module
38
dYoung de la deuxime srie de barres (2001) est suprieur denviron 15% celui de la
premire srie (1999).
Impact
Figure 3.12: Endommagement d'une barre en

Fiberline cre par un choc
Figure 3.11: Photo du flambage dun tube
3.2.1.2
Caractristiques du cble
Le choix des lments tendus sest port sur des lments en acier inoxydable de la maison
Jakob A.G. [64]. Ils sont composs de deux embouts lis par un cble. Ce dernier est fabriqu
partir de fils prtirs de haute rsistance. Il est compos de plusieurs torons pour lesquels
les extrieurs senroulent autour des intrieurs (Figure 3.13a). La section transversale montre
sept torons munis chacun de six fils de diamtre 0.6 mm (Figure 3.13b). Le diamtre apparent
du cble est de 6 mm. La torsade des torons leur donne une belle allure dune part, mais
apporte aussi de la souplesse et une meilleure rpartition des contraintes dans le cble dautre
part.
Les extrmits du cble sont serties avec des embouts tiges filetes. Ces embouts (Figure
3.13c) peuvent tourner librement autour du cble. Ces pices tournantes sont pratiques pour
viter la torsion du cble lors du rglage de la longueur dun lment tendu.
39
a) Torsade du cble
b) Section du cble
c) Embout
Figure 3.13: Description d'un cble
Les extrmits des cbles montes avec les billes sont de deux types. A une extrmit, la bille
est taraude et bloque sur la tige filete de lembout par un crou (Figure 3.14). lautre
extrmit, la bille est libre, sa position est rgle par la position de lcrou sur la tige filete
(Figure 3.16)
Figure 3.14: Extrmit du cble de longueur fixe
Des essais, jusqu la rupture, ont t raliss pour valuer les proprits mcaniques du type
de cble utilis. La rupture nintervient pas au niveau du matriau acier proprement dit, mais
40
par glissement du sertissage du cble dans lembout. La dsolidarisation des deux parties
intervient environ 90% de la charge de rupture du cble, sil tait ruin sans embout. Les
rsultats sont illustrs dans le Tableau 3.2.
Diamtre
apparent
[mm]
6
Section
[mm2]
13.86
Module
dYoung
[GPa]
115
Charge
rupture
[kN]
17
Masse
[Kg/100m]
a
[mm]
b
[mm]
c
[mm]
d
[mm]
sw
[mm]
13
M10
138
60
13
10
Tableau 3.2: Caractristiques mcaniques et gomtriques du cble
Pour augmenter leur rigidit et surtout pour viter des phnomnes non-linaires, les cbles
ont t prtendus 60% de leur charge de rupture. Cette prtension met les torons en place et
donne la longueur utile du cble. Llongation du cble est de lordre de 1 pour 1000. Une
faiblesse dans le sertissage peut tre dcele par la mesure dune variation trop importante de
la longueur du cble aprs la prtension.
3.2.1.3
Systme tlescopique
Le systme tlescopique des barres permet de mettre la structure dans un tat stable
autocontraint. Le systme tlescopique ou de rglage des cbles permet dajuster leur tension
dans ltat autocontraint de la structure.
3.2.1.3.1
Barre
Les tubes en Fiberline sont dots une de leur extrmit dun systme tlescopique (Figure
3.15) pour permettre la mise en autocontrainte du module. Lextension est ralise par la
rotation dun crou contre un manchon sur une tige filete. Le pas de vis est de 1.5 mm pour
un diamtre de M24. Compte tenu que lcrou compte six faces, la prcision sur la variation
de longueur est au moins de 0.25 mm.
Figure 3.15: Systme tlescopique dcompos pour la structure compose de trois et cinq modules
3.2.1.3.2
41
Cble
Assemblage modulaire
60
Bille troue
Cble
Raccourcir (-)
Ecrou
Allonger (+)
Tige filete
Embout
60
Figure 3.16: Systme de rglage de la longueur du cble
A une extrmit, le cble est pourvu dun systme tlescopique permettant dajuster sa
longueur et par la suite de rgler sa tension. Ce systme permet aussi lembout de pntrer
dans lassemblage modulaire. Le pas de vis est de 1 mm pour un diamtre M10. Compte tenu
que lcrou compte six faces, la prcision sur la variation de longueur est au moins de
0.2 mm.
3.2.2
Assemblages
Les assemblages entre les lments tendus et comprims sont les lments cls pour la
construction et la modlisation dune tensegrit. Un soin particulier a t apport leur
conception afin que ceux-ci, tout en favorisant la cration de rotule lextrmit de chaque
lment, offrent des commodits pour le montage modulaire. Dans la configuration propose,
deux natures dassemblage ont t fabriques :
le nud central regroupant les extrmits des six barres de chaque module,
lassemblage modulaire, divis en trois lments regroupant cbles et barres
permettant limbrication aise des modules les uns dans les autres.
3.2.2.1
Rotule
Un tel systme rticul implique la cration dun type rotule pour les liaisons en compression
et en traction. Lidal rside dans le contact trois points entre une sphre et un ttradre. Pour
des raisons pratiques dusinage, nous avons opt pour un cne la place du ttradre. Dans ce
42
cas, les trois points peuvent se dplacer sur la circonfrence du cercle lintersection
gomtrique de la sphre et du cne.
la rotule en traction consiste en une tige dont lextrmit en forme hmisphrique
vient sappuyer dans le complmentaire intrud dun cne dcapit (Figure 3.17);
Figure 3.17: Schma d'une rotule de traction. La partie remplie est la pice fixe.
les rotules en compression consistent en une forme hmisphrique venant sappuyer

sur un cne (Type I) ou un dans un cne venant sappuyer sur une forme
hmisphrique (Type II) (Figure 3.18).
a) Type I
b) Type II
Figure 3.18: Schma de deux rotules de compression. La partie remplie est la pice fixe
3.2.2.2
Nud central
Le nud central est le lieu de convergence des 6 barres dun module. Le nud central a t
conu dans lide de faire converger les barres le plus prs possible du point de convergence
virtuel de leur axe de rvolution, afin de limiter les excentricits induisant des moments
parasites. Dans ce cadre trois prototypes, N1, N2 et N3 ont t dvelopps.
N1 (Figure 3.20) est le premier nud central install lors du montage de la structure trois
modules, 3M. Il sagit dun cylindre en aluminium autorisant la cration de 5 rotules locales
(Type I) et un encastrement. La bille du manchon conique (Figure 3.19) lextrmit de cinq
43
barres est place dans un logement, frais 90 degrs. Lencastrement de la barre fixe est
ralis par lassemblage tige filete, visse dans un taraudage du nud et serre par un crou.
Notons que seule la barre fixe, permettant de garantir langle par rapport lhorizontale lors
du montage, est rigidement lie au nud central. Les autres sont uniquement au contact avec
trois points avec leur cne respectif.
Manchon
Bille sertie lextrmit du manchon

Tube
Figure 3.19: Extrmit de la barre sappuyant sur le nud N1
De plus, sur chaque face parallle du cylindre quatre taraudages ont t raliss pour la
manutention et la mise en charge de la structure. Dans le cadre de la campagne dessai dcrite
dans le chapitre 4 illustrant le comportement non-linaire, N1 a t mont sur chaque module
de 3M.
Figure 3.20: Noeud central, N1, de la structure compose de trois modules
Le nud N2 (Figure 3.21) est lvolution du nud N1. Le nud central originel a t
modifi dans lide de rduire au minimum lexcentricit issue de limpossibilit technique de
faire converger les barres en un seul point. Le diamtre du cylindre du nud central a t
rduit de 80 50 mm, et le diamtre des billes 30 24 mm (augmentation du glissement). La
barre prcdemment fixe a t rendue libre sur le mme principe. De plus, N2 est entour par
un cylindre scurisant le systme et facilitant le montage en vitant la chute de la barre, en cas
de perte du contact bille-cne. Cependant, de part leur conception, la cration des rotules
locales dans ces nuds ne suffit pas. Ces deux types de nuds ne sont pas exempts par la
44
cration dun moment interne altrant la stabilit du nud (Figure 3.26). Un nouveau
prototype, crant une rotule globale, est la solution qui supprimerait cet inconvnient.
Figure 3.21: Evolution du noeud central N1 (Figure 3.20), nud central N2 (2001)
Le nud N3 est simplement une sphre en acier tremp, lubrifie, sur laquelle viennent
sappuyer six cnes trs ouverts lextrmit des barres (Figure 3.22 et Figure 3.23a et b).
Dans ce cadre, toute translation ou rotation (Figure 3.25) de la barre est toujours centre. De
plus, la redondance dun tel systme accentue sa stabilit. En effet, trois barres correctement
disposes seraient suffisantes assurer la stabilit directionnelle du nud dans lespace.
Figure 3.22: Extrmit de la barre s'appuyant sur la sphre pour le nud N3
45
a) Vue en lvation
b) Vue en plan
Figure 3.23: Vues dun noeud central, nud N3 (2001), de la structure compose de cinq modules
a) Vue en lvation
b) Vue en plan
Figure 3.24: Vues dun noeud central, N3 quip de son cylindre de scurit. Remarquons que le
cylindre ne fait que reposer sur les barres suprieures
La stabilit du nud N3 (aucun dchaussement de la bille) est manifeste. Cette constatation a

eu pour consquence directe le dmontage de 3M. La structure 5M et active ont t alors
construites avec le nud N3. Un cylindre de scurit o viennent se loger les extrmits des
six barres est tout de mme plac autour de la sphre.
46
Rotation
du noeud
Figure 3.25: Vue en coupe du noeud N3.

Remarquez que les barres
convergent toujours au centre
de la sphre
3.2.2.3
Figure 3.26: Schma du noeud central N2.

Remarquez que les barres ne
convergent pas toujours et
impliquent la rotation du noeud
Assemblage modulaire
Lassemblage modulaire, divis en deux lments, permet limbrication aise des modules, les
uns dans les autres. Par sa modularit, cet assemblage est essentiel dans la construction de la
tensegrit ; car il est en interaction avec tous les types dlments de la structure. Ces pices
en acier ont t conues pour faciliter le montage. En effet, les modules doivent pouvoir tre
monts indpendamment et relis les uns aux autres dans une tape ultrieure. Cest par ces
pices modulables que les liaisons sont assures (Figure 3.27c). Ces pices ont t conues en
trois morceaux :
larc262 est un arc de cercle dangle douverture de 262 . Quatre logements sont
fraiss pour accueillir les billes aux extrmits de triangles formant un triangle
quilatral et deux segments de triangles isocles distincts (Figure 3.27a) ;
larc94 est un arc de cercle dangle douverture de 94. Deux logements sont
fraiss pour accueillir des billes aux extrmits des deux cbles formant un des
triangles isocles (Figure 3.27b) ;
le fond est un disque dans lequel sont fraiss deux logements pouvant accueillir les
billes aux extrmits des cbles latraux (Figure 3.27b et c). Celui-ci est fix
larc94.
a) Arc 262
b) Fond + arc 94
47
c) Assemblage complet
Figure 3.27: Assemblage modulaire dcompos (1999)
Suite la campagne dessais sur 3M, ces assemblages ont t rendus plus rigides afin dviter
de modliser les non-linarits de leur dformation. Ds lors larc262 est confin dans
deux cerceaux mtalliques afin de limiter louverture de larc sous laction des tirants
(Figure 3.28a). Lassemblage complet reoit galement un cerceau jouant le mme rle
(Figure 3.28b).
a) Anneau renforc
b) Assemblage complet renforc
Figure 3.28: Evolution de l'assemblage modulaire (2002)
3.2.3
Appuis
Pour viter le mouvement densemble de la structure, trois types dappui limitant les
translations des noeuds ont t bloqus. Lhypothse que les rotules locales lextrmit de
chaque lment convergeant aux assemblages modulaires agissent comme une rotule globale,
est faite.
48
3.2.3.1
Appui fixe
Lappui fixe (Figure 3.29) bloque les

translations du nud dans les trois directions
de lespace. Il laisse libre nanmoins les
rotations locales lextrmit de la barre et
des cbles. Lassemblage modulaire complet
est pos sur un cylindre en aluminium
rigidement li aux plots en bton. La surface
du cylindre le recevant porte un paulement
cylindrique centr afin quil ny ait pas de
translation entre les 2 pices dans le plan. La
translation dans la direction verticale, est
bloque par une traverse rigidement lie aux
plots et sappuyant sur le centre du
fond de lassemblage.
Figure 3.29: Appui fixe
3.2.3.2
Appui unidirectionnel
Cet appui (Figure 3.30) limite la translation

du noeud une direction dans le plan
horizontal. Lappui est compos de 2
plateaux et de billes. Lassemblage modulaire
est solidaire du plateau suprieur. Le plateau
infrieur est solidaire des plots en bton. Des
billes linterface de deux rainures parallles
usines sur les surfaces des deux plateaux
placs en vis vis, autorisent la translation
dans le sens des rainures. La course dun
plateau par rapport lautre a t limite 12
cm. La translation dans la direction verticale
est bloque par deux querres, rigidement
lies aux plots, recouvertes de tflon en
contact avec le plateau suprieur.
Figure 3.30: Appui unidirectionnel
3.2.3.3
49
Appui bidirectionnel
Cet appui (Figure 3.31) limite la translation

du noeud au plan horizontal. Lappui
compos de 2 plateaux et de billes.
Lassemblage modulaire est solidaire du
plateau suprieur. Le plateau infrieur est
solidaire des plots en bton. Des billes
linterface de trois logements usines sur les
surfaces des deux plateaux placs en vis vis,
autorisent les translations dans le plan
horizontal. La translation dans la direction
verticale est bloque par deux querres,
rigidement lies aux plots, recouvertes de
tflon en contact avec le plateau suprieur.
Figure 3.31: Appui bidirectionnel
3.2.4
Systmes de scurit
Des systmes de scurit retenant les barres taient mis en place pour la structure 3M. Ces
systmes taient dploys afin de prvoir une ventuelle rotation du nud central et ainsi
dviter que les tubes ne sendommagent en percutant une arrte vive dun assemblage
modulaire. 5M est quipe du cylindre autour de la sphre, utile au montage dun module.
3.3
Protocole de montage des structures
Construire une structure tensegrit avec le module de base dcrit prcdemment consiste
monter chaque module sparment, et les connecter entre eux pour obtenir la configuration
voulue. Une prcontrainte est introduite en modifiant la longueur des barres tlescopiques. La
gomtrie autocontrainte nulle c'est--dire sans prcontrainte pour une longueur de barre de
1296 mm, dfinit la gomtrie dun module. Cette longueur correspond la distance entre le
coeur du nud central et le centre de lassemblage modulaire. Lajustement de la longueur
des barres 1298 mm introduit suffisamment de prcontrainte dans un module pour le rendre
rigide et transportable. Lallongement 2 mm introduit des efforts uniformes dans les barres
denviron 3000 N.
50
Lassemblage dun module peut tre prilleux; il importe de suivre un processus rigoureux
compte tenu que la stabilit intermdiaire, avant davoir introduit de la prcontrainte dans le
module nest pas assure. Lors du montage, deux rgles ont t suivies :
garantir lhorizontalit de la face suprieure du nud (ncessaire pour la stabilit);
garantir luniformit des longueurs des barres.
3.3.1
Systmes de mesure de la tension des cbles
Le montage dun module tant bas sur un protocole gomtrique, des imperfections sur les
sur les dimensions des composants et la tolrance de montage peuvent crer une gomtrie
non optimale et des conditions de prcontrainte non uniformes et inconnues. Une vrification
de la tension des cbles savre alors invitable et indispensable. Les systmes classiques de
mesure dploys pour mesurer les dformations, tels que les jauges de contrainte et jauges
omga, ne sont pas adapts car leur mesure est une donne relative un tat initial. De plus,
ils ne sont pas pratiques car ils ncessitent un temps de dploiement et un cblage lectrique
consquent. Trois systmes de mesure absolue, dont deux vibratoires et un statique ont t
tests :
les deux mthodes vibratoires consistent mesurer les frquences de vibration du
cble et par la relation tension-frquence de la corde vibrante, dterminer la tension
dans le cble. La technique de mesure de la frquence la plus courante est danalyser
le signal transmis par un acclromtre. Linstaller et dsinstallation de
lacclromtre et son cblage sont les gros inconvnients de la technique. Une
technique laser, dterminant la vitesse dun point cible grce leffet Doppler, permet
de mesurer la frquence sans avoir quiper le cble de liaison lectrique. Cette
technique, dont les rsultats de mesure de la tension dans les haubans des ponts
haubans [19, 29], est un succs, a t adapte aux cbles de la structure. Lappareil
utilis pour faire cette mesure de vitesse est un vibromtre.
la mthode statique consiste provoquer une
dformation transversale du cble et de mesurer
la force ncessaire pour lappliquer laide dun
ressort. Lappareil, Tension Gauge [81], est
couramment utilis pour mesurer la tension des
haubans sur les bateaux voile. Le mme
principe est utilis pour mesurer la tension des
cbles de prcontrainte dans certains ponts
endommags [24].
Figure 3.32: Tension Gauge mis
en place sur un cble
51
La rapidit de la prise de la mesure et de lexploitation des rsultats a t compare pour les

diffrentes techniques sur 3M. Le Tension Gauge est ressorti comme le plus pratique et le
plus rapide pour mesurer la tension des quatre-vingt dix cbles dans le laboratoire. Dans le
contexte dune structure relle place, la technique laser semble la plus adapte de part sa
capacit de mesure distance.
Les rsultats des trois techniques de mesure ont t compars entre eux et aux mesures de
dformation et de force par jauge de contrainte et capteur de force par des essais de traction
sur une presse. La plage dutilisation du Tension Gauge a t ainsi talonne pour les trois
longueurs de cble.
3.3.2
Dans loptique dune structure modulaire, chaque module est assembl sparment et li dans
ltape finale du montage.
3.3.2.1
Mise en place du systme
Le squelette souple de la structure est construit dans la premire tape (Figure 3.33a). Il est
form par la couche infrieure et suprieure et les cbles latraux. La longueur de ces cbles
est rgle avec une prcision de +/- 0.5 mm en condition de laboratoire. Les barres sont
ajustes uniformment une longueur infrieure 1296 mm, soit la longueur minimale
dfinissant la forme.
La deuxime tape consiste construire un ttradre ayant, pour sommet le nud central,
pour artes latrales les 3 barres infrieures et pour base les cbles de la couche infrieure. Cet
assemblage est rigidifi en suspendant un poids au nud central, tendant ainsi la couche
infrieure et comprimant les barres (Figure 3.33b). Puis, les barres du plan suprieur sont
places dans leurs logements respectifs du nud central et de la couche suprieure de cbles.
A ce stade, malgr la forme indtermine de la structure, le poids propre des lments et des
assemblages ainsi que les frottements dans ces assemblages apportent une pseudo stabilit au
systme. La rigidit est introduite en allongeant les barres itrativement et symtriquement.
Lordre de la squence est important compte tenu quune asymtrie de longueur
dsquilibrerait le nud central et conduirait leffondrement de la structure tel un chteau de
cartes. Les cbles du triangle quilatral et des triangles isocles infrieurs sont tendus avant
ceux du plan suprieur ; car ceux-ci sont stabiliss par le poids suspendu au nud central.
Aprs quelques tours de boulon sur la tige filete (incrment de 1.5 mm), la gomtrie
dquilibre autocontrainte nulle est dpasse (Figure 3.33c). Le poids suspendu au nud est
ensuite retir. Avant lintroduction dune prcontrainte uniforme de 2 mm rigidifiant la
structure (Figure 3.33d), les longueurs des cbles sont vrifies. Cette tape permet de
52
faciliter le montage-dmontage des cbles lors de la connexion entre modules. Certains cbles
du triangle quilatral peuvent tre dtendus. Cette imprcision est notamment due aux
imperfections dans la dtermination des longueurs des cbles ou des barres, se rpercutant sur
la variation de tension dans des cbles de longueurs diffrentes. Une variation de 1 mm sur un
cble du triangle quilatral induira une contrainte environ 2.5 fois plus importante que la
mme variation dans un cble latral. Tenant compte des imperfections de fabrication des
composants, un maximum de prcision est crucial, car la mise en tension ne repose que sur
des considrations gomtriques. Dans loptique dun montage ais des modules, il est
impratif dassurer luniformit de la gomtrie des modules. Une tude de sensibilit
mesurant linfluence de faibles variations de longueurs sur ltat global de la structure
pourrait quantifier ce problme. Dautant plus que dans un cas pratique, une variabilit dans
les lments fabriqus, due aux tolrances, est invitable.
a) squelette de
cbles au sol
b) ttradre infrieure
stabilise par une charge
c) forme dtermine
dun module, quilibre
autocontrainte nulle
d) module rigide grce

lallongement des barres
Figure 3.33: Schma du montage d'un module
Les modules, monts indpendamment et gomtriquement uniformes, sont itrativement

connects grce aux assemblages modulaires pour arriver la configuration finale dsire. Ils
sont positionns en les soulevant par le nud central. Les liaisons sont effectues au niveau
de la couche suprieure et infrieure des cbles par la runion de larc262 avec le couple
fond-arc94. Ceci demande le montage-dmontage de deux cbles latraux. Cette intervention
naffecte pas la stabilit du module provisoirement amput. Les modules tant enfin lis entre
eux, la structure est place sur ses appuis en la soulevant par les nuds centraux. Il est
important de vrifier numriquement la stabilit de la structure avant de procder toute
manutention.
Il faut attacher une attention particulire la prtension des cbles et bien vrifier leur
variation de longueur avant de les utiliser. Cette prtension permet aux torons dassurer un
comportement linaire du cble lors de leur mise en place, et de vrifier que le sertissage du
cble soit robuste afin dviter un allongement intempestif du cble ou mme la rupture de ce
dernier pendant son utilisation.
3.3.2.2
Rectification des tensions du systme
Aprs lassemblage des modules, les imprcisions des longueurs des cbles et des tolrances
dans la fabrication des assemblages peuvent affecter leur tension. De plus, des cbles peuvent
53
perdre leur tension car le systme dappuis a chang. Lajustement de la tension des cbles, en
intervenant sur leur longueur est effectu en plusieurs tapes afin atteindre au minimum une
correspondance de 80% avec les prdictions. Ce processus itratif dbute par une vrification
globale des tensions. La longueur des cbles trop tendus est dabord ajuste et puis celle des
cbles les moins tendus. Les cbles les plus tendus sont ceux formant les triangles isocles. La
tension des cbles latraux reprsente environ 80% de celle du triangle isocle et environ 20%
de celle du triangle quilatral.
3.3.3
Dans loptique dune structure modulaire, chaque module est assembl sparment et li aux
autres dans ltape finale du montage. Dornavant, le module est mont avec le noeud N3
(Figure 3.34). La sphre est bloque dans le cylindre de scurit par deux vis positionnant et
comprimant la bille dans celui. Les extrmits des six barres sont contenues dans le cylindre
dont le mouvement est limit par la fente usine dans le cylindre (3.25).
Figure 3.34: Noeud destin au montage d'un module
3.3.3.1
Mise en place du systme
La premire tape consistant construire le squelette de cbles est la mme que pour le
montage de 3M. (Figure 3.33a). La deuxime tape consiste construire le nud central et
54
ses six barres. Puis le ttradre, ayant pour sommet la sphre bloque dans le cylindre, est
mont. Cet assemblage na pas besoin dtre rigidifi par une masse. Puis, les barres du plan
suprieur sont places dans leurs logements respectifs des assemblages modulaires et de la
couche suprieure de cbles. A ce stade, malgr la forme indtermine de la structure, le poids
propre des lments et des assemblages ainsi que les frottements dans ces assemblages
apportent une relle stabilit, sans rigidit, au systme. La rigidit est introduite en allongeant
les barres itrativement. La symtrie nest plus respecter. Lordre de la squence nest pas
importante car les barres convergent toujours au centre de la sphre (Figure 3.25).
Figure 3.35: Le noeud N3 et ses six barres
Les cbles du triangle quilatral et des triangles isocles infrieurs sont tendus avant ceux du
plan suprieur. Aprs quelques tours de boulon sur la tige filete (incrment de 1.5 mm), la
gomtrie dquilibre autocontrainte nulle est dpasse (Figure 3.33 d) et la bille est
dbloque. Le cylindre de scurit peut tre retir (Figure 3.23). La liaison entre modules est
effectue de la mme faon que pour 3M.
Le montage avec le nud N3 est simplifi et beaucoup plus rapide, compte tenu quil ny a
aucun moment dinstabilit. Le montage pourrait tre encore plus rapide, car seules deux
barres tlescopiques sont ncessaires pour monter un module. Ce qui permettrait de faire des
conomies dans une construction plus grande chelle.
3.3.3.2
Rectification des tensions du systme
Aprs lassemblage des modules, les imprcisions des longueurs des cbles et les tolrances
de construction des nuds, peuvent affecter leur tension. De plus, des cbles peuvent perdre
leur tension car le systme dappuis a chang. Lajustement de la tension des cbles, en
intervenant sur leur longueur, est effectue en plusieurs tapes afin atteindre au minimum une
55
correspondance de 80% avec le modle analytique. Lintervention seffectue sur une

extrmit du cble (Figure 3.16), lautre ntant pas tlescopique.
La disposition asymtrique des appuis implique une non uniformit des efforts dans les
lments de mme nature (cbles de mme longueur et barres) dans la structure et ceci
contrairement celles de 3M.
3.4
Systme de contrle actif
Le but du systme de contrle actif (Figure 3.37) est de compenser les dformations de la
structure soumise une perturbation en modifiant la longueur des barres en mode quasistatique. Les lments principaux sont les actuateurs et capteurs. Ils sont intgrs dans un
systme compos de nombreux lments priphriques communiquant entre eux dans la
hirarchie descendante illustre dans la figure 3.36.
Ds que le dispositif est aliment en courant, le signal des capteurs de dplacement (senseurs)
est analys par des amplificateurs, appel PME. Les moteurs lectriques reoivent une tension
et frquence des variateurs de frquence, ces signaux permettent au moteur de tourner. La
rotation du moteur est transforme en mouvement linaire du piston du vrin par un
rducteur. Lactivation du moteur est signale par une lampe tmoin. Les lments de contrle
des actuateurs et des senseurs sont placs dans le panneau de commande. Ils dlivrent
rgulirement leur information sur le bus srie de terrain CAN permettant le multiplexage
entre ces appareils. Le matre sur le bus est le PC, via sa carte dinterface CAN. Le PC est
lorgane qui soccupent de lacquisition des donnes et qui distribuent les commandes de
contrle ou consignes sur le bus. La commande peut tre dsactive par des interrupteurs,
dont ltat est signal par des diodes lumineuses places sur le panneau de commande (Figure
3.37) la porte de main de lutilisateur. Des dispositifs externes de scurit, qui agissent
comme des interrupteurs sur la commande, sont disperss sur la structure.
56
Alimentation triphas
Alimentation gnrale
Alimentation 240 V / 24 V
Coupe-circuit commande
Bus CAN
Mesures capteurs
Rotation
Protection
Scurit
Dmarrage
Alimentation
24V
Variateur
de frquence
PC
Contrle commande
Diode lumineuse
Ampli.
PME
Moteur
Scurits externes
Capteurs
Vrin
Lampe tmoin
Figure 3.36: Schma du dispositif de la structure active
Bti
Panneau de
commande
Figure 3.37: Vue globale de la structure et de son systme de contrle actif et de son crateur
3.4.1
Position des lments constitutifs
Dix vrins lectriques sont partags quitablement entre les cinq modules (Figure 3.38). Deux
barres sur six par modules sont actives. Les vrins sont placs symtriquement sur chaque
57
module. La disposition des vrins est en ligne. Cette disposition a t choisie lissue dune
tude effectue sur 3M [125 et Chapitre 4]. Chaque vrin est quip dun capteur de
dplacement (Tableau 3.3). Trois capteurs de dplacement sont disposs sur la structure pour
valuer la pente (Figure 3.38).
46
Actuateur-capteur
48
Module 4
Deux barres
non connectes
Cble dans le plan:
Cble hors du plan
Barre
Module 5
B1
45
B116
Capteur
B119
42
B60
B1
48
B90
B29
B26
43
B57
Module 1
37
B87
Module 2
Module 3
36
Figure 3.38: Vue en plan mettant en vidence la position des vrins

Module 1
Actuateur
Capteur
Module 2
Module 3
Module 4
Module 5
suprieur
infrieur
suprieur
infrieur
suprieur
infrieur
suprieur
infrieur
suprieur
infrieur
B26
B26
37
B29
B29
B57
B57
B60
B60
B87
B87
43
B90
B90
B116
B116
48
B119
B119
B145
B145
B148
B148
Tableau 3.3: Position des actuateurs et des capteurs sur la structure 5M
3.4.1.1
Actuateur
Diffrents types dactuateur et de fournisseurs sont prsents sur le march. Ils devaient
rpondre au cahier des charges suivant :
force de pousse de 20 kN la vitesse de 1 mm/s ;
course minimale de +/- 25 mm ;
prcision de la position 0.1 mm ;
58
possibilit de dplacer le piston la main ;

position fixe larrt avec ou sans alimentation ;
poids minimal ;
encombrement longitudinal minimal ;
possibilit de venir greffer aux extrmits une tige de diamtre 24 mm;
possibilit de pilotage par un systme informatique ;
dlai de livraison.
3.4.1.1.1
Choix de lactuateur
Quatre technologies de vrins ont t analyses pour le choix du vrin. Les avantages et
inconvnients pour chacune dentre elles sont noncs ci-dessous. Il ressort que la solution la
plus adapte linstallation et au mode de fonctionnement est le vrin lectromcanique. Son
cot est faible par rapport aux autres technologies et sa maintenance limite. Par contre, son
principal dsavantage est quil est constitu dlments provenant de fournisseurs diffrents.
Avantages:
Inconvnients:
Technologies
hydraulique
Puissance
Compressibilit
Fuite
Installation lourde
Maintenance
Prix
Esthtique finale
pneumatique
Ecologique
Compressibilit
Installation lourde
Fiabilit
Fuite
Esthtique finale
lectromcanique
Mise en place aise

Prix
Maintenance
Electrocution
Elments indpendants
pizolectrique
Elgance technologique
Esthtique
Petits dplacements
Haute tension lectrique
Haute rigidit
Figure 3.39: Avantages et inconvnients des technologies pour l'application
Il faut noter que le prix, le dlai de livraison et la motivation du fournisseur ont jou un rle
dterminant dans le choix du fournisseur des vrins lectromcanique.
59
Lactuateur est dcompos en trois parties :

vrin ;
moteur ;
variateur de frquence.
Lampe tmoin
Bti
Chanette
Capteur inductif
Moteur
Plaque anti-rotation
Capteur inductif
Figure 3.40: Vue en lvation dun actuateur implant dans une barre. Notez le capteur inductif, le
microrupteur de scurit, la lampe tmoin et la fixation de scurit
Le variateur de frquence (Figure 3.41) alimente le moteur lectrique mont sur le vrin. Le
moteur lectrique entrane par lintermdiaire dun rducteur renvoi dangle situ dans le
carter une vis trapzodale de manuvre. Celle-ci par son mouvement rotatif dplace un crou
de manuvre solidaire de la tige de piston, elle-mme relie la charge par lattelage avant
(bout du piston). La dmultiplication du rducteur joue le rle de frein quand le moteur ne
fonctionne pas. Le moteur est plac perpendiculairement au vrin (Figure 3.40). Lavantage
dune telle disposition est un gain dencombrement longitudinal sur la barre quiper. Les
variateurs de frquence sont logs dans un tableau qui regroupe les diffrents appareils de
communication et de contrle (Figure 3.46). Un module de communication CANopen est
connect sur le flanc du variateur. Il permet de transfrer et recevoir les informations du bus
de communication. Les caractristiques techniques de chaque lment sont rpertories dans
le tableau 3.4.
60
Figure 3.41: Variateur de frquence et module de communication pour le bus, CDA 32.008
Variateur de frquence
Dsignation Puissance
(W)
Lust-tec
CDA
32.008C
1500
Moteur asynchrone
Dsignation Puissance
(W)
Courant
nominal
(A)
7.1
Frquence
(Hz)
Alimentation
(V)
50
240
Alternatif
Courant
nominal
(A)
1.9/1.1
Frquence
(Hz)
Alimentation
(V)
Zrrer
330
50
400
VF H65/4
triphas
Vrin transmission perpendiculaire vis trapzodale
Dsignation
Course
Course
Pousse
Charge
(mm)
utile
4mm/s (kN)
statique
(mm)
(kN)
ADE MST
80
50
20
40
30
Cos(phi)
nominal
0.74
Vitesse
nominale
(t/min)
1400
Dmultiplication :1
tour correspond
(mm)
0.1
Masse
(kg)
8
Masse
(kg)
30
Tableau 3.4: Caractristiques principales des lments constituant l'actuateur
3.4.1.2
Contrle en mode quasi-statique
Le choix du contrle en quasi-statique vite la considration de la dynamique de la structure

et du moteur. Chaque vrin est actionn de faon squentielle, c'est--dire que ds quun vrin
a atteint sa consigne, un autre est actionn et ainsi de suite pour atteindre ltat final ou
consigne globale. Pour lapplication, un moteur asynchrone offrant un couple important
mme pour une vitesse de rotation faible est bien adapt. Le contrle du moteur est effectu
en mode VFC (Voltage Frequency Control). Dans ce cas, la tension du moteur varie
proportionnellement la frquence impose par le variateur de frquence. Le temps
ncessaire pour atteindre la consigne ntait pas un paramtre considr. Nanmoins, une
vitesse minimale est impose, compte tenu que le moteur chauffe moins quand il tourne vite.
61
Les paramtres de contrle et dmarrage du moteur sont configurs dans le variateur de

frquence laide dun logiciel fourni par le fabricant (Tableau 3.5).
Variateur de frquence - Moteur asynchrone
Tension de
Courant de
Courant de
dmarrage
dmarrage fonctionnement
(V)
(A)
(A)
40
4.5
3.5
Tension
larrt
0
Acclration
Dclration
(m/s2)
500
Vitesse de
rotation
(Hz)
+/- 8
Mode de
rgulation
VFC
Tableau 3.5: Paramtres principaux de fonctionnement du moteur
3.4.1.3
Capteur de dplacement et de rotation
Figure 3.42: Face avant de lamplificateur de

mesure dun capteur inductif,
MPE-MP55
Figure 3.43: Capteur LVDT, mesurant
dplacement d'un nud
le
Les capteurs de dplacement (Figure 3.43) sont des capteurs de type inductif. Leur signal est
analys par un amplificateur de mesure frquence porteuse, MP55. Cet appareil est aussi
linterface permettant de communiquer le dplacement du capteur sur le bus. Chaque capteur
est associ un module PME-MP55. Ces derniers sont logs dans le panneau de commande
avec les autres appareils de contrle et de communication (Figure 3.46). La configuration des
appareils est ralise en adaptant les switches dans le botier du module par la manipulation
62
du clavier sur la face avant de lappareil (Figure 3.42) et par un logiciel de configuration
(PME Set up 32 bit). Les caractristiques du capteur et de lamplificateur sont rpertories
au tableau 3.6.
Amplificateur frquence porteuse
Dsignation
Frquence porteuse
(kHz)
HBM
4.8 +/- 1%
PME-MP55
Capteur
Dsignation
Type
HBM
inductif
Alimentation
24 V
courant continu
Prcision
(mm)
0.01
Tableau 3.6: Caractristiques des capteurs inductif et de l'amplificateur frquence porteuse
Chaque actuateur est quip dun capteur inductif pour contrler que le dplacement du piston
corresponde la consigne (Figure 3.44) La partie fixe du capteur est fixe paralllement au
corps du vrin. Lextrmit conique de la partie mobile du capteur, vient sappuyer sur une
bille colle une plaquette de tle solidaire de lextrmit du piston. La bille et la tige sont
tenues en contact et en compression grce un lastique (Figure 3.44). La rotule de Type II
permet de compenser un lger dfaut du paralllisme entre le piston et la partie mobile du
capteur, qui pourrait tre augment lors de lallongement du vrin.
Les capteurs mesurant les dplacements verticaux sont fixs au bti mtallique. Ils mesurent
les dplacements par le dessus du noeud (plus prudent en cas de ruine de la structure) (Figure
3.43). Lextrmit de la partie mobile de chaque capteur est quipe dun cne en tflon et
repose sur une plaquette en aluminium colle sur le noeud. Tandis que la structure se dforme
aussi dans le plan horizontal, ce systme permet de mesurer lunique composante verticale des
dplacements.
Figure 3.44: Dtails de la fixation de la tige du capteur au piston du vrin
3.4.1.4
Montage des lments actifs
Les vrins lectriques ont t monts sur la structure en substituant des barres (Figure 3.37).
Le vrin noccupe pas toute la longueur de la barre, il est intgr dans celle-ci (Figure 3.45).
En effet, chaque extrmit du vrin est enfile par lintermdiaire dun manchon dans un tube
63
en Fiberline. De cette faon, le vrin en action nimplique aucun effet parasite de torsion sur
la barre.
a) extrmit du vrin du cot de lassemblage modulaire
b) extrmit du vrin du cot de la barre joignant le noeud central

Figure 3.45: Vue en coupe longitudinale des extrmits du vrin permettant lintgration dans la
barre. Notons qu ces deux extrmits le vrin est simplement enfil dans le tube en
Fiberline
64
Une pice dadaptation du vrin, ct assemblage modulaire, sur le tube a du tre fabrique
indpendamment compte tenu de la non-conformit de la marchandise livre et le dlai de
remplacement.
Remarquons que lexcroissance de laxe de la vis trapzodale du vrin a du tre compense
(Figure 3.45). Notons que lextrmit de la barre sappuyant sur le noeud central na pas t
modifie. La technique de remplacement dune barre passive par une barre active consiste
poser autour de la barre cible un gabarit, compos de deux tubes, sappuyant sur la pice
modulaire et le nud central. Puis la barre est raccourcie, les efforts de compression sont
alors repris par le gabarit ; la barre qui nest plus sollicite peut alors tre retire. La barre
active compose, du vrin et des deux parties de tube prend place dans le gabarit et est
allonge par lextraction du piston. Au fur et mesure de son allongement, la barre active
reprend les efforts de compression et soulage le gabarit. La longueur cible tant atteinte, le
gabarit est retir. Notons que la longueur du vrin a t rgle de sorte que le piston soit la
mi-distance de sa course.
Une fine plaque daluminium lie le vrin et lassemblage modulaire pour les vrins des barres
de la couche infrieure (Figure 3.40). Ces plaques ont t implantes pour viter la rotation du
vrin autour de son axe longitudinal lorsque la compression de la barre est faible. Compte
tenu de limplantation dun roulement bille (Figure 3.45b), la partie de la barre du cot du
nud central nest pas soumise la torsion. La charge excentre du moteur a tendance faire
tourner la barre autour de son axe longitudinal lenclenchement du moteur et venir alors
sappuyer contre un cble latral. Au vu de son lancement, cette plaque introduit une rigidit
ngligeable en compression.
3.4.1.5
Tableau regroupant les appareils
Les systmes de dmarrage et de scurit, les alimentations 24 V, les variateurs de frquence

et lamplificateur sont logs dans un panneau. Sur la face avant de celui-ci viennent sur se
brancher les moteurs, les capteurs inductifs, les capteurs de temprature des moteurs et le PC.
Des interrupteurs sont disposs pour lactivation de la commande, dont ltat est signal par
une diode lumineuse. Un slecteur est dispos pour choisir quel variateur de frquence est
actif sur le port parallle du PC pour sa configuration par lintermdiaire du logiciel fourni par
le fabricant.
65
Prises branchement capteurs
Prises alimentation moteurs
Prises capteurs de tempratures
Diode lumineuse Interrupteur commande -vrin
Interrupteur
commande
gnrale
Interrupteur commande -vrin
Figure 3.46: Face avant du panneau regroupant des appareils
3.4.2
Bus de communication
Le multiplexage entre les diffrents appareils lectriques est ralis par lintermdiaire du bus
de terrain CAN sous le protocole CANopen.
3.4.2.1
Le bus de terrain
Les bus de terrain permettent linterconnexion entre plusieurs entits dun mme systme.
Cette communication se droule sur une zone limite et sur laquelle une rduction maximale
de la longueur des liaisons entre les diffrents lments grce un support commun de
transmission est dsire. Cette rduction est lie une volont de scurit -sur des automates
dusine par exemple-, ainsi quun gain de place sur un terrain comme une automobile pour les
systmes dit dlectronique embarque. Dans les industries lourdes comme dans les moyens
de transport ces rseaux sont lorigine de lamlioration constante de tous les systmes.
De nos jours, les bus de terrain sont implants dans tous les domaines de lindustrie : grce
leur flexibilit dextension et de raccordement de modules sur la mme ligne tout dabord,
mais aussi en raison de lassurance dun transport fiable de donnes de nimporte quel
lment informatis vers un autre. Lutilisateur ne se soucie pas du chemin suivi par les
informations, de la conversion des formats, du type de linterlocuteur ou bien du type du
constructeur dun lment, les techniques de rseaux facilitent grandement linsertion ou la
suppression dlments au sein dun mme systme. Le bus de terrain permet de transfrer
dans la plupart des cas les informations de manire squentielle (cest dire bit par bit) ou
66
bien par paquet de bits. Il faut savoir que le bus de terrain permet un change de donnes qui
serait difficile voire impossible par un autre moyen.
3.4.2.2
Fonctionnement du bus CAN
A lorigine le CAN (Control Area Network) fut dvelopp pour lusage automobile par Bosch
et Intel en 1993 [14]. Aujourdhui, la plupart des constructeurs mettent au point des systmes
entirement multiplexs utilisant la technologie CAN. La technologie CAN trouve sa place
dans de nombreuses industries notamment grce ses qualits de fiabilit et darchitecture
temps rel. Toute transmission des donnes travers le bus est borne grce un temps
maximal normalis. De plus, larchitecture CAN possde un systme derreur simple et
efficace qui permet de lutiliser aussi bien des fins mdicales que dans le cadre de toute
application mettant en jeu la scurit des personnes. Les contrleurs CAN sont physiquement
petits, peu coteux et entirement intgrs. Ils sont utilisables des dbits importants, en
temps rel et dans des environnements difficiles. Enfin, les transmissions ont un haut niveau
de fiabilit. C'est pourquoi ils ont t utiliss dans d'autres industries que l'automobile et des
applications utilisant le CAN sont aujourd'hui disponibles dans l'agriculture, la marine, le
matriel mdical, les machines textiles, etc.
Le concept de communication du bus srie CAN est celui de la diffusion dinformation :
chaque station connecte au rseau coute les trames (messages) transmises par les stations
mettrices. Ensuite chaque appareil dcide quoi faire du message, sil doit y rpondre ou non,
sil doit agir ou non. Ce concept peut tre schmatis par celui de la radio diffusion
dinformations routires : une fois ltat du trafic connu, un conducteur peut dcider de
changer son trajet, darrter son vhicule, dalerter un autre conducteur, ou de ne rien faire
Le protocole CAN autorise diffrents appareils accder simultanment au bus. Cest un
procd rapide et fiable darbitrage qui dtermine lappareil mettant en premier. Laccs au
bus est donc alatoire car un appareil peut mettre nimporte quel moment. Mais cet accs
se fait par priorit.
Des concepts de communication trs divers ont t conus et implments sur la base de la
plateforme CAN. Ces concepts sont gnralement classs daprs le modle ISO-OSI [63].
Daprs ce modle, CAN dfinit sept diffrentes couches. La couche dapplication est le
support de nombreux concepts tels que CAL, CANopen, DeviceNet, SDS et CAN Kingdom.
La normalisation est gre par une organisation dutilisateurs Can in Automation (CIA)
[23].
CANopen est un protocole de communication imposant des mcanismes de communication
standardiss [23]. A sa cration, il tait destin des systmes industriels de contrle de
mouvement ou de manipulation, tandis quaujourdhui il est utilis dans de nombreuses
67
applications comme les vhicules, les transports publics, les quipements mdicaux ou
dlectronique maritime.
Les deux avantages du protocole sont :
temps rel praticable, car un temps maximal entre lmission et la rception des
trames pour un processus quelconque peut tre dfini ;
programmation orient objet.
3.4.2.3
Paramtres du bus dans lapplication
Vingt quatre appareils sont placs en srie sur le bus. De fait, les paramtres de transmission
des messages et vitesse de transfert doivent tre rgls de telle sorte quil ny ait pas une
saturation ou un bouchon sur le bus. Considrant quun message transmis par un appareil
compte 10 bytes et que la vitesse de transfert est de 500 kbit/s, le bus supporte un peu plus de
50 messages en 10 ms. Ds lors, imposant un facteur de scurit de 2, chaque appareil
transmet un message tous les 10 ms. Pour lapplication, la longueur du bus nest pas un
paramtre limitant la vitesse de transfert.
Longueur du bus
[m]
2
Vitesse de transfert
[kbit/s]
500
Frquence dmission de message [Hz]

PME
Variateur
100
100
Tableau 3.7: Les paramtres de communication sur le bus
3.4.3
Programme LabVIEW
Structure-Capteurs-Actuateurs
PME
Variateur
Appareils- Esclaves
CAN, Protocole CANopen

Carte
dinterphace
CAN
DLL
Librairie
CAN Open
Panneau de
programmation
Labview 6.1
PC-Matre
Figure 3.47: Schma du transfert des informations
Panneau de
contrle
68
Le programme LabVIEW est constitu de deux parties :

un panneau de programmation (Block Diagram), servant la dfinition du
programme (Figure 3.47);
un panneau de contrle (Front Panel) o lutilisateur affiche les donnes quil veut
suivre, contrler ou enregistrer (Figure 3.48 et Figure 3.47).
Le contrle ou lobservation dun systme est mme possible, via Internet, distance.
Figure 3.48: Panneau de contrle dvelopp sur LabVIEW
3.4.3.1
Structure et paramtres du programme
Le programme dvelopp sur LabVIEW contrle le systme utilisant une DLL [20] pour
communiquer sous le protocole CANopen avec tous les appareils esclaves sur le bus, via sa
carte dinterface CAN, matre du bus (Figure 3.47). Les commandes de contrle sont
calcules par le logiciel TSACS (Tensegrity Structure Analysis and Optimisation Software)
qui cre des fichiers de type texte. Ces fichiers textes sont analyss afin de dterminer la
squence compatible avec les caractristiques des lments constitutifs. Puis, la squence est
stocke dans un fichier texte lu par LabVIEW.
Dsignation
Type
ESD
CAN interface [38]
PCI-331
Prcision
[mm]
0.01
Microcontrleur
type
68331
Tableau 3.8: Caractristiques de la carte dinterface CAN
Le PC est le matre sur le bus. La vitesse dacquisition et dinterrogation du bus par le

programme via sa carte dinterface est de 100 ms. Les caractristiques de la carte sur illustres
69
dans le tableau 3.8. Les donnes enregistres sont les dplacements de la structure, la position
des vrins, la temprature du moteur et la date.
3.4.4
Systmes de scurit et davertissement
Un systme de contrle peut tre soumis des perturbations modifiant les donnes sur le bus
de communication. De plus, lutilisateur peut par inadvertance faire une erreur dans les
paramtres quil dfinit ou le programme de contrle peut tre bugg . La phase du
dveloppement du logiciel de contrle est une priode critique durant laquelle tous les
paramtres ne sont pas matriss. Dans ces cas, un moteur ou plusieurs pourraient aller audel de leur position de consigne et sursollicit certains lments. Des lments extrieurs
imprvus peuvent survenir et modifier le systme physique (la structure) et le systme de
contrle. De fait, limplantation de scurits et davertissements sur les deux systmes est
indispensable pour viter la ruine du systme physique et des appareils qui y sont rattachs.
Ces systmes sont placs trois niveaux :
Niveau logiciel : des bornes sur les allongements des vrins et les dplacements des points
mesurs sont fixes. Ds que celles-ci sont atteintes, un message de mise larrt est envoy
aux appareils. Une limite suprieure de la temprature du moteur est aussi fixe. Ds que cette
limite est atteinte, llment est mis au repos et le systme est en attente jusqu ce quil soit
refroidit pour quil puisse atteindre son objectif.
Niveau de la commande : la commande sur chaque variateur de frquence est dpendante dun
contact entre deux bornes. Ce contact est contrl sur le tableau de commande par
lintermdiaire dun interrupteur dont ltat est donn par une diode lumineuse. Ces
interrupteurs sont placs en parallles entre eux et en srie avec un interrupteur durgence les
commandant tous (bouton rouge Emergency ) (Figure 3.46). Un microrupteur est plac sur
le piston du vrin. Le piston peut ainsi se dplacer entre deux bornes dont les positions sont
rglables (Figure 3.49). Ds que le microrupteur atteint la borne, il coupe le contact plac en
srie avec linterrupteur durgence sur le circuit de commande. Le circuit est nouveau ferm
ds lors que le microrupteur se spare de la borne. La position des bornes est rgle en
fonction de lallongement maximal autoris pendant la recherche stochastique de la
commande, cette valeur est rehausse de 2 mm.
70
Figure 3.49: Microrupteur de commande de fin de course. Remarquons que la course avant et
arrire peut tre rgle. La course maximale du piston entre borne est de +/- 30 mm
Des rupteurs sont aussi placs au niveau des diffrentes couches de la structure afin de limiter
des dplacements trop levs pendant lapplication dune commande ou dune charge. Ds
que le dplacement maximal fix est atteint, il coupe le contact plac en srie avec
linterrupteur durgence sur le circuit de commande (Figure 3.36). Ce rupteur fonctionne
comme la tirette dune lampe, qui partir dune certaine force de traction dclenche. Dans ce
cas, pour refermer le circuit principal, il ne suffit pas de dcharger la structure, mais il faut
renclencher le rupteur.
Figure 3.50: Rupteur de commande pour le Figure 3.51: Rupteur de commande pour le
dplacement vertical descendant
dplacement vertical ascendant et
d'un nud
descendant d'un nud
Cinq dclencheurs de mouvement descendant (Figure 3.50) et un dclencheur mouvement

ascendant-descendant (Figure 3.51.) sont mis en place pour limiter les dplacements verticaux
de la structure :
71
Niveau mcanique : le vrin est li au bti par une chanette fixe une traverse. La position
de la fixation de la chanette sur le vrin dfinit la limite maximale du dplacement. Cette
scurit est destine ne pas endommager le vrin et ses systmes de mesure lors dune ruine
locale (Figure 3.40) ;
Niveau visuel : ltat dun vrin lectrique est signale par une lampe tmoin (Figure 3.40)
branche entre une phase et le neutre de lalimentation du moteur asynchrone considr. Si la
lampe est allume le moteur est sous tension (Figure 3.40).
Les valeurs maximales des dplacements fixes sont illustres dans le tableau 3.9.
Vrins
[mm]
Logiciel
Pente
[mm]
+/- 26
+/- 40
Temprature
[C]
Microrupteur
[mm]
80
+/- 27
Commande
Rupteur ascendant
descendant [mm]
+/- 40
Tableau 3.9: Valeurs des bornes des systmes de scurit
3.5
Trois structures modulaires vocation rutilisable de type tensegrit composes dabord de

trois modules, puis de cinq modules et finalement, une structure active jouant sur la longueur
des barres, unique et indite compose de cinq modules, ont t construites avec succs. Un
module est compos de six lments comprims et de vingt quatre lments tendus partags
entre trois longueurs distinctes. Les structures sont appuyes en trois points avec six degrs de
libert bloqus. Dans ce cadre, deux modules de la structure cinq modules ne sont pas
appuys, ce qui la rapproche dune configuration pratique.
La construction dune structure active de tensegrit ncessite la matrise de techniques de
mcanique des structures, dlectronique, de gnie mcanique, et dinformatique afin dy
parvenir.
Ces trois structures ont permis de souligner au niveau de la construction et de la conception
que :
la construction dune structure ou structure active de type tensegrit en grandeur
nature ncessite une rflexion approfondie sur la conception des assemblages,
composants dune importance primordiale pour une structure modulaire et rutilisable.
Une conception judicieuse des connections des lments aux nuds permet d'assurer
que la structure ne travaille quen lments barres et quaucun moment parasite
napparaisse dans les barres et les nuds. Ceci est dautant plus important que pour
une structure active les lments actifs impliquent des charges asymtriques ;
72
la conception dune tensegrit impose une procdure rigoureuse de montage modulaire

car les imperfections sur les composants peuvent crer une gomtrie non optimale et
des conditions de prcontrainte non uniformes et inconnues. Le temps au montage et
son corollaire, lconomie dargent, sont aussi conditionns par la conception
judicieuse des assemblages ;
les deux types dassemblage conus dans le cadre de cette construction ont montr
leur potentiel remplir ce cahier des charges ;
le nud central N3 autorisant la convergence des lments comprims tous moment
en un point uniquement par contact, est une solution technique indite qui nest pas
limite la structure construite dans la halle de lIMAC, mais pourrait sappliquer
dautres structures composes de barres et cbles comme celles propose par Saitoh
[119, 120] et Wang [151]. De plus, pour la construction en gnrale, cest une solution
peu coteuse, car aucune soudure, perage ou pliage nest raliser. Les structures
dployables, les manges ou encore les prothses sont dautres domaines qui
pourraient tirer profit du concept de cet assemblage ;
la tensegrit peut tre le lieu dapplication dun autre matriau que lacier tel que le
Fiberline, polyester renforc de fibres de verre, pour les barres rendant la structure
plus lgre. Le bois, le bambou, dautres matriaux composites, le bton poudre
ractive et le verre pourraient tre utiliss dautant plus que de part la bonne
conception des assemblages les barre ne travailleraient quen compression. De fait,
certaines structures seraient peu coteuses et dautres seraient lobjet de ralisations
architecturales indites ;
la structure dite active , compte pour chacun de ses modules un nombre restreint de
deux actuateurs lectriques installs symtriquement. Le nombre dappareils majeurs
grer slve vingt quatre : vingt pour la gestion des actuateurs, trois pour la gestion
des dformations de la structure et un PC, matre du systme. Mme fonctionnant dans
un rgime quasi-statique, cela implique le multiplexage de ces appareils. La
communication entre ces derniers est gre par un programme dvelopp sur
LabVIEW dispensant et recevant les donnes sur le bus de terrain CAN sous le
protocole CanOpen aux vingt trois appareils. Lutilisation de ce bus de
communication, qui ne cesse de convaincre de nouveaux constructeurs automobiles
pour grer en temps rel aussi bien la gestion du moteur que celle de lessuie-glace, est
une application rare dans le domaine du gnie civil. La puissance de ce support de
communication nexclue pas pour autant une certaine complexit. Dans la priode de
dveloppement du prototype, un systme actif ncessite des scurits au niveau
logiciel mais aussi indpendantes de la boucle de contrle afin dviter la ruine de la
structure cause par une dfaillance ou mauvaise manipulation du systme.
73
Essais statiques
Ce chapitre souligne le comportement complexe de ce type de structure par des essais

statiques numriques illustrs exprimentalement sur deux structures de taille diffrente. II
propose une mthode simple et rapide pour analyser les non-linarits gomtriques dune
structure de tensegrit. Il met en vidence la concordance rare entre mesures et simulations
pour de tels systmes non linaires. De plus, il souligne que des simplifications de lanalyse
ne sont pas valables mme pour des petites dformations, ce qui complique considrablement
la tche du contrle.
Ce chapitre montre la ncessit daborder le contrle dune nouvelle faon pour des systmes
ne pouvant tre commands par des techniques classiques dautomatique. Il propose ainsi une
nouvelle faon daborder le contrle pour des systmes au comportement complexe dont
laptitude au service est une priorit. Il souligne la manire daborder la commande dans les
cas de non existence de relation directe entre sortie et entre et de la non unicit de la
commande satisfaisant un objectif.
Des essais sur la structure compose de trois modules, 3M, illustrent la faisabilit du contrle
de la forme de celle-ci dans lobjectif de respecter un critre daptitude au service et ainsi
denvisager lamlioration du comportement par lintgration dun systme de contrle pour
de telles structures souples. Dans ce cadre, les commandes ont t appliques manuellement.
Les rsultats de ce chapitre ont fait lobjet de plusieurs publications [41, 42, 45, 125].
4.1
Techniques numriques
Les simulations du comportement de la structure sont guides par deux objectifs :

comparer notre modle structural et le comportement rel de la structure ;
dterminer un moyen pour valuer leffet de la modification des longueurs des
lments tlescopiques sur le comportement de la structure.
74
4.1.1
Analyse statique
4.1.1.1
Mthode des lments finis
Lanalyse structurale dune structure de tensegrit a t mene sur le logiciel de calcul par
lments finis ANSYS version 6.5. Llment qui a perturb cette analyse est linversion de la
matrice de rigidit. La configuration de la structure fait que la matrice peut tre remplie de
nombreux zro, rendant cette manipulation ardue pour les cas o le dterminant sannule. De
plus, les grands dplacements et la non-linarit gomtrique ont impliqu des problmes de
convergence de la mthode de Newton-Raphston. Le temps de calcul pour un cas de charge
est consquent. Ces multiples faiblesses ont suscit des interrogations sur la qualit du modle
introduit en entre du calcul numrique. Un contrle du modle par une mthode plus adapte
sest avr inluctable avant de tester la maquette du laboratoire.
4.1.1.2
Analyse structurale par la Relaxation Dynamique
Il sagit dune mthode vectorielle danalyse non linaire [8, 146] antrieure celle des
lments finis, consistant suivre les dplacements de la structure depuis le moment de la
mise en charge jusqu lamortissement complet des oscillations. Lappellation pseudo
dynamique vient du fait que, comme seule la position finale dquilibre nous intresse, ni les
caractristiques de lamortissement ni les masses utilises nont besoin de reprsenter la
structure relle. Elles peuvent donc tre choisies de faon assurer une convergence rapide du
calcul, sans se soucier des mouvements de la structure, la relaxation dynamique tant
uniquement destine une analyse structurale statique.
La formulation utilise tant explicite, aucune matrice de rigidit assemble nest ncessaire.
Une formulation explicite consiste en une rsolution du systme dquations ne requrant pas
dinversion de matrice compte tenu que les quations sont dcouples. Cela permet une
implmentation aise et un calcul rapide de problmes hautement non linaires (non-linarit
matrielle). Seuls diffrents vecteurs (forces nodales, vitesses, coordonnes nodales, masses
nodales) doivent tre stocks, ce qui en fait une mthode particulirement adapte au calcul
sur ordinateur ; les rsultats des calculs sont en effet quasi-instantans. Comme toute la
mthode est exprime en coordonnes globales, elle autorise automatiquement une analyse
des grands dplacements (non-linarit gomtrique).
Les rglages des paramtres dfinissant la convergence, tels que les masses fictives et
lincrment de temps, ont t ralis par Rossier, sinspirant du travail de Papadrakakis [100].
Lamortissement cintique propos par Barnes [8] est implment. Les rsultats issus de cette
mthode danalyse structurale, implmente par Rossier [118], ont t compars ceux
obtenus par la mthode des lments finis (logiciel ANSYS 6.5). Ces analyses ont t bases
Chapitre 4 : Essais statiques
75
sur la gomtrie du modle construit, en appliquant des cas de charges semblables. Les
dplacements des nuds et les contraintes dans les cbles en traction et les barres en
compression ont t les critres de comparaison des deux mthodes. Il savre que le
comportement de la structure dcrit par les deux mthodes, pour les cas de charge pour
lesquels lanalyse numrique dynamique convergeait, est identique (diffrence des rapports
<1/1000). Outre les problmes de convergence, les lments finis sont bien plus lents que la
relaxation dynamique ; le rapport des temps de calcul est de lordre de 1000 (1/10e de seconde
pour la relaxation dynamique et 100 secondes pour les lments finis sur un ordinateur
200 MHz /128 MB). Bien que la vitesse des ordinateurs crot rapidement (la puissance des
microprocesseurs suit la loi empirique de Moore, nonce en 1965 : la puissance double tous
les 18 mois environ, dcuple tous les 6 ans...), la complexit cubique de lalgorithme de la
mthode des lments finis le pnalise fortement pour lanalyse de structures de tensegrit
plus grande chelle et pour des cas o elle serait employe comme simple outil pour des
calculs itratifs.
4.1.1.3
Choix de la mthode danalyse structurale
La relaxation dynamique a t choisie pour simuler le comportement non linaire de la

structure de tensegrit dune part pour sa rapidit de calcul, et dautre part pour le faible poids
de lexcutable qui permettrait dtre intgr facilement dans un algorithme de contrle. Cette
mthode est bien adapte ce type de structure car elle cumule les avantages de la recherche
de forme et lanalyse structurale contrairement aux lments finis. Ici, la connaissance dun
tat proche de la configuration dquilibre est suffisante pour simuler le comportement. Elle
contribue analyser le comportement complexe de la structure et ainsi permet de prdire les
dplacements grce un modle structural. Cette mthode est dailleurs largement reconnue
pour des applications dans lanalyse de structures cbles et membranaires [150].
4.1.2
Contrle de la forme
Dans loptique dadapter la forme de la structure avec des lments tlescopiques, lorsquelle
est soumise des environnements changeants, des combinaisons de modification de longueur
des barres sont dterminer. La structure de tensegrit, 3M, est quipe de capteurs et de
barres tlescopiques de telle sorte que sa forme puisse tre modifie et mesure.
76
Charge
Y0
Structure de
tensegrit
+
Y0: barres la longueur initiale, Po
Y: allongement des barres
U : rponse structurale
Modle prdictif
Y
Y = Y0 ltat initial
Y= f(Y0, Y) pour les allongements
Figure 4.1:
Recherche
stochastique
Boucle de contrle pour le contrle de la forme
Le schma de la Figure 4.1 explique le cheminement du contrle. Ds que la structure est

charge, sa rponse est introduite dans un outil de recherche qui combine un modle de
prdiction et un algorithme de recherche. La recherche dune solution est guide par des
objectifs et borne par des contraintes. La simulation du modle de prdiction est ralise par
la relaxation dynamique. Le but de la recherche est de dterminer une combinaison
dallongement de barres, qui est applique la structure charge, afin dadapter sa forme.
Finalement, la nouvelle rponse de la structure est mesure afin dvaluer lefficacit de la
solution applique.
Allongement
des barres
Modle prdictif:
Gomtrie, topologie,
matriaux
Analyse structurale
Dformations
de la structure
a) relation entre la forme de la structure et ses dformations

Longueur des barres ou
gomtrie de la structure
Dformations requises
de la structure
b) relation entre les dformations voulues de la structure et la forme de la structure

Figure 4.2:
Relations entre longueurs des lments tlescopiques et gomtrie de la structure
La recherche dune solution pour un tel systme non linaire et complexe nest pas triviale.
Elle est difficilement ralisable en utilisant les techniques traditionnelles dautomatique. La
difficult de la dtermination dune commande de contrle est situe deux niveaux :
77
plusieurs commandes peuvent satisfaire le mme objectif et les coordonnes finales de

la structure sont inconnues avant davoir dtermin une commande ;
il nexiste pas de formulation analytique directe entre les dformations de la structure
et les allongements des barres (Figure 4.2).
Elle ncessite la recherche et la gnration dune multitude de commandes, suivi dune
analyse structurale afin de vrifier que la commande satisfait lobjectif (Figure 4.1). La taille
de lespace exhaustif des solutions varie exponentiellement avec le nombre de barres
tlescopiques (Figure 4.3). Loutil de recherche doit dfinir la barre modifier et lamplitude
de la modification. Lallongement est distribu en incrments de 0.25 mm pour des raisons
exprimentales. Dans le cas de la structure tudie, lespace des solutions est discret. Il est
dfini par le nombre de barres tlescopiques et le nombre de longueurs que peut prendre
chaque barre tlescopique pour un incrment et une course prdfinis. Soit N, le nombre
exhaustif de combinaisons, est donn par lEquation 4.1 :
N = Pn
(4.1)
P est le nombre de longueurs diffrentes que peut adopter une barre et n est le nombre de
barres tlescopiques. Pour 3M, si les dix huit barres sont tlescopiques et lincrment de
longueur est de 0.25 mm, le nombre de solutions slve 1824. La taille de lespace des
solutions est rduite par ladjonction de contraintes dans la recherche.
Nombre de solutions
1030
1015
103
Nombre de barres modifies

0
Figure 4.3:
12
16
Espace des solutions. L'utilisation de laxe vertical logarithmique montre la relation

exponentielle entre le nombre de solutions et le nombre de barres tlescopiques
Une mthode de recherche stochastique permet de naviguer dans un tel espace de solutions et
de dfinir des solutions selon des objectifs et des contraintes [125]. Pour 3M, la technique du
recuit simul [71, 35] est utilise.
Le principe de base du recuit simul est emprunt la mtallurgie : un morceau de mtal est
chauff, puis laiss refroidir lentement. Le refroidissement lent et rgulier du mtal permet
78
aux atomes de se stabiliser peu peu dans une position d'nergie minimale. Ici, ce nest pas
l'nergie d'un cristal qui est minimise, mais une fonction de cot caractristique du problme,
o une solution est d'autant meilleure que son cot est faible. Il sagit dune mthode
doptimisation itrative qui en considrant non seulement les bonnes solutions, mais aussi les
mauvaises, permet dviter de rester bloque dans un minimum local, et dtre ainsi trs
proche du minimum global. La procdure de recherche est gouverne par la fonction dcrite
dans lEquation 4.2 :
C
Paccept = exp
(4.2)
C est la variation de la fonction objective, ou cot, entre deux mouvements de barre.
Paccept est compar une valeur alatoire entre 0 et 1. La solution moins bonne est accepte
quand la valeur alatoire est infrieure Paccept . En gnral, la temprature, T, suit une
trajectoire, de taux de variation ngatif, afin de converger vers zro. Au voisinage de T=0,
dernier intervalle sur la trajectoire, lalgorithme se transforme en un algorithme de descente.
Tout au long de la trajectoire, T va devoir dcrotre ni trop vite (minimum local) ni trop
lentement, pour obtenir un rsultat en temps raisonnable. Les algorithmes de recuit simul
sont suffisamment robustes si les paramtres de la planification de trajectoire de
refroidissement sont adapts la taille et la complexit de lespace des solutions.
Limplmentation considre la planification du refroidissement modifie de Lam-Delosme
[140] et le concept dynamique de Hustin [59]. Dans notre application, la recherche dbute en
favorisant des grandes amplitudes de mouvements des barres et finit par des plus petites au
voisinage de la convergence. Limplmentation du recuit simul pour le contrle de la
structure a t ralise par Shea et al. [125].
4.2
Description et paramtres des essais
4.2.1
Essais statiques
Deux types dessais ont t raliss sur 3M :

charges statiques verticales ;
modification des longueurs des lments tlescopiques.
Dans les deux cas, des charges verticales sont appliques uniquement aux nuds sur lesquels
converge au moins une barre. Compte tenu quaucune charge ne serait applique un nud
ne pouvant reprendre des efforts de compression dans un cas rel, les positions des charges
sont cohrentes avec celles appliques une structure en service. Les quatre cas de charges
sont illustrs dans le Tableau 4.1.
Type
1-Symtrique
2-Asymtrique
3-Noeud central
Module 1
Module 2
Module 3
4-Modification des
longueurs des barres
Numro du noeud Charge maximale

applique
charg
[N]
6, 52, 62
860
5,48, 61
6, 52, 62, 5,48, 61
1923
7
54
63
-
79
Etape de
chargement
[N]
152 et 236
Noeuds mesurs
[mm]
7, 54, 63, 6, 52, 62, 3, 50, 59
152 et 236
7, 54, 63, 6, 52, 62, 3, 50, 59
152 et 236
7, 54, 63, 6, 52, 62, 3, 50, 59
7, 54, 63, 6, 52, 62, 5, 48,61
860
-
Tableau 4.1: Description du type, de la position et de l'amplitude des charges verticales et la position
des nuds mesurs
Les cas de charge symtrique, composs de trois nuds, simulent le chargement uniforme
dune sollicitation applique sur une toiture (Figure 4.4). De fait, les nuds 6, 52 et 62,
formant le plus grand triangle quilatral de la couche suprieure de la structure sont chargs.
Un triangle plus petit de la couche suprieure, dont les sommets sont les nuds 5, 48 et 61,
est aussi sollicit. La charge maximale applique est une force verticale descendante pour
chaque nud dune valeur de 860 N. La charge est applique incrmentalement par pas de
152 N et 236 N.
Des charges simples, charges ponctuelles un nud, permettent dvaluer linfluence dune
charge asymtrique sur le comportement de la structure. La charge maximale applique est
une force verticale descendante dune valeur de 1923 N. Le chargement est appliqu
incrmentalement par pas de 152 N et 236 N. Pour ces cas, seuls les nuds pour lesquels une
barre converge sont considrs.
Les cas de charge des nuds centraux sont les seuls pour lesquels une charge est applique
un nud qui est le lieu de convergence dlments uniquement comprims. La charge
maximale applique est une force verticale descendante dune valeur de 860 N. Elle est
applique incrmentalement par pas de 152 N et 236 N.
Le dernier cas de charge consiste solliciter la structure en modifiant les longueurs des
barres. Compte tenu que les nuds mesurs ne doivent pas tre lobjet dune telle
sollicitation, le nombre de barres allonges est rduit de dix huit quinze. La course
maximale des allongements est de +/- 3 mm, pour un incrment de 0.25 mm.
A lexception du dernier cas de charge mentionn, les charges verticales descendantes sont
des poids appliqus au nud sollicit grce un cble viss au centre celui-ci.
Laccumulation de plots en plomb sur une plaque en acier lie au cble permet de varier la
force dans la fourchette choisie de valeurs. Chaque charge est applique trois fois afin de
vrifier la reproductibilit du comportement.
80
Le comportement de la structure est mesur par lintermdiaire de douze capteurs inductifs

dissmins sur les trois couches (Figure 4.4). La prcision des capteurs de dplacement est de
+/- 10 microns. Les caractristiques de ce type de capteurs sont illustres dans le Tableau 3.2.
Un systme dacquisition, constitu dun HBM-UPM60 et dun programme Labview [62],
permet lenregistrement automatique des mesures des dplacements verticaux. Ces capteurs
ont t disposs de telle faon que le comportement des trois niveaux de la structure soit mis
en vidence (Figure 4.5). Les dplacements des nuds 3, 50 et 59 illustrent les dformations
de la couche infrieure. Les dplacements des nuds 7, 54 et 63 illustrent les dformations de
la couche moyenne. Les dplacements des nuds 6, 52 et 62 illustrent les dformations de la
couche suprieure. Les nuds 5, 48 et 61 constituent le triangle quilatral dont la
dformation est le support du contrle de la forme de la structure dvelopp en dtails dans la
section suivante.
52
61
59
51
Module 1
Module 2
63
50
54
62
48
60
5
7
Nuds mesurs
Nuds chargs et mesurs
Module 3
3
Figure 4.4:
Vue en plan de 3M : Position des capteurs de dplacement et des charges
Les dplacements mesurs sont compars ceux simuls par le modle implant dans la
relaxation dynamique. Les paramtres de ce dernier sont respectivement les coordonnes des
nuds, la topologie et les caractristiques des lments, les proprits des matriaux et les
conditions aux limites. Ce dernier est conditionn par les trois nuds appuys sur les trois
81
supports en bton de la couche infrieure : les trois translations du Nud 1, les translations du
Nud 51 dans la direction Y et Z, et la translation du Nud 60 dans la direction Z sont ainsi
bloques. La direction Z correspond laxe vertical et les directions X et Y correspondent au
plan horizontal (Figure 4.4). Les six degrs de libert fixs empchent ainsi les mouvements
densemble de la structure.
62
63
48 52
Couche suprieure
54
Couche moyenne
X
Couche infrieure
59
Figure 4.5:
61
50
Vue en lvation de 3M : Position des capteurs de dplacement et des charges
Le niveau dautocontrainte de la structure est introduit en allongeant les barres uniformment

de 2 mm par rapport la configuration des barres autocontrainte nulle (1296 mm). La
longueur des barres slve alors 1298 mm et implique des efforts uniformes dans les barres
de lordre de 7500 N. Pour leur part les tensions avoisinent les 2700 N pour les cbles du
triangle isocle, 2200 N pour les cbles latraux et 650 N pour les cbles du triangle
quilatral.
4.2.2
Contrle de la forme de la structure
Lobjectif du contrle de la forme de 3M est de maintenir la pente initiale de la couche

suprieure de la structure sur laquelle pourrait tre fixe un toit dune halle dexposition. Il
sagit dun critre daptitude au service qui est comparable garantir lcoulement de leau de
pluie vers lextrieur de la structure. Le comportement de la couche suprieure reprsentative
est suivi par les dplacements de trois nuds, 5, 48 et 61. Ils forment un triangle quilatral
(Figure 4.6) aux sommets duquel serait fixe la toiture. Un capteur inductif, quipant chacun
des trois nuds, mesure chaque dplacement vertical, i.
82
Surface pour le contrle de la

pente
61
52
51
Module 1
B62
B65
Module 2
B64
B32
B61
B34
B35
B31
B66
B33
B63
B36
12
B2
60
B4
B5
48
B1
1
B3
B6
Nuds mesurs
Nuds chargs
Figure 4.6:
Module 3
Vue en plan de 3M : Position de la surface de contrle et des charges
La tche du contrle de la forme consiste dterminer des modifications des longueurs des
barres tlescopiques pour maintenir la pente initiale de la structure ds que celle-ci est altre
par une sollicitation extrieure (Figure 4.7). Lcart par rapport la pente initiale, soit la
rponse structurale, est value par lcart type entre les dplacements relatifs des trois nuds
(Equation 4.3).
rponse structurale =
2
2
2
( 5 48 ) + ( 5 61 ) + ( 48 61 )
3
Bien que 3M compte un potentiel de 18

barres tlescopiques, le nombre
dlments utiliss pour le contrle est
rduit quinze. En effet, seules celles,
non connectes un des trois nuds
mesurs, sont retenues (Figure 4.4). Le
niveau dautocontrainte de la structure
est introduit en allongeant les barres
uniformment de 4 mm par rapport la
(4.3)
1
2
3
4
a) vue en lvation des diffrentes pentes possibles
83
1 Pente initiale
configuration
des
barres
2 Pente modifie par une charge

3 Pente rtablie, solution 1
autocontrainte nulle (1296 mm). Leur
4 Pente rtablie, solution 2
z
longueur uniforme slve alors 1300
Nuds mesurs
2
mm ; elle est considre comme la
3
position
initiale
des
barres
1
tlescopiques, P0 (Figure 4.8). Le
4 x z
raccourcissement ou lallongement de
y
celles-ci autour de cette position
modifie ltat dautocontrainte du
b) Vue de perspective des diffrentes pentes possibles
systme.
Figure 4.7:
Schma du contrle de la pente
Pour les essais mens sur 3M, les modifications des longueurs des barres on t effectues
manuellement. Lincrment minimal de longueur est dtermin par le pas de vis de la tige
filete et le niveau de prcision atteignable en allongeant ou raccourcissant manuellement les
barres. Compte tenu que le pas de vis de la tige filete est de 1.5 mm et que lcrou compte
six faces, la prcision sur la modification de longueur de la barre par rapport son longueur
initiale est dau moins 0.25 mm. Compte tenu de la charge critique de flambage et de la
contrainte maximale des barres, le changement de la longueur des barres est limit +/- 3mm.
La contrainte maximale autorise dans les cbles intgre un facteur de scurit deux par
rapport la contrainte de rupture (Chapitre 3 et [43]), soit max-cble-autoris= 613 N/mm2.
Considrant les essais de flambage effectus sur des barres (Chapitre 3 et [86, 107]), la force
maximale, fmax-barre-autorise, autorise dans les barres slve 20 000 N.
Figure 4.8:
Description des mouvements d'une barre tlescopique
La recherche de solutions, effectue par le recuit simul, sappuie sur deux modles pour
analyser le comportement de la structure soumise des changements de longueur de ces
lments comprims. Les dplacements i sont simuls aussi bien par une analyse numrique
84
structurale que par des mesures effectues sur la structure soumise un chargement. Le
premier modle, modle structural, construit sur la base de la gomtrie, topologie, conditions
aux limites et proprits des matriaux est analys par la relaxation dynamique. Le deuxime
modle, modle talonn, est un modle structural qui est talonn par des mesures effectues
sur la structure. Pour un nud r, son dplacement vertical r est donn par le :
Modle structural :
r = r1n
(4.4)
Modle talonn :
r = r1n + ( r 0m r 0 n )
(4.5)
r1n est le dplacement simul du nud r issu dun chargement, r 0m est le dplacement
simul du nud r issu dun chargement dans sa configuration initiale (les longueurs des barres
sont les longueurs initiales) et r 0n est le dplacement du nud r mesur sur la structure dans
sa configuration initiale. La technique de recherche stochastique utilise ces deux modles
pour dterminer les allongements des lments tlescopiques afin de retrouver la pente
initiale. De fait, lobjectif de la recherche est de minimiser la rponse structurale dfinie par
lEquation 4.3.
Ds le moment o une solution a t trouve, celle-ci est applique la structure suivant la
procdure dcrite dans la Figure 4.9. Un essai, durant lequel leffet des allongements des
barres A Z sur la pente modifie est mesur, est divis en trois tapes :
Etape 1 : ltat initial de la structure est mesur. Les hauteurs des nuds 5, 48 et 61
sont mesures par les capteurs inductifs ;
Etape 2 : la structure est charge et mesure. La structure est charge et dcharge
trois fois afin de vrifier la reproductibilit de son comportement ;
Etape 3 : les trois dplacements sont mesurs et la recherche dune solution est
lance. La solution est une commande compose dlongations et de
raccourcissements appliquer sur les barres tlescopiques. Compte tenu que les
allongements sont raliss manuellement, ils ne peuvent pas tre simultans. De fait,
une squence arbitraire de modification est choisie. Lapplication de la commande
dbute par la modification de la longueur de la barre A et continue dans lordre
alphabtique jusqu la dernire barre. Pour chaque nouvel allongement dune barre,
une simulation est lance afin de vrifier quaucune itration ne ruine un ou plusieurs
lments la structure. Si la simulation souligne que la force dans un lment approche
la limite fixe, une nouvelle squence est adopte. La vrification numrique de la
squence tant faite, la commande est applique la structure. Aprs chaque itration,
les dplacements des trois noeuds sont mesurs. L encore, si une observation visuelle
souponne un comportement anormal de la structure, la squence est modifie. La
consigne tant atteinte, les dplacements finaux sont compars aux simulations. Le
85
Etape 1
Mesure de ltat initial
Etape 2
a: Chargement
b: Mesure de la structure charge
c: Mesure de ltat initial

b: Comparaison avec ltat initial, tape1
a: Dchargement
b: Chargement
a: mesure de la structure dcharge
Etape 2.1
a: Dchargement
b: Mesure de la structure dcharge
b: Dchargement
a: Mesure de la structure charge
Etape 2.2
a: Chargement
b: Allongement de la barre nY dans la direction

oppose
Etape 3
a: Choix de la squence (Barre A Z)

b: Allongement de la barre n A
c: Mesure de la structure charge et modifie par
lallongement de la barre nA
Etape 3.1
a: Allongement de la barre n B
b: Mesure de la structure charge et modifie par
lallongement de la barre nA et B
b: Allongement de la barre NY dans la direction

oppose
a: Mesure de la structure charge et modifie
par lallongement de barres nA, BY
Etape3
a: Allongement de la barre n Z, Commande

applique, Etat final atteint
b: Mesure de la structure charge et modifie par
lallongement des barres nA, BZ
c: Comparaison avec le modle analytique
b: Allongement de la barre NZ dans la direction

oppose
par lallongement des barres nA, BZ
Figure 4.9:
FIN
DEBUT
retour la configuration initiale est atteint en appliquant la squence aller dans le sens
oppos. Ltat final dcharg est compar avec ltat initial.
Procdure de chargement pour le contrle de la pente
Le contrle de la pente est tudi pour quatre cas de charge impliquant des chargements
simples asymtriques et centraux la connexion de deux modules (Tableau 4.2). Deux
scnarios de contrle sont examins : le premier autorise la modification de quinze barres sur
les dix huit et le second limite le nombre deux barres actives disposes symtriquement
entre chaque module. Ce dernier est un guide pour le choix de la position des actuateurs
(motoriss) dans 5M. Compte tenu que larrangement des lments actifs dune structure plus
grande serait similaire celle de 3M, la disposition ce ceux-ci doit tre symtrique.
Cas de charge
Noeud
Charge
[N]
1 asymtrique
52
860
2 asymtrique
52
623
3 central
12
860
4 central
12
623
Tableau 4.2: Cas de charge pour le contrle de la pente
86
4.3
Rsultats des essais statiques
Le comportement de la structure de tensegrit construite est en gnral non linaire et

complexe. Cette section met en vidence le comportement de 3M en comparant une analyse
numrique des essais exprimentaux. Les rsultats sont prsents de telle sorte que la
complexit des cas de charges est accentue. Le premier et le second chargement sont des
forces verticales ponctuelles appliques un nud unique. Des charges simultanes sont
appliques diffrents nuds pour le troisime cas de charge. La modification des longueurs
de barres, comparable des charges appliques simultanment plusieurs nuds, est ralise
pour le dernier cas de charge. Chaque essai exprimental a t rpt trois fois. Dans les
graphiques, la ligne continue illustre les dplacements simuls par le modle structural et les
diffrents points reprsentent les dplacements mesurs sur la structure.
4.3.1
Corrlation entre le modle structural et exprimental
Le premier cas de charge est une force verticale descendante applique au nud central du
module 2, Nud 7. Les dformations de la structure sont illustres dans la Figure 4.10. La
Figure 4.10a montre le comportement des trois couches de la structure. Le dplacement du
nud sollicit (Nud 7) est illustr dans la Figure 4.10b. Le Nud 3, appartenant un autre
module, Module 3, que le noeud charg, est le point de mouvement maximal. La position sur
la couche infrieure de ce nud est la plus loigne aussi bien de la charge que des appuis. De
plus, le nud de dplacement maximal et la charge se dplacent dans le mme sens. La Figure
4.10d illustre le dplacement dun autre nud de la couche suprieure (Nud 52) : bien que
le nud appartiennent au mme module, son dplacement est dans le sens oppos la charge.
La Figure 4.10e souligne le dplacement du nud central dun autre module (Nud 63). Le
dplacement de ce nud est plus faible que celui du nud charg et est dans le sens oppos.
Ces rsultats montrent une volution continue des dplacements en fonction de la charge. La
non-linarit faible, observable et significative au dessus de 1000 N, nest pas marque par un
point de bifurcation. Bien que le comportement soit non linaire, la corrlation entre les
simulations et les essais exprimentaux reste bonne : elle baisse au dessus de 1000 N mais ne
passe pas sous les 90 %. Compte tenu que sur tous les graphiques de la Figure 4.10, les trois
sries indpendantes de mesure sont proches ; les techniques de mesure et de chargement sont
fiables. La Figure 4.10c montre un cart de 15% entre les sries de mesure pour les forces de
1802 N et de 1681 N : la reproductibilit des mesures est en gnral meilleure sous la charge
de 981 N. La relaxation dans les cbles et le frottement dans les assemblages peuvent
influencer la reproductibilit du comportement de la structure.
87
Charge [N]
Charge [N]
2000
2000
Modle structural
Dplacements pour trois
chargements identiques
1000
1000
Dplacement [mm]
Dplacement [mm]
-30
-20
-10
10
-30
20
61
63
-10
10
20
c) Dplacement maximal du nud non charg

(Nud 3)
b) Dplacement du nud charg (Nud 7)
62
-20
52
48
Couche suprieure
54
Couche moyenne
Couche infrieure
59
50
3
Sens et amplitude du dplacement
a) Dplacements des nuds choisis pour une charge de 981 N applique au Nud 7
Charge [N]
Charge [N]
2000
2000
Modle structural
1000
1000
Dplacement [mm]
Dplacement [mm]
-30
-20
-10
10
20
d) Dplacement dun autre nud du module 2

(Nud 52)
-30
-20
-10
10
20
e) Dplacement du nud central dun autre

module (Nud 63)
Figure 4.10: Corrlation entre le modle structural et les mesures exprimentales
88
4.3.2
Linarit locale
Le deuxime cas de charge est une force verticale descendante asymtrique applique un
nud du contour extrieur de la couche suprieure de la structure (Nud 62). La Figure 4.11
illustre le comportement linaire localement observ sur les trois couches de la structure.
Charge [N]
Charge [N]
1000
1000
500
500
Dplacement [mm]
Dplacement [mm]
-30
-20
-10
10
-30
20
61
63
-10
52
10
20
48
Couche Suprieure
54
c) Dplacement maximal du nud non charg

(Nud 59), Module 1
b) Dplacement du nud charg (Nud 62),

Module 1
62
-20
Couche moyenne
Couche infrieure
50
59
a) Dplacements des nuds choisis pour une charge de 860 N applique au Nud 62
Charge [N]
Charge [N]
1000
1000
Modle analytique
500
500
Dplacement [mm]
-30
-20
-10
10
d) Dplacement dun nud symtrique

(Nud 52), Module 2
20
Dplacement [mm]
-30
-20
-10
10
20
e) Dplacement du nud central dun autre

module (Nud 7), Module 3
Figure 4.11: Comportement de la structure soumise une sollicitation asymtrique
89
Le dplacement du nud sollicit (Nud 62) est illustr dans la Figure 4.11b. Le dplacement
du Nud 59, appartenant la couche infrieure du module charg, est le plus grand des
nuds mesurs (Figure 4.11c). Le mouvement de ce dernier et la charge est dans le mme
sens. La position de la charge au Nud 62 cre des dplacements maxima suprieurs au cas
de charge prcdent (Figure 4.10c et Figure 4.11c). Le Nud 52, nud asymtrique du
contour de la couche suprieure du Module 2, se dplace moins et dans la direction oppose
au nud charg (Figure 4.11d). Le Nud 7, nud de la couche moyenne du module 2, se
dplace dans le mme sens que le nud charg (Figure 4.11e). Au vu des sens des
dplacements des nuds mesurs sur la structure (Figure 4.11a), cette charge asymtrique
sollicite la structure en cisaillement.
Comme pour le cas de charge prcdent, la reproductibilit des trois sries de mesure est
bonne, puisque lcart entre elles ne dpasse pas les 5%. De plus, la corrlation entre le
modle structural et les rsultats des essais exprimentaux reste suprieure 95 % dans la
fourchette de valeurs de charges appliques (0-860 N). Les dplacements des nuds de la
structure voluent linairement avec laugmentation de la valeur de la charge jusqu 860 N.
Bien que les nuds mesurs nappartiennent pas au mme module, la linarit ne semble pas
tre affecte par un tel systme coupl. La comparaison du comportement de la structure
soumise ces deux cas de charge montre une mme linarit pour les valeurs des charges
considres. De plus, elle souligne quune charge asymtrique applique sur le contour de la
structure cre des dplacements maximaux suprieurs une charge applique un nud
central.
Le troisime cas de charge correspond une mme charge applique simultanment trois
nuds de la couche suprieure de la structure. Ils appartiennent au contour de la structure et
forment le triangle quilatral de surface maximale. Ce cas de charge est ainsi symtrique.
Chaque nud appartient un module diffrent : le Nud 62 appartient au Module 1, le Nud
52 appartient au Module 2 et le Nud 6 appartient au Module 3. Le comportement des trois
couches de la structure et des trois modules est illustr dans la Figure 4.12. La Figure 4.12a et
4.12b montrent les dplacements de deux des trois nuds chargs (Nud 6 et 62). Le
comportement de ces nuds est similaire pour un cas de charge symtrique. Compte tenu que
le triangle, sollicit par des charges de mme valeur, se translate perpendiculairement laxe
vertical, le comportement du Nud 52 est similaire aux deux autres (Figure 4.12a).
90
Charge [N]
Charge [N]
1000
1000
Modle structural
500
500
Dplacement [mm]
Dplacement [mm]
-4
-2
-4
61
63
c) Dplacement maximal du nud charg

(Nud 62), Module 1
b) Dplacement du nud charg (Nud 6),

Module 3
62
-2
52
z
Couche suprieure
48
54
Couche moyenne
Couche infrieure
50
59
a) Dplacements des nuds choisis pour une charge de 860 N applique aux Nud 62, Nud 52 et
Nud 6
Charge [N]
Charge [N]
1000
1000
Modle structural
500
500
Dplacement [mm]
-4
-2
Dplacement [mm]
4
-4
-2
d) Dplacement du nud central (Nud 52) du e) Dplacement Dun nud de la couche

Module 3
infrieure (Nud 3), Module 3
Figure 4.12: Comportement de 3M soumise une charge symtrique
La sollicitation de nuds placs symtriquement sur 3M quilibre la structure et implique des

dplacements plus faibles que pour une charge ponctuelle. En effet, le dplacement dun
nud sollicit, pour un cas de charge symtrique (Figure 4.12b), est cinq fois plus petit que
pour un cas asymtrique (Figure 4.11b). La Figure 4.12d illustre le dplacement dun nud
91
(Noeud 54) de la couche moyenne de la structure qui est plus faible que les dplacements de
la couche suprieure. La couche infrieure de la structure est celle se dformant le moins
(Figure 4.12e et Figure 4.12a). Tous les graphiques soulignent que la corrlation des
dplacements du modle structural et des mesures, et la reproductibilit des sries de mesures
sont moins bonnes que pour les cas de charge prcdents. La Figure 4.12 rvle des
diffrences pouvant atteindre les 25 %. Ceci sexplique principalement par les faibles
dplacements pour ce cas de charge. De plus, la sollicitation de plusieurs nuds accentue
linfluence du frottement dans les assemblages et la relaxation dans les cbles en comparaison
dune charge unique.
Pour la fourchette de valeurs de forces appliques (0-860 N), les dplacements varient
linairement avec laugmentation de lamplitude de la sollicitation. De plus, la linarit
observe est indpendante de la couche de la structure et du module mesur.
En rsum, le comportement semble localement linaire pour des sollicitations simples ou
symtriques dans une fourchette limite de valeurs de forces (0-860 N). De plus, le modle
structural, analys par la relaxation dynamique, simule correctement le comportement de 3M.
La reproductibilit des sries de mesure peut tre influence par le frottement dans les
assemblages et la relaxation dans les cbles. Quand 3M est soumise une sollicitation
asymtrique sur son contour, la structure est plus souple.
4.3.3
Non-linarit
Lapplication du principe de superposition dans lanalyse structurale requiert un

comportement linaire de la structure. Bien que la linarit du comportement ait t observe
pour certains cas de charge, la gnralisation de ce comportement, vitant des simulations
numriques pour des nouvelles sollicitations, ncessite des investigations approfondies. De
fait, la validit de ce principe, en ajoutant les dplacements de charges ponctuelles ou
dallongements de barres, est value dans ce paragraphe.
4.3.3.1
Superposition lastique des charges ponctuelles
Le comportement linaire pour une fourchette de valeurs de charges ponctuelles est utilis ici,
pour vrifier lhypothse de superposition. Celle-ci contribuerait simplifier et acclrer
lanalyse de la structure. La superposition consiste ajouter les dplacements issus des
charges verticales ou des allongements des barres.
La Figure 9 montre les dplacements du Nud 59 et du Nud 3 lorsque la structure est
sollicite par un chargement symtrique. Le triangle quilatral, de sommets les nuds 5, 48
et 61, appartient la couche suprieure de 3M. La surface de ce triangle est infrieure celle
92
du triangle du cas de charge symtrique du paragraphe prcdent et ses sommets sont plus
loigns des appuis. La dformation de la structure est aussi importante que prcdemment
(Figure 4.12a).
Superposition des dplacements
Charge [N]
1000
1000
500
500
Dplacement [mm]
-6
Charge [N]
Dplacement [mm]
-4
-2
-6
-4
-2
b) Dplacements au Nud 59, superposition des c) Dplacements au Nud 3, superposition des

charges au nuds 5, 48 et 61
charges au nuds 5, 48 et 61
62
61
5
63
52
z
Couche suprieure
48
54
Couche moyenne
Couche infrieure
59
50
a) Dplacements des nuds choisis pour une charge de 860 N applique aux Nud 5, Nud 48 et
Nud 61
Figure 4.13: Superposition lastique de dplacement pour prdire le comportement
Les disques pleins reprsentent la superposition lastique des dplacements ce mme nud,
ceci en considrant chaque cas de charge ponctuelle indpendamment (Figure 4.13b et 4.13c).
Ayant mesur les dplacements pour chaque cas de charge simple et indpendant aux noeuds
5, 48 et 61, les trois dplacements sont simplement ajouts afin de simuler un cas de charge
symtrique.
La Figure 4.13b et la Figure 4.13c mettent en vidence que la superposition lastique nest
pas adquate pour prdire le comportement rel de la structure. Cette hypothse sous-estime
les dplacements rels. Alors que les dplacements pour des charges ponctuelles sont
93
suprieurs ceux des symtriques (Chap.4.3.2), laddition de dplacements, qui peuvent tre
en sens oppos, conduit des dplacements plus faibles.
Ces rsultats confirment la caractristique connue du comportement gomtriquement non
linaire de la tensegrit. Par consquent, bien que le comportement pour une charge
ponctuelle soit linaire, une analyse numrique du comportement devra tre entreprise pour
chaque nouveau cas de charge vertical.
4.3.3.2
Changement de longueur des barres
Un autre type de chargement consiste observer le comportement de la structure soumise

des changements de la longueur des lments comprims. Ceci revient appliquer une
commande de contrle. Considrant la linarit pour des cas de charge ponctuelle dans une
fourchette restreinte de valeur de charges, et dans lhypothse de petits changements de
longueur des barres, la superposition linaire des dplacements associs peut simuler la
combinaison de changement de longueurs des barres. De fait, les dplacements de la structure
sont calculs par le modle structural pour un allongement de 1 mm de chaque barre ; ils sont
diviss par la valeur de lallongement et rangs dans un tableau. La matrice dinfluence
construite rsume laction dun changement de chaque barre sur les dplacements de la
structure. Chaque ligne exprime linfluence de lallongement dune barre sur le dplacement
de tous les nuds. Cette matrice est forme de 18 lignes qui correspondent lallongement
des 18 barres et 99 colonnes correspondant aux dplacements dans les 3 directions des 33
nuds. Les coefficients de cette matrice sont adimensionnels (rapport entre les dplacements
des nuds et lallongement de la barre). Cette matrice permet ainsi de dterminer les
dplacements issus de plusieurs changements de longueur de barres, en effectuant une
combinaison linaire des lignes. Lanalyse de la structure sen trouve alors simplifie.
Lutilisation de cette matrice est attractive, notamment dans le cadre du contrle de la forme,
car elle rduit le temps de calcul tout en vitant de rpter un nouveau calcul pour chaque cas
propos.
La Figure 4.14 illustre un exemple du comportement de la structure valu par la rponse
structurale de lEquation 4.3. Dans la Figure 4.14, les pointills correspondent la rponse de
la structure calcule en utilisant la matrice dinfluence. La ligne pleine reprsente la rponse
de la structure en effectuant une nouvelle analyse numrique du modle structural par la
relaxation dynamique, aprs chaque nouvelle modification dune barre. La figure met en
vidence une volution non linaire du comportement de la structure. Lamplitude de
lallongement de chaque barre est dans lintervalle de +/- 3mm. Lallongement de quinze
barres conduit des dplacements suffisamment importants pour amliorer la rponse
structurale de 10 mm. La corrlation entre le modle structural et les mesures est bonne tout
au long des modifications. En effet, une diffrence rsiduelle de 10 % seulement apparat
94
aprs modification des 15 barres. De plus, elle ne se cumule pas pour chaque nouvelle barre
modifie.
Rponse structurale [mm]
Essais
12
Modle structural
Hypothse linaire
4
0
12
15
Figure 4.14: Rponse de la structure en fonction du nombre de barres modifies. Comparaison des 2
mthodes prdictives
Evaluer le comportement en employant la matrice dinfluence surestime la dformation.

Lcart avec les valeurs mesures est trop important pour pouvoir simuler efficacement le
comportement de la tensegrit. Par consquent, mme pour des petits changements de
longueur dans les barres, lhypothse de linarit ne sapplique pas et le principe de
superposition nest pas valable.
4.4
Essais vrificatifs sur la structure compose de cinq modules
Avant dinstaller le systme actif, intgrant une boucle de contrle et des actuateurs, (Figure
4.15) ; 5M est soumise au mme type dessais statiques que la structure initiale, afin
didentifier son comportement. Ceci est dautant plus important que le poids des actuateurs
introduira des charges asymtriques.
Deux natures de chargement ont t donc appliques la structure durant la campagne
dessais :
des poids appliqus aux nuds connects aux barres ;
des allongements des barres tlescopiques.
La technique de chargement et de mesure est presque identique celle dploye pour
lvaluation du comportement de 3M. Un incrment de charge plus faible, 117 N, a t choisi
pour les cas de charges verticaux. Le niveau dautocontrainte de la structure est introduit en
95
allongeant les barres uniformment de 2.5 mm par rapport la configuration des barres
autocontrainte nulle (1296 mm).
41
45
Module 1
37
Module 3
Module 2
50
Nuds mesurs
Module 4
Nuds chargs
Module 5
48
Figure 4.15: Vue en plan de 5M, position des capteurs et des charges
4.4.1
Linarit
Charge [N]
Charge [N]
1000
1000
Modle structural
500
Dplacement [mm]
0
Figure 4.16: Chargement asymtrique :

Dplacement du Noeud 50
du module 5
500
Dplacement [mm]
-6
-2
Figure 4.17: Chargement asymtrique :

Dplacement du Noeud 45
du module 3
La Figure 4.16 illustre le comportement du Nud 50 soumis une charge ponctuelle et

asymtrique, applique un nud de la couche suprieure (Nud 37). Les deux modules ne
sont pas connects. Dans ce cas, le nud observ se dplace dans la direction oppose la
96
charge. Pour les deux cas, les dplacements sont de la mme grandeur. Cette observation nest
pas limite ce cas unique, un comportement semblable a t observ pour dautres
chargements asymtriques. De fait, le couplage entre modules est important et non-intuitif. De
plus, bien que les modules ne soient pas connects, la linarit reste observable pour la
fourchette de valeurs de charges apliques. La corrlation entre prdiction et mesure reste
bonne. Une linarit locale identique du comportement dautres nuds a pu tre constate au
niveau des trois couches de la structure pour des charges quivalentes.
La Figure 4.17 illustre le comportement du Nud 45 soumis une charge ponctuelle et
asymtrique, applique un nud de la couche suprieure (Nud 41). Remarquons que le
nud charg appartient un module non appuy. Le dplacement du nud mesur volue
linairement avec la charge dans la fourchette de valeurs appliques (0-981N) et dans le
mme sens que la charge. La corrlation entre les dplacements prdits et mesurs est
suprieure 90 %. De plus, la structure prsente un comportement lastique. Bien que le
nud mesur et le nud charg nappartiennent pas au mme module et que ce dernier nest
pas appuy, la linarit nen est pas affecte.
4.4.2
Non-linarit
Le comportement linaire pour une fourchette de valeurs de charges ponctuelles, semblable

la premire structure 3M, est utilis ici, pour vrifier lhypothse de superposition. Dans ce
cas, nous nous sommes limits ajouter uniquement les dplacements issus des charges
verticales.
Charge [N]
1000
Superposition des dplacements
500
Dplacement [mm]
0
12
Figure 4.18: Superposition lastique pour prdire le comportement : Dplacements au Nud 50,
superposition des charges aux nuds 48 et 37
La Figure 4.18 montre le dplacement du Nud 50 lorsque la structure est sollicite par un
chargement asymtrique, compos de deux charges appliques simultanment au Nud 37 et
au Nud 48. Les disques pleins reprsentent la superposition lastique des dplacements de
ce mme nud, ceci en considrant chaque cas de charge ponctuelle indpendamment. Les
deux dplacements sont simplement ajouts. Cette figure met en vidence que la
97
superposition lastique nest galement pas adquate pour prdire le comportement de la

structure 5 modules. Cette hypothse, cette fois-ci, surestime les dplacements rels alors
quelle les sous-estimait pour la structure 3 modules. Ces rsultats confirment la
caractristique connue du comportement gomtriquement non linaire et difficilement
prvisible de la tensegrit. Par consquent, bien que, pour une charge ponctuelle, le
comportement soit linaire, une analyse numrique du comportement devra tre entreprise
pour chaque nouveau cas de charge verticale.
Lobjectif de lautre type de chargement est dobserver le comportement de la structure
soumise des changements de la longueur des lments comprims. Ceci correspond
appliquer une commande de contrle. Compte tenu des observations issues de la Figure 4.18,
la superposition linaire des dplacements pour simplifier la recherche dune commande na
pas t considre.
Rponse structurale [mm]
12
Essais
Modle structural
4
4
12
16
20
Figure 4.19: Rponse de la structure en fonction du nombre de barres modifies
La Figure 4.19 met en vidence le comportement de la structure soumise des allongements

de barres. La ligne pleine reprsente la rponse de la structure simule, aprs chaque nouvelle
modification de barres. La figure souligne une volution non linaire du comportement de la
structure. Compte tenu de la trajectoire saccade, certaines barres semblent avoir plus
dinfluence que dautres sur le comportement de la structure. Malgr ces changements
soudains de pente, la corrlation entre le modle structural et les mesures reste bonne tout au
long des modifications. En effet, lerreur initiale denviron 10 % varie peu durant la
modification des 22 barres. De plus, lerreur ne se cumule pas pour chaque nouvelle barre
modifie. La variation de la corrlation peut sexpliquer par le frottement dans les
assemblages.
98
4.5
Contrle de la forme de la structure trois modules

suprieure de la structure en modifiant la longueur des lments comprims. Deux scnarios
de contrle sont examins : le premier autorise la modification de quinze barres sur les dix
huit (Figure 4.21) et le second limite le nombre deux barres actives disposes
symtriquement entre chaque module (Figure 4.22). Lefficacit des allongements des barres
sur le contrle de la pente est value par lquation 4.6 :
Amlioration de la rponse [%] = 1-
rponse structurale mesure - rponse structuralesimule

100 (4.6)
rponse structuralesimule
o rponse structurale= rponse structuraleinitiale rponse structuralefinale [mm]

La rponse structurale (Equation 4.3) mesure est compare aux simulations des deux
modles prdictifs. La comparaison repose sur un rapport en pourcentage (Equation 4.6),
appel Amlioration de la rponse. Une bonne prdiction du comportement de la couche
suprieure de la structure est indique par une valeur du rapport proche de 100 %. Dans la
Figure 4.21 et la Figure 4.22, les rectangles de fond noir correspondent au modle structural et
les rectangles au fond blanc au modle talonn. Le contrle de la pente est test pour quatre
cas de charge. Compte tenu de la taille identique de lespace des solutions explorer pour les
deux scnarios, les temps de calcul ncessaires (temps dexcution du recuit simul), pour
dterminer une combinaison de changement de longueur de barres pour les deux scnarios,
sont quivalents.
Pour tous les cas de charge, les commandes (combinaisons dallongement des barres) crent
des changements efficaces dans la couche suprieure dpendant de lobjectif de
rtablissement de la pente initiale. Bien que le comportement de la structure est non linaire et
que lespace des solutions est exponentiel, cela montre que la combinaison du recuit simul et
de la relaxation dynamique a le potentiel didentifier des bonnes commandes (Figure 4.20).
Par exemple, une solution calcule pour le cas de charge n2 est rpertorie dans le Tableau
4.3 et le comportement pour cette solution dans le Tableau 4.4. Une illustration graphique
dune de la solution est donne par la Figure 4.20.
Index
Numro de
barre
Figure 4.6
Modle
structural
[mm]
1
B1
2
B2
3
B3
4
B4
-3
-2.5
2.75
2.25
5
B6
6
B31
-2.75 -1.75
7
B32
8
B33
9
B34
10
B35
11
B61
12
B62
13
B63
14
B65
15
B66
-2.75 -0.25 -0.75
2.25
-2.75
2.5
-2.25
Tableau 4.3: Exemple de deux commandes avec quinze barres actives pour le cas de charge n2
5
61
1 Pente initiale
3 Pente ajuste
Noeud mesur
1.86 mm
1.86 mm
- 4.51mm
48
- 4.74 mm
8.61 mm
1.86 mm
99
Figure 4.20: Schma des dplacements simuls pour une solution gnre par le recuit simul avec
le modle structural implment dans la relaxation dynamique, cas de charge n2
Modle
Equations 4.4 et 4.5
Structural - simul
Structural - mesur
Tableau 4.4:
Pente modifie [mm]

Rponse
Noeuds
structurale
5
48
61
[mm]
Equation 4.3
8.61
-4.74 -4.51
10.81
8.97
-5.10 -3.89
11.03
Pente ajuste [mm]

Rponse Amlioration
Noeuds
structurale
de la
5
48
61
[mm]
rponse (%)
Equation 4.3 Equation 4.6
1.86 1.86 1.86
0.00
100%
-0.47 -0.34 -1.88
2.2
80%
Comparaison des dplacements mesurs et simuls de la solution du Tableau 4.3 pour

le cas de charge n2. Les trois nuds sont initialement la mme hauteur
Les paramtres influenant lefficacit de lamlioration de la rponse, mis en vidence cidessous, sont :
lamplitude initiale de la rponse structurale qui doit tre compense ;
la position de la charge(s) ;
la corrlation entre les modles et les mesures pour les cas de charges considrs.
Pour le premier scnario, la Figure 4.21 montre que la commande est plus efficace pour le cas
de charge n1 (95 %) que pour le cas de charge n2 (80 %), le cas de charge n3 (58 %) et le
cas de charge n4 (46 %). De fait, le contrle de la pente, utilisant cinq barres actives par
module, est le plus appropri pour des charges asymtriques places sur le contour de 3M. En
corollaire, le contrle de la forme est plus efficace quand les dplacements sont grands.
Pour le cas de charge n1, les deux modles permettent de compenser presque intgralement
les dformations mesures sur la structure (95% et 96%). Pour les cas de charge n3 et n4,
les mesures montre que les commandes issues du modle structural nimpliquent que 16 % et
100
35 % damlioration de la rponse, alors que le modle talonn conduit 58 % et 46 %

damlioration de la rponse. Tandis que lutilisation du modle talonn autorise des
prdictions correctes, celle du modle structural nest pas trs prcis pour les cas de charge
centraux (Cas de charge n3 et 4). Dans les cas o lapplication dune seule commande ne
suffit pas pour atteindre lobjectif de contrle, il est possible de continuer le contrle, les
modifications des longueurs des barres, en dmarrant de la nouvelle configuration dforme.
Ce processus itratif est semblable celui dune structure dont la boucle de contrle ferme
conduit convergence trs probable.
Amlioration de la rponse
100%
Modle structural
Modle talonn
80%
60%
40%
20%
0%
1
Cas de charge
Figure 4.21: Contrle de la pente avec cinq barres actives par module
Pour le scnario limitant le nombre de barres actives (Figure 4.22), la commande est plus
efficace pour le cas de charge n4 (100 %) que pour le cas de charge n1 (99 %), le cas de
charge n2 (97 %) et le cas de charge n3 (81 %). Cette constatation souligne que le contrle
de la forme, limit deux barres actives par module, est efficace pour les sollicitations
asymtriques et centrales.
Ce classement de lefficacit des commandes repose sur des prdictions utilisant le modle
talonn. Bien que utilisation du modle structural conduise des bons rsultats pour les cas
de charge asymtriques (78 % et 81 %), elle nest pas assez prcise pour les cas de charge
centrale (Cas de charge n3 et 4), (54 % et 30 %). Considrant le contrle de la forme, limit
deux barres par module, lutilisation dun modle talonn avec des mesures conduit une
plus grande prcision. A nouveau, la continuation du contrle en dmarrant avec une nouvelle
configuration dforme permettrait de converger itrativement vers lobjectif. Compte tenu
que lutilisation des mesures pour corriger le modle conduit de meilleurs rsultats,
lamlioration de la rponse pourrait progresser en greffant une technique de correction plus
sophistique telle quun rseau artificiel de neurones.
Amlioration de la rponse
100%
101
Modle structural
Modle talonn
80%
60%
40%
20%
0%
1
3
Cas de charge
Figure 4.22: Contrle de la pente avec deux barres actives par module
Lobservation de la Figure 4.21 et de la Figure 4.22 met en vidence que les deux scnarios
consentent une amlioration de la rponse significative pour le cas de charge n1. Par contre,
la restriction du nombre de barres actives de cinq deux permet un contrle de la forme plus
prcis, et cela plus particulirement avec le modle talonn. Cette constatation non intuitive
peut sexpliquer par une observation courante dans la modlisation applique : lutilisation
dun modle surparamtr, cumulant pour chacun de ces paramtres une erreur
supplmentaire, conduit une erreur globale importante. Elle confirme la tendance propose
par Smith [131].
Le deuxime scnario, limitant le nombre dlments actifs deux par module, tait motiv
par le choix de la position des actuateurs dans la structure active 5M. Cette disposition devait
tre symtrique pour rpartir le poids de ceux-ci. Pour les rsultats de la Figure 4.22, les
dispositions des barres actives dans les cas de charge n1 n3 sont semblables : le couple des
barres B3 et B6 du Module 3 et leur complmentaire pour le Module 1 (B31 et B35) et
Module 2 (B62 et B66) (Figure 4.6). Dans ce cas, les barres sont places en ligne, une barre
est connecte la couche infrieure et une autre la couche suprieure. Les couples des
barres B3 et B5 du Module 3, B31 et B36 du Module 2, et, B62 et B64 du Module 1 ont t
choisis pour le cas de charge n4. Bien que pour le cas de charge n4, une autre disposition a
t adopte, une commande quivalente a t trouve pour la disposition prcdente. Pour les
cas de charge tudis, il ressort quune disposition de barres places en ligne est efficace.
102
4.6
Lanalyse structurale dun systme non linaire gomtrique dont la rigidit des lments est
unilatrale est complexe : les essais numriques et exprimentaux du comportement statique
de la structure ont montr que la relaxation dynamique associe un modle est robuste et
rapide pour simuler le comportement aussi bien des charges verticales ponctuelles et multiples
que lallongement des barres tlescopiques. Les essais effectus sont une des premires
ralisations dans laquelle le comportement non linaire identifi numriquement est confirm
et concorde avec des donnes exprimentales.
Les essais de charge sur 3M ont soulign que :
la technique exprimentale est robuste et reproductible ;
le comportement est localement linaire pour des charges ponctuelles verticales (0860N);
cette caractristique nautorise nanmoins pas la simplification de lanalyse du
comportement en appliquant lhypothse de superposition mme pour des petits
dplacements. De fait, chaque cas de charge ncessite une nouvelle
simulation numrique compte tenu de la non-linarit gomtrique;
quand 3M est soumise une sollicitation asymtrique (sur son contour), la structure
est plus souple ;
des perturbations telles que les frottements et la relaxation dans les cbles peuvent
perturber le comportement de la structure.
Nous avons pu comparer le comportement statique de la structure 3 modules, celui de la
structure 5 modules. Il ressort de cette comparaison des similitudes de comportement pour les
deux configurations :
la technique exprimentale est robuste et reproductible, le comportement est
localement linaire pour des charges ponctuelles verticales ;
cette caractristique nautorise nanmoins pas la simplification de lanalyse du
comportement en appliquant lhypothse de superposition mme pour des petits
dplacements. De fait, chaque cas de charge ncessite une nouvelle simulation ;
des perturbations telles que les frottements et la relaxation dans les cbles peuvent
altrer le comportement de la structure.
Les essais montrent la complexit du comportement des structures de tensegrit et la ncessit
daborder la dtermination de la commande dune autre faon car la linarisation nest pas
103
valable. De plus, le contrle de la forme ne peut pas tre abord par les techniques classiques
dautomatique dans les cas de non existence de relation directe entre les sollicitations et la
gomtrie de la structure. Ce critre, ne limitant pas la recherche dune commande une
solution unique ou vers un tat connu, aucune technique classique na pu tre identifie.
Les essais du contrle de la forme de 3M, en appliquant la nouvelle approche de la
dtermination de la commande, ont mis en vidence que :
bien que la structure soit plus sensible aux charges asymtriques et son comportement
soit non linaire, la structure a le potentiel de remplir un critre daptitude au service
en tant quipe dun systme de contrle agissant sur les longueurs des lments
comprims ;
bien que la taille de lespace des solutions soit exponentielle, la combinaison du recuit
simul et de la relaxation dynamique permet de naviguer dans cet espace et de
dterminer une commande ;
un nombre maximal dlments actifs ne conduit pas obligatoirement une
amlioration de la performance du contrle de la pente de la structure ;
la limitation deux lments actifs disposition symtrique dans le module souligne
quun bon compromis consiste placer les barres en ligne.
lutilisation dun modle talonn par des mesures amliore la prcision des
commandes appliques pour les cas de charges considrs.
Par ailleurs, le comportement de la structure asymtrique, compose de cinq modules, se
rapprochant dune configuration relle, est plus complexe et de fait difficilement prvisible.
Cette structure sera motorise au niveau des barres et quipe de capteurs. Leur implantation
dans une boucle de contrle permettra ainsi dvaluer le potentiel de contrler avec un
nombre restreint dactuateurs une structure de tensegrit au comportement non linaire et
coupl afin damliorer son comportement pour assurer un critre daptitude au service.
105
Contrle actif en mode quasi-statique
Ce chapitre illustre les premiers essais, jamais raliss sur une structure active de type
tensegrit proche dune configuration relle. Les tudes sur la structure compose de trois
modules (section 4) ont montr la faisabilit du contrle de la forme (commande applique
manuellement) dun systme sous-actionn et non linaire. Ce chapitre illustre le contrle
actif en mode quasi-statique dune structure plus complexe, et plus proche dune
configuration relle, pour remplir un critre semblable daptitude au service. Un nombre
limit de barres est motoris pour contrler la pente de la couche suprieure de la structure,
sur laquelle serait fixe une toiture, compose de cinq modules.
Ce chapitre illustre lapplication dune nouvelle faon daborder le contrle de systmes qui
ne peuvent pas tre commands par des techniques classiques dautomatique et lintrt de
lintgration dun systme actif pour ces structures. Les essais investissent la nouvelle faon
daborder le contrle pour des systmes au comportement complexe dont laptitude au service
est une priorit. Il propose une mthode sre dapplication de la commande dans un cadre
rel.
Finalement, les rsultats de ce chapitre apportent une rponse la question scientifique de ce
travail de doctorat : Est-ce possible de crer une structure active de type tensegrit pour
assurer un critre daptitude au service ? .
5.1
Position des actuateurs
Compte tenu des rsultats du chapitre prcdent, soulignant lefficacit et la prcision dun
nombre limit dactuateurs et la que surabondance dactuateurs conduisant une
augmentation de lincertitude globale sur la prcision du contrle de la forme de 3M, le
nombre dactuateurs de la structure active est limit deux par module.
Chaque module est quip de deux lments actifs, vrins lectriques; la structure globale
compte alors dix actuateurs. De nombreux travaux ont t raliss sur loptimisation de
lemplacement des actuateurs pour satisfaire un ou plusieurs objectifs [1, 2, 15]. Cependant,
ces techniques sont souvent fondes sur des hypothses linaires et donc non applicables la
structure. De plus, compte tenu quelles considrent lunicit de la solution (multiples
106
solutions pour le contrle de la pente), celles-ci nont pas t investigues pour la disposition
des actuateurs pour contrler la pente. La dmarche suivie pour disposer les vrins sur la
structure est dductive. Elle repose sur les contraintes places au niveau global de la structure
et sur le module, et sur les rsultats de ltude mene sur la structure compose de trois
modules.
Le choix de la position des actuateurs sur la structure globale a t guid par les critres
suivants :

vrin non connect un nud mesur ;

vrin non connect un appui ;
symtrie maximale, les vrins de chaque module sont disposs de la mme faon ;
nombre maximal de directions de mouvement sur la structure ;
couplage maximal des actuateurs.
Le choix de la position des actuateurs sur le module a t guid par les critres suivants
ajouts ceux considrs pour la structure globale :

la couche suprieure et la couche infrieure connectes un vrin ;

la rpartition optimale des directions et des valeurs des forces sur le nud central.
46
Actuateur-capteur
48
Module 4
Deux barres
non connectes
Cble dans le plan:
Cble hors du plan
Barre
B1
45
Y
X
B119
B116
Capteur
Module 5
42
B60
B1
48
B90
B29
B26
43
B57
Module 1
37
Figure 5.1:
Module 2
B87
Module 3
36
Position des actuateurs et capteurs de dplacement verticale
Chapitre 5 : Contrle actif en mode quasi-statique
107
Compte tenu que les rsultats du chapitre prcdent ont mis en vidence quune disposition en
ligne des vrins sur le module tait efficace et plus prcise pour contrler la pente, cette mme
disposition a t adopte. Finalement, la position dduite du compromis issu de toutes les
contraintes imposes, est illustre dans la Figure 5.1 et Tableau 5.1.
Module 1
Module 2
Module 3
Module 4
Module 5
Couche suprieure infrieure suprieure infrieure suprieure infrieure suprieure infrieure suprieure infrieure
Actuateur
B26
B29
B57
B60
B87
B90
B116
B119
B145
B148
Nud
37
43
48
mesur
Tableau 5.1: Position des actuateurs et des capteurs sur la structure 5M
5.2
Techniques numriques
5.2.1
Analyse statique et modle structural
Les rsultats du chapitre prcdent ayant montr que la relaxation dynamique tait adapte
pour la simulation du comportement de la structure de tensegrit compose de trois modules,
celle-ci est utilise pour simuler le comportement de la structure compose de cinq modules,
5M.
5.2.2
Contrle de la forme
Dans loptique de ladaptation la forme de la structure avec des lments tlescopiques (barres
actives), lorsquelle est soumise des environnements changeants, des combinaisons de
modification de longueur des barres sont dterminer.
La structure de tensegrit, 5M, est quipe de capteurs et dactuateurs de telle sorte que sa
forme puisse tre modifie et mesure. Le schma de la Figure 5.2, explique le cheminement
du contrle. Ds que la structure est charge, sa rponse est introduite dans un outil de
recherche combinant un modle de prdiction et un algorithme de recherche. La recherche
dune solution est guide par des objectifs et borne par des contraintes. La simulation du
modle de prdiction est ralise par la relaxation dynamique. Le but de la recherche est de
dterminer une combinaison dallongement des dix barres motorises, applique la structure
charge, afin dadapter sa forme. La nouvelle rponse de la structure est mesure en continu
afin dvaluer lefficacit de la solution applique et les tapes intermdiaires.
108
Charge
Y0
Structure de
tensegrit
+
Y0: barres la longueur initiale, Po
Y: allongement des barres
U : rponse structurale
Modle prdictif
Y
Y = Y0 ltat initial
Y= f(Y0, Y) pour les allongements
Figure 5.2:
Recherche
stochastique
La recherche dune solution pour un tel systme non-linaire et complexe nest pas triviale.
Elle est difficilement ralisable en utilisant les techniques traditionnelles dautomatique. La
difficult de la dtermination dune commande de contrle est situe deux niveaux :

plusieurs commandes peuvent satisfaire le mme objectif et les coordonnes finales de

la structure sont inconnues avant davoir dtermin une commande ;
il nexiste pas de formulation analytique directe entre les dformations de la structure
et les allongements des barres (Figure 5.3).
Allongement
des barres
Modle prdictif:
Gomtrie, topologie,
matriaux
Analyse structurale
Dformations
de la structure
a) relation entre la forme de la structure et ses dformations

Longueur des barres ou
gomtrie de la structure
Dformations requises
de la structure
b) relation entre les dformations voulues de la structure et la forme de la structure

Figure 5.3:
Relations entre longueurs des lments tlescopiques et la gomtrie de la structure
La dtermination dune solution ncessite la recherche et la gnration dune multitude de

commandes, suivi dune analyse structurale afin de vrifier que la commande satisfait
lobjectif (Figure 5.2). La taille de lespace exhaustif des solutions varie exponentiellement
avec le nombre dactuateurs. Loutil de recherche doit dfinir la barre modifier et
lamplitude de la modification. Compte tenu de la prcision des capteurs inductifs au
109
centime de millimtre mesurant le dplacement du piston du vrin, lallongement des barres

motorises est distribu en incrments de 0.1 mm (10 fois la prcision du capteur). Dans le
cas de la structure tudie, lespace des solutions est discret. Il est dfini par le nombre
dactuateurs et le nombre de longueurs diffrentes de chaque barre motorise pour un
incrment et une course prdfinis. Soit N, le nombre exhaustif de combinaisons, est donn
par lEquation 5.1:
N = Pn
(5.1)
P est le nombre de longueurs diffrentes que peut adopter une barre et n est le nombre de
barres tlescopiques. Pour 5M, dix barres sont actives, lincrment de longueur est de 0.1 mm
et la course est de 50 mm, le nombre de solutions slve 50010. La taille de lespace des
solutions est rduite par ladjonction de contraintes dans la recherche.
Une mthode de recherche stochastique permet de naviguer dans un tel espace de solutions et
de dfinir des solutions selon des objectifs et des contraintes. Pour 3M, la technique du
recuit simul tait utilise. Pour 5M, Probabilistic Global Search Lausanne (PGSL), un
nouvel algorithme de recherche dvelopp lIMAC par Raphael et Smith [113, 112], est
employ pour dterminer les commandes de contrle.
PGSL est un algorithme de recherche stochastique reposant sur les probabilits. Il admet
l'hypothse que les meilleures solutions sont situes au voisinage de bonnes solutions. Pour
chaque paramtre indpendant, il y a une fonction de densit de probabilit sur laquelle se fait
une recherche (tirage au sort). Cette fonction est mise jour automatiquement par l'algorithme
en fonction des rsultats de l'valuation et selon un processus impliquant quatre boucles
imbriques (1re boucle caractristique du nombre d'chantillons, 2me boucle pour le nombre
de mise jour de la probabilit, 3me boucle pour le nombre de cycle de focalisation et la 4me
boucle pour le nombre de sous-domaines) (Figure 5.4).
Echantillonage
Mise jour de la probabilit
Focalisation
Sous domaine
Figure 5.4:
Schma des quatre boucles imbriques de PGSL [112,113]
110
Le processus s'arrte lorsque toutes les boucles ont t excutes ou lorsque un seuil a t
atteint. Les paramtres de configuration de l'algorithme sont conditionns par le nombre de
fois que chacune des boucles doit tre excute. Contrairement au nombre important de
paramtres rgler dans lalgorithme de recuit simul, le nombre de paramtres de rglage
PGSL est faible, ce qui le rend trs facile utiliser et adapter un nouveau problme [34].
Cette capacit dadaptation a conditionn le choix de lalgorithme de recherche. PGSL a t
donc choisi pour naviguer dans lespace des solutions et dterminer une commande de
contrle. Limplantation de PGSL pour le contrle de la structure a t ralis par
Domer [34].
5.2.2.1
Scnario de contrle
48
Surface de
contrle
de la pente
Module 4
Module 5
Y
Z
50
39
26
32
PB
6
PH
43
Module 1
37
Nud charg
Figure 5.5:
Module 2
Module 3
41
Nud mesur
45
Vrin
Point de rfrence pour la

pente
Vue en plan de 5M : Positions des noeuds mesurs et de rfrence pour la pente

suprieure de la structure sur laquelle pourrait tre fixe un toit dune halle dexposition. Il
sagit dun critre daptitude au service comparable garantir lcoulement de leau de pluie
vers lextrieur de la structure. Le comportement de la couche suprieure reprsentative est
suivi par les dplacements de trois nuds, 37, 43 et 48. Ils forment un triangle (Figure 5.5)
aux sommets desquels serait attache une toiture. Un capteur inductif, quipant chacun des
111
trois nuds, mesure chaque dplacement vertical, i. Notons que chacun des nuds mesurs
appartient un module appuy.
2
1
2
3
4
3
1
Pi
Pm
Pente initiale, Pi
Pente modifie par une charge, Pm
Pente compense, solution 1, Pc - 1
Pente compense, solution 2, Pc - 2
Nuds mesurs
Pi
Pm
a) Vue A-A, en lvation, longitudinalement laxe de contrle

3
P c -1
Pc
-2
b) Vue B-B, en lvation, transversalement laxe de contrle

Figure 5.6:
La tche du contrle de la forme consiste dterminer des modifications des longueurs des
barres motorises pour maintenir la pente initiale de la structure ds que celle-ci est altre par
une sollicitation extrieure (Figure 5.6). La pente linique, soit la pente, est value par la
diffrence de hauteur de deux points appartenant au triangle : le point PH, Nud 43, est le
sommet le plus haut ; le point PB est le milieu du cot du triangle dont les extrmits sont le
Nud 37 et le Nud 48.
( + )
pente = 100 43 - 48 37
2
initiale
pente = 100 ( penteinitiale
( + )
- 43 - 48 37
2
-2
[10 mm]
(5.2)
modifie
-2
- pentemodifie ) [10 mm]
(5.3)
A la diffrence de 3M, structure symtrique, pour laquelle les sommets du triangle de contrle
taient la mme altitude, la configuration asymtrique de 5M et les dformations issues du
poids des actuateurs impliquent des altitudes diffrentes des sommets du triangle de contrle.
De fait, une nouvelle formulation plus raliste de lobjectif est dfinie (Equation 5.2).
Le niveau dautocontrainte de la structure est introduit en allongeant les barres uniformment
de 2.5 mm par rapport la configuration des barres autocontrainte nulle (1296 mm). Leur
longueur uniforme slve alors 1298.5 mm ; elle est considre comme la position initiale
des barres. Le dplacement du piston des vrins, raccourcit ou allonge les barres actives
autour de cette position et modifie ltat dautocontrainte du systme. Le niveau
dautocontrainte est plus faible que pour le contrle de la forme de 3M. En effet, un niveau
plus faible dautocontrainte autorise de plus grands mouvements des lments actifs avant
112
datteindre les limites fixes sur les matriaux et leur gomtrie tout en assurant une certaine
rigidit.
Pour les essais mens sur 5M, les modifications des longueurs des barres on t effectues
grce aux vrins lectriques commands par un programme Labview (Section 3.4.3).
Lincrment de longueur est de 0.1 mm. Compte tenu de la charge critique de flambage des
barres passives, de la contrainte maximale du Fiberline et de la pousse du vrin, le
changement de la longueur des barres actives est limit +/- 25 mm. La contrainte maximale
autorise dans les cbles intgre un facteur de scurit deux par rapport la contrainte de
rupture (Chapitre 3 et [43]), soit max-cble-autoris= 613 N/mm2. Considrant les essais de
flambage effectus sur des barres passives (Chapitre 3 et [86]), la force maximale, fmax-barreautorise, autorise dans les barres slve 20 000 N. La force maximale dans les barres actives
est limite 20 000 N. Compte tenu du poids des vrins qui pourrait dstabiliser un module
faiblement autocontraint, une force minimale de 2000 N est fixe dans les barres actives.
Force maximale
[kN]
Barre active
Barre passive
20
20
Contraintes
Contrainte
Force
Maximale
minimale
[MPa]
[kN]
Barre active
Cble
2
613
Course
[mm]
Incrment
[mm]
Min.
Max.
Barre active
-25
25
0.1
Objectifs
Pente
Seuil
initiale
[10-2 mm]
[10-2 mm]
1130
20
Tableau 5.2: Contraintes et objectifs imposs pour la recherche d'une commande
La recherche de solutions, effectue par PGSL, sappuie un modle, modle structural, pour
analyser le comportement de la structure soumise des changements de longueur de ces
lments comprims. Le modle structural, simulant les dplacements i, est construit sur la
base de la gomtrie, topologie, conditions aux limites et proprits des matriaux, est analys
par la relaxation dynamique (Annexe 1).
La barre active, quipe dun vrin lectrique, doit tre introduite dans le modle structural
comme un lment barre. Le poids du vrin (40kg), rparti non uniformment sur 40 cm de la
barre, impliquant des dformations ngligeables de flexion, seule la rigidit unilatrale est
prise en compte. Considrant lactuateur infiniment rigide, la rigidit dune barre active est
introduite dans le modle par un module de Young quivalent pour une mme section et
longueur de barre. Compte tenu du poids additionnel du vrin, des charges sont appliques
aux nuds de llment. Le centre de gravit du vrin ntant pas plac au milieu de la barre,
les charges aux extrmits de llment sont diffrentes et proportionnelles la distance au
centre de gravit-extrmit de llment. Par ailleurs, les assemblages modulaires ayant t
rigidifis, les modules de Young des cbles ont t recalculs.
113
La technique de recherche stochastique utilise ce modle pour dterminer les allongements

des barres afin rtablir la pente initiale. De fait, lobjectif de la recherche est de minimiser la
valeur absolue de la pente dfinie par lEquation 5.2 (Equation 5.4), de telle sorte que le
Nud 43 soit le plus haut du triangle de contrle (Equation 5.5).
+ 37
min 100 penteinitiale - 43 - 48
modifie
PB =
tel que
48 + 37
2
(5.4)
(5.5)
La minimisation est borne par un seuil, refltant la prcision des capteurs inductifs. Une
prcision choisie de 0.1 mm (10 fois la prcision du capteur) implique sur une variation de la
pente donn par
n
pente
i
i
i =1
seuil =
(5.6)
n est le nombre de variable et i est la prcision de la mesure pour chaque capteur

seuil =
pente
pente
pente
pente
penteinitiale +
37 +
43 +
48
penteinitiale
37
43
48
(5.7)
pente _ initiale = 37 = 43 = 48 = 0.1
(5.8)
seuil = 2i = 20
(5.9)
Quand une solution a t trouve, la commande brute nest pas applique directement la
structure. Compte tenu que le rgime de contrle est quasi-statique, les barres actives sont
allonges lune aprs lautre. Considrant que la valeur dune commande peut atteindre un
allongement positif de 25 mm, des barres passives flamberaient, la contrainte maximale du
Fiberline ou limite dlasticit des cbles seraient atteintes. De fait, la commande applique
est fractionne en allongement maximal de 3.2 mm (allongement maximal brute divis par 8).
Pour des raisons exprimentales, la valeur absolue minimale de lallongement fractionn est
limite 0.1 mm ; dans ce cas lallongement de la barre nest pas fractionn et appliqu en
une seule tape. Par exemple, si une solution contient un allongement de 25 mm et si la valeur
minimale absolue de lallongement est suprieure 0.8 mm, lapplication de la commande de
contrle est ralise en 80 tapes. La squence choisie pour lapplication de la commande
contribue minimiser lnergie interne de la structure. De fait, les barres sont allonges dans
lordre croissant de la valeur de la consigne. Chaque tape est simule afin de vrifier que les
limites sur la gomtrie et les matriaux ne sont pas atteintes. Si la simulation souligne que la
force dans un lment approche la limite fixe, une nouvelle squence est adopte. La
vrification numrique de la squence tant faite, la commande est applique la structure.
114
Mesure de ltat initial
Etape 2
a: Chargement
c: Mesure de ltat initial

b: Comparaison avec ltat initial, tape1
a: Dchargement
b: Chargement
a: mesure de la structure dcharge
Etape 2.1
a: Dchargement
b: Mesure de la structure dcharge
b: Dchargement
Etape 2.2
a: Chargement
b: Allongement de la dernire fraction de la barre

nJ dans la direction oppose
Etape 3.1.1
a: Choix de la squence (Barre A J)

b: Allongement fractionn de la barre n A
Etape 3.1.2
Allongement fractionn de la barre n B
Etape 3.1.10 Allongement de la barre n J, Premire fraction de

la commande applique
Etape 3.2.1
Allongement de la seconde fraction de la barre n A
Etape 3.8.10 Allongement de la dernire fraction de la barre n J,

commande brute applique
Figure 5.7:
FIN
Etape 1
Mesure en continu des

dplacements des trois nuds
DEBUT
Dans le cas dune structure active en service, au comportement complexe, lapplication de la

commande barre par barre est procdure la plus sre.
b: Allongement de la fraction de la barre NI

dans la direction oppose
par lallongement de barres nA, BI
b: Allongement de la dernire fraction de la barre
nJ dans la direction oppose
par lallongement des barres nA, BJ
Un essai, durant lequel leffet des allongements des barres A J sur la pente modifie est
mesur en continu, est divis en trois tapes (Figure 5.7) :

Etape 1 : ltat initial de la structure est mesur. Les hauteurs des nuds 37, 48 et 43
sont mesures par les capteurs inductifs ;
Etape 2 : la structure est charge et mesure. La structure est charge et dcharge
trois fois afin de vrifier la reproductibilit de son comportement ;
Etape 3 : les trois dplacements sont mesurs et la recherche dune solution est
lance. La solution est une commande, compose dlongations et de
raccourcissements applique par les barres actives. La commande est fractionne.
Lapplication de la commande fractionne dbute par la modification de la longueur
de la barre A et se poursuit dans lordre alphabtique jusqu la dernire barre.
Pendant chaque tape, les dplacements des trois noeuds sont mesurs afin de se parer
contre une ventuelle divergence du systme ou noter lapparition dune solution
intermdiaire. L encore, si une observation visuelle souponne un comportement
anormal de la structure, lapplication de la commande est stoppe et la squence est
modifie. Une fraction de la consigne tant atteinte, la seconde fraction de la
commande est applique en commenant par la barre A jusqu la dernire barre.
Lintgralit de la commande brute tant applique, les dplacements finaux sont
115
compars aux simulations. Le retour la configuration initiale est atteinte en

appliquant la squence aller dans le sens oppos. Ltat final dcharg est compar
avec ltat initial. Si la compensation de la pente atteint 80 %, celle-ci est stocke.
Le scnario consistant contrler la pente par les dplacements des sommets d'un triangle est
bien adapt une petite structure. Pour une structure plus importante comportant des dizaines
ou centaines de modules, le contrle de plusieurs triangles permettrait la fois d'atteindre
plusieurs objectifs bass sur ce mme support. En effet, le contrle local de triangles
autoriserait de contrler la pente globale ou la courbure de la toiture.
5.2.2.2
Cas de charge
Vue B-B
48
Surface de
contrle
de la pente
Module 4
Module 5
Y
Z
50
39
32
26
Vue A-A
PB
6
PH
43
Module 1
37
Nud charg
Figure 5.8:
Module 2
Module 3
41
Nud mesur
45
Vrin
Point de rfrence pour la pente
Positions des charges sur la couche suprieure de la structure
Le contrle de la pente est tudi pour vingt cinq cas de charge rpartis entre des charges
ponctuelles appliques un nud unique et des charges appliques simultanment deux
nuds de la structure (Tableau 5.3 ). Les cas de charge appliqus la structure cinq modules
sont des charges descendantes verticales ponctuelles. Elles font parties des charges de service
et sont celles pour lesquelles ce type de structure est trs sensible. Les valeurs des charges
116
mises en oeuvre ne sont pas reprsentatives quantitativement des charges relles,

cependant compte tenu quil a t dmontr que les phnomnes non-linaires et le
couplage sont prsents mme pour des charges de valeurs faibles, les intensits de charge ont
t choisies afin de ne pas atteindre les limites de la structure et de risquer de crer des
dformations irrversibles Les nuds sollicits appartiennent la couche suprieure de la
structure. Des valeurs diffrentes de charge sont appliques chaque nud charg. Celles-ci
ont t choisies dans le but de crer une valeur absolue de pente du mme ordre de grandeur
pour les diffrents noeuds sollicits. Ces trois valeurs absolues de pente sont environ 400, 600
et 750 10-2 mm. De fait, la sensibilit du triangle de contrle la position de la charge est
mise en vidence.
Type du cas de
charge
Numro du noeud Charge applique

charg
par noeud
[N]
Numro du
module
Pente simule
[10-2 mm]
Convergence
dun actuateur
CHARGE PONCTUELLE
1- Centrale
2- Centrale
3- Centrale
4- Centrale
5- Centrale
6- Centrale
7- Asymtrique
8- Asymtrique
9- Asymtrique
10- Asymtrique
11- Asymtrique
12- Asymtrique
13- Centrale
26
26
26
32
32
32
37
37
37
48
48
48
6
625
900
1209
625
859
1092
391
550
700
391
550
700
1092
1 et 2
1 et 2
1 et 2
3 et 5
3 et 5
3 et 5
1
1
1
4
4
4
1 et 4
-413
-580
-760
-437
-597
-753
-417
-589
-752
-428
-603
-769
-414
oui
oui
oui
oui
oui
oui
non
non
non
non
non
non
non
37 et 45
37 et 45
37 et 45
39 et 48
39 et 48
39 et 48
41 et 50
41 et 50
41 et 50
45 et 48
45 et 48
45 et 48
391
624
742
157
215
274
391
624
742
391
624
742
1 et 3
1 et 3
1 et 3
1 et 4
1 et 4
1 et 4
2 et 5
2 et 5
2 et 5
3 et 4
3 et 4
3 et 4
-384
-607
-719
425
583
743
397
615
719
-396
-626
-741
non
non
non
non
non
non
non
non
non
non
non
non
CHARGE DEUX NOEUDS

14- Longitudinale
15- Longitudinale
16- Longitudinale
17- Asymtrique
18- Asymtrique
19- Asymtrique
20- Couplant
21- Couplant
22- Couplant
23- Transversale
24- Transversale
25- Transversale
Tableau 5.3: Cas de charges appliqus la structure
117
Pour chaque cas de charge, un essai a t rpt trois fois afin de vrifier la reproductibilit du
comportement. Le cas de charge deux nuds a t ralis laide dun palonnier permettant
dappliquer des charges simultanes.
La valeur minimale de la charge a t dtermine en fonction de la pente mesure et de la
reproductibilit de lessai. En effet, pour un cart type maximal de 10 10-2 mm de la pente
mesure pour un essai rpt trois reprises, la valeur minimale de la pente mesure doit tre
au moins de 300 10-2 mm. Le facteur 30 correspond deux fois la valeur de lcart type et
un facteur 15 limitant le bruit issu de lincertitude sur la reproductibilit.
Les cas de charge ponctuelle sont reprsents par :

les cas de charge central n1 n3 ; le nud sollicit, Nud 26, est situ lintrieur
de la structure et la connexion de deux modules, dont le Module 4 est mesur et le
Module 2 est non appuy. Un actuateur converge au Nud 26. Trois valeurs de charge
sont appliques au nud ;
les cas de charge central n4 n6 ; le nud sollicit, Nud 32, est situ lintrieur
de la structure et la connexion de deux modules dont le Module 3 est mesur et le
Module 5 est non appuy. Un actuateur converge au Nud 32. Trois valeurs de charge
sont appliques au nud ;
les cas de charge asymtrique n7 n9 ; le nud sollicit, Nud 37, est situ sur le
contour de la structure, Module 1, et est mesur. Trois valeurs de charge sont
appliques au nud ;
les cas de charge asymtrique n10 n12 ; le nud sollicit, Nud 48, est situ sur le
contour de la structure, Module 4, et est mesur. Trois valeurs de charge sont
appliques au nud ;
le cas de charge central n13 ; le nud sollicit, Nud 6, est situ lintrieur de la
structure et la connexion de deux modules appuys, Module 1 et Module 4. Une
valeur unique de charge est applique au nud.
Le seul nud de la couche suprieure appartenant aux deux modules non appuys na pas t
choisi car la valeur minimale de la charge imposer pour atteindre une pente de 300 10-2
mm tait trop leve.
Les cas de charge deux nuds sont reprsents par (Tableau 5.3) :
les cas de charge longitudinal n14 n16 ; les noeuds sollicits, Nud 37 et 45,
appartiennent des modules appuys mais ntant pas connects, Module 1 et Module
3 (le Module 2 les relie). De plus, les deux nuds appartiennent au contour de la
structure et la droite passant par eux est parallle la direction X. Le Noeud 37 est
mesur. Trois valeurs de charge sont appliques au nud ;
118
les cas de charge asymtrique n17 n19 ; les noeuds sollicits, Nud 39 et 48,
appartiennent des modules appuys et connects, Module 1 et Module 4. Les deux
nuds appartiennent au contour de la structure et sont trs proches. Le Noeud 48 est
mesur. Trois valeurs de charge sont appliques au nud ;
les cas de charge couplant n20 n22 ; les noeuds sollicits, Nud 41 et 50,
appartiennent des modules non appuys, Module 2 et Module 5. Les deux nuds
appartiennent au contour de la structure. Aucun des nuds chargs nest mesur. De
fait, le couplage est important. Trois valeurs de charge sont appliques au nud ;
les cas de charge transversale n23 n25 ; les noeuds sollicits, Nud 45 et 48,
appartiennent des modules appuys, Module 3 et Module 4. Les deux nuds
appartiennent au contour de la structure. La droite passant par les deux nuds coupe
transversalement la structure. Le Noeud 48 est mesur. Trois valeurs de charge sont
appliques au nud.
Pour les cas de charge choisis, la pente est la plus affecte pour un chargement asymtrique
deux nuds sur le contour de la structure, Nud 39 et Nud 48, alors que la valeur de la
charge applique doit tre 3 fois plus grande pour un chargement ponctuel central au Nud
26 pour crer une pente quivalente. Une charge ponctuelle place sur le contour de la
structure au Nud 39, est la position de charge crant la pente la plus importante. La variation
de la pente est plus sensible pour les cas de charge ponctuelle aux positions asymtriques sur
le contour de la structure (Figure 5.8).
5.3
Rsultats des essais

suprieure de la structure en modifiant la longueur des lments comprims. Lefficacit des
allongements des barres sur le contrle de la pente est value par lEquation 5.10.
pentemesure
pentemesure
pente compense [%] = 1-
pente = pentefinale - pente
100
(5.10)
(5.11)
La pentefinale, est la pente aprs que la commande ait t applique. Elle est compare la
penteinitiale. Une valeur de la pentecompense suprieure 95 % signifie que la commande
applique la structure charge a permit de rtablir la penteinitiale.
Pour tous les cas de charge, les commandes (combinaisons dallongement des barres) crent
des changements efficaces dans la couche suprieure dpendant de lobjectif de
rtablissement de la pente initiale. Bien que le comportement de structure est non-linaire et
que lespace des solutions est exponentiel, cela dmontre que la combinaison de PGSL et de
119
la relaxation dynamique a le potentiel didentifier des bonnes commandes (Figure 5.9). Par
exemple, deux solutions calcules pour le cas de charge n8 sont rpertories dans le Tableau
5.4 et le comportement mesur et simul pour ces solutions dans le Tableau 5.5.
Numro de barre
Etape
Allongement [mm]
Fraction 1
29
1
-2.45
57
2
-2.21
119
3
-2.12
145
4
-1.48
90
5
-0.9
26
6
-0.87
60
7
0.8
116
8
1.16
87
9
1.45
148
10
1.57
Etape
Allongement [mm]
Fraction 2
Etape
Allongement [mm]
Commande brute
11
-4.9
12
-4.42
13
-4.25
14
-2.97
15
-1.8
16
-1.75
17
1.6
18
2.32
19
2.9
20
3.25
21
-7.35
22
-6.63
23
-4.46
24
-2.7
25
-2.6
26
2.4
27
2.4
28
3.49
29
4.35
30
4.75
Tableau 5.4: Exemple de la squence d'une commande applique en trois fractions, cas de charge
n8
2
2.3 mm
4600.0 mm
Point PH - Joint 43
1 Pente initiale
0.3 mm
11.3 mm 3.9 mm
3 Pente compense
Nuds mesurs
Point PB
a) Vue A-A, en lvation, longitudinalement laxe de contrle
Point PH-Noeud43
-3.3 mm
589
503.4 mm
503.9 mm
Point PB
-4.7 mm
113
2
2.6 mm
-3.3 mm
1130
Noeud 48
Noeud 37
Niveau de rfrence
b) Vue B-B, en lvation, transversalement laxe de contrle

Figure 5.9:
Schma des dplacements de la compensation de la pente pour le cas de charge n8
120
Une illustration graphique dune de ces solutions est donne par la Figure 5.9. Pour tous les
cas de charge, les simulations du fractionnement de la commande ont soulign que les
contraintes dans les lments restaient dans la fourchette des valeurs autorises.
Pente
Initiale
[10-2 mm]
simulation
mesure
1130
1130
Pente modifie
Nuds [mm]
pente
[10-2 mm]
37
48
43
PH
498.8 500.6 516.9
-589
498.9 500.9 516.8
-559
Pente finale
Noeuds
pente
[10-2 mm]
37
48
43
PH
506.5 500.1 514.6
2
502.2 499.5 513.6
-145
Pente
compense
(%)
99
75
Tableau 5.5: Exemple des dplacements et de la pente pour le cas de charge n8
5.3.1
Charge ponctuelle
Sur les figures mettant en vidence lvolution de la pente en fonction de ltape de la

commande applique, la ligne pleine correspond aux mesures prises sur la structure par le
systme de contrle et les pointills correspondent la pente simule par le modle structural.
Les commandes appliques la structure ont t dtermines en sappuyant sur le modle
structural. Une valeur de compensation de la pente suprieure 95 % ou une pente voisine de
zro signifie que la pente initiale a t rtablie. Une valeur de la corrlation suprieure 95 %
signifie que la dviation du comportement simul au comportement mesur de la structure est
non significative.
corrlation [%] = 1-
pente
pente
mesure
simule
pente
simule
dviation [%] = 100 - corrlation
5.3.1.1
100
(5.12)
(5.13)
Corrlation initiale
La corrlation (Equation 5.12) entre la pente simule et mesure pour les cas de charge
ponctuelle est illustre dans la Figure 5.10. Pour tous les cas de charge ponctuelle, la
corrlation entre le modle structural et les mesures est suprieure 78 %. De plus, la
corrlation varie trs peu entre les trois valeurs de charge appliques un mme nud
(comparaison des cas de charge, n1 3, n4 6, n7 9, n 10 12). De fait, dans la
fourchette de charges appliques aux nuds, la corrlation est presque constante. Notons que
lincertitude de mesure des capteurs inductifs sur la pente a plus dinfluence sur les petites
121
91 %
91 %
78 %
86 %
78 %
80%
89 %
79 %
Corrlation initiale
100%
87 %
charges. De plus, la variation faible de corrlation pour des charges un mme nud peut
provenir du frottement dans les assemblages.
60%
40%
20%
0%
Noeud 26
Noeud 32
10 11 12 13
Noeud 37
Noeud 48 Noeud 6
Cas de charge et position de la charge
Figure 5.10: Corrlation entre la pente simule par le modle structural et mesure pour les cas de
charge ponctuelle
La dviation est non significative pour la charge au Nud 6 (cas de charge n 13). La
dviation est faible pour des charges appliques au Nud 37 (6 %) et au Nud 48 (8%). La
dviation augmente pour les charges au Nud 32 (12 %) et devient relativement importante
aux autres cas de charge, pour les charges appliques au Nud 26. Remarquons que la
corrlation est moins bonne (<90 %) pour des cas de charge centrale pour lesquels un vrin
converge au nud sollicit (cas de charge n1 6).
5.3.1.2
Compensation de la pente
Lefficacit des commandes appliques pour rtablir la pente initiale pour les cas de charge
ponctuelle est illustre dans la Figure 5.11. Pour tous les cas de charge ponctuelle, la
commande applique autorise une compensation de la pente suprieure 78 %. De fait, la
position des actuateurs est adquate pour les cas de charge ponctuelle et leur modlisation
dans le modle structural est cohrente. Pour neuf cas de charge sur treize, les modifications
de longueur des barres permettent de compenser la pente modifie par une charge et de
retrouver la pente initiale (cas de charge n1 6 et 10 12 compensation > 95 %).
Lefficacit de la commande, pour une charge asymtrique place au Nud 37, est accentue
lgrement avec laugmentation de la valeur de la charge : la compensation varie de 8 % la
charge la plus faible et la plus leve (cas de charge n7 et n9). Bien quune incertitude de
mesure puisse altrer les mesures, ce comportement est non intuitif. De fait, dautres
commandes devraient tre appliques pour vrifier si cette constatation se reproduit.
91 %
79 %
100%
87 %
84 %
122
80%
60%
40%
20%
0%
1
Noeud 26
Noeud 32
10 11 12 13
Noeud 37
Nud 48 Noeud 6
Cas de charge et position de la charge
Figure 5.11: Compensation de la pente pour les cas de charge ponctuelle
La comparaison des rsultats des diffrents cas de charge souligne que la position dune
charge verticale ponctuelle a peu dinfluence sur lefficacit de la compensation de la pente.
Seules les commandes pour compenser la pente cre par des charges un des nuds
asymtriques mesurs, Nud 37 (cas de charge n7 9), baissent faiblement lefficacit de la
compensation, alors que pour un autre nud asymtrique et mesur, Nud 48, la pente
compense dpasse les 95 %.
La comparaison de la Figure 5.11 et Figure 5.10 souligne que lapplication dune commande,
pour une dviation initiale non significative entre la pente mesure et simule, ne conduit pas
forcment une meilleure compensation de la pente. Bien que la corrlation, pour une charge
applique au Nud 26 nest que de 78 % (moyenne pour les trois valeurs de charge, cas de
charge n1 n3), la compensation de la pente dpasse 95 %. La Figure 5.12 montre la
convergence de la pente vers zro alors que lerreur initiale tait de 78 %. Dans ce cas,
lintgralit de la commande na pas tre applique ; la compensation maximale est atteinte
entre ltape 9 et 10. Cette commande modifie est stocke afin dtre rutilise lavenir si
la structure est sollicite ce nud. Dautre part, lallure des deux courbes sont semblables :
le changement de monotonie de la pente ltape 4 et 6 est aussi mesur. De plus, la
convergence vers la solution est non-linaire. En rsum, la Figure 5.12 tmoigne la
robustesse du systme.
123
10
0
Etape
-200
-400
Essai
Modle structural
-600
-800
Pente [mm]
Figure 5.12: Robustesse du systme, Comparaison de la compensation de la pente simule et

mesure pour un cas de charge ponctuelle, cas de charge n3
Bien que la corrlation initiale, pour des charges appliques au Nud 37, dpasse 95 %, la
compensation de la pente est en moyenne de 80 %. La Figure 5.13 montre que pour le cas de
charge n9, les allongements appliqus la structure ne sont pas suffisants pour compenser
intgralement la pente. Dans les cas o lapplication dune seule commande ne suffit pas pour
atteindre lobjectif de contrle, il est possible de continuer le contrle, les modifications des
longueurs des barres, en dmarrant de la nouvelle configuration dforme. Compte tenu que
la pente restant compenser et que la valeur des allongements dj appliqus sont faibles, un
processus itratif de faible modification de longueur de barre pourrait mener une
compensation maximale.
0
10
0
Etape
-200
-400
-600
Essai
Modle structural
-800
Pente [mm]
Figure 5.13: Comparaison de la compensation de la pente simule et mesure pour le cas de charge
n9. Notez que la commande na pas t fractionne
124
Les petites fluctuations sur les mesures sont dues des vibrations provenant dun essai de
fatigue effectu dans le local limitrophe.
5.3.2
Chargement deux nuds
Sur les figures mettant en vidence lvolution de la pente en fonction de ltape de

commande applique, la ligne pleine correspond aux mesures prises sur la structure par le
systme de contrle et les pointills correspondent la pente simule par le modle structural.
5.3.2.1
Corrlation initiale
18
19
74 %
17
75 %
16
74 %
15
93 %
72 %
14
93 %
73 %
80%
74 %
Correlation initiale
100%
90 %
Pour tous les cas de charge ponctuelle, la corrlation entre le modle structural et les mesures
est suprieure 72 %. De plus, la corrlation varie trs peu entre les trois valeurs de charge
appliques un mme nud (comparaison des cas de charge, n14 16, n17 19, n20 22,
n 23 25). De fait, dans la fourchette de charges appliques aux nuds, la corrlation est
presque constante. Notons que lincertitude de mesure des capteurs inductifs sur la pente a
plus dinfluence sur les petites charges. De plus, la variation faible de corrlation pour des
charges un mme nud peut provenir aussi du frottement dans les assemblages.
23
24
25
60%
40%
20%
0%
20
21
22
Noeuds 37 & 45 Noeuds 39 & 48 Noeuds 41 & 50 Noeuds 45 & 48

Cas de charge et position des charges
Figure 5.14: Corrlation entre la pente simule par le modle structural et mesure pour les cas de
charge deux nuds
La dviation est non significative pour les charges simultanes au Nud 41 et au Nud 50
(cas de charge couplant n 20 22). La dviation est faible (8%) pour des charges
simultanes, appliques au Nud 39 et au Nud 48 (cas de charge asymtrique n 17 19).
La corrlation moyenne est moins bonne (73 % et 74 %) pour des cas de charge longitudinale
et transversale (cas de charge n 14 16 et cas de charge n23 25).
125
Pour les cas de charge couplant n20 n22, bien que les nuds chargs nappartiennent pas
aux modules mesurs, la corrlation entre pente mesure et simule est bonne.
5.3.2.2
Lefficacit des commandes appliques pour rtablir la pente initiale pour les cas de charge
deux nuds est illustre dans la Figure 5.15. Pour dix cas de charge deux nuds sur douze, la
commande applique autorise une compensation de la pente suprieure 86 %. Pour sept cas
de charge sur douze, les modifications de longueur des barres permettent de compenser la
pente modifie par une charge et de retrouver la pente initiale (cas de charge n14 16, 22
25 et n 20 compensation > 95 %). Les modifications de longueur des barres actives, pour le
cas de charge couplant n22, nont permis une compensation de la pente que de 65 %. De
plus, considrant tous les cas de charges deux nuds, la position des actuateurs est adquate
et leur modlisation dans le modle structural est cohrente.
Lefficacit de la commande, pour un cas de charge couplant, charge au Nud 41 et au
Nud 50, baisse avec laugmentation de la valeur de la charge : la compensation baisse de 95
% 76 % et 65 % (cas de charge n20 22). Pour ces cas de charge, aucun des nuds
mesurs nappartient aux deux modules chargs simultanment. Ces deux modules chargs ne
sont pas appuys. De fait, le couplage semble influencer lefficacit du contrle.
Lefficacit de la commande, pour cas de charge asymtrique deux nuds, nest pas
cohrente : la compensation est meilleure pour la charge la plus leve. (comparaison des cas
de charge n18 et n19). De fait, une nouvelle commande devrait tre applique pour vrifier
si cette constatation se reproduit. Bien quune incertitude de mesure puisse altrer les
mesures, ce comportement est non intuitif. Nanmoins, lefficacit de la commande dpasse
les 86 %.
La comparaison de la Figure 5.14 et Figure 5.15 souligne que lapplication dune commande,
pour une dviation initiale non significative entre la pente mesure et simule, ne conduit pas
forcment une meilleure compensation de la pente. Bien que la corrlation initiale, pour
deux cas de charge couplant, est suprieure 95 % (cas de charge n20 n21), la
compensation de la pente nest que de 76 et 65 %. Ici, le couplage entre module entre module
affecte lefficacit de la commande applique. L encore, dans les cas o lapplication dune
seule commande ne suffit pas pour atteindre lobjectif de contrle, il est possible de continuer
le contrle, les modifications des longueurs des barres, en dmarrant de la nouvelle
configuration dforme.
18
80%
65 %
86 %
17
76 %
89 %
100%
93 %
126
60%
40%
20%
0%
14
15
16
19
20
21
22
23
24
25
Noeuds 37 & 45 Noeuds 39 & 48 Noeuds 41 & 50 Noeuds 45 & 48

Cas de charge et position des charges
Figure 5.15: Compensation de la pente pour les cas de charge ponctuelle pour les cas de charge
deux nuds
Une corrlation initiale imparfaite ne conduit pas forcment une mauvaise compensation de
la pente. Bien que les corrlations initiales, pour les cas de charges n14 16 et n23 25 ne
sont que respectivement de 74% et 73 % (moyenne pour les trois valeurs de charge), la
compensation de la pente dpasse 95 %. Dans ces cas, lincertitude initiale du comportement
du systme ne conduit pas, aprs lapplication dun commande, un augmentation de
lincertitude : le systme est robuste.
0
10
0
Etape
-200
-400
-600
Essai
Modle structural
-800
Pente [mm]
Figure 5.16: Robustesse du systme. Comparaison de la compensation de la pente simule et

mesure pour un cas de charge deux nuds, cas de charge n15
La Figure 5.16 montre la convergence de la pente vers zro alors que lerreur initiale tait de
74 %. Dans ce cas, lintgralit de la commande na pas tre applique ; la compensation
maximale est atteinte la fin de la dernire tape. Cette commande modifie est stocke afin
127
dtre rutilise lavenir si la structure est sollicite ce nud. Dautre part, lallure des
deux courbes sont semblables : la convergence vers la solution est non-linaire.
La Figure 5.17 montre la convergence de la pente vers zro alors que lerreur initiale est de
73 % (cas de charge n23). Dans ce cas, lintgralit de la commande na pas tre
applique ; la compensation maximale est atteinte pendant lavant dernire tape. Cette
commande modifie est stocke afin dtre rutilise lavenir si la structure est sollicite
ce nud.
0
14
0
Etape
-200
-400
-600
Essai
Modle structural
-800
Pente [mm]
Figure 5.17: Robustesse du systme. Comparaison de la compensation de la pente simule et

mesure pour un cas de charge deux nuds, cas de charge n23
Dautre part, lallure des deux courbes sont semblables. La convergence vers la solution est
non-linaire et non monotone. Les changements de monotonie de la trajectoire de la pente
mesure et de la pente simule sont respects. Lallongement de certaines barres semble avoir
une influence prpondrante sur la variation de la pente.
5.3.3
Comparaison des commandes de qualit quivalente
Lalgorithme de recherche associ la relaxation dynamique propose plusieurs solutions pour

compenser la pente pour les diffrents cas de charge. Par exemple, pour le cas de charge n14,
deux solutions existent pour rtablir la pente initiale (Figure 5.18). Les deux courbes
correspondent la pente mesure sur la structure. Remarquez quun nombre restreint de six
barres actives est ncessaire pour atteindre lobjectif dans la solution 1. La comparaison avec
la Figure 5.15, souligne une fois de plus la robustesse du systme (corrlation initiale de
73 %). De plus, la compensation maximale est atteinte pour les deux solutions durant
lallongement dune barre active. Ces deux commandes modifies sont stockes afin dtre
rutilises lavenir si la structure est sollicite ce nud. Pour des commandes quivalentes,
128
un critre doit tre dfini afin de choisir quelle solution appliquer. Compte tenu que
lapplication de la solution 1 ncessite, par exemple moins dnergie (seulement six barres
sont ncessaires), elle sera prioritaire.
0
10
0
Etape
-200
Solution 1
Solution 2
-400
Pente [mm]
Figure 5.18: Comparaison de deux commandes pour un cas de charge deux nuds, cas de charge
n14
5.4
Lobjectif du contrle de la forme de 5M est dassurer un critre daptitude au service pour

une structure au comportement complexe avec une nouvelle approche de la dtermination de
la commande. Un nombre limit de barre est motoris pour contrler la pente de la couche
suprieure sur laquelle pourrait tre fixe un toit dune halle dexposition. La structure est
contrle en mode quasi-statique.
Les essais numriques et exprimentaux du contrle actif en mode quasi-statique ont montr
pour les vingt cinq cas de charge appliqus sur 5M que :
bien que 5M soit sensible aux charges asymtriques, la mise en place dun contrle
actif, avec un nombre limit dactuateurs, permet de satisfaire un critre de laptitude
au service ;

les bonnes solutions sont stockes afin de pourvoir tre rutilises si la structure est
soumise lavenir la mme sollicitation ;
bien que la taille de lespace des solutions soit exponentielle, la combinaison de PGSL
et de la relaxation dynamique permet de naviguer dans cet espace et de dterminer au
moins une commande efficace;
129
le systme est robuste pour les cas de charge considrs : une incertitude initiale du
modle de comportement du systme ne conduit pas, aprs lapplication dune
commande, une augmentation de lincertitude ; le systme converge vers lobjectif.
La commande rsultante est proche de celle dtermine laide du modle structural
(en entre de lalgorithme de recherche) ;
pour une incertitude initiale non significative entre la pente mesure et simule,
lapplication dune commande ne conduit pas forcment la compensation complte
de la pente ;

la disposition symtrique et en ligne des actuateurs est efficace pour satisfaire ce

critre;
des commandes de qualit quivalente existent pour remplir le mme objectif ;
la technique exprimentale consistant lapplication de la commande par fraction de
la commande brute est adquate pour le contrle de la pente en mode quasi-statique ;
le couplage important peut faire baisser lefficacit de la commande.
131
Perspectives et travaux futurs
Ce chapitre prsente des nouvelles directions de recherche pour la suite du projet. Dautres
objectifs, qui sont en cours dtude dans le cadre de la thse de Domer (publication dbut
2003), concernant lapprentissage de la structure sont dcrits brivement ci dessous.
Lapprentissage, reposant sur linformation explicite, se situe deux niveaux :
talonnage en temps rel du modle prdictif laide des dplacements de la structure
mesurs et enregistrs dans une base de donnes. La technique des rseaux artificiels
de neurones serait dploye pour lamlioration de la qualit du modle [33];
lutilisation des commandes de contrle appliques avec succs ayant t stockes
dans une base de donnes, contribuerait amliorer la performance du comportement
de la structure. Lapplication du raisonnement par cas (Case-based
Reasoning) [73] est la mthode qui permettrait ainsi dacclrer la recherche dune
commande.
6.1
Recherche multicritre
La recherche dune commande de contrle pour le contrle de 5M tait mene pour un

incrment de changement de longueur de 0.1 mm et une course de 50 mm (+/- 25 par rapport
la longueur initiale et uniforme de toute les barres). La commande de contrle est applique
par fractionnement de la commande brute et par allongement dune barre la fois en
commenant par lallongement ngatif maximal. Ltude numrique de ce fractionnement de
la squence (80 tapes avant datteindre la commande brute) a permit de constater pour les 25
cas de charge tudis:
une solution ou plusieurs solutions peuvent surgir pour une tape intermdiaire
(Figure 6.1) ;
132
Pente [mm]
800
400
Etape
0
20
40
60
80
-400
-800
Figure 6.1:
Existence de nouvelles solutions pour des tapes intermdiaires
une ou plusieurs solutions de meilleure qualit peuvent surgir pour une tape
intermdiaire, cas de charge n6 (Figure 6.2);
Pente [mm]
400
Etape
0
20
40
60
80
Etape
Finale
-400
-800
Figure 6.2:
Existence de solutions meilleures pour des tapes intermdiaires
Ces observations ntaient dpendantes ni de la valeur de la charge applique ni de la

position ou du type de chargement. La Figure 6.1 et la Figure 6.2 soulignent quen fait
lintgralit de la course utile (12 tapes et 21 tapes) nest pas ncessaire pour atteindre
lobjectif fix.
De nouvelles solutions de commande pouvant surgir en mettant un effet dchelle sur la
commande dtermine par lalgorithme de recherche mme si celle-ci na pas rempli
correctement lobjectif fix. Plusieurs avantages lis ressortent de cet heuristique : conomie
dnergie du systme, non saturation des actuateurs ou actuateur proche de son tat initial
rservant une capacit de raction de nouvelles sollicitations. Cette dernire remarque
Chapitre 6 : Travaux futurs
133
pourrait tre intgre directement dans lalgorithme de recherche, cette recherche de solution
serait alors multicritre. Par contre, lajout dun critre risque daugmenter considrablement
la complexit de la recherche et son corollaire, le temps de calcul. Par exemple, si deux
critres sont inscrits dans une mme fonction objective, le rglage du poids de chaque critre
est dlicat. La sparation des critres doptimisation ou la combinaison dune recherche
unicritre avec une approche de Pareto serait srement plus efficaces.
Pour notre application, lbauche dune technique de recherche dductive et itrative,
sparant les critres est propose. Elle permettrait la rduction drastique de lespace des
solutions. Elle est formule pour distinguer la commande minimale ncessaire pour
compenser la pente cre par un cas de charge en procdant par :
une recherche dune solution sur la plage complte ou une plage virtuelle plus
tendue ;
une recherche dune solution intermdiaire en fractionnant la commande brute ;
une diminution et redfinition de la plage ;
une recherche dune solution sur la plage redfinie ;
une recherche dune solution intermdiaire en fractionnant la nouvelle commande ;
et ainsi de suitejusquun seuil soit atteint.
Par exemple, pour la Figure 6.1, la taille de lespace de recherche est 50010 (500 =50*10,
positions possibles pour 10 barres avec 500 positions possibles dallongement). Une solution
intermdiaire existe pour le quart de la course initiale, une nouvelle recherche rduit la taille
de lespace des solutions 12510. Dans ce cas, la taille de lespace des solutions baisse avec
lEquation 6.1 :
C
N =
(6.1)
N est la taille de lespace des solutions, C est la course dune barre et n est le nombre de
barres actives, i lincrment de longueur ( i 1 ) et f est la fraction utile de la commande.
LEquation 6.1 montre que le fractionnement de la commande quivaut augmenter la taille
de lincrment initial.
Un autre argument pour axer la recherche dune solution, dans le futur, vers des commandes
minimales repose sur la perte occasionnelle de prcision du modle pour des allongements
trop levs. La Figure 6.3 illustre leffet sur la pente de deux commandes appliques pour des
allongements maximaux diffrents. Alors que la simulation propose une commande
convergent vers la pente initiale, la trajectoire de la pente mesure scarte de la pente simule
partir de ltape 21. En effet, lloignement de la position initiale des barres accentue les
effets non-linaires sur le comportement de la structure : de nombreux cbles peuvent venir
134
se dtendre. Par contre, une commande minimale permet de compenser sans quivoque la
pente.
0
10
20
30
0
Etape
-500
Essai - course +/- 9.4 mm

Modle structural - course +/- 9.4 mm
-1000
Essai - course +/- 3 mm
Pente [mm]
Figure 6.3:
Comparaison de deux commandes pour des allongements maximaux diffrents, cas de

charge n12
Une utilisation de la course utile des vrins ncessite un modle trs prcis et pourrait mener
la divergence du systme. Une vrification supplmentaire de la tension des cbles pour
structure sollicite permettrait damliorer la corrlation du modle structural et des mesures.
6.1.1
Amlioration de la qualit de la solution
Lapplication dune commande ne suffit pas pour retrouver intgralement la pente initiale
pour certains cas de charge. Diffrentes techniques sont proposes pour atteindre lobjectif.
6.1.1.1
Sollicitation itrative partir de la configuration dforme
Pour des cas de charges pour lesquels la commande a contribu remplir en grande partie
lobjectif (> 75 %) Il est possible continuer le contrle en partant de la configuration
dforme. Lanalyse de la trajectoire en fonction de la barre souligne une efficacit
prpondrante de certaines barres sur la pente. Compte tenu de la robustesse du systme,
lidentification de ces barres actives et leur allongement additionnel et itratif par ordre
defficacit, mneraient la convergence vers lobjectif.
Cette technique ne serait applique que pour des faibles dviations par rapport lobjectif.
6.1.1.2
135
Utilisation dune solution dun autre cas de charge
Lapplication dune commande ne suffit pas pour retrouver intgralement la pente initiale
pour certains cas de charge. La Figure 6.4 illustre lvolution de la pente en appliquant une
nouvelle solution. Celle-ci est en fait une commande dtermine pour une charge sollicitant
les mmes nuds pour une valeur de charge suprieure. Ici la commande du cas de charge
n18 (charge de 214 N simultane au Nud 39 et Nud 48) est rutilise pour compenser la
pente pour le cas de charge n17 (charge de 157 N simultane au Nud 39 et Nud 48).
Lapplication dune partie de cette commande permet de rtablir la pente initiale alors que
lancienne solution nautorisait quune compensation de 88 %. Avant dallonger les barres, les
efforts dans les lments sont simuls afin de sassurer que les limites fixes ne sont pas
dpasses. Cette nouvelle solution est stocke pour tre rutilise lavenir.
Lextrapolation de cette constatation implique que la connaissance dun nombre limit de
commandes efficaces serait suffisante pour rpondre des sollicitations dans une fourchette
de valeurs de charge. Une vrification de cette hypothse autorisant une simplification de la
recherche de la commande est ncessaire.
0
10
0
Etape
-300
Ancienne solution
Nouvelle solution
-600
Pente [mm]
Figure 6.4:
Une nouvelle solution pour compenser la pente
6.1.1.3
Autres natures de cas de charge
Les cas de charge tudis dans les tudes exprimentales et numriques taient limits des
charges verticales descendantes. Dautres cas de charge, simulant la charge de vent, sont
tudier : chargement horizontal et vertical ascendant.
136
6.1.1.4
Etalonnage du modle
Dans la mesure o les techniques dcrites prcdemment ne sont pas efficaces, une
amlioration du modle structural doit tre effectue. Un talonnage du modle, semblable
celui ralis pour le modle talonn dans le chapitre 3, est une technique simple augmentant
lefficacit du contrle. Dautres techniques plus sophistiques mergeant de lintelligence
artificielle peuvent contribuer un talonnage du modle en temps rel.
6.2
Identification du systme
Lidentification des sollicitations appliques une structure o les changements de

comportement structural (plastification, tassement) pendant la dure de vie de louvrage, est
un domaine de recherche en pleine expansion. Cette identification est cruciale pour la
dfinition des modles de comportement dun ouvrage pour lingnieur [117].
6.2.1
Environnements changeants
Les essais sur 5M ont mis en vidence quune structure de type tensegrit modulaire et
rutilisable sensible aux charges asymtriques et aux faibles changements de sollicitations
extrieures et caractrise par un comportement non-linaire et coupl peut satisfaire un
critre de laptitude au service en tant quipe dun systme de contrle actif, avec un
nombre limit dactuateurs. Les essais ont t raliss pour des sollicitations connues, savoir
des positions et des valeurs de charge prdfinies. Bien le systme de contrle sache comment
ragir des sollicitations connues, une structure place dans un environnement inconnu et
changeant a besoin didentifier quel type de sollicitation est elle soumise. Rappelons que la
pente de 5M tait value laide des dplacements mesurs en trois points. Or, le tableau 5.3
(Chapitre 5), souligne que diffrents cas de charge impliquent un effet quivalent sur la pente.
Si la position de la charge nest pas connue, quelle commande faut-il appliquer ? Trois
techniques didentification du chargement sont proposes :
ajout dun ou plusieurs capteurs apportant des informations supplmentaires ;
utilisation des actuateurs pour interroger la structure. Lide consiste autosolliciter la
structure pour identifier le type de charge. Par exemple, la structure est sollicite par
une charge x. En allongeant les barres actives, certains allongements impliqueront des
dplacements verticaux positifs, ngatifs ou non significatifs. Cette investigation
permettrait dj de faire une premire slection des cas de charge. La rptition de
cette autointerrogation permettrait de distinguer itrativement la charge x. Ds que la
charge est connue, une solution est applique. Lautointerrogation grce son systme
137
actif consent fournir une quantit dinformation exponentielle servant identifier la

sollicitation, alors que linformation rcolte en ajoutant uniquement un systme
passif (capteur) est limit et dfinitif ;
ajout de capteurs et autointerrogation de la structure. Lefficacit de la technique
dcrite au point prcdent serait amliore. Nanmoins, trop de capteurs peuvent
conduire une baisse de lefficacit du systme.
Cette technique didentification serait plus efficace si elle est employe avec de linformation
explicite (dplacements mesurs enregistrs).
6.2.2
Structure autorparable
La question la plus courante pose par les observateurs extrieurs au milieu des
tensegrits est : que se passe-t-il lors de la rupture dun ou plusieurs cbles ? La structure
globale est elle ruine ?. La redondance du systme explique sa stabilit dans ce cas. Au-del
de cette stabilit, la ruine dun lment conduit une modification du comportement de la
structure. Les mmes techniques didentification par autointerrogation, dcrites ci-dessus,
permettraient didentifier quel est llment(s) dfaillant(s).
Capacit porteuse
Structure active
autorparable
Dgradation
normale
Ruine locale
Structure classique
Vie de la structure
Figure 6.5:
Schma comparatif de structures autorparable et classique.Une ligne horizontale

indique quil ny a pas de dgradation temporelle de la structure
Alors que pour une structure classique, la ruine dun lment peut mener, par exemple, la
baisse de sa capacit porteuse ou sa ruine intgrale, une structure quipe dun systme de
contrle actif permettrait dune part didentifier llment dfaillant et dautre part de
sautorparer (Figure 6.5). Une autorparation consiste adapter sa forme afin datteindre une
138
configuration meilleure. De fait, la capacit porteuse serait rehausse sans pour autant
atteindre sa capacit initiale.
6.3
Etude du mode dynamique - Planification de la trajectoire
Lobjectif du critre daptitude au service, consistant contrler la pente, ne ncessite pas un

mode de fonctionnement dynamique. Compte tenu de la difficult de mettre en quation le
comportement dune structure tensegrit, le mode de contrle quasi-statique dune structure
active de type tensegrit est le plus sr. Nanmoins, au lieu dallonger une barre aprs lautre,
lapplication dune commande pourrait tre ralise en actionnant les barres simultanment
par la planification de la trajectoire. Elle permettrait ainsi dviter le choix de la squence et
sa vrification par le calcul. Cette technique repose sur la mthode dveloppe par Kiss et al.
[72] pour le pilotage dune grue.
Lobservation des faibles fluctuations sur la pente mesure dans la Figure 6.4, montre que la
structure est sensible aux vibrations (essai de fatigue dans le local limitrophe). Du moment o
la structure est construite, motorise et quipe dun systme de bus permettant de faire du
temps rel, ltude des vibrations dun tel systme sous actionn non linaire aux multiples
degrs de libert augmenterait la connaissance, ncessaire, pour des applications spatiales
(panneaux solaires, bras dantennes) de ce type de structure.
6.4
Etude de la squence
Une tude approfondie de linfluence de la squence des allongements dans lapplication

dune commande devrait tre ralise. En effet, sil savre quelle ait une importance, la taille
de lespace des solutions passerait dune fonction exponentielle une fonction factorielle !
6.5
Dlocalisation du contrle
Le contrle dune structure plus vaste pourrait tre envisage en dlocalisant le contrle. La
dlocalisation consiste dfinir des zones locales de contrle. Dans ce cas, il y aurait un
contrle local en agissant lintrieur dune zone et un contrle global pour lequel les zones
agiraient entre elles.
6.6
139
Caractrisation statique et cinmatique de la structure

modulaire
Compte tenu que les structures 3 modules et 5 modules ont t construites de faon
modulaire, trois types de configuration ont t raliss lors de la mise en place des structures
de lIMAC. Il est intressant dobserver si les proprits statiques et cinmatiques dune
structure compose dun module seul sont modifies pour les configurations multimodulaires
et si ces structures peuvent tre classes dans les catgories de Tableau 2.1. En effet, Kaziaoual et al. [67] proposent une technique pour extrapoler les proprits dun module une
structure multimodulaire.
Considrant les proprits gomtriques pour un module donnes ci-dessous, les valeurs du
nombre de mcanismes et dtats dautocontrainte sont calcules.
Nombre d'lments : b = 30
Nombre de noeuds: j = 13
Nombre de directions bloques :k
m:nombre de mcanismes
s: nombre d'tats d'autocontrainte
ra : rang de A
=6
ra=Ker(A) ra=27
3j-k-b= 3.13-6-30=3 m-s=3
s=b-ra=30-27 s=3
m= 3j-k-ra=3.13-6-27 m=6
La mme procdure a t employe pour dterminer les proprits cinmatiques et statiques

pour les autres configurations. Un rcapitulatif de celles-ci est illustr dans le tableau cidessous.
Configuration
1 module
3 modules
5 modules
Nombre
dlments
b
30
90
150
Nombre de
nuds
j
13
33
51
Nombre de
directions
bloques
6
6
6
Rang de A
ra
27
90
150
Nombre de
mcanismes
m
6
3
0
Nombre dtats
dautocontrainte
s
3
0
3
Tableau 6.1: Rcapitulatif des caractristiques calcules des diffrentes configurations de tensegrit
de lIMAC
Avant de vrifier si parmi la base calcule des vecteurs dtats dautocontrainte, il existe une
combinaison linaire dentre eux assurant que les cbles soient en traction et les barres en
140
soient compression, le tableau permet de souligner les tendances suivantes sur la stabilit des
diffrentes structures :
1 module : la structure est cinmatiquement et statiquement indtermine. Le nombre
de mcanismes est suprieur au nombre dtats dautocontrainte. Compte tenu quil
existe une base dtats dautocontrainte et de mcanismes pour la structure 1 module,
il est probable que dans sa gomtrie dautocontrainte la structure admette des
mcanismes infinitsimaux. Des tats dautocontrainte compatibles avec la rigidit
unilatrale de leurs lments stabilisant la position dquilibre considre ont t
dtermins.
3 modules : la structure est statiquement dtermine et cinmatiquement indtermine.
Dans ce cas, sil nexiste pas un tat dautocontrainte qui puisse rigidifier les
mcanismes, la structure est un mcanisme fini (catgorie III, Tableau 2.1). Or, celle
construite lIMAC est stable. Par consquent, la question de la nature de la stabilit
de cette configuration trois modules se pose ! Il faut souligner que la thorie
dveloppe ne tient compte daucune force extrieure. Est-ce limprcision sur les
donnes gomtriques qui altre lanalyse matricielle de la structure. La configuration
de modules se recouvrant limite-t-elle lanalyse ? Sagit-il dune structure
funiculaire ou mixte? une tude ultrieure est ncessaire pour identifier cette
contradiction exprimentale numrique.
5 modules : la structure est cinmatiquement dtermine et statiquement indtermine.
Dans ce cas, elle se rapproche dune configuration de treillis hyperstatique rencontre
dans les constructions classiques. Il faut nanmoins vrifier quil existe un tat
dautocontrainte compatible avec la rigidit des lments.
La stabilit de la structure compose de trois modules, 3M, tudie lIMAC est difficilement
explicable par la thorie. Une tude ultrieure devra tre mene afin de vrifier si de
hypothses supplmentaires doivent tre prises en compte ou didentifier si ce cas est une
exception pour laquelle la thorie dveloppe ne sapplique pas.
141
Conclusions
La question scientifique du travail de doctorat dcrit dans ce document est : Est-ce possible
de crer une structure active de type tensegrit pour assurer un critre daptitude au
service ? . Les essais numriques et exprimentaux du contrle actif en mode quasi-statique
ont montr que la mise en place dun contrle actif, avec un nombre limit dactuateurs,
permet de satisfaire des critres de laptitude au service, bien que les structures de tensegrit
modulaires et rutilisables soient sensibles aux charges asymtriques et aux faibles
changements de sollicitations extrieures et soient caractrises par un comportement nonlinaire et hautement coupl. La rponse positive la question scientifique souligne la
ncessit de relever plusieurs dfis afin dy parvenir :
lis la construction : une structure modulaire vocation rutilisable de type
tensegrit compose dabord de trois modules, puis de cinq modules et finalement une
structure active, jouant sur la longueur des barres, unique et indite compose de cinq
modules, a t construite et teste avec succs. Un module est compos de six
lments comprims et de vingt quatre lments tendus partags entre trois longueurs
distinctes.
Ces trois structures ont permis de souligner au niveau de la construction et de la
conception que la construction dune structure ou structure active de type tensegrit en
grandeur nature ncessite une rflexion approfondie sur la conception des assemblages,
composants dune importance primordiale pour une structure modulaire et rutilisable.
Une conception judicieuse des connections des lments aux nuds permet d'assurer que
la structure ne travaille quen lments barres et quaucun moment parasite napparaisse
dans les barres et les nuds. Ceci est dautant plus important que pour une structure active
les lments actifs impliquent des charges asymtriques.
Par ailleurs, la conception dune tensegrit impose une procdure rigoureuse de montage
modulaire car les imperfections sur les composants peuvent crer une gomtrie non
optimale et des conditions de prcontrainte non uniformes et inconnues. Le temps au
montage et son corollaire, lconomie dargent, sont aussi conditionns par la conception
judicieuse des assemblages. Dautre part, les deux types dassemblage conus dans le
cadre de cette construction ont montr leur potentiel remplir ce cahier des charges ;
142
lis lanalyse structurale dun systme non-linaire gomtrique dont la rigidit des
lments est unilatrale : les essais numriques et exprimentaux du comportement
statique de la structure ont montr que la relaxation dynamique associe un modle
est robuste et rapide pour simuler le comportement aussi bien des charges verticales
ponctuelles et multiples que llongation des barres tlescopiques.
Les essais statiques ont mis en vidence que pour une fourchette de charges ponctuelles
uniques et multiples, le comportement est localement linaire, mais globalement nonlinaire. Bien que le comportement de la structure soit localement linaire pour des
charges ponctuelles ou de petites dformations des lments, lhypothse de superposition
nest pas valable en gnral. Chaque cas de charge ncessite un nouveau calcul numrique
compte tenu de la non-linarit gomtrique. Dautres phnomnes, tels les frottements et
la relaxation dans les cbles peuvent perturber le comportement de la structure.
lis la recherche et application dune commande de contrle : le choix de
lobjectif sest orient vers le contrle de la pente de la couche suprieure de la
structure de tensegrit sur laquelle serait attach le toit dune halle dexposition
temporaire. Lvolution de la pente est suivie par lintermdiaire des dplacements de
trois noeuds formant un triangle. Ce critre, ne limitant pas la recherche dune
commande une solution unique ou vers un tat connu, aucune mthode analytique
traditionnelle efficace na pu tre identifie. De plus, il nexiste pas de formulation
analytique directe entre la gomtrie dforme de la structure et les allongements des
barres et une linarisation nest pas valable.
Deux techniques de recherche stochastique, le recuit simul et PGSL associes la
mthode danalyse structurale, ont montr leur capacit naviguer dans lespace des
solutions born par des contraintes lies aux matriaux et la gomtrie des lments, et
trouver dans un temps raisonnable une ou plusieurs combinaisons des longations de
barres pour satisfaire le critre pour une structure soumise diffrents types de cas de
charge.
Lapplication dune commande de contrle nest pas triviale dans le sens que seul ltat
final est connu et que le chemin pour latteindre ncessite la dfinition dune squence
respectant les contraintes des matriaux et de leur gomtrie. Linvestigation dune
commande est dautant plus coteuse en temps de calcul. Pour rduire ce dernier, les
bonnes solutions et leur squence dapplication ont t stockes et rutilises pour des cas
de charge connus, ce qui a permis dacclrer le contrle et ainsi damliorer la
performance du comportement.
Chapitre 7 : Conclusions
143
Dautres remarques et suggestions issues de la construction de la structure et de la

recherche, et lapplication de la commande contrle peuvent tre formules :
un nud central construit, autorisant la convergence des lments comprims tout
moment en un point uniquement par contact, est une solution technique ntant pas
limite la structure construite dans la halle de lIMAC, mais pourrait sappliquer
dautres structures composes de barres et cbles comme celles proposes par Saitoh
[120] et Wang [151]. De plus, pour la construction, cest une solution peu coteuse car
aucune soudure, perage ou pliage nest raliser. Les structures dployables, les
manges ou encore les prothses sont dautres domaines qui pourraient tirer profit du
concept de cet assemblage ;
la tensegrit peut tre le lieu dapplication dun autre matriau que lacier tel que le
Fiberline, polyester renforc de fibres de verre, pour les barres rendant la structure
plus lgre. Le bois, le bambou, dautres matriaux composites, le bton poudre
ractive et le verre pourraient tre utiliss dautant plus que de part la bonne
conception des assemblages les barres ne travailleraient quen compression. De fait,
certaines structures seraient peu coteuses et dautres seraient lobjet de ralisations
architecturales indites ;
le systme est robuste pour les cas de charges considrs: une incertitude initiale du
modle de comportement du systme ne conduit pas, aprs lapplication dune
commande, une augmentation de lincertitude ; le systme converge vers lobjectif.
La commande rsultante est proche de celle dtermines laide du modle analytique
(en entre de lalgorithme de recherche) ;
lutilisation dun modle corrig par les mesures quand la corrlation du modle
analytique et exprimental ntait pas bonne, peut amliorer considrablement la
qualit du contrle. Ceux-ci pourraient tre quantifis en greffant une technique
dtalonnage par un rseau de neurones au modle numrique ;
de nouvelles solutions de commande peuvent surgir en mettant un effet dchelle sur
la commande dtermine par lalgorithme de recherche mme si celle-ci na pas
rempli correctement lobjectif fix. Plusieurs avantages ressortent de cet heuristique :
conomie dnergie du systme, non saturation des actuateurs ou actuateur proche de
son tat initial rservant une capacit ragir de nouvelles sollicitations. Cette
dernire remarque pourrait tre intgre directement dans lalgorithme de recherche,
cette recherche de solutions serait alors multicritres. Une technique permettant de
dcoupler les critres est propose.
la structure dite active , compte pour chacun de ses modules un nombre restreint de
deux actuateurs installs symtriquement. Le nombre dappareils majeurs grer
144
slve vingt quatre : vingt pour la gestion des actuateurs, trois pour la gestion des
dformations de la structure et un ordinateur, matre du systme. Mme fonctionnant
dans un rgime quasi-statique, cela implique le multiplexage de ces appareils. La
communication entre ces derniers est gre par un programme dvelopp sur Labview
dispensant et recevant les donnes sur le bus de terrain CAN sous le protocole
CanOpen aux vingt trois appareils. Lutilisation de ce bus de communication, qui ne
cesse de convaincre de nouveaux constructeurs automobiles pour grer en temps rel
aussi bien la gestion du moteur que celle de lessuie-glace, est une des premires
applications dans le domaine du gnie civil. La puissance de ce support de
communication nexclue pas pour autant une certaine complexit. Un systme actif
ncessite des scurits au niveau logiciel mais aussi indpendant de la boucle de
contrle afin dviter la ruine de la structure cause par une dfaillance ou mauvaise
manipulation du systme.
Les travaux raliss sur le contrle actif en mode quasi-statique dune tensegrit sous un
critre daptitude au service sont une contribution importante dans la projection de la
cration dune structure intelligente. De plus, un concept tendu de structure active, une
structure autorparable , utilisant lautointerrogation pour identifier des sollicitations
inconnues ou des ruines locales des lments constitutifs, permettant ainsi ladaptation de
la gomtrie vers une meilleure configuration pour un ou des lments constitutifs
dfaillants, est propos.
145
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155
Annexes
Coordonnes dun module
N
1/2*Lpt
(30.5/2)
Lpt
13
llment
6
*Lpt
H/2
B30
2
11
4
B28
-H/2
12
B26
B29
B25
8
3
1/2*Lpt
-(30.5/2))*Lpt
H/2
-1/2*Lpt
-(30.5/2)*Lpt
-H/2
-Lpt
H/2
-1/2*Lpt
(30.5/2)Lpt
-H/2
1/2*Lgt
(30.5/2)Lgt
-H/2
Lgt
H/2
Topologie
elments
noeud
noeud
1
2
4
elments
noeud
noeud
16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
10 5 12 8 9 10 11 12 13 1 1 1 1 1 1
5 12 7 9 10 11 12 13 8 8 9 10 11 12 13
10
1/2*Lgt
-(30.5/2)Lgt
-H/2
11
-1/2*Lgt
-(30.5/2)Lgt
H/2
12
-Lgt
-H/2
13
-1/2*Lgt
(30.5/2)Lgt
H/2
Lgt=1189 mm
Lpt=689 mm
H=514.5 mm
B27
10
2
4
6
3
6
2
4
3
5
5
5
7
6
7
3
7
2
9
8 9 10 11 12 13 14 15
9 4 11 6 13 7 8 3
4 11 6 13 2 8 3 10
156
Caractristiques gomtriques et mcaniques de la structure active compose de 5

modules, paramtres dentre pour lanalyse structurale
Materials
Caracteristics
-----------------------Module
MAT
Young
Gamma
1
2
3
4
5
Initial
Nodes
-----------------------
36400
247500
192500
165000
83000
Geometric Caracteristic
-----------------------NUMERO CROSSGEOM SECTION
Sigma
5.00E-05
0.00038
0.00028
0.00021
0
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13.86
703
703
703
703
703
703
703
703
703
703
703
703
Positions
Node
Node
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
0
1577
3154
788.5
2365.5
194
388
194
-194
-388
-194
1771
1965
1771
1383
1189
1383
3348
3542
3348
2960
2766
2960
982.5
1176.5
0
0
0
1365.72
1365.72
336.02
0
-336.02
-336.02
0
336.02
336.02
0
-336.02
-336.02
0
336.02
336.02
0
-336.02
-336.02
0
336.02
1701.74
1365.72
0
0
0
0
0
514.5
-514.5
514.5
-514.5
514.5
-514.5
514.5
-514.5
514.5
-514.5
514.5
-514.5
514.5
-514.5
514.5
-514.5
514.5
-514.5
514.5
-514.5
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
982.5
594.5
400.5
594.5
2559.5
2753.5
2559.5
2171.5
1977.5
2171.5
594.5
-594.5
-1189
-594.5
2171.5
982.5
3748.5
4343
3748.5
2559.5
1383
-400.5
194
2960
3554.5
1771
1029.7
1029.7
1365.72
1701.74
1701.74
1365.72
1029.7
1029.7
1365.72
1701.74
-1029.7
-1029.7
0
1029.7
-1029.7
-1029.7
1029.7
0
-1029.7
-1029.7
2395.43
1365.72
2395.43
2395.43
1365.72
2395.43
514.5
-514.5
514.5
-514.5
514.5
-514.5
514.5
-514.5
514.5
-514.5
-514.5
514.5
-514.5
514.5
-514.5
514.5
-514.5
514.5
-514.5
514.5
-514.5
-514.5
514.5
-514.5
514.5
514.5
Boundary conditions
---------Dir
X
Y
Z
Fixed Nodes
42
42
42
36
36
46
Annexes
157
Links
Caracteristics
-------------------Link Nodes Nodes
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
6
8
10
7
9
11
6
16
8
37
10
39
11
27
7
36
9
38
27
16
36
37
38
39
1
1
1
1
1
1
12
14
16
13
15
17
12
22
14
41
16
26
17
33
13
40
15
7
33
22
8
10
6
9
11
7
16
8
37
10
39
6
27
7
36
9
38
11
16
36
37
38
39
27
27
16
36
37
38
39
14
16
12
15
17
13
22
14
41
16
26
12
33
13
40
15
7
17
22
40
Type
cable
cable
cable
cable
cable
cable
cable
cable
cable
cable
cable
cable
cable
cable
cable
cable
cable
cable
cable
cable
cable
cable
cable
cable
truss
truss
truss
truss
truss
truss
cable
cable
cable
cable
cable
cable
cable
cable
cable
cable
cable
cable
cable
cable
cable
cable
cable
cable
cable
cable
MAT GEOM
2
2
2
2
2
2
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
4
4
4
4
4
4
1
5
1
1
5
1
2
2
2
2
2
2
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
4
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1
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|
|
|
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|
|
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|
|
|
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|
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Coordinates
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-527
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-515
-536
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|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Displacements
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-5.12
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-2.56
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-15.3
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0
-10.4
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0.8203 -25
4.4224 1.13
1.5863 -16
4.7596 -10
-2.1868 -16
2.1098 -19
-2.4558 -10
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0
2.5458 -11
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0
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-6.5923 -20
5.5263
0
5.1966 -22
3.0553 -10
4.1468 -13
-2.3354 -11
0.9587 -21
159
Liste des figures
Figure 1.1:
Diffrents chemins de lecture de la thse
Figure 2.1:
Convergence de trois disciplines
10
Figure 2.2:
Comparaison de la nouvelle approche avec lapproche classique [127]
11
Figure 2.3:
Exemple d'un mcanisme fini
16
Figure 2.4:
Exemple dun mcanisme infinitsimal
16
Figure 3.1:
Vue en plan de l'lment modulaire
30
Figure 3.2:
Vue en lvation de l'lment modulaire
31
Figure 3.3:
Photo plan de la structure compose de trois modules. Remarquons quentre

modules les lments comprims ne se touchent pas. Des plots en bton
surlvent la structure de 0.75 mtres.
31
Figure 3.4:
Vue en plan de la structure compose de trois modules
Figure 3.5:
Photo en lvation mettant en vidence les appuis en bton surlevant la

structure.
32
Figure 3.6:
Vue en lvation de la structure compose de trois modules: les trois couches

de la structure sont mises en vidence
33
Figure 3.7:
Photo en perspective de la structure compose de cinq modules. Remarquons

lasymtrie de la structure et que deux modules ne sont pas appuys
34
Figure 3.8:
Photo en lvation de la structure compose de cinq modules surleve par

trois appuis. Notez le noeud central se rsumant une sphre.
34
Figure 3.9:
Vue en plan de la structure compose de cinq modules la structure :

remarquons que le Module 2 et Module 5 ne sont pas appuys
35
Figure 3.10:
Section variable du tube Notez lexcentricit du centre de gravit, source

dexcentricit et de frottement dans les assemblages
37
Figure 3.11:
Photo du flambage dun tube
38
Figure 3.12:
Endommagement d'une barre en Fiberline cre par un choc
38
Figure 3.13:
Description d'un cble
39
Figure 3.14:
Extrmit du cble de longueur fixe
39
Figure 3.15:
Systme tlescopique dcompos pour la structure compose de trois et cinq

modules
40
32
160
Figure 3.16:
Systme de rglage de la longueur du cble
41
Figure 3.17:
Schma d'une rotule de traction. La partie remplie est la pice fixe.
42
Figure 3.18:
Schma de deux rotules de compression. La partie remplie est la pice fixe
42
Figure 3.19:
Extrmit de la barre sappuyant sur le nud N1
43
Figure 3.20:
Noeud central, N1, de la structure compose de trois modules
43
Figure 3.21:
Evolution du noeud central N1 (Figure 3.20), nud central N2 (2001)
44
Figure 3.22:
Extrmit de la barre s'appuyant sur la sphre pour le nud N3
44
Figure 3.23:
Vues dun noeud central, nud N3 (2001), de la structure compose de cinq

modules
45
Figure 3.24:
Vues dun noeud central, N3 quip de son cylindre de scurit. Remarquons

que le cylindre ne fait que reposer sur les barres suprieures
45
Figure 3.25:
Vue en coupe du noeud N3. Remarquez que les barres convergent toujours
au centre
de la sphre
46
Figure 3.26:
Schma du noeud central N2. Remarquez que les barres ne convergent pas
toujours et impliquent la rotation du noeud
46
Figure 3.27:
Assemblage modulaire dcompos (1999)
47
Figure 3.28:
Evolution de l'assemblage modulaire (2002)
47
Figure 3.29:
Appui fixe
48
Figure 3.30:
Appui unidirectionnel
48
Figure 3.31:
Appui bidirectionnel
49
Figure 3.32:
Tension Gauge mis en place sur un cble
50
Figure 3.33:
Schma du montage d'un module
52
Figure 3.34:
Noeud destin au montage d'un module
53
Figure 3.35:
Le noeud N3 et ses six barres
54
Figure 3.36:
Schma du dispositif de la structure active
56
Figure 3.37:
Vue globale de la structure et de son systme de contrle actif et de son

crateur
56
Figure 3.38:
Vue en plan mettant en vidence la position des vrins
57
Figure 3.39:
Avantages et dsavantages des technologies pour l'application
58
Figure 3.40:
Vue en lvation dun actuateur implant dans une barre. Notez le capteur
inductif, le microrupteur de scurit, la lampe tmoin et la fixation de scurit 59
Figure 3.41:
Variateur de frquence et module de communication pour le bus, CDA 32.008
60
Figure 3.42:
Face avant de lamplificateur de mesure dun capteur inductif, MPE-MP55
61
Figure 3.43:
Capteur LVDT, mesurant le dplacement d'un nud
61
Liste des figures
161
Figure 3.44:
Dtails de la fixation de la tige du capteur au piston du vrin
62
Figure 3.45:
Vue en coupe longitudinale des extrmits du vrin permettant lintgration

dans la barre. Notons qu ces deux extrmits le vrin est simplement enfil
dans le tube en Fiberline.
63
Figure 3.46:
Face avant du panneau regroupant des appareils
65
Figure 3.47:
Schma du transfert des informations
67
Figure 3.48:
Panneau de contrle dvelopp sur LabVIEW
68
Figure 3.49:
Microrupteur de commande de fin de course. Remarquons que la course avant

et arrire peut tre rgle. La course maximale du piston entre borne est de
+/- 30 mm
70
Figure 3.50:
Rupteur de commande pour le dplacement vertical descendant d'un nud
Figure 3.51:
Rupteur de commande pour le dplacement vertical ascendant et descendant

d'un nud
70
Figure 4.1:
Figure 4.2:
Relations entre longueurs des lments tlescopiques et gomtrie de la

structure
76
Figure 4.3:
Espace des solutions. L'utilisation de laxe vertical logarithmique montre la

relation exponentielle entre le nombre de solutions et le nombre de barres
tlescopiques
77
Figure 4.4:
Vue en plan de 3M : Position des capteurs de dplacement et des charges
80
Figure 4.5:
Vue en lvation de 3M : Position des capteurs de dplacement et des charges
81
Figure 4.6:
Vue en plan de 3M : Position de la surface de contrle et des charges
82
Figure 4.7:
83
Figure 4.8:
Description des mouvements d'une barre tlescopique
83
Figure 4.9:
85
Figure 4.10:
Corrlation entre le modle analytique et les mesures exprimentales
87
Figure 4.11:
Comportement de la structure soumise une sollicitation asymtrique
89
Figure 4.12:
Comportement de 3M soumise une charge symtrique
90
Figure 4.13:
Superposition lastique de dplacement pour prdire le comportement
92
Figure 4.14:
Rponse de la structure en fonction du nombre de barres modifies.

Comparaison des 2 mthodes prdictives
94
Figure 4.15:
Vue en plan de 5M, position des capteurs et des charges
95
Figure 4.16:
Chargement asymtrique : Dplacement du Noeud 50 du module 5.
95
Figure 4.17:
Chargement asymtrique : Dplacement du Noeud 45 du module 3.
95
70
76
162
Figure 4.18:
Superposition lastique pour prdire le comportement : Dplacements au

Nud 50, superposition des charges au nuds 48 et 37
96
Figure 4.19:
Rponse de la structure en fonction du nombre de barres modifies.
Figure 4.20:
Schma des dplacements simule pour une solution gnre par le recuit
simul avec le modle analytique implment dans la relaxation dynamique,
cas de charge n2
99
Figure 4.21:
Contrle de la pente avec cinq barres actives par module
100
Figure 4.22:
Contrle de la pente avec deux barres actives par module
101
Figure 5.1:
Position des actuateurs et capteurs de dplacement verticale
106
Figure 5.2:
108
Figure 5.3:
Relations entre longueurs des lments tlescopiques et la gomtrie de la

structure
108
Figure 5.4:
Schma des quatre boucles imbriques de PGSL [112,113]
Figure 5.5:
Vue en plan de 5M : Positions des noeuds mesurs et de rfrence pour la

pente
110
Figure 5.6:
111
Figure 5.7:
114
Figure 5.8:
Positions des charges sur la couche suprieure de la structure
115
Figure 5.9:
Schma des dplacements de la compensation de la pente pour le cas de

charge n8
119
Figure 5.10:
Corrlation entre la pente simule par le modle analytique et mesure pour

les cas de charge ponctuelle
121
Figure 5.11:
Compensation de la pente pour les cas de charge ponctuelle
Figure 5.12:
Robustesse du systme, Comparaison de la compensation de la pente simule

et mesure pour un cas de charge ponctuelle, cas de charge n3
123
Figure 5.13:
Comparaison de la compensation de la pente simule et mesure pour le cas

de charge n9. Notez que la commande na pas t fractionne.
123
Figure 5.14:
Corrlation entre la pente simule par le modle analytique et mesure pour

les cas de charge deux nuds
124
Figure 5.15:
Compensation de la pente pour les cas de charge ponctuelle pour les cas de
charge deux nuds
126
Figure 5.16:
Robustesse du systme. Comparaison de la compensation de la pente simule

et mesure pour un cas de charge deux nuds, cas de charge n15
126
Figure 5.17:
Robustesse du systme. Comparaison de la compensation de la pente simule

et mesure pour un cas de charge deux nuds, cas de charge n23
127
97
109
122
Liste des figures
163
Figure 5.18:
Comparaison de deux commandes pour un cas de charge deux nuds, cas de

charge n14
128
Figure 6.1:
Existence de nouvelles solutions pour des tapes intermdiaires
132
Figure 6.2:
Existence de solutions meilleures pour des tapes intermdiaires
132
Figure 6.3:
Comparaison de deux commandes pour des allongements maximaux

diffrents, cas de charge n12
134
Figure 6.4:
Une nouvelle solution pour compenser la pente
135
Figure 6.5:
Schma comparatif de structures autorparable et classique
137
165
Liste des tableaux
Tableau 2.1:
Rcapitulatif des proprits dun treillis
18
Tableau 3.1:
Rcapitulatif des caractristiques mcaniques et gomtriques moyennes du

tube en Fiberline
37
Tableau 3.2:
Caractristiques mcaniques et gomtriques du cble
40
Tableau 3.3:
Position des actuateurs et des capteurs sur la structure 5M
57
Tableau 3.4:
Caractristiques principales des lments constituant l'actuateur
60
Tableau 3.5:
Paramtres principaux de fonctionnement du moteur
61
Tableau 3.6:
Caractristiques des capteurs inductif et de l'amplificateur frquence

porteuse
62
Tableau 3.7:
Les paramtres de communication sur le bus
67
Tableau 3.8:
Caractristiques de la carte dinterface CAN
68
Tableau 3.9:
Valeurs des bornes des systmes de scurit
71
Tableau 4.1:
Description du type, de la position et de l'amplitude des charges verticales et

la position des nuds mesurs
79
Tableau 4.2:
Cas de charge pour le contrle de la pente
Tableau 4.3:
Exemple de deux commandes avec quinze barres actives pour le cas de charge
n2
98
Tableau 4.4:
Comparaison des dplacements mesurs et simuls de la solution du Tableau

4.3 pour le cas de charge n2. Les trois nuds initialement sont la mme
hauteur.
99
Tableau 5.1:
Position des actuateurs et des capteurs sur la structure 5M
107
Tableau 5.2:
Contraintes et objectifs imposs pour la recherche d'une commande
112
Tableau 5.3:
Cas de charges appliqus la structure
116
85
166
Tableau 5.4:
Exemple de la squence d'une commande applique en trois fractions, cas de

charge n8
119
Tableau 5.5:
Exemple des dplacements et de la pente pour le cas de charge n8
Tableau 6.1:
Rcapitulatif des caractristiques calcules des diffrentes configurations de

tensegrit de lIMAC
139
120
167
Curriculum Vitae
Etienne Fest
Franais
N le 15 avril 1974 Mulhouse, France
etienne_fest@hotmail.com
Formation
Docteur s sciences
Ecole Polytechnique Fdrale de Lausanne, Suisse
2002
Diplme d'tudes Approfondies MAISE, Matriaux Avancs, Ingnierie des Structures et des
Enveloppes
Ecole Nationale des Ponts et Chausses, Ecole Normale Suprieure de Cachan, Paris, France
1997
Matrise de Mcanique & Licence de Mcanique

Universit Louis Pasteur, Strasbourg, France
1996-1995
Diplmes d'tudes Universitaires Gnrales type A (Deug)

Science des structures et de la matire, option lectronique-lectrotechnique-automatique
Universit de Haute Alsace, Mulhouse, France
1994
Baccalaurat scientifique type C, Mulhouse, France
1992
Langues trangres
Franais: langue maternelle
Anglais: trs bonnes connaissances
Allemand: bonnes connaissances
Espagnol: notions de base
Italien: notions de base
Expriences professionnelles
Travail de doctorat intitul Une structure active de type tensegrit : combine des
dveloppements avancs dintelligence artificielle, dautomatique, de mesure des
dformations et de mcanique des structures. Dveloppement, construction et essais du
systme.
Assistanat scientifique :

Charg de lenseignement pour les travaux dirigs de Dynamique des

structures , et travaux pratiques de Acoustique des matriaux
Collaboration dans le projet: Constraint-Based Risk Assessment for Construction
Projects : analyse de risque pour les constructions de gnie civil.
Expertises pour les Transports Publics Genevois, "Etudes des nuisances sonores
occasionnes par les rails de tramways dans les courbes" et "Fissuration des joints de
bords des rails"
Dveloppement d'un Systme automatis de mesure des dformations par
inclinomtrie pour le suivi long terme des ouvrages d'art
Ecole Polytechnique Fdrale de Lausanne, Dpartement de Gnie Civil et Dpartement de
Matriaux
1999-2002
depuis 1998
1998-2001
1998
1997
168
Monteur-mcanicien, chef dquipe
Atelier de Construction et Rparation de Richwiller, France
1993 1996
juillet-aot
Distinction et brevet
Nomination pour un prix pour une publication par le Journal of Structural Engineering (American Society of
Civil Engineer)
Dpt dun brevet en cours, Rotule, assemblage pour des lments en compression
Centres dintrt
Organisateur de manifestations
Activits sportives : tennis (comptition depuis 1985), football, sports de glisse alpin et nautique
Arbitre de tennis
Connaisseur de vins et spiritueux
Publications comit de lecture

FEST E., SHEA K., SMITH I. F. C., An Active Tensegrity Structure, ASCE - Journal of Structural
Engineering, soumis.
FEST E., DOMER B., SMITH I.F.C., Vers des systmes intelligents: lexemple dune structure active de type
tensegrit, Tracs , 13 , 2003.
DOMER B., FEST E., LALIT V., SMITH I. F. C., Combining the Dynamic Relaxation Method with Artificial
Neural Networks to Enhance Simulation of Tensegrity Structures, ASCE - Journal of Structural
Engineering, 129 (5), pp 515-526, 2003.
FEST E., SHEA K., DOMER B., SMITH I. F. C., Adjustable Tensegrity Structures, ASCE - Journal of
Structural Engineering, 129 (4), pp 672-681, 2003.
FEST E., DOMER B., SHEA K., SMITH I.F.C., Towards Intelligent Tensegrity Structures, Proceedings of
the Third World Conference on Structural Control, ed. F. Casciati, Wiley, Como, Italie, pp 449-455,
2003.
FEST E., SMITH I.F.C., Construction et Caractrisation d'une Structure de Tensegrit, Revue Franaise du
Gnie Civil, Edition Spciale "Tensegrit: Analyse et Progrs", to be published, 2003.
FEST E., Une structure active de type tensegrit, Thse de doctorat, Ecole polytechnique fdrale de Lausanne,
168 p, 2002
FEST E., SMITH I.F.C., Deux Structures Actives de Type Tensegrit, CTICM - Revue Construction
Mtallique, 3, pp 19-27, 2002.
SHEA K., FEST E., SMITH I.F.C., Developping Intelligent Tensegrity Structures with Stochastic Search,
Advanced Engineering Informatics, Elsevier, 16, pp 21-40, 2002.
SMITH I.F.C., SHEA, K. AND FEST E. Computational control for active structures Advanced Technologies
in Structural Engineering, Structures Congress, American Society of Civil Engineers, Reston, VA, , pp 18, 2000.

Une Structure Active de Type Tensegrité

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UNE STRUCTURE ACTIVE DE TYPE TENSEGRIT

THSE NO 2701 (2003)

COLE POLYTECHNIQUE FDRALE DE LAUSANNE

accepte sur proposition du jury:

A mes parents Andre et Robert

Table des matires

2 Etat des connaissances

5 Contrle actif en mode quasi-statique

6 Perspectives et travaux futurs

Liste des figures

Liste des tableaux

Je remercie le Professeur P. Jacquot (MET) et le Docteur M. Facchini de lEPFL pour leurs

Structure de tensegrit compose de trois modules

Structure de tensegrit compose de cinq modules

Probabilistic Global Search Lausanne

Ecole polytechnique fdrale de Lausanne

Laboratoire dinformatique et de mcanique appliques la construction

Table des matires

Importance de la recherche propose

Etat des connaissances

Contrle des structures

2.2 Les structures de tensegrit

3.1 Gomtrie globale des structures

3.2 Gomtrie locale des structures

Tables des matires

3.2.1.1 Caractristiques du tube

3.3 Protocole de montage des structures

3.4 Systme de contrle actif

Table des matires

4.1 Techniques numriques

4.2 Description et paramtres des essais

4.3 Rsultats des essais statiques

4.4 Essais vrificatifs sur la structure compose de cinq modules

Contrle de la forme de la structure trois modules

Contrle actif en mode quasi-statique

Position des actuateurs

5.2 Techniques numriques

5.3 Rsultats des essais

Tables des matires

Perspectives et travaux futurs

6.1 Recherche multicritre

6.2 Identification du systme

Etude du mode dynamique - Planification de la trajectoire

Caractrisation statique et cinmatique de la structure modulaire

Liste des figures

Liste des tableaux