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COURS

MODELISATION
DES
MECANISMES

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Modlisation des Mcanismes 2014 - Etudiant.docx

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COURS

SOMMAIRE
MODELISATION DES MECANISMES ................................................................................................................................................................... 4

Introduction : ................................................................................................................................................................ 4
1.

Modlisation d'un mcanisme existant : .............................................................................................................. 4

a.

Modlisation des pices mcaniques : .................................................................................................. 5

b.

Classes d'quivalences : ......................................................................................................................... 5

c.

Modlisation des contacts : ................................................................................................................... 7

2.

Etude des liaisons :............................................................................................................................................... 7

a.

Liaisons simples ou lmentaires .......................................................................................................... 7

b.

Liaisons composes : ............................................................................................................................. 8

c.

Torseur cinmatique :............................................................................................................................ 8

d.

Torseur transmissible par une liaison parfaite : .................................................................................... 9

e.

Liaison parfaite : .................................................................................................................................... 9

3.

Torseurs associs aux liaisons classiques : .......................................................................................................... 11

a.

Rciprocit du torseur d'action mcanique transmissible et du torseur cinmatique : ..................... 12

b.

Forme particulire des torseurs cinmatiques : .................................................................................. 14

4.

Liaisons obtenues par l'ajout de composants : ................................................................................................... 17

a.

Les coussinets : .................................................................................................................................... 17

b.

Les roulements billes, rouleaux ou aiguilles : .............................................................................. 17

c.

Les butes billes et rouleaux : ........................................................................................................ 17

d.

Les douilles billes ou rouleaux : ..................................................................................................... 17

e.

Les vis billes :..................................................................................................................................... 17

f.

Les guidages billes ou rouleaux sur rails : ...................................................................................... 18

g.

Les rotules lisses : ................................................................................................................................ 18

5.

Reprsentations schmatiques complmentaires : ............................................................................................ 18

a.

Transmission par adhrence : roues friction. ................................................................................... 18

b.

Transmission par obstacles : Engrenages. ........................................................................................... 18

c.

Transmission par obstacles : Pignon crmaillre................................................................................. 19

d.

Transmission par obstacles : Roue et vis sans fin. ............................................................................... 19

e.

Transmissions par lien flexible : pignons-chane. ................................................................................ 19

f.

Transmissions par lien flexible : poulies-courroie. .............................................................................. 20

6.

Schmatisation : ................................................................................................................................................ 20

a.

Graphe des contacts, des liaisons : ...................................................................................................... 20

b.

Graphe de structure ou graphe des liaisons lmentaires : ................................................................ 22

c.

Schma cinmatique minimal : ........................................................................................................... 22

d.

Mthode pour reprsenter un schma cinmatique : ........................................................................ 23

7.

Relation fondamentale de la thorie des mcanismes :...................................................................................... 24

a.

Mobilit (Principe de Maxwell et Kelvin) : ........................................................................................... 24

b.

Relation fondamentale de la thorie des mcanismes : ..................................................................... 24

c.

Systme hyperstatique : ...................................................................................................................... 27

d.

Application la cl tau :..................................................................................................................... 28

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8.

Chanes de solides - Structure des mcanismes : ................................................................................................ 28

a.

Chanes ouvertes : ............................................................................................................................... 29

b.

Chane ferme simple : ........................................................................................................................ 30

c.

Chane cinmatiques complexes : ....................................................................................................... 32

9.

Liaisons cinmatiquement quivalentes : ........................................................................................................... 33

a.

Liaisons en parallle : .......................................................................................................................... 33

b.

Liaison en srie : .................................................................................................................................. 37

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MODELISATION DES MECANISMES


Problmatique :
Comment obtenir un modle du mcanisme reprsent sous forme de schma (image symbolique
simplifie) permettant diffrentes tudes :
Cinmatique : - relations entres-sorties en position et vitesse
- tude des mouvements
Statique : - relations entres-sorties en efforts
- efforts de liaisons entre solides
- efforts dans les liaisons
Combins : - Dynamique
- Energtique
Exemple : Nacelle lvatrice

INTRODUCTION :
Nous limiterons notre tude aux ensembles mcaniques constitus dlments rigides (solides) qui
sont en contact entre eux (assemblages).
Afin de permettre une bonne approche du mcanisme rel, on associe les pices mcaniques des
solides indformables et, les liens entre elles, des modles de liaisons technologiques.
Mcanisme :

- Un mcanisme est un agencement de pices mcaniques relies entre elles et conu en vue
de raliser une fonction dtermine.
- Un mcanisme est gnralement conu pour tablir une relation particulire entre des
informations dentre qui sont des informations exerces par le milieu extrieur sur le
mcanisme, et des informations de sortie qui sont des informations exerces par le systme
sur le milieu extrieur.

1. MODELISATION D'UN MECANISME EXISTANT :


Un mcanisme rel tant toujours trs complexe, il est ncessaire, pour le comprendre et lamliorer,
dlaborer des modles, afin de pouvoir lui appliquer les lois de la mathmatique ou de la mcanique.
Cette modlisation permet de comprendre de faon fine le fonctionnement rel, den voir les limites
et de proposer des modifications sur le modle afin de lamliorer.

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Mcanisme
rel

Concepts
simplificateurs

Modlisation

Modle
amlior

Modifications des
dispositions
constructives

Etude critique du
modle

Mcanisme
rel amlior
Lors de l'tude d'un mcanisme, la modlisation des pices, des liaisons et des actions mcaniques
va permettre de dterminer les performances de ce mcanisme et son dimensionnement. La modlisation et la
schmatisation cinmatiques sont des moyens privilgis pour expliquer le fonctionnement dun mcanisme et
pour exprimer certaines caractristiques grce un paramtrage adquat.
a.

Modlisation des pices mcaniques :

Solides parfaits, indformables ayant une gomtrie bien dfinie.


Cette modlisation exclut naturellement les fluides, ainsi que les pices qui subissent de grandes
dformations, comme les ressorts ou les courroies de transmission.
b. Classes d'quivalences :
Un mcanisme est un agencement de pices mcaniques relies entre elles par des liaisons. Ces pices
lies entre elles par des assemblages permettent :
- une transmission deffort avec mouvement cest le cas des systmes de transformation de
mouvement (systme bielle manivelle, rducteur, came.)
- une transmission deffort sans mouvement cest le cas de mcanisme de positionnement (montages
dusinage)
Afin de simplifier la reprsentation du mcanisme et la schmatisation qui en rsulte, il faut
commencer par regrouper tous les lments en contact n'ayant aucun mouvement relatif pendant l'usage du
mcanisme l'exception des pices dformables. Chaque groupe constitue une classe d'quivalence selon la
relation "pas de mouvement relatif" et sera affect d'un mme repre (celui de la pice la plus reprsentative
du groupe de par sa forme ou sa fonction).
L'intitul "groupe cinmatiquement li" pourra galement tre utilis pour dfinir ces groupes.
En principe on commence par reprer tous les lments qui sont lis au bti et qui serviront de
rfrence pour ltude du mcanisme.
Application la cl tau :
La cl tau est un outil trs polyvalent. Lgre et facile manier, elle est trs apprcie des diffrents
corps de mtiers (mcanicien, carrossier, ). On la caractrise par sa capacit maximale douverture des
mors : 23 mm.
Cet outillage peut intervenir sur de la boulonnerie dtriore ou mal
calibre grce une force de serrage de 6000 N, mais peut servir
galement pour maintenir en pression afin de coller, riveter,
souder Dote de mors doux (lisse), la cl peut tre utilise
sur une boulonnerie fragile, par exemple en plastique.

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1

+
E

Numro d'article
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

Nom de la pice
Mors
Chape
Corps
Vis droite
Poigne
Vis gauche
Ecrou double
Rivet poigne
Rivet chape
Rivet corps

+
F

+
D

Quantit
1
1
1
1
1
1
1
2
2
1

Identifiez les classes d'quivalence qui composent la cl tau :

Cas particulier des lments interposs roulants ou glissants : exemple du roulement.


Si on observe la constitution d'un roulement on se rend assez vite compte
qu'au lieu de simplifier le mcanisme on risque plutt d'en compliquer la
comprhension.
En effet, ces composants sont prsents en grand nombre dans les mcanismes
et on peut difficilement imaginer d'affecter une classe d'quivalence chacun des
constituants du roulement (bague intrieure, extrieure, billes, cage et parfois
flasques).
Afin d'viter le phnomne de corrosion sous charge, on monte toujours serre la bague qui tourne
par rapport la direction de la charge. Par consquent la totalit du roulement sera considr comme faisant
partie de la classe d'quivalence sur laquelle la bague est monte serre.
Corrosion sous charge : Quand un roulement est mis en charge, les forces rsistantes des billes ont tendance
freiner la bague qui tourne par rapport la direction de la charge. S'il existe un jeu
entre cette bague et l'arbre ou le logement correspondant et qu'un mouvement relatif
apparat, il y a dcollement de la couche d'oxydation. Les particules d'oxydes de fer (ou
d'aluminium dans le cas de carter en alu) trs abrasives viennent user l'arbre d'o
destruction rapide par prise de jeu.
Corrosion sous charge d la rotation d'une charge Fr par rapport une bague :

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c.

Modlisation des contacts :

Les contacts mcaniques entre pices sont parfaits, sans jeu, les surfaces fonctionnelles sont
gomtriquement exactes, sans frottement ni adhrence et sans dformations sous charge.
La modlisation des liaisons est base sur l'analyse des surfaces de contact entre les groupes
cinmatiquement lis.

2. ETUDE DES LIAISONS :


En construction mcanique pour tudier les mouvements dun mcanisme, on construit des modles
qui mettent en vidence les relations cinmatiques entre ses constituants. Cest pourquoi il est intressant de
modliser les liaisons mcaniques, cest dire les possibilits de mouvements compatibles avec les surfaces de
contact.
Hypothses:
La modlisation est faite sous les hypothses suivantes :
- solides indformables en mouvement relatif
- surfaces gomtriquement parfaites et positionnement gomtrique relatif parfait des
surfaces
- contact sans jeu et sans adhrence pour les pices en mouvement relatif
- liaisons considres comme permanentes: bilatralit
Une liaison est bilatrale si elle peut transmettre au mme point deux torseurs statiques opposs, liaisons
ponctuelles, linaire rectiligne, appui plan sont bilatrales.
a.

Liaisons simples ou lmentaires

On appelle liaison lmentaire de deux solides S1 et S2, tout contact mcanique de S1 et S2 seffectuant
suivant deux surfaces parmi les surfaces lmentaires suivantes: surface plane, surface cylindrique, surface
sphrique.
Les diffrentes combinaisons donnent naissance 6 liaisons simples.
Surface S1
Surface S2
Contact :

Contact :

Contact :

Liaison :

Liaison :

Liaison :

Contact :

Contact :

Liaison :

Liaison :

Contact :
Liaison :

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b. Liaisons composes :

On appelle liaison compose, toute liaison entre deux solides S1 et S2 seffectuant au moyen dau
moins deux liaisons lmentaires.
Essentiellement cause des problmes de fabrication, il est trs rare de trouver des liaisons pivot,
glissire, hlicodale et sphrique doigt ralises de faon lmentaire.
Exemple de combinaisons possibles :

Appui-plan
Pivot
Pivot glissant

Appui-plan
Glissire
Appui-plan

Pivot glissant
Hlicodale
Ponctuelle

Sphrique
Sphrique doigt
Linaire rectiligne

D'autres combinaisons existent, celles prsentes sont parmi les plus rpandues.
c.

Torseur cinmatique :

On appelle torseur cinmatique associ la liaison de S1 et S2, le torseur not {{2 / {1 } reprsentatif de

tout mouvement de S2 par rapport S1 compatible avec la liaison des solides S1 et S2.

{{ / { }=
2

{2 / {1
=

V
A A ,{2 / {1

A z

Vx

.x + y .y + z .z

= x
Vy

V .x + Vy .y + Vz .z

A x
Vz
(x ,y ,z )

Si entre les deux solides n'existe aucune liaison, les six grandeurs x, y, z, Vx, Vy et Vz sont
quelconques. On dit que S2 possde six degrs de libert par rapport S1.
Si entre les solides existe une liaison mcanique, celle-ci va imposer "n" relations entre les grandeurs
x, y, z, Vx, Vy et Vz. On dit que S2 possde (6-n) degrs de libert par rapport S1.
Les relations les plus simples et les plus frquentes correspondent la nullit de certaines grandeurs
cinmatiques ou des proportionnalits ente ces grandeurs.
Dfinition : Le nombre de degrs de libert entre deux solides lis est le nombre de paramtres cinmatiques
indpendants dfinir pour spcifier le torseur cinmatique relatif entre ces deux solides.
Pour plus de simplicit, on appellera ce nombre Nc.
(Tableau des liaisons)

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d. Torseur transmissible par une liaison parfaite :

On appelle torseur transmissible par une liaison parfaite le torseur des actions de contact exerces par
le solide S1 sur le solide S2 dont la puissance est nulle dans tout mouvement de S2 par rapport S1 compatible
avec la liaison des solides S1 et S2.

R ( { { )
= 1 2 =
MA ({1 {2 )

{T{ { }
1

X 12

Y12
Z
A 12

L 12

X .x + Y12 .y + Z 12 .z

= 12
M12

L 12 .x + M12 .y + N12 .z

A
N12 (x ,y ,z )

Dfinition : Le nombre de degrs de liaison entre deux solides lis est le nombre de paramtres statiques
indpendants dfinir pour spcifier le torseur statiques relatif entre ces deux solides.
Pour plus de simplicit, on appellera ce nombre Ns.
e.

Liaison parfaite :

On appelle liaison parfaite entre deux solides S1 et S2, toute liaison pour laquelle la puissance des
efforts intrieurs au systme S1 S2 est nulle dans tout mouvement de S2 par rapport S1 compatible avec la
liaison.
On appelle puissance dveloppe par les efforts exercs par S1 sur S2 dans le mouvement de S2 par
rapport S1, le scalaire :

} {

P{ 1 { 2 = A T{ 1 { 2 A { 2 / { 1 torseurs exprims au mme point

R
Soit : PS 1 S 2 = (S 1 S 2 ) S 2 / S 1 = R (S 1 S 2 ).VA ,S 2 / S 1 + MA (S 1 S 2 ). S 2 / S 1
M (
V

)
A A S 1 S 2 A A ,S 2 / S 1

La puissance des efforts intrieurs au systme S1 S2 est nulle lorsque le facteur de frottement des
surfaces en contact est nul.
Exemple du stylo bille :

Modle quivalent
S2

S2

S1

S1

,2 1

,2 1

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On donne le torseur statique de la liaison ponctuelle de normale (, ) avec frottement (f coefficient


de frottement, la liaison est donc non parfaite) :
. 12 0
0 dfinir le torseur cinmatique de la liaison puis dfinir les inconnues cinmatiques
12 = 0
0 ,
12
correspondants au problme.

Calculer la puissance dveloppe par la liaison, quoi correspond-elle ?

A quelle condition cette puissance est nulle ?

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3. TORSEURS ASSOCIES AUX LIAISONS CLASSIQUES :


LIAISON

ENCASTREMENT

PIVOT

MOUVEMENTS POSSIBLES

Rotations =
Translations =
D.d.l. =

PIVOT-GLISSANT

SPHERIQUE A DOIGT

APPUI-PLAN

SPHERIQUE

TX =
TY =
TZ =
LINEAIRE RECTILIGNE

LINEAIRE-ANNULAIRE

PONCTUELLE

Rotations =
Translations =
D.d.l. =

(x ,y ,z )

(x ,y ,z )

(x ,y ,z )

(x,y,z )

Nc =

(x ,y ,z )

Nc =

Nc =

conserve en :

(x ,y ,z )

Ns

{T{ { }=

{{ / { }=
2

(x ,y ,z )

{T{ { }=

conserve en :

Ns =

{{ / { }=
2

(x ,y ,z )

{T{ { }=

conserve en :

Ns =

{S / S } =
2

(x ,y ,z )

{T{ { }=

conserve en :

Ns =

{{ / { }=
2

(x ,y ,z )

{T{ { }=

conserve en :

Ns =

{{ / { }=

RX =
RY =
RZ =

(x ,y ,z )

{T{ { }=

Nc =

Rotations =
Translations =
D.d.l. =
TX =
TY =
TZ =

RX =
RY =
RZ =

conserve en :

Ns =

Nc =

Rotations =
Translations =
D.d.l. =
TX =
TY =
TZ =

(x ,y ,z )

{{ / { }=

RX =
RY =
RZ =

(x ,y ,z )

Nc =

Rotations =
Translations =
D.d.l. =

conserve en :

{T{ { }=

RX =
RY =
RZ =

(x ,y ,z )

Ns =

Nc =

Rotations =
Translations =
D.d.l. =
TX =
TY =
TZ =

(x ,y ,z )

RX =
RY =
RZ =

conserve en :

{{ / { }=

RX =
RY =
RZ =

(x ,y ,z )

{T{ { }=

Nc =
RX =
RY =
RZ =

conserve en :

Ns =

{{ / { }=

conserve en :

(x ,y ,z )

(x ,y ,z )

FORME
PARTICULIERE

{T{ { }=

REPRESENTATION EN
PERSPECTIVE

Ns =

{{ / { }=
2

{T{ { }=

(x ,y ,z )

REPRESENTATION PLANE

{T{ { }=

Nc =

Rotations =
Translations =
D.d.l. =
TX =
TY =
TZ =

(x ,y ,z )
2

TORSEUR
TRANSMISSIBLE
1

{{ / { }=

RX =
RY =
RZ =

Rotations =
Translations =
D.d.l. =
TX =
TY =
TZ =

RX =
RY =
RZ =

Rotations =
Translations =
D.d.l. =
TX =
TY =
TZ =

Nc =

Rotations =
Translations =
D.d.l. =
TX =
TY =
TZ =

HELICOIDALE

{{ / { }=

TX = 0
RX = 0
TY = 0
RY = 0
TZ = 0
RZ = 0
Rotations = 0
Translations = 0
D.d.l. = 0
TX =
RX =
TY =
RY =
TZ =
RZ =

TX =
TY =
TZ =
GLISSIERE

TORSEUR
CINEMATIQUE

(x ,y ,z )

conserve en :

(x ,y ,z )

Ns =
Navigation :

Torseur statique
Liaison hlicodale
Forme particulire
Liaisons avec composant

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a.

Rciprocit du torseur d'action mcanique transmissible et du torseur cinmatique :

Lorsquune liaison est parfaite, nous avons vu quil ny a pas de phnomne de frottement entre les
surfaces de liaison; ceci implique notamment que la puissance dveloppe par les actions mcaniques de
liaison est nulle et donc que le comoment des torseurs {T{1 {2 } et {{2 / {1 } est nul.
(Comoment = produit scalaire de deux torseurs)
R ({ { )
T{1 {2 = 1 2
MA ({1 {2 )
A

{ / {
2
1

A ,{2 / {1

A
Exprimons la puissance dveloppe par les actions mcaniques transmissibles de la liaison S2 S1 :

{{ / { }=
2

R (S1 S2 ).VA ,S2 / S1 + MA (S1 S2 ). S2 / S1 = 0 soit :

0 = X (12 ) .Vx (2 / 1) + Y(12 ) .Vy (2 / 1) + Z (12 ) .Vz(2 / 1) + L (12 ) .x (2 / 1) + M(12 ) .y (2 / 1) + N(12 ) .z(2 / 1) (a)
Comme les inconnues de liaison NS et les degrs de libert de cette liaison NC sont indpendants, il
rsulte de lquation (a) que chacun des six monmes du premier membre doit tre nul.
Dautre part, on observe que les deux termes qui composent un monme ne peuvent pas tre nuls
simultanment. En effet considrons le monme X (12 ) .Vx (2 / 1) . Si X (12 ) 0 cela signifie que la rsultante

( )

R (S 1 S 2 ) a une composante non nulle sur A , x et donc que le degr de libert en translation suivant x

nexiste pas: par consquent Vx (2 / 1 ) = 0 .


Rciproquement, si Vx (2 / 1 ) 0 alors le degr de libert en translation suivant x existe et compte tenu
du fait que la liaison est parfaite, il ne peut y avoir deffort transmis suivant x , par consquent X (12 ) = 0 .
Conclusion: il y a dans lquation (a) un terme nul par monme. Les deux torseurs {T{1 {2 } et

{{ / { } sont rciproques et NS + NC = 6.
2

:
Exemple 1 : Liaison pivot d'axe

( )

Nous avions trouv la forme particulire en A A x du torseur cinmatique :

{{ / { }=
2

{ / {
2
1
=

A
,
{
/
{
2
1
A

0
0
A

0
Nc = 1
0 (x ,y ,z )

Exprimons au mme point A et dans la mme base x , y , z le torseur d'action mcanique transmissible
et ce de faon que le comoment de ces deux torseurs soit nul.
X
0
R ({ { ) 12

1
2
T{1 {2 =
Ns =5
= Y12 M12
M

(
)
A
{
{

1
2
A
Z 12 N12

(x ,y ,z )

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Exemple 2 : Liaison rotule (ou sphrique) de centre A :


La forme particulire en A du torseur cinmatique s'crit :

{ / {
2
1
{2 / {1 =
=
VA ,{2 / {1

A
A

Exprimons au mme point A et dans la mme base x , y , z


et ce de faon que le comoment de ces deux torseurs soit nul.

R ({ { )
T{1 {2 = 1 2 =
M ( )
A A {1 {2
A

Nc =

(x ,y ,z )

) le torseur d'action mcanique transmissible

Ns =

(x ,y ,z )

Retour sur les torseurs associs aux liaisons (Tableau des liaisons)
Retour sur la liaison hlicodale :

On a dfini le torseur cinmatique de cette liaison par : {{ / { }=


2

0
0
A

Vx

0
0 (x ,y ,z )

Quelle est la relation entre x et Vx ? Posons-nous la question en dplacement (on droule l'hlice) :

.R
2.R

Le torseur cinmatique s'crit donc : {2 / {1

Relation en x et :
x translation
rotation
On applique le thorme de Thals :
p
x
p
donc x =

=
2
.R 2R
Relation que l'on drive par rapport au temps qui
nous donne la relation entre x et Vx :
p
dx p d
x
soit Vx =
=
2
dt 2 dt

= 0
0

x
2
0
p le pas de l'hlice. NC = 1
0

(x ,y ,z )

X L

Qu'en est-il du torseur des efforts transmissibles : T{1 {2 = Y M


Z N
(x ,y ,z )
A
Pour une liaison parfaite, la puissance des efforts intrieurs est nulle : P{ 2 / { 1 = {{ 2 / { 1 } {T{ 1 { 2 }= 0

Soit : PS2 / S1 = R.VA ,S2 / S1 + MA . S2 / S1 =

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Le torseur des efforts transmissibles s'crit donc : T{ 1 { 2

X 2 X

= Y
M
NS = 5
Z

(x ,y ,z )
A

Retour sur les torseurs associs aux liaisons (Tableau des liaisons)
b. Forme particulire des torseurs cinmatiques :
La forme particulire dun torseur cinmatique ou autre, est dfinie partir des zros des
coordonnes de ce torseur en un point, exprimes dans .
y
Considrons le torseur cinmatique de la liaison pivot daxe A , x .

( )

{ / {
= 2 1 =
V

A A ,{2 / {1

{{ / { }
2

0
0
A

0
0 (x ,y ,z )

A, z

Forme particulire d'une pivot d'axe x

En quels autres points de lespace, ce torseur peut-il sexprimer sous cette forme, cest dire avec ces
cinq zros cette place ?
Soit B(xB, yB, zB) un point, sil existe, qui rpond cette question. Ecrivons le torseur {{2 / {1 } en B

sachant que BA = x B .x + y B .y + z B .z .
Champ des vecteurs vitesse : VB ,S2 / S1 = VA ,S2 / S1 + BA S2 / S1

VB ,S2 / S1 = (x B .x + y B .y + zB .z) x .x = y B .x .z + zB .x .y

Le torseur {{2 / {1 }au point B scrit : {2 / {1

{ / {
= 2 1 =

V
B B ,{2 / {1

0
0
B

zB .x
y B .x (x ,y ,z )

Pour que la forme particulire de {{2 / {1 } soit conserve en B, il faut et il suffit que :

( )

z B .x = 0 et y B .x = 0 x donc il faut que zB = 0 et yB = 0

Donc le point B A , x .
Conclusion :

( )

La forme particulire du torseur cinmatique dune liaison pivot daxe A , x est conserve pour tout point B

(A, x ) .

La recherche de la conservation de la forme particulire du torseur {{2 / {1 } peut se conduire de la


mme faon pour les torseurs cinmatiques ou statiques de toutes les liaisons.
Remarque :

Ltude dun systme mcanique ncessite le choix dun repre gnral dans lequel on peut
situer toutes les liaisons.
On lie par ailleurs chaque liaison un repre local que lon appelle galement repre idal.
Lorigine A du repre idal est le centre gomtrique de la liaison. La notion de centre
gomtrique dsigne en fait un lieu des centres admissibles.

( )

( )

Ex : pour une liaison pivot daxe A , y , ce lieu est la droite A y


Dans ce repre local ou repre idal, les torseurs defforts et cinmatiques admettent leur forme
canonique. Ils ont un nombre de composantes non nulles minimal, cest ce qui fait lintrt de ce choix pour le
calcul.
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x

( )

Exemple : Liaison ponctuelle de normale A , x :

( )

Considrons le torseur cinmatique de la liaison ponctuelle de normale A , x

A, z

Dterminer le lieu des points B ou la forme particulire du torseur cinmatique est conserve.

Retour sur les torseurs associs aux liaisons (Tableau des liaisons)
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4. LIAISONS OBTENUES PAR L'AJOUT DE COMPOSANTS :


solides.

Certaines liaisons dans les mcanismes nutilisent pas le principe de contact direct entre les deux

Grce linterposition dlments glissants ou roulants entre les solides, il est possible dobtenir des
mouvements relatifs plus performants dun point de vue nergtique.
a.

Les coussinets :

Ils permettent dobtenir un mouvement relatif entre deux solides modlisable par une liaison pivot ou
pivot glissant.

b. Les roulements billes, rouleaux ou aiguilles :


La modlisation du roulement seul sera dvelopp plus tard, pour le
moment nous considrerons que lorsque les roulements sont au moins au
nombre de deux entre les deux solides qu'ils sont modlisables par une liaison
pivot.
Exemple d'lments roulants :

c.

Les butes billes et rouleaux :


Elles permettent dobtenir un mouvement relatif entre deux solides modlisable par une liaison pivot.

d. Les douilles billes ou rouleaux :

Elles permettent dobtenir un mouvement relatif entre deux solides


modlisable par une liaison pivot glissant.

e.

Les vis billes :

Elles permettent dobtenir un mouvement relatif entre deux solides modlisable par une liaison
hlicodale.

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f.

Les guidages billes ou rouleaux sur rails :

Ils permettent dobtenir un mouvement relatif entre deux solides


modlisable par une liaison glissire.

g.

Les rotules lisses :

Elles permettent dobtenir un mouvement relatif entre deux


solides modlisable par une liaison sphrique.

5. REPRESENTATIONS SCHEMATIQUES COMPLEMENTAIRES :


a.

Transmission par adhrence : roues friction.

Schmas normaliss :

Principe :
Deux roues cylindriques ou coniques sont en
contact linique. Ladhrence au contact des deux
roues permet de transmettre le mouvement
dentre (roue menante 1) la roue de sortie (roue
mene 2).
Pour un bon fonctionnement, il faut assurer un
roulement sans glissement en utilisant :
- un couple de matriaux avec un fort coefficient
dadhrence ;
- un effort presseur entre les deux roues.
Utilisation :
Transmissions de faible puissance (petits appareils
portables comme des baladeurs), ou dans des
variateurs de vitesse.
Caractristiques gomtriques :
Les rayons des roues : R1 et R2.

b. Transmission par obstacles : Engrenages.

Schmas normaliss :
Utilisation : Transmissions de faible et forte puissances. Applications : de la montre la boite de vitesse
automobile.
Caractristiques gomtriques : Les rayons primitifs des roues dentes : R1 et R2.
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c.

Transmission par obstacles : Pignon crmaillre.


Schma normalis :

Utilisation : Transmissions de faible et forte puissances. Applications : direction de voiture.


Caractristiques gomtriques : Le rayon primitif de la roue dente : R.
d. Transmission par obstacles : Roue et vis sans fin.

Schmas normaliss :
Utilisation : Transmission entre arbres axes non concourants. Irrversibilit possible scurit anti-retour
(utile quand le rcepteur peut devenir moteur : exemple : appareils de levage). Grand rapport de
rduction (entre 5 et 150).
Inconvnient : Lengrnement se fait avec beaucoup de glissement entre les dentures, donc usure, et
rendement faible (60%). La vis supporte un effort axial important.
Pour dterminer le rapport de transmission, on prendra le nombre de filets pour la vis.
e.

Transmissions par lien flexible : pignons-chane.

Les liens flexibles sont particulirement avantageux lorsquil sagit de transmettre un mouvement de
rotation entre deux axes parallles trs distants.
Attention les roues ou poulies tournent dans le mme sens (contrairement aux engrenages contact
extrieur).

Avantages : Transmission de couples trs importants. Aucun glissement.


Inconvnients : Bruyant et ncessite une lubrification.

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f.

Transmissions par lien flexible : poulies-courroie.

La transmission de puissance par poulies-courroie se fait par lintermdiaire de ladhrence entre la


courroie et les poulies.

Avantages:
Rigidit en torsion assez faible, ceci permet leur utilisation lorsque
les axes des poulies ne sont pas parallles (possibilit dutiliser des
galets intermdiaires).
Solution conomique.
Fonctionnement silencieux.
Amortissement des -coups grce l'lasticit des courroies.
Inconvnients :
Matriaux des courroies non adapts des conditions difficiles
(temprature leve par exemple).
Dure de vie limite.
Ncessite une surveillance priodique en vue du remplacement
de la courroie.
Glissement (sauf pour courroie crante).

6. SCHEMATISATION :
a.

Graphe des contacts, des liaisons :

Le graphe des contacts est un outil descriptif qui permet de faire le bilan des solides et des contacts
entre les solides dun mcanisme.
Etant donn que les liaisons sont dtermines par les possibilits de mouvements compatibles avec les
surfaces de contact, ces contacts vont donc tre modliss par des liaisons. D'o l'appellation graphe des
liaisons.
Les solides sont placs aux sommets du polygone et les liaisons en sont les cts. Les pices en liaison
fixe sont regroupes sous un mme solide numrot (classe d'quivalence).
1

L1-4

L1-2
2

L3-4
L2-3

..

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Application la cl tau :
1

+
E

+
F

+
D

A l'aide des classes d'quivalence dtermines prcdemment tracer le graphe des contacts (graphe ou seuls des liens reprsentants un contact entre les groupes
sont tracs) :

Nous allons prsent tudier les surfaces en contact pour dterminer les liaisons, une fois fait, le graphe prcdent deviendra un graphe des liaisons.
Liaisons

Surface(s) Composant n1

Surface(s) Composant n2

Nature du
contacts

ou

des

Dfinition

13

15

56

67

74

34

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b. Graphe de structure ou graphe des liaisons lmentaires :
Le graphe de structure met en vidence les liaisons en srie ou en parallle.

L1-2
2
c.

L"1-4

L1-4
L3-4

L2-3

..

Schma cinmatique minimal :

Le schma cinmatique est un outil de reprsentation fonctionnelle. Il met en vidence lagencement


des diffrentes liaisons mcaniques dun mcanisme.
Le schma cinmatique d'un mcanisme est une reprsentation gomtrique plane ou spatiale du
graphe des liaisons.
Schma cinmatique minimal
(reprsentation graphique du
modle cinmatique)

Modlisation cinmatique dun


mcanisme

Pour construire ce schma, on dessine les symboles normaliss des liaisons en respectant les
caractristiques gomtriques relatives des diffrentes liaisons (paralllisme, orthogonalit, perpendicularit,
coaxialit, contenant et contenu.). Les solides sont reprsents par des traits continus qui relient les symboles
normaliss des liaisons.
En fonction des objectifs de l'tude, on pourra dfinir :
- Un graphe des liaisons et un schma cinmatique dans le cas d'une tude gomtrique,
cinmatique.
6

21

M
13

Graphe des liaisons

Schma cinmatique

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- Un graphe de structure ou graphe des liaisons et efforts et un schma d'architecture dans le
cas d'une tude des efforts dans les liaisons, en statique ou dynamique.
Maintien de la liaison
unilatrale

Dcomposition de
liaisons en srie

Dcomposition de
liaisons en parallle

Schma d'architecture

Graphe de structure

d. Mthode pour reprsenter un schma cinmatique :


1.
2.
3.
4.
5.
6.

Choisir une reprsentation (spatiale ou plane) et l'orientation la plus reprsentative (si elle n'est pas
impose).
Mettre en place le(s) repre(s) en respectant l'orientation choisie.
Placer les centres des liaisons en respectant la gomtrie du mcanisme et ses proportions.
Reprsenter en leur centre chaque liaison en respectant son orientation et les contenant-contenu.
Relier les classes d'quivalences.
Ajouter la symbolique
la classe d'quivalence fixe.

Remarque :

Afin d'amliorer la lecture (et la reprsentation) du schma cinmatique il est fortement


recommand d'utiliser une couleur par classe d'quivalence.

Application la cl tau :
3

Glissire (, )
1

Pivot (, )

Pivot (, )

5
1

+
+

+
C

+
E

+
F

+
D

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7. RELATION FONDAMENTALE DE LA THEORIE DES MECANISMES :


a.

Mobilit (Principe de Maxwell et Kelvin) :

Un solide suppos libre dans lespace, a par rapport un repre, 6 mobilits ou 6 degrs de libert qui
- 3 translations TX, TY, TZ (ces translations sont appeles : longitudinale, transversale,
verticale)
- 3 rotations RX, RY, RZ (roulis, tangage, lacet).
Si lon supprime, par des liaisons, les 6 degrs de libert dune pice, celle-ci occupe alors une position
bien prcise et le reprage de la pice est dit isostatique.
Nous savons que les 6 degrs de libert peuvent tre dfinis par les coordonnes dun point plus trois
angles dEuler.
sont :

Dfinition :

On appelle degr de mobilit dun mcanisme quelconque, le nombre de paramtres qui


dcrivent le mouvement et qui sont indpendants.

Notations :

mu = degr de mobilit utile du mcanisme. Il correspond au nombre de paramtres


indpendants servant dfinir le mcanisme.
- Pour un mcanisme de positionnement comme par exemple un montage dusinage, mu = 0
- Pour un mcanisme de transformation de mouvement, mu = 1.
- Pour un mcanisme de transformation de mouvement avec rglage, mu = 2.
mi = mobilits internes ne modifiant pas le fonctionnement du mcanisme.
z

Exemple : Mcanisme de transformation de mouvement :

Si OA = cte le dplacement de la pice 3


est fonction de uniquement mu = 1
Supposons OA = r rglable le
dplacement de la pice 3 est fonction de
et r mu = 2

A
y

b. Relation fondamentale de la thorie des mcanismes :


Cette relation permet de dterminer si un mcanisme est isostatique ou non mais ne permet pas de
dterminer les actions dans les liaisons.
Remarque :

Cette relation peut sappliquer une liaison particulire, a une partie de mcanisme ou
lensemble dun mcanisme que lon a modlis.

Notations :

p = nombre de pices sans compter le bti.


nij = nombre de degr de liaison (nombre de composantes non nulles et indpendantes du
torseur des actions transmissibles de la liaison Lij).
CG = conditions gomtriques. Chaque condition gomtrique correspond une translation ou
une rotation par rapport au bti ou rfrentiel.
h = reprsente le degr dhyperstatisme du mcanisme.
- Si h = 0 le mcanisme est isostatique
- Si h > 0 le mcanisme est hyperstatique dordre h.

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Exemple 1 : Guidage en rotation surabondant :

Liaison pivot daxe (O1 ,x ) + liaison pivot glissant d'axe (O2 ,x ) .


x

p = 1 , nij = 5 + 4 h = 4
Ce systme est hyperstatique dordre 4.

O2

Solutions pour rendre le systme isostatique :


- rendre 4 mobilits sans modifier la cinmatique
du systme :
Conserver la liaison pivot glissant et remplacer

la pivot par une ponctuelle de normale (O1 ,x )


- ou introduire des conditions gomtriques CG
(dmonstration page suivante)

y
O1

( )

La liaison en O2 doit avoir son axe O2 ,i confondu avec laxe de la liaison O1 qui est (O1 ,x ) . Pour cela il

( )

( )

faut partant de la position O2 ,i effectuer deux rotations RZ et RY et deux translations TY et TZ pour que O2 ,i

soit confondu avec laxe (O1 ,x ) .


Etude statique :
1.

Isolons larbre 1 :

Le torseur des actions extrieures agissant sur larbre 1 suppos connu s'crit :

{TExt1 }=

X 01 0

Le torseur transmissible par la liaison pivot en O1 scrit : {T01 }= Y01 M01


Z N
01 (x ,y ,z )
O 01

X L

Y M
Z N
(x ,y ,z )
O

0 0

Le torseur transmissible par la liaison pivot glissant en O2 scrit : {T01 }= Y02 M02
Z N
02 (x ,y ,z )
O 02
2

2.

Lquilibre de larbre 1 se traduit par (d'aprs le Principe Fondamental de la Statique) :


O1 {T01 }+ O1 {T01 }+ O1 {TExt1 } = {0}

(1)
(2)
(3)

X + X 01 = 0
Y + Y02 + Y01 = 0
Z + Z 02 + Z 01 = 0

(4)
(5)
(6)

L=0
1 degr de mobilit = rotation daxe O1 , x
M +M01 + M02 = 0
N +N01 + N02 = 0

( )

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On a 4 quations (2), (3), (5) et (6) pour 8 inconnues systme hyperstatique dordre 4 !
Rz
Ry
Les conditions gomtriques sont donnes par :

O2

- les quations (2) et (3) : translations Ty et Tz


- les quations (5) et (6) : rotations Ry et Rz.

Ty

Tz

La liaison en O2 doit avoir son axe confondu avec x


pour cela il faut 4 C.G. : Ry+Rz+Ty+Tz

O1
O
z
Exemple 2 : Guidage dun arbre sur 3 paliers de faon obtenir une liaison pivot :
On se propose de dterminer le degr d'hyperstatisme par une tude statique et de proposer deux
types de solutions pour rendre le systme isostatique.
B

O
x

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Interprtation et conclusion :
En extrapolant les conclusions faites sur l'tude d'un solide un mcanisme complet, on obtient, avec
les notations que l'on vient de voir, la relation fondamentale de la thorie des mcanismes (relation de
Tchebichev) :
Dans le cas o aucune condition gomtrique n'est donne, on utilise la relation simplifie :

ij

6.p +cmu + mi = h

Dans le cas o des conditions gomtriques sont dfinies sur le systme :

n CG 6.p + m
ij

c.

+ mi = h

Systme hyperstatique :

Si lon veut sassurer quun mcanisme est isostatique il ne faut pas se contenter de vrifier que h = 0
pour tout le mcanisme (cest une condition ncessaire mais pas suffisante). Il faut que h=0 pour toutes les
parties du mcanisme ou sous ensemble ainsi que pour les liaisons complexes du mcanisme.
Dun point de vue mathmatique, un mcanisme est hyperstatique si lon ne peut pas calculer toutes
les inconnues de liaison partir de lcriture du Principe Fondamental de la Statique.
Ceci implique qu'en statique il est important de le dterminer avant de faire l'tude du systme.
Pour le rsoudre il faut imposer ces inconnues hyperstatiques.
Dun point de vue mcanique, on impose souvent zro ces inconnues hyperstatiques, ce qui revient
rajouter des degrs de libert au mcanisme.
Pour rendre un mcanisme isostatique on peut :
rduire lamplitude des contacts cest dire par exemple passer dun contact surfacique un contact
linique voire ponctuel. (autrement dit remplacer la liaison par une autre ayant plus de mobilits).
Exemple : contact plan (liaison appui-plan, Ns=3) rduit un contact linique (linaire rectiligne, Ns=2)
rajouter des liaisons et donc des pices. Ceci augmente les jeux potentiels et les possibilits de
dformation des pices.
Exemple : Le joint d'Oldham sur le Maxpid.
Les Conditions Gomtriques permettent de dfinir les tolrances gomtriques sur les surfaces
fonctionnelles afin de conserver le systme tudi tel quel. Au niveau de la relation de Tchebichev,
l'hyperstatisme peut se ramener zro, mais le systme conserve en fait son hyperstatisme !

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Tolrances de
battement
Battement total

Symtrie

Concentricit et
coaxialit

Tolrances de position

Localisation

Inclinaison

Perpendicularit

Paralllisme

Tolrances d'orientation

Cylindricit

Circularit

Planit

Rectitude

Tolrances de forme

Battement
simple

Exemples de conditions gomtriques :

En consquence, lhyperstatisme, trs souvent, cote cher. A notre poque de comptition


industrielle, il faut tre en mesure de choisir coup sr les assemblages, les surfaces de liaison en les
optimisant. Pour cela une analyse est indispensable.
d. Application la cl tau :

Dterminer si le systme est isostatique ou non ?

Proposer une solution pour rendre le systme isostatique :

8. CHAINES DE SOLIDES - STRUCTURE DES MECANISMES :


Les graphes des liaisons, qui reprsentent la structure des mcanismes, peuvent se classer en trois
catgories, suivant qu'ils constituent entre les diffrents solides :
Chane complexe
Chane ferme
Chane ouverte
Une chane de solides 0, 1, 2
Une chane de solides 0, 1, 2
Une chane de solides 0, 1, 2
est complexe si elle comporte
est ferme si le solide initial est
est ouverte si les solides des
plusieurs chanes ouvertes ou
le mme que le solide final.
extrmes sont diffrents.
fermes.

Exemple : le robot :
Le premier solide tant le bti
et le dernier, la pince.

Exemple : lve-barrire
Exemple :
lvatrice

plate

forme

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a.

Chanes ouvertes :

z 0, z 1, z 2

x1 , x 2

Une chane ouverte est constitue de


solides assembls en srie.
Les
chanes
ouvertes
z3
permettent de concevoir une liaison z 4
non ralisable directement.

Elles
permettent
galement de raliser des
x3
liaisons
ponctuelles
et
linaires
en
contacts
x4
surfaciques.
E
4
Exemple : Manipulateur
pneumatique.

y3 , y 4

b
1
A l'aide de la composition des torseurs cinmatiques, dterminer le
et dduire la liaison quivalente
torseur cinmatique 2/0

correspondante :

xO
x1

y0

y1

Loi entre-sortie d'une chane ouverte :


En gnral il suffira de connatre l'tat des diffrents paramtres de positions pour trouver cette
relation.

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b. Chane ferme simple :
Une chane ferme simple est une chane ouverte dont les solides extrmes ont une liaison.

Exemples: rducteurs un tage, mcanisme de transformation de mouvement...


Application : attelle de rducation
53

41

L7-14
46

53

L2-16
L7-16

55

41

L14-2

55
46

L46-53 : Liaison glissire


L53-41 : Liaison pivot
L41-55 : Liaison pivot
L55-46 : Liaison pivot

Calculer le degr d'hyperstatisme du mcanisme :

Proposez une solution pour rendre le mcanisme isostatique :

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Loi entre-sortie d'une chane ferme :


Les paramtres des liaisons tant lis les uns aux autres cette loi sera plus difficile dterminer que
pour une chane ouverte.
La mthode la plus rpandue est l'utilisation de la fermeture gomtrique qui traduit, en s'appuyant
sur la gomtrie du mcanisme, une somme vectorielle nulle. On cherchera ensuite, parmi les quations
obtenues, relier le paramtre d'entre au paramtre de sortie.
Application : attelle de rducation

EQUERRE

MONTANT

CHARIOT

BATI

Fermeture gomtrique :
Soit AB = a , BC = b et AC = c . Exprimer dans le repre la fermeture gomtrique suivante :

AB + BC + CA = 0

En dduire une expression de :


Angle d'ouverture du genou en fonction du dplacement du chariot x :
Soit L l'ouverture maximum du chariot, donner une expression AC en fonction de L et x :
En dduire =f(x) :

Remarque : On pourra, en fonction de la configuration, utiliser des particularits gomtriques du systme ou


cinmatiques pour relier les paramtres d'entre et de sortie.

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c.

Chane cinmatiques complexes :

Une chane complexe est un mcanisme dont le graphe des liaisons est constitu de plusieurs chanes
fermes imbriques appeles cycles.
Exemples: rducteurs plusieurs tages, trains picycloidaux, pompes pistons axiaux.
Application : Pompe pistons axiaux
Graphe des liaisons et schma cinmatique pour 1 piston

18
1

23
A

3
4

B
+

D
+

F
+

C
+

Le mcanisme est compos de 7 classes dquivalence {1}, {18}, {23}, {3}, {4}, {5} et {9} d'o :
n = p+1 avec p = nombre de pices sans compter le bti.
Le nombre de cycles indpendants dans un graphe de structure est donn par la relation :
= n+1
= nombre de cycles indpendants (correspond au nombre dtudes faire)
= nombre de liaisons
n

= nombre de pices avec le bti.

Dfinition dun cycle:

Un cycle est une suite de classes dquivalence et de liaisons en chane ferme telle
quon ne rencontre pas deux fois la mme classe (sauf bien sur la classe dbut et la
classe fin qui sont identiques).
Cest un chemin ferm du graphe, ne passant pas deux fois par le mme sommet.

La connaissance du nombre cyclomatique est intressante car elle permet de dfinir le nombre
minimal de chanes tudier pour dcrire le mcanisme.
Application : Pompe pistons axiaux.
Cas avec un piston :

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Cas avec cinq pistons :

9. LIAISONS CINEMATIQUEMENT EQUIVALENTES :


On appelle liaison cinmatiquement quivalente entre deux pices, la liaison qui se substituerait
lensemble des liaisons ralises entre ces pices ou sans pice intermdiaire.
La liaison quivalente est la liaison qui a le mme comportement que cette association de liaisons,
c'est--dire qui transmet la mme action mcanique et qui autorise le mme mouvement.
a.

Liaisons en parallle :

Il est frquent dans un mcanisme quune pice soit lie une autre pice de ce mcanisme par
lintermdiaire de plusieurs liaisons simples.
Le but de ltude qui suit est dexaminer lisostatisme ou lhyperstatisme ainsi que la mobilit qui vont
rsulter de ces liaisons " en parallle " et de dfinir, dans ce cas, la structure des torseurs statique et
cinmatique rsultants.
Exemple : Rducteur

Schma cinmatique :

21

M
13

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COURS
Etude fonctionnelle :

La fonction du sous-ensemble (arbre intermdiaire 6) est de transmettre la puissance de la roue 3 vers


le pignon 15, de telle faon que la frquence de rotation 15 soit la mme que la frquence de rotation 3.
La loi dentre-sortie du mcanisme scrit: 15 = 3
Si le rendement du systme est = 1, alors la loi dentre-sortie peut galement se traduire par
lgalit des couples: C15 = C3
Le graphe fonctionnel du mcanisme est :
Transmission de
Puissance sans
changement de
frquence

Entre roue 3

Sortie pignon 15

Etude mcanique :

Classes dquivalence cinmatiques :


{6} = { 1, 3, 5, 6, 2 (bague intrieure), 15, 16 (bague intrieure), 18 }
{13} = { 2 (bague extrieure), 13, 14, 16 (bague extrieure), 18 }

Graphe des liaisons :


L 6-13
6

( )

L6-13 = liaison pivot daxe O, x

13

Schma cinmatique minimal :


y

15

x
O
13

Torseur cinmatique associ la liaison L6-13 :


x (613)
{6 / 13 }= 0
0
O

0
0 (x ,y ,z )

Torseur daction mcanique transmissible de la liaison L6-13 :


0
X 136

{T136 }= Y136 M136


Z
N136 (x ,y ,z )
O 136

Equilibre de 6 : ( 6 est suppos en mouvement de rotation en uniforme )

Larbre 6 est en quilibre sous laction :


{T136 }
- du torseur daction mcanique transmissible par la liaison (13- 6) :
- dun torseur daction mcanique extrieure associ aux forces exerces sur la roue 3 par 8 et sur le
{TExt6 }
pignon 15 par 23, que nous noterons au point O par :
Nous pouvons donc crire, d'aprs le principe fondamental de la dynamique pour un solide en mouvement de
rotation uniforme :
O {T136 }+ O {TExt6 } = {0} (1)

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Modlisation du roulement seul :

Nous avons vu prcdemment que, lorsqu'ils taient par paire, les roulements seraient associs une
liaison pivot. C'est gnralement vrai mais ce modle ne nous permet de dterminer
avec prcision les efforts dans les paliers qui sont utiles aux calculs de dure de vie de
roulement.
Le rotulage : Il existe toujours un jeu, aussi minime soit-il, entre les billes et les
bagues. Ce jeu a pour consquence de permettre une rotation relative
des bagues, autour des axes perpendiculaires l'axe principal du
roulement. Ces rotations sont appeles rotulage .
Roulement une range de billes

Roulement deux ranges de billes

Le plus souvent le rotulage > 5

Le plus souvent le rotulage <5'

Roulement aiguilles ou rouleaux

Roulement rotule (billes ou rouleaux)

Le plus souvent le rotulge <5'

Rotule entre 2 et 4

Remarques :

Si langle maximal de rotulage (fourni par le constructeur) est >5, alors les mouvements de
rotation autour des axes secondaires sont considrs possibles.
De plus, si les bagues du roulement ne sont pas arrtes transversalement, alors le mouvement
de translation suivant la direction de laxe principal est possible.

Exemple 1 :
Angle de rotulage du roulement <5
Les deux bagues sont arrtes en translation

Exemple 2 :
Angle de rotulage du roulement <5
Une de deux bagues nest pas arrte en translation

modlisable par une liaison pivot


Exemple 3 :
Angle de rotulage du roulement >5
Les deux bagues sont arrtes en translation

modlisable par une liaison pivot glissant


Exemple 4 :
Angle de rotulage du roulement >5
Une de deux bagues nest pas arrte en translation

modlisable par une liaison sphrique ou rotule

modlisable par une liaison linaire annulaire

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Etude technologique :

( )

La liaison pivot L6-13 daxe O, x est ralise par lintermdiaire de deux roulements billes. Daprs le
montage du dessin densemble et en supposant que les angles de rotulage des roulements 2 et 16 sont
suffisants pour encaisser les dformations de flexion de larbre 6, nous pourrons modliser le guidage en
rotation de larbre 6 dans le carter 13 par deux liaisons lmentaires.
La liaison LC, ralise par le roulement 16 dont les deux bagues sont paules, est une liaison rotule de
centre B.
La liaison LO, ralise par le roulement 2 dont la bague intrieure est paule et la bague extrieure

( )

est libre, est une liaison linaire annulaire daxe O, x .

Schma technologique de l'arbre intermdiaire 6 :


y

x
O

B
A

OC = .x

Relation entre les torseurs statiques :

Exprimons lquilibre de 6 :
- 6 est en quilibre sous laction du torseur daction mcanique extrieure
- du torseur daction mcanique transmissible associ la liaison LO
- du torseur daction mcanique transmissible associ la liaison LC
Lquilibre de 6 se traduit par:
O

{TExt6 }

{T'O(136 )}
{T"C(136 )} .

{TExt6 }+ O {T'O(136 ) }+ O {T"C(136 ) }= {0} (2)

En identifiant les relations (1) et (2), il vient:


O

{T136 }= O {T'O(136 ) }+ O {T"C(136 ) }

Cette relation traduit que les composantes daction mcanique transmissibles entre 13 et 6 sont celles
qui sont transmissibles par les liaisons LO et LC.
Cette relation peut tre gnralise et sappliquer dans le cas ou entre les deux pices il existe n liaisons
simples en parallle.

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Etude de la compatibilit cinmatique :
Le torseur cinmatique {6 / 13 } associ la liaison quivalente L6-13 est priori quelconque et on le

( )

notera en O dans la base x , y , z :

x
{6 / 13 }= y

O z

Vx

Vy
Vz (x ,y ,z )

( )

Le torseur cinmatique {'O(6 / 13) } associ la liaison linaire annulaire daxe O, x est :

VOx

0
0 (x ,y ,z )
Le torseur cinmatique {"C(6 / 13) } associ la liaison rotule de centre C est :
Ox

'O(6 / 13) = Oy

O Oz

Cx

"C(6 / 13) = Cy

C Cz

0
0 (x ,y ,z )

Condition de compatibilit cinmatique

Pour que la liaison quivalente L6-13 soit compatible avec les liaisons simples en parallle qui la
composent, il faut que le torseur cinmatique de la liaison quivalente, rduit au centre de chaque liaison simple
autorise la mme mobilit que cette dernire.
Ceci implique que le torseur cinmatique de la liaison quivalente est gal au torseur cinmatique de
chaque liaison simple.
O

{6 /13 }=O {'O(6 /13)}=O {"C(6 /13)}

En rduisant les torseurs en O, on obtient :


x = Ox = Cx

y = Oy = Cy

Vx = VOx = 0
Vy = 0 = .Cz Cz = 0

z = Oz = Cz

Vz = 0 = .Cy Cy = 0

Le torseur quivalent s'crit alors :


x 0
{6 / 13 }= 0 0 qui est le torseur d'une liaison pivot d'axe O, x
0 0
(x ,y ,z )
O

( )

b. Liaison en srie :
Dfinition:

Si une pice n est lie un bti 0 par lintermdiaire de n-1 pices places en srie, et si ces n
pices sont lies 2 2 par une liaison simple, alors ces n pices et ces n liaisons constituent une
chane continue ouverte.
L1
0

L3

L2
1

Ln

Ln-1
n-1

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z2

Exemple :

x2

z0, z1
y2

S2

L1-0
1

y1

L2-1
2

S1

x1

( )

x0

L1-0 : liaison pivot daxe O, z


L2-1 : liaison rotule de centre A

y0

S0

Relation entre les torseurs statiques :

Exprimons lquilibre de 2 :
Le solide 2 est en quilibre sous laction du torseur daction mcanique extrieure {TExt2 } et du torseur
daction mcanique transmissible associ la liaison L1-2 {T12 } on peut crire:
ou A {TExt2 } = A {T12 } (a)
A {TExt2 }+ A {T12 } = {0}

Exprimons lquilibre de 1 :
Le solide 1 est en quilibre sous laction du torseur daction mcanique transmissible associ la liaison
L1-2 {T21 } et du torseur daction mcanique transmissible associ la liaison L1-0 {T01 } , on peut
crire :
ou A {T21 } = A {T01 } (b)
A {T21 }+ A {T01 } = {0}
Exprimons lquilibre de lensemble 1+2 :
Le systme 1+2 est en quilibre sous laction du torseur daction mcanique extrieure TExt(1+2 ) et du

torseur daction mcanique transmissible associ la liaison L1-0 T0(1+2 ) , on peut crire :
T
+ T
= {0} ou A TExt(1+2 ) = A T0(1+2 ) (c)
A Ext(1+2 ) A 0(1+2 )

Sachant que
dcrire :
A

} {

} {

{T21 } = A {T12 }= A {TExt2 } et A {TExt(1+2) }= A {TExt2 }, les 3 quations a, b et c permettent donc

{TExt2 }= A {T21 } = A {T01 } = A {T0(1+2) } soit :


A

{TExt2 }= A {T21 }= A {T10 }= A {T20 }

Le torseur daction mcanique transmissible par la liaison quivalente L2-0 lensemble des liaisons en
srie L1 et L2 est gal au torseur daction extrieure qui sexerce sur la pice dextrmit 2.
Plus simplement on peut dire que si une composante dun torseur statique dune liaison Li est nulle, la
composante correspondante du torseur statique de la liaison quivalente est nulle.
Les composantes daction mcanique transmissibles entre 0 et 2 sont donc celles qui sont
transmissibles simultanment par les liaisons L1 et L2.
Nous obtenons donc pour notre exemple :
X 20
X 21 0
X 10 L 10

{T10 }= Y10 M10


et {T21 }= Y21 0
soit : {T20 }= Y20
Z
Z
Z
0 (x ,y ,z )
0 (x ,y ,z )
A 20
A 21
A 10
0 0 0
0 0 0

0
0 (x

0 ,y 0 ,z0

Qui est le torseur d'une liaison rotule de centre A.

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Etude de la compatibilit cinmatique :
z2

y2

S2

x2

L2-1

L1-0

z0, z1

y1

L0-2

S1

x1

x0

Vx

Vy
Vz (x

On note : {2 / 0 }= y

A z

y0

le torseur associe la liaison


0 ,y 0 ,z0

quivalente L2-0

S0

La loi de composition des torseurs cinmatiques des mouvements relatifs permis par chacune des
liaisons simples permet dcrire:
{ }= { }+ { }
A 2 / 0 A 2 /1 A 1/ 0

( ) ( )

Liaison L1-0 : pivot daxe O, z 0 ou O, z1


0
{1 / 0 }= 0

z(10 )

0
0

Liaison L2-1 : rotule de centre A.


x (21)
{2 / 0 }= y(21)

z(21)

0
0

le point de rduction (O,z0 )


z0

(x ,y ,z )
0

Les quations algbriques tires de la composition des torseurs cinmatiques sont au nombre de six. Il
y a quatre inconnues cinmatiques indpendantes. ( x (21) , y (21) , z(21) et z(10 ) ).

x = 0 + x (21)

donc :

y = 0 + y (21)

Vx = 0 + 0
Vy = 0 + 0

z = z(10 ) + z(21)

Vz = 0 + 0

x
{2 / 0 }= y

A z

0
0 (x

0 ,y 0 ,z0

On retrouve le torseur d'une liaison rotule de centre A.


La mobilit cinmatique utile mcu de la liaison quivalente est gale 3 car il nexiste que 3 inconnues
cinmatiques indpendantes dans lexpression de {2 / 0 } , ce sont x, y, z.

Mobilit cinmatique mc de la chane ouverte

Dfinition:

La mobilit cinmatique mc de la chane continue ouverte est gale au nombre total dinconnues
cinmatiques Nc relatif lensemble des liaisons simples de la chane.
mc = Nc

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Pour le systme que nous tudions:


mc = Nc = NcL1 + NcL2 = 3 + 1
Mobilit cinmatique interne mci sobtient par la relation
mc = mcu + mci

donc mci = mc - mcu = 4 - 3 = 1


Les mobilits internes mci dune chane continue ouverte sont les degrs de libert qui existent entre
les diffrentes pices de la chane lorsque la pice dextrmit n est immobilise par rapport au bti 0.
Dans lexemple qui nous concerne, la mobilit interne correspond la rotation z(10 ) .
En effet on avait: z = z(10 ) + z(21) supposons z = 0 z(10 ) = z(21)
Application : Pompe hydraulique piston axiaux.
Dterminer la liaison quivalente L3-5.

Dterminer les diffrentes mobilits :

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