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Chapitre 5
Chapitre 5
Dr.M.Rabi
1-Stabilit
1.1- Dfinition - condition de stabilit
Dfinition
Un procd asservi ou non est stable si une variation
borne du signal dentre correspond une variation borne du
signal de sortie. Une variation dun signal est dite borne
lorsquelle est constante en rgime permanent.
Condition de stabilit
Considrons un procd en boucle ferme retour unitaire
de fonction de transfert rglante H(s) et perturbatrice L(s)
(dj vu au chapitre 2).
Dr.M.Rabi
Perturbation
H(s) : FT rglante
Avec :
P(s)
L(s) : FT perturbatrice
E(s)
% ou mA ou volts
Yc(s)
% ou mA ou
volts
++
L(s)
U(s)
% ou mA ou volts
+
HR(s)
% ou mA
ou volts
H (s)
% ou mA
ou volts
Avec :
Y(s),%, % ou
mA ou volts
FTBO(s)
L (s )
FTBF(s) =
; LBF(s ) =
1 + FTBO(s)
1 + FTBO(s)
Et FTBO(s) = HR(s).H(s) ;
Dr.M.Rabi
Dr.M.Rabi
Dr.M.Rabi
Dr.M.Rabi
Exemple 4.1:
FTBO(s) = H R (s).H(s) = K R .
1
(1 + Ts)
FTBO( jc ) = H R ( jc ).H( jc ) = 1
soit
KR
(1 + T 2 c2 )
=1
KR
(1 + Ts) 3
KR
(1 + Tj c )3
(1)
Dr.M.Rabi
b) Critre de Routh
10
Tableau de Routh :
( sn )
an
a n -2
a n -4
a n -6
...
( s n -1 ) :
a n -1
a n -3
a n -5
a n -7
...
(s n - 2 ) :
b n -2
b n -4
b n -6
(s n - 3 ) :
c n -3
c n -5
....
....
(s)
....
r1
(1)
s0
a0
0
...
..
0
Dr.M.Rabi
11
( sn )
an
a n -2
a n -4
a n -6
...
( s n -1 ) :
a n -1
a n -3
a n -5
a n -7
...
(s n - 2 ) :
b n -2
b n -4
b n -6
(s n - 3 ) :
c n -3
c n -5
....
....
(s)
....
r1
(1)
s0
..
0
a0
0
...
b n-2 = -
cn-3 = -
...
12
Exemple 4.2 :
H (s ) =
N (s )
D (s )
avec :
(1)
D (s ) = s 3 + 3s + 1
D ( s ) = s 4 + s 3 + 5s 2 + 2 s + 4
(4) D (s ) = s 4 + s 3 + 5s 2 + 6s + 4 ; (5) D (s ) = s 4 + s 3 + 5s 2 + 4s + 4
(6 )
D (s) = s 4 + s 3 + 2s 2 + 2s + 1
Dr.M.Rabi
13
(3) D(s) = s 4 + s 3 + 5s 2 + 2s + 4 ;
( s4) :
) :
) :
2/3
( s )
(s
(s
(1)
D ( s ) = s 4 + s 3 + 5s 2 + 6 s + 4
(4)
( s4) :
( s3 ) :
) :
-1
) :
+ 10
(s
Il ny a pas de changement
de signe dans la colonne
des pivots, donc il ny a pas
de racine partie relle
positive.
(s
(1)
Dr.M.Rabi
Il deux changements de
signe dans la colonne des
pivots, donc il ya deux
racines parties relles
positives. (les zros sont :
0.1816
2.1444j
et
-0.6816 0.6317j ).
14
(5) D(s) = s 4 + s 3 + 5s 2 + 4s + 4
4
(s ) :
( s3 ) :
(s 2 ) :
(s ) :
(1) :
(s2 ) :
(s ) :
(1) :
1
2
4
4
0
Dr.M.Rabi
15
(6 )
D (s) = s 4 + s 3 + 2s 2 + 2s + 1
( s4) :
( s3) :
) :
) :
(s
(s
(1)
Dr.M.Rabi
16
Dr.M.Rabi
17
Oscillateur
Instable
Im(FTBO(jv))
Stable
Re(FTBO(jv))
O
-1 Ap Mj
A1
j
A
v croissante
Point critique
Dr.M.Rabi
18
19
Instable
|FTBO(jv)|
Mg < 0
Oscillateur
Stable 0 dB
Mj < 0
-270
en dB
Mj > 0
Mg > 0
- 180
Oscillateur
Instable
0 dB
Mg > 0
w1
w1
Mg < 0
w1
Stable
Mj > 0
Dr.M.Rabi
-180
20
2- Rapidit
Le critre standard de rapidit utilis est le temps de rponse 5% de la
sortie lorsque le systme est soumis une entre en chelon. Pour un
systme boucl cest la FTBF(s) quil faut considrer, lentre est la consigne
yc(t) et la sortie est la mesure y(t) : grandeur rgle. La rponse une entre
en chelon dun systme dynamique linaire stable se prsente en gnral
sous la forme suivante :
+5% de Dyc
y (t)
yc0 + Dyc
yc(t)
tM
y (t)
Dyc
-5% de Dyc
yc0
Dr.M.Rabi
21
1
3
T t 5%
et celle dun second ordre est : c = 3dB = 0 1- 22 + 1 + (1 - 22 )2
22
23
K
K + 1
Et
K +1
c = ( 3dB )( BF ) =
T
K2 -1
T
(3dB)(BF) (0dB)(BO)
Dune manire gnrale (approximation assez grossire).
Dr.M.Rabi
24
Dr.M.Rabi
25
de fonction de transfert
en
b0
K0 2
K
Y(s)
FTBO(s) =
=
=
=
2
2
2
E(s) a 2s + a1s + a 0 s + 20s + 0
s2
1 + 2.
s+
0
0 2
Y (s)
FTBO (s)
=
=
Yc (s) 1 + FTBO (s)
K
2
s
1 + 2.
s+ 2 +K
0
0
K
K +1
s2
1 + 2.
s+
( K + 1)0
( K + 1)0 2
K BF
BF
s2
1 + 2.
s+
0BF
0BF 2
Dr.M.Rabi
26
K
K BF =
, 0BF = 0 (K + 1) , BF =
K +1
( K + 1)
M
BF
100
Dr.M.Rabi
27
3- Prcision
y (t)
D1 : prcision dynamique
yc0 + Dyc
Dyc
yc(t)
y (t)
e : prcision statique
yc0
Dr.M.Rabi
28
y (t)
D1 : prcision dynamique
e : prcision statique
y0= yc0
29
Dr.M.Rabi
30
Perturbation
P(s)
L(s)
E(s)
++
HR(s)
U(s)
H (s)
Y(s
Avec :
FTBO(s)
L (s )
FTBF(s) =
; LBF(s ) =
1 + FTBO(s)
1 + FTBO(s)
Dr.M.Rabi
31
lim
E (t) =
lim
s 0
sE ( s )
Or
E (s) = Yc (s) - Y (s) = Yc (s) - ( FTBF (s).Yc (s) +
L (s )
P (s))
1 + FTBO(s)
L (s)
P (s )
= Yc (s)(1 - FTBF (s )) 1 + FTBO(s)
1
L (s )
soit E (s) =
Yc (s) P (s )
1 + FTBO(s)
1 + FTBO(s)
Dr.M.Rabi
32
s. Y c ( s )
=
lim
1 + FTBO(s)
s 0
Do : = lim
=
= lim
Dr.M.Rabi
33
p =
a
K + 1
34
K.N(s)
FTBO (s ) =
s
.D(s)
L (s ) =
K L .N L (s)
s L .D L (s)
L (s ) b
s
.D(s)K L .N L (s)b
lim
)=p =
-(
1
+
FTBO(s)
(K.N(s) + s .D(s))D L (s)
s 0
K L .s ( - L )
lim b
K. + s
s 0
Dr.M.Rabi
35
En conclusion :
b.K L
=
Si a = a L= 0, lcart de position ou erreur statique est p
tend
K. + 1.
vers 0 si K est grand.
b.K L
=
Si a = a L 0 alors
p
K
Si a > aL La FTBO(s) contient plus dintgrateurs que L(s), lerreur
statique est nul e = 0 et la prcision du systme en BF est de 100%.
36
Dr.M.Rabi
37
aL
ep
ev
epc
Dr.M.Rabi
ea
epL
evc
evL
eac
eaL
b.K L
K
b.K L
K
a
K
a
K
a
K +1
b.K L
K. + 1.
b.K L
K
b.K L
K
b.K L
K
b.K L
K
a
K
a
K
a
K
b.K L
K
b.K L
K
38
4- Rglage
Le rglage dune boucle de rgulation (choix de structure et
calcul des paramtres du rgulateur ) doit permettre de
rpondre au plus grand nombre de contrainte exiges par le
cahier des charges du procd rguler. De nombreuses
mthodes de rglage dune boucle sont possible selon les
besoins en rgulation ou en asservissement. Les exigences
du cahier des charges sont dcrites soit dans le domaine
temporel, soit dans le domaine frquentiel. Le critre de
rglage est alors fix partir soit de la forme de la rponse
temporelle souhaite pour un type dentre ( par exemple un
chelon), soit partir des marges de stabilit ( marge de
gain et de phase, facteur de rsonance).
Dr.M.Rabi
39
Dr.M.Rabi
40
Comparateur
yc
e(t)
Correcteur
Algorithme de contrle :
u(t)=f(yc-y)
y
Consigne en (%),
mA ou volts
Rgulateur
Mesure (%), mA
ou volts
Correction ou Commande en
(%) , mA , volts
41
Dr.M.Rabi
42
Dr.M.Rabi
43
- PID parallle :
uo
P
I
(yc -y )
D
lactionneur
lorsque
toutes
les
grandeurs physiques sont
leur valeur nominale. En
particulier y = yc et les
grandeurs perturbantes
leur valeur normale.
C est la commande
nominale.
d(y c - y)
1
u = u 0 K R .(y c - y) +
. (y c - y).dt + T d .
T
dt
i
44
- PID parallle :
uo
P
I
(yc -y )
D
u
Sens d action : Dtermine le
sens d volution de la
commande.
- Direct (-) : u augmente quand
y passe au dessus de yc
- Inverse (+) : u diminue quand
y passe au dessous de yc
d(y c - y)
1
u = u 0 K R .(y c - y) +
. (y c - y).dt + T d .
T
dt
i
45
- PID srie :
(yc-y)
P
u0
d(y c - y)
(Ti + Td )
KR
.(y c - y) +
. y c - y).dt + K R .Td .
u = u 0 K R .
dt
Ti
Ti
46
- PID mixte :
u0
(yc -y)
I
+
u
+
K
d(y c - y )
u = u 0 K R .(y c - y) + R . (y c - y).dt + K R .T d .
Ti
dt
U(s)
1
= K R (1 +
+ Td s)
E (s )
Ti s
Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique
47
En
pratique
laction
drive
(Td.s)
est
irralisable
Tds
physiquement, on la remplace par :
Td
1 +
s
N
1
O 1 + T d s est un filtre dordre 1, il introduit un filtrage
N
1
N
Dr.M.Rabi
H R (s) =
Td s
U(s)
= K R (1 +
)
Td
E(s)
1+ s
N
48
u
1
Tds
t0
t0
u
1
t0
Dr.M.Rabi
Td
Td N
(
+ s)
N Td
t
-
y(t ) = Ne
N
t
Td
t0
Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique
49
u = u0 KR (yc - y)
Dr.M.Rabi
50
u = u 0 K R (y - y c )
Qa
LIC
h
Qs
Qs diminue
Niveau monte
Diapo
51 51
u = u 0 K R (y - y c )
Qa
LIC
h
Qs
Qs diminue
Niveau monte
Diapo
52 52
u = u 0 K R (yc - y)
Qa
h
Quand le niveau est stable sa valeur
nominale, alors la commande envoye
la vanne est la valeur centrale.
On fige Qs sa
valeur nominale
Qs
Diapo
53 53
Dr.M.Rabi
54
55
Dr.M.Rabi
56
Dr.M.Rabi
57
Dr.M.Rabi
58
59
Dr.M.Rabi
60
Dr.M.Rabi
61
62
Dr.M.Rabi
63
1 + Ts
64
Dy
Dr.M.Rabi
Pente :
Dy K.Du K
a=
=
= .Du(% / s) = R.Du
T
T
T
K
Avec R =
T
65
Point dinflexion
Dy K.Du K
a=
=
= .Du(% / s) = R.Du
T
T
T
K
Donc R =
T
0
t
Dr.M.Rabi
66
Les valeurs des paramtres sont donnes sur le tableau cidessous. Le PID propos est un PID mixte.
Ce rglage permet dobtenir une rponse en BF satisfaisante
caractris par un rapport entre deux dpassements (positifs)
et successives de 0.25 .
Type
rgulateur
de Gain KR
Ti
Proportionnel P
1
R .
PI
0 .9
R .
3.3t
1 . 27
R .
2.t
PID
Dr.M.Rabi
Td
0.5t
67
0.25 A
yc
0.25 A
Dyc
A
yc0
68
R e - s
intgrateur. Le modle recherch est de la forme : H(s) =
s
Y(t)
Rponse systme
Modle intgrateur
+ retard
Dy
Dy
a=
et R = D t = (s -1 )
Dt
Dy
69
Le rglage sera :
e - 7 .2 s
H ( s ) = 0 .8
1 + 54 .3s
K
0 . 8 -1
R =
=
(s )
T
54 . 3
Type de
rgulateur
Gain KR
Proportionnel P
1 54.3
= 9.4
0.8 7.2
PI
0.9 54.3
= 8.5
0.8 7.2
3.3.(7.2)=24s
PID
1.2 54.3
= 11
0.8 7.2
2.(7.2)=14s
Dr.M.Rabi
Ti
Td
0.5(7.2)=3.6s
70
Poursuite
Rgulateur
P
0 .3
K R =K = 0,3
R .
p
PI
0.6
KR =
R. ; Ti = 4t
PID
Dr.M.Rabi
0.95 Ti = 2,4t
KR =
; Td = 0,4t
R.
KR =
0 .3
R .
0.35
KR =
R .
0.6
KR =
R.
Ti = T ;
; Td = 0,5t
Ti = 1.2 T
71
72
73
74
KRC
PI
PI
parallle
PID
srie
K RC
2
K RC
2.2
K RC
2.2
KRC
3.3
Tosc
1.2
2.Tosc
KRC
Ti
Ti maxi
ou
annule
Td
Dr.M.Rabi
PID
parallle
PID
mixte
KRC
1.7
KRC
1.7
Tosc
4
0.85 Tosc
KRC
Tosc
2
Tosc
4
KRC Tosc
13.3
Tosc
8
75
Exemple : Pour le mme procd que prcdemment cest-dire lchangeur de chaleur, nous avons trouv KRC =23.8 et
Tosc =28.7s. Do le rglage pour un rgulateur mixte :
Type de rgulateur
Proportionnel P
PI
PID (mixte)
Dr.M.Rabi
Gain KR
Ti
Td
23 . 8
= 12
2
23.8
= 11
2 .2
23.8
= 14
1.7
0.83.(28.7)=24s
28.7
= 14
2
28.7
= 3 .6
8
76
Dr.M.Rabi
77
-s
e
H1(s) = K
1+ Ts
H 2 (s ) =
s
ke
s
Dr.M.Rabi
78
5
PID
10
PI
20
P
T Lenteur
=
Inertie
Diapo
79 79
Dr.M.Rabi
80
Rglage de Broda
Le critre fixe une marge de gain Mg = 6dB soit |FTBO(jwp)|=
10(-6/20) =0.5 . Le rgulateur employ est de structure srie :
U(s)
1
H R (s ) =
= K R (1 +
)( 1 + T d s)
E (s )
Tis
Supposons par exemple que le rapport
conduit choisir lalgorithme PI. Soit :
nous a
U(s)
1
= K R (1 +
H R (s ) =
)
E (s )
Tis
Dr.M.Rabi
81
La FT rglante est :
Do :
- s
e
H (s ) = K
1 + Ts
1
e - s
)
K R (1 +
FTBO (s ) = K
Ti s
1 + Ts
soit :
(1 + Ti s ) e - s
FTBO (s ) = KK R
Ti s 1 + Ts
Et donc :
(1 + Ti22
FTBO( j = ) = KK R
Ti
1
(1 + T 22
= 0.5
82
KK R
FTBO( j = ) =
= 0.5
T
Arg(FTBO( j = )) = - - = -
2
On obtient :
Dr.M.Rabi
1 T
KR =
4 K
=
2
Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique
83
0 . 78 T
KR =
K
Ti = T
Supposons par exemple que le rapport
conduit choisir lalgorithme PID. Soit :
nous a
U(s)
1
= K R (1 +
H R (s ) =
)
E (s )
Tis
Dr.M.Rabi
84
La FT rglante est :
- s
e
H (s ) = K
1 + Ts
- s
Do :
1
e
)(1 + Td s )
K R (1 +
FTBO (s ) = K
Ti s
1 + Ts
soit :
(1 + Ti s ) (1 + Td s ) e - s
FTBO (s ) = KK R
Ti s
1 + Ts
Et donc :
FTBO ( j = ) = KK R
(1 + Ti2 2
Ti
(1 + Td2 2
(1 + T 2 2
= 0 .5
85
KK R (1 + Td22
FTBO( j = ) =
= 0.5
T
Arg(FTBO( j = )) = - + - = -
2 4
On obtient :
Dr.M.Rabi
86
0 . 5 . 3 . 1 T
4
KR =
; Td =
3
4 2 K
3
=
4
Le rglage PID srie de Broda est donc :
0 . 83 T
KR =
; Ti = T
K
T d = 0 . 42
Dr.M.Rabi
87
Remarque :
En pratique on rgle une valeur Td lgrement plus petite que
0.42 t
Les tableaus suivants donne les diffrents rglages
de Broda pour les autres structures de rgulateur et
pour les deux types de procds stable et instable.
Dr.M.Rabi
88
PI
Srie
Mixte
PID
Paral.
Srie
Td
Dr.M.Rabi
K .
0 . 78
Paral.
T
0 .4 +
1.2.K
Mixte
T
1.2.K
0 .4 +
K .
0 . 75
T+ 0,4.
0,4.t
0,35.T
K
T.
2,5.T +
89
KR
Ti
Td
Dr.M.Rabi
P
Srie
Mixte
Paral.
PI
PID
Srie
Mixte
0,8
k.t
0,8
k.t
0,8
k.t
5.t
k.t 2
0,15
Srie
Mixte
Paral.
Paral.
0,85
k.t
0,9
k.t
0,9
k.t
4,8.t
k.t 2
0,15
5,2.t
0,4.t
0,35
k
0,4.t
Diapo
90 90
Dr.M.Rabi
91
92
Dr.M.Rabi
93
94
Dr.M.Rabi
95