Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Khojet - El - Khil Comm Vect PDF
Khojet - El - Khil Comm Vect PDF
Anne 2006
THSE
prsente
pour obtenir le titre de
DOCTEUR DE LINSTITUT NATIONAL POLYTECHNIQUE DE TOULOUSE
&
DE LCOLE NATIONALE DINGNIEURS DE TUNIS
Par
Mohamed
ELLEUCH
Prsident
MM.
Faouzi
BEN AMMAR
Rapporteur
Farid
MEIBODY-TABAR
Rapporteur
Ilhem
SLAMA-BELKHODJA
Maria
PIETRZAK-DAVID
Bernard
DE FORNEL
Fayal
SELLAMI
MMe.
MM.
Examinateur
Rsum
Mots Cls :
-
Rsum :
Dans ce travail, lauteur sintresse la machine asynchrone rotor bobin
alimente par deux convertisseurs, lun au stator et lautre au rotor. La stratgie
de commande dveloppe est base sur un contrle vectoriel avec une orientation
du flux rotorique, avec une loi de rpartition de puissances actives entre le stator
et le rotor. Cette loi de rpartition de puissance donne lieu une relation entre la
pulsation des grandeurs statoriques et la pulsation des grandeurs rotoriques qui
permet doptimiser le dimensionnement de chaque convertisseur.
Une commande sans capteur de vitesse ou de position est dveloppe. La
compensation du couple de charge permet dassurer de bonnes performances avec
une bonne robustesse vis--vis des variations paramtriques de la machine.
Ltude de la reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA face
des dfauts au niveau des onduleurs de tension, permet de dgager un avantage
majeur de cette machine. En effet, la double alimentation permet dliminer
londuleur dfaillant et de fonctionner avec un seul onduleur. Les rsultats de
simulation prsents tmoignent des bonnes performances de cette machine en
prsence de tels dfauts.
LES - LEEI
Abstract
Key words:
-
Abstract:
This work is focused on the doubly fed wound rotor asynchronous machine
supplied by two Pulse Width Modulation (PWM) voltage inverters, each in rotor
and in stator sides.
The control strategy used is a rotor filed oriented control (RFOC) with an
active power distribution law between stator and rotor. This power distribution
law permits to have a relation between stator and rotor frequencies witch allows
an optimized design for each inverter.
A sensor less control is developed. The torque compensation allows high
performances with a good robustness to machine parameters variations.
The continuous drive operating under inverters faults is the most important
advantage of this machine. In fact, the double fed allows to eliminate the
damaged inverter and to drive the machine with one inverter.
The continuous drive operating is guaranteed but the power distribution law
is not possible. The DFIM speed drive can tolerate the inverter fault apparitions
thanking its structural qualities. It is obtained with power electronic structure
reconfiguration followed by control strategy adaptation.
Simulation results prove the feasibility and the efficiency of the strategy.
LES - LEEI
ii
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
iii
LES - LEEI
Avant propos
Avant-propos
Les travaux prsentes dans ce mmoire ont t effectus dans le cadre d'une
collaboration entre :
-
Aux termes de ces quatre annes de recherche, nous tenons remercier trs
sincrement:
Monsieur Mohamed ELLEUCH, Professeur l'Ecole Nationale d'Ingnieurs de
Tunis, pour nous avoir fait l'honneur d'accepter la prsidence du jury de
soutenance.
Monsieur Faouzi BEN AMMAR, Matre de confrences l'Institut National des
Sciences Appliques de Tunis, pour avoir accepter la tche de rapporteur de ce
mmoire et pour le jugement scientifique qu'il a bien voulu y porter.
Monsieur Farid MEIBODY-TABAR, Professeur des Universits l'Institut
National Polytechnique de Lorraine, pour l'intrt qu'il porte nos travaux en
participant ce jury en tant que rapporteur.
Madame Ilhem SLAMA-BELKHODJA, Professeur l'Ecole Nationale
d'Ingnieurs de Tunis et responsable du Laboratoire Systme Electrique pour
avoir accept la direction scientifique de ces travaux de recherche. Les qualits
humaines, le soutien ainsi que les prcieux conseils prodigus nous ont aid
mener bien cette thse. Qu'elle trouve dans ce mmoire l'assurance de ntre
reconnaissance.
Madame Maria PIETRZAK-DAVID, Directeur de thse, Professeur des
Universits l'Ecole Nationale Suprieure d'Electrotechnique, d'Electronique,
d'Informatique d'Hydraulique et des Tlcommunications et Directrice du
Dpartement Gnie Electrique et Automatique l'ENSEEIHT. Nous apprcions
ses qualits humaines, son soutien, sa disponibilit ainsi que ses prcieux
conseils scientifiques qui ont permis de terminer cette thse.
Monsieur Bernard DE FORNEL, Directeur de thse, Professeur des Universits
l'Ecole Nationale Suprieure d'Electrotechnique, d'Electronique, d'Informatique
LES - LEEI
iv
Avant propos
LES - LEEI
Sommaire
Sommaire
Introduction Gnrale
Introduction
1.1. tat de lart de la machine asynchrone double
alimentation
5
6
LES - LEEI
7
14
17
18
20
22
24
25
25
27
27
28
30
30
31
32
33
37
38
40
42
46
vi
Sommaire
46
49
Conclusion
Conclusion
49
49
50
54
55
57
58
61
61
61
61
64
64
64
66
70
74
74
74
76
80
87
87
94
95
97
vii
Sommaire
convertisseurs statiques.
Introduction
4.1. Reconfiguration de la loi de commande dune
MADA
4.1.1. Rsultats de simulation
97
99
100
104
105
106
106
108
111
112
113
113
114
115
116
117
118
120
120
123
126
126
128
131
135
136
Conclusion Gnrale
139
Bibliographie
143
137
LES - LEEI
viii
Introduction Gnrale
Introduction Gnrale
La machine asynchrone rotor bobin doublement alimente (MADA)
fonctionnant en mode moteur fait lobjet de nos recherches. Notre travail
soriente principalement vers le dimensionnement des convertisseurs statiques
associs, leurs commandes et la sret de fonctionnement et la continuit de
service de lensemble, convertisseurs statiques - MADA.
Un intrt de plus en plus croissant est accord la machine asynchrone
double alimentation. Cet intrt est d aux degrs de libert quelle offre du fait
de laccessibilit de son rotor et donc de la possibilit de lalimenter par un
convertisseur aussi bien du ct du stator que du ct du rotor. Certaines tudes
font delle une srieuse concurrente plusieurs machines lectriques,
particulirement la machine asynchrone cage classique. Pourtant premire
vue, la balance semble pencher tout de suite du ct de la machine
cage dcureuil : La machine asynchrone rotor bobin est plus volumineuse
(plus de cuivre), utilise des balais et ncessite plus de convertisseurs (donc plus
de silicium ?) pour un fonctionnement moteur.
Au cours de notre travail, nous essayons de dgager les principaux avantages
de cette machine et dapporter des lments de rponse quant sa comparaison
par rapport la machine asynchrone cage. Ainsi, notre mmoire est compos de
quatre chapitres :
Le premier est un chapitre de synthse bibliographique, orient vers trois
thmes. Les deux premiers concernent la MADA et le troisime la sret de
fonctionnement :
Lutilisation de la MADA pour la production de lnergie lectrique partir de
lnergie olienne est le premier thme trait. Dans ce cas, la machine est
alimente par un convertisseur au rotor (cycloconvertisseur ou onduleur de
tension MLI). Bien que cette application ne rentre pas dans le cadre de nos
travaux de recherche, son tude simpose vu la richesse des sujets traits en
bibliographie (modlisation, commande vitesse variable, sret de
fonctionnement, etc.), et vu labondance de la littrature dans le domaine.
Avec le second thme, nous abordons une seconde configuration de
lalimentation de la MADA dans laquelle chaque armature est alimente par un
convertisseur. Une telle configuration se retrouve dans des applications telles que
le laminage, le pompage ou encore la propulsion maritime. Cest cette
configuration de la MADA que nous nous sommes intresss. Les principales
publications dans ce cadre concernent
exclusivement les stratgies de
commande, linaires ou non linaires, de cette machine.
LSE - LEEI
Introduction Gnrale
LSE - LEEI
Introduction Gnrale
LSE - LEEI
Chapitre 1
Etat de lart
CHAPITRE 1
Etat de lart
Introduction
Avant dentamer la commande de la machine asynchrone doublement
alimente (MADA), un tat de lart des travaux, sintressant cette machine, est
effectu. Le bilan de cette synthse bibliographique, dgageant les principaux
points qui ont contribu ltude de la MADA, permet de situer nos travaux par
rapport ceux dj existants et de dfinir les axes de recherche vers lesquels
nous avons orient notre travail.
La littrature atteste du grand intrt accord aujourdhui la machine
doublement alimente pour diverses applications : en tant que gnratrice pour
les nergies renouvelables ou en tant que moteur pour certaines applications
industrielles comme le laminage, la traction ferroviaire ou encore la propulsion
maritime. Ainsi dans cet tat de lart, nous nous intressons trois thmes
diffrents :
1- le premier est lutilisation de la MADA pour la production de lnergie
lectrique partir de lnergie olienne : Bien que cette application ne concerne
pas le thme considr dans cette thse, son tude simpose du fait du nombre
important des travaux effectus et de la varit des thmes abords
(modlisation, commande vitesse variable, sret de fonctionnement, etc.). En
effet, avec le regain dintrt pour les nergies renouvelables, les systmes oliens
vitesse variable avec MADA connaissent un grand essor et un grand nombre de
publications accompagnent ce dveloppement.
La configuration, largement rpandue dans les systmes oliens vitesse
variable avec MADA, est reprsente par la figure 1.1. Elle consiste alimenter
le rotor par un convertisseur et lier le stator directement au rseau.
Rseau
MADA
Onduleur IGBT
=
=
Stator
Redresseur
diodes
Rotor
LSE-LEEI
Chapitre 1
Etat de lart
Onduleur IGBT
~
=
Onduleur IGBT
~
~
Stator
MADA
Redresseur
diodes
=
=
Rotor
Chapitre 1
Etat de lart
LSE-LEEI
Chapitre 1
Etat de lart
LSE-LEEI
Chapitre 1
Etat de lart
LSE-LEEI
Chapitre 1
Etat de lart
LSE-LEEI
10
Chapitre 1
Etat de lart
LSE-LEEI
11
Chapitre 1
Etat de lart
Rseau
Machine asynchrone
rotor bobin
Convertisseur
li au rotor
Charge
LSE-LEEI
12
Chapitre 1
Etat de lart
LSE-LEEI
13
Chapitre 1
Etat de lart
Machine
A
Machine
B
Rotor
Stator
Rotor
Stator
Convertisseur
LSE-LEEI
14
Chapitre 1
Etat de lart
LSE-LEEI
15
Chapitre 1
Etat de lart
LSE-LEEI
16
Chapitre 1
Etat de lart
celui de lentrefer. Ses principales conclusions sont que, pour une orientation du
flux statorique, des tensions dites actives sont plus faibles et que des courants
dits actifs sont plus levs que pour le cas dun flux dentrefer. Il tudie la
robustesse de la stratgie de commande quil prsente ainsi que des rsultats
exprimentaux.
C, P
Zone de
fonctionnement
couple constant
Zone de
fonctionnement
puissance
constante
Vitesse
Vitesse
de base
Vitesse
maximale
LSE-LEEI
17
Chapitre 1
Etat de lart
LSE-LEEI
18
Chapitre 1
Etat de lart
19
Chapitre 1
Etat de lart
lentranement mais elle est coteuse. Quant la seconde mthode, bien quelle
soit plus simple, elle demande une importante tension du bus continu afin de
reconstituer une tension identique la premire mthode. Lauteur propose de
laisser le choix entre les deux mthodes suivant lapplication vise.
Lutilisation de capteur est indispensable dans la commande des machines
lectriques. Ces capteurs sont utiliss pour deux raisons : amliorer les
performances des stratgies de commande de la machine en mesurant certaines
grandeurs comme la position du rotor ou les courants statorique ou rotorique.
Protger les interrupteurs de puissance en mesurant le courant y circulant ou la
tension leurs bornes.
Ces capteurs sont nanmoins sujets des dfauts comme celui de bruit,
doffset, de gain ou de dconnection permanente ou non. Toute dfaillance au
niveau du capteur introduit des erreurs de mesures qui compromettent et
dgradent considrablement les performances du systme. Ainsi le diagnostic des
dfauts capteurs est favoris dans plusieurs applications telles la traction
ferroviaire ou la propulsion maritime. Des travaux proposent des
reconfigurations des stratgies de commande en prsence dun dfaut capteur en
estimant notamment la grandeur mesure par le capteur dfaillant.
Dans ce cadre on peut citer H. Wang [Wan-05] qui propose dliminer, suite
leurs dfaillances, le capteur de position et les capteurs de courants. La
commande quil propose est une commande par hystrsis. En liminant les
capteurs de position et de courants, il estime la vitesse du rotor partir de la
technique MRAS en utilisant une estimation des composantes directe et en
quadrature du flux rotorique. Il reconstitue les tensions et les courants triphass
de la machine respectivement partir de la tension du bus et du courant du bus
continu et de ltat des interrupteurs de puissance de londuleur. Il note quil est
possible dutiliser les deux mthodes ensemble dans le cas o les capteurs de
position et de courants sont dfaillants en mme temps. Il prsente des rsultats
de simulation et exprimentaux pour un dfaut de capteur de position puis pour
un dfaut de capteurs courants qui tmoignent de lefficacit de la mthode
propose.
Nous pouvons remarquer, pour un dfaut li au capteur (de position, de
courants) que la reconfiguration est principalement lie la commande. Aucun
circuit de puissance supplmentaire nest ncessaire. Par contre, pour un dfaut
li londuleur o un dispositif de puissance est ncessaire pour reconfigurer le
mode de fonctionnement de la machine. Les tudes ne mentionnent pas par
contre une modification dans la stratgie de commande.
1.1.3.2. Sret de fonctionnement pour la MADA
En ce qui concerne la machine asynchrone double alimentation, les tudes
faites dans ce sens concernent principalement la configuration avec convertisseur
li au rotor et stator accroch au rseau, c'est--dire pour les applications
oliennes. Parmi les perturbations au niveau du rseau, le court-circuit triphas
LSE-LEEI
20
Chapitre 1
Etat de lart
LSE-LEEI
21
Chapitre 1
Etat de lart
MADA
Rcrow
Convertisseur
li au rotor
Crowbar
LSE-LEEI
22
Chapitre 1
Etat de lart
LSE-LEEI
23
Chapitre 1
Etat de lart
24
Chapitre 1
Etat de lart
Rseau
Redresseur
diodes
Onduleur IGBT
~
=
Onduleur IGBT
~
~
Stator
MADA
Redresseur
diodes
=
=
Rotor
Conclusion
Au cours de ce chapitre, nous avons effectu une prsentation des diffrents
travaux raliss sur la machine asynchrone double alimentation. Deux
configurations sont proposes, une o la machine est alimente par un
convertisseur au rotor alors que le stator est li au rseau (fonctionnement en
gnrateur pour une application du type olien) et lautre o la machine est
alimente par deux convertisseurs, lun au stator et lautre au rotor et ddie
LSE-LEEI
25
Chapitre 1
Etat de lart
LSE-LEEI
26
Chapitre 2
Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs
CHAPITRE 2
Contrle vectoriel de la machine
asynchrone double alimentation,
Loi de rpartition de puissance et
dimensionnement des convertisseurs
Introduction
Ce chapitre est compos de trois parties :
Une premire partie est consacre au contrle vectoriel, une stratgie de
commande choisie pour la machine. Il est important de prsenter aussi le rapport
de transformation de la MADA qui est une caractristique de la machine. Il
intervient dans le dimensionnement de chaque convertisseur.
Dans la deuxime partie, nous dfinissons la loi de rpartition de puissance et
ses principaux lments caractristiques, notamment la plage de vitesse dans
laquelle elle est applicable. Cette loi permet de choisir une frquence minimale de
fonctionnement de chaque convertisseur dpendant de plusieurs critres. Nous
tudions par la suite le fonctionnement en survitesse sans dmagntisation et les
changes de puissance stator-rotor dans les quatre quadrants du plan couplevitesse.
Dans la troisime et dernire partie nous prsentons une tude sur le
dimensionnement du convertisseur du stator ainsi que celui du rotor. Le
dimensionnement tiendra compte de la loi de rpartition de puissance, le calcul
des puissances apparentes de dimensionnement de chaque convertisseur, puis
par le gain en silicium (en calculant la surface totale de semi-conducteur
ncessaire pour les deux convertisseurs) et enfin par le calcul des pertes par
conduction et par commutation dans chacun dentre eux.
Au cours des seconde et troisime parties leffet du rapport de transformation
sur la loi de rpartition de puissance ainsi que sur le dimensionnement de chacun
des deux convertisseurs sera tudi.
LSE-LEEI
27
Chapitre 2
Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs
sd = L s i sd + M sr i rd
sq = L s i sq + M sr i rq
(2.1)
(2.2)
rd = L r i rd + M sr i sd
rq = L r i rq + M sr i sq
d
r = rd
r
s
r
s
i rq = L i sq
r
rq = 0
Lr
i sq =
i rq
M sr
(2.3)
(2.4)
LSE-LEEI
28
Chapitre 2
Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs
(2.6)
(2.7)
(2.8)
LSE-LEEI
29
Chapitre 2
Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs
d
Vr = Vrq
isd
I r = i rq
Vs
r = rd
s
is
isq
Cem
(2.9)
Vrd = R r i rd r rq
Vrq = R r i rq + r rd
Ct stator
Rs 2
2 2
Ps = Vsd i sd + Vsq i sq = M 2 rd + L r i rq si rq rd
sr
2
Q = V i V i ( i + i ) = L s 2 + L L r i
rq
s
s
sq sd
sd sq
sd sd
sq sq
s
M 2 rd
s
M sr2
sr
LSE-LEEI
(2.10)
30
Chapitre 2
Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs
Ct rotor :
Pr = Vrd i rd + Vrq i rq Vrqi rq = R r i 2rq + r i rq rd
Q r = Vrq i rd Vrd i rq 0
(2.11)
Les puissances actives, contiennent des termes relatifs aux pertes par effet
Joule (de nature rsistives) et un autre terme reprsentant lnergie transmise.
Ce second terme est fonction des pulsations du stator et du rotor ainsi que de la
valeur du couple. Nous avons choisi de fonctionner facteur de puissance
unitaire au rotor. En imposant un courant ird = 0, la tension Vrd sannule aussi
do Qr = 0.
2.1.1.2. Bilan de puissance sans prise en compte des rsistances rotoriques et
statoriques
En ngligeant les termes rsistifs, les quations des tensions de la machine en
rgime permanent sont :
Vsd s sq
Vsq s sd
Vrd r rq
(2.12)
Vrq r rd
Ct stator :
Ps = Vsd i sd + Vsq i sq si rq rd
Ls 2
L2r
(
)
=
+
=
+
Q
V
i
V
i
L
i
sq sd
sd sq
sd sd
sq sq
s
s
s
2 rq s
M 2 rd
M sr
sr
Ct rotor :
Pr = Vrdi rd + Vrqi rq Vrqi rq r i rq rd
Q r = Vrqi rd Vrdi rq 0
(2.13)
(2.14)
LSE-LEEI
31
Chapitre 2
Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs
Nr
. Ce rapport peut tre dfini aussi comme le rapport entre les tensions
Ns
Vr = R r ir + j r (L r ir + M sr is )
En introduisant le glissement g, on a :
Vs = R s is + js (L s is + M sr ir )
Vr = R r i + j (L i + M i )
r
s
r r
sr s
g
g
(2.16)
ls = L s - mMsr
(2.17)
l r = L r - mMsr
mVr mR r
g = g ir + jmlr s ir + jM sr s (ir + mis )
(2.18)
LSE-LEEI
Rr
Rs
Lr
m
Vs
Lm
Vr/m
Vr/g
32
Chapitre 2
Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs
ls
Rs
m2Rr/g m2lr
m
(b)
Vs
Msr
mVr/g
Vr/g
La contrainte thermique :
Comme cela a t soulign, nous ne devons pas soumettre les semiconducteurs des onduleurs des contraintes thermiques excessives. La
bibliographie, [Kon-97] et [Bar-04], mentionne que la temprature subit
des oscillations autour de sa valeur moyenne et que ces oscillations sont
dautant plus importantes toutes choses gales par ailleurs, que la
frquence du signal dlivre est faible. Ces oscillations engendrent une
augmentation importante de la temprature des composants semiconducteurs rduisant considrablement leur dure de vie. Daprs [Bar04] et titre indicatif, la dure de vie dun IGBT fonctionnant avec une
frquence de 4 Hz est 5 fois celle dun IGBT fonctionnant 1 Hz. En se
rfrant la relation (2.19) il est possible dimposer une frquence
minimale de fonctionnement et par exemple [Kon-97] une frquence
minimale de 5 Hz, en dessous de laquelle il convient de ne pas descendre.
LSE-LEEI
33
Chapitre 2
Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs
Vs
Vr
r
s
LSE-LEEI
34
Chapitre 2
Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs
Vs = R s is + js (L s is + M sr ir )
Vr = R r ir + j r (L r ir + M sr is )
is
i
r
(R r + jL r r ) jM sr s ke j
R s is
TER
R
=
=
s
s
Vs
R s R r L s L r s r + j(R s L r r + R r L s s )
(2.22)
1 j
(
)
R
jL
jM
e
+
s
s s
sr r
Ri
k
TER r = r r = R r
Vr
R s R r L s L r s r + j(R s L r r + R r L s s )
Ces termes dpendent des paramtres de la machine (rsistances et
inductances), des pulsations statoriques et rotoriques ainsi que du rapport k
entre les valeurs efficaces des tensions rotoriques et statoriques et du dphasage
entre ces deux tensions. La figure 2.6 prsente la variation de TERs et de TERr
en fonction de pour diffrentes valeurs de frquences fmin (pour un
fonctionnement trs basse vitesse, cest dire fs fr).
TERs = f()
TERr = f()
LSE-LEEI
35
Chapitre 2
Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs
leurs valeurs restent leves avec des valeurs maximales de TERs 68% et TERr
44% pour une frquence minimale de 20 Hz qui semble tre une grande valeur.
Il est clair alors quil y a un compromis faire pour le choix de fmin partir de
ltude des termes rsistifs.
Comme indiqu au dbut de ce chapitre, nous nous sommes fixs un objectif
de rpartir les puissances actives entre le stator et le rotor. Afin dassurer la
rpartition la plus adquate possible, il est important de choisir une frquence
minimale telle que les valeurs des puissances actives calcules, en tenant compte
ou non des termes rsistifs, soient proches.
Nous notons respectivement (Ps, Ps) et (Pr, Pr) les puissances actives
statoriques et rotoriques calcules en ngligeant les rsistances statoriques et
rotoriques puis calcules en tenant de ces rsistances. Les figures 2.7 et 2.8
reprsentent le rapport Ps/Ps et Pr/Pr pour un fonctionnement moteur avec un
couple lectromagntique positif et une vitesse positive. Concernant la puissance
active du stator, le rapport est proportionnel fmin. Il varie de 30% pour fmin = 1
Hz 90% pour fmin = 19 Hz.
Ps/P's pour Cem > 0
1
Ps/P's
0,8
0,6
0,4
0,2
0
1
11
13
15
17
19
21
Frquence (Hz)
Figure.2.7. Rapport entre puissances actives du stator calcules avec et sans tenir
compte des termes rsistifs
mod(P'r/Pr)
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
1
11
13
15
17
19
21
Frquence (Hz)
Figure.2.8. Rapport entre puissances actives du rotor calcules avec et sans tenir compte des
termes rsistifs
LSE-LEEI
36
Chapitre 2
Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs
=
= s = k pn
(2.24)
Srn Pr
r
Deux cas de configurations sont possibles suivant les signes de Ps et Pr pour
un fonctionnement en moteur ou en gnrateur de la machine [Gho-01] :
LSE-LEEI
37
Chapitre 2
s
r
Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs
= k pn
k pn
s =
k pn 1
(2.25)
r = 1
k pn 1
s
r
k pn
s =
k pn + 1
r = 1
k pn + 1
(2.26)
k pn
s =
k pn + 1
r = 1
k pn + 1
LSE-LEEI
38
Chapitre 2
Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs
Comme s r , on obtient:
f r f min
1
2f min 2 (1 + k pn )f min
1 + k pn
(2.27)
k pn
s =
k pn 1
r = 1
k pn 1
f r f min
1
2f min 2 (k pn 1)f min
k pn 1
(2.28)
nest plus possible mais la relation classique entre les pulsations rotoriques et
statoriques et la vitesse lectrique de la machine se maintient :
s r =
Sachant que :
r = 2f min et s = + 2f min
(2.29)
39
Chapitre 2
Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs
Type de
fonctionnement
Zone 3
Hyper
synchrone
Zone 2
Zone 1
2 1
2
Loi de
rpartition
de
puissance
Oui
Hypo
synchrone
Oui
Hypo
synchrone
Non
s =
s =
k pn
k pn + 1
k pn
k pn 1
r =
k pn + 1
r =
k pn 1
s = + 2f min
r = 2f min
k pn (k pn + 1)
k pn 1
f min et f r2 =
k pn + 1
k pn 1
f min .
LSE-LEEI
40
Chapitre 2
Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs
On dsigne par max, la vitesse maximale que peut atteindre la machine sans
dmagntisation en appliquant la loi de rpartition des puissances. Si = max
alors les frquences respectives que peuvent atteindre les frquences des deux
armatures statorique et rotorique sont respectivement :
k pn max
1 max
et f rM =
.
f sM =
k pn + 1 2
k pn + 1 2
On dfinit par frquence nominale, la frquence obtenue pour un point de
fonctionnement de la machine dfini par son couple nominal et sa vitesse
nominale. On note respectivement par fsn et frn les frquences nominales du stator
et du rotor.
Il faut alors vrifier que les frquences maximales atteintes par les grandeurs
statoriques et rotoriques restent infrieures aux frquences nominales des
grandeurs correspondantes. Gnralement, on choisit frn=fsn, la frquence rduite
f
est dfinie par : f x* = x .
f srn
Les deux graphes suivants (figure 2.9) reprsentent les variations des
frquences rduites statoriques et rotoriques en fonction de la vitesse de rotation
de la machine. Les frquences maximales correspondent respectivement aux
frquences fs2* et fr2* qui seront notes dans toute la suite respectivement par
fsmax* et frmax*.
f
f*s2
*
r
f*r2
f*sM
f*rM
f*s1
f*min
f*min
2
max
max
LSE-LEEI
41
Chapitre 2
Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs
350
fs-max
fr-max
Frquence (Hz)
300
250
200
150
100
50
0
0
10
kpn
Frquence (Hz)
140
120
100
80
60
40
20
4
10
12
fmin
14
16
18
LSE-LEEI
42
Chapitre 2
Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs
puissances
et
Nous prsentons alors une troisime solution qui permet davoir la zone de
rpartition de puissance plus importante que la prcdente.
Comme 2 < 0 < 1, on a :
k pn 1
k pn
sn , dans notre cas kpn = 1.62 donc 0 = 0.38sn .
0 0 =
sn =
k pn
k pn 1
Si 0 < < 0 : les frquences statoriques et rotoriques sont calcules de la
mme manire que celle dveloppe dans (2.23) et (2.27)
Si > 0, on dcide alors de ne pas rpartir les puissances pour la plage de
vitesse entre 0 et 1. On impose alors s = sn et on a r = sn - .
Si 1 alors s = sn et r = sn - 1.
Si 1 < < max : on reprend la loi de rpartition de puissance dfinie dans
lquation (2.24).
LSE-LEEI
43
Chapitre 2
Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs
smax = sn
sn smax Vsn
sn
Vrn
rn rmax Vrn
= rn
rmax
rn
(2.30)
k pn
1 + k pn
max sn
smax
sn
+
1
k
max
pn
k pn
max rn
rmax
max (1 + k pn ) rn
+
1
k
pn
max 2.6 rn
A partir de la relation prcdente, on dduit que la vitesse maximale de la
MADA est 1.6 plus importante que sa vitesse nominale. La MADA peut atteindre
une vitesse maximale sans dmagntisation de 2 fois sa vitesse nominale (figure
2.12) mais sans quil ait application de la loi de rpartition de puissance et en
imposant s = sn et r = -s. Ce rsultat est important par rapport une machine
cage classique notamment pour les applications ncessitant une large plage de
fonctionnement puissance constante. Mais il reprsente un inconvnient en ce
qui concerne loptimisation du dimensionnement des convertisseurs.
rd
rd-nom
MADA
MADA
MADA
MAS cage
-2n -max
-n
max 2n
LSE-LEEI
44
Chapitre 2
Si
Si
Si
Si
Si
Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs
s = k 1
pn
2 < 0 :
= 1
r k pn 1
0 < 1 : s = sn et on a r = sn -
(2.32)
k pn
s = k + 1
pn
1 < max :
= 1
r
k pn + 1
max 2n : s = sn et r = sn
LSE-LEEI
45
Chapitre 2
Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs
f*s
(a)
-2n
-max
-1
-0
f*s1
f*min
-2
1
max 2n
-f**min
-f s1
-1
Fonctionnement
hypo synchrone
Fonctionnement
hyper synchrone
Fonctionnement
hyper synchrone
f*r
1
1/kpn
f*min
-1
-0
max 2n
-2
2
-2n -max
-f
*
min
(b)
-1/kpn
-1
LSE-LEEI
46
Chapitre 2
Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs
150
100
50
0
-50
-100
-150
-200
0
4
Time (s)
(a)
(b)
LSE-LEEI
47
Chapitre 2
(x*
Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs
fmin = 11 Hz.
kpn = 1.62.
2 = 42.9 rad/s.
0 = 120 rad/s.
1 = 181 rad/s.
max = 1.6 n.
b : vitesse de base de la machine
*2 = 2 / b = 0.14.
*0 = 0 / b = 0.39
*1 = 1 / b = 0.57.
*max = 1.6.
P*s = Ps / Psn.
P*r = Pr / Prn.
Cem/Cem_no
1
-2
-1.6
-0.39
-0.57 -0.14 0.14 0.39 0.57
1.6
/ b
-1
LSE-LEEI
48
Chapitre 2
Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs
p*s
Cem > 0
Cem > 0
(a)
1
-2
-1.6
-0.57
-0.39
0.36
0.22
-0.14
0.14
-0.22
-0.36
0.39
1.6 2
0.57
Cem < 0
Cem < 0
P*r
(b)
1
0.62
0.43
0.22
-0.57
-0.39
-0.14
-2
0.14
0.39
0.5
-0.22
-0.43
-0.62
-1
Cem > 0
Figure.2.16 : Puissance active rduite statorique (a) et
rotorique (b) de la MADA dans les quatre quadrants du plan
(C, )
LSE-LEEI
Cem < 0
Cem >0
Cem < 0
49
Chapitre 2
Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs
2.4. Dimensionnement
rotorique
des
convertisseurs
statorique
et
C em
Courants statoriques :
= -P rd i rq
Comme i rq =
LSE-LEEI
M sr
i sq
Lr
(2.33)
50
Chapitre 2
Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs
Donc :
L C em
i sq = r
M sr P rd
1
i sd =
rd
M sr
Le module du courant statorique en diphas est donn donc par :
2
1
L C em
i s =
rd + r
M
M
P
rd
sr
sr
(2.34)
1
L C em
rd + r
M sr
M sr P rd
*
is =
i sn
(2.35)
51
Chapitre 2
Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs
Ainsi les modules des tensions statorique et rotorique sont donns par :
(2.36)
Vs = s s et Vr = Vrq = r r
Si on admet que : s* = r* = 1 alors on a :
Vs* = s* et Vr* = r*.
Les variations des valeurs rduites Vs* et Vr* sont donc identiques aux
variations des valeurs rduites des pulsations correspondantes. Le
dimensionnement des tensions du stator et du rotor est dtermin par la loi de
rpartition de puissance, donc par les valeurs du rapport kpn et de la frquence
minimale fmin. La nature de la commande (flux statorique, rotorique ou
dentrefer) a peu dinfluence sur les valeurs limites des tensions dalimentation.
La loi de rpartition de puissance nous a dj permis de dterminer la
variation des pulsations statorique et rotorique en fonction de la vitesse de la
machine. Donc pour une plage de variation de la vitesse de la machine donne, on
peut dterminer la variation des tensions (valeurs rduites) statorique et
rotorique.
La figure 2.17 montre la variation des tensions statorique et rotorique en
fonction de la vitesse de la machine.
V*s
V*r
V*smax
V*rmax
V*s4
V*r4
V*s1
V*rmin
Vsmin
2
1 n max
1 n max
Figure .2.17. : Variation des valeurs rduites des tensions du stator et du rotor
suivant la vitesse de la machine
On distingue donc deux configurations possibles pour le dimensionnement de
chaque convertisseur :
LSE-LEEI
52
Chapitre 2
Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs
*
*
Vsmax
k pn , Vmin
=
k pn (k pn + 1)
k pn 1
*
*
*
Vsmin
(k pn , Vmin
)=
, Vrmax
k pn + 1
k pn 1
*
Vrmin
(2.37)
Vs-max=f(k-pn,Vs-min)
25
Vs-max
20
15
10
5
0
1
10
8
0.5
6
4
2
Vs-min
k-pn
25
Vr-max
20
15
10
5
0
1
10
8
0.5
6
4
2
Vr-min
k-pn
LSE-LEEI
53
Chapitre 2
Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs
Les deux figures 2.18 et 2.19 montrent que pour des valeurs de fmin > 5 Hz, les
tensions maximales Vs2*et Vr2*sont suprieures 1.
Afin de remdier ce problme et si on se place dans le cas dun
dimensionnement pour une vitesse variant de 0 la vitesse nominale, nous
proposons deux solutions :
Soit liminer la loi de rpartition de puissance pour toute la plage de
vitesse comprise entre 0 et 1.
- Soit introduire une nouvelle vitesse 0 dfinie par
k pn 1
(2.39)
0 =
n
k pn + 1
V*r
V*smax
V*rmax
V*s1
V*smin
V*rmin
2 0
2 0
LSE-LEEI
54
Chapitre 2
Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs
Puissance apparente
(kVA)
140
120
100
80
60
40
20
0
0
20
40
60
80
100
Scs+Scr
Scs-MAS
55
Chapitre 2
Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs
V*r
1/kpn
V*s1
V*smin
max
V*rmin
max
LSE-LEEI
(2.42)
56
Chapitre 2
Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs
Puissance apparante
(kVA)
250
200
150
100
50
0
0
20
40
60
80
100
Scs+Scr
Scs-MAS
LSE-LEEI
57
Chapitre 2
Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs
transformation
dans
le
Pmec
g
g 1
Pr =
Pmec
g
Pmec = Cem
Ps =
(2.43)
(2.44)
g= s
= 1+ r = 1+
s
s
k pn
Pour un fonctionnement entre 0 et la vitesse nominale, les puissances actives
du stator Ps* et du rotor Pr* en valeurs rduites peuvent sexprimer en fonction de
la puissance mcanique en valeur rduite Pmec* c'est--dire :
*
P
Ps = mec
g
g 1
*
*
Pr =
Pmec
g
*
(2.45)
Pmec = Cem * = 1
*
1
k pn + 1
Do irmax*=1.
La relation liant le rapport de transformation aux diffrents courants est :
'
s
i
= m, telque i s = i smag + i s'
ir
Il vient alors que la valeur rduite du courant statorique est :
LSE-LEEI
58
Chapitre 2
Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs
i smag
i = m +
i sn
*
s
(2.46)
Cette valeur est valable pour une variation de la vitesse jusqu sa valeur
maximale sans dmagntisation. On remarque quil est possible dagir sur le
rapport de transformation pour optimiser le dimensionnement du convertisseur
du stator.
Conclusion
Au cours de cette tude nous avons propos une loi de rpartition de puissance
entre le stator et le rotor afin doptimiser le dimensionnement des convertisseurs
de puissance. Cette loi de rpartition de puissance nous a amen une loi de
commande en vitesse de la machine double alimentation en permettent un
choix adquat des pulsations rotorique et statorique.
Les contraintes thermiques et rsistive nous ont impos de fixer une
frquence minimale pour les tensions dlivres par les convertisseurs de
puissance. Le choix de cette frquence ne sest pas alors bas uniquement sur les
deux critres dj cits mais sur dautres tels que les limites de la plage de
validit de la loi de rpartition de puissance par rapport la vitesse nominale de
la machine et loptimisation du dimensionnement des convertisseurs.
Afin de rpondre lensemble de ces critres nous avons tout dabord choisi
une frquence minimale de 11 Hz (pour respecter le critre thermique et
rsistif ), et par la suite nous avons apport quelques modifications la loi de
rpartition de puissance afin dempcher les pulsations rotorique et statorique de
dpasser leur valeur nominales respectives.
Ltude du fonctionnement dans les quatre quadrants statoriques et
rotoriques montre que les puissances actives statorique et rotorique ne dpassent
jamais de leurs valeurs nominales respectives.
La loi de rpartition de puissance nous a permis aussi davoir un
fonctionnement en survitesse qui peut atteindre deux fois la vitesse de base.
En tudiant les grandeurs caractristiques pour le dimensionnement de
chaque convertisseur, nous remarquons que les grandeurs dterminant les
valeurs limites des courants sont indpendantes de celles des tensions. En effet,
les valeurs limites des courants du stator et du rotor dpendent de la valeur du
couple maximal et de la loi de commande choisie mais elles sont totalement
indpendantes de la loi de rpartition de puissance.
Les valeurs limites des tensions du stator et du rotor sont dpendantes
principalement des pulsations correspondantes, donc de la loi de rpartition de
puissance et par consquent des valeurs de kpn et de la frquence fmin*.
LSE-LEEI
59
Chapitre 2
Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs
Nous avons dmontr quil est ncessaire dtudier deux cas possibles :
Dans les deux cas nous avons dcid de modifier lapplication la loi de
rpartition de puissance afin dassurer des valeurs de tensions limites
acceptables. Dans ces deux cas, nous avons obtenu des valeurs limites
indpendantes du choix de fmin*, ce qui reprsente une contrainte en moins pour
le choix des tensions maximales.
Une comparaison de la MADA avec la machine asynchrone cage montre bien
que la puissance apparente totale des deux convertisseurs pour le premier cas est
infrieure la puissance apparente nominale dun convertisseur ddi une
application avec machine cage, tant pour un fonctionnement vitesse
maximale gale la vitesse nominale de la machine, que pour un fonctionnement
en survitesse sans dmagntisation.
LSE-LEEI
60
Chapitre 3
CHAPITRE 3
Commande Vectorielle de la machine
asynchrone doublement alimente avec et
sans capteur de vitesse
Introduction
Lobjectif de cette partie est dtudier deux stratgies diffrentes de commande
de la MADA. La premire prsente par B.Lecoq [Lecoq 97] (appele premire
mthode) et la seconde tudie par R.Ghosn (suite deuxime mthode). Les deux
prcdents travaux concernent lorientation du flux statorique, alors quici
lauteur souhaite orienter le flux rotorique. Ltude dans la premire partie de ce
chapitre sera faite sans onduleurs de tensions, qui seront ajouts par la suite. On
tudiera aussi le fonctionnement sans capteur de vitesse de la MADA.
On rappelle brivement les relations de Park liant les diffrentes grandeurs
principales de la MADA :
d
Vsd = R s i sd + sd s sq
dt
d sq
+ s sd
Vsq = R s i sq +
dt
(3.1)
d rd
Vrd = R r i rd +
r rq
dt
d rq
+ r rd
Vrq = R r i rq +
dt
Les quations liant les flux sont :
sd = L si sd + M sr i rd
sq = L si sq + M sr i rq
rd = L r i rd + M sr i sd
(3.2)
rq = L r i rq + M sr i sq
LSE-LEEI
61
Chapitre 3
On a alors :
M R
M
d
V1sd = R s 1 + Ts i sd sr r i rd s sq + sr r rq
dt
Lr
Lr
M R
M
d
V1rd = R r 1 + Tr i rd sr s i sd r rq + sr s sq
dt
Ls
Ls
M R
M
d
V1sq = R s 1 + Ts i sq sr r i rq + s sd sr r rd
dt
Lr
Lr
(3.4)
M R
M
d
V1rq = R r 1 + Tr i rq sr s i sq + r rd sr s sd
Ls
Lr
dt
L
L
Avec : Ts = s et Tr = r
Rs
Rr
(3.5)
Avec :
d
d
V1sdc = R s 1 + Ts i sd , V1sqc = R s 1 + Ts i sq
dt
dt
d
d
V1rdc = R r 1 + Tr i rd , V1rqc = R r 1 + Tr i rq
dt
dt
(3.6)
Et
V1sdc1 =
V1rdc1
M sr R r
M
M R
M
i rd s sq + sr r rq , V1sqc1 = sr r i rq + s sd sr r rd
Lr
Lr
Lr
Lr
M R
M
M R
M
= sr s i sd r rq + sr s sq , V1rqc1 = sr s i sq + r rd sr s sd
Ls
Ls
Ls
Lr
(3.7)
Les dernires expressions (3.7) sont appeles termes de couplage. Ces termes
dpendent des paramtres de la machine, des courants statoriques et rotoriques
(des grandeurs rguler), de termes coupls contenant les pulsations statoriques
et rotoriques ainsi que les composantes des flux rotoriques et statoriques. Afin
quon puisse dfinir les fonctions de transfert de chaque grandeur, il est
indispensable de procder la compensation de ces termes de couplage.
A partir de lquation (3.6) nous obtenons deux fonctions de transfert reliant
les composantes statoriques et rotoriques de chaque axe :
1
i sd (p)
i sq (p)
=
= Rs
V1sdc (p) V1sqc (p) 1+ Ts p
LSE-LEEI
(3.8)
62
Chapitre 3
Et
1
i rd (p)
i rq (p)
=
= Rr
V1rdc (p) V1rqc (p) 1+ Tr p
(3.9)
i rq rf =
1
Cem rf
P rd - rf
Ainsi la structure de la rgulation des courants est reprsente sur les figures
3.1 et 3.2 :
isd
isd-rf
Rgulateur
courant
stator
V1sdc
V1sd
V1sdc1
Equation
(3.3)
1/Msr
rd-rf
ird
ird-rf =0
Rgulateur
courant
rotor
Vsd
Vrd
V1rdc
V1rd
V1rdc1
Rgulateur
courant
stator
V1sqc
V1sq
V1sqc1
-Lr/Msr
Equation
(3.3)
irq
-1/Prd-rf
Cem-rf
irq-rf
Rgulateur
courant
rotor
V1rqc
Vsq
Vrq
V1rq
V1rqc1
LSE-LEEI
63
Chapitre 3
(3.10)
Avec :
J : moment dinertie de la MADA.
f : coefficient de frottement visqueux de la MADA vide.
Cr : couple de charge.
: vitesse mcanique.
Cem : couple lectromagntique.
Nous rappelons que notre commande est celle dun contrle flux rotorique
orient donc on a :
(3.11)
C em = P rd i rq
Ainsi la boucle de rgulation de la vitesse est :
rf
Cr
Rgulateur
vitesse
F(p)
Cem_rf
-1/Prd-rf
irq_rf
(p)
1
=
C em (p) C r (p) f + Jp
(3.12)
Avec :
LSE-LEEI
64
Chapitre 3
d sq
d sd
, V1sq = R s i sq +
dt
dt
d
d
rq
= R r i rd + rd , V1rq = R r i rq +
dt
dt
V1sd = R s i sd +
V1rd
Et :
V1sdc = s sq , V1sqc = s sd
V1rdc = r rq , V1rqc = r rd
(3.15)
(3.16)
Dans ce cas les termes de compensations (3.16), ont des formes plus simples
que ceux de la mthode prcdente. En effet il ne sont fonction que des pulsations
rotoriques et statoriques et des composantes statoriques et rotoriques des flux.
On montre ainsi que :
Tr
1
(1 + Ts p )
M sr
Rs
i mr (p) =
V1rd (p) +
V1sd (p)
2
1 + (Ts + Tr )p + Ts Tr p
1 + (Ts + Tr )p + Ts Tr p 2
(3.17)
On pose :
T
1
I1d (p) = r (1 + Ts p )V1rd (p) +
V1sd (p)
M sr
Rs
1 + Ts p
M sr
I 2 d ( p) =
V1rd (p)
pV1sd (p)
Rr
R sR r
(3.18)
(3.19)
(3.20)
(3.21)
LSE-LEEI
65
Chapitre 3
Les rfrences des diffrents courants sont identiques celles dfinies dans le
cas de la premire mthode.
Ainsi la structure de la rgulation est :
Ir
Rgulateur
courant
Ird_ref =0
V1sd
I2d
Vsd
Equation
(3.14)
Im
Rgulateur
courant
-1/Msr
Im_ref
V1sdc
V1rd
Vrd
I1d
V1rdc
ref
Rgulateur
courant
I1q
V1sq
Vsq
Equation
-Lr/Msr
(3.14)
V1sqc
V1rq
Vrq
Irq
V1rqc
-1/Pref
Irq_ref
Rgulateur
courant
I2q
Cem_ref
66
Chapitre 3
Mthode 1
Mthode2
LSE-LEEI
67
Chapitre 3
Mthode 1
Mthode2
Mthode 1
Mthode2
LSE-LEEI
68
Chapitre 3
Mthode 1
Mthode2
Mthode 1
Mthode2
Mthode 1
Mthode2
LSE-LEEI
69
Chapitre 3
LSE-LEEI
70
Chapitre 3
Rseau
Redresseur
diodes
Onduleur IGBT
MADA
2
Vs
Isdref
Rgulateur
courant
Rgulateur
courant
Irdref =0
Rgulateur
vitesse
Calcul
de Vsd et
Vrd
V1rdc
e j s
V1sqc1
Isqref
Rgulateur
courant
V1sqc
Crf
-Lr/Msr
V1rqc1
Irqref
Rgulateur
courant
Vs
Vr
Vrd
e
Isq
-1/(Prref)
Vs
Vsd
Irq
LSE-LEEI
Vr
s = + r
V1sdc
Cr
rfrence
Vr
Vs
V1rdc1
Ird
V1sdc1
Isd
MLI
Mesures
1/Msr
=
=
~
MLI
rref
Redresseur
diodes
Onduleur IGBT
Vsq
Calcul
de Vsq et
Vrq
j r
r
r = atan
r
Vr
Vrq
V1rqc
71
Chapitre 3
200
20
W
W-rf
150
50
Couple (Nm)
10
W (rad/s)
100
0
-50
0
-5
-100
-10
-150
-15
-200
0
Cem
Cr
Cem-rf
15
-20
0
Temps (s)
Temps (s)
0.9
isd
isd-rf
ird
phi-rd
phi-rq
0.8
0.7
0.6
Flux (Wb)
Courant (A)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
-1
0
-0.1
0
Temps (s)
Temps (s)
isq
isq-rf
irq
irq-rf
i-sq
Courant (A)
4
2
0
-2
-4
-6
-8
i-rq
-10
0
Temps (s)
LSE-LEEI
72
Chapitre 3
1500
1500
Qr
Qs
1000
1000
500
500
Qs, Qr (VAR)
Ps, Pr (W)
Ps
Pr
-500
-500
-1000
-1000
-1500
0
-1500
0
Temps (s)
Temps (s)
Ps/Ssn, Pr/Srn
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
Temps (s)
LSE-LEEI
73
Chapitre 3
s
r
s
r
r
d
r
s
Figure.3.21: Reprsentation vectorielle des flux
En rgime dynamique, la relation entre ces diffrentes grandeurs fait
intervenir la drive de langle entre les flux rotorique et statorique, do on a :
d
(3.23)
= +
dt
s
dt
= =
p
p
s
(3.24)
dt
= =
p
p
s
(3.25)
d(arctg( ))
d(arctg( ))
,
d
=
=
=
=
=
dt
dt
+
dt
dt
+
s
'
'
'
'
(3.26)
= arctg( )
sq
sd
LSE-LEEI
74
Chapitre 3
Vs
is
V Ri
s
+
'
s
Vs
is
V R i
s
'
= arctg(
sd
Vr
ir
V R i
r
ir
V R i
r
+
-
1
p
+
'
r
Vs
d
dt
sq
'
r
150
100
Vitesse (rad/s)
50
-50
-100
-150
0
4
Temps (s)
rfrence de la machine
LSE-LEEI
75
Chapitre 3
1.4%, 2.6% et 15% pour les trois rgimes de fonctionnement cits. Dans le cas
dun fonctionnement trs basse vitesse le dpassement est insatisfaisant.
170
-140
W-estime
W-rfrence
W-relle
160
-144
155
-146
150
145
140
-148
-150
-152
135
-154
130
-156
125
-158
120
0.8
1.2
1.4
W-estime
W-rfrence
W-relle
-142
Vitesse (rad/s)
Vitesse (rad/s)
165
1.6
-160
2.5
1.8
3.5
Temps (s)
4.5
Temps (s)
(a)
(b)
16
W-estime
W-rfrence
W-relle
14
Vitesse (rad/s)
12
10
8
6
4
6.5
Temps (s)
(c)
Figure.3.24: Variation de la vitesse mesure, de la vitesse estime et de la vitesse
de rfrence pour un fonctionnement moteur vitesse nominale
3.5.1.2. Estimation de en fonction de Vsq et isq
Langle reprsente langle que fait le flux statorique avec laxe d du repre
de Park (d, q). Il est dfini par :
sq
= arctg(
).
sd
Nous avons impos ird = 0. Il vient alors
sd = L s i sd + M sr i rd = L s i sd et = L i + M i = M i
rd
rd
sr
sd
sr
sd
(3.27)
Ls
M sr
rd
(3.28)
M sr
Lr
LSE-LEEI
i sq
(3.29)
76
Chapitre 3
M sr
sq = L s i sq + M sr i rq = L s 1
LL
s
r
i = L i
s sq
sq
(3.30)
Donc
L s i sq
= arctg
L
s rd
M
sr
M sr i sq
= arctg
rd
(3.31)
= arctg
i sq
rdn
(3.32)
M sr
d
=
dt
rdn
di sq
M sr
1+
i sq
rdn
(3.33)
dt
d sq
dt
+ s sd = R s i sq + L s
d i sq
dt
Ls
M sr
(3.34)
s rdn
Il vient alors
d i sq
dt
1
L s
L
V R i s
s sq
s
rdn
sq
M sr
(3.35)
On obtient :
d
=
dt
L
V R i s
2
sq
s sq
M sr s rdn
M
sr
L s rdn 1 +
i
rdn sq
M sr
(3.36)
nulle. Le terme
d
dt
LSE-LEEI
77
Chapitre 3
6
Flux x 10 (Wb),
Gamma (rad),
Courant (A)
-2
I
-4
0.
2
0.
4
0.
6
II III
0.
8
1
1.
Temps (s) 2
1.
4
1.
6
10
1.
8
Gamma
phi-sq x 10
isq
8
6
4
Flux x 10 (Wb),
Gamma (rad),
Courant (A)
2
0
-2
-4
-6
-8
-10
2.
5
II
3
3.
5 (s)
Temps
III
4
4.
5
8
Gamma
phi-sq x 10
isq
I
2
Flux x 10 (Wb),
Gamma (rad),
Courant (A)
-2
III
-4
II
-6
5
5.
5
6.
5 (s)
Temps
7.
5
sq du flux statorique
LSE-LEEI
78
Chapitre 3
15
Couple (Nm)
10
-5
-10
-15
0
4
Temps (s)
i-sd
i-rd
phi-rd
phi-rd
0.8
0.7
Flux (Wb)
Courants (A)
0.6
3
0.5
0.4
0.3
0.2
1
0.1
0
0
0
4
Temps (s)
-0.1
0
4
Temps (s)
LSE-LEEI
79
Chapitre 3
8
6
Courants (A)
4
2
0
-2
-4
-6
-8
-10
0
4
Temps (s)
dC
=0
dt
rd
rq
Y = CX
LSE-LEEI
80
Chapitre 3
Avec :
1
p rd
j , U = (i rq ), B =
j , C = (1 0 ), Y = ( )
0
0
X = , A = j
0
Cr
(3.39)
& = AX
X
+ BU + L(Y Y
)
= CX
Avec :
= et L = l1
X
l
C
2
r
Donc on a :
(3.40)
& = AX
X
+ BU + L(Y Y
) = (A - LC)X
+ BU + LCX
= CX
Do le systme final :
f
dt = j l 1
dC r
l2
dt
1 p rd
l1
j +
j i rq + estime
l2
0 C r 0
(3.41)
Comme nous ne captons pas la vitesse, elle est remplace par estime : la
vitesse estime de la machine partir des pulsations statorique et rotorique et de
la relation dautopilotage.
La structure globale de lobservateur de vitesse et de couple de charge est
donne par la figure suivante :
estime
l1
l 2
p rd
i rq
j
+
+
+
+
-
=
X
C
r
f
l1
A= j
l
2
C = (1 0 )
()
=
Y
1
j
0
LSE-LEEI
81
Chapitre 3
150
Vitesse (rad/s)
100
50
0
-50
-100
-150
-200
0
4
Temps (s)
-148
W-mesure
W-observe
W-rfrence
155
154
153
-150
Vitesse (rad/s)
Vitesse (rad/s)
W-mesure
W-observe
W-rfrence
-149
152
151
150
-151
-152
149
148
-153
147
146
1.2
1.4
Temps (s)
1.6
1.8
-154
2.5
3.5
4.5
Temps (s)
3
W-mesure
W-observe
W-rfrence
2.5
Vitesse (rad/s)
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
5.5
6.5
Temps (s)
82
Chapitre 3
10
Erreur (rad/s)
-5
-10
-15
0
10
11
Temps (s)
14
Cem
Cem-rf
10
10
8
Couple (Nm)
Couple (Nm)
C-charge-observ
data2
C-charge-rel
12
12
6
4
2
6
4
2
0
0
-2
-2
-4
-6
0
10
-4
0
11
Temps (s)
5
6
Temps (s)
10
11
6
4
Courant (A)
2
0
-2
-4
-6
-8
-10
0
10
11
Temps (s)
83
Chapitre 3
0.9
isd
isd-rf
ird
ird-rf
phi-rd
phi-rq
0.8
0.7
Flux (Wb)
Courant (A)
0.6
4
3
2
0.5
0.4
0.3
0.2
1
0.1
0
-1
0
0
1
10
-0.1
0
11
Temps (s)
10
11
Temps (s)
150
Vitesse (rad/s)
100
50
0
-50
-100
-150
-200
0
10
11
Temps (s)
LSE-LEEI
84
Chapitre 3
160
-130
W-observe
W-rfrence
W-relle
155
-140
Vitesse (rad/s)
Vitesse (rad/s)
150
145
-145
140
-150
135
-155
130
0.8
W-observe
W-rfrence
W-relle
-135
1.2
1.4
1.6
1.8
2.2
-160
4
2.4
4.5
5.5
Temps (s)
6.5
Temps (s)
10
W-observe
W-rfrence
W-relle
Vitesse (rad/s)
-5
-10
-15
8
8.5
9.5
10
10.5
11
Temps (s)
Erreur (rad/s)
4
2
0
-2
-4
-6
-8
-10
0
10
11
Temps (s)
LSE-LEEI
85
Chapitre 3
12
Cem
Cem-rf
Cr-est
Cr-rf
10
15
Couple (Nm)
Couple (Nm)
10
0
2
-5
-10
0
-2
0
Temps (s)
Temps (s)
Courant (A)
2
0
-2
-4
-6
-8
-10
0
10
11
Temps (s)
6
isd
isd-rf
ird
ird-rf
0.7
0.6
Flux ( Wb)
Courant (A)
phi-rd
phi-rq
0.8
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
-1
0
Temps (s)
-0.1
0
Temps (s)
86
Chapitre 3
LSE-LEEI
87
Chapitre 3
200
200
W-observe
W-relle
W-rfrence
100
100
50
50
-50
-50
-100
-100
-150
-150
-200
0
5
6
Temps (s)
10
W-observe
W-rfrence
W-relle
150
vitesse (rad/s)
Vitesse (rad/s)
150
-200
0
11
200
10
11
200
W-observe
W-relle
W-rfrence
150
100
100
50
50
-50
-50
-100
-100
-150
-150
5
6
Temps (s)
10
W-observe
W-relle
W-rfrence
150
Vitesse (rad/s)
Vitesse (rad/s)
J = Jn
J = 50% Jn
-200
0
5
6
Temps (s)
11
-200
0
5
6
Temps (s)
J = 150% Jn
10
11
J = 200% Jn
160
W-observe
W-relle
W-rfrence
155
W-observe
W-rfrence
W-relle
155
150
vitesse (rad/s)
Vitesse (rad/s)
150
145
140
135
145
140
135
130
130
125
120
1.5
2.5
125
1.5
Temps (s)
J = 50% Jn
160
W-observe
W-relle
W-rfrence
155
W-observe
W-relle
W-rfrence
155
150
150
Vitesse (rad/s)
Vitesse (rad/s)
J = Jn
160
145
140
145
140
135
135
130
130
125
2.5
Temps (s)
1.5
2
Temps (s)
2.5
125
1.5
2.5
Temps (s)
J = 150% Jn
J = 200% Jn
Figure.3.44 : Effet dagrandissement sur la variation de la vitesse de la machine
et sa rfrence
LSE-LEEI
88
Chapitre 3
200
W-observe
W-rf
W-relle
150
100
Vitesse (rad/s)
Vitesse (rad/s)
100
50
0
-50
50
0
-50
-100
-100
-150
-150
-200
0
W-observe
W-rfrence
W-relle
150
10
-200
0
11
Temps (s)
J = 50% Jn
10
11
200
W-observe
W-rf
W-relle
150
W-observe
W-rfrence
W-relle
150
100
Vitesse (rad/s)
100
Vitesse (rad/s)
J = Jn
200
50
0
-50
50
0
-50
-100
-100
-150
-150
-200
0
Temps (s)
Temps (s)
J = 150% Jn
10
11
-200
0
10
11
Temps (s)
J = 200% Jn
LSE-LEEI
89
Chapitre 3
14
20
C-charge-observe
data2
C-charge-rel
15
10
8
Couple (Nm)
10
Couple (Nm)
C-charge-observ
data2
C-charge-rel
12
6
4
2
0
-5
-2
-10
0
5
6
Temps (s)
10
-4
0
11
5
6
Temps (s)
J = 50% Jn
10
11
14
C-charge-observ
C-charge-rel
12
C-charge-observ
C-charrge-rel
12
10
10
8
Couple (Nm)
Couple (Nm)
J = Jn
14
6
4
6
4
2
2
0
-2
-2
-4
0
5
6
Temps (s)
10
-4
0
11
J = 150% Jn
5
6
Temps (s)
10
11
J = 200% Jn
12
C-charge-observ
C-charge-de-rfrence
Cr-est
Cr-rf
10
15
Couple (Nm)
Couple (Nm)
10
0
2
-5
-10
0
10
-2
0
11
Temps (s)
Temps (s)
14
C-charge-observ
C-charge-de-rfrence
12
C-charg-observ
C-charge-de-rfrence
14
12
10
Couple (Nm)
Couple (Nm)
10
8
6
4
8
6
4
-2
0
-2
0
Temps (s)
10
11
10
11
Temps (s)
LSE-LEEI
90
Chapitre 3
Jn
+ f n = C em J
+ C0
dt
dt
Avec :
d
C r1 = J
+ C0
dt
O C0 est le couple de charge rel, J > 0 pour J > Jn et J < 0 pour J < jn
Pendant le rgime transitoire de la vitesse de la machine, le couple de charge
estim nest plus C0 mais Cr1, vu la nouvelle valeur du moment dinertie J. En
rgime permanent, la composante J d/dt sannule et le couple de charge estim
est de nouveau C0. Lerreur sur la vitesse observe de la machine reste
nanmoins non affecte par la variation de la valeur du moment dinertie et ceci
grce la compensation par le couple de charge effectue dans la boucle de
rgulation de vitesse.
Pour J < Jn, le couple d la composante J d/dt est ngatif pour les vitesses
croissantes, et positif pour les vitesses dcroissantes. Donc en rgime transitoire,
et si la vitesse de la machine crot, le couple estim est infrieur au couple rel et
pour les vitesses dcroissantes, le couple estim est suprieur au couple rel.
Pour J < Jn, linterprtation est la mme mais les ractions sont inverses.
Le tableau 3.1 suivant rsume leffet dune variation du moment dinertie sur
lestimation du couple de charge.
J
>0
>0
J > Jn
d/dt
J d/dt
>0
>0
<0
<0
Cr1, C0
Cr1< C0
Cr1> C0
J
<0
<0
J < Jn
d/dt
J d/dt
>0
<0
<0
>0
Cr1, C0
Cr1> C0
Cr1< C0
Mthode 1
J = -50% J = 50% J = 100%
68%
60%
105%
66%
40%
60%
Mthode 2
J = -50% J = 50% J = 100%
68%
60%
120%
66%
60%
118%
Tableau 3.2 : Comparaison entre lerreur statique sur le couple de charge entre la
premire et la seconde mthode
LSE-LEEI
91
Chapitre 3
150
150
100
100
50
50
vitesse (rad/s)
200
Vitesse (rad/s)
200
-50
-50
-100
-100
-150
-150
-200
0
5
6
Temps (s)
10
-200
0
11
W-observe
W-rfrence
W-relle
5
6
Temps (s)
f = 50% fn
11
200
W-observe
W-rel
W-rfrence
150
50
50
Vitesse (rad/s)
100
-50
-50
-100
-100
-150
-150
5
6
Temps (s)
f = 150% fn
10
W-observe
W-relle
W-rfrence
150
100
Vitesse (rad/s)
10
f = fn
200
-200
0
11
-200
0
5
6
Temps (s)
10
11
f = 200% fn
LSE-LEEI
92
Chapitre 3
8
C-charge-de-rfrence
C-charge-observ
Couple (Nm)
Couple (Nm)
C-charge-de-rfrence
C-charge-observ
-2
-2
-4
0
10
-4
0
11
Temps (s)
10
11
C-charge-de-rfrence
C-charge-observ
C-charge-de-rfrence
C-charge-observ
6
Couple (Nm)
Couple (Nm)
Temps (s)
-2
-2
-4
0
10
-4
0
11
10
11
Temps (s)
Temps (s)
7
C-charge-observ
C-charge-de-rfrence
3
2
3
2
1
1
0
-1
-1
-2
0
C-charge-observ
C-charge-de-rfrence
Couple (Nm)
Couple (Nm)
10
-2
0
11
Temps (s)
10
11
3
2
3
2
-1
-1
Temps (s)
10
C-charge-observ
C-charge-de-rfrence
Couple (Nm)
Couple (Nm)
C-charge-observe
C-charge-de-rfrence
-2
0
Temps (s)
11
-2
0
10
11
Temps (s)
LSE-LEEI
93
Chapitre 3
d
+ F = C em C r , avec F = f n + f et C r = C 0
dt
d
Jn
+ f n = C em (f + C 0 )
dt
C r2 = f + C 0
Jn
f = -50%
4%
4%
Mthode 1
f = 50% f = 100%
4%
10%
4%
10%
f= -50%
4%
4%
Mthode 2
f = 50% f = 100%
4%
10%
4%
10%
Tableau 3.3 : Comparaison entre lerreur statique sur le couple de charge entre la
premire et la seconde mthode
Les erreurs enregistres pour diffrentes valeurs du coefficient de frottement
sur la valeur du couple de charge observ sont identiques pour la premire et la
seconde mthode. Ce qui confirme que, dans ce cas, la robustesse de lobservateur
envers les variations du coefficient de frottement est indpendante de la loi de
commande choisie.
3.6.2. Sensibilit par rapport un bruit de mesure
Il sagit dintroduire un bruit alatoire de valeur moyenne nulle damplitude ,
au niveau des grandeurs mesurables permettant lestimation de la vitesse et
intervenant dans lobservateur.
La densit spectrale de puissance est dfinie par :
DSP = 2 Te
Dans notre cas il sagit des courants statorique et rotorique. Lintroduction
dun tel bruit, ne perturbe pas les performances de lobservateur. Nanmoins au
niveau des grandeurs observes : vitesse et couple de charge et au niveau du
couple lectromagntique nous observons leffet de ce dernier.
LSE-LEEI
94
Chapitre 3
160
200
W-relle
W-observe
W-estime
W-relle
W-observe
W-estime
150
155
100
Vitesse (rad/s)
Vitesse (rad/s)
150
50
-50
145
140
-100
135
-150
-200
0
4
Temps (s)
130
0.8
1.2
1.4
Temps (s)
1.6
1.8
12
14
10
12
10
8
Couple (Nm)
Couple (Nm)
4
2
6
4
2
0
-2
-4
-2
-6
0
C-charge-observ
C-charge-rel
4
Temps (s)
(a)
-4
0
4
Temps (s)
(b)
Conclusion
Au cours de ce chapitre, nous avons tudi la commande avec puis sans
capteur de vitesse de la machine asynchrone rotor bobin. Pour un
fonctionnement avec capteur de vitesse, nous avons tudi les performances de
deux algorithmes diffrents du contrle vectoriel. La seconde mthode semble
tre plus intressante dans la mesure o elle offre lopportunit dutiliser quatre
rgulateurs de courants identiques (pour le stator et le rotor). De plus, elle
prsente des termes de compensation moins importants que la premire.
Nanmoins ses points faibles rsident dans la complexit des diffrentes
fonctions de transfert qui reprsentent le systme et donc dans la difficult
supplmentaire lors de son implantation sur support numrique. Le second point
faible de cette mthode est la difficult de reconfigurer la commande (passage
dun fonctionnement MADA un fonctionnement machine cage avec une des
armatures en court-circuit) o les fonctions de transfert ne sont plus valables, ce
qui reprsente le point fort de la premire mthode (ceci sera dvelopp plus en
dtail dans le chapitre suivant).
LSE-LEEI
95
Chapitre 3
LSE-LEEI
96
Chapitre 4
CHAPITRE 4
Reconfiguration du mode de
fonctionnement de la MADA suite des
dfauts convertisseurs statiques
Introduction
Lobjectif de ce chapitre est ltude des possibilits de reconfiguration du mode
de fonctionnement de la machine asynchrone doublement alimente en prsence
dun dfaut de convertisseurs statiques.
Il est tout dabord important de rappeler que la machine asynchrone est
aujourdhui la machine la plus utilise dans les applications industrielles. Grce
au dveloppement des techniques de commande de cette machine et au
dveloppement des semi-conducteurs, la machine asynchrone occupe de plus en
plus une place centrale dans les processus industriels vitesse variable. Ainsi
toute perturbation affectant lentranement lectrique peut amener larrt total
de lensemble du processus. Il est donc ncessaire de trouver des stratgies
permettant de maintenir le fonctionnement de lentranement lectrique mme
aprs un dfaut de semi-conducteur. Dans ce cadre, plusieurs tudes proposent
des stratgies de reconfiguration bases sur des systmes redondants. La
redondance est lie soit au nombre de phases utilises (fonctionnement avec deux
phases), soit lutilisation du neutre de la machine, soit au nombre de circuits de
puissances utilises.
Nanmoins, pour la machine asynchrone cage, si londuleur est endommag,
tout lentranement lectrique doit tre arrt. La machine asynchrone double
alimentation peut alors prsenter des solutions concrtes ces types de dfauts,
de par la redondance des circuits de puissance au stator et au rotor.
Lun des avantages de la MADA est de pouvoir assurer une continuit de
service lors dun dfaut au niveau de lun des deux onduleurs. La reconfiguration
du systme de puissance permet de revenir un mode de fonctionnement de
machine asynchrone avec rotor ou stator en court circuit. Ceci permet
lensemble de lentranement lectrique de continuer fonctionner mme dans un
tat dgrad et vite larrt total du variateur. Ceci constitue un atout
considrable pour des applications en traction ferroviaire ou en propulsion navale
o larrt immdiat et dfinitif du dispositif est viter tout prix.
Nous nous intressons la reconfiguration du mode de fonctionnement de la
MADA suite deux types de dfauts, perte de la tension de la capacit du filtre
dentre de lun des deux onduleurs et dfaut de court-circuit dun bras de lun
des deux onduleurs.
LSE-LEEI
97
Chapitre 4
MAS
(a)
Ct stator
Ct rotor
MADA
Ct rotor
Fonctionnement
sain
Fonctionnement
aprs
MAS
Ct stator
Ct rotor
(b)
LSE-LEEI
98
Chapitre 4
q r
Ir =
q r
r = rd
is
r
is
Commande par
orientation du flux
d
r
Is =
ir
s = sd
r
s
ir
Commande par
orientation du flux
LSE-LEEI
99
Chapitre 4
isd
isd-rf
Rgulateur
Courant
stator
V1sdc
isq
V1sd
V1sdc1
rd-rf
1/Msr
ird-rf = 0
ird
Rgulateur
Courant
rotor
V1rdc V1rd
Rgulateur
Courant
stator
isq-rf
Calcul
tensions
Vsd et
Vrd
Vsd
Vrd
ird
Rgulateur
Courant
rotor
V1rdc
Lr/Msr
Cem-rf
irq
-1/P rd-rf
irq-rf
Rgulateur
Courant
rotor
(b)
V1rd
1/Msr
isd-rf = 0
isd
Rgulateur
Courant
stator
V1sdc V1sd
V1rqc V1rq
Calcul
tensions
Vsq et
Vrq
Vsq
Calcul
tensions
Vsq et
Vrq
Vrq
Vrq
V1rqc1
irq
Rgulateur
Courant
rotor
irq-rf
V1rqc
V1rq
V1rqc1
V1rdc1
sd-rf
V1sq
V1sqc1
(a)
V1rdc1
ird-rf
V1sqc
Calcul
tensions
Vsd et
Vrd
Ls/Msr
Vrd
Vsd
Cem-rf
isq
-1/Psd-rf
isq-rf
V1sdc1
Rgulateur
Courant
stator
V1sqc V1sq
Vsq
V1sqc1
Figure 4.3. Boucle de rgulation pour une magntisation stator (a) et une
magntisation rotor (b)
Le tableau 4.1 rsume les valeurs de rfrences des diffrentes grandeurs
lectriques et mcaniques de la machine dans le cas dun contrle vectoriel par
orientation du flux rotorique et dun contrle vectoriel par orientation du flux
statorique.
Grandeur
rfrence
isd-rfrence
ird-rfrence
isq-rfrence
irq-rfrence
LSE-LEEI
100
Chapitre 4
Vitesse (rad/s)
140
130
120
110
100
0.6
0.8
1.2
1.4
Temps (s)
1.6
1.8
16
14
12
Couple (Nm)
10
8
6
Variation de l'orientation du flux de la machine
4
2
0
-2
-4
0.6
0.8
1.2
1.4
Temps (s)
1.6
1.8
LSE-LEEI
101
Chapitre 4
10
I-rq
I-rq-rf
I-sq
I-sq-rf
8
6
4
Courants (A)
2
Variation de l'orientation du flux de la machine
0
-2
-4
-6
-8
-10
0.6
0.8
1.2
1.4
Temps (s)
1.6
1.8
10
Courants (A)
-2
0.6
0.8
1.2
1.4
Temps (s)
1.6
1.8
LSE-LEEI
102
Chapitre 4
1.6
Phi-sd
Phi-sq
1.4
Phi-rd
Phi-rq
0.8
0.7
1.2
0.6
0.5
Flux (Wb)
Flux (Wb)
1
0.8
0.6
0.4
0.3
0.2
0.4
0.1
0.2
0
0
-0.2
0.6
-0.1
0.8
1.2
1.4
Temps (s)
1.6
1.8
-0.2
0.6
0.8
1.2
1.4
Temps (s)
(a)
1.6
1.8
(b)
Angle (rad)
6
5
4
3
2
1
0
1.3
1.35
1.4
Temps (s)
1.45
1.5
LSE-LEEI
103
Chapitre 4
2000
Qs
Qr
1500
1000
500
-500
-1000
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Temps (s)
1.4
1.6
1.8
Ps
Pr
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
-200
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Temps (s)
1.4
1.6
1.8
LSE-LEEI
104
Chapitre 4
Kc
Km
Onduleur
IL
ia
ib
ic
Ct stator
ira
a
irb
Vc
MADA
C
c
irc
Ct rotor
LSE-LEEI
105
Chapitre 4
Apparition
du dfaut
Vc = Vcmin
Fermeture Ouverture
Kc
Km
Machine
cage
t
t0
t2
t3
t4
tf
LSE-LEEI
106
Chapitre 4
Le calcul des tensions statoriques partir des tensions couples (V1sd, V1rd, V1sq
et V1rq) devient aussi inutile (tensions rotoriques nulles). Les termes de
compensation des tensions statoriques sont aussi recalculs.
Is
Rgulateur
r-
V1sdc
V1s
Courant
Isd-
V1sdc1
1/Msr
Ird
Rgulateur
Courant
Ird-rf =
V1rdc V
1rd
Calcul
tensions
Vsd et Vrd
Vsd
Vrd
V1rdc1
Figure 4.14. Rgulations des courants statoriques et rotoriques de laxe d pour
un fonctionnement sain
Is
Isq-rf
Rgulateur
Courant
V1sqcV1s
V1sqc1
Ls/Msr
Cem-rf
Ir
-1/Pr-rf
Irq-
Rgulateur
Courant
V1rqc V
1rq
Calcul
tensions
Vsq et Vrq
Vsq
Vrq
V1rqc1
LSE-LEEI
107
Chapitre 4
sd = L s i sd + M sr i rd
(4.1)
sq = L s i sq + M sr i rq
rd = L r i rd + M sr i sd
(4.2)
rq = L r i rq + M sr i sq
On a
rd = L r i rd + M sr i sd
(4.3)
Donc
i rd =
1
( rd - M sr i sd )
Lr
(4.4)
rq = L s i rq + M sr i sq = 0
Do
i rq =
M sr
i sq
Lr
(4.5)
LSE-LEEI
108
Chapitre 4
d
(L s i sd + M sr i rd ) s sq
dt
M
d
Vsd = R s (1 + Ts )i sd + sr ( r rq R r i rd ) L s s i sq
dt
Lr
Vsd = R s i sd +
(4.6)
O
Vsd1 = R s (1 + Ts
d
)i sd
dt
Et Vsdtc1 = M sr ( r rq R r i rd ) L s s i sq
Lr
(4.7)
Vsq = R s i sq +
(4.8)
O :
Vsq1 = R s (1 + Ts
d
)i sq
dt
Et Vsqtc1 = s sd
(4.9)
Les expressions des tensions Vsd et Vsq ont permis de dfinir pour les boucles
de rgulation de isd et isq deux fonctions de transfert en boucle ouverte selon Vsd1
et Vsq1 (quations [7] et [9]). Ces fonctions de transfert sont identiques celles
dveloppes pour la rgulation de ces mmes courants pour un fonctionnement en
double alimentation de la machine. Ainsi on garde les mmes rgulateurs de isd et
isq avant et aprs la reconfiguration.
Les expressions des termes de compensation Vsdtc1 et Vsqtc1 (quations (4.7) et
(4.9)) dpendent de la pulsation statorique, du courant isq, du flux statorique
ainsi que des paramtres de la machine.
La seconde quation rotorique (4.1) et lorientation du flux rotorique (rq = 0)
(4.4) donnent:
0 = R r i rq + r rd
0 = L r i rq + M sr i sq
LSE-LEEI
(4.10)
109
Chapitre 4
Do :
r = R r
i rq
rd
R r M sr i sq
L r rd
(4.11)
Isdr-rf
Vsdtc1
1/Msr
Is
Cem-rf
Lr/(Msr Pr-rf)
Vsd V
sd
Isq-rf
Rgulateur
Courant
Vsq V
sq
Vsqtc1
Rfrence FS*
n
Rfrence FRC*
60 % n
r-rf / Msr
0
(Cem-rf Lr) / (P r-rf
Msr)
-Cem-rf / (P r-rf )
r-rf / Msr
Non rgul
(Cem-rf Lr) / (P r-rf
Msr)
Non rgul
LSE-LEEI
110
Chapitre 4
Apparition du dfaut
- Pas de changement dans
les rfrences des courants.
- Loi de rpartition de
puissance limine : loi
dautopilotage
- Annulation
des entres du
rgulateur i
Vc dcrot
Vc =
Vcmin
t1
Envoi du signal
(1, 1, 1) ou (0, 0, 0)
t1bis
t2
- Variation de la
vitesse de
- Elimination de la
loi de rpartition
de puissance
t0
Fermeture de Kc
t3
Ouverture de Km
t4
Fonctionnement avec
un seul onduleur
t5
LSE-LEEI
111
Chapitre 4
500
450
Vcr (V)
400
t3 = 1.69 s
350
t1 = 1.66 s
t0 = 1.5 s
300
1.3
1.4
1.5
t4 = 1.72 s
1.6
1.7
Temps (s)
1.8
1.9
Vitesse
(rad/s)
150
Vitesse de la
machine
140
Vitesse de
rfrence
130
120
110
100
90
1
1.2
1.4
1.6
1.8 2
2.2
Temps (s)
2.4
2.6
2.8
LSE-LEEI
112
Chapitre 4
Cem
Crsistant
10
Cem-rf
5
Couple (Nm)
0
t1 = 1.66s
t3 = 1.69s
-5
-10
t0 = 1.50s
-151.5
t4 = 1.72s
1.6
1.7
1.8
1.9
Temps (s)
LSE-LEEI
113
Chapitre 4
isq
0.8
isq-rf
0.4
t1 = 1.66s
0
t3 = 1.69s
-0.4
t0 = 1.50s
-0.8
t4 = 1.72s
1.5
1.6
1.7
1.8
Temps (s)
1.9
t1 = 1.66s
0
-0.5
t4 = 1.72s
-1
t0 = 1.50s
-1.5
1.5
1.6
1.7
1.8
Temps (s)
1.9
3
Courants
2
Ir
1
0
-1 1
1.2
1.4
1.6
1.8 2
2.2
Temps (s)
2.4
2.6
2.8
LSE-LEEI
114
Chapitre 4
rd
rq
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
Flux (Wb)
1.2
1.4
1.6
1.8
2
2.2
Temps (s)
2.4
2.6
2.8
Is2
Is1
fs-reconfiguration
2
Courants
Is2
fs-sain
2
Courants
Is1
Is3
1.2
1.2
1.2
1.2
Temps
1.2
1.2
1.
Is3
5.2
5.2
5.2
5.2
Temps
5.2
5.2
5.
Courants
1
8
6
4
2
0
-6
1.
Ir
Ir
fr-
Courants
Ir
1.1
1.
1.2
Temps
1.
1.3
1.
Ir1
8
6
4
2
0
-
Ir2
fr-reconfiguration
Ir3
5
5.
5.
5.
5.
Temps
(s)
5.
5.
5.
5.
LSE-LEEI
115
Chapitre 4
4
3
2
1
0 1.
2.
Temps
3.
4
3
2
1
0
3.5
4.5
Temps (s)
5.5
LSE-LEEI
116
Chapitre 4
4
s
4
s
1.3
1.35
1.4
1.45
1.5
5.0
5
Temps (s)
5.
1
Temps (s)
5.15
5.2
50
240
230
0
220
210
200
-50
190
180
-100
170
160
150
1
1.2
1.4
1.6
1.8
(a)
2.2
2.4
2.6
2.8
-150
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2.2
2.4
2.6
2.8
(b)
LSE-LEEI
117
Chapitre 4
250
50
240
t3 = 1.69s
230
t3 = 1.69s
t1 = 1.66s
220
t1 = 1.66s
210
200
-50
t0 = 1.50s
t0 = 1.50s
190
t4 = 1.72s
180
t4 = 1.72s
-100
170
160
150
1.5
1.55
1.6
1.65
1.7
1.75
1.8
1.85
1.9
1.95
-150
1.5
1.55
1.6
1.65
1.7
(a)
1.75
1.8
1.85
1.9
1.95
(b)
Vitesse (rad/s)
W
W-rf
60
40
20
0
1
1.5
2
Temps (s)
2.5
LSE-LEEI
118
Chapitre 4
I-sq
I-sq-rf
I-rq
COurant (A)
4
2
0
-2
-4
1.5
1.6
1.7
1.8
Temps (s)
1.9
6
I-sd
I-sd-rf
Courant (A)
Courant (A)
1
4
3
2
-1
1
0
1
1.5
2
Temps (s)
2.5
-2
1
1.5
2
Temps (s)
2.5
(a)
(b)
Phi-rd
Phi-rq
Flux (Wb)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
1
1.5
2
Temps (s)
2.5
119
Chapitre 4
8
I-sa
I-sc
I-sb
6
Courant (A)
I-ra
I-rc
I-rb
2
0
0
-2
-2
-4
-6
1.5
1.6
1.7
Temps (s)
1.8
-4
1.5
2.5
sd = L s i sd + M sr i rd
(4.12)
sq = L s i sq + M sr i rq
rd = L r i rd + M sr i sd
(4.13)
rq = L r i rq + M sr i sq
On a :
sd = L s i sd + M sr i rd
LSE-LEEI
(4.14)
120
Chapitre 4
Donc
i sd =
1
( sd - M sr i rd )
Ls
(4.15)
sq = L s i sq + M sr i sq = 0 i sq =
M sr
i rq
Ls
(4.16)
Vrd = R r i rd +
(4.17)
O :
Vrd1 = R r (1 + Tr
d
)i rd
dt
et
Vrdtc1 =
M sr
(s sq R s i sd ) L r r i rq
Ls
(4.18)
(4.19)
O :
Vrq1 = R r (1 + Tr
d
)i rq
dt
et
Vrqtc1 = r rd
(4.20)
Comme pour le dfaut li au rotor, les des tensions Vrd et Vrq permettent de
dfinir, pour les boucles de rgulation de ird et irq, deux fonctions de transfert en
boucles ouvertes selon Vrd1 et Vrq1 (quations (4.18) et (4.20)).
Ces fonctions de transfert sont identiques celles dveloppes pour la
rgulation de ces courants dans un fonctionnement en double alimentation de la
machine, do les mmes rgulateurs de ird et irq.
Le calcul des pulsations statorique et rotorique est quasi-identique celui
effectu pour le dfaut ct rotor :
0 = R s i sq + s sd
0 = L s i sq + M sr i rq
LSE-LEEI
(4.21)
121
Chapitre 4
Do :
s = R s
i sq
sd
R s M sr i rq
L s sd
(4.22)
Ird-rf Ir
s-rf
Cem-
Vrd
Vrd
Vrdtc
1/Msr
Ir
Ls/(Msr Ps-rf)
Rgulateur
Courant
Irq-rf
Rgulateur
Courant
Vrq V
rq
Vrqtc
Rfrence FDRC*
40 % n
0
s-rf / Msr
0
(Cem-rf Ls) / (P s-rf
Msr)
LSE-LEEI
122
Chapitre 4
Apparition du
dfaut
- Pas de changement dans
les rfrences des courants.
Vc dcrot
- Loi de rpartition de
puissance limine : loi
- Changement de la magntisation de la
machine :
Magntisation par le stator magntisation
par le rotor
Flux rotorique orient flux statorique orient
Changement des rfrences de :
- Annulation
de lentre
du rgulateur
rd
Vc =
Vcmin
t1
Envoi du signal
(1, 1, 1) ou (0, 0, 0)
t2
isd :
id: 0
- Variation de
la vitesse de
rfrence
t0
M sr
sd
- Elimination de la
loi de rpartition
de puissance
t2
Fermeture de Kc
t3
Ouverture de Km
t4
Fonctionnement avec
un seul onduleur
t5
LSE-LEEI
123
Chapitre 4
t0 = 1.5s
t1 = 1.66s
tbis = t1
t2 = 1.665s
t3 = 1.69s
t4 = 1.72s
: dclenchement du dfaut
: Vcr = Vcr-min.
: annulation des tensions dalimentation ct rotor.
: variation de la vitesse de rfrence de la machine
: fermeture de Kc.
: ouverture de Km.
Vitesse
(rad/s)
140
Vitesse de
la machine
120
Vitesse de
rfrence
100
80
60
40
1.5
2.5
Temps (s)
15
Cem-rf
10
5
Couple (Nm)
0
-5
-10
-15
1.5
2.5
Temps (s)
LSE-LEEI
124
Chapitre 4
0
-2
-4
-6
1.6
1.7
1.8
1.9
2.1
2.2
2.3
2.4
Temps (s)
irq
irq-rf
4
2
Courant (A)
0
-2
-4
-6
-8
-10
1.6
1.7
1.8
1.9
2
2.1
Temps (s)
2.2
2.3
2.4
Ird
8
7
6
Isd
5
Courants (A)
4
3
2
Ird
Isd
1
0
-1 1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
2.2
Temps (s)
2.4
2.6
2.8
LSE-LEEI
125
Chapitre 4
rd
rq
0.8
0.7
0.6
0.5
Flux (Wb)
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
0.5
1.5
Temps (s)
2.5
en
vue
de
la
LSE-LEEI
126
Chapitre 4
LSE-LEEI
127
Chapitre 4
Dans la figure 4.46, nous illustrons le principe de co-simulation MatalbSimulink Psim : lchange dinformations entre les deux programmes est assur
travers le Sim Coupler .
isr,a
isr,b
isr,c
Csr,a
MatlabSimulink
Csr,b
Csr,c
isr,a
Psim
isr,b
isr,c
Sim coupler
LSE-LEEI
128
Chapitre 4
T1
T3
T5
MADA
Km
(a)
Cot stator
(b)
Vc
(c)
T2
T4
F2
T6
Cot rotor
Kc
Onduleur
LSE-LEEI
129
Chapitre 4
T1
MADA
VDC
VDC
T2
F
Km
Km
T1
T1
MADA
VDC
MADA
VDC
T2
T2
Kc
Kc
Figure 4.49.c
F
Km
Km
T1
T1
MADA
VDC
MADA
VDC
T2
T2
Kc
Kc
F
Figure 4.49.d
LSE-LEEI
130
Chapitre 4
t0
T1 et T2 ferms
Ouverture de T2
t1
VCE-d
- Elimination de la loi de
rpartition de puissance
- Variation de la
vitesse de rfrence
Envoi du signal
(1, 1, 1) ou (0, 0, 0)
t2
Fermeture de Kc
t2bis
Ouverture de Km
t3
t4
LSE-LEEI
131
Chapitre 4
Vitesse (rad/s)
140
130
120
110
100
90
80
1
1.5
2.5
Temps (s)
3.5
15
Couple (Nm)
10
-5
-10
-15
1
1.5
2.5
Temps (s)
3.5
LSE-LEEI
132
Chapitre 4
10
I-sq
I-sq-rf
I-rq
8
6
4
Courant (A)
2
0
-2
-4
-6
-8
-10
1
1.5
2.5
Temps (s)
3.5
Courant (A)
-2
-4
-6
-8
1
1.5
2.5
Temps (s)
3.5
LSE-LEEI
133
Chapitre 4
8
I-sd
I-rd
6
Courant (A)
-2
-4
-6
-8
2.475
2.48 2.485
2.49
2.51
2.515 2.52
2.525
0.8
0.7
0.6
Flux (Wb)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
1
1.5
2.5
Temps (s)
3.5
LSE-LEEI
134
Chapitre 4
10
15
Isa
Isb
Isc
Ira
Irb
Irc
10
6
4
Courant (A)
Courant (A)
5
2
0
-2
-5
-4
-6
-10
-8
-10
2.4
2.45
2.5
2.55
2.6
Temps (s)
2.65
2.7
2.75
-15
2.4
2.8
2.5
2.6
2.7
2.8
Temps (s)
2.9
3.1
250
200
Pulsations (rad/s)
150
100
50
0
-50
-100
-150
0
0.5
1.5
2
Temps (s)
2.5
3.5
135
Chapitre 4
T1
T3
MADA
Km
T5
(a)
Cot stator
(b)
C
(c)
T2
T6
T4
Cot rotor
F2
Kc
Onduleur
20
W
W-rf
150
Cem
Cem-rf
15
140
10
130
5
120
Couple (Nm)
Vitesse (rad/s)
Vc
110
100
-5
90
-10
80
-15
70
60
1
1.5
2.5
Temps (s)
(a)
3.5
-20
1
1.5
2.5
Temps (s)
3.5
(b)
LSE-LEEI
136
Chapitre 4
Courant (A)
-1
1
1.5
2.5
Temps (s)
3.5
15
isa
isc
isb
ira
irc
irb
10
6
4
5
Courant (A)
Courant (A)
2
0
-2
-5
-4
-6
-10
-8
-10
2.4
2.45
2.5
2.55
2.6
Temps (s)
2.65
2.7
2.75
2.8
-15
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
3.1
Temps (s)
Conclusion
Dans ce chapitre nous avons prsent une reconfiguration du mode de
fonctionnement dune machine asynchrone double alimentation (MADA) suite
un dfaut de bus continu et suite un dfaut de court circuit dun bras de
londuleur rotorique. Le premier dfaut est appliqu des deux cts
dalimentation de la machine : ct rotor puis ct stator. La reconfiguration du
mode de fonctionnement concerne et le circuit de puissance ncessaire afin
dassurer le passage dun fonctionnement MADA un fonctionnement rotor ou
stator en court-circuit et la structure de la commande quil faut adapter au
nouveau mode de fonctionnement.
LSE-LEEI
137
Chapitre 4
LSE-LEEI
138
Conclusion Gnrale
Conclusion Gnrale
Au cours notre travail nous avons tudi la commande vectorielle dune
machine asynchrone double alimentation en tenant compte dun
fonctionnement dgrade accompagn dune reconfiguration du mode de
fonctionnement de la machine.
Au cours du premier chapitre nous avons effectu une tude bibliographique
des diffrents travaux tablis sur la machine asynchrone double alimentation.
Deux configurations sont proposes, une dans laquelle la machine est alimente
par un convertisseur au rotor et o le stator est li au rseau. Cette structure se
retrouve pour des applications du type olien, c'est--dire un fonctionnement
gnrateur. Dans lautre configuration, la MADA est alimente par deux
convertisseurs lun au stator et lautre au rotor. Cette configuration est ddie
des applications industrielles telles le laminage ou le pompage (fonctionnement
moteur).
Les travaux mentionns dans la littrature sont beaucoup plus nombreux
concernant la premire configuration.
La premire configuration prsente plusieurs avantages qui la rendent
attractive en particulier celui dun convertisseur dimensionn au 1/3 de la
puissance nominale. La seconde configuration prsente lavantage dun
fonctionnement large plage de vitesse puissance constante. Cest cette
dernire configuration que nous retenons dans notre tude.
Nous avons orient notre travail en premier lieu vers ltude dune la loi de
rpartition de puissance et une tude du dimensionnement des convertisseurs.
Une commande vectorielle par orientation du flux rotorique avec puis sans
capteur de vitesse ou de position a t dveloppe. Nous tudions aussi la
robustesse de la technique destimation de la vitesse de la machine. Le troisime
volet de notre tude est la sret de fonctionnement des dispositifs base de
MADA suite des dfauts onduleur.
Le second chapitre est consacr loi de rpartition de puissance entre le
stator et le rotor afin doptimiser le dimensionnement des convertisseurs de
puissance. Cette loi de rpartition de puissance nous a amen une loi de
commande vitesse de la machine en limitant la plage de variation des frquences
statorique et rotorique.
Les contraintes thermiques et la sensibilit de la commande par rapport aux
variations paramtriques de la machine notamment celles des rsistances
imposent une frquence minimale pour les tensions dlivres par les
convertisseurs de puissance. Le choix de cette frquence dpend de ces deux
critres.
LSE-LEEI
139
Conclusion Gnrale
Afin de rpondre lensemble de ces critres nous avons tout dabord choisi
une frquence minimale de 11 Hz, et par la suite nous avons apport quelques
modifications la loi de rpartition de puissance afin dempcher les pulsations
rotorique et statorique de dpasser leur valeur nominales respectives (pour ne
pas stresser les convertisseurs de puissance et chauffer les enroulement de la
machine).
Ltude du fonctionnement dans les quatre quadrants statoriques et
rotoriques a montr que les puissances actives statorique et rotorique ne
dpassent jamais leurs valeurs nominales respectives.
La loi de rpartition de puissance nous a aussi permis aussi davoir un
fonctionnement en survitesse qui peut atteindre deux fois la vitesse de base.
En tudiant les grandeurs caractristiques pour le dimensionnement de
chaque convertisseur, nous avons tabli que les grandeurs dterminant les
valeurs limites des courants sont indpendantes de celles des tensions.
En effet, les valeurs limites des courants du stator et du rotor dpendent de la
valeur du couple maximal (donc de la nature de lapplication) et de la loi de
commande choisie (contrle du flux statorique, rotorique ou dentrefer) mais sont
totalement indpendantes de la loi de rpartition de puissance.
Les valeurs limites des tensions du stator et du rotor sont dpendent
principalement des pulsations correspondantes, donc de la loi de rpartition de
puissance et par suite des valeurs de kpn et de la frquence fmin.
Ainsi il nous avons t amen tudier deux cas possibles :
Dans les deux cas nous avons modifi la loi de rpartition de puissance afin
dassurer des valeurs de tensions limites acceptables. Dans les deux cas aussi,
nous avons montr que ces valeurs limites sont indpendantes du choix de fmin, ce
qui reprsente une contrainte en moins pour le choix des tensions maximales.
Une comparaison avec la machine asynchrone a montr que la puissance
apparente totale des deux convertisseurs pour le premier cas est infrieure la
puissance apparente nominale dun convertisseur ddi une application avec
machine cage, aussi bien pour fonctionnement vitesse maximale gale la
vitesse nominale de la machine, que pour un fonctionnement en survitesse sans
dmagntisation.
Dans le troisime chapitre nous avons tudi la commande avec puis sans
capteur de vitesse de la machine asynchrone rotor bobine. Pour un
LSE-LEEI
140
Conclusion Gnrale
LSE-LEEI
141
Conclusion Gnrale
LSE-LEEI
142
Bibliographie
Bibliographie
[Bar-04]
[Ben-04]
[Bri-04]
[Bro-89]
[Bro-92]
[Cr-04]
[Dat-01]
[Dit-97]
[Dit-03]
LSE-LEEI
143
Bibliographie
[Dit-05]
R. Ghosn, C. Asmar, M. Pietrzak-David, B. de Fornel, A MRASLUENBERGER sensorless speed control of a doubly fed induction
machine, EPE 2003 Conference, Toulouse, France, September 2003.
[Gho-04]
[Hof-00]
[Jia-04]
LSE-LEEI
144
Bibliographie
[Lec-91-0]
[Lec-91-1]
[Lec-93]
[Lec-94]
[Lec-95]
[Lu-04]
[Mas-93]
[Men-04]
LSE-LEEI
145
Bibliographie
[Mor-95]
[Pou-88]
[Pet-02]
[Pet-04]
[Pet-05]
[Ram-98]
[Ram-99]
LSE-LEEI
146
Bibliographie
[Rib-01]
[Rib-04]
[Rod-05]
[Sal-04]
[Sch-02]
[Sem-04]
[Ser-03]
[Soe-03]
[Vid-03]
LSE-LEEI
147
Bibliographie
[Vid-04]
[Yam-91]
LSE-LEEI
148
ANNEXE 1
ANNEXE 1
Synthse des rgulateurs Courants
A1.1 Synthse des rgulateurs pour la premire mthode
Les quations (3.8) et (3.9) montrent que les fonctions des transferts sont de premier
ordre, on utilisera donc pour la rgulation des courants des rgulateurs de types PI.
Ki
Le rgulateur est de la forme : R(p)=K p + p =
K p.p+K i
.
p
(A1.1)
1
D s = 1 pour les
R s.Ts. et
Ts.
1
grandeurs statoriques et de mme pour les grandeurs rotoriques on pose : K r =
R r .Tr. et
En se rapportant aux quations (20) et (21) on pose K s =
Dr = 1 .
Tr .
La fonction de transfert en boucle ferme est donc de la forme :
TBF(p)=
(A1.2)
TBF(p)=
1
p 2 +2..n .p+2
(A1.3)
n =
3 =287.71 rad/s
0.015.
Ki =
2
n
K s,r
Kp=
2..n Ds,r
K s,r
LSE-LEEI
ANNEXE 1
Ki
Le rgulateur est de la forme : R(p)=K p + p .
(A1.4)
Les fonctions de transfert (3.22) et (3.24) peuvent tre crites sous la forme :
1
1
1
=
=
1+(Ts +Tr )p+TsTr p 2 1+(1+ 2)p+1 2 p 2 (1+1p)(1+ 2 p)
1+ 2 =Ts +Tr
et
1 2 =TsTr .
Le calcul donne que 1=0.225 et 2=0.0052. nous voulons avoir un temps de monte pour
le flux de 40ms, on compense alors le ple 1.
En boucle ouverte et en compensant le ple 1 la fonction de transfert
est : Tbo(p)= p(1+ 2 p) .
Ki
(A1.5)
1
Tbf (p)=
1
1+ p+ 2 p 2
Ki Ki
(A1.6)
K p =1
1
(compensation du ple 1) et K i =
2 2 afin
Ki
LSE-LEEI
ANNEXE 2
ANNEXE 2
Paramtres de la machine utilise
Stator (Couplage toile):
Tension nominale : Vsn = 380V
Courant nominal : Isn = 4.3A
Rs = 1.75
Ls = 0.295H
Rotor (Couplage triangle) :
Tension nominale : Vrn = 225V
Courant nominal : Irn = 4.5A
Rr = 1.68
Lr = 0.165H
Mutuelle inductance : Msr = 0.195H
Grandeurs Mcaniques :
Nombre de paires de ples : P = 2
Moment dinertie : J = 0.35s
Coefficient de frottement : f = 0.026.
Puissance : 1.5 kW
LSE-LEEI