Rpublique algrienne dmocratique et populaire Ministre de lenseignement suprieur & de la recherche scientifique Universit Abderrahmane Mira Bejaia Facult

t de la Technologie Dpartement dElectronique

Mini Projet

Ralis par: BOUICHE Hachemi BRAHAMI Mohamed

Promoteur: LEHOUCHE Hocine

Promotion 2009-2010

Remerciements

Au terme de notre travail, on tient remercier Mr. Lehouche Hocine davoir propos ce thme et de nous avoir suivi durant ce modeste travail. Ainsi qu tous les professeurs qui nous ont enseigns durant notre formation universitaire.

On remercie galement nos parents pour leur soutient moral et financier durant nos tudes. A tous nos collgues, amis, et tous ceux qui nous ont aid et soutenu de prs ou de loin.

BRAHAMI Mohamed & BOUICHE Hachemi

Sommaire
Introduction gnrale ... 1

Chapitre I. Gnralits sur les systmes asservis

I.1. Introduction....2 I.2. Principe gnral de la rgulation....2 I.3. Systme en boucle ouverte.....2 I.4. Systme en boucle ferme......3 I.5. Equation des systmes linaires..4 I.6. Prcision et Stabilit des systmes asservis4 I.6.1. Prcision .4 I.6.2. Stabilit ..5 I.7. Influence des perturbations ......5 I.8. Compensation des systmes asservis ........6 I.9. Conclusion ... 7

Chapitre II. Modlisation et choix du moteur courant continu

II.1. Introduction ..... 8 II .2. Description dun moteur courant continu..8 II.3. Modlisation dun moteur courant continu ...........9 II.3.1. Fonction de transfert du moteur 9 II.4. Les diffrents modes dexcitations .....12 II.4.1. Moteur excitation spare 12 II.4.2. Moteur excitation shunt (Drive) ..13 II.4.3. Moteur excitation srie .... 14 II.4.4. Moteur excitation compound (Compose) . 14 II.5. Conclusion ................. 15

Chapitre III. Commande PID dun moteur lectrique courant continu

III.1. Introduction ... 16

III.2. La commande PID en rgulation de vitesse et de position ...... 16 III.2.1. Cas dune commande Proportionnelle (Ki=Kd=0) .... 18 III.2.1.1. Effets du correcteur proportionnel ... 20 III.2.1.2. Schma lectronique du Correcteur Proportionnel .... 20 III.2.2. Cas dune commande Proportionnelle-Intgrale (Kd=0) .. 20 III.2.2.1. Effets du correcteur proportionnel-Intgral .. 22 III.2.2.2. Schma lectronique du Correcteur Proportionnel-Intgral ... 23 III.2.3. Cas dune commande Proportionnelle-Intgrale-Drive .... 23 III.2.3.1. Effets du correcteur proportionnel-Intgral-Driv .. 24 III.2.3.2. Schma lectronique du Correcteur P-I-D .... 25 III.2.4. Rsum sur laction des paramtres (coefficients) .... 25 III.3. Rglage des paramtres .... 26 III.3.1 Mthode de Ziegler-Nichols .. 26 III.3.1.1. Mthode de la courbe de raction (Premire mthode) .... 26 III.3.1.2. Mthode doscillation (Seconde mthode) ... 26 III.3.1.2.1. Application de la mthode ..... 27 III.4. Discrtisation de la commande PID analogique .. 30 III.5. Conclusion ... 32 Conclusion gnrale 33 Rfrences bibliographiques Annexes

Liste des figures

Figure. I.1 : Schma bloc dun systme en boucle ouverte ........................................................ 3 Figure. I.2 : Schma bloc dun systme en boucle ferme avec un retour unitaire ................... 3 Figure. I.3 : Schma bloc dun asservissement avec une perturbation (Retour unitaire) ......... 5 Figure. I.4 : Schma bloc dun systme avec correcteur (Retour unitaire) ............................... 6

Figure. II.1 : Schma dun moteur courant continu................................................................ 8 Figure. II.2 : Schma quivalent dun moteur courant continu .............................................. 9 Figure. II.3 : Schma bloc du Modle de moteur lectrique en vitesse ................................... 10 Figure. II.4 : Modlisation sous Matlab de la rponse de vitesse ........................................... 11 Figure. II.5 : Schma bloc du Modle de moteur lectrique en position ................................. 11 Figure. II.6 : Modlisation sous Matlab de la rponse de position ......................................... 12 Figure. II.7 : Modlisation lectrique dun Moteur excitation spare ................................ 13 Figure. II.8 : Modlisation lectrique dun Moteur excitation shunt ................................... 13 Figure. II.9 : Modlisation lectrique dun Moteur excitation srie .................................... 14 Figure. II.10 : Modlisation lectrique dun Moteur excitation compound ......................... 15

Figure. III.1 : Schma bloc dun systme avec correcteur (Boucle ferme) ............................ 16 Figure. III.2: Schma bloc du correcteur PID en rgulation de vitesse .................................. 17 Figure. III.3: Schma bloc du correcteur PID en rgulation de position ................................ 17 Figure. III.4 : Modlisation sous Matlab du correcteur P en rgulation de position.............. 18 Figure. III.5 : Modlisation sous Matlab du correcteur P en rgulation de vitesse ................ 19 Figure. III.6 : Signal de la tension de la commande P en rgulation de vitesse...................... 19 Figure. III.7 : Schma lectronique du correcteur proportionnel ........................................... 20 Figure. III.8 : Modlisation sous Matlab du correcteur PI en rgulation de vitesse .............. 21 Figure. III.9 : Signal de la tension de la commande PI en rgulation de vitesse .................... 21 Figure. III.10 : Modlisation sous Matlab du correcteur PI en rgulation de position .......... 22 Figure. III.11 : Schma lectronique du correcteur proportionnel Intgral ........................... 23 Figure. III.12 : Modlisation sous Matlab du correcteur PID en rgulation de position ....... 24

Figure. III.13 : Schma lectronique du correcteur proportionnel Intgral Driv ............... 25 Figure. III.14 : Modlisation sous Matlab de la rgulation PID de vitesse ............................ 28 Figure. III.15 : Modlisation sous Matlab de la rgulation PID de vitesse (modifie) ........... 28 Figure. III.16: Modlisation sous Matlab de la rgulation PID de position ........................... 29 Figure. III.17: Modlisation sous Matlab de la rgulation PID de position (modifi) ........... 29 Figure. III.18: Schma bloc dun correcteur PID numrique ................................................. 30 Figure. III.19: Modlisation sous Matlab de la rgulation PID analogique et numrique ..... 31

Introduction gnrale
La technologie moderne a permis le dveloppement des sciences tout en imposant lexploration de domaines thoriques de plus en plus complexes. Parmi ces sciences en pleine expansion et intgrant rapidement lapport des technologies modernes, on compte lautomatique. Le substantif automatique a t utilis pour la premire fois en 1914 dans un article Essai sur lAutomatique publi dans une revue scientifique. De nos jours, l'automatique fait partie des sciences de l'ingnieur. Cette discipline traite de la modlisation, de l'analyse, de la commande et de la rgulation des systmes dynamiques. Elle a pour fondements thoriques les mathmatiques, la thorie du signal et l'informatique thorique. L'automatique permet l'automatisation de diffrentes tches de fonctionnement des machines et des chaines industriels. On parle alors de systme asservi ou rgul, do est le plus rpondu dans notre vie quotidienne, en particulier dans le domaine industriel, car il permet de raliser plusieurs oprations sans lintervention de ltre humain, pour de divers besoins, par exemple : convoyeurs industriels navettes indexes, pilotage automatique de lavion (auto-pilot), asservissement dangle pour des bras robotiques (ABB, Kuka, ...) etc. Dans la plupart des processus industriels, en particulier les moteurs lectriques, il est indispensable de matriser certains paramtres physiques (vitesse, position, angle...etc.), il est donc trs souvent ncessaire davoir recours une commande. La commande PID (Proportionnelle-Intgrale-Drive) est une mthode qui a fait ses preuves et qui donne de bons rsultats, grce laction proportionnelle qui amliore la rapidit, lintgrale pour la prcision, et la drive pour la stabilit. Lobjectif de notre travail est dimplmenter une commande PID pour un moteur courant continu. La modlisation de la commande et du systme (moteur MCC) est programme sous lenvironnement MATLAB v7.1 R14 SP3. Notre mini projet comporte 3 chapitres, dont le premier parle sur les gnralits sur les systmes asservis, le seconde sur la modlisation et choix du moteur courant continu, et le dernier sur la commande PID dune machine lectrique courant continu.

Chapitre I

Gnralits sur les systmes asservis

Chapitre I

Gnralits sur les systmes asservis

I.1. Introduction
Dans ce chapitre, on va introduire les principes de base sur les systmes asservis ainsi que la rgulation en boucle ouverte et en boucle ferme.

I.2. Principe gnral de la rgulation

Dans la plupart des appareils dans des installations industrielles et domestiques, il est ncessaire de maintenir des grandeurs physiques des valeurs dtermines, en dpit des variations externes ou internes influant sur ces grandeurs. Par exemple, le niveau deau dans un rservoir, la temprature dune tuve, la vitesse et la position des moteurs, tant par nature variables, doivent donc tre rgls par des actions convenables sur le processus considr. Si les perturbations influant sur la grandeur contrler sont lentes ou ngligeables, un simple rglage dit en boucle ouverte, permet dobtenir et de maintenir la valeur demande (par exemple : action sur un robinet deau). Dans la majorit des cas, cependant, ce type de rglage nest pas suffisant, parce que trop grossier ou instable. Il faut alors comparer, en permanence, la valeur mesure de la grandeur rgle celle que lon souhaite obtenir et agir en consquence sur la grandeur daction, dite grandeur rglante. On a, dans ce cas, constitu une boucle de rgulation et plus gnralement une boucle dasservissement. Cette boucle ncessite la mise en ouvre dun ensemble de moyens de mesure, de traitement de signal ou de calcul, damplification et de commande dactionneur, constituant une chaine de rgulation ou dasservissement. La consigne est maintenue constante et il se produit sur le procd une modification dune des entres perturbatrices. Laspect rgulation est considr comme le plus important dans le milieu industriel, car les valeurs des consignes sont souvent fixes. Nanmoins, pour tester les performances et la qualit dune boucle de rgulation, on sintresse laspect asservissement.

I.3. Systme en boucle ouverte

Un systme est dit en boucle ouverte lorsque la commande est labore sans laide de la connaissance des grandeurs de sortie. Au niveau des inconvnients, il ny a aucun moyen de contrler, plus forte raison de compenser les erreurs, les drives, les accidents qui peuvent intervenir lintrieur de la boucle, autrement dit, il ny a pas de prcision ni surtout de fidlit qui dpendent de la qualit intrinsque des composants. Enfin, le systme en boucle ouverte ne compense pas les signaux de perturbation, le schma bloc de systme en boucle ouverte est donn par la figure ci-dessous, [1].
2

Chapitre I

Gnralits sur les systmes asservis

E(p) Entre

Systme G(p)

S(p) Sortie

Figure. I.1 : Schma bloc dun systme en boucle ouverte

Dans ce dernier cas, le comportement du processus est dcrit par la relation :

S : grandeur rgle (sortie) E : grandeur rglante (entre) G(p) : fonction de transfert

I.4. Systme en boucle ferme

La boucle ferme (contre raction) est capable de stabiliser un systme instable en boucle ouverte. Dans une rgulation en boucle ferme, une bonne partie des facteurs perturbateurs externes sont automatiquement compenss par la contre-raction travers le procd. Lutilisation du retour dinformation est le principe fondamental en automatique. La commande applique au systme est labore en fonction de la consigne et de la sortie. La (figure. I.2) reprsente le principe de retour unitaire, [1]
E(p) Consigne + (p) Erreur Systme G(p) S(p) Sortie

Figure. I.2 : Schma bloc dun systme en boucle ferme avec un retour unitaire

Dans ce dernier cas, le comportement du processus est dcrit par la relation :

HBF : fonction de transfert en boucle ferme E : grandeur rglante (consigne) S : grandeur rgle : erreur = E(p) S(p)

Chapitre I

Gnralits sur les systmes asservis

I.5. Reprsentation des systmes linaires

Un systme est dit linaire invariant si l'quation liant la sortie l'entre est une quation diffrentielle linaire coefficients constants. La forme gnrale de cette quation est :

Do la fonction de transfert d'un systme linaire est le rapport entre la sortie et de l'entre dans le domaine de Laplace :

I.6. Prcision et Stabilit des systmes asservis I.6.1. Prcision

Un systme asservi en boucle ferme est dit prcis, si sa sortie s(t) est proche de la consigne (valeur dsire) e(t). On peut reprsenter l'erreur entre la consigne et la sortie : Dans ce cas, on sintresse :

. Cette erreur dpend

de l'entre et du gain de la fonction de transfert, car laugmentation du gain permet davoir une meilleure prcision, [2] On peut trouver deux types de prcision et derreur : Prcision dynamique : caractris pendant le rgime transitoire essentiellement pour une sollicitation en chelon de position. Elle est lie directement au degr de la stabilit (marge de gain et marge de phase). La prcision statique : pour but dvoluer laptitude de systme suivre. Elle est caractrise par la diffrence en rgime permanent entre lentre (consigne) et la sortie (rponse), cette diffrence appele cart ou erreur. Erreur statique : on appel erreur statique la valeur lorsque le temps tend vers linfini de (t) pour une rponse dasservissement un chelon unitaire Erreur de vitesse : on appel erreur de vitesse la valeur de lorsque le temps tend vers linfini pour une rponse dasservissement une rampe unitaire.

Chapitre I

Gnralits sur les systmes asservis

I.6.2. Stabilit
Dans le cas des systmes linaires reprsents par une fonction de transfert, l'analyse des ples permet de conclure sur la stabilit du systme. On rappelle que, si les ples de la fonction de transfert sont P0, P1... Pn. Dans le cas d'une fonction de transfert continue

utilisant la transforme de Laplace, tous les ples doivent tre partie relle strictement ngative pour que le systme soit stable, [2] Pour : i = 0 : n Pi : ples de la fonction de transfert Rei : partie relle de Pi Imi : partie imaginaire de Pi On dfinira la stabilit par une des propositions suivantes : Un systme linaire est stable : lorsque sa rponse un chelon prend une valeur finie en rgime Permanent. lorsque sa rponse une impulsion tend vers 0. lorsque sa rponse une sinusode est une sinusode d'amplitude finie. Pi = Rei + j.Imi

I.7. Influence des perturbations

Une perturbation est une entre supplmentaire au systme qu'on ne peut contrler ou maitriser. Ces perturbations ont une influence sur lasservissement des systmes, voir la (figure. I.3).
R(p) = perturbation + E(p) Consigne + (p) Erreur G1(p) + G2(p) S(p) Sortie

Figure. I.3 : Schma bloc dun asservissement avec une perturbation (Retour unitaire)

La fonction de transfert du bloc dasservissement est reprsente comme suit : Calculons S(p) en fonction de R(p), (En posant E(p) = 0) :

Chapitre I

Gnralits sur les systmes asservis

Calculons S(p) en fonction de E(p), (En posant R(p) = 0) :

La sortie totale est

I.8. Compensation des systmes asservis

La plupart des processus ont besoin de correcteurs pour compenser et damliorer la prcision et la stabilit. Un correcteur est un systme qui va laborer la commande d'un systme en fonction de l'erreur mesure entre la sortie et la consigne. Si on prend le cas dun correcteur proportionnel est un systme qui donne une commande proportionnelle l'erreur mesure. Beaucoup de systmes peuvent tre commands par ce type de correcteur, qui est simple mettre en uvre. Le principe cest lajustement du gain qui va consister obtenir un bon compromis entre la stabilit et la prcision, [3]

E(p) Consigne

+ -

(p)
Erreur

Correcteur

G(p)

S(p) Sortie

Figure. I.4 : Schma bloc dun systme avec correcteur (Retour unitaire)

Ce genre de correcteur nest pas toujours possible ou suffisant. Des correcteurs plus sophistiqus peuvent permettre de : stabiliser un systme instable. Augmenter le degr de la stabilit sans rduire le gain K. Rduire ou annuler les erreurs statiques sans toucher la stabilit.

Chapitre I

Gnralits sur les systmes asservis

I.9. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons prsent les principaux lments des systmes asservis en boucle ouverte et en boucle ferme, linfluence des perturbations externes, ainsi lutilit de la commande (correction) pour un systme donn. On va prsenter dans le chapitre suivant, le systme dont on doit appliquer la rgulation PID et de dfinir les diffrents types de moteurs courant continu et le choix du moteur utilis pour lapplication de la commande PID.

Chapitre II

Modlisation et choix du moteur courant continu

Chapitre II

Modlisation et choix du moteur courant continu

II.1. Introduction
Lvolution des technologies conduit utiliser des machines ncessitant des vitesses de rotation prcises et variables pour lentranement dengins industriels, systmes robotique...etc. Dans notre tude, on sintresse aux moteurs courant continu, car ils offrent une introduction facile au fonctionnement de ses homologues, en donnant des repres clairs. Les moteurs courant continu ont pendant longtemps t les seuls aptes la vitesse variable large bande passante, comme dans le domaine robotique. Ils ont donc fait lobjet de nombreuses amliorations, et beaucoup de produits commercialiss aujourdhui.

II.2. Description dun moteur courant continu

Un moteur courant continu est une machine lectrique. Il s'agit d'un convertisseur lectromcanique permettant la conversion bidirectionnelle d'nergie entre une installation lectrique parcourue par un courant continu et un dispositif mcanique, do l'nergie lectrique est transforme en nergie mcanique. Un moteur lectrique courant continu est constitu : D'un stator qui est l'origine de la circulation d'un flux magntique longitudinal fixe cr soit par des enroulements statoriques (bobinage) soit par des aimants permanents larrire du stator, se trouve la partie porte balais et les balais assurant les contacts lectriques avec le rotor. Il est aussi appel inducteur. D'un rotor bobin reli un collecteur rotatif inversant la polarit dans chaque enroulement rotorique au moins une fois par tour de faon faire circuler un flux magntique transversal en quadrature avec le flux statorique. Les enroulements rotoriques sont aussi appels enroulements d'induits, ou communment induit, [4]

ROTOR

STATOR

COLLECTEUR

BALAIS

Figure. II.1 : Schma dun moteur courant continu 8

Chapitre II

Modlisation et choix du moteur courant continu

II.3. Modlisation dun moteur courant continu e f.

Figure. II.2 : Schma quivalent dun moteur courant continu

Selon le schma de la (figure. II.2), un moteur lectrique courant continu est rgit par les quations physiques dcoulant de ses caractristiques lectriques, mcaniques et magntiques. D'aprs la loi de Newton, combin des lois de Kirchhoff, On peut crire les quations diffrentielles de premiers ordres suivantes :

D aprs le principe fondamental de la dynamique on a :

u(t) : Tension applique au moteur e(t) : Force contre lectromotrice i(t) : Intensit traversant le moteur (t) : Vitesse de rotation du rotor Ke : Constante de vitesse Cp : Couple de pertes

Cu : Couple moteur gnr Cr : Couple rsistant

f : Coefficient de frottement visqueux J : Moment dinertie de laxe du rotor

Kc : Constante de couple

Chapitre II

Modlisation et choix du moteur courant continu

II.3.1. Fonction de transfert du moteur

On passe en Laplace

En combinant (II.4) et (II.5) on obtient :

En modifiant (II.6) on a :

On en dduit lexpression de

On peut en sortir lexpression de i(p) :

On linjecte prsent dans (II.4)

On suppose que le moment du coupe de pertes (qui est vu comme une perturbation) est ngligeable devant le moment du couple lectromagntique (Kci(t)) on peut alors prend Cp nul pour simplifier le systme. On a donc :

Chapitre II

Modlisation et choix du moteur courant continu

La fonction de transfert cherche H(p) est entre la tension entrant dans le moteur U(p) et la vitesse de sortie (p), les valeurs numriques sont donnes dans le tableau suivant, [5], [6].

Les valeurs numriques du MCC choisi (Maxon : Rfrence F2260/813) donnes par le constructeur (Tableau. I.1). Tension nominale Tension maximale Courant permanent maximal Rsistance aux bornes Constante de couple Constance de vitesse Inductance Moment dinertie rapport au rotor Coefficient de frottement visqueux Unom = 24 V Umax = 32 V Imax = 2.2 A R = 1.91 Kc = 60.3 mNm.A1 Ke = 60.3 mNm.A1 L = 0.63 mH J = 10-4 kg.m2 f = 2.5x10-6

Tableau. II.1 : Valeurs numriques dun moteur courant continu

On peut tablir le modle mathmatique de la rponse en vitesse du moteur lectrique qui est donn par la figure suivante (figure. II.3):
Cr(p)
+

+
+

U(p)

(p)

I(p)

(p)
+

Consigne

Sortie

Figure. II.3 : Schma bloc du Modle de moteur lectrique en vitesse

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Chapitre II

Modlisation et choix du moteur courant continu

Figure. II.4 : Modlisation sous Matlab de la rponse de vitesse

Daprs lquation (II.7), le systme modlis soit du second ordre, lorsque linductance interne est ngligeable devant la rsistance interne (ce qui est gnralement le cas) il sapparente un systme du premier ordre. On observe bien sur la (figure. II.4) ci-dessus que le moteur change de vitesse de rotation pour chaque valeur de la tension dentre, do la vitesse de rotation est proportionnelle la tension dentre. On peut tablir le modle mathmatique de la rponse en position du moteur lectrique qui est donn par la figure suivante (figure. II.5):
Cr(p)
+

+
+ +

U(p) Consigne

+ -

(p)

I(p)

(p)

Sortie

Figure. II.5 : Schma bloc du Modle de moteur lectrique en position

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Chapitre II

Modlisation et choix du moteur courant continu

Figure. II.6 : Modlisation sous Matlab de la rponse de position

Daprs la (figure. II.6), on voit bien que la rponse en position est une rampe, ce qui signifie que le systme dans un asservissement en position est instable, do il ncessite une rgulation pour stabiliser la rponse en position et damliorer les performances en vitesse.

II.4. Les diffrents modes dexcitations

Les moteurs courant continu se diffrencient par la manire dont on fournit le courant dexcitation. Les diffrents cas possibles sont, [7].

II.4.1. Moteur excitation spare

Ce mode dexcitation ncessite deux sources dalimentations distinctes. Lalimentation de lenroulement inducteur est prise sur une source indpendante de la source principale. On change le sens de rotation en permutant les bornes de linduit ou de linducteur. Le circuit lectrique est reprsent par la suivante :

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Chapitre II

Modlisation et choix du moteur courant continu

Figure. II.7 : Modlisation lectrique dun Moteur excitation spare

Domaine dapplication : Particularits Moteur autorgulateur de vitesse. La vitesse est relativement constante quelque soit la charge Emplois Entrainement de machines-outils (Remplac par le moteur asynchrone triphas)

II.4.2. Moteur excitation shunt (Drive)

Lenroulement dexcitation est connect en parallle sur lalimentation du moteur, il possde les mmes proprits que le moteur excitation spare du fait que, dans les deux cas, linducteur constitue un circuit extrieur celui de linduit. Le circuit lectrique est reprsent par la suivante :

Figure. II.8 : Modlisation lectrique dun Moteur excitation shunt

Domaine dapplication : Particularits Ne s'emballe pas Couple de dmarrage meilleur qu'en excitation drivation. Emplois appareils de levage et de manutention Utilis aussi en excitation indpendante

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Chapitre II

Modlisation et choix du moteur courant continu

II.4.3. Moteur excitation srie

Le circuit dexcitation est plac avec linduit du moteur. Sa particularit est davoir un inducteur qui est travers par le mme courant, linducteur possde donc une rsistance plus faible que celle des autres types de machines. Linducteur est en srie avec linduit : une seule source dalimentation suffit. On change le sens de rotation en permutant les connexions de linduit et de linducteur. Le circuit lectrique est reprsent par la suivante :

Figure. II.9 : Modlisation lectrique dun Moteur excitation srie

Domaine dapplication : Particularits Moteur autorgulateur de puissance. Possde un trs grand couple de dmarrage mais risque l'emballement vide. La vitesse dcroit quand la charge augmente. Emplois le moteur qui convie le mieux en traction lectrique.

II.4.4. Moteur excitation compound (Compose)

Cest une combinaison des excitations Shunt et Srie, on peut raliser un compound-age additif (Si les flux des deux enroulements sadditionnent) ou soustractif (dans le cas contraire).

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Chapitre II

Modlisation et choix du moteur courant continu

Figure. II.10 : Modlisation lectrique dun Moteur excitation compound

Domaine dapplication : Particularits Risque d'emballement du fait de l'annulation du flux rsultant des enroulements Emplois Pratiquement ce moteur nest plus utilis.

II.5. Conclusion
Pour un moteur lectrique courant continu, on a constat que la rponse en position est instable, hors que la rponse en vitesse converge vers la stabilit, do, on voit bien la ncessit dune commande pour stabiliser un systme qui ne lest pas, et amliorer les performances. Concernant le choix du moteur, on a choisi un moteur courant continu excitation indpendante, car est le plus utilis dans lautomatique et la robotique, pour ces dimensions et sa non-influence de la charge sur la vitesse (vitesse est relativement constante quelque soit la charge), ainsi la simplicit de polarisation. Le prochain chapitre sera consacr limplmentation de la commande PID applique sur un modle dun moteur courant continu.

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Chapitre III

Commande PID dun moteur lectrique courant continu

Chapitre III

Commande PID dun moteur lectrique courant continu MCC

III.1. Introduction
La commande PID est dite aussi (correcteur, rgulateur, contrleur), se compose de trois termes P, I et D, do le P correspond au terme proportionnel, I pour terme intgral et D pour le terme driv de la commande. Les rgulateurs PID sont probablement les plus largement utiliss dans le contrle industriel. Mme les plus complexes systmes de contrle industriel peut comporter un rseau de contrle dont le principal lment de contrle est un module de contrle PID. Le rgulateur PID est une simple implmentation de retour dinformation (Feedback). Il a la capacit d'liminer la compensation de l'tat d'quilibre grce l'action intgrale, et il peut anticiper le futur grce une action drive, [8]. Ce chapitre a pour but, dimplmenter la commande PID classique pour un moteur courant continu excitation spare, pour un seul objectif est dannuler lerreur statique, diminuer le dpassement, diminuer le temps de rponse et le temps de mont afin d'obtenir une rponse adquate du procd et de la rgulation et davoir un systme prcis, rapide, stable et robuste. Le rglage des coefficients (paramtres) de la commande PID est bas sur la mthode empirique de Ziegler & Nichols .

e(t) Consigne

+ -

(t) erreur

PID

uc(t)

Systme

s(t) Sortie

Capteur
Figure. III.1 : Schma bloc dun systme avec correcteur (Boucle ferme)

III.2. La commande PID en rgulation de vitesse et de position

La commande proportionnel-intgral-driv (PID) est insre dans la chaine directe de lasservissement, en srie avec le processus, comme indiqu dans la (Figure.III.1). Ce rgulateur labore partir du signal derreur (t) une commande uc(t) en fonction de trois actions proportionnelle, intgrale, drive, [9].

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Chapitre III

Commande PID dun moteur lectrique courant continu MCC

Kp: gain daction proportionnelle. Ki=1/Ti : gain daction intgrale. Kd=Td : gain daction drive. Ti : constante de temps, dite temps daction intgrale. Td : constante de temps, dite temps daction drive. Le rgulateur PID est donc conu dans le domaine temporel comme la somme des trois actions. On obtient alors un asservissement compose dun terme proportionnel, un terme intgral et un terme driv, mises en parallle, on parle dasservissement PID : Cr(p)
+ c(p) (p) + Uc(p) I(p) + (p)

Figure. III.2: Schma bloc du correcteur PID en rgulation de vitesse

Cr(p)
+ c(p) (p) + Uc(p) I(p) + (p)

Figure. III.3: Schma bloc du correcteur PID en rgulation de position

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Chapitre III

Commande PID dun moteur lectrique courant continu MCC

Dans les modlisations qui suivent, posons comme rfrences : c=200 rad/s qui correspond 12 volts dalimentation pour la vitesse de rotation et c=90 pour la position angulaire.

III.2.1. Cas dune commande Proportionnelle (Ki=Kd=0)

La commande de type Proportionnelle est la plus simple qui soit. Il sagit dappliquer une correction proportionnelle lerreur corrigeant de manire instantane, cest--dire, lorsque le signal de commande est proportionnel au signal derreur:

Son rle est damplifier lerreur pour que le systme ragisse plus vivement, comme si lerreur tait plus grande quelle ne lest en ralit. Il permet de vaincre les grandes inerties du systme et diminue le temps de monte en donnant de la puissance au moteur (plus lerreur est grande, plus on donne de puissance au moteur). Lorsque lon augmente le gain Kp, le systme ragit plus vite et lerreur statique sen trouve amliore, mais en contrepartie le systme perd la stabilit. Le dpassement se fait de plus en plus grand, et le systme peut mme diverger dans le cas dun Kp dmesur, [9]. Dans la figure suivante, il sera prsent le graphe dune rgulation en position (Figure.
III.4) pour les diffrentes valeurs du gain Kp , en fixant Ki=Kd=0.

Figure. III.4 : Modlisation sous Matlab du correcteur P en rgulation de position 18

Chapitre III

Commande PID dun moteur lectrique courant continu MCC

Dans la figure suivante, il sera prsent le graphe dune rgulation en vitesse (Figure. III.5) pour les diffrentes valeurs du gain Kp , en fixant Ki=Kd=0 :

Figure. III.5 : Modlisation sous Matlab du correcteur P en rgulation de vitesse

Figure. III.6 : Signal de la tension de la commande P en rgulation de vitesse 19

Chapitre III

Commande PID dun moteur lectrique courant continu MCC

III.2.1.1. Effets du correcteur proportionnel

Diminution du temps de monte. Diminution de lerreur statique. Augmentation du temps de stabilisation. Augmentation du dpassement.

III.2.1.2. Schma lectronique du correcteur proportionnel

Figure. III.7 : Schma lectronique du correcteur proportionnel

III.2.2. Cas dune commande Proportionnelle-Intgrale (Kd=0)

Le correcteur de type PI est une rgulation de type P auquel on a ajout un terme intgral, il labore alors une commande qui peut tre donne par la relation suivante :

Le terme intgral complte laction proportionnelle puisquil permet de compenser lerreur statique et daugmenter la prcision en rgime permanent. Lide est dintgrer lerreur depuis le dbut et dajouter cette erreur la consigne, lorsque lon se rapproche de la valeur demande, lerreur devient de plus en plus faible. Le terme proportionnel nagit plus mais le terme intgral subsiste et reste stable, ce qui maintient le moteur la valeur demande. Lintgrale agissant comme un filtre sur le signal intgr, elle permet de diminuer limpact des perturbations (bruit, parasites), et il en rsulte alors un systme plus stable. Malheureusement, un terme intgral trop important peut lui aussi entraner un dpassement de la consigne, une stabilisation plus lente, voire mme des oscillations divergentes, [6], [8].

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Chapitre III

Commande PID dun moteur lectrique courant continu MCC

Dans la figure suivante, il sera prsent le graphe dune rgulation en vitesse (Figure
.III.2) pour les diffrentes valeurs du gain Ki , en fixant Kp=1 et Kd=0:

Figure. III.8 : Modlisation sous Matlab du correcteur PI en rgulation de vitesse

Figure. III.9 : Signal de la tension de la commande PI en rgulation de vitesse 21

Chapitre III

Commande PID dun moteur lectrique courant continu MCC

Dans la figure suivante, il sera prsent le graphe dune rgulation en position (Figure.
III.3) pour les diffrentes valeurs du gain Ki , en fixant Kp=1 et Kd=0 :

Figure. III.10 : Modlisation sous Matlab du correcteur PI en rgulation de position

On voit cette fois-ci que le terme intgral a bien fonctionn et que l'erreur statique est nulle. On constate aussi que plus le gain Ki est grand, plus le systme converge vite. En revanche, plus Ki est grand, plus le systme oscille et plus le dpassement est grand.

III.2.2.1. Effets du correcteur proportionnel-Intgral

Diminution du temps de monte. Elimination de lerreur statique. Augmentation du temps de stabilisation. Augmentation du dpassement.

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Chapitre III

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III.2.2.2. Schma lectronique du Correcteur Proportionnel-Intgral

Figure. III.11 : Schma lectronique du correcteur proportionnel Intgral

Avec : Gain proportionnel :

III.2.3. Cas dune commande Proportionnelle-Intgrale-Drive

Les termes proportionnel et intgral peuvent amener un dpassement de la consigne et des oscillations dans des asservissements. Cela implique pour le moteur des inversions de polarit, ce qui est loin dtre idal. Pour limiter ce phnomne indsirable, on introduit un troisime lment, le terme driv. Son action va dpendre du signe et de la vitesse de variation de lerreur, et sera oppose laction proportionnelle. Elle devient prpondrante aux abords de la valeur demande lorsque lerreur devient faible, que laction du terme proportionnel faiblit et que lintgrale varie peu, elle freine alors le systme, limitant le dpassement et diminuant le temps de stabilisation. [6], [8]. Dans la figure suivante, il sera prsent le graphe dune rgulation en position (Figure.
III.3) pour les diffrentes valeurs du gain Kd , en fixant Kp=15 et Ki=1 :

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Chapitre III

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Figure. III.12 : Modlisation sous Matlab du correcteur PID en rgulation de position

Laction drive est surtout utilise dans le cas de variables non bruites, car la drivation est trs sensible au bruitage du signal, on diminuera donc son influence dans un asservissement de vitesse, pour lequel sa drive est une acclration. Donc dans un asservissement de vitesse seulement laction P et I sont utilises, en revanche le terme D peut tre utilis dans un seul cas ou le gain Kd prend une valeur prcise pour ne pas trop influencer sur le systme. Ce problme est moins frquent dans un asservissement de position, car la drive de la position est la vitesse, [6], [9].

III.2.3.1. Effets du correcteur proportionnel-Intgral-Driv

Diminution du temps de monte. Elimination de lerreur statique. Diminution du temps de stabilisation. Diminution du dpassement.

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Chapitre III

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III.2.3.2. Schma lectronique du Correcteur Proportionnel-Intgral-Driv

Figure. III.13 : Schma lectronique du correcteur proportionnel Intgral Driv

Avec : Gain proportionnel : Gain intgral :

III.2.4. Rsum sur laction des paramtres (coefficients)

Apres avoir expliqu prcdemment le rle de chaque action, proportionnelle, intgrale et driv, on reprsente un rsum sur laction des paramtres (coefficients) dans le (tableau. III.1) suivant :
Coefficients Temps de Dpassement stabilisation Diminue Augmente Augmente Diminue Augmente Augmente Chang. faible Diminue Diminue Tableau. III.1 : Rcapitulatif des paramtres PID Temps de monte Erreur Statique Diminue Elimine Chang. faible

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Chapitre III

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III.3. Rglage des paramtres

Rgler un rgulateur PID consiste agir sur les 3 paramtres des diffrentes actions (gain du proportionnel, gain de l'intgral, gain de la drive) sur des valeurs optimales pour obtenir la rponse adquate en prcision, rapidit, stabilit et robustesse en sortie du procd. Pour cela, il existe plusieurs mthodes de rglage, do on a opt pour la mthode de rglage dite de "Ziegler-Nichols", introduite par John G. Ziegler et Nathaniel B. Nichols.

III.3.1 Mthode de Ziegler-Nichols

Deux mthodes classiques exprimentales de dtermination et ajustement rapide des paramtres des rgulateurs PID ont t prsentes par Ziegler et Nichols en 1942. Ces mthodes sont largement utilises, soit sous forme originale ou dans une certaine modification. Ils forment souvent la base de procdures de rglage utilises par les contrleurs des fabricants et les processus de l'industrie. Les mthodes sont bases sur la dtermination de certaines caractristiques de la dynamique des processus. Les paramtres du rgulateur sont alors exprims en termes de fonctionnalits par des formules simples. Il est surprenant que les mthodes soient si largement rfrences parce qu'ils donnent de bons rsultats de rglage seulement dans des situations limites.

III.3.1.1. Mthode de la courbe de raction (Premire mthode)

Cette mthode est base sur la modlisation de linformation indicielle du processus en boucle ouverte, dou seulement les processus simple sont utiliss, le principe est denregistrer la courbe de rponse du systme non rgul un chelon puis en dduire la valeur des coefficients par analyse de la rponse (i.e. "lecture graphique"), ainsi mettre le systme hors ligne. Cest pour cette raison que cette mthode nest pas trs utilise dans lindustrie, [9].

III.3.1.2. Mthode doscillation (Seconde mthode)

Cette mthode empirique de Ziegler-Nichols est trs rpandue dans lindustrie ou chez les automaticiens pour rgler les correcteurs de ce type de chane. Elle a lavantage de ne pas ncessiter de modlisation prcise du systme asservi, mais se contente dessais exprimentaux, ce qui rend cette mthode trs simple, [9].

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Chapitre III

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La conception est base sur la connaissance d'un point dans la courbe de Nyquist de la fonction de transfert du processus (moteur), savoir le point o la courbe de Nyquist coupe l'axe rel ngatif. Ce point peut tre caractris par deux paramtres de la frquence 180 et le gain cette frquence K180. Pour des raisons historiques le point a t appel le point ultime et caractris par les paramtres Ku=1/180 que l'on appelle le gain ultime et Tu=2/180 la priode ultime. NB : avec la fonction de Matlab Margin, on peut dterminer la frquence 180 du systme, [10]. Ces paramtres peuvent tre dtermins de la faon suivante : On connecte le rgulateur au moteur lectrique, fixer Ki=0 et Kd=0, on augmente doucement le gain du correcteur proportionnel pur Kp jusqu obtenir des oscillations persistantes, pour des moteurs, il sagira plutt dune vibration autour de la position demande. Le gain dans ce cas est Ku , et la priode doscillations est Tu , nous avons Ku=1/180 et Tu=2/180 , [6].

Rgulateur P PI PID

Kp Ku/2 Ku/2.2 Ku/1.7

Ki=1/Ti 1.2/Tu 2/Tu

Kd=Td Tu/8

Tableau. III.2 : Rglage du contrleur par la mthode doscillation de Ziegler-Nichols

III.3.1.2.1. Application de la mthode

Rgulation PID de vitesse

Apres avoir essay les diffrentes valeurs de Ku, on a relev le gain doscillation Ku=25, et la priode doscillation Tu=3.6x10-4, en appliquant les valeurs donnes dans le (tableau.III.2) de Ziegler-Nichols, on dduit les valeurs des paramtres : Kp=20.83, Ki=5.57x103, Kd=4.49x10-5

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Chapitre III

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Figure.III.14 : Modlisation sous Matlab de la rgulation PID de vitesse

On voit bien, que la mthode de Ziegler-Nichols donne de bons rsultats, mais dun autre cot, on peut faire une petite modification des paramtres trouvs prcdemment pour lamliorer et avoir un bon compromis entre prcision, rapidit et stabilit. On pose les paramtres modifis: Kp=20.83, Ki=6x10 3, Kd=10-3. On obtient le graphe suivant :

Figure.III.15 : Modlisation sous Matlab de la rgulation PID de vitesse (modifie) 28

Chapitre III

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Rgulation PID de position

Appliquant la mme procdure pour la rgulation PID de position, on a relev le gain doscillation Ku=6, et la priode doscillation Tu= 0.0401, en appliquant le (tableau .III.2) de Ziegler-Nichols, on dduit les valeurs des paramtres : Kp=5, Ki=50, Kd=0.005

Figure.III.16: Modlisation sous Matlab de la rgulation PID de position

On voit que la mthode de Ziegler-Nichols donne un rsultat oscillant pout la rgulation de position, do il est ncessaire de passer une modification des paramtres. On pose les paramtres modifis: Kp=5, Ki=50, Kd=0.09. On obtient le graphe suivant :

Figure. III.17: Modlisation sous Matlab de la rgulation PID de position (modifie) 29

Chapitre III

Commande PID dun moteur lectrique courant continu MCC

Les mthodes de rglage de Ziegler-Nichols ont t initialement conues pour donner de bons rsultats. Le critre de conception a t de diminuer le dpassement, qui est souvent trs grand, comme on le voit dans les exemples prcdent. Pour cette raison, la mthode de Ziegler-Nichols ncessite souvent des modifications ou r-rglage. Puisque l'objectif principal tait de rduire les perturbations de charge, il est souvent ncessaire de choisir la pondration de consigne avec soin afin d'obtenir une rponse satisfaisante, [8], [9]. Apres le rglage et la modification par la mthode de Ziegler-Nichols, on voit toujours un dpassement malgr quil a t diminu, mais cela ne cause pas de problme dans la plupart des moteurs des systmes industriels, mais dans certains cas (Robotique de prcision), il est ncessaire dliminer le dpassement, pour cela, on fait appel lAnti-windup. Cest un effet de limitation damplitude (saturation), il permet de ne pas dpasser une certaine consigne, soit en courant ou bien en tension.

III.4. Discrtisation de la commande PID analogique

La commande PID analogique peut tre transform en numrique, aprs discrtisation (chantillonnage) avec une priode dchantillonnage Te, cette commande est souvent simple implmente dans des microprocesseurs ou microcontrleurs par un algorithme embarqu (ex. programme en C/C++, assembleuretc.). En effet la commande PID numrique est la plus utilise de nos jours dans lindustrie pour des raisons de cot et de rapidit dimplmentation. Sa fonction de transfert en Z est obtenue par discrtisation de la (III.1) du PID analogique, qui est donn sous cette forme, [11] :

Le schma bloc de lasservissement de systme continu (moteur) pilot par un calculateur :

Te e(k) + (k) Pr u(t)

Correcteur PID Numrique

uc(k)

C.N.A

Moteur DC

y(t)

C.A.N
Partie numrique (calculateur) Interface N/A

Capteur
Partie continue

Figure. III.18: Schma bloc dun correcteur PID numrique 30

Chapitre III

Commande PID dun moteur lectrique courant continu MCC

Par consquent, il est ncessaire de raliser une interface entre le calculateur et le systme (relation hybride) tels quil est reprsent par : Un convertisseur numrique-analogique (CNA) qui est le bloqueur dordre zro, pour convertir les signaux numriques issus du calculateur dans des signaux analogiques constituant lentre du systme. Un convertisseur analogique-numrique (CAN) pour convertir les mesures effectues sur le procd et les fournir au calculateur. Il peut arriver que le capteur soit lui-mme discret et quil ny ait donc pas de conversion analogique-numrique faire. La figure qui suit reprsentent le signal de la commande PID numrique, pour les valeurs des paramtres, on a pris les mmes valeurs quon a calcules prcdemment dans la partie (section III.3.1.2.1) avec une priode dchantillonnage Te qui vrifie le thorme de Shannon et un bloqueur dordre zro, posons Tep=0.02s pour la position, Tev=1.5x10-4s pour la vitesse.

Figure. III.19: Modlisation sous Matlab de la rgulation PID analogique et numrique

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Chapitre III

Commande PID dun moteur lectrique courant continu MCC

III.5. Conclusion
Les trois actions du rgulateur PID permettent de commander le moteur lectrique courant continu, tout en garantissant une annulation de lerreur permanente de la sortie rgule, vis--vis dchelons en entre de consigne. Cette proprit de prcision est due la prsence dune action intgrale. Lajout dune action drive permet daugmenter la stabilit du moteur lectrique, et donc de diminuer le dpassement de la rponse indicielle. Lajout de cette drive nest pas systmatique et dpend des proprits du moteur lectrique, du cahier de charge impos (en terme de dpassement), dans certains cas il suffit lutilisation dun rgulateur PI uniquement, comme lasservissement en vitesse du moteur lectrique. La ralisation de laction drive est prfrentiellement ralise sur la mesure, afin dviter la saturation de la commande. Un des intrts du rgulateur PID, qui explique sa popularit dans le milieu industriel, est sans conteste la possibilit de le rgler sans connaissance approfondie du systme. En effet, on dispose de mthodes empiriques, fondes uniquement sur la rponse temporelle du systme, selon une procdure exprimentale, comme la mthode doscillation de ZieglerNichols utilise dans la section (III.3.1.2), permettant dans la majorit des cas daboutir des performances acceptable.

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Conclusion Gnrale
Durant notre projet, nous avons vu que la commande PID applique aux moteurs lectriques courant continu tait un rgulateur qui pouvait offrir de bonnes performances, que ce soit au niveau de la prcision, du temps de raction, du dpassement, ou de la stabilit. Diverses mthodes permettent doptimiser les coefficients du PID. Mais le rgulateur idal nexiste pas, chaque optimisation dun paramtre (prcision, ...) se fait aux dpends dun autre. Il convient alors de trouver le meilleur compromis en fonction des exigences initiales du cahier de charge. Divers lments, tels que le choix de la mthode dimplantation du PID, peuvent aussi avoir des consquences sur les performances. Lessentiel est alors de sloigner le moins possible du modle thorique pour quil reste valable. Il arrive dans certaines situations que le PID ne donne pas de bons rsultats. Plusieurs autres actuateurs et systmes de rgulations existent pouvant donner des rsultats diffrents, parmi lesquels : Correcteur RST, Logique floue, Rseaux des neurones artificielsetc. Ce travail nous a permis dacqurir une exprience enrichissante dans le domaine de la rgulation des moteurs lectriques, et mettre en pratique les connaissances acquises durant nos tudes. Sur un plan plus personnel, on a pu dcouvrir le travail dquipe et nous intgrer dans un climat dtude professionnelle, do, on a vcu tous lavancement du projet et savoir la procdure suivre pour planifier un certain cahier de charge. En dfinitive, les connaissances thoriques apprises durant notre cursus tant compltes ici. Notamment que la communication et le respect dun planning pralablement tabli restent les lments essentiels de la russite dun projet.

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Rfrences bibliographiques
[1] P. Rousseau Asservissement linaires continus, Ellipses, Paris, 2004. [2] H.Egon, M.Marie, P.Pore Traitement du signal et automatique, Hermann, Paris, 2000. [3] P. Clerc Automatique Continue & Echantillonne, Masson, Paris, 1996. [4] P. Barret Machines Electriques, Ellipses, Paris, 2002. [5] B. Deforge & Q. David Asservissement en position dun axe linaire, projet dautomatique, 2008. [6] C. le Lann Le PID utilis en rgulation de position et/ou de vitesse de moteurs lectriques, Projet de fin dtude, 2007. [7] L. Couffignal Le moteur courant continu, cours, 2006. [8] M. A. Johnson & Mohammed H.Moradi PID Control (New identification and design methods) , Springer, 2005 [9] K. J. Astrom & T. Hagglund Advanced PID Control, ISA, New York, 2006. [10] B. C. Kuo & F. Golnaraghi Automatic Control Systems, John wiley and sons, New York, 2003. [11] E. Godoy & Collm Rgulation Industrielle, Dunod, Paris, 2007

Annexes

I.

Commande Proportionnelle dun moteur courant continu

Vitesse
J=1e-4; f=2.5e-6; Kc=60.3e-3; Ke=60.3e-3; R=1.91; L=0.63e-3; Omega=200; Kp=input(Introduisez le gain proportionnel Kp : ); num=Kc; den=[(J*L) ((J*R)+(L*f)) ((f*R)+Kc*Ke)]; motor=tf(num,den); CP=Omega*feedback(Kp*motor,1); stepplot(CP);grid on

Position
J=1e-4; f=2.5e-6; Kc=60.3e-3; Ke=60.3e-3; R=1.91; L=0.63e-3; Teta=90; Kp=input(Introduisez le gain proportionnel Kp : ); num=Kc; den=[(J*L) ((J*R)+(L*f)) ((f*R)+Kc*Ke) 0]; motor=tf(num,den); CP=Teta*feedback(Kp*motor,1); stepplot(CP);grid on

II.

Commande Proportionnelle Intgrale dun moteur courant continu

Vitesse
J=1e-4; f=2.5e-6; Kc=60.3e-3; Ke=60.3e-3; R=1.91; L=0.63e-3; Omega=200; Kp=input(Introduisez le gain proportionnel Kp : ); Ki=input(Introduisez le gain intgral Ki : ); num=Kc; den=[(J*L) ((J*R)+(L*f)) ((f*R)+Kc*Ke)]; motor=tf(num,den); PI=tf([Kp Ki],[1 0]); CPI=Omega*feedback(PI*motor,1); stepplot(CPI);grid on

Position
J=1e-4; f=2.5e-6; Kc=60.3e-3; Ke=60.3e-3; R=1.91; L=0.63e-3; Teta=90; Kp=input(Introduisez le gain proportionnel Kp : ); Ki=input(Introduisez le gain intgral Ki : ); num=Kc; den=[(J*L) ((J*R)+(L*f)) ((f*R)+Kc*Ke) 0]; motor=tf(num,den); PI=tf([Kp Ki],[1 0]); CPI=Teta*feedback(PI*motor,1); stepplot(CPI);grid on

III.

Commande Proportionnelle Intgrale Drive dun moteur courant continu

Vitesse
J=1e-4; f=2.5e-6; Kc=60.3e-3; Ke=60.3e-3; R=1.91; L=0.63e-3; Omega=200; Kp=input(Introduisez le gain proportionnel Kp : ); Ki=input(Introduisez le gain intgral Ki : ); Kd=input(Introduisez le gain driv Kd : ); num=Kc; den=[(J*L) ((J*R)+(L*f)) ((f*R)+Kc*Ke)]; motor=tf(num,den); PID=tf([Kd Kp Ki],[1 0]); CPID=Omega*feedback(PID*motor,1); stepplot(CPID);grid on

Position
J=1e-4; f=2.5e-6; Kc=60.3e-3; Ke=60.3e-3; R=1.91; L=0.63e-3; Teta=90; Kp=input(Introduisez le gain proportionnel Kp : ); Ki=input(Introduisez le gain intgral Ki : ); Kd=input(Introduisez le gain driv Kd : ); num=Kc; den=[(J*L) ((J*R)+(L*f)) ((f*R)+Kc*Ke) 0]; motor=tf(num,den); PID=tf([Kd Kp Ki],[1 0]); CPID=Teta*feedback(PID*motor,1); stepplot(CPID);grid on

IV.

Commande PID dun moteur courant continu par la mthode de ZieglerNichols

Vitesse
J=1e-4; f=2.5e-6; Kc=60.3e-3; Ke=60.3e-3; R=1.91; L=0.63e-3; Omega=200; Ku=input(Introduisez le gain doscillation Ku : ); num=Kc; den=[(J*L) ((J*R)+(L*f)) ((f*R)+Kc*Ke)]; motor=tf(num,den); sysKu= Omega*feedback(Ku*motor,1); [Gm,Pm,Wg,Wp]=margin(sysKu); Tu=2*pi/Wp; Kp=Ku/1.7; Ki=2/Tu; Kd=Tu/8; PID=tf([Kd Kp Ki],[1 0]); CPID=Omega*feedback(PID*motor,1); stepplot(CPID);grid on

Position
J=1e-4; f=2.5e-6; Kc=60.3e-3; Ke=60.3e-3; R=1.91; L=0.63e-3; Teta=90; Ku=input(Introduisez le gain doscillation Ku : ); num=Kc; den=[(J*L) ((J*R)+(L*f)) ((f*R)+Kc*Ke) 0]; motor=tf(num,den); sysKu= Teta*feedback(Ku*motor,1); [Gm,Pm,Wg,Wp]=margin(sysKu); Tu=2*pi/Wp; Kp=Ku/1.7; Ki=2/Tu; Kd=Tu/8; PID=tf([Kd Kp Ki],[1 0]); CPID=Teta*feedback(PID*motor,1); stepplot(CPID);grid on

V.

Interface graphique (GUI) de la commande PID dun moteur courant continu par la mthode de Ziegler-Nichols

Le dveloppement dune interface graphique sous Matlab pour objectif de rsumer tout le travail quon a fait dans ce mini projet, lutilisation de cette interface est expliqu comme suit : Introduction des valeurs de nimporte quel moteur courant continu. Introduction de la consigne (vitesse (rad/s) ou position (angle)). Variation de la valeur du gain doscillation Ku (essai exprimental de ZieglerNichols) jusqu aboutir un gain voulu (oscillations autour de la consigne). Choix du correcteur P, PI ou PID. Le rsultat du systme rgul sera affich graphiquement, et numrique pour les paramtres calculs.

Rsum
Lapplication de la commande PID (Proportionnelle-Intgrale-Drive) est trs rpondue dans les systmes industriels et automatiques, lun des critres defficacit dun PID est sa robustesse face aux changements. Elle permet deffectuer une rgulation des paramtres physiques (vitesse, position, temprature etc.) des systmes en boucle ferme, cest dire un systme capable datteindre et de maintenir une certaine consigne en utilisant une mesure, dont il reste dterminer la fonction permettant de corriger la commande en fonction de la consigne initiale et de lerreur mesure. Dans notre cas, le systme tudi est un moteur courant continu dont le but est dannuler lerreur statique, diminuer le dpassement, le temps de mont et le temps de rponse afin d'obtenir une rponse adquate du procd et de la rgulation. L'objectif est dobtenir un systme prcis, rapide, stable et robuste. Le rglage des paramtres de la commande PID est bas sur la deuxime mthode de Ziegler-Nichols.

Abstract
The use of PID controller (Proportional-Integral-Derivative) is widespread in the industrial systems, one of criterion efficiency of PID is the robustness against changes of parameters variations. It allows for a regulation of physical parameters (speed, position, temperature ... etc..) in closed loop. Let a system to be capable to achieve and maintain a certain desired set point using a measure, which remains to determine the function which permit to correct the order according to the initial set point and the measured error. In our case, the system is a DC motor where the aim is to cancel the steady-state error, reduce the overshoot, rise time and settling time for obtaining an adequate response of the process and regulation. The objective is to get systems which is precise, fast, stable and robust. tuning parameters of the PID controller is based on the second method of Ziegler-Nichols.