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TN13 Dimensionnement pour

la conception de systmes
mcaniques

Sensibilisation au
dimensionnement dynamique
en conception
Etienne ARNOULT
UTC-GSM
etienne.arnoult@utc.fr

TN13 Dimensionnement pour


la conception de systmes
mcaniques

Sensibilisation au dimensionnement mcanique en conception


Statique ou dynamique ?
Rappels thoriques en dynamique du solide
Rappels thoriques en vibration
Exemples
Annexes

2
-2-

TN13 Dimensionnement pour


la conception de systmes
mcaniques

Sensibilisation au dimensionnement mcanique en conception


Statique ou dynamique ?
La statique
La dynamique
La notion de quasi-statique
Les problmes

Rappels thoriques en dynamique du solide


Rappels thoriques en vibration
Exemples
Annexes

3
-3-

TN13

Statique ou dynamique ?

statique

Les actions ne
dpendent pas du temps,
les mouvements des masses
ne modifient pas les quilibres

quasi
statique

dynamique

Les actions peuvent


Les actions
dpendre du temps,
dpendent du temps,
les mouvements des masses les mouvements des masses
ne modifient pas les quilibres
modifient les quilibres

-4-

TN13

Statique ou dynamique ?

tude statique
tude d'un systme soumis
des actions constantes, qui
n'engendrent aucun
mouvement, ou qui engendrent
des mouvements pour lesquels
les actions d'inertie associes
restent ngligeables devant les
autres actions en prsence

-5-

Barrage des Trois Gorges, Chine, chine-informations.com

Firth of Forth Bridge, cosse, pre-engineering.com

TN13

Statique ou dynamique ?

tude dynamique
tude d'un systme pour lequel les mouvements des masses
induisent des modifications sensibles dans les bilans (effort ou
nergie)
note: l'existence des mouvements dans un systme est une motivation possible
pour tudier ce systme en dynamique...
ce n'est pas une condition suffisante!

-6-

TN13

Statique ou dynamique ?

Importance de la dynamique

ustat

statique

udyn ustat

udyn

dynamique

-7-

TN13

Statique ou dynamique ?

Effort transmis au sol


Fdyn

Fstat

statique
dynamique

T
T0

-8-

Donnes de cet exemple? voir Annexe 1

TN13

Statique ou dynamique ?

Importance des acclrations

max

Quelle puissance ncessaire pour raliser l'opration?


(T fix, et t = T/5)

T-t T

-9-

Donnes de cet exemple? voir Annexe 2

TN13

Statique ou dynamique ?
P cycle , T
P cycle ,2
T

P cycle , T =0 P(t)dt

avec:
P(t) = puissance instantane
P( t)=J0
T (s)

notes:
- J0 = moment d'inertie en O
- P(t) est lie aux phases d'acclration et de dclration uniquement
sensibilit ces phases?

- 10 -

TN13

Statique ou dynamique ?
P cycle , T
P cycle ,2

t= T
0,5

=0,5

croissant
0

0,5T

T (s)

0,2

0,01

=0,2

=0,01

Conclusion:
Choisir faible?
0

0,2T

0,8T T

0 0,01T

- 11 -

0,99T T

TN13

Statique ou dynamique ?
Pmax
Pmax ,20 %

MAIS:
Pmax = puissance instantane maximale
sur un cycle

Pmax= max P(t)


t [0 ; T]

(%)

Conclusion:
Dualit puissance cycle/ puissance instantane max
Inclure paramtre cot pour trouver un optimum

- 12 -

TN13

Statique ou dynamique ?

tude en quasi-statique
tude d'un systme subissant des actions qui dpendent du
temps, sans que les actions d'inertie impactent sensiblement le
comportement du systme
Il faut que les transformations soient trs lentes, pour que
l'on puisse considrer que tous les tats intermdiaires
constituent une succession d'tats d'quilibres statiques

- 13 -

TN13

Statique ou dynamique ?
er

Exemple: champ radial

df
r
=r dm2
df
er
r
dm

Exemple: systme en mouvement vitesse constante


CFM56, Snecma

- 14 -

Camion plateau charg de tuyaux bton, transportsrobert.fr

TN13

Statique ou dynamique ?

Quels problmes?
On connat

On cherche

En gnral c'est pour...

Les actions extrieures

Les actions dans les


liaisons

Dimensionner les liaisons

Les actions extrieures

Les mouvements

tude de confort,
d'ergonomie, de
trajectoires

Les mouvements

Les actions motrices

Dimensionner les
actionneurs

Ajouter: problmes vibratoires, problmes de fatigue...

- 15 -

TN13 Dimensionnement pour


la conception de systmes
mcaniques

Sensibilisation au dimensionnement mcanique en conception


Statique ou dynamique ?
Rappels thoriques en dynamique du solide
Approche en effort
Approche en nergie

Rappels thoriques en vibration


Exemples
Annexes

16
- 16 -

TN13

Rappels en dynamique du solide

Approche en effort : le Principe Fondamental de la Dynamique


Dans un rfrentiel galilen R0 , le torseur dynamique associ aux mouvements
d'un systme est quivalent au torseur des efforts extrieurs s'exerant sur .

{D } ={F
0

{M G
0
s

ext A

ext A}
;
0s A }= {F ext ; M

0 G=F
M
s
ext

ext A
s A=M

quation de rsultante

quation de moment

- 17 -

TN13

Rappels en dynamique du solide

0s G= F ext
M

quation de rsultante

s G
M

F ext

quantit d'acclration de

somme de tous les efforts


extrieurs et agissant sur

d
G= d

V 0s G0 = 2
OG 0
dt
dt
0
s

- 18 -

TN13

Rappels en dynamique du solide

quation de moment

ext A
s A= M

s A

ext A
M

moment dynamique de en A

somme de tous les moments


calculs en A des actions
extrieures et agissant sur

cas particuliers :
si A G
ou
si A est un point fixe dans R0
alors :
d 0
0
0
0

A=

s A=I A ,
et
A 0
s
s
dt s

- 19 -

TN13

Rappels en dynamique du solide

Isoler un systme
Paramtrer le systme
dfinition de n paramtres qi

PFD:
mthodologie

Calculer les quantits dynamiques


0s (G) et 0 (A)
partir du paramtrage: M
s
Faire un bilan des actions agissant sur S
lister forces et moments: donnes, moteurs, liaisons
crire les quations du PFD
0s (G)= F ext
quation de rsultante: M
0
ext (A )
quation de moment:
s (A)= M

- 20 -

TN13

Rappels en dynamique du solide

Approche en nergie : Thorme de l'nergie/puissance


Dans un rfrentiel galilen R0 , la variation de l'nergie mcanique d'un systme
est gale la puissance dveloppe par les actions (intrieures et extrieures)
s'exerant sur .
d 0
0
T
+U
(

)=P ext +P
dt
j

nergie cintique de
Puissance dveloppe
par les actions internes

nergie potentielle de

Puissance dveloppe
par les actions extrieures

- 21 -

TN13

Rappels en dynamique du solide


rappels sur le calcul de l'nergie cintique :
2 T = {S }A{C }A
0

torseur cintique
de en A

torseur cinmatique
de en A

remarque : cette relation est souvent utilise quand A G


0
0
0 G2
0
2 T =m V
G ,

cas particulier : si est en rotation autour d'un point O fixe dans R0, alors :
0
0
0
2 T =
O ,

0
0

O , = I O ,

- 22 -

TN13

Rappels en dynamique du solide


rappels sur le calcul de l'nergie potentielle :

0
te
U =m g

OGC

pour la pesanteur :
m = masse de

G = centre de masse de

O = point altitude constante dans R0

pour un ressort de raideur k :


2
1
te
U = k LL0 C
2
0

L = longueur du ressort
en cours de mouvement

L0 = longueur du ressort

vide (hors chargement)

- 23 -

TN13

Rappels en dynamique du solide


Isoler un systme
Paramtrer le systme
dfinition de n paramtres qi

NRJ/Puissance:
mthodologie

Calculer l'nergie cintique


0
partir du paramtrage : T
Calculer l'nergie potentielle
partir du paramtrage : U0
Calculer les puissances internes et externes

P ext +P
j

crire le thorme:

d 0
T +U0 )=P ext +P
(
dt
j

- 24 -

TN13

Rappels en dynamique du solide

Approche en nergie : quations de Lagrange


Dans un rfrentiel galilen R0 , pour un systme paramtr par n ddl qi,
il est possible d'tablir n quations appeles quations de Lagrange:

( )
0

i[1, n]

d T T U

+
=Di+L i
dt q i
qi q i

nergie cintique de
nergie potentielle de
Coefficients associs aux puissances
virtuelles compatibles dveloppes
par les actions agissant sur
- 25 -

TN13

Rappels en dynamique du solide


Isoler et paramtrer le systme
dfinition de n paramtres qi
Calculer l'nergie cintique
0
partir du paramtrage : T
Calculer l'nergie potentielle
0
partir du paramtrage : U

Lagrange:
mthodologie

Calculer la puissance virtuelle


en utilisant une cinmatique virtuelle compatible
*
*
avec le paramtrage : P ext P
j

cela permet d'identifier les coefficients Di et Li


Pour chaque paramtre qi, crire l'quation de Lagrange

( )
0

i[1, n]

- 26 -

d T T U

+
=Di+L i
dt q i
qi q i

TN13

Rappels en dynamique du solide

Quelle mthode? Quelle approche?


PFD : non prise en compte des efforts intrieurs
th. de l'nergie/puissance, Lagrange : prise en compte des efforts intrieurs

si les liaisons sont parfaites (ni jeu, ni frottement) : P =0


j

le th. de l'nergie/puissance et Lagrange n'apportent pas d'quations


supplmentaires par rapport au PFD (ne modifie pas le bilan
inconnues/quations)

les approches en nergie sont souvent utilises pour trouver


la relation entre les efforts moteurs et les paramtres de mouvement

le PFD est souvent utilis pour trouver les expressions des efforts dans les liaisons

- 27 -

TN13 Dimensionnement pour


la conception de systmes
mcaniques

Sensibilisation au dimensionnement mcanique en conception


Statique ou dynamique ?
Rappels thoriques en dynamique du solide
Rappels thoriques en vibration
Notion de pulsation propres
Notion de mode propre

Exemples
Annexes

28
- 28 -

TN13

Rappels en vibration

Cadre
petits mouvements:

les paramtres sont des infiniment petits du 1er ordre

systmes linaires:

pas de chocs

lois de comportement linaires (F=ku par exemple...)

systmes invariants dans le temps:

proprits (masse, raideur, amortissement) constantes

- 29 -

TN13

Rappels en vibration

Caractristiques fondamentales
un systme vibratoire possde, a minima:

une masse, ou une inertie,

une lasticit, travers:


Radio-tlescope d'Arecibo (Porto-Rico), futura-sciences.com

un ressort proprement dit

une proprit de matire (solide dformable lastique)

une rigidit quivalente ( pesanteur possible, Archimde...)

Suspension automobile, larousse.fr

Supertanker Knock Nevis, controleradar.org

Tours Petronas (Kuala-Lumpur), easyvoyage.com

- 30 Pendule de Foucault, s.bourdreux.free.fr

TN13

Rappels en vibration

Forme des quations


pour un systme un seul ddl:

pour un systme plusieurs ddl:


M q+C
q+K
q=F

meq q+c
eq q+k
eq q=Feq

note 1: les ddl en mcanique sont frquemment des dplacements et des


rotations de points particuliers du systme tudi ( mais d'autres ddl sont possibles!)
note 2: pour n ddl, les matrices peuvent tre obtenues partir des expressions
linarises des nergies et des puissances:
2T =q M q
0

2U=q K q
0

2P Rayleigh = q C q
t

note 3: mthode d'obtention des quations? cf plus haut


( mais Lagrange TRES frquent)

- 31 -

P =q F

TN13

Rappels thoriques

Frquences propres / frquences de rsonance


frquence propre: frquence laquelle le systme vibre naturellement, en
oscillations libres (sans prise en compte de l'amortissement)
k
pour 1 ddl: 0 =
pour n ddl: det [K2 M ]=0
m

frquence de rsonance: frquence d'excitation qui rend la rigidit apparente du


systme la plus faible possible
2
pour 1 ddl: res= 0 12 (tient compte de l'amortissement du systme)

- 32 -

TN13

Rappels thoriques
k

Amplification dynamique

Pour un systme masse/ressort


amorti, soumis excitation
harmonique de pulsation ,
l'amplification dynamique est le
rapport de l'amplitude du
mouvement pour quelconque
l'amplitude du mouvement
pour = 0 (statique).

A(r)=

(1r ) +(2 r)
2 2

o r=
0

- 33 -

F(t) = F0 sin(t)
k
=20
m

c
=2 0
m

TN13

Rappels thoriques
k

Rigidit dynamique

F(t) = F0 sin(t)
k
=20
m

c
=2 0
m

pour un systme soumis une excitation harmonique de pulsation , on s'aperoit


que la rigidit apparente du systme (kdyn) volue en fonction de :
F0=kdyn (r)U(r)
amplitude
de l'excitation

amplitude
de la rponse

k dyn (r)=k eq (1r2 )2+(2 r )2

o r=
0

- 34 -

TN13

Rappels thoriques
Viaduc de Millau, wikipedia.org

Modes propres de vibration


dans le cas des faibles amortissements,
c'est la forme gnrique prise par le
systme quand l'excitation se fait au
voisinage de la rsonance

Harbour House (Anvers), scia-online.com

Viaduc de Millau (projet MQ19 P10)


- 35 -

Modes d'un
frein disque

sensorprod.com

Modes d'un btiment

TN13

Rappels thoriques

Modes propres de vibration


- ils se calculent hors chargement, et hors amortissement:

[Ki M] V i=0
2

- il dpendent des conditions aux limites


- ils se prsentent sous la forme de vecteurs indiquant les amplitudes relatives
des ddl les uns par rapport aux autres

{}

0,1
V1= 0,4
1

ou

{}

2
V1= 8
20

- 36 -

{ }

0,3
ou V 1= 1,2
3

TN13

Rappels thoriques

Des modes et des frquences propres... pour quoi faire?


frquences propres confronter aux plages de frquence des excitations possibles

actions atmosphriques
(vent, pluie, tempte...)

Millenium Bridge (Londres),


galinsky.com
A340-300, surclaro.com

trafic (piton,
routier...)

actions arodynamiques
(excitation du tablier)
actions hydrodynamiques
(excitation des piles)
actions arodynamiques
(vibrations des ailes)

actions
sismiques

excitations turboracteur
(changement de rgime,
oiseaux, glace,...)
Taipei 101 (Taiwan), en.wikipedia.org

excitations moteur
(acyclismes, tension
courroies,
BV, attelage mobile)

actions
arodynamiques

- 37 Peugeot RCZ, forum-auto.com

roulement

TN13

Rappels thoriques

Des modes et des frquences propres... pour quoi faire?


modes propres: meilleure comprhension des mouvements possibles d'un systme
Rgle d'or en vibrations linaires: la rponse d'un systme soumis une excitation
est la somme (superposition) de la rponse de chacun de ses modes cette
excitation
Consquences:

Possibilit de simplifier l'tude (passage des ddl physiques aux ddl modaux):
on remplace le problme comment bouge chaque ddl physique du
systme? par le problme avec quelle intensit tel type de
mouvement va apparatre dans la rponse?

Possibilit de cibler les endroits o agir pour diminuer les vibrations

- 38 -

TN13

Rappels thoriques

Importance de la base modale


- c'est une base de calcul pour dterminer le comportement d'une structure:

permet d'anticiper les mouvements

permet de rduire la taille des problmes

- connatre les frquences propres est essentiel en phase de dimensionnement


- connatre les dformes modales est essentiel en phase de dimensionnement

- 39 -

TN13 Dimensionnement pour


la conception de systmes
mcaniques

Sensibilisation au dimensionnement mcanique en conception


Statique ou dynamique ?
Rappels thoriques en dynamique du solide
Rappels thoriques en vibration
Exemple
chelle de pompier

Annexes

40
- 40 -

TN13

Exemple: chelle tlescopique


[2]

y0

z0

x0

[1]

G2

[1] : barre homogne, longueur L, masse M


[2] : barre homogne, longueur L, masse m

actionneurs :
- couple moteur exerc en O entre [0] et [1] : M01
- effort moteur exerc en A entre [1] et [2] : F12

Quelle puissance pour piloter ce systme?

- 41 -

TN13 Dimensionnement pour


la conception de systmes
mcaniques

Sensibilisation au dimensionnement mcanique en conception


Statique ou dynamique ?
Rappels thoriques en dynamique du solide
Rappels thoriques en vibration
Exemple
Annexes

42
- 42 -

TN13

Annexe 1
m=10 kg
4
k=10 N /m
2

g=10 m / s

k
0 =
m
V 0 = 2 g h0

h0 =10 cm
h0

mg
k
V0
mg
udyn =
cos(0 t)1 ) sin(0 t)
(
0
k
ustat =

- 43 -

TN13

Annexe 2
A

(M,L)
O

(m)

ML
J O=
+mL2
3

dure du cycle=T

sur [0, t] : (t)=A


maxt

max

M=5 kg
m=500 g
OA=L=50 cm

dure phases acclration/dclration : t / t


T
cycle de rfrence : T=2 s et t= =0,4 s
5

te

sur [ t , T t] : (t)=C
=Amax t

sur [T t , T] : (t)=A
( Tt)
max

T-t T

1
max =
2 T T

Amax

0
A max

couple moteur : (t)=JO

T-t T

Amax=

max

(obtenu partir du PFD)


O
puissance instantane : Pinst (t)=(t)=J
puissance pour un cycle :
T

P cycle , t =0 Pinst (t)dt=JO Amax t

- 44 -