SOMMAIRE

Chapitre 1- Principe des travaux (puissances) virtuel(le)s

1.Prambule : diffrentielles et drives virtuelles
1.1 Diffrentielles virtuelles
1.2 Drive virtuelle
2. Dplacement et vitesse virtuels : dfinitions
2.1 Dplacement virtuel
2.2 Vitesse virtuelle
3. Travail et puissance virtuels Principe de dAlembert
3.1 Dfinition
3.2 Principe de dAlembert
3.3 dmarche lors de lapplication du principe de dAlembert
3.4 Application
Exercice dapplication
Chapitre 2- Equations de Lagrange

INTRODUCTION A LA
MECANIQUE ANALYTIQUE
Formalisme de Lagrange

1. Rappels : principe de dAlembert et puissance virtuelle

2. Vitesses virtuelles compatibles avec les liaisons telles quelles existent linstant t
2.1 Configuration du systme linstant t
2.2 Liaisons imposes au systme
2.2.1 les liaisons holonmes
2.2.2 les liaisons non-holonmes
2.2.3 Exemple
2.3 Vitesses virtuelles compatibles avec les liaisons telles quelles existent linstant t
2.3.1 Exemples
3. Puissance virtuelle dveloppe par les actions mcaniques
3.1Forme gnrale de la puissance
4. Puissance virtuelle dveloppe par les quantits dacclration
5. Forme gnrale des quations de Lagrange
5.1 Nouvelle criture du principe de dAlembert
5.2 Choix des vitesses virtuelles
5.3 Calcul de la puissance virtuelle dans quelques cas particuliers courants
5.3.1 Puissance virtuelle dveloppe par les actions mcaniques appliques un solide parfait
dans une transformation virtuelle.
5.3.2 Puissance virtuelle dveloppe par les actions de liaisons intrieures dans une
transformation virtuelle
5.3.3 Puissance virtuelle dveloppe par les actions donnes drivant dun potentiel dans une
transformation virtuelle
5.3.4 Cas des systmes liaisons parfaites pour lesquels les forces donnes drivent toutes dun
potentiel
5.4 Equations de Lagrange pour un champ de vitesses virtuelles compatible avec les liaisons
holonmes et les liaisons non-holonmes : les multiplicateurs de Lagrange.
5.5 Variante dans la dcomposition des forces gnralises
6. Utilisation des quations de Lagrange pour dterminer des inconnues de liaison
6.1 le principe
6.2 exemple du pendule simple
7. Intgrales premires
7.1 Intgrale premire linaire par rapport aux q&i
7.2 Intgrale premire de Painlev
8. Synthse
Exercices dapplication

page 1

Philippe Hautcoeur
Philippe.Hautcoeur@ac-nantes.fr

page 2

Principe des travaux (puissances) virtuel(le)s

f ( x, , t ) = x sin(t + )
f = x sin(t + ) + ( + ) x cos(t + )

1.Prambule : diffrentielles et drives virtuelles

1.1Diffrentielles virtuelles

f = x sin(t + ) + x cos(t + )

soit une fonction de n+1 variables q1,q2,qn,t : f(qi , t)

sa diffrentielle relle est :
n

df = (
1

2. Dplacement et vitesse virtuels : dfinitions

2.1 Dplacement virtuel

f
f
dqi ) + dt
qi
t

La position dun point M est dfinie par son vecteur position

o dqi et dt sont les diffrentielles des qi et t.

Si t est le temps, les variations des paramtres qi seffectuent suivant des lois qi=qi(t) et f est
finalement une fonction du temps par lintermdiaire des qi.
Par dfinition, on appellera diffrentielle virtuelle de f linstant t lexpression :
n

df =
1

d OM = (
1

dqi
qi

OM
OM
dxi ) +
xi
t

on peut associer un dplacement virtuel du point M sa diffrentielle virtuelle :

par rapport lexpression prcdente, le temps est fig , dt=0

exemple :

OM ( xi , t ) .

Si on assimile le dplacement lmentaire (infinitsimal) du point M sa diffrentielle

relle :

d OM =
1

r
OM
dxi = M
xi

f ( x, , t ) = x sin(t + )
df = sin(t + )dx + x cos(t + )(d + dt )

df = sin(t + ) dx + x cos(t + )d

le dplacement virtuel est gnralement not :

2.2 Vitesse virtuelle

Par un raisonnement analogue au prcdent, la vitesse relle du point M scrit :

1.3 Drive virtuelle

V (M ) =

soit une fonction de n+1 variables q1, q2,qn, t : f(qi , t)

sa drive relle est :

f
f
f = (
qi ) + dt
qi
t
1
n

On appellera alors vitesse virtuelle du point M la drive virtuelle de

f
f =
qi
qi

V (M ) =

o les qi sont les drives des qi(t).

Par dfinition, on appellera drive virtuelle de f linstant t fig lexpression :

n
d OM
OM
OM
= (
xi ) +
dt
xi
t
1

OM ( xi , t ) :

OM
xi
xi

3. Travail et puissance virtuels Principe de dAlembert

3.1 Dfinition
Raisonnons sur une particule M.

exemple :

Le travail virtuel est le rsultat du produit scalaire dune force applique la particule par un
dplacement infinitsimal conu en dehors du temps que nous avons appel prcdemment
dplacement virtuel :
page 4
page 3

Principe des travaux (puissances) virtuel(le)s

W = F (M ).M

A = B + AB

De la mme manire, nous pouvons dfinir la puissance virtuelle comme tant le produit
scalaire dune force applique la particule par sa vitesse virtuelle que nous avons dj
dfinie :

r
r
P = F ( M ).V ( M )

o par analogie,

sera une rotation virtuelle.

et

r
r
r
r
V * ( A) = V * ( B ) + AB * o par analogie, * sera un taux de rotation virtuel.
Finalement , le principe de dAlembert pour un solide, scrira :

3.2 Principe de dAlembert

le travail virtuel (la puissance virtuelle) de la quantit dacclration du solide par

rapport un repre galilen est dans toute transformation virtuelle gale la somme
des travaux virtuels (puissances virtuelles) de toutes les actions mcaniques
extrieures appliques au solide.

Le principe fondamental appliqu une particule scrit :

r
r r r
m.a = F1 + F2 + ... + Fn
Si nous multiplions scalairement par un vecteur
prcdente, nous obtenons :

r
U les deux membres de lexpression

r r
r r r r r r
m.a.U = F1 .U + F2 .U + ... + Fn .U
Ceci tant vrai pour nimporte quel vecteur
crire par exemple :

r
t , U

3.3 dmarche lors de lapplication du principe de dAlembert

Le choix du champ de dplacement virtuel (des vitesses virtuelles) se fait en fonction des
efforts que lon souhaite manipuler. On va donc choisir un champ de dplacement (de
vitesses) qui fera travailler ces efforts. Prenons lexemple simpliste dune table reposant
sur ces quatre pieds.

r
U et indpendemment du temps nous pouvons

r
r
r
r
m.a.M = F1 .M + F2 .M + ... + Fn .M

r
r
o m.a.M reprsente le travail virtuel de la quantit dacclration et les Fi .M le travail
virtuel des forces appliques. On en dduit une premire forme du principe de dAlembert :

y ou V y*

x ou Vx*

poids

adhrence

Pour une particule, le travail virtuel de la quantit dacclration galilenne est dans
tout dplacement virtuel gal la somme des travaux virtuels de toutes les forces
appliques.
Mais, nous pouvons aussi crire :

r r
r r
r r
r r
m.a.V * ( M ) = F1 .V * ( M ) + F2 .V * ( M ) + ... + Fn .V * ( M )
expression qui traduit une seconde forme du principe de dAlembert :
Pour une particule, la puissance virtuelle de la quantit dacclration galilenne est
dans toute transformation virtuelle gale la somme des puissances virtuelles de
toutes les forces appliques.
Dans le cadre de la mcanique du solide indformable, nous devons prendre en compte des
champs de dplacement virtuel ou de vitesse virtuelle rigidifiant, cest dire vrifiant la
relation de Varignon :

Celle ci est immobile et aucun effort travaille, par consquent un observateur extrieur na
aucune ide des efforts qui agissent sur cette table. Nanmoins, pour valuer le poids de
lobjet, lobservateur essaiera de soulever la table. Dautre part pour valuer les efforts
tangentiels de contact dus ladhrence des pieds sur le sol, lobservateur fera glisser la table
etc
Par consquent, dans le premier cas, si on souhaite crire une quation faisant intervenir le
poids par le principe des travaux (puissances) virtuels, on choisira un dplacement (une
r
vitesse) suivant y . De la mme manire, en choisissant un dplacement (une vitesse)

suivant x , on crira une quation prenant en compte les efforts tangentiels

3.4 Application
On se propose de dterminer le couple ncessaire appliquer un rouleau cylindrique qui
remonte une pente en roulant sans glisser :
page 6

page 5

Principe des travaux (puissances) virtuel(le)s

rT = J&&
soit :

rT = J&&

Dans cette quation, quon a dj crite en appliquant le thorme du moment au rouleau en

r
projection sur z , apparat T qui est une inconnue. Donc lide consiste crire une autre
quation donnant T en fonction des grandeurs connues. Faisons travailler T en choisissant
un dplacement virtuel x. On crira alors que dans ce dplacement virtuel :

N
x

G
x

-mg

WT + Wpoids = Wqda

Dans le dplacement virtuel retenu, ni le couple , ni la composante normale N ne travaille.

On obtient alors :

Tx mg sin x = m&x&x

Le rayon de la base du rouleau et le moment dinertie du rouleau par rapport (G , z ) sont

nots respectivement r et J.
Dautre part, seuls m,, r, J, et &x& sont connus.
Lapplication du principe fondamental au rouleau dans son mouvement permet dcrire trois
quations :

soit :

T mg sin = m&x&

T mg sin = m&x&

On retrouve lquation issue de lapplication du thorme de la rsultante en projection sur

r
x.
Pour finir, il suffit dcrire la condition de roulement sans glissement en I, ce qui permet de
donner lexpression du couple en fonction des donnes.

N mg cos = 0
+ rT = J&&

Dans le cas de lapplication du principe des puissances virtuelles, la dmarche est

exactement identique la prcdente : on crira deux quations en considrant dans un
premier temps une vitesse de rotation virtuelle - & porte par
*

aussi la condition de roulement sans glissement en I permet dcrire une relation entre

&x& et

&& , ce qui permet de donner lexpression du couple en fonction des donnes.

r
*
une vitesse virtuelle x& suivant x .

r
z puis dans un second temps

Soit :
Appliquons le principe des travaux virtuels :
nous devons dans un premier temps dterminer les quantits dacclration dans le
mouvement rel du rouleau, cest dire le torseur dynamique du mouvement du rouleau par
rapport la pente :

{D

rouleau / pente G

r
r
ma (Grouleau / pente ) = m&x&x
=r
&&r
G (rouleau / pente) = Jz

T .x& * mg sin .x& * = m&x&.x& *

& * rT& * = J&&& *

En effet, on crit que la puissance virtuelle des quantits dacclration est gale la
puissance virtuelle des actions extrieures.
Dterminons la puissance virtuelle des quantits dacclration :
pour un solide S en mouvement par rapport R on aura :

r
r
r
P * (a , S / R) = a ( P / R).V * ( P)dm

maintenant, il faut faire travailler le couple en choisissant une rotation virtuelle -.

Mais attention, dans ce mouvement virtuel, la composante tangentielle T va aussi travailler et
apparaitra dans lquation :

or, le champ des vitesses virtuelles tant rigidifiant pour un solide, on a :

Wcouple + WT = Wqda
ni le poids, ni la composante normale N ne travaille dans ce mouvement virtuel. Ce qui
donne :

r
r
r
V * ( P ) = V * (G ) + PG *
soit :

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page 7

Principe des travaux (puissances) virtuel(le)s

r
r
r
r
P * (a , S / R ) = a ( P / R ).V * (G ) dm + a ( P / R ). PG * dm
S

cest dire :

Maintenant on calcule les diffrents travaux virtuels :

r
r
r
r
r
P * (a , S / R ) = ma (G / R ).V * (G ) + G ( S / R ). *

dans le cas qui nous intresse on a dune part :

le travail virtuel des actions extrieures :

{T

} .{

rouleau rouleau G

rouleau / pente G

le travail virtuel des quantits dacclration :

r
P* (a , rouleau / pente) = m&x&x& * + J&&&*

{D

} .{

rouleau / pente G

et dautre part :

P* (rouleau rouleau / pente) = (T mg sin .) x& * (rT )& *

{V

rouleau / pente G

= m&x&x + J&&

le travail virtuel des actions extrieures :

} .{V

{T

rouleaurouleau G

rouleau / pente G

= (T mg sin ) x& * ( + rT )&*

le travail virtuel des quantits dacclration :

{D

} .{V

rouleau / pente G

dterminons le torseur cinmatique du mouvement du rouleau par rapport la pente :

r
r
( rouleau / pente ) = &z
=r
r
V(Grouleau / pente ) = x&x

rouleau / pente G

ou des diffrentes puissances virtuelles :

Do les rsultats obtenus prcdemment.

Nous venons de raisonner de manire intuitive. La dmarche peut tre plus systmatique.
Elle consiste crire la vitesse relle dun point du solide, de choisir une transformation
virtuelle compatible avec les liaisons, et de calculer les diffrents travaux ou diffrentes
puissances :

= (T mg sin )x ( + rT )

rouleau / pente G

= m&x&x& * + J&&&*

On en dduit, compte tenu du principe de dAlembert :

m&x&x + J&& = (T mg sin )x (rT )

ou

On en dduit les lments virtuels compatibles :

le torseur cinmatique virtuel :

{V

*
rouleau / pente G

le torseur de dplacement virtuel :

r
r
*( rouleau / pente ) = &* z
= r*
*r
V (Grouleau / pente) = x& x

rouleau / pente G

r
r

= z
= r ( rouleau / pente )
r
G(Grouleau / pente ) = xx

m&x&x& * + J&&&* = (T mg sin ) x& * ( rT )& *

soit :

rT = J&&
T mg sin = m&x&

Ensuite, il faut mettre en place le torseur des actions mcaniques extrieures au rouleau :

{T

r
r
r
R( rouleaurouleau ) = (T mg cos ) x + ( N mg sin ) y
r
=
r
M G ( rouleaurouleau ) = ( + rT ) z

rouleaurouleau G

et le torseur dynamique :

{D

rouleau / pente G

r
r
ma (Grouleau / pente ) = m&x&x
=r
&&r
G (rouleau / pente) = Jz
page 10
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Principe des travaux (puissances) virtuel(le)s

Exercice dapplication (dure estime 2 heures)

x1

Extrait de lpreuve de physique de lagrgation externe de mcanique de 1991

Soit un double pendule reprsent sur la figure ci-dessous. On se propose dappliquer le
principe des puissances virtuelles :

pour calculer la valeur des couples moteur C1 et C2 installer sur chaque axe
darticulation pour obtenir des trajectoires imposes,
pour dterminer la tension dans le premier pendule,

O O1

x0

K1
1

a1

x2

1. Calculs pralables
1.1 calculer lexpression vectorielle de la vitesse relle, en projection dans R1, du centre
dinertie G1 et la vitesse virtuelle compatible avec les liaisons. G1 est dfini par

E1O2

r
r
OG1 = b1 z1 avec z1 vecteur colinaire O1O2 et O1O2 = a1 .
r
1.2 calculer lacclration aG1 acclration de G1 en projection dans R1.

a2
K2

r
r
OG2 = b2 z 2 avec z2 vecteur colinaire O1E2 . Projeter dans R1.
r
1.4 Calculer lacclration aG2 acclration de G2 en projection dans R1.

1.5 Dterminer la puissance virtuelle dissipe par les forces dinertie en G1 et en G2.
Dans la suite du problme on supposera que la force dinertie en G2 est ngligeable
par rapport la force dinertie en G1.
1.6 Dterminer la puissance virtuelle dissipes par les raideurs en rotation K1 et K2 des
paliers en O1 et O2.
1.7 Dterminer la puissance virtuelle dissipe par les moteurs installs sur les axes
r
r
(O1 , y1 ) et (O2 , y2 ) dlivrant les couples C1 et C2.

z0

2.1 Calculer les couples C1 et C2 installer en O1 et O2 pour obtenir les trajectoires

imposes en E1 et E2, et vaincre les pesanteur en G1 et G2, les inerties (en G1
uniquement), les raideurs K1 et K2.

3. Calcul de la tension dans le pendule S1

3.1 S1 reprsente la barre O1O2 du double pendule. Pour le calcul de la tension T, on cre

une vitesse virtuelle dlongation a& z1 . Que deviennent les vitesse virtuelles de G1 et de
G2 ?
Ecrire le principe des puissances virtuelles. Montrer quon retrouve C1 et C2 et quon peut
calculer T.

page 12
page 11

z2

z1

2. Calcul des couples moteurs C1 et C2

E2

1.3 Calculer lexpression vectorielle des vitesses relles et virtuelles de G2 tel que

Equations de Lagrange

Le formalisme de Lagrange constitue la base de la mcanique analytique. Cest un outil

qui permet dcrire les mmes quations que lors de lapplication des thormes
gnraux ; elles napportent rien de plus. Cependant, suivant les cas, lcriture des
quations de Lagrange sera mieux adapte. En effet, ce formalisme prend en compte la
globalit du systme tudi partir de son nergie cintique contrairement lapplication
des thormes gnraux qui doit tenir compte de certains isolements et qui impose une
stratgie rflchie.
La mthode de mise en quation dun problme par les quations de Lagrange base sur
lemploi des transformations virtuelles est systmatique. Elle est bien adapte pour la
dtermination des quations de mouvement.
Le prsent feuillet introduit les quations de Lagrange partir du calcul des puissances
virtuelles.

1. Rappels : principe de dAlembert et puissance virtuelle

Considrons un point matriel P de masse dm appartenant un systme S . Le principe de
dAlembert se traduit par lquation suivante :

r
r r
dFe + dFi = a.dm

avec :

r
dFe qui reprsente laction extrieure au systme auquel appartient P,
r
dFi qui reprsente laction intrieure, cest dire laction sur P des autres lments

de S
r
a qui est lacclration galilenne de P.

Dans tout ce qui suit on admettra que le systme tudi peut tre paramtr par n
paramtres gnraliss q1 ,..., qi ,..., q n , indpendants ou non . Les paramtres
gnraliss sont dduits des paramtres primitifs en prenant en compte les liaisons
gomtriques ou holonmes. Aussi, ces paramtres peuvent tre lis par des liaisons
non-holonmes, notamment en prsence de roulement sans glissement.
Ainsi, le vecteur position de tout point P appartenant au systme est dfini par :

OP = OP(q1 ,..., qi ,...q n )

2.2 Liaisons imposes au systme
Il convient ici de classer les liaisons en deux catgories comme nous lavons vu
prcdemment :
les liaisons holonmes (ou gomtriques) et,
les liaisons non-holonmes (ou cinmatiques)
La distinction entre ces deux types de liaison tient une grande place dans la thorie de
Lagrange.
2.2.1 les liaisons holonmes
Dans ce cas, si on considre leur nombre gal h, les quations de liaisons holonmes sont
de la forme :

f j (q1 ,..., q i ,...q n , t ) = 0

j = 1,..., h

2.2.2 les liaisons non-holonmes

il apparat vident que lon peut multiplier les deux membres de cette quation fondamentale

r*
par un vecteur arbitraire et par la vitesse virtuelle de P, V ( P ) , en particulier :

la puissance virtuelle de la quantit dacclration du systme par rapport un

repre galilen est dans toute transformation virtuelle gale la somme des
puissances virtuelles de toutes les actions mcaniques extrieures appliques au
systme et de toutes les actions mcaniques intrieures. Soit :
*
Pqda
= Pe* + Pi *

Supposons leur nombre gal l , les quations de liaisons non-holonmes sont de la forme :

a j1 q&1 + ... + a ji q& i + ...a jn q& n + b j = 0

2.2.3 exemple

Pour mieux comprendre ce que sont ces liaisons, prenons lexemple classique dune roue de
rayon R, qui roule sans glisser sur un plan horizontal, systme dans lequel nous retrouvons
une liaison holonme et une liaison non-holonme .

2. Vitesses virtuelles compatibles avec les liaisons telles

quelles existent linstant t
Le terme liaison employ ici doit tre pris au sens dquation de liaison . Dautre part,
nous allons voir dans ce paragraphe une classe particulire de transformations virtuelles qui
respectent les liaisons imposes au systme.
2.1Configuration du systme linstant t

page 14
page 13

j = 1,..., l

Equations de Lagrange
Y0

f j

Y0

q1

Y1
X1

q&1 + ... +

f j

q& i + ... +

qi

f j
q n

q& n +

f j
t

= 0 avec j = 1,..., h

On constate alors quelles ont la mme forme que les liaisons non-holonmes :

a j1 q&1 + ... + a ji q& i + ...a jn q& n + b j = 0

j = 1,..., l

X0
O1

On appellera vitesses virtuelles compatibles avec les liaisons les

S1

quations prcdentes sachant que les vitesses virtuelles sont indpendantes du temps. On
aura alors :

SO

f j
X0

q& i* qui vrifient les

q1

q&1* + ... +

f j
qi

q& i* + ... +

f j
q n

q& n* = 0 avec j = 1,..., h

et

a j1 q&1* + ... + a ji q& i* + ...a jn q& n* = 0

j = 1,..., l

Le mouvement plan de la roue est paramtr par trois paramtres primitifs x, y, et .

2.3.1 Exemples

Le contact entre S1 et S0 impose que : y = R qui est lquation dune liaison holonme.

exemple 1
Reprenons lexemple prcdent de la roue qui roule sans glisser sur un plan horizontal. Nous
avons crit deux quations de liaison. Choisir des vitesses virtuelles compatibles avec les

Cette quation permet de rduire le nombre de paramtres primitifs deux paramtres

gnraliss : q1 = x et q 2 =
Or dans le mouvement de S1 par rapport S0, ces deux paramtres gnraliss sont lis.
En effet, le roulement sans glissement au point de contact entre S1 et S0 impose que :

x& + R& = 0 qui est lquation dune liaison non-holonme .

Remarque :
cette dernire quation sintgre facilement pour donner lquation : x + R = 0
(conditions initiales nulles) qui est celle dune liaison holonme ; on dira alors que
la liaison est semi-holonme.
Dautre part, on retiendra que la prsence dun roulement sans glissement implique
une liaison non-holonme.

liaisons consiste crire que les

qi* doivent vrifier ces quations. Soit :

y = R cest dire y& = 0 , qui implique y& * = 0

*
*
et x& + R& = 0 , qui implique x& + R& = 0
exemple 2
Considrons un point matriel P pouvant se dplacer sur une tige T anime dun mouvement
r
de translation suivant (O, y 0 ) . On a :

OO1 =

1 2 r
at . y 0
2

On cherche dterminer la vitesse virtuelle compatible avec la liaison telle quelle existe
linstant t . On pose

r
r
OP = x.x0 + y. y 0

Ici, x et y sont lis.

2.3 Vitesses virtuelles compatibles avec les liaisons telles
quelles existent linstant t
Les liaisons holonmes peuvent scrire de la manire suivante en les drivant par rapport au
temps :

page 16
page 15

Equations de Lagrange
Y1

r r
r
r
r
r
dP * = dF . V * ( P ) avec V * ( P ) = x& * .x + y& * . y + z& * .z

Y0

X1
Or

O1

X0

x& * =

x *
x *
x *
q&1 + ... +
q& i + ... +
q& n
q n
q1
qi

y& * =

y *
y *
y *
q&1 + ... +
q& i + ... +
q& n
q1
qi
q n

z& * =

z *
z *
z *
q&1 + ... +
q& i + ... +
q& n
q1
qi
q n

Do la nouvelle expression de la puissance virtuelle dveloppe par la force

Ecrivons lquation de liaison, cest dire lquation donnant y en fonction de x. On a :

y=
cette quation holonme scrit aussi :

1 2
at + x tan
2
1
y x tan at 2 = 0
2

( f ( x, y , t ) )

r
dF :

x
y
y
z
z
dP * =
dFx +
dFy +
dFz .q&1* + ... +
dFx +
dFy +
dFz .q& i* + ...
qi
q1
qi
q1

q1

qi
x

y
z
dFx +
dFy +
... +
dFz .q& n*
q n
q n
q n

En drivant cette quation par rapport au temps, on obtient une relation entre les vitesses
relles :

Ce qui nous amne lexpression de la puissance virtuelle dveloppe par toutes les forces :

Par consquent, les vitesses virtuelles compatibles avec la liaison holonme doivent vrifier
cette quation, soit :

y
y
z
z
P * = q1*
dFx +
dF y +
dFz + ... + q& i* dFx +
dF y +
dFz + ...

q
q
q
q
q
q

i
i
1
1
1

y& x& tan at = 0

y& * x& * tan = 0

En posant :

3.1 Forme gnrale de la puissance

un

systme

de

forces

appliques

y
z
dFx +
dFy +
... + q& n*
dFz
q n
q n
q n

3. Puissance virtuelle dveloppe par les actions

mcaniques

Soit

x
y
z
Qi =
dFx +
dFy +
dFz
qi
qi
qi

On obtient :

un

systme

quelconque.

r
r
r
r
dF = dFx x + dFy y + dFz z dsigne lune de ces forces appliques en P tel que
r
r
r
OP = x.x + y. y + z.z
Aussi, le systme est paramtr par les n paramtres q1 ,..., q i ,..., q n donc :
x = x (q1 ,..., qi ,...q n )
y = y (q1 ,..., qi ,...q n )
z = z (q1 ,..., qi ,...q n )
r
La puissance virtuelle dveloppe par la force dF est :

P * = Q1 q&1* + ... + Qi q& i* + ... + Qn q& n*

Cette expression est importante dans lapplication de la thorie de Lagrange. Nous verrons
comment dans la pratique nous pouvons calculer les Qi en envisageant des cas particuliers.
Ces termes sont appels coefficients nergtiques, coefficients de puissance ou encore forces
gnralises associs aux q i .

4 Puissance virtuelle dveloppe par les quantits

dacclration
La puissance virtuelle dveloppe par les quantits dacclration scrit :
page 18

page 17

Equations de Lagrange
r
r
*
Pqda
= a ( P) . V * ( P)dm

dautre part le systme est paramtr par les n paramtres

r
r
r
r
P
P
P
V ( P) =
q&1 + ... +
q& i + ... +
par rapport au q& i on
q1
qi
t
r
r
V ( P) P
=
trouve le rsultat suivant :
q& i
qi
r
r
r
r
r
2
d P
P
2P
2P
2P
=

&
&
&
Aussi,
q
+
+
q
+
+
q
+
...
...
1
j
n
dt qi q1qi
q j qi
q n qi
tqi
r
r
r
r
r
r
d P
P
P
P
P V ( P)
=

&
&
&
Soit
q
q
q
=
+
+
+
+
...
...
+
...
+
j
n
1
dt qi qi q1
qi
q j
q n
t
Et dautre part en drivant

q1 ,..., qi ,..., q n donc :

x = x (q1 ,..., qi ,...q n )

y = y (q1 ,..., qi ,...q n )
z = z (q1 ,..., qi ,...q n )
r
r
r
Et OP = x.x + y. y + z.z
Or

x& * =

x *
x *
x *
q&1 + ... +
q& i + ... +
q& n
q n
q1
qi

Par consquent

r
r
r
r
r
r
V ( P) 1 d V 2 ( P) V 2 ( P )
P d r
V ( P) r

V ( P)

a ( P).

=
= V ( P).

qi
2 dt q& i
qi
qi dt
q& i

y *
y *
y *
y& * =
q&1 + ... +
q& i + ... +
q& n
q1
qi
q n
z& * =

z *
z *
z *
q&1 + ... +
q& i + ... +
q& n
q1
qi
q n

do lexpression des coefficients Ai :

r
r
1 d V 2 ( P) V 2 ( P )
d

Ai =
.dm =

2 dt q& i
dt q& i
qi
S

r
r
r
r*
P *
P *
P *
cest dire : V ( P ) =
q&1 + ... +
q& i + ... +
q& n
q1
qi
q n

r
r
r
r P
r P
r P
*
*
P = q& . a.
dm + ... +q& i . a.
dm + ... +q& n . a.
dm
q1
qi
q n

r
r P
En posant : Ai = a.
dm
qi

*
qda

*
1

*
Pqda
= Ai .q& i*

dans laquelle apparat clairement lnergie cintique du systme

T=

1 r2

2V

Ai =

d T

dt q& i

T

qi

5 Forme gnrale des quations de Lagrange

5.1 Nouvelle criture du principe de dAlembert

Lide de Lagrange a t de proposer un calcul systmatique des coefficients Ai partir de

lnergie cintique du systme.

r
r P
r
d r
.dm et a ( P ) = V ( P)
Ai = a.
dt
qi

r
r
r
P
d r
P
Nous pouvons crire : a ( P ).
= [ V ( P)].
qi
dt
qi
r
r
r
d r
P
d r
P r
d P
Mais :
+ V ( P).[ (
[V ( P).
] = [ V ( P)].
)]
dt
qi
dt
qi
dt qi
Alors poursuivons le calcul. On a :

Le principe de dAlembert scrit pour une transformation virtuelle quelconque :

A1 q&1* + ... + Ai q& i* + ... + An q& n* = Q1 q&1* + ... + Qi q& i* + ... + Q n q& n*

soit

d T

dt q&
i

T

Qi .q& i* = 0 q i*
q

page 20
page 19

1 r2
V ( P).dm

( P).dm :

On a :

1 r2
V ( P).dm
qi
2

Equations de Lagrange

5.2 Choix des vitesses virtuelles

{V

Si les q& i respectent toutes les liaisons holnomes sans respecter les liaisons non-holonmes,
elles sont linairement indpendantes (les vitesses virtuelles sont compatibles avec les
liaisons holnomes) et nous pourrons crire un systme de n quations indpendantes,
appeles quations de Lagrange :

T

= Q1
q1
d T T

= Qi
dt q& i qi

lnergie cintique vaut : 2T = mx& + J&

dautre part :
2

Si les q&
les

*
i sont

r
& * z
= *r
x& x

PLe* = X ( x& * + R& * ) rsultat du comoment {T plan roue }V(*roue / plan )

d T

dt q&1

d T

dt q& n

*
( roue / plan ) G

P = 0 le systme est constitu que dun seul solide,

*
Li

*
PD* = Ppesanteur
=0

do les 2 quations de Lagrange :

q = Qn
n

_ (x) :

d T T

= Qx
dt x& x

soit

m&x& = X

_ () :

d T T
= Q

dt &

soit

J&& = RX

de plus compatibles avec les liaisons non-holonmes, cest dire respectent

l quations de liaison :
a j1 q&1* + ... + a ji q& i* + ...a jn q& n* = 0

j = 1,..., l

5.3 Calcul de la puissance virtuelle dans quelques cas

particuliers courants

*
alors les q& i ne sont plus linairement indpendants et nous verrons que la dtermination des

5.3.1 Puissance virtuelle dveloppe par les

actions mcaniques appliques un solide
parfait dans une transformation virtuelle.

Qi se fait diffremment.
Par consquent, on retiendra que lcriture des quations de Lagrange dpend du choix des
vitesses virtuelles.
Dautre part, les

Qi sont les composantes de forces gnralises qui peuvent avoir plusieurs

origines. Nous crirons par exemple :

Le torseur des actions mcaniques appliques est :

avec :

QiLe , force gnralise issue des actions de liaisons extrieures,

QiLi , force gnralise issue des actions de liaisons intrieures,

QiD , force gnralise issue des actions donnes (connues).

Exemple de la roue qui roule sans glisser sur un plan horizontal

r
r
r
V ( P) = V ( M ) + MP

Pour une transformation virtuelle compatible avec lindformabilit, le champ des vitesses
virtuelles doit lui aussi tre quiprojectif : cest un champ rigidifiant.
On aura donc :

r
r
r
V * ( P) = V * ( M ) + * MP

Par consquent, la puissance virtuelle sera gale au comoment du torseur correspondant aux
actions mcaniques extrieures et du torseur correspondant aux vitesses virtuelles :

r r
r
r
P * = R . V * ( M ) + M M ( S S ). *

Nous choisissons des vitesses virtuelles uniquement compatibles avec les liaisons
holonmes et respectant lindformabilit de la roue:

page 22
page 21

S S M

Le solide tant parfait, cest dire indformable, le champ des vitesses relles vrifient la
relation de Varignon : il est quiprojectif donc cest un champ de moment.
On a alors :

Qi = QiLe + QiLi + QiD

{T }

R
= r
M M ( S S )

Equations de Lagrange
5.3.2 Puissance virtuelle dveloppe par les
actions de liaisons intrieures dans une
transformation virtuelle

Action dlivre par un ressort

Soient S1 et S2 deux solides en liaison mutuelles. Si cette liaison se fait par contact direct
entre S1 et S2 alors, les actions de S1 sur S2 et de S2 sur S1 admettent des torseurs opposs en
vertu du principe daction et de raction. Dans ces conditions, pour les champs de vitesses
virtuels :

{V

*
S1 / Rg

} et {V

*
S 2 / Rg

X0

la puissance virtuelle dans Rg des inter-efforts de liaison vaut :

}{

} {

}{

} {

}{

} {

}{

PS*1 S 2 / Rg = TS1 S2 VS*2 / Rg + TS2 S1 VS*1 / Rg = TS1 S2 VS*2 / S1 = TS 2 S1 VS*1 / S2

}
x

Si on respecte la liaison entre S1 et S2 telle quelle existe linstant t, la puissance virtuelle

est nulle dans deux cas :

si la liaison est non-dissipative (absence de frottement dans une liaison parfaite)

si dans la transformation virtuelle on a roulement sans glissement entre S1 et S2 et
que les moments de roulement et de pivotement sont nuls.
5.3.3 Puissance virtuelle dveloppe par les
actions donnes drivant dun potentiel dans
une transformation virtuelle

Les actions donnes drivent dun potentiel ou dune fonction de forces si Qi =

D

r r
*
Pressort
= R.V * = kxx& * = k ( x x 0 ) x& * cest dire Qi = k ( x x0 )
1
2
On en dduit la fonction potentielle : V = k ( x x 0 ) k tant la constante de raideur du
2
On a :

ressort.
5.3.4 Cas des systmes liaisons parfaites pour
lesquels les forces donnes drivent toutes
dun potentiel

V
q i

QiLe et QiLi sont nuls et QiD =

V
.
qi

V (q1 ,..., qi ,...q n , t ) , est appele fonction potentielle.

Dans ces conditions

Exemples fondamentaux en mcanique du solide :

Par consquent, pour une transformation virtuelle compatible avec les liaisons holonmes les
quations de Lagrange scrivent :

Action de la pesanteur

d T T
V

=
dt q& i qi
qi

-mg
y

r r
*
Ppesanteur
= mgz .VG* / Rg
r*
*r
*r
*r
*
*
si VG / Rg = x& x + y& y + z& z alors Ppesanteur = mgz& cest dire Qi = mg
z tant la cote du centre de gravit
On en dduit la fonction potentielle : V = mgz
On a :

Posons
On a

L = T V
T V
L
L T
, et dautre part ,
puisque V ne dpend que des qi.
+
=
=
qi qi
q& i q& i
qi

On obtient alors les n quations :

d L L

= 0 o la fonction L est appele fonction de Lagrange ou lagrangien

dt q& i q i
page 24

page 23

i = 1,..., n

Equations de Lagrange

exemple du pendule simple en articulation parfaite avec un bti.

r
On pose OG = d .z1

Les quations de liaison peuvent se mettre sous la forme gnrale :

j = 1,..., h

f j (q1 ,..., q i ,...q n , t ) = 0

j = 1,..., l

a j1 q&1 + ... + a ji q& i + ...a jn q& n + b j = 0

X1
X0

Ces relations peuvent se mettre, en drivant les relations holonmes, sous la forme unique :

a j1 q&1 + ... + a ji q& i + ...a jn q& n + b j = 0

j = 1,..., m avec m = h + l

G
Nous avons vu que les quations de Lagrange pouvaient scrire :

Z0

d T

dt q& i

Z1
mg

T

= Qi i = 1,..., n
q i

Prenons maintenant une transformation virtuelle compatible avec les h liaisons holonmes et
les l liaisons non-holonmes, cest dire vrifiant les m quations :
Le systme est non-dissipatif et les actions donnes, ici laction de la pesanteur, drive dun
potentiel, par consquent lquation de Lagrange se dtermine partir du lagrangien :

L = T V =

1 &2
J mgd cos
2

on a :

d L L

=0
dt &

a j1 q&1* + ... + a ji q& i* + ...a jn q& n* = 0

j = 1,..., m

Dautre part, les q& i doivent vrifier les n quations issues du principe de dAlembert :

( A1 Q1 )q&1* + ... + ( Ai Qi)q& i* + ... + ( An Qn )q& n* = 0 i = 1,..., n

qui donne :

L
= mgd sin

L
= J&
&
d L
= J&&
dt &

Ce qui signifie que les n dernires quations sont combinaison linaire des m premires,
soit :
m

( A1 Q1 ) q&1* + ... + ( Ai Qi)q& i* + ... + ( An Qn )q& n* =

j =1

On en dduit les n quations de Lagrange :

On en dduit lquation du mouvement :

J&& + mgd sin = 0

5.4 Equations de Lagrange pour un champ de vitesses
virtuelles compatible avec les liaisons holonmes et les
liaisons non-holonmes : les multiplicateurs de
Lagrange.

page 26
page 25

(a

q& + ... + a ji q& i* + ... + a jn q& n* j

*
j1 1

Equations de Lagrange
d T T

= Q1 +
dt q&1 q1

d T

dt q& i

T

= Qi +
q i

d T

dt q& n

T

= Qn +
q n

Nous avons vu prcdemment que les

peuvent avoir plusieurs origines :

j1

j =1

Qi = QiLe + QiLi + QiD

ji

avec :

j =1

a
j

Qi sont les composantes de forces gnralises qui

jn

j =1

QiLe , force gnralise issue des actions de liaisons extrieures,

QiLi , force gnralise issue des actions de liaisons intrieures,

QiD , force gnralise issue des actions donnes (connues).

auxquelles il faut ajouter les m quations :

Une autre dcomposition est possible. Nous pouvons aussi crire :

a j1 q&1 + ... + a ji q& i + ...a jn q& n + b j = 0

On dispose dun systme n+m quations o les n
Les coefficients

qi et les m j sont les inconnues.

sont appels multiplicateurs de Lagrange.

Les termes

a
j

ji

reprsente la force gnralise correspondant aux actions des liaisons

j =1

non-holonmes. Par consquent le calcul des Qi( Qi ) se fait en ne prenant pas en compte
les puissances virtuelles dveloppes par les actions des liaisons non-holonmes.

Qi = QiD + Qi f + Qinh
avec :

QiD , force gnralise issue des actions donnes (connues).

Qi f , force gnralise issue des actions dissipatives (prsence de frottement),

Qinh , force gnralise issue des actions de liaisons non-holonmes,

Dans le cas o la transformation virtuelle respecte les liaisons holonmes et non-holonmes,

m

la force gnralise issue des actions de liaisons non-holonmes est

En posant q1 = x et q 2 = , on en dduit
Lagrange avec multiplicateur :

_ (x) :

d T T

= 1
dt x& x

_ () :

d T T
= R1

dt &

soit

consquent

Qi = QiD + Qi f

Prenons lexemple dun cerceau qui roule sans glisser sur un plan

a11 = 1 et a12 = R do les quations de

z

m&x& = X

soit

r
g

J&& = RX

O
G

Interprtation mcanique du multiplicateur de Lagrange :

Il apparat clairement dans ces quations que 1 correspond dun point de vue mcanique
la composante de laction de liaison non-holonme qui travaille dans les dplacements
virtuels x et . Ce rsultat peut tre gnralis.
5.5 Variante dans la dcomposition des forces gnralises

R
I

Ce systme est non-dissipatif et non-holonme.

Il est paramtr par quatre paramtres : x, y, , .
page 28

page 27

a
j

j =1

Revenons lexemple du cylindre qui roule sans glisser sur un plan horizontal
Lquation non-holonme scrit : x& + R& = 0 , ce qui implique x& + R& = 0
Dautre part : Qi = 0

Qinh =

ji

et par

Equations de Lagrange

Deux approches sont possibles :

la transformation virtuelle est compatible avec les liaisons holonmes uniquement
la transformation virtuelle est compatible avec les liaisons holonmes et les liaisons
non-holonmes.
Les deux conditions non-holonmes qui traduisent le roulement sans glissement en I
scrivent :
x& + R& cos = 0 et y& + R& sin = 0
Lnergie cintique scrit :

q2 = y

Qi f

Qinh

XR cos + YR sin

Qi

XR cos + YR sin

On en dduit les quatre quations de Lagrange :

1 2
1

m x& + y& 2 + R 2& 2 + R 2& 2

2
2

_(x) : m&x& = X
_(y) : m&y& = Y

Calcul du premier membre des quations de Lagrange :

mR 2&& = XR cos + YR sin

1
_() :
mR 2&& = 0
2

T=

T
qi
T
q& i

q4 =

q3 =

q1 = x
D
i

q1 = x

q2 = y

q3 =
0

m&x

m&y

mR 2&

d T
dt q& i

m&x&

m&y&

mR 2&&

d T T

dt q& i qi

m&x&

m&y&

mR 2&&

q4 =
0

1
mR 2&
2
1
mR 2&&
2
1
mR 2&&
2

_() :

Les quations de mouvement qui par dfinition ne font pas intervenir dinconnues de liaison
sobtiennent en remplaant X et Y par leur valeur dans la troisime quation :

& = & 0 = cte

&& =

et

1
( &x& cos + &y& sin )
R

deuxime cas : les liaisons holonmes et non-holonmes sont prises en

compte (le champ des vitesses virtuelles est compatible avec toutes les liaisons)

Le premier membre des quations de Lagrange est inchang ainsi que les

QiD et les Qi f .

Reste alors calculer les

Qinh =

a
j

ji

j =1

Ici j varie de 1 2 et i de 1 4
Les quations non-holonmes scrivent :

Calcul du second membre :

a11 x& + a12 y& + a13& + a14& + b1 = 0

a 21 x& + a 22 y& + a 23& + a 24& + b2 = 0

premier cas : les liaisons non-holonmes ne sont pas prises en compte (le champ
des vitesses virtuelles est compatible avec les seules liaisons holonmes)
do :

on a : Qi = Qi + Qi + Qi
D

nh

q1 = x

q2 = y

q3 =
R cos

q4 =

R sin

Q = 0 ici la seule action donne est laction de la pesanteur qui ne dveloppe pas de

a1i

puissance dans la transformation virtuelle retenue.

a 2i

D
i

Qi f = 0 car le systme est non dissipatif

r
r
Qinh = R( plancerceau ) .V(*I cerceau / plan ) = Xx& * + Yy&& * + ( XR cos + YR sin )& *

a
j

1 R cos + 2 sin

ji

j =1

On en dduit les quatre quations de Lagrange avec multiplicateurs :

page 30
page 29

Equations de Lagrange
r
r
OO1 = xx0 + zz 0

m&x& = 1
_(y) : m&y& = 2
2
&& = 1 R cos + 2 R sin
_() : mR
1
_() :
mR 2&& = 0
2
_(x) :

Naturellement nous avons les quations de liaison : x& = 0 et z& = 0

X0
z
x

On retrouve les mmes quations que dans le cas prcdent. Les

composantes de laction de contact comprises dans le plan.

i correspondent

O1

aux

G, m

6 Utilisation des quations de Lagrange pour dterminer des

inconnues de liaison
Z0

6.1 le principe
Les quations de Lagrange donnent les mmes rsultats que les thormes gnraux et
offrent notamment la possibilit de dterminer des inconnues de liaison. Pour cela il suffit de
choisir une transformation incompatible avec la liaison en question, ce qui revient
rompre la liaison.
6.2 exemple du pendule simple

Z1

Avec ce nouveau paramtrage, lnergie cintique scrit :

1
m x& 2 + z& 2 + L2& 2 + 2 Lx&& cos 2 Lz&& sin
2
Attention, ce niveau du calcul de ne pas faire x& = 0 et z& = 0
T=

dans lexpression de T !!!

La liaison du pendule avec son support est une liaison pivot parfaite. Le mouvement du
pendule est dfini par si on tient compte de la liaison. Lquation du mouvement est
alors :

X0
L

g
&& + sin = 0
L

Dautre part

r
r
r
Rbti pendule = Xx0 + Zz 0

Do lexpression de la puissance virtuelle : P =

On obtient alors les trois quations de Lagrange :
*

_(x) : m&x& + mL&& cos mL& sin = X

_(z) :

m&z& mL&&sin mL& 2 cos = Z + mg

2
_() : mL && + mL&x& cos mL&z&sin = mgL sin

G, m
auxquelles on joint les deux quations de liaison :

Z0
Z1
Mais avec un tel paramtrage, il est impossible de dterminer les actions de liaison. Elles ont
t limines en prenant une transformation virtuelle compatible avec la liaison pivot. Par
contre si on choisit une transformation virtuelle qui ne soit plus compatible avec la liaison,
les inconnues apparatront.
Nous allons donc introduire deux paramtres supplmentaires

x& = 0
z& = 0

Finalement, on a :

mL&& cos mL& 2 sin = X

mL&&sin mL& 2 cos = Z + mg
mL2&& = mgL sin

x, z tels que :
page 32

page 31

Xx& * + (mg + Z ) z& * mgL& * sin

Equations de Lagrange

On reconnat lquation du mouvement donne par la troisime quation du systme

prcdent. Celle-ci tant rsolue, on dterminera X et Z.
On peut dailleurs avoir facilement X et Z en fonction de
dans la pratique.

et & , ce qui est souvent suffisant

Exprimons H en fonction de lnergie cintique T et de la fonction potentielle V du systme.

On a : L = T V
Donc

H=

7 Intgrales premires

7.1 Intgrale premire linaire par rapport aux

q& i
q& i et pas des qi et

que le second membre de lquation de Lagrange correspondante soit nul :

Qi = 0 .

et donne une intgrale premire linaire par rapport aux

r
avec V ( P ) =

1 r2
T=
V ( P) dm
2

r
r
P
P
q& i +
qi
t

do lexpression de lnergie cintique dcompose en une somme de trois termes :

Cette quation scrit alors :

+ 0 = 0

V
=0
q& i

q& i T + V avec

or

Il est frquent que pour un i donn, lnergie cintique ne dpende que des

d T

dt q& i

q&

1
T=
2

T
= Cte
q& i
q& i vidente.

i, j

r r
r
1 P
P P
&qi q& j dm +
2 t
qi q j

T2

r
r 2
1 P
P
dm
&qi dm +
2 t
qi

T1

T0

7.2 Intgrale premire de Painlev

Considrons un systme admettant un lagrangien indpendant du temps, soit
Etudions la fonction H =

q&
i

Calculons

dH
=
dt

Soit

q& i L avec L = L(q1 ,..., q n , q&1 ,...q& n )

d L

dt q& q&

L
= 0.
t

L dL
q&&i
q& i dt

T = T2 + T1 + T0 avec Tk de degr k en q& i . On dit que :

T2 est la partie quadratique de T en q& i

T1 est la partie linaire de T en

T0 est la partie de degr 0 de T en

Do

dL
=
dt

( q
i

q& i +

L
q&&i )
q& i
dH
=
dt

q&

L

q& i
q i

aussi

T1

q&
i

q& i = T1 et

T2

q&
i

q& i , on a :
T2

q&
i

q& i +

T1

q&
i

T0
=0
q& i

q& i = 2T2

q& q&

et

= 2T2 + T1

H = 2T2 + T1 (T2 + T1 + T0 ) + V = Cte

cest dire
page 34
page 33

q& i +

do

Or lorsque le systme admet un lagrangien le terme entre crochets de lexpression prcdente

est nul (voir 5.3.4). Par consquent, la fonction tudie H, est constante :

H = Cte

q& i =

or T0 tant indpendant des

d L

dt q& i

q& i

Dautre part :

Or

q& i

T0

q&
i

q& i

Equations de Lagrange
T2 T0 + V = Cte

Exercices dapplication

qui est lintgrale premire de Painlev.

(dure estime : 6 heures)

Exercice 1 : rgulateur boules de Watt

r
P
Si de plus les quations de liaison sont indpendantes du temps, cest dire que
= 0,
t
on a T = T2 , et par consquent T + V = Cte .

Soit le rgulateur boules reprsent sur la figure ci-dessous :

Z0
O2

On retrouve alors lexpression qui caractrise la conservation de lnergie mcanique.

O1

8. Synthse

Les quations de Lagrange

Pourquoi ?
Pour crire les quations de mouvement dun systme, surtout sil admet un lagrangien

G2,m

G1, m

Comment ?
Caractriser le
systme

Choisir le champ
des vitesses
virtuelles

holonme

ou

compatible avec les

liaisons holonmes

ou

non-holonme

On suppose toutes les liaisons parfaites.

Le coulisseau a pour masse M et coulisse le long de la tige verticale entrane suivant une loi
r
r
impose (t ) autour de (O, z 0 ) . Son moment dinertie par rapport (O, z 0 ) est nglig.
Les tiges mobiles de masses ngligeables, sont articules respectivement en O1 et O2
( O1O2 = 2l ). Ces tiges lextrmit desquelles sont montes des masses identiques m ,
sont de longueurs b.

compatible avec les liaisons

holonmes et non-holonmes

Questions
Tenir compte des
hypothses
simplificatrices

Ecrire les
quations

d L L

=0
dt q& i qi
sinon

d T

dt q& i

Exploiter les
quations

mthode des
multiplicateurs

liaisons parfaites, toutes les

forces donnes drivent dun
potentiel

T

= Qi
qi

1.
2.
3.
4.
5.

d T

dt q&i

T

= Qi +
qi

a
j

ji

j =1

a j1 q&1 + ... + a ji q& i + ...a jn q& n + b j = 0

tude de positions dquilibre,

tude de la stabilit de ces quilibres,
linarisation des petites oscillations autour des
positions dquilibre

Caractriser ce systme (holonme ou pas, dissipatif ou pas, admettant un

lagrangien ou pas, nombre de degrs de libert).
Calculer lnergie cintique et lnergie potentielle de ce rgulateur.
Ecrire lquation du mouvement par la mthode de Lagrange.
Retrouver cette quation en utilisant le thorme de lnergie cintique.
Trouver une condition suffisante dexistence dune intgrale premire de Painlev.
Ecrire lintgrale premire.

Exercice 2 : pendule dEuler

Le systme est form des solides S1 et S2.
On pose :

r
OG1 = xX 0

r r
(X 0 , X1) =

r
G1G2 = lZ1

Lorsque G1 est en O, le ressort est sans contrainte. On note k la raideur du ressort .

De plus, on suppose toutes les liaisons sans frottement.
S1 de masse M, de centre de gravit G1, est en glissire par rapport S0.
S2 de masse m, de centre de gravit G2, est en liaison pivot par rapport S1.
page 36

page 35

Equations de Lagrange
Entre S1 et S2 on place un ressort de torsion de raideur k2 et un moteur dlivrant un couple

S1

r
r
C m 2 = C m 2 y1 .
r
G2 est le centre dinertie de S2 dfini par O2 G 2 = b2 z 2 .

X1
M

X0

On notera m2 la masse du solide S2.

R2 est repre principal dinertie et on notera A2, B2, C2 les moments principaux dinertie.

G1
Le bras du satellite S3 est en liaison pivot daxe

l
x

S2

G2

r
r
C13 = 3&3 y1 .

Entre S1 et S3 on place un ressort de torsion de raideur k3 et un moteur dlivrant un couple

r
r
C m 3 = C m 3 y1 .
r
G3 est le centre dinertie de S3 dfini par O3 G3 = b3 z 3 .

Questions
1.
2.
3.
4.

r r r
R3 (G3 , x3 , y 3 , z 3 ) . La position de S3 par rapport S1 est repre
r r
par le paramtre 3 = ( z1 , z 3 ) .
On associe S3 le repre

On associe la liaison pivot un frottement visqueux modlis par un couple rsistant :

Z1

Z0

r
r
(O3 , y1 ) avec S1, O1O3 = a3 x1 .

Caractriser ce systme (holonme ou pas, dissipatif ou pas)

Dterminer son nergie cintique.
Dterminer les quations de Lagrange donnant les quations de mouvement .
Retrouver ces rsultats par les thormes gnraux.

On notera m3 la masse du solide S3.

R2 est repre principal dinertie et on notera A3, B3, C3 les moments principaux dinertie.
Soit = S1 S 2 S 3
Questions

Exercice 3 : Etude du dploiement des bras dun satellite

Afin dtudier le dploiement des bras dun satellite, bras destins au contrle de
lautorotation, on emploie le modle exprimental dfini par la figure ci-dessous.
Soit

r r r
R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) un repre galilen.

Le corps du satellite S1 est en liaison pivot parfaite daxe

r
(O, z 0 ) avec S0. On associe S1

1.
2.
3.
4.
5.
6.

Caractriser ce systme (holonme ou pas, dissipatif ou pas)

Dterminer lnergie cintique de .
Dterminer les quations de Lagrange donnant les quations de mouvement .
Montrer que lune delle est une intgrale premire.
Retrouver ces rsultats par les thormes gnraux.
r
Calculer Z01 la composante sur z 0 de leffort de liaison entre S0 et S1 en utilisant le
principe fondamental de la dynamique. Comment doit-on procder en utilisant les
quations de Lagrange ? Conclure sur le choix de la mthode.

r r r
R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) . La position de S1 par rapport S0 est repre par le paramtre
r r
r r
= ( x0 , x1 ) = ( z0 , z1 ) .

le repre

On notera m1 la masse du solide S1.

R1 est repre principal dinertie et on notera A1, B1, C1 les moments principaux dinertie.

r
r
(O2 , y1 ) avec S1, O1O2 = a 2 x1 .
r r r
On associe S2 le repre R2 (G 2 , x 2 , y 2 , z 2 ) . La position de S2 par rapport S1 est repre
r r
par le paramtre 2 = ( z1 , z 2 ) .
Le bras du satellite S2 est en liaison pivot daxe

On associe la liaison pivot un frottement visqueux modlis par un couple rsistant :

r
r
C12 = 2&2 y1 .

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page 37

Equations de Lagrange
Z0

Z1

Z1

Z2

Z3
1
2 G2

G3
3
O

2
h
3

O2

O3
O1

page 39

X1