Exercices sur GRAFCET

Exercice 3 : Chariot automatis avec gestion dobstacles

b
Poste B

M2

M1

p1

p2

a
Poste A

Figure 5 : Chariot automatis avec gestion dobstacles sur une voie circulaire
Un chariot doit circuler entre un poste de chargement (poste A) et un poste de dchargement
(poste B) le long dune voie circulaire (Figure 5). Le chariot peut se dplacer dans le sens des
aiguilles d'une montre, laide du moteur M1, et dans le sens inverse, laide du moteur M2.
Deux capteurs (normalement ouverts) a et b signalent respectivement la prsence du chariot
en poste A (a = 1) et en poste B (b = 1). Le chariot est aussi quip de deux capteurs (normalement ouverts) p1 et p2 qui signalent la prsence dun obstacle sur la voie.
Le chariot doit faire des allers-retours en partant initialement du poste A quand linterrupteur
principal est en mode marche (m = 1). Arriv en poste B, il doit effectuer une pause de 30 secondes pour permettre le dchargement du chariot. De retour en poste A, la pause est dune
minute avant de repartir, pour permettre le chargement du chariot.
Le chariot doit toujours essayer davancer dans le sens des aiguilles d'une montre. Si le chariot
charg se dirige du poste A vers le poste B et quil y a un obstacle sur la voie devant le chariot, il simmobilise immdiatement et dclenche un signale sonore (action AL). Ds que
lobstacle disparat, le chariot continue son chemin dans la mme direction. Cependant, si
lobstacle est prsent pendant plus de 5 secondes, le chariot change de direction, et ainsi de
suite (les obstacles sont dynamiques). Si le chariot dcharg se dirige du poste B vers le
poste A et quil y a un obstacle sur la voie devant le chariot, le chariot inverse immdiatement sa direction sans attendre et sans klaxonner.
Ralisez le GRAFCET de niveau 2 de cet automatisme.

Ilian Bonev (2006)

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Solution propose :
1
a.m
2

T=1m
T/X2/1m

3
/p1
4

/p2.p1
M1

p1./b
5

AL

T=5s

M2
p2./b
AL

\p1+T/X5/5s

\p2

T=5s
p2.T/X7/5s

T = 30 s
T/X8/30s
/p1 /p2.p1

M1 M2
a

Figure 6 : GRAFCET de niveau 2 du chariot automatis avec gestion dobstacles

La solution prsente la figure 6 utilise des aiguillages de type reprise de squence. Notez
que la premire slection de branche (squence) est base sur une exclusivit avec priorit (si
p1 = 0 et p2 = 0, le chariot choisit davancer dans le sens des aiguilles d'une montre, cest
dire, M1). La logique des deux aiguillages suivants est que si le chariot est arriv au poste B,
ce nest pas important quil puisse y avoir un obstacle devant lui. Donc, il faut opter pour une
slection entre p1./b et b, plutt que entre p1 et /p1.b. Notez galement les actions de
ltape 9. Puisque le chariot dcharg ne doit pas simmobiliser devant un obstacle et klaxonner mais immdiatement changer de direction, une seule tape est suffisante pour la gestion
dobstacles. Finalement, notez que laiguillage aprs ltape 7 est ncessaire pour que le chariot ne change pas de direction si un obstacle limmobilise pendant moins que 5 secondes.
Sur laspect scurit, notez quil ne faut jamais dabord commander une action (par exemple,
M1) et vrifier aprs (mme si cest tout de suite aprs) le capteur de prsence associ
cette action (par exemple, p1). Si laction est rapide (par exemple, un marteau hydraulique),
la fraction de seconde qui prcde la vrification du capteur de prsence sera suffisante pour
entraner un accident grave.

Ilian Bonev (2006)

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Exercice 4 : Systme semi-automatis de deux chariots

m
Poste de
chargement 1

Poste de
dchargement

d1

d2

B1

A1

a1

Poste de
chargement 2
A2

B2

b1

b2

a2

Figure 7 : Systme semi-automatis de deux chariots

Le systme semi-automatis prsent la figure 7 consiste en deux chariots charbon qui se
dplacent sur la mme voie dans une mine (seulement les extrmits et la partie centrale de
cette voie sont prsentes la figure). chaque extrmit de la voie, un mineur remplit manuellement son chariot i (i = 1, 2). Quand le chariot est plein, le mineur appuie sur un boutonpoussoir di qui se trouve sur le chariot. Immdiatement, le chariot actionn par le moteur Bi
se dplace dans la direction du capteur de prsence bi. Si le poste de dchargement est libre,
le chariot avance jusqu'au capteur de prsence c, est dcharg manuellement par un troisime mineur, et aprs que ce mineur appuie sur le bouton-poussoir di, le chariot retourne actionn par le moteur Ai jusquau poste de chargement i. Si le poste de dchargement est occup, le chariot attend son tour en bi. Le poste de dchargement n'est utilisable que par un
chariot la fois, ce qui veut dire que pour des raisons de scurit, un seul chariot doit se retrouver entirement entre b1 et b2, en tout temps.
Le matin, le systme semi-automatis se retrouve avec chariot 1 a1 et chariot 2 a2. Le systme est dmarr par un interrupteur m (m = 1). Les chargements et les dchargements des
deux chariots se poursuivent sans arrt pendant toute la journe. la fin de la journe,
linterrupteur m est remis zro (m = 0) ce qui doit entraner un arrt en fin de cycle, avec
chariot 1 dcharg a1 et chariot 2 dcharg a2.
Ralisez le GRAFCET de niveau 2 de cet automatisme.
Notes importantes :
1. videment, le GRAFCET doit assurer le fonctionnement le plus rapide de ce systme.
2. Les capteurs de prsence a1, b1, a2, b2 et c sont normalement ouverts et chaque capteur est actionn quand une partie dun des chariots (non seulement ses roues) est audessus du capteur. Les capteurs fonctionnent sans dfaillance et de plus vous navez
pas vous soucier de linertie des chariots : ds que le signal Bi disparat, les freins arrtent instantanment le chariot.
3. Par contre, les boutons-poussoirs di des deux chariots sont tellement uss quils restent
souvent enfoncs (di = 1) et les mineurs doivent leurs donner des petits coups pour les
faire ressortir (di = 0).

Ilian Bonev (2006)

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Solution propose :
1

F=0
m.a1.a2
12

d2

d1
3

13

B1

B2
b2

b1
14

/F./X4

/F
5

B1

15

F=1

B2

F=1

c
16

6
d1
7

d2

b1

A1

17

F=0

a1.m

a1./m
9

8
d1

=1

A2

F=0

a2.m

a2./m
19

b2

18
d2

Figure 7 : GRAFCET de niveau 2 du systme semi-automatis de deux chariots

La solution prsente la figure 7 utilise un drapeau (F) pour indiquer la prsence dun chariot dans la zone de dchargement. Notez lutilisation du front montant pour les entres d1 et
d2 pour combler le problme des boutons-poussoirs qui restent souvent enfoncs. Notez aussi
que chaque drapeau est annul au moment o le chariot correspondant quitte la zone de dchargement (bi). Finalement, notez que la rceptivit aprs ltape 14 contient /X4 pour se
protger de la trs peu probable ventualit o les deux chariots arrivent en bi pendant le
mme cycle de scrutation (gnralement quelques millisecondes), et ainsi donner priorit au
chariot 1.

Ilian Bonev (2006)

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