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M.P.S.I
Mcanique-M.P.S.I
CPGE/B.Mellal
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96
-SAID EL FILALI-
Chapitre 1
Description du mouvement dun
point matriel
La mcanique est la partie de la physique qui tudie les mouvement des corps
en tenant compte des causes.
Dans notre programme on sinteresse la mcanique classique ( ou Newtonnienne
) qui sinteresse aux mouvements des corps ayant une vitesse trs faible devant
celle de la lumire .
On postule que :
Le temps est absolu : cest dire que le temps ne dpend pas du rfrentiel
Lexistence des rfrentiels galilens.
La trajectoire est dterministe.
1.1
O
x
Mcanique-M.P.S.I
k
ex k=k
ey k=k
ez k= 1
ex . ey = ex . ez = ey .
ez = 0
Rest direct, en effet :
ex
ey =
ez
ey
ez =
ex
ez
ex =
ey
1.1.3 Rfrentiel
Lensemble dun repre spatial li un solide de rfrence S et dun repre de
temps constituent un rfrentiel R.
Exemple :
Rfrentiel de Coprnic RC :centr au centre du systme solaire et les trois axes
se dirigent vers des toiles fixes.
Rfrentiel Gocentrique RG :centr au centre de la terre G le plan Gxy forment
lquateur et laxe Gz se dirige vers nord gographique.
Rfrentiel terrestre R :centr au point O quelconque et les trois axes se dirigent
vers trois directions .
E3
RC
N.G
Oc
RT
E2
GT
RG
E1
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plan quatorial
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1.2
M (t + dt)
MM
M (t)
y
x
On appelle :
OM : vecteur position
M M
dOM
/R
V (M/R) =
dt
vitesse du point M dans le rfrentiel R (driver dOM dans R par rapport au temps
en considrant les vecteurs de bases de R comme des vecteurs constants
d V (M/R)
d2 OM
a (M/R) =
=
dt
dt2 /R
/R
acclration du point M dans le rfrentiel R
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ez
ey
ex
y
H
OM = x
ex + y
ey + z
ez
(x, y, z) reprsentent les coordonnes cartsiennes du point M dans le rfrentiel
R.
dOM = dx
ex + dy
ey + dz
ez
1.2.3.1.2 Vecteur vitesse :
dy dz
dx
ex +
ey +
ez
On a dOM = dx
ex + dy
ey + dz
ez = V (M/R) =
dt
dt
dt
On pose :
dx
= Vx = x : composante de la vitesse sur laxe des x
dt
dy
dt
V (M/R) = Vx
ex + Vy
ey + Vz
ez = x
ex + y
ey + z
ez
On a : V (M/R) = x
ex + y
ey + z
ez donc
ez = x
ex + y
ey + z
ez
ey + az
ex + ay
a (M/R) = ax
Avec :
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Mcanique-M.P.S.I
d2 x
= ax = x : composante de lacclration sur laxe des x
dt2
2
dy
dt2
:
z
ez
O
ex
O
M
ey
r
H
er
= (
ex , OH) [0, 2]
z R :la cte du point M .
(r, , z) : sont les coordonnes cylindriques.
On dfinit le vecteur
er par :
OH
= cos
ex + sin
ey (Oxy)
er =
r
k
er k= 1 =
er est un vecteur unitaire,on tire donc que OH = r
er et par consquent :
OM = r
er + z
ez
On dfinit le vecteur
e par rotation de
er de dans le sens de cest dire :
2
e = cos( + /2)
e + sin( + /2)
e = sin
e + cos
e
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ey
er
ex
Drivons
er par rapport dans le repre R :
d er
d
er
= sin
ex + cos
ey =
e
d /R
d
er
=
e
d /R
d
e
=
er
d /R
d
er
=
e
dt /R
d
e
=
er
dt /R
Remarque- 2 :
Driver un vecteur de module constant dans le repre par rapport langle
En effet : soit A un vecteur dont le module est constant cet dire k A k= cte =
A . A = cste.
dA
dA
Drivons par rapport ; on trouve A .
= 0 cest dire A et
sont perpendid
d
culaire.
La base(
er ,
e ,
ez ) est dite base locale en coordonnes cylindriques .
On a :OM = r
er + z
ez = dOM /R = dr
er + rd
er + dz
ez
Or d er = d e donc
dOM = dr
er + rd
e + dz
ez
Formule connatre
Remarque- 3 :
Si z = cte(= 0) le mouvement est plan (r, ) : dites coordonnes polaires
1.2.3.2.3 Vecteurvitesse
:
d
dOM
= V (M/R) =
(dr
er + rd
e + dz
ez )
On a : V (M/R) =
dt /R
dt /R
V (M/R) = r
er + r
e + z
ez
Remarque- 4 :
Il faut bien faire la diffrence entre le repre dtude et celui de projection.
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Mcanique-M.P.S.I
1.2.3.2.4 Vecteur
acclration :
d
V (M/R)
On a
a (M/R) =
donc :
dt
/R
a (M/R) = (
r r2 )
er + (r + 2r )
e + z
ez
On pose :
ar = r r2 : acclration radiale.
at = r + 2r : acclration orthoradiale.
Remarque- 5 :
On peut crire lacclration orthoradiale at comme
1 d(r2 )
r dt
at = r + 2r =
1.2.3.3 Coordonnes sphriques
1.2.3.3.1 Dfinitions
er
M
ez
ey
ex
e
y
ez , OM ) [0, ] :colatitude
= (
azimut ; [0, 2].
(r, , ) :coordonnes sphriques .
On dfinit le vecteur
er par :
x = r sin cos
y = r sin sin
z = r cos
OM
er =
= sin cos
ex + sin sin
ey + cos
ez
r
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Mcanique-M.P.S.I
k
er k= 1 =
er est un vecteur unitaire,on tire donc que
OM = r
er
OM
On a : er =
et
e se dduit de
er par simple rotation de dans le plan merir
2
dian (OMH).
er
e =
= cos cos
ex + cos sin
ey sin
ez
/R
On dfinit
e =
er
e = sin ( sin
ex + cos
ey )
On conclut que
e =
er
1
= sin
ex + cos
ey (Oxy)
sin /R
(
er ,
e ,
e ) :tridre local en coordonnes sphriques .
1.2.3.3.2 Vecteur dplacement lmentaire :
On a :OM = r
er = dOM /R = d(r
er )/R = dr
er + rd
er
Or er = er (, ), donc :
er
er
d +
d = d
e + sin
e d
d er =
dOM /R = dr
er + rd
e + r sin
e
Formule connatre
1.2.3.3.3 Vecteur vitesse :
On a :dOM /R = dr
er + rd
e + r sin
e =
V (M/R) = r
er + r
e + r sin
e
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z
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ez
ex
ey
y
d ;on la note
On appelle coordonnes curviligne la mesure algbrique de larc AM
d R
S(M ) = AM
Pour un dplacement lmentaire on a :
dOM = ds T (M )
ds
dOM
T (M )
=
On a : V (M/R) =
dt /R
dt
V (M/R) = v T (M )
ce qui en dduit que :
dOM
V (M/R)
=
T (M ) =
v
ds
d V (M/R)
d(v T (M ))
dv
T (M )
a (M/R) =
T (M ) + v
=
= a (M/R) =
dt
dt
dt
dt /R
d T (M ) ds
d T (M )
=
Or :
dt /R
ds /R dt
Comme :
ds
v=
dt
1
d T d
d T (M )
= N.
=
et :
ds /R
d ds
c
avec : N :vecteur unitaire qui se dduit de T par rotation de qui se toujours vers
2
la concavit de la trajectoire si c > 0 :rayon de courbure au point M .Do :
dv
v2
a (M/R) =
T (M ) + N
dt
c
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Mcanique-M.P.S.I
On pose : B (M ) = T N : La binormale .
dv
a
T (M ) : acclration tangentielle .
T =
dt /R
v2
N (M ) : acclration normale
a
=
N
c
Remarque- 6 :
1-Le repre de Frenet est un repre de projection et non pas un repre dtude.
dT
N
=
2ds
c
1.2.3.4.2 Expression du rayon de courbure :
v3
v2
dv
v
a = v T ( T (M ) + N ) = B
dt
c
c
c =
v3
k
v
a k
RA =
b2
a
ab
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a2
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Mcanique-M.P.S.I
Rponses
1 2
ex
2- Le vecteur position OM = ( at + Vo t + xo )
2
3- Montrer que :V 2 Vo2 = 2a(x xo )(Relation indpendante du temps)
1 V Vo 2
V Vo
V Vo
= xxo = a(
) +Vo (
) aprs simplification on obtient
On a t =
a
2
a
a
le rsultat.
Remarque : Cette relation valable uniquement lorsque le mouvement est rectiligne
avec a = cte
4- Le mouvement est uniformment :
acclr si V .
a >0
retard si V .
a <0
1.2.4.2 Mouvement rectiligne sinusoidal
Lquation horaire du mouvement dun point matriel sur un axe ox scrit sous
la forme : X(t) = Xo + Xm cos(t + )
1-Donner linterpretation de chaque termes.
2- On pose x = X Xo que reprsente x
3- Si on appelle T la priode du mouvement , montrer que T = 2
4-, Dterminer les composantes du vecteur vitesse et acclration du point M
5- Tracer dans le mme graphes les courbes reprsentatives de llongation x(t) ,
vitesse vx (t) et acclration ax (t) dans le cas ou > 1 ;conclure.
6- Dterminer lquation entre x(t) et vx (t) indpendante du temps et la reprsenter
dans le plan (x, v)( une telle courbe sappelle trajectoire de phase)
Rponses
1-Linterpretation de chaque termes.
X(t) : llongation
Xo : Labscisse de la position dquilibre
Xm : Lamplitude (>0)
: pulsation
t + : La phase
: la phase lorigine
2- x = X Xo reprsente llongation du point M repr partir de la position
dquilibre
3- T est la priode du mouvement donc
x = Xm cos(t + T + ) = Xm cos(t + + 2)
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= 2f =
2
T
ax = x
Vx = x
x
t
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Mcanique-M.P.S.I
Vx = x
Vx = x
-1
-2
-3
>1
<1
-4
0
10
11
12
13
14
15
Remarques :
a - Si on pose
1.2.4.3 Mouvement circulaire
Un point matriel se dplace sur une trajectoire circulaire de rayon r et de centre
O dans un rfrentiel R(O, x, y, z, t), le circle est situ dans le plan (Oxy)
On utilise les coordonnes polaires (r, ) pour dcrire le mouvement de M.
Rponses
1.2.4.4 Mouvement helicoidal
Un mobile est repr dans la base cylindrique associe un rfrentiel donn
R par : = R, = t et z = a.t ; o a, et R sont des constantes positives. La
trajectoire est une hlice enroule sur un cylindre base circulaire. Le pas h de
lhlice est, par dfinition, la distance qui spare deux positions successives du
mobile sur une mme gnratrice de lhlice.
1- Faire une reprsentation graphique de la trajectoire de M dans R.
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Mcanique-M.P.S.I
Rponses
On admet que le mouvement se fait avec roulement sans glissement ce qui impose
d = R = OI, et on suppose que le mouvement du centre
que la mesure de larc IM
est uniforme ainsi on pose = = cte
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CPGE/B.Mellal
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Chapitre 2
Dynamique du point matriel dans
un rfrentiel galilen
La dynamique a pour objet de prvoir le mouvement dun corps dans son environnement.
2.1
Notion de force
Voir photocopie
2.2
Lois de Newton
F = m
a (M/R)
23
Mcanique-M.P.S.I
Si un point matriel A exerce sur un autre point matriel B une force F AB alors
F AB = F BA
2.3
lanc du point O avec une vitesse initiale V o situe dans le plan xOy, faisant un
angle avec lhorizontale avec : Vo =10 m/s.
1-En projetant la RFD dans le rfrentiel terrestre suppos galilen ,dterminer les
composantes du vecteur OM
2- Exprimer, en fonction de Vo , g et le temps ncessaire pour que le projectile atteigne sa plus haute altitude S, et les coordonnes de ce point S.
3- Pour quelle valeur de langle la porte du lancement est-elle maximale ? Calculer cette porte.
4- En supposant le module Vo , de la vitesse initiale, constant, mais variable ;
Donner lquation de la courbe ( dite de sret ) sparant les points du plan xOy
pouvant tre atteints par le projectile, de ceux qui ne seront jamais atteints.
5- Le sol fait un angle o < avec lhorizontale Ox. Dterminer pour que la porte
soit maximale. Puis calculer la valeur de cette porte pour o = 50o .
y
Vo
6-Dans cette partie , on suppose que la rsistance de lair est modlisable par une
force de type f = k V
Rponses
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Mcanique-M.P.S.I
x = Vo cos t
Vo cos
0
a (M ) =
g = g = V (M ) gt + Vo sin = OM y = gt2 + Vo sin t
0
0
z=0 2
2Vo2
g
x2 + tan x
cos2
Vo
sin
g
Vo2 sin 2
2g
et
yS =
Vo2 sin2
2g
T
La porte
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g
x2 +tan x et connaissant
2Vo2 cos2
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Mcanique-M.P.S.I
1
on obtient que
1 + tan2
que cos2 =
gx2
gx2
2
tan
+
x
tan
(y
+
)=0
2Vo2
2Vo2
Cet une quation du second ordre en u = tan possde des solutions relles si
> 0 = y <
Vo2
g 2
x
2g
2Vo2
y
Vo2
2g
Les points non accessibles
Vo2
g
5- Le sol fait un angle o < avec lhorizontale Ox. Dtermination de pour que la
porte soit maximale.
y
Vo
O
g
x2 + tan x donc :
cos2
g
2Vo
2
2
x
+
tan
x
V
tan
cos
t
=
0
=
t
=
(sin tan o cos )
o
o
2Vo cos2
g
On a p = OI et on I y = x tan o =
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2Vo2
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Mcanique-M.P.S.I
Or p =
2V 2 cos2
x
= p = o
(tan tan o )
cos o
g cos o
2Vo2 tan tan o
2Vo2 u uo
p=
=
g cos o
1 + tan2
g cos o 1 + u2
dp
dp
= 0 ou bien
=0.
d
du
u2 2uuo 1
dp
= 0 =
= 0 cest dire u2 2uuo 1
du
(1 + u2 )2
u = tan = uo +
A.N
p
1 + u2o
= 70o = pmax = 8, 96 m
La valeur de la porte pour o = 50o .
= 70o = pmax = 8, 96 m
6-Dans cette partie , on suppose que la rsistance de lair est modlisable par une
force de type f = k V
m
x + k x = 0
(A)
m
y + k y + mg = 0
(B)
Par intgration on obtient
k
Vx = x = Vo cos e m t
ainsi
k
g
g
Vy = y = + (Vo sin + )e m t
k
k
Remarque- 8 :
Lorsque t les composantes du vecteur vitesse ,tend vers des valeurs limites
Vxlimite = Vo cos
Vylimite = Vo sin
k
mVo cos
(1 e m t )
k
k
k
m
+ (kVo sin e m t + mge m t + gkt Vo k sin gm)
2
k
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Mcanique-M.P.S.I
Une particule matrielle est lche sans vitesse initiale en un lieu ou rgne un
champ de pesanteur uniforme. La particule est soumise, en plus de la pesanteur,
une force de frottement de lair proportionnelle au carre de sa vitesse, dintensit
f = kV 2 ( k > 0 ) et de sens oppos au mouvement. Le rfrentiel dtude est un
rfrentiel terrestre considr galilen. Le mouvement de la particule est repr sur
un axe Oz descendant, dorigine O ( position initiale de la particule ) et de vecteur
unitaire
ez .
1- crire lquation du mouvement de chute. Quelle est la vitesse limite V atteinte
par la particule ?
2- Exprimer la vitesse de la particule linstant t, en fonction de t, V et g.
3- Quelle est lexpression de la distance parcourue linstant t en fonction de g ,V
et V
1
1
2a
=
+
On rappelle que : 2
2
a x
ax a+x
Rponses
dV
= mg kV 2
dt
mg
k
e
e
2kV t
m
2kV t
m
1
+1
= V tanh
2kV
t
m
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Mcanique-M.P.S.I
On suppose le fil rigide sans masse ,Sa longueur est = 1m ,On note langle du
fil OM avec la verticale . Lensemble est situ dans le champ de pesanteur terrestre
Rponses
1-
mg cos
m2
er
e
r
P
m a
mg
sin
e
m e
m = mg sin
m2 = T + mg cos
(1)
(2)
T
er
T
0 e
Page-29
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
3- La valeur de g :
g = 4 2 (
20 2
) = g = 9, 81m.s2
t
zA = 0
Page-30
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
o
7- Dans ce dispositif, lintrt du ressort est de permettre dobtenir des oscillations
de la masse damplitude suprieure celle de lexcitation. Chercher un intervalle
de pulsations pour lequel cette condition est vrifie. Vous montrerez que cet intervalle existe si la masse M est suprieure une certaine valeur que vous prciserez.
8-Si la condition prcdente est vrifie, pour quelle pulsation lamplitude doscillation de la masse M est-elle maximale ?
O
A
zA
Rponses
1- La condition dquilibre de la masse M dans R.
M g = FA + k(h lo )
2- Lquation diffrentielle du mouvement de loscillation de M.
On projette la RFD sur laxe Oz on obtient :
M z = M g z FA k(z lo ) = M g z FA k(z h) k(h lo )
La condition dquilibre donne
M z + z + k(z h) = 0
r
k
.
M
3- o ne dpend que des paramtres intrinsque du systme
Le terme de lquation diffrentielle prcdente qui en dpend est h la position
dquilibre
En gnral toute forces constantes napparaissent pas dans lquation
La pulsation propre o =
CPGE/B.Mellal
Page-31
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
Avec =
o amortissement faible
2M
dans ce cas la solution est de la forme :
z(t) = h + Aet cos(t + )
p
o2 2
z(t
= 0) = 0 = tan = 0 cest dire 0 On en dduit que
o
z(t) = h + (h1 h)et cos o t
Reprsentation graphique de z(t) pour h = 5 ,h1 = 6 , = 0.2 et o = 10
z
5- Lquation diffrentielle.
M z + z + k(z h) = kzA
En posant y = z h on obtient
1
y + y + o2 y = o2 ZAM cos t
6- On cherche une solution qui dcrit le rgime permanent sous la forme y(t) =
Ym cos(t + ) et en notation complexe on trouve
Ym = s
ZAM
(1 x2 )2 +
x2
2 o2
Page-32
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
ZAM
x
x1
1
2 o2
1
2
>
0
=
M
>
= Mc alors
2 o2
2k
1 = o
1
2 o2
R = o
1+
dYM
=0
dx
1
2 2 o2
lectrique uniforme E = E
ey , E > 0
Magntique uniforme B = B
ez , B > 0
La charge est mise sans vitesse initiale au point O t = 0.
11-1/ Par application de la RFD trouver un systme de trois quations diffrentielles scalaires vrifies par x, y et z.
qB
1-2/ Rsoudre ce systme et en dduire x(t), y(t) et z(t) on posera : =
m
CPGE/B.Mellal
Page-33
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
ex
2- On suppose maintenant que la particule possde une vitesse initiale : V o = Vo
2-1/ Retrouver :x(t), y(t) .
2-2/ Pour quelle valeur particulire voc de vo , la charge dcrit un mouvement rectiligne confondu avec Ox. Exprimer voc en fonction de E et B.
2-3/ Que peut-on dire dans ce cas sur la force exerce sur la charge.
2-4/ Reprsenter la trajectoire de la particule dans le cas ou vo = 2voc
Rponses
1- :
x = q yB
m
y = q(E xB)
1-1- m a (M ) = q( E + V i B ) =
m
z=0
1-2-Par intgration on trouve :
x=
E
(t sin t)
B
y=
E
(1 cos t)
B
z=0
(1)
(2)
(3)
mouvement plan
E
= 1)
B
4E
t
| sin( )|
B
2
2- :
ex
2-1- V i = vo
2-1-1x=
E
vo
(t sin t) + sin(t)
B
y=(
CPGE/B.Mellal
1
E
vo ) (1 cos t)
B
Page-34
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
E
B
x = E (t + sin t)
B
On rappelle que dans ce cas , on a :
E
y=
(1 cos t)
B
y
CPGE/B.Mellal
Page-35
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
CPGE/B.Mellal
-SAID EL FILALI-
Page-36
Chapitre 3
Puissance et travail dune force.
Thorme de lnergie cintique
3.1
3.1.1 Dfinitions
P = F . V (M/R)
(watt)
W = F .dOM
(Joule)
On remarque que :
W
=P
dt
3.1.2 Exemples
Travail du poids (
ez vers le haut)
W ( P ) = mg(zB zA )
AB
1
2
2
W ( T ) = k[(lB lo ) (lA lo ) ]
2
AB
W (F ) = 0
AB
37
3.2
d V (M/R)
; et comme :P =
Dans un rfrentiel galilen Ron a : F = m
dt
/R
F . V (M/R) alors :
d 1
d V (M/R)
= P = ( m V 2 )
P = m V (M/R).
dt
dt 2
/R
On appelle lnergie cintique dun point matriel quon note Ec la quantit positive :
1
Ec = m V 2
2
On a :P =
W
dEc
=
donc :
dt
dt
Ec = W ( F )
AB
T.E.C
NONC :Dans un rfrentiel galilen , la variation de lnergie cintique dun point
matriel entre deux instants est gale au travail entre ces instants des forces qui
lui sont appliques .
Application : :pendule simple
O
y
1
1
2
On a : dEc = W = Ec = m2 2 m2 0 = W( P ) + W( T )
2
2
W( T ) = 0 , T
e
Par galit on tire que :
g
2 = 2 (cos cos 0 )
(E)
+ g sin ) = 0
Par simple drivation temporelle de (E) on obtient : (
Puisque 6= 0 (car sinon alors pas de mouvement )on aura :
+ g sin = 0
Remarque- 9 :
: Dans le cas dune charge ponctuelle soumise seulement a une force magntique
dEc
F m = q V B alors :
= F m . V = 0 Ce qui justifie que :Ec = cte = V = cte = V0
dt
CPGE/B.Mellal
Page-38
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
3.3
3.3.1 Dfinition
W = F .dOM = dEp
Ep est appele nergie potentielle.
cest dire que son travail ne dpend pas du chemin suivi, et par consquent
Ep = W ( F )
AB
3.3.2 Exemples
nergie potentielle lastique dun ressort :
Si on pose :OM = ( 0 )
ex = x
ex
alors : T .dOM = kx
ex .x
ex = T .dOM = d( kx2 + cte)
2
do :
1
1
Epe = kx2 + cte = k( 0 )2 + cte
2
2
On conclut que la tension dun ressort est une force conservative.
nergie potentielle newtonienne
GmA mB
On rappelle que : F =
er = 2
er
avec ( < 0).
2
r
r
dr
er .(dr
er + rd
e + r sin d
e ) = 2
En coordonnes sphriques on a : F .dOM = 2
r
r
Do :
Epp = + cte
r
On conclut que la force de Newton est une force conservative.
Remarque- 10 :
1 q1 q2
e
=
er est
r
40 r2
r2
On rappelle que : : P = m
g = mg
ez
Dans le cas o
g = cte ; cest dire
g est uniforme,on obtient :
On conclut que si
g est uniforme alors le poids P est conservative.
CPGE/B.Mellal
Page-39
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
3.4
nergie mcanique
On appelle nergie mcanique dun point matriel M (m) la somme de son nergie cintique et son nergie potentielle.
Em = Ec + Ep
On pose : F = F c + F nc avec :
Ec = W( F c ) + W( F nc ) = (Ec + Ep) = W( F nc )
On tire le thorme de lnergie mcanique :
Em = W( F nc )
NONC :Dans un rfrentiel galilen , la variation de lnergie mcanique
dun point matriel dans un champ de forces conservatives entre deux instants est gale au travail entre ces instants des forces non conservatives
qui lui sont appliques
Si W( F nc ) = 0 alors Em = 0
Donc lnergie mcanique est constante cest dire que lnergie mcanique se
conserve :lnergie cintique se transforme en nergie potentielle et vice versa ;cest
lintgrale premire de lnergie.
Remarque- 11 :
1. On a Em = Ec + Ep et comme Ec > 0 alors
Em > Ep
2. Le premier principe de la thermodynamique :
U + Em = W + Q = U + W( F N C ) = W + Q
3.5
Page-40
-SAID EL FILALI-
1
et comme Ec = m V 2 0,alors :
2
Em = Ep + Ec Ep
Ep
Em
x1
x2
Ep
Em
x1
x2
Domaine permis est [x1 , x2 ] ; on dit que la particule est dans un tat li :La particule effectue un mouvement priodique
Page-41
-SAID EL FILALI-
Ep
Em
Ec
x
Ep
E4
E3
x3
x1
x2
x4
x5
x6
E2
E1
Page-42
-SAID EL FILALI-
On a : F = F c + F nc = F c ainsi
W = dEp = F (x)dx = F (x) =
dEp
dx
lquilibre en x = xe , F = 0 = F (xe ) = 0
Soit :
dEp
(
)x=xe = 0
dx
( F .dOM )x=xe < 0
( F .dOM )x=xe > 0
3.5.5.3 Critre de stabilit
On fait un DL de Ep au voisinage de la position dquilibre xe .
2
1
dEp
2 d Ep
)x + (x xe ) (
)x + ....
Ep(x) Ep(xe ) + (x xe )(
dx e 2
dx2 e
dEp
)x=xe = 0
xe est une position dquilibre alors (
dx
Par consquent :
d2 Ep
1
)x + ....
Ep(x) Ep(xe ) + (x xe )2 (
2
dx2 e
do :
d2 Ep
dEp
= (x xe )
F (x) =
dx
dx2
Si
d2 Ep
> 0,xe est un minimum :
dx2
CPGE/B.Mellal
Page-43
-SAID EL FILALI-
:On a F = m
a (M ) = F (x) = m
x
d2 Ep
= m(x xe ) = (x xe )(
)x=xe
dx2
2
+ 1 ( d Ep )x=xe X = 0
= X
m dx2
cest lquation diffrentielle de loscillateur harmonique avec :
2 =
Si
1 d2 Ep
1 d2 Ep
(
(
=
)
)X=0
x=x
e
m dx2
m dX 2
d2 Ep
< 0,xe est un maximum de Ep :
dx2
CPGE/B.Mellal
Page-44
-SAID EL FILALI-
Chapitre 4
Oscillateur linaire un degr de
libert
4.1
Lquation diffrentielle dun oscillateur harmonique au voisinage dune position dquilibre stable est
+ bX = c
aX
avec (a, b) R2+ et c R Quon peut crire
+ b(X c ) = 0
aX
b
On pose
x=X
c
b
c
b
o2 =
b
a
2
pulsation propre . Ce qui permet dcrire la forme canonique de
To
loscillateur
x + o2 x = 0
o =
1
2
< Ep >=
< Ec >=
1 RT
Ep dt
T 0
1 RT
Ec dt
T 0
< Em >=
1 RT
Em dt
T 0
Mcanique-M.P.S.I
1
2
< Ep >= kXm
4
1
2
< Ec >= kXm
4
1
2
< Em >= kXm
2
On retient que
< Ec >=< Ep >=
< Em >
2
4.2
CPGE/B.Mellal
b
a
Page-46
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
h
o
1
= 2 =
=
a
Q
: la constante damortissement .
: le temps de relaxation (cest le temps ncessaire pour que lamplitude se divise par e .
Q : le facteur de qualit .
x=X
c
b
dEm
= P( F f ) = h V 2 < 0
dt
= 2 o2 = ( + o )( o ) = o2 (
1
1)
4Q2
x(t) = Ae
r+ t
r t
+ Be
r =
= x(t) = e
p
2 o2
2 2
o t
2 o2 t
+ Be
]
[Ae
Page-47
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
Representation temporelle
x
x
v
rgime apriodique : trajectoire dans le plan de phase est ouverte
4.2.2.2 Rgime critique
1
= 0 = = o = Q =
2
Deux racines relles confondues :
r+ = r =
x = (Ac + Bc t)et
Quand
v
v
rgime critique : trajectoire dans le plan de phase est ouverte
4.2.2.3 Rgime pseudo-priodique
1
2
avec :2 = o2 2
Page-48
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
et r2 = i donc la solution
Representation graphique
Representation graphique
Le portrait de phase du rgime
pseudopriodique
Representation temporelle
v
x
To
2
To
=r
=r
1
1 ( )2
1
o
4Q2
Page-49
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
On en dduit que
= T =
1
x(t)
ln
n x(t + nT )
Si n = 1 alors :
= T = ln
x(t)
x(t + T )
1
Em = kA2 e2t
2
Question :Que vaut la diminution relative de lnergie mcanique au cours dune
Em (t) Em (t + T )
pseudo-priode ,cest dire :
?
Em (t)
1
1
Em (t) = kA2 e2t
Em (t + T ) = kA2 e2(t+T )
2
2
Em (t) Em (t + T )
= 1 e2To
Em (t)
Or
Do :
2
= To 1 = 1 e2To 2To
o
22
2
Em (t) Em (t + T )
2To =
=
Em (t)
o
Q
Donc :
Q = 2
Em (t)
Em (t) Em (t + T )
cest dire :
Q = 2
CPGE/B.Mellal
nergie deloscillateur
nergie perdue pendant une pseudo-priode
Page-50
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
et =
, et on supposera 0
0 =
m
2m
1. a quoi correspond cette hypothse ?
2. le point A tant suppos fixe, on carte M de sa position dquilibre, et on
labandonne sans vitesse initiale. Calculer lintervalle de temps au bout
duquel lamplitude du mouvement est divise par e = 2,718.
Rponses
1. On a : x + 2x + o2 x = 0.
isochrones (T=cte).
2. v(0) = 0
p
On a :x = xo cos(t + ) avec = o2 2 o
Donc : x = xo cos(o t + )
t = 0 on a Xm = xo cos .
x = xo et [ cos(o t + ) o sin(o t + )]
v(0) = 0 = tan = 1 = 0
o
0 = xo = Xm
On conclut que :
Xm (t) = xo et = Xm (t + ) = xo e et
xo et
Si le rapport des amplitudes est e alors : t = e alors :
xo e e
=
Dfinition :
Le temps damortissement correspond au temps ncessaire pour
que lamplitude se divise par e
4.3
Pour maintenir lamplitude des oscillations constante,il faut fournir une nergie
gale celle perdue par les frottements laide dune force excitatrice qui impose
une frquence do la naissance des oscillations forces.
prenons lexemple (masse-ressort)
Appliquons la R.F.D
F (t) + f + P + T = m
a (M )
avec :
P + T = kx ex
donc : kx x + F (t) = m
x
= m
x + x + kx = F (t)
1
lquation canonique est : x + 2x + o2 x = F (t)
m
avec :
CPGE/B.Mellal
Page-51
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
o
1
=
= : constante damortissement
m
Q
r
k
o =
: la pulsation propre
m
La solution de cette quation diffrentielle est la somme de deux fonctions :
solution de lquation homogne xt (t) qui dcrit le rgime transitoire ( disparat
aprs quelques ).
solution particulire xp (t) qui dcrit le rgime permanent .
donc x(t) = xt (t) + xp (t) avec :
xt (t) dpend du signe de
xp (t) = X cos(p t + p )
Si F (t) = Fo cos(t + F ) alors la solution est en rgime permanent est : x(t) =
X cos(t + x )
2 =
Pour
x = X cos(t + ) on associe x(t) = Xei(t+) = Xeit avec X = Xei
Pour F = Fo cos(t + F ) on associe F = F o eit
F (t)
F (t)
on associe
x
+ 2x + o2 x =
Pour x + 2x + o2 x =
m
m
Fo
2
2
Ce qui donne : X + 2iX + o X =
m
X = Xeix =
Fo eiF /m
= f ()
(o2 2 ) + 2i
Donc :
X reprsente le module de f () ;X =| f () |
x reprsente largument de f ()
X=
Fo
1
p
2
2
m (o )2 + 42 2
tan = tan(x F ) =
2
2
o2
> 0 = = ro
r=
o
Fo
Xo =
m
On en dduit que :
X=
o2
CPGE/B.Mellal
Xo
2
(1 r2 )2 +
Page-52
= X(r)
r
Q2
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
2
1
Si 1
0 = Q
: pas de rsonance damplitude
2
2Q
2
2
1
> 0 = Q >
: on a rsonance damplitude
Si 1
2
2Q
2
Representation graphique de la fonction X(r) pour quelques valeurs de Q
Q=5>
2
2
Q=
2
2
Q = 0.4 <
2
2
X 2 2 T
= X 2 < 0
2
Page-53
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
ce qui montre que lnergie perdue par frottement et totalement fournie par la force
excitatrice F (t).
Xo r/o
(1
r2 )2
r2
+ 2
Q
dVm
= 0 = r = 1
dr
Reprsentation graphique
V
m
Q=5
Q=4
Q=3
Q=2
Q=1
Q=0,707
Q=0,5
a
cos t
m
Page-54
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
A2
Am
La bande passante [1 , 2 ] est telle que :A > = A2 > m
2
2
4 2 2 (o2 22 ) + o4 82 o2 = 0
= 42 o2
1
2 = (o2 22 ) 2o o2 2o = o2 (1 )
Q
1 1/2
1
2 = o (1 + ) = o (1 +
)
Q
2Q
1
1
1 = o (1 )1/2 = o (1
)
Q
2Q
o
2
=
= 2 =
Q
Q=
4.4
Analogie :Electrique/Mcanique
Grandeur lectrique
1
L
q + Rq + q = e(t)
C
L
C
q
i
e(t)
1 2
Li
2
1 2
q
2C
1
o =
LC
r
1 L
Q=
R C
Grandeur mcanique
m
x + x + kx = F (t)
m
R
1/k
x
v
F (t)
1
mx 2
2
1 2
kx
2 r
k
m
km
Q=
o =
Page-55
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
zA = 0
o
7- Dans ce dispositif, lintrt du ressort est de permettre dobtenir des oscillations
de la masse damplitude suprieure celle de lexcitation. Chercher un intervalle
de pulsations pour lequel cette condition est vrifie. Vous montrerez que cet intervalle existe si la masse M est suprieure une certaine valeur que vous prciserez.
8-Si la condition prcdente est vrifie, pour quelle pulsation lamplitude doscillation de la masse M est-elle maximale ?
O
A
zA
Rponses
CPGE/B.Mellal
Page-56
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
M z + z + k(z h) = 0
k
.
M
3- o ne dpend que des paramtres intrinsque du systme
Le terme de lquation diffrentielle prcdente qui en dpend est h la position
dquilibre
En gnral toute forces constantes napparaissent pas dans lquation
diffrentielle, son rle est de modifier la position dquilibre
4- La nouvelle quation diffrentielle vrifie par z.
La pulsation propre o =
M z + z + k(z h) = 0 = z + 2z + o2 (z h) = 0
o amortissement faible
Avec =
2M
dans ce cas la solution est de la forme :
z(t) = h + Aet cos(t + )
p
o2 2
z(t
= 0) = 0 = tan = 0 cest dire 0 On en dduit que
o
z(t) = h + (h1 h)et cos o t
Reprsentation graphique de z(t) pour h = 5 ,h1 = 6 , = 0.2 et o = 10
z
CPGE/B.Mellal
Page-57
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
5- Lquation diffrentielle.
M z + z + k(z h) = kzA
En posant y = z h on obtient
1
y + y + o2 y = o2 ZAM cos t
6- On cherche une solution qui dcrit le rgime permanent sous la forme y(t) =
Ym cos(t + ) et en notation complexe on trouve
ZAM
Ym = s
(1 x2 )2 +
x2
2 o2
ZAM
x
x1
1
2 o2
2
1
>
0
=
M
>
= Mc alors
2 o2
2k
1 = o
1
2 o2
R = o
CPGE/B.Mellal
1+
dYM
=0
dx
1
2 2 o2
Page-58
-SAID EL FILALI-
Chapitre 5
Thorme du moment cintique
5.1
5.1.1 Dfinition
On appelle moment cintique en un point O,par rapport un rfrentiel Rdun
point matriel M le vecteur :
o (M/R) = L O = OM m V (M )
(kg.m2 /s)
Mo = OM F
(m.N )
dOM
d V (M )
d
o (M/R)
=
m V (M ) + OM m
dt
dt /R
dt /R
/R
d
o (M/R)
=
= OM m
a (M )
dt
/R
d
o (M/R)
=
= OM F
dt
/R
d
o (M/R)
= Mo ( F )
=
dt
/R
d
o (M/R)
= Mo ( F )
dt
/R
cest le thorme du moment cintique avec O un point fixe
59
Mcanique-M.P.S.I
5.2. APPLICATIONS
5.2
Applications
On a :
OM = l
er = V (M/R) = l
e
o (M/R) = OM m V (M/R) =
o (M/R) = ml2
ez donc
d
o (M/R)
= ml2
ez
dt
/R
Mo ( T ) = 0
Mo ( P ) = mgl sin
ez
On tire donc que
l + g sin = 0
Page-60
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
5.2. APPLICATIONS
4- Cette condition tant suppose ralise, calculer la priode T des petites oscillations que lon crira sous la forme
s
T = 2
Ag
en donnant lexpression de A.
T
correspondant une petite va5- Calculer la variation relative de la priode
T
riation g de lintensit du champ de pesanteur. Montrer que cet appareil peut tre
T0
la prcision sur
rendu plus sensible quun pendule simple, dont on appellera
T0
la mesure de la priode T0 des petites oscillations.
CPGE/B.Mellal
Page-61
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
5.2. APPLICATIONS
CPGE/B.Mellal
Page-62
-SAID EL FILALI-
Chapitre 6
Mouvements dans un champ de
forces centrales conservatives,
mouvement newtonien
6.1
6.1.1 Dfinition
GmM
er
Force gravitationnelle : F = 2
r
1 q1 q2
er
Force coulombienne : F =
2
4o r
La tension du fil dans le pendule simple.
OM
ez
O
ex
ey
y
63
Mcanique-M.P.S.I
d
o (M/R)
= Mo ( F ) =
dt
/R
d
o (M/R)
= OM F
dt
/R
d
o (M/R)
= r
er F
er
=
dt
/R
do (M/R)
=
=O
dt
/R
o (M/R) = cte
On conclut que le moment cintique dune force centrale est conservatif
6.1.2.2 Planit de la trajectoire
On a
o (M/R) = OM m V (M/R) = cte donc le mouvement est plan : Cest la
premire loi de Kepler
On choisit les coordonnes cylindriques avec
ez
o (M/R) = o
Par consquent :
La vitesse : V (M/R) = r er + r
e
Lacclration : a (M/R) = (
r r2 )
er + (2r + r2 )
e
o
m
Si
o (M/R) = 0 = = 0 cest dire que le mouvement se fait dans la direction
de
er : Cest un mouvement rectiligne
6.1.2.3 Vitesse arolaire , Loi des aires
Page-64
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
M (t + dt)
dA
ey
M (t)
ex
On a :
1
1
er (dr
er + rd
e ) k
dA = k OM dOM k= dA = k r
2
2
1
dA = r2 d
2
dA
On dfinit la vitesse arolaire
comme la surface balaye par le vecteur OM
dt
pendant lunit de temps
1
C
o
dA
= r2 = =
= cte
dt
2
2
2m
Conclusion :
:Loi des aires (deuxime loi de Kepler)
V (M/R) = r
er + r
e = V 2 = r 2 + r2 2 .
1
dr
1
On pose :u = =
= 2
r
du
u
dr
dr du d
du
r =
= ( )( )( ) = r2
dt
du d dt
d
du
dr
= C
dt
d
Donc
V 2 = C 2 [(
du 2
) + u2 ]
d
Page-65
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
De mme on a :
a (M/R) = (
r r2 )
er + (2r + r2 )
e
Or :
1 dC
1 d(r2 )
=
=0
a = 2r + r2 =
r dt
r dt
d
du
d du d
d2 u
[C ] = C ( ) = C 2 u2 2
dt
d
d d dt
d
2
C
2
3
r2 = r 4 = C u
r
r =
du
a (M/R) = C 2 u2 ( 2 + u)
er
d
Cest la deuxime loi de Binet
Application : : Dterminer la lois de forces centrales F (r) lorsque :
r = k exp
r = k
6.2
On suppose que la force centrale F est conservative cest dire quil existe une
nergie potentielle Ep tel que
dEp = F .dOM = dEp = Fr dr
On en dduit que lnergie potentielle ne dpend que de la distance r elle ne dpend ni de ni de
Ep(r) =
F (r)dr + cte
1
1
Par consquent : Em = Ec + Ep = Em = mr 2 + mr2 2 + Ep(r)
2
2
C
o
= 2 par consquent :
Or : =
m
r
o2 1
1 2
+ Ep(r)
Em = mr +
2
2m r2
On pose :
1
Ecr = mr 2 : lnergie cintique radiale.
2
2 1
Epef f (r) = o 2 + Ep(r) : lnergie potentielle effective (ou efficace).
2m r
Puisque le systme est conservatif alors :
2 1
1
Em = cte = mr 2 + o 2 + Ep(r) = E o
2
2m r
Cest lintgrale premire de lnergie
CPGE/B.Mellal
Page-66
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
Remarque- 15 :
1.
1
Ecr = mr 2 > 0 = Em > Epef f
2
1
2. Ecr = mr 2 = 0 = r = 0 cest dire que r est extremum.
2
Pour une trajectoire circulaire r = R = Ecr = 0 cest dire
Em (circulaire) = Epef f = E o
Pour une trajectoire elliptique avec origine au foyer
3
VP
M
1
-1
VA
-2
-3
-4
-3
-2
-1
On a au points :
P appel prige (le point le plus proche au foyer origine) :
rP = rmin = rP = 0
A appel apoge (le point le plus loign du foyer origine :
rA = rmax = rA = 0
Comme V = r
er + r
e alors
VA = rA A
VP = rP P
Relation entre VA et VP
alors
Comme C = r2 = r(r)
rA VA = rP VP
6.3
F = 2
er
r
CPGE/B.Mellal
Page-67
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
F = 2
er = Ep(r) =
r
r
Remarque- 16 :
Le signe de lnergie potentielle :
Em
rd
EoB
r2
r0
r3
r1
EoB
r [r2 , r3 ] tat li
cercle ou ellipse
CPGE/B.Mellal
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-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
o2 m
2
dEpef f
o2 m
= 0 = r =
dr
2
3o2 m
d Epef f
= 0 = r =
dr2
2
Epef f = 0 = r =
On a : F = m
a (M ) or :
F = 2 er avec R.
r
< 0 = repulsion (q1 .q2 > 0)
> 0 = attraction :soit (q1 .q2 < 0) soit gravitation.
o
d2 u
On sait que : C = r2 =
ainsi :
a (M ) = C 2 u2 ( 2 + u)
er
m
d
d2 u
donc : mC 2 u2 ( 2 + u) = 2 = u2
d
r
d2 u
m
+u=+
= 2
2
2
d
mC
o
La solution de cette quation est :
m
avec A et o sont des constantes dtermines par les
u = A cos( o ) + 2
o
conditions initiales.
Cette solution peut scrire :
1
m
A02
= u = 2 (1 +
cos( o ))
r
0
m
On pose :
p=|
02
|
m
e=|
A02
|
m
b = ap c = ea
a=
2
|1 e |
6.3.2.2 Vecteur Range-Lenz
On dfinit le vecteur de Range-Lenz par pour une force centrale de forme
F = 2 par
r
o (M/R))
er
A = (V
dA
:
Montrons que ce vecteur est constant au cours du temps ,pour cela calculons
dt
dA
1
= [
a
o (M/R)]
e
dt
CPGE/B.Mellal
Page-69
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
dA
1
C
=
= [ 2
er mC
ez ] 2
e
dt
mr
r
dA
C C
=
= 2
e 2
e = 0
dt
r
r
A = (V
o (M/R))
er = cte
La constante est dtermine par les conditions initiales ou des conditions particulires.
Sachant que :
V = r
er + r
e et
o (M/R) = mC
ez alors
mC 2
mC
A=(
1)
er
r
e = cte
r
Remarque- 17 :
les conditions particulires
Si r = 0 cest dire r est extrmale alors A//
er
On pose
e = k Ak > 0
Donc calculons e2 au lieu de e :
mC 2
mC 2
e2 = (
1)2 + (
r)
2mC 2 1 2 mC 2
[ mr +
]+1
= e2 =
2 2
2r2
r
2
1 2 mC
Or Em = mr +
2
2r2
r
on tire que :
e2 1 =
2mC 2
2
m2 2
2
E
=
E
=
(e
1)
=
(e 1)
m
m
2
2mC 2
2o2
mC 2
mC
1)r = er cos = r =
+ er cos
A.OM = (
r
mC 2
r=
1 + e cos
Cest lquation dune conique de paramtre
mC 2
p=
||
Et dexcentricit
CPGE/B.Mellal
e = k Ak
Page-70
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
Discussion
Si e = 0 = A = cte = 0 = Em < 0 : trajectoire circulaire
Si 0 < e < 1 = Em < 0 : trajectoire elliptique
Si e = 1 = Em = 0 : trajectoire parabolique
Si e > 1 = Em > 0 : trajectoire hyperbolique
Remarque- 18 :
Pour une trajectoire elliptique
y
M
rmax
F O
rmin
x
P
c
a
c = ea
p=
b2
= b = ap
a
p
1 + e cos
Avec
0<e<1
p
1e
p
Prige (r = 0) : rmin =
1+e
p
Grand axe a : rmin + rmax = 2a = a =
1 e2
p
Petit axe b : b = ap = b =
1 e2
Apoge (r = 0) : rmax =
CPGE/B.Mellal
Page-71
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
r3
GMT
1
GmMT
Lnergie mcanique : Em = Ec + Ep = Em = mV 2
ce qui donne
2
r
Em =
GmMT
=
2r
2r
mC 2
mC 2 1
2
=
E
r
+
r
=0
m
2 r2
r
2
Em
Donc
Em =
GmM
=
2a
2a
On rappelle que p =
et b = ap
dA
C
C
= = A = T = ab
dt
2
2
donc :
C2 2
4
T = 2 a2 b2 = T 2 = 2 2 a3 p
4
C
Or = GmM on tire que
T2 =
CPGE/B.Mellal
T2
4 2 3
a = 3 = cte
GM
a
Page-72
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
Orbite elliptique
GmM
2R
r
4 2 3
R
GM
GmM
2a
r
4 2 3
a
GM
Lnergie mcanique
La priode
1
GmM
2GM
T
T
Or Em = mVo2
> 0 = Vo >
= 2go RT
2
RT
RT
V =
p
2go RT = 11, 3 km/s = 40, 7.103 km/h
h T 2 GM i1/3
T
4 2
A.N : R = 42300 km = 6, 6 RT
Donc sa hauteur h = R RT = 36000 km = 5, 6 RT
CPGE/B.Mellal
Page-73
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
CPGE/B.Mellal
Page-74
-SAID EL FILALI-
Chapitre 7
Mcanique dans un rfrentiel non
galilen
7.1
Introduction
z
z
R (t )
R(t)
Mcanique-M.P.S.I
7.2
Ltude cinmatique
ey
er
ex
d
er
d
er
d
e
d
e
Que vaut
et
ainsi
et
?
dt /R
dt /R
dt /R
dt /R
d
er
= 0 ; car
er est un vecteur li R .
dt /R
d
er
=
e
dt /R
d
er
Or : e = ez er do :
=
ez
er .
dt /R
Ainsi
d
e
= 0 ; car
e est un vecteur li R .
dt /R
d
e
=
er
dt /R
d
e
Or :
er =
ez
e do :
=
ez
e .
dt /R
On pose :
(R /R) =
ez =
ez
(R /R) est appel le vecteur instantanne de rotation du repre relatif R
par rapport au repre absolu R ; il caractrise la rotation du repre relatif R par
rapport au repre absolu R
Par consquent
d
e
= (R /R)
e
dt /R
d
er
= (R /R)
er
dt /R
Conclusion :
dA
= (R /R) A
dt /R
CPGE/B.Mellal
Page-76
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
Remarque- 20 :
(R/R ) = (R /R)
x
on admet le rsultat suivant :
dA
dA
=
+ (R /R) A
dt /R
dt /R
Remarque- 21 :
~ est li R alors on retrouve le rsultat prcdent.
1. Si A
dA
dA
=
dt /R
dt /R
Cet dire driver par rapport Rou R cet la mme chose : autrement dit la
drivation ne dpend pas du repre.
Page-77
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
relatif R
dOM
dOO
dO M
On a : OM = OO + O M =
=
+
dt /R
dt /R
dt /R
dO M
+ (R /R) O M
do : V (M/R) = V (O /R) +
dt /R
V e (M ) = V (O /R) + (R /R) O M
vitesse dentrainement de M .
Remarque- 22 :
V (M/R) = (R /R) OM
Page-78
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
dO M
+ (R /R) O M
V (M/R) = V (O /R) +
dt /R
d V (M/R)
a (M/R) =
dt
/R
d V (O /R)
=
a (O /R)
dt
/R
d
dO M
d
dO M
dO M
(
)=
(
) + (R /R) (
)=
a (M/R ) + (R /R)
dt /R dt /R
dt /R
dt /R
dt /R
V (M/R )
d (R /R)
dO M
d
( (R /R) O M ) = (
) O M + (R /R)
dt /R
dt
dt /R
/R
dO M
= (R /R) OM + (R /R) [
+ (R /R) O M ]
dt /R
a (M/R) =
a (O /R) +
a (M/R ) + 2 V (M/R ) + O M + ( O M )
On pose :
ae (M/R) =
a (O /R) + (R /R) (R /R) + (R /R) ( (R /R) O M )
acclration dentrainement.
a (M/R) =
a (O /R) +
a (M/R).
2. (R /R) = cte
ae (M/R) =
a (O /R) + (R /R) ( (R /R) O M ).
3. M li R =
a (M/R ) = 0
c
Or : (R /R) OH = 0 ; et (R /R) HM = HM
e .
donc :
a e (M ) = (R /R) [ (R /R) OM ] = 2 HM
CPGE/B.Mellal
Page-79
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
acclration centripte
5.
d V e (M )
a e (M ) 6=
dt
7.3
F e = m
a (M/R)
Or : a (M/R) =
a (M/R ) +
a e (M ) +
a c (M )
donc : F e m a e (M ) m a c (M ) = m
a (M/R )
On pose :
fi e = m
a e (M )
force dinertie dentrainement
fi c = m
a c (M )
force dinertie de Corriollis
Do dans un rfrentiel non galilen la R.F.D scrit :
F e + fi e + fi c = m
a (M/R )
Remarque- 23 :
1. Si le corps est en quilibre dans le rfrentiel relatif R alors
F e + fi e = 0
F ie = m2 HM
Page-80
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
ez
O
ex
ey
y
Donc : fi e.dOM = m2 HM .dOM et comme
HM
2
+ cte)
Do :fi e.dOM = m d(
2
er
1
Epe = m2 HM 2 + cte
2
On conclut que dans les conditions prcdentes la force dentrainement est conservative.
Remarque- 24 :
1. Le travail lmentaire de la force de Coriolis :
Ec = W( F ext ) + W( F ie )
(b) Le T.M.C scrit : avec
O (M/R ) = O M m V r (M )
CPGE/B.Mellal
Page-81
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
dO (M/R )
= Mo ( F ext ) + Mo ( F ie ) + Mo ( F ic )
dt
/R
7.3.3 Applications
7.3.3.1 Prliminaire
Tout corps A de masse mA cre en tout point M de lespace un champ gravi
tationnel centripte GA (M ).
M (m)
GA (M )
F AM
er
A(mA )
mA
er
Si le corps A est de forme sphrique alors :GA (M ) = G 2
r
A
M (m)
GA (M )
er
O
A
Remarque- 25 :
Dans lexpression de la force :
m1 m2
er : la masse est dite masse gravitationnelle.
Gravitationnelle F = G 2
r
RFD F = m
a : la masse est dite inertielle.
Page-82
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
zG = zT
OG = OT
yG
t
xG
xT
On a Dans RT : P + T = 0 = T = P . avec
P = m
g (M )
g (M ) : Champ de pesanteur.
La relation fondamentale de la dynamique dans le rfrentiel RT non galilen
donne
dV
m
= F e + fi e + fi c
dt /RT
Et fi e = m ( OM ) = m2 HM
avec la pulsation propre du rfrentiel terrestre dans le rfrentiel Gocentrique.
on conclut que : T + m2 HM + m G T (M ) = 0 .
Lquilibre donne : T = P = m( G T (M ) + 2 HM ).
On tire que :
g (M ) = G (M ) + 2 HM
T
Remarque- 26 :
Page-83
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
2 HM =
4 2
RT cos = 2 HM = 0, 0279 m.s2
T2
2 HM
G T (M )
g (M )
terrestre : V (M/T ) = 0 = fi c = 0 .
G A :le champ gravitationnel de tous les astres sauf la terre (soleil, lune,...).
m
a (M/RT ) = m G T (M ) + m G a (M ) m
a e (M )
Or :
a e (M ) =
a (O/RC ) + ( OM ) + OM
On nglige le terme (on suppose que la rotation est uniforme) : OM
On tire que :
a (M/RT ) = G T (M ) + G a (M )
a (O/RC ) ( OM )
Appliquons la RFD la terre dans le rfrentiel de Coprnic :
CPGE/B.Mellal
Page-84
-SAID EL FILALI-
M (m)
G T (M )
OT
RC
Mcanique-M.P.S.I
G A (M )
A
mT
a (O/RC ) = mT G a (O) =
a (O/RC ) = G a (O)
donc :
a (M/RT ) = G T (M ) + G a (M ) G a (O) ( OM )
a (M/RT ) = G T (M ) ( OM ) + G a (M ) G a (O)
On pose :
g (M ) = G T (M ) ( OM )
le champ de pesanteur :terme statique
C (M ) = G a (M ) G a (O)
terme de mare : terme dpendant du temps
7.3.3.3.2 La mare ocanique .
En supposant que la terre et la lune sont de formes sphriques et on donne :
RT = 6400km et d = OL = 4.105 km
On nglige leffet de tous les astres sauf leffet de la lune.
On a : C (M ) = G L (M ) G L (O)
M
er
OT
CPGE/B.Mellal
G L (M )
G L (OT )
Page-85
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
LO
LM
C (M ) = G L (M ) G L (O) = C (M ) = GmL
GmL
3
3
LO
LM
OL OM
d i
]
= C (M ) = GmL [ 3 +
3
d
LM
d i
d i R
er
= C (M ) = GmL [ 3 +
]
3
d
LM
d i R
er
d i
]
= C (M ) = GmL [ 3 + 2
2
d
(R + d 2dR cos )3/2
GmL
d i R
er
= C (M ) =
[d i +
]
3
R
d
(1 2 cos )3/2
d
R
GmL
cos )]
[d
i
+
(d
i
R
e
)(1
+
3
= C (M )
r
d3
d
GmL
R2
= C (M )
[3R
cos
R
e
+
3
cos
er ]
r
d3
d
GRmL
C (M )
(3 cos i
er )
3
d
force par unit de mase
en A : = 0 =
er = i
2RGmL
i
C ( = 0) =
3
d
en B : =
=
er = j
2
RGmL
C ( = ) =
j
3
2
d
en C : = =
er = i
2RGmL
C ( = ) =
i
d3
en D : =
=
er = j
2
RGmL
j
C ( = ) =
3
2
d
Page-86
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
Do deux mares hautes et deux mares basses par jour dcal de 6H.
Remarque- 27 :
Le cfficient de la mare haute est le double du cfficient de la mare basse.
M.H
N.M
M.B
CPGE/B.Mellal
Page-87
-SAID EL FILALI-
Mcanique-M.P.S.I
CPGE/B.Mellal
-SAID EL FILALI-
Page-88
Chapitre 8
Systme de deux points matriels
Dans un repre galilen R ,considrons un systme de deux points matriels
M1 (m1 ) et M2 (m2 )
OM 1
M1
M2
OM 2
8.1
Grandeurs cinmatiques
m1 OM 1 + m2 OM 2
= OG =
OG =
m1 + m2
n
P
mi OM i
i=1
n
P
(1)
mi
i=1
Si O G alors :
n
mi GMi = 0
m1 GM1 + m2 GM2 = 0 =
i=1
a (M2 /R)
a (M1 /R) + m2
m1
a (G/R) =
m1 + m2
89
Mcanique-M.P.S.I
Remarque- 28 :
dA
dA
=
(R /R) = 0 = A :
dt /R
dt /R
NOTATION
V (M1 /R) = V 1
V (M2 /R) = V 2
a (M1 /R) =
a1
a (M2 /R) =
a2
dGM1
:vitesse de M1 dans RB
V 1B = V (M1 /RB ) =
dt /RB
dGM2
:vitesse de M2 dans RB
V 2B = V (M2 /RB ) =
dt /RB
V 1B = V 1 V G
Ainsi
V 2B = V 2 V G
V =VB
r = M1 M2 = GM2 GM1 =
r 2B
r 1B
m1 GM1 + m2 GM2 = 0 = m1 r 1B + m2
r 2B = 0
On conclut que :
r
1B =
m2
r
m1 + m2
V 1B =
m2
V
m1 + m2
a 1B =
m2
a
m1 + m2
r
2B =
m1
r
m1 + m2
V 2B =
m1
V
m1 + m2
a 2B =
m1
a
m1 + m2
P 1 = m1 V 1 et P 2 = m2 V 2
CPGE/B.Mellal
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Mcanique-M.P.S.I
P = P 1 + P 2 = P = m1 V 1 + m2 V 2 = (m1 + m2 ) V G donc
P = (m1 + m2 ) V G = mT V (G/R)
8.1.3.2 Dans le repre R ;,masse rduite
On a :
m1 m2
m1 V 1 + m2 V 2
)=
( V 1 V 2)
P 1B = m1 V 1B = m1 ( V 1 V G ) = m1 ( V 1
(m1 + m2 )
m1 + m2
On pose :
1
1
1
m1 m2
= =
+
=
m1 + m2
m1 m2
masse rduite du systme
On dduit que :
P 1B = V
P 2B = V
On tire que :
P B = P 1B + P 2B = 0
Conclusion :
La quantit de mouvement totale du systme est nulle dans le repre
barycentrique.
8.2
Grandeurs cintiques
(S) =
(M1 /G) +
(M2 /G)
=
= GM1 P 1B + GM2 P 2B = (GM2 GM1 ) P 2B
(S) =
r V
8.2.1.2 Dans le repre R
On a :
R (M1 /O) = OM 1 m1 V 1
ainsi
R (M2 /O) = OM 2 m2 V 2
=
R (S/O) = OM 1 m1 V 1 + OM 2 m2 V 2
=
R (S/O) = (OG + GM1 ) m1 ( V G + V 1B ) + (OG + GM2 ) m2 ( V G + V 2B )
=
R (S/O) = OG m1 V G + OG m1 V 1B + GM1 m1 V G + GM1 m1 V 1B + OG
m2 V G + OG m2 V 2B + GM2 m2 V G + GM2 m2 V 2B
CPGE/B.Mellal
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Mcanique-M.P.S.I
=
R (S/O) = OG (m1 + m2 ) V G + OG (m1 V 1B + m2 V 2B ) + (m1 GM1 + m2 GM2 )
V G + GM1 m1 V 1B + GM2 m2 V 2B
R (S/O) = OG MT V G +
(S)
cest le premier thorme de Knig
1
On a : ECB1 = m1 V 21B =
2
Lnergie totale du systme
2
2
2
P2B
P2B
1
P1B
+
=
(
ECB =
2m1 2m2
2 m1
P1B
P2
1
, ECB2 = m2 V 22B = 2B
2m1
2
2m2
est donne par :
2
1
P2B
+
)=
m2
2
1
ECB = V 2
2
: masse rduite du systme.
V : vitesse relative de M2 par rapport M1
8.2.2.2 Dans le repre R
On a :
1
1
1
EC1 = m1 V 21 = m1 ( V G + V 1B )2 = m1 ( V 2G + V 21B + 2 V G . V 1B )
2
2
2
De mme :
1
1
1
EC2 = m2 V 22 = m2 ( V G + V 2B )2 = m2 ( V 2G + V 22B + 2 V G . V 2B )
2
2
2
lnergie cintique totale du systme scrit :
1
1
EC (S) = (m1 + m2 ) V 2G + (m1 V 21B + m2 V 22B ) + V G .(m1 V 1B + m2 V 2B )
2
2
Do :
1
EC (S) = ECB + MT V 2G
2
le deuxime thorme de Kning
Remarque- 29 :
1. Dans R toutes les quantits sexpriment en fonction de :
m1 m2
la masse rduite =
m1 + m2
8.3
Dynamique du systme
Page-92
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Mcanique-M.P.S.I
Les forces F e1 et F e2 sont des forces extrieures et les deux forces F i1 et F i2 sont
des forces intrieures qui obissent au principe de laction et la raction ( troisime
loi de Newton ) cest dire
F i1 = F i2
(E1)
a 1 = F i1 + F e1
Pour M1 : m1
a 2 = F i2 + F e2
(E2)
Pour M2 : m2
a (G/R) = F e1 + F e2
mT
Thorme de la rsultante cintique
Conclusion :
Le mouvement du barycentre est identique celui dun point matriel
de masse mT soumis une force gale la rsultante des forces extrieures
mT
a (G/R) = F ext
Remarque- 30 :
1. Le Thorme de la rsultante cintique ne fait apparatre que les forces extrieures.
2. (E2)-(E1) donne :
dV
dV
F e1
F i2
F e2
=
=
+
dt
dt
m2
m1
Mo ( F i1 ) = OM 1 F i1 ;
Mo ( F i2 ) = OM 2 F i2
donc :
Mo ( F i ) = M1 M2 F i2 = Mo (int) = 0
CPGE/B.Mellal
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Mcanique-M.P.S.I
Mo = Mo ( F ext ) = Mo (ext)
8.3.2.2 Moment des forces en G barycentre
Calculons les moments de tous les forces appliques en G barycentre du systme :
MG ( F i1 ) = GM1 F i1 ;
MG ( F i2 ) = GM2 F i2
donc :
MG ( F i ) = M1 M2 F i2 = 0
MG = MG ( F ext )
8.3.2.3 Thorme du moment cintique barycentrique
d R (S/O)
d (S)
Mo (ext) =
/R =
/R + OG F e
dt
dt
Sachant que :
Mo = OM F = Mo = OG F + GM F
Mo = MG + OG F
On en dduit le thorme du moment cintique barycentrique
d
(S)
= MG (ext)
dt /R
P(ext) = F e1 . V 1 + F e2 . V 2 = F ext . V G
Puissance des forces intrieures :
dM1 M2
d
r
= F i2 .
P(int) = F i1 . V 1 + F i2 . V 2 = F i2 . V = F i2 .
dt
dt
La puissance des forces intrieures est en gnrale non nulle pour un systme
dformable , par contre nulle pour un systme indformable M1 M2 = cte
CPGE/B.Mellal
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Mcanique-M.P.S.I
Ec = W( F (ext)) + W( F (int))
WR = F i2 .dM1 M2
Dans RB
WRB = F i2 .dM1 M2
Conclusion : Pour un systme de deux points matriels le travail des
forces intrieures ne dpend pas du rfrentiel et non nul pour un
systme dformable
Si on pose : F i1 = f (r)
er et F i2 = f (r)
er , ainsi M1 M2 = r
er
Em = W( F N C )
Pour un systme conservative lnergie mcanique est constante (lintgrale premire de lnergie)
8.4
F i1 = F i2 = 0
CPGE/B.Mellal
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Mcanique-M.P.S.I
8.4.1 Consquences
Conservation de la quantit de mouvement dans R.
= Ec + Ep(int) = cte
Em
MG (int) = 0 = = cte
Autres dtails voir chapitre 6.
=
r V
1
Ec = V 2
dV
F e1
F i2
F i2
F e2
=
=
+
=
dt
m2
m1
dV
= F i2
dt
On conclut : Dans le repre barycentrique le systme isol de deux points
est quivalent un seul point P fictif (nomme mobile quivalent )tel que
R (cest dire
r (t)) on peut dduire le mouvement des deux points M1 et M2 :
OM 1 (t) = OG(t)
m2
r (t)
m1 + m2
OM 2 (t) = OG(t) +
m1
r (t)
m1 + m2
Conclusion :
La trajectoire du mobile quivalent (ou rduit) dans le rfrentiel barycentrique
donne, par homothtie, celles des deux particules dans ce rfrentiel
CPGE/B.Mellal
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