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Automatique

Introduction- Principes Gnraux

I-Dfinitions :
Automatique : cest La discipline scientifique qui tudie les systmes dynamiques, les
signaux et linformation, des fins de commande ou de contrle.

Systme: Ensemble d'lments interconnects pour accomplir une tche prdfinie. Un

systme communique avec lextrieur par lintermdiaire des entres et des sorties.

En fonction du nombre dentrs- sorties on distingue :

Systme SISO : (Single-Input Single Output, mono-entre mono-sortie):

Systme
e(t) s(t)
SISO

Systme MIMO: (Multi-Input Multi-Output, multi-entres multi-sorties),

Systme
(m) entres (n) sorties
MIMO

On distingue deux types dentres :

- la commande e(t): pour exercer une action entranant le fonctionnement souhait.

- la perturbation p(t): une entre indpendante qui trouble le fonctionnement

dsir du systme.

p(t)

e(t) S(t)
systme

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II- Classification des systmes :

Systme continu: ( discret), cest un systme dont les variations de ses entres et
de ses sorties sont des fonctions du type f(t) avec t une variable continue.

Systme Linaire: ( non linaire), Systme est dit linaire sil satisfait au principe
de superposition (loi de linarit+ loi dadditivit sapplique) :

1 1
alors 1 + 2 1 + 2()
2() 2()

Systme Invariant: ( variant), Un systme est dit invariant si les relations entre
lentre x(t) et la sortie y(t) sont indpendantes du temps.

Systme dynamique : ( instantan), un systme est dit instantan si un instant

donn, la sortie ne dpend que de lexcitation cet instant. Dans les autres cas, il est
dit dynamique ( mmoire).

Exemple :
= ou bien = +

Systme dynamique systme instantan

Systme causal : Un systme est causal si sa sortie y(t) un instant t0 ne dpend

que des valeurs de son entre u(t) pour t<t0 .(leffet ne prcde pas la cause)
Remarque : les systmes physiques sont tous causaux

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III- Boucle Ouverte et boucle ferme

Systme en boucle ouverte :

Pas de contre-raction (feedback) entre la sortie et l'entre.

Exemple : chauffage dune pice (systme thermique)

On distingue les lments suivants :

Capteur : prlve sur le systme la grandeur de sortie.

Actionneur : Organe d'action qui apporte l'nergie au systme.

Systme en boucle ferme : prsence d'un organe charg d'effectuer la

comparaison de la consigne avec la mesure.

Le signal de commande u(t) est gnr automatiquement par le rgulateur en tenant

compte de lerreur de commande (t) gnr par le comparateur. Le systme est
compos de deux chaines: la Chaine directe (action) qui comprend des lments

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amplificateurs et ventuellement des convertisseurs de puissance et la chaine de retour

(raction) transmettant lentre des informations sur les grandeurs de sortie.

Le systme ainsi corrig devra assurer deux objectifs :

- La poursuite quand la sortie suit une entre de rfrence variable. (Systme

asservi, suiveur)

- La rgulation quand la sortie saligne avec la consigne dentre constante, (Systme

rgul),
V- Performances des systmes asservis

Stabilit
Un systme est dit stable, lorsque celui-ci tend revenir un tat dquilibre lorsquon
lui applique une perturbation de courte dure.

Rapidit
La rapidit quantifie le temps de rponse du systme.

Prcision
La prcision quantifie lerreur lorsque lquilibre est atteint.

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Reprsentation des systmes linaires invariants continus (SLIC)

I- Reprsentation dun systme linaire : par Equation Diffrentielle

- Un systme est dit linaire invariant si lquation liant la sortie lentre est
une quation direntielle linaire coecients constants.

() ()
+ + 0 = + + 0

Seuls les systmes pour lesquels m n (systme causal), se rencontrent dans la

pratique (systmes physiques rel), n est lordre du systme linaire.

Exemple : Modlisation dun moteur courant continu:

Equation lectrique: relation qui relie la tension u (t) aux bornes de linduit et le
courant dinduit i (t) :

+ + =

o R est la rsistance de linduit du moteur, et L son inductance et e la force

lectromotrice, qui est proportionnelle la vitesse de rotation du rotor :

Equation mcanique : on pose

= : le couple moteur,
: le coefficient de frottement visqueux ,
J : le moment dinertie du rotor.

La relation des couples agissant sur le rotor (on ne tient pas compte du couple de
charge sur larbre du moteur) donne :

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On obtient alors :

= +

On drive

= +

en combinant les quations:

+ + + + =

Finalement, on obtient une quation direntielle dordre 2 reliant la sortie (t)

lentre u(t) :

2 + + 2
2
+ + =

Remarque :
La rponse du systme est obtenue par rsolution de lquation diffrentielle.
Pour simplifier ltude, on utilise la Transforme de Laplace (TL)

II-Rappel sur la transforme de Laplace

Soit une fonction f(t) dnie pour t 0. On dnit sa Transforme de Laplace

par :

+
= = .
0

Cette transforme est une fonction de la variable complexe p appele variable

de Laplace.

Proprits de la Transforme de Laplace

linarit

Drivation

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Intgration

Retard

Thorme de la valeur finale

Thorme de la valeur initiale

Translation de la variable de
Laplace

Table de transformes de Laplace (s dsigne aussi la variable de

Laplace)

0 < 0
Considrons la fonction chelon unit =
1 0

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Exercice : Rsoudre l'quation diffrentielle suivante :

+ 2 + 2 = avec 0 = 1 0 = 2

Solution :

2 1
2 2 + 2 1 + =
+1

1 3 1 1
= 2
+ + +
+1 +2

Ce qui permet d'crire, par transforme inverse de Laplace (utiliser les tables) :

= + 3 2

Exercice : montrer que la transforme de Laplace de limpulsion de Dirac est

gale 1.

Solution :

Par dfinition, = 0 0

II- Reprsentation par fonction de transfert :

On appelle Fonction de Transfert ou Transmittance dun systme linaire le

rapport entre la transforme de Laplace de la sortie sur celle de lentre,
conditions initiales nulles :

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Rappelons la forme gnrale dune quation direntielle linaire dordre n :

() ()
+ + 0 = + + 0

la TL de cette quation ( CI nulles), donne:

0 + 1 . + + . = 0 + 1 . + + .

Il vient alors:

() 0 + 1 . + + .
= =
() 0 + 1 . + + .

Autres formes dcriture de la Fonction de Transfert:

1 1 + +
= . .
1 + +

o
0
= : gain statique du systme.
0

: classe du systme, (le nombre dintgrateurs purs).

Soit encore sous la forme:

1 ( )
= .
1 ( )

zi : zros du systme
pi : ples du systme.

Exemple

- Calculer la fonction de transfert du circuit intgrateur RC :

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- Etablir la fonction de transfert du systme MCC+Charge partir de la

reprsentation par quation diffrentielle.

III- Diagramme fonctionnel

Le diagramme fonctionnel ou schma bloc, constitue une reprsentation

graphique dun systme asservi

Rgles de simplification
Mise en srie :

Mise en parallle :

Structure en boucle ferme :

() 1 ()
= = :
() 1 + 1 . 2 ()

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Etude des systmes lmentaires

I- Etude d'un systme de premier ordre.

I-1. Etude temporelle
Relation entre-sortie est une quation diffrentielle de 1er ordre :

()
+ = . ()

la fonction de temps est :

()
= =
() 1 +

K : le gain statique, : constante du temps.

a. Rponse impulsionnelle ( = ())

La rponse impulsionnelle est donne par : = . = 1 + .

La rponse temporelle a pour expression : = . . ()

b. Rponse indicielle ( = ())

La sortie a pour expression: = 1 . = (1 + . )

La rponse temporelle a pour expression : = 1 ()

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Particularits :

Pente lorigine :
Temps de rponse 5%. : 5% = 3.

Exercice :
comment peut-on Dterminer (identifier) exprimentalement les paramtres
dun modle dordre 1 ?

C : Rponse un chelon de vitesse (rampe), ( = . )

= 1 2 . La sortie est donne par :

= . 2 = . + . . ()
1 + .

Rponse d'un systme du premier ordre une rampe quand K=1

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II. Rponse harmonique :

La rponse harmonique dun systme est sa rponse une sinusode permanente,

e(t) = Um.sin(.t), le rgime transitoire tant teint.

Dans lanalyse harmonique, lexpression de la fonction de transfert est G(p = j)

La rponse harmonique est illustre par des diagrammes mettant en
correspondance le module et largument de G(j).

a-Diagramme de Bode:

Le diagramme de Bode est constitu de deux courbes:

le module (ou le gain) en dcibels (dB), quand la pulsation varie :

= 20. 10 ()

largument (ou la phase), gnralement exprim en degrs (deg)

= ()
Lchelle en abscisse du diagramme de Bode est logarithmique

On a :
= 2010 2010 1 + 2 2
= ()

Comportement asymptotique de la rponse harmonique:

systme 1er ordre : =0,01s et K=10

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b-Diagramme de Black:
Le diagramme de Black reprsente le gain () en fonction de la phase
lorsque varie, ltude asymptotique mne au tableau suivant:

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c- Diagramme de Nyquist:

La reprsentation de Nyquist consiste tracer Im[G(j)] en fonction de

Re[G(j)]

(1 )
= = = +
1 + 1 + 22

Avec :

() =
1 + 22

() =
1 + 22

On montre que:
2
2 2

+ = + =
2 4

Le lieu est donc un demi-cercle de rayon K/2 et de centre (K/2;0).

II. Etude dun systme linaire de 2nd ordre

Forme gnrale :
() ()
+ 2 + 2 = 2 ()

est le coefficient damortissement du systme, n sa pulsation naturelle ou

pulsation propre et K son gain statique.
Fonction de transfert:

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2
=
2 + 2 + 2
La solution de lquation diffrentielle dpend des racines de lquation
caractristique (ples de G(p)) associe : 2 + 2 + 2 = 0

II-1 Rponse temporelle :

deux cas distinguer:

- Si 0 ; les deux ples sont rel ngatifs: 1,2 = 1
- Si 0 < 0 ; les deux ples sont complexes conjugus, partie rel
ngative: 1,2 = 1

a- Rponse indicielle: (u(t)= E0)

pour 1 (on parle de systme fort amortissement), la sortie est

donne par :

. 0 . 2 1
2

= = . 0 1 1 + 2
1 ( 2) 1 2 1 2

1 1
avec 1 = , 2 =
1 2

sortie

t=0 temps

pour = 1
. 0 . 2
= = . 0 1 (1 + )
( + )

pour 0 < < 1, systme faible amortissement, La rponse temporelle

est :

1
= . 0 1 . . 1 +
1
Avec

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1
=

Les caractristiques de la rponse indicielle dun systme second ordre faible

amortissement sont:
lorigine, la tangente est horizontale
pseudo-pulsation ou pulsation amortie: = 1
2
pseudo-priode: =

le dpassement maximal D1 par rapport la valeur nale et linstant de

ce dpassement, not t1:


1 = , 1 = 1
1

le meilleur compromis amortissement-rapidit est obtenu pour =2/2

0,7. Le premier dpassement est alors de 5% de la valeur nale:
linstant du premier dpassement correspond ainsi au temps de
rponse 5% du systme.

les abaques suivantes donnent le temps de rponse rduit et lallure de la

rponse indicielle en fonction de lamortissement.

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temps de rponse rduit en fonction de lamortissement

Rponse indicielle dun systme du second ordre pour diffrentes valeurs du

coefficient damortissement

II-2 Rponse harmonique:

Fonction de Transfert:

2 2
= 2 = 2
+ 2 + 2 + 2 2

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a- Diagramme de Bode:

Comportement asymptotique de la rponse harmonique (n=100 rad/s et K=10)

si le coefficient damortissement est inferieur 0,7; on constate lapparition

dun phnomne de rsonance :
la pulsation de rsonance: = 1 2 infrieure n
le gain en dB passe par une valeur maximale suprieur au gain statique

() = =
2 1 2

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le coefficient de surtension (ou de rsonance), quotient du gain maximal

sur le gain statique est:
1
=
2 1 2

b- Diagramme de Black : (n=100 rad/s et K=10)

c- Diagramme de Nyquist : (n=100 rad/s et K=10)

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