Bases de La Technique D Automatisation PDF

Bases de la technique dautomatisation
Livre technique
N de commande : 563061
Situation : 01/2008
Auteurs : F. Ebel, S. Idler, G. Prede, D. Scholz
Lay-out : 05/2008, F. Ebel
Festo Didactic GmbH & Co. KG, D-73770 Denkendorf, Allemand, 2008
Internet : www.festo-didactic.com
E-mail : did@de.festo.com
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pdagogiques.
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Il est possible que la prsente brochure fasse uniquement mention des enseignants, tudiants etc. Il va
de soi quelle sadresse galement aux enseignantes, tudiantes etc. Labsence de dclinaison au
fminin dans le prsent document nest en aucun cas lexpression dune quelconque discrimination. Elle
vise uniquement faciliter la lecture et la comprhension des formulations.
Contenu
1 Comment les ingnieurs travaillent-ils ?________________________________________________7

1.1 Dessins techniques et nomenclatures ___________________________________________________8
1.2 Schmas densemble ______________________________________________________________ 11
1.3 Diagrammes squentiels et programmes ______________________________________________ 12
1.4 Schma technologique et schma de principe __________________________________________ 13
1.5 Calculs et simulation ______________________________________________________________ 14
2 La technique dautomatisation, partie intgrante des sciences techniques__________________ 15

2.1 Principaux jalons de lhistoire de la technique dautomatisation ___________________________ 15
2.2 Consquences de lautomatisation pour lhomme _______________________________________ 17
3 Principes de base lectrotechniques _________________________________________________ 19

3.1 Courant continu et courant alternatif _________________________________________________ 19
3.2 Rsistance lectrique et puissance lectrique __________________________________________ 20
3.2.1 Conducteur lectrique _____________________________________________________________ 20
3.2.2 Rsistance lectrique ______________________________________________________________ 20
3.2.3 Loi dOhm _______________________________________________________________________ 21
3.2.4 Puissance lectrique_______________________________________________________________ 21
3.3 Mode de fonctionnement dun pilote lectrique (lectro-aimant) ___________________________ 22
3.3.1 Structure dun pilote lectrique ______________________________________________________ 23
3.3.2 Utilisations des pilotes lectriques ___________________________________________________ 23
3.4 Mode de fonctionnement dun condensateur lectrique __________________________________ 24
3.5 Mode de fonctionnement dune diode ________________________________________________ 25
3.6 Mode de fonctionnement et structure des commutateurs _________________________________ 26
3.6.1 Contact fermeture _______________________________________________________________ 26
3.6.2 Contact ouverture _______________________________________________________________ 27
3.6.3 Inverseur ________________________________________________________________________ 27
3.7 Relais et contacteurs ______________________________________________________________ 28
3.7.1 Applications des relais _____________________________________________________________ 28
3.7.2 Structure dun relais _______________________________________________________________ 29
3.7.3 Relais temporis __________________________________________________________________ 30
3.8 Fonction et structure du bloc dalimentation ___________________________________________ 32
3.9 Mesure dans un circuit lectrique ____________________________________________________ 33
3.9.1 Procdure de mesure dans un circuit lectrique_________________________________________ 34
Festo Didactic GmbH & Co. KG 563061 3

Contenu
4 Capteurs ________________________________________________________________________ 37
4.1 Capteurs de proximit _____________________________________________________________ 37
4.1.1 Capteurs magntiques _____________________________________________________________ 38
4.1.1 Capteurs lectroniques ____________________________________________________________ 39
4.1.2 Capteurs de proximit inductifs ______________________________________________________ 40
4.1.3 Capteurs de proximit capacitifs _____________________________________________________ 41
4.1.4 Capteurs de proximit optiques______________________________________________________ 42
4.2 Capteurs de pression ______________________________________________________________ 45
4.2.1 Manocontacts mcaniques avec signal de sortie binaire __________________________________ 45
4.2.2 Manocontacts lectroniques avec signal de sortie binaire ________________________________ 46
5 Principes de base pneumatiques ____________________________________________________ 47

5.1 Principes physiques de base ________________________________________________________ 48
5.1.1 Units de base ___________________________________________________________________ 48
5.1.1 Units drives ___________________________________________________________________ 48
5.1.2 Loi de Newton ____________________________________________________________________ 48
5.1.3 Pression_________________________________________________________________________ 49
5.2 Proprits de lair _________________________________________________________________ 50
5.2.1 Loi de Boyle-Mariotte ______________________________________________________________ 50
5.2.2 Loi de Gay-Lussac _________________________________________________________________ 51
5.2.3 quation gnrale des gaz __________________________________________________________ 52
5.3 Composantes dune commande pneumatique et fonctions affrentes _______________________ 53
5.4 Fonctions et caractristiques des actionneurs vrins pneumatiques ______________________ 55
5.4.1 Vrin simple effet ________________________________________________________________ 55
5.4.2 Vrin double effet _______________________________________________________________ 55
5.4.3 Rglage de la vitesse des vrins simple effet __________________________________________ 56
5.4.4 Rglage de la vitesse des vrins double effet _________________________________________ 58
5.5 Fonctions et caractristiques des distributeurs pneumatiques _____________________________ 60
5.5.1 Dsignations et symboles des distributeurs pneumatiques _______________________________ 61
5.5.2 Modes de commande des distributeurs pneumatiques ___________________________________ 62
5.5.3 Commande dun vrin simple effet __________________________________________________ 62
5.5.4 Commande dun vrin double effet__________________________________________________ 63
5.6 Fonctions et caractristiques des entranements pneumatiques ___________________________ 64
5.6.1 Entranements guids, vrins sans tige et vireurs _______________________________________ 64
5.6.2 Pinces pneumatiques ______________________________________________________________ 65
5.7 Reprsentation des commandes pneumatiques dans le schma densemble _________________ 67
5.7.1 Dsignation des symboles dans les schmas densemble _________________________________ 68
4 Festo Didactic GmbH & Co. KG 563061

Contenu
6 Actionneurs lectriques ____________________________________________________________ 71

6.1 Principes de base physico-techniques dun moteur courant continu _______________________ 71
6.1.1 Commande des moteurs courant continu ____________________________________________ 74
6.1.2 Les lectro-aimants : des servomoteurs de conception simple _____________________________ 76
7 Principes de base des techniques de commande _______________________________________ 77

7.1 Structure et mode de fonctionnement dun automate programmable industriel (API) __________ 79
7.2 Principes de base mathmatiques combinaisons de base dlments logiques _____________ 80
7.2.1 Gnralits ______________________________________________________________________ 80
7.2.2 Identit (fonction OUI) _____________________________________________________________ 80
7.2.3 Ngation (fonction NON) ___________________________________________________________ 81
7.2.4 Conjonction (fonction ET) ___________________________________________________________ 82
7.2.5 Disjonction (fonction OU) ___________________________________________________________ 83
7.2.6 Autres combinaisons logiques _______________________________________________________ 85
7.3 Exemples de structure dune commande ______________________________________________ 87
8 Applications des relais dans llectropneumatique _____________________________________ 89

8.1 Commande directe et indirecte par relais ______________________________________________ 89
8.1.1 Commande directe dun vrin simple effet ____________________________________________ 90
8.1.2 Commande indirecte dun vrin simple effet __________________________________________ 90
8.1.3 Commande dun vrin double effet__________________________________________________ 91
8.2 Combinaisons logiques avec relais ___________________________________________________ 92
8.2.1 Montage en parallle (circuit OU) ____________________________________________________ 92
8.2.2 Montage en srie (circuit ET) ________________________________________________________ 93
8.3 Mmorisation des signaux par relais et lectrodistributeur bistable ________________________ 94
8.3.1 Mmorisation des signaux par circuit relais avec automaintien ___________________________ 94
8.3.2 Commande manuelle de course aller et de course retour par relais avec automaintien _________ 95
8.3.3 Mmorisation des signaux par un lectrodistributeur bistable _____________________________ 96
8.3.4 Commande de rappel automatique avec lectrodistributeur bistable _______________________ 97
8.3.5 Comparaison de la mmorisation des signaux dun relais automaintien et dun
lectrodistributeur bistable _________________________________________________________ 97
8.4 Circuits temporisation avec relais ___________________________________________________ 98
8.4.1 Commande dun vrin dans le temps _________________________________________________ 98
9 Automates programmables industriels (API) __________________________________________ 99

9.1 Gnralits ______________________________________________________________________ 99
9.2 Symboles logiques du logiciel de commande FluidSIM _________________________________ 100
9.3 Programmation dune commande combinatoire laide dun API __________________________ 101
9.3.1 Exemple 1 : automaintien _________________________________________________________ 101
9.3.2 Exemple 2 : fonction ET, temporisateur ______________________________________________ 102
9.4 Programmation dune commande squentielle laide de chanes squentielles _____________ 104

Contenu

1 Comment les ingnieurs travaillent-ils ?
Les sciences techniques forment, linstar des sciences humaines, des sciences sociales et des sciences
naturelles, une discipline part entire avec une terminologie, des procdures et des outils bien
spcifiques. Il va de soi que ces sciences se basent sur les rsultats issus dautres disciplines, et plus
particulirement des mathmatiques et de la physique, mais aussi des sciences sociales. Rciproquement,
nombre de connaissances scientifiques dcoulent des rsultats des recherches menes dans le cadre des
sciences techniques.
la diffrence des sciences naturelles, les sciences techniques nont pas pour vocation premire la
recherche fondamentale ou la mise en vidence de lois existantes, mais plutt llaboration de solutions
techniques destines combler les besoins de lhomme.
Lingnieur adopte systmatiquement une approche de rsolution de problmes. Il existe donc des
mthodes de travail propres lingnierie, comme lapproche de la bote noire. Cette approche signifie que
les ingnieurs mettent en uvre des systmes techniques dans un but bien prcis, sans tre pour autant
obligs de connatre dans le dtail le fonctionnement des diffrents composants et sous-ensembles. Pour
lingnieur, il suffit de savoir quun appareil lambda fournit telle valeur de sortie pour telle valeur dentre.
Figure 1.1 : reprsentation dun systme technique sous la forme dune bote noire
Prenons un exemple : les machines automatises utilisent des moteurs lectriques dont les dimensions et
les performances varient normment dun modle lautre. Le concepteur de la machine na pas besoin de
savoir prcisment comment fonctionne ce moteur lectrique. Il lui suffit amplement de slectionner un
moteur adapt, en se basant sur des grandeurs caractristiques comme les dimensions, le couple, la vitesse
de rotation, la consommation de courant, la puissance etc.
La situation est toute autre si un ingnieur est amen concevoir lui-mme des moteurs lectriques. Dans
ce cas, il a besoin de connaissances dtailles sur le mode de fonctionnement des moteurs lectriques,
leurs principes physiques de base et leurs composants.

Les sciences de lingnieur se distinguent aussi par les modalits de reprsentation des solutions
techniques. En effet, les techniciens ont recours des supports descriptifs normaliss, principalement axs
sur la reprsentation graphique et utiliss internationalement. Les principaux supports sont les suivants :
Dessins techniques et nomenclatures
Schmas densemble
Diagrammes squentiels et programmes
Schmas technologiques et schmas de principe
1.1 Dessins techniques et nomenclatures

Les dessins techniques servent dcrire la forme des produits. Ils indiquent de manire dtaille les
dimensions, les tolrances, la structure de surface et les matriaux des pices (plans cots) ou la
composition des sous-ensembles (plans dassemblage).
Les diffrentes vues dune pice sont agences conformment au principe de projection utilis, cest--dire
que la pice est reprsente sous plusieurs angles dans un ordre bien prcis, avec une rotation de 90
dune vue lautre. Le nombre maximal de vues est donc de six. En gnral, cependant, on ne reprsente
pas toutes les vues, mais uniquement celles qui sont ncessaires pour indiquer toutes les cotes requises
pour la fabrication. La figure 1.2 illustre un exemple de plan cot.
Figure 1.2 : plan cot du tiroir dun chargeur-empileur (format dorigine : A4)

Les plans dassemblage ont trait la composition dun produit fini ou dun sous-ensemble, cest--dire
lagencement de ses pices constitutives. Il comporte peu de cotes, mais indique prcisment la
dsignation des pices de rechange (voir figure 1.3).
Figure 1.3 : plan dassemblage dun chargeur-empileur (format dorigine : A3)

Les pices de rechange sont rassembles dans une nomenclature, qui indique la quantit de pices
ncessaires la fabrication dun produit (voir tableau 1.1).
Quantit Rfrence Dsignation
1 00705947 Tube de descente
1 00701251 Tiroir
1 00701925 Corps de base
1 00019186 Vrin pneumatique DSNU 10-50 PA
2 00175056 Limiteur de dbit unidirectionnel GRLA-M5-QS-4-LF-C
2 00191614 Vis tte cylindrique bombe M5x10 ISO 7380
2 00200577 Rondelle B 5,3 DIN 125
2 00347601 crou en T M5
2 00209537 Vis tte cylindrique M4x8 DIN 912
2 00200715 crou M4 DIN 934
1 00002224 Bague dtanchit
Tableau 1.1 : exemple de nomenclature (pour figure 1.3)
Chaque composant fait lobjet dun plan cot distinct, avec des donnes de fabrication. Seules les pices
standard ou normalises, comme les vis, les roulements billes ou autres pices sous-traites ne
ncessitent pas de plans spcifiques. Ce type de pices standard peut tre identifi, dans la nomenclature,
aux dsignations qui font rfrence la norme concerne, par exemple DIN 125 ou ISO 7380.
Les ingnieurs privilgient les pices normalises dans la mesure du possible. En effet, ces pices sont
comptitives et il est possible de les commander des fabricants spcialiss, dans la quantit ncessaire et
avec le niveau de qualit requis, ce qui savre gnralement plus conomique quune fabrication en
interne. Par ailleurs, les pices normalises simplifient la conception du produit, mais aussi sa rparation en
cas de dfaut.

1.2 Schmas densemble

Si les dessins techniques servent reprsenter la forme extrieure dun produit, les schmas densemble
indiquent les interconnexions entre les composants lectriques, pneumatiques ou hydrauliques dun
systme technique ou dune installation. Ces schmas font systmatiquement appel des symboles
normaliss qui renvoient la fonction des composants, et non leur forme extrieure ou leur aspect. Les
schmas densemble sont beaucoup plus abstraits que les dessins techniques.
La figure 1.4 illustre le schma densemble dun circuit pneumatique rel.
A1
Vrin simple effet
V1
2
lectrodistributeur 3/2
1 3
Compresseur
Figure 1.4 : composants rels et reprsentation dans un schma densemble (pneumatique)
Pour conserver une bonne vue densemble de la structure du circuit, les composants, raccordements etc.
portent chacun un numro dordre. Les composants de la machine portent exactement les mmes numros,
de manire pouvoir retrouver leur fonction dans le schma densemble.

1.3 Diagrammes squentiels et programmes

La plupart des commandes actuelles sont des commandes dites par programme . Cela signifie que cest
un programme informatique qui pilote et coordonne les diffrentes phases de commande. Les langages de
programmation sont aussi varis que les problmes qui se posent dans le domaine de la technique. Citons
notamment le Fortran (Formula Translation), vocation essentiellement mathmatique, le Cobol (Common
Business Oriented Language), destin aux programmes de gestion, le langage LADDER (schma contacts)
pour les commandes combinatoires ou le Basic (Beginners All-purpose Symbolic Instruction Code), un
langage gnral, accessible et destin aux dbutants.
Prenons un exemple simple de dveloppement de programme :

Avant daborder la programmation proprement parler, lalgorithme est mis au point sous la forme dun
organigramme. La figure 1.5 illustre un organigramme correspondant au droulement logique suivant :
lecture de ltat de commutation des boutons-poussoirs 1 et 2,
sortie du vrin si les deux contacts sont ltat 1 (tat activ),
rptition de la lecture dtat dans tous les autres cas.
T1 T2
(T1=1)&(T2=1)
n
action
Figure 1.5 : organigramme
La squence illustre par la figure 1.5 pourrait prendre la forme du programme suivant (en Basic) :
10 T1 = bouton-poussoir 1
20 T2 = bouton-poussoir 2
30 If (T1 = 1) and (T2 = 1) then sortie du vrin, else goto 10

Figure 1.6 : programme logique
1.4 Schma technologique et schma de principe

Le schma technologique, tout comme le schma de principe, sert reprsenter graphiquement la fonction
dune machine. Cette reprsentation peut tre plus ou moins abstraite en fonction de la finalit, lessentiel
tant de reprsenter fidlement les interactions et le principe dimplantation des composants et des sous-
ensembles. Il est possible de reprendre, dans le schma technologique, les mmes dsignations abrges
que dans le programme ou le schma densemble, de manire clarifier les principales interactions,
notamment entre les composants de commande tels que les capteurs et les actionneurs. La figure 1.7
illustre un exemple.
M1
M2
S2 S1
Figure 1.7 : photo et schma de principe du module bande transporteuse

1.5 Calculs et simulation

Les calculs de dimensionnement des composants comptent parmi les tapes cruciales du processus de
dveloppement. Dans bien des cas, des calculs dendurance dtaills sont ncessaires, voire expressment
prescrits par le lgislateur (par exemple dans les secteurs de la construction ou de laronautique), afin
dexclure tout risque li des machines sous-dimensionnes. Quoi quil en soit, les calculs sont trs
frquemment indispensables pour sassurer que les machines restent oprationnelles en toutes
circonstances. Citons notamment le calcul des forces et des couples de rotation pour la configuration des
entranements, ou les calculs dintensit pour le dimensionnement des cbles lectriques.
La simulation est troitement lie aux calculs. Les ingnieurs ont systmatiquement recours, lorsque cela
est possible, la simulation pour tester et optimiser leurs solutions avant de passer la phase de
conception dun prototype, car celui-ci est plus coteux.
Le programme FluidSIM est un bon exemple, puisquil permet aux lves de tester leurs circuits
lectriques, logiques ou pneumatiques par le biais dune simulation avant de satteler la construction
proprement parler. Si le circuit fonctionne correctement, il peut tre rutilis pour commander le modle
rel. Dans le cas qui nous intresse, la simulation permet plusieurs lves de travailler simultanment sur
un mme problme et de rduire la quantit dquipement de formation (coteux) ncessaire.

2 La technique dautomatisation, partie intgrante des sciences
techniques
Parmi les domaines de spcialit des ingnieurs, citons :

la construction mcanique,
llectrotechnique,
les techniques de fabrication,
les techniques de construction,

Tous ces domaines ont en commun la recherche, la cration et lutilisation de techniques. Leurs diffrences
rsident dans les objets dtude et dans lorientation des diverses spcialits.
La technique dautomatisation est une discipline transversale, qui utilise les connaissances et les mthodes
issues de plusieurs autres sciences techniques. La norme DIN 19223 dfinit un automate comme un
systme artificiel qui, en combinant des entres aux divers tats du systme, prend des dcisions en vue
dobtenir les rsultats prcisment attendus.
Les processus automatiques actuels ncessitent trois composants :

des capteurs pour la dtection des tats du systme,
des actionneurs qui excutent les instructions de commande,
des commandes qui grent le droulement du programme et la prise de dcision.
2.1 Principaux jalons de lhistoire de la technique dautomatisation

De nos jours, lexpression technique dautomatisation voque instantanment les robots industriels et
autres commandes informatises. Elle remonte cependant beaucoup plus loin dans lre de lindustrie et de
lartisanat, et plus prcisment lamlioration de la machine vapeur, brevete par James Watt en 1769.
Cest la toute premire fois quune machine pouvait se substituer la force de lhomme ou de lanimal.
Les premires machines vapeur servaient remonter les seaux deau hors des mines et mettre des
machines-outils en mouvement. Une seule machine vapeur pouvait entraner plusieurs machines, par le
biais dune structure complexe associant des bielles des courroies de cuir (galement appeles courroies
de transmission), situe au plafond de latelier.
En 1820, le physicien danois Oersted dcouvre les principes de llectromagntisme.

En 1834, Thomas Davenport met au point le premier moteur courant continu avec collecteur (inverseur de
polarit) et dpose un brevet lanne suivante. Le moteur lectrique ne se gnralise toutefois pas avant
1866. Il faut en effet attendre que Werner von Siemens invente la dynamo, qui permet de fabriquer
facilement du courant lectrique en grande quantit. Le moteur lectrique se substitue alors la machine
vapeur en matire dentranement.

2 La technique dautomatisation, partie intgrante des sciences techniques
Cest en 1913 que Henry Ford lance la clbre Ford T, qui marque lavnement de lassemblage la chane
(figure 2.1). Ce principe a considrablement augment la productivit, puisque la dure de fabrication dune
automobile est passe de 750 93 heures. Il a marqu les dbuts de la production de srie des vhicules.
Forte de lamlioration de sa productivit, lentreprise Ford a pu instaurer en 1913 un systme de
rmunration indit, avec 5 dollars par jour pour 8 heures de travail. Le prix du modle T est alors
descendu environ 600 dollars. La voiture est devenue par l mme un produit de consommation
accessible au plus grand nombre, et non plus seulement une clientle aise.
Lassemblage la chane est principalement issu des travaux scientifiques de lAmricain Frederick Winslow
Taylor sur la division du travail. Cette dmarche consiste segmenter la production en plusieurs tapes
simples, qui peuvent notamment tre confies une main duvre non qualifie.
Figure 2.1 : production la chane lusine Ford, en 1921
Cest en 1873 quest dpos le brevet dune machine totalement automatique pour la production de vis, o
les diffrentes squences de droulement du programme sont matrialises par des cames.
En 1837, Joseph Henry invente un interrupteur lectromagntique baptis relais, en hommage aux relais de
poste, o les messagers cheval avaient coutume de changer de monture.

Ces relais servent dabord amplifier le signal dans les stations de tlgraphe Morse. Ce nest que plus tard
quils sont utiliss pour fabriquer des commandes lectriques. Ce type de commande, o les relais sont
relis les uns aux autres par des cbles fixes, est alors appel commande cble . Cette appellation est
toujours utilise. lpoque, les relais permettent certes de grer des fonctions de commande complexes,
mais le cblage fixe rend la programmation relativement fastidieuse et la recherche des erreurs demande
normment de temps.
En 1959, Joseph Engelberger prsente un prototype de robot industriel, mis en uvre dans la production
automobile en 1961, chez General Motors. Ce robot est entran par un systme hydraulique. Par la suite,
les robots industriels utilisent exclusivement des moteurs lectriques.
En 1968, une quipe de la socit amricaine Allen Bradley met au point le premier automate
programmable industriel (API), sous la direction dOdo Struger. Il devient alors possible de modifier
facilement un programme, sans avoir modifier le cblage de nombreux relais.
Les robots industriels se gnralisent dans la production industrielle partir de 1970. Leur succs ne nest
pas dmenti. Aucune installation de production ne pourra sen passer court terme. Bien au contraire, ils
sont de plus en plus nombreux. LAllemagne compte elle seule plus de 100 000 robots, principalement
ddis lindustrie automobile et sa sous-traitance.
2.2 Consquences de lautomatisation pour lhomme

Les systmes automatiss taient principalement utiliss pour rendre la production plus comptitive par
rapport la concurrence et cela na pas chang. La technique dautomatisation offre, cet gard, nombre
davantages :
La production automatise ncessite moins de main duvre.
La production peut seffectuer 24 h/24 h, exception faite des rares interventions de maintenance
priodique.
Les machines font gnralement moins derreurs, ce qui confre aux produits manufacturs un niveau
de qualit lev et constant.
Les flux physiques se font plus courts, ce qui permet daugmenter les quantits tout en rduisant les
dlais de livraison.
Lautomatisation dispense les oprateurs des tches fastidieuses, harassantes ou potentiellement
dangereuses pour la sant (humanisation du monde du travail).
Si la technique dautomatisation a des incidences trs positives, elle a aussi dautres consquences qui ne
sont pas aussi bien perues :
Suppression demplois, et plus particulirement de postes de main duvre faiblement qualifie
(remplacement de 10 oprateurs de montage non qualifis par un seul technicien de service hautement
qualifi).
Lautomatisation de la production suppose, de la part des salaris, des prises de dcision ponctuelles
dont ils ont du mal cerner totalement les consquences, du fait de la structure complexe des
installations.
Le cot que reprsente un systme automatis renforce les responsabilits de tout un chacun envers le
fonctionnement de lentreprise dans son ensemble.


3 Principes de base lectrotechniques
3.1 Courant continu et courant alternatif

Llectrotechnique fait partie des principes de base de la technique dautomatisation. En effet, la plupart
des systmes techniques ont besoin de lnergie lectrique, tant pour leur entranement que pour le
traitement des signaux entrants. Cest la raison pour laquelle nous allons dresser une vue densemble des
principes lmentaires de llectrotechnique.
Un circuit lectrique simple se compose dune source de tension, dun rcepteur ainsi que de cbles de
raccordement, qui servent vhiculer lnergie lectrique. Tout circuit lectrique obit une rgle simple :
le courant va du gnrateur au rcepteur, puis il revient ! . Sur le plan de la physique, un circuit
lectrique comporte des porteurs de charge ngative, appels lectrons, qui circulent du ple ngatif de la
source de tension vers le ple positif en empruntant un conducteur lectrique. Ce mouvement des porteurs
de charge est appel courant lectrique. Le courant lectrique ne peut circuler que dans un circuit ferm.
On distingue le courant continu du courant alternatif.

Si le sens de la tension qui agit lintrieur du circuit ne change pas, le courant circule toujours dans la
mme direction. On parle alors de courant continu ou de circuit courant continu.
Dans le cas dun courant alternatif, cest--dire dun circuit courant alternatif, la tension et le courant
changent de sens et dintensit intervalles rguliers.
Courant Continu Courant Alternatif

Courant I
Courant I
Temps t Temps t
Figure 3.1 : volution dans le temps dun courant continu et dun courant alternatif

La figure 3.2 illustre un circuit lectrique simple courant continu, compos dune source de tension, de
cbles lectriques, dun interrupteur et dun rcepteur (en loccurrence une lampe incandescence).
Figure 3.2 : circuit courant continu
Sens conventionnel du courant

Lorsque linterrupteur est ferm, le rcepteur est travers par un courant I. Les lectrons transitent du ple
ngatif vers le ple positif de la source de tension. Avant de dcouvrir lexistence des lectrons, on
considrait que le courant allait du plus vers le moins . Ce sens est encore utilis dans la pratique. Il
est appel sens conventionnel du courant lectrique .
3.2 Rsistance lectrique et puissance lectrique
3.2.1 Conducteur lectrique

Le courant lectrique renvoie au dplacement de porteurs de charge dans un sens prcis. Pour quun
courant puisse circuler dans un matriau, il faut que celui-ci comporte suffisamment dlectrons libres. Cest
prcisment le cas des matriaux qui sont conducteurs . Les mtaux comme le cuivre, laluminium et
largent font dexcellents conducteurs lectriques. La technique de commande fait principalement appel
des conducteurs en cuivre.
3.2.2 Rsistance lectrique

Tous les matriaux, y compris les conducteurs lectriques, opposent une rsistance au passage du courant.
Elle est due au fait que les lectrons libres mobiles sentrechoquent avec des atomes du matriau
conducteur, ce qui entrave leur mouvement. Dans les matriaux conducteurs, la rsistance est faible. Les
matriaux qui opposent une rsistance particulirement leve au passage du courant lectrique sont
appels isolants. Cest notamment le cas des matriaux base de caoutchouc et de matire plastique, qui
servent isoler les cbles lectriques.

3.2.3 Loi dOhm

La loi dOhm a trait au rapport entre la tension, lintensit et la rsistance. Cette loi dit que dans un circuit
lectrique avec une rsistance lectrique donne, lintensit varie dans les mmes proportions que la
tension, cest--dire que :
si la tension augmente, lintensit augmente galement ;
si la tension baisse, lintensit diminue galement.
U = R I
U = tension Unit : volt (V)

R = rsistance Unit : ohm ()
I = intensit Unit : ampre (A)
3.2.4 Puissance lectrique

Dans le domaine de la mcanique, la puissance est dfinie par le travail quelle produit. Plus le travail est
excut rapidement et plus la puissance requise est importante. La puissance correspond donc la formule
suivante : travail par unit de temps.
Les rcepteurs dun circuit lectrique servent convertir lnergie lectrique en nergie cintique (par ex.
rotation dun moteur lectrique), en rayonnement lumineux (par ex. lampe) ou en nergie thermique (par ex.
chauffage lectrique, lampe). Plus la transformation de lnergie est rapide et plus la puissance lectrique
est importante. La puissance correspond alors la formule suivante : transformation dnergie par unit de
temps. Elle augmente au gr du courant et de la tension.
La puissance lectrique dun rcepteur est aussi appele puissance absorbe.
P = U I
P = puissance Unit : watt (W)

U = tension Unit : volt (V)
I = intensit Unit : ampre (A)

Exemple dapplication : puissance lectrique dune bobine

La bobine dun distributeur pneumatique (par ex. lectrodistributeur 4/2 de la station manutention) est
alimente par une tension continue de 24 V. La rsistance de la bobine slve 60 .
Pouvez-vous calculer la puissance absorbe de la bobine ?
Commenons par dterminer lintensit laide de la loi dOhm :
U 24 V
I= = = 0,4 A
R 60
La puissance absorbe est gale au produit de lintensit et de la tension :
P = U I = 24 V 0,4 A = 9,6 W
La puissance absorbe de cette bobine est de 9,6 W.
3.3 Mode de fonctionnement dun pilote lectrique (lectro-aimant)

Un champ magntique se forme systmatiquement autour dun conducteur lectrique travers par un
courant. Plus lintensit est leve et plus ce champ magntique est important. Les champs magntiques
exercent une force dattraction sur les pices en fer, en nickel ou en cobalt. Plus le champ magntique est
intense et plus cette force est importante.
Bobine Bobine avec noyau de fer

Y entrefer
I
I
Figure 3.3 : bobine lectrique avec et sans noyau de fer et lignes de champ magntique correspondantes

3.3.1 Structure dun pilote lectrique

Un pilote lectrique se compose des lments suivants :
Le conducteur travers par le courant est enroul sous forme de bobine (bobine air). La superposition
des lignes de champ magntique de toutes les spires de la bobine (voir fig. 3.3) renforce le champ
magntique.
On insre un noyau de fer lintrieur de la bobine. Le fer est galement magntis lorsquun courant
lectrique circule. Un courant de mme intensit permet alors de gnrer un champ magntique
beaucoup plus important quavec une bobine air.
Ces deux mesures permettent au pilote lectrique dexercer une force leve sur les pices contenant du fer
moyennant une faible intensit lectrique.
3.3.2 Utilisations des pilotes lectriques

Dans le cas des commandes lectropneumatiques, les pilotes lectriques servent principalement influer
sur la position de commutation des distributeurs, relais ou contacteurs. Prenons lexemple dun distributeur
commande par dplacement rappel par ressort :
le piston du distributeur est actionn lorsquun courant lectrique circule dans la bobine ;
si le courant cesse de circuler, un ressort ramne le piston du distributeur sa position initiale.
Figure 3.1 : mode de fonctionnement dun lectrodistributeur

3.4 Mode de fonctionnement dun condensateur lectrique

Un condensateur se compose de deux plaques conductrices (armatures) spares par une couche isolante
(dilectrique). Si lon raccorde un condensateur une source de tension continue (fermeture du
commutateur bouton-poussoir S1 dans la figure 3.5), un courant de charge se met circuler
temporairement. Les deux plaques sont donc charges lectriquement.
Si lon coupe le raccordement la source de tension (ouverture du commutateur bouton-poussoir S1), le

condensateur conserve sa charge. Plus la capacit dun condensateur est leve et plus il peut
emmagasiner de porteurs de charge pour une tension donne. La capacit C est une caractristique
importante dun condensateur. Elle a trait au rapport entre la quantit de charge dentre Q et la tension U
prsente au niveau du condensateur :
Q
C=
U
La capacit est exprime en farad (F) :
As
1F = 1
V
Si lon raccorde un condensateur charg lectriquement un rcepteur (fermeture du commutateur

bouton-poussoir S2 dans la figure 3.5), il y a quilibrage des charges. Un courant lectrique se met
circuler dans le rcepteur jusqu ce que le condensateur soit totalement dcharg.
courant de charge courant de dcharge
mA mA
S1 S2
Figure 3.5 : mode de fonctionnement dun condensateur

3.5 Mode de fonctionnement dune diode

Les diodes sont des composants lectriques semi-conducteurs, dont la rsistance varie en fonction du sens
de dplacement du courant :
Si la diode est commute dans le sens de passage, elle prsente une rsistance trs faible et le courant
lectrique peut alors circuler quasiment sans tre frein.
En revanche, elle ne permet pas au courant de circuler dans le sens de non-conduction, car elle lui
oppose une rsistance trs leve.
Si on monte une diode dans un circuit courant alternatif, le courant ne peut donc circuler que dans un
sens. Le courant lectrique est ainsi redress (voir figure 3.6).
Leffet dune diode sur un courant lectrique est comparable celui dune valve de roue de vlo, qui laisse
passer lair en direction de la chambre air, mais lempche de sortir.
Figure 3.6 : mode de fonctionnement dune diode

3.6 Mode de fonctionnement et structure des commutateurs

Les commutateurs servent faire circuler et couper le courant dans un circuit lectrique. Ces
commutateurs peuvent adopter diverses formes : commutateur bouton-poussoir ou interrupteur.
Dans le cas dun commutateur bouton-poussoir, la position de commutation slectionne est
maintenue tant que ce dernier est actionn. Les commutateurs bouton-poussoir sont par exemple
utiliss pour les sonnettes de maison.
Dans le cas des interrupteurs, les deux positions de commutation (MARCHE/ARRT) sont verrouilles
par voie mcanique. La position de commutation est donc maintenue jusqu ce que linterrupteur soit
de nouveau actionn. Les interrupteurs dclairage constituent un bon exemple dapplication.
Ltat de commutation au repos, cest--dire lorsque les commutateurs ne sont pas actionns, constitue un
critre de classification et de slection supplmentaire.
3.6.1 Contact fermeture

Dans le cas dun contact fermeture (appel aussi contact de travail ou contact NO, Normally Open), le
circuit lectrique est coup lorsque le commutateur bouton-poussoir est en position de repos.
Lactionnement du commutateur permet de fermer le circuit lectrique, et donc dalimenter le rcepteur.
Lorsque le commutateur bouton-poussoir est relch, il revient en position de repos sous laction du
ressort, de manire couper le circuit.
1 3
2
3
Figure 3.7 : contact fermeture dessin en coupe et symbole

3.6.2 Contact ouverture

Dans le cas dun contact ouverture (appel aussi contact de repos ou contact NC, Normally Closed), le
circuit lectrique est ferm par la force du ressort lorsque le commutateur bouton-poussoir est en position
de repos. Il est coup lorsque le commutateur bouton-poussoir est actionn.
1 1
2
3
Figure 3.8 : contact ouverture dessin en coupe et symbole
3.6.3 Inverseur
Linverseur runit les fonctions dun contact ouverture et dun contact fermeture. Les inverseurs servent
fermer un circuit lectrique et en ouvrir un autre en une seule opration de commutation. Les deux
circuits sont coups pendant un court instant lors du basculement.
1 2 4
1
2
3
4
Figure 3.9 : inverseur dessin en coupe et symbole

3.7 Relais et contacteurs
3.7.1 Applications des relais

Les commandes lectropneumatiques utilisent des relais pour les fonctions suivantes :
multiplication de signal,
temporisation et conversion de signaux,
tablissement de relations entre des informations,
sparation du circuit de courant de pilotage du circuit de courant principal.
Dans les commandes purement lectriques, ils servent galement sparer les circuits courant continu
des circuits courant alternatif.
Figure 3.10 : relais
Figure 3.11 : schma densemble dun circuit basique relais

3.7.2 Structure dun relais

Un relais est un commutateur commande lectromagntique ddi la sparation galvanique entre le
circuit de courant de pilotage et le circuit lectrique pilot. Il se compose principalement dune bobine avec
noyau de fer (voir (3), (1) dans la figure 3.12), dun lment de commande mcanique appel induit (4),
dun ressort de rappel (2) et de contacts de commutation (6). Un champ lectromagntique se forme en
prsence de tension au niveau de la bobine du pilote lectrique. Linduit mobile est alors attir vers le
noyau de la bobine. Linduit agit sur les contacts du relais, lesquels souvrent ou se ferment en fonction de
leur configuration. Si le flux de courant sinterrompt au niveau de la bobine, un ressort ramne linduit sa
position initiale.
2 3
12 14 22 24
A1
A2
4 11 21
A1 A2 4 2 1
Noyau de bobine (1) Bobine de relais (3) Isolation (5)

Ressort de rappel (2) Induit (4) Contact (6)
Fig. 3.12 : relais dessin en coupe et symbole
Une bobine de relais peut commuter un ou plusieurs contacts. Outre le type de relais dcrit ci-dessus, il
existe dautres modles de commutateurs commande lectromagntique, comme les relais rmanents, les
relais temporiss et les contacteurs.

3.7.3 Relais temporis

Parmi les relais temporiss, on distingue les relais temporiss lattraction (travail) et les relais temporiss
la retombe (repos).
Dans le cas dun relais temporis lattraction, linduit est activ au bout dun laps de temps dfini tv, tandis
que sa retombe a lieu immdiatement. Dans le cas dun relais temporis la retombe, cest linverse. Il en
va de mme pour la commutation des contacts (voir fig. 3.13/3.14). La dure de temporisation tv est
rglable.
A) A1 17 27
1 2
+24 V 18 28
A2
3 17
S1 K1
4 18
A1
K1 1M1
A2
0V
B)
Voltage en bobine du relais
Time
Contact
Closed
Open
td Time
a) Reprsentation dans le schma densemble b) volution du signal
Figure 3.13 : relais temporis lattraction

A) A1 17 27
1 2
+24 V 18 28
A2
3 17
S1 K1
4 18
A1
K1 1M1
A2
0V
B)
Voltage en bobine du relais
Time
Contact
Closed
Open
td Time
a) Reprsentation dans le schma densemble b) volution du signal
Figure 3.14 : relais temporis la retombe

3.8 Fonction et structure du bloc dalimentation

Les commandes sont alimentes par le rseau lectrique. Cest la raison pour laquelle la
commande MecLab est quipe dun bloc dalimentation (voir figure 3.15). Les divers modules du bloc
dalimentation ont les fonctions suivantes :
Le transformateur sert rduire la tension de service. Lentre du transformateur est soumise la
tension dalimentation (par ex. tension alternative de 230 V), tandis que sa sortie prsente une tension
rduite (par ex. tension alternative de 24 V).
Le redresseur sert transformer la tension alternative en une tension continue. Le condensateur, situ
la sortie du redresseur, lisse la tension.
La rgulation de la tension la sortie du bloc dalimentation est indispensable pour maintenir une
tension constante indpendamment du courant qui circule.
Transformateur Redresseur
bloc d'alimentation
Figure 3.15 : modules du bloc dalimentation dune commande lectropneumatique
Consignes de scurit
Les installations haute tension comportent des blocs dalimentation, du fait de leur tension dentre
leve (DIN/VDE 100).
Il convient de respecter les consignes de scurit applicables aux installations haute tension.
Toute intervention au niveau dun bloc dalimentation doit tre exclusivement confie des personnes
dment habilites !

3.9 Mesure dans un circuit lectrique

La mesure a trait la comparaison entre une grandeur inconnue (par ex. la longueur dun vrin
pneumatique) et une grandeur connue (par ex. les graduations dun mtre ruban). Les appareils de
mesure (par ex. mtre en acier) servent effectuer ces comparaisons. Le rsultat, cest--dire la valeur de
mesure, se compose dune valeur numrique associe une unit (par ex. 30,4 cm).
Les courants lectriques, tensions et rsistances sont la plupart du temps mesurs laide de multimtres.
Ces appareils de mesure offrent plusieurs modes de fonctionnement diffrents :
Tension alternative/courant alternatif et tension continue/courant continu.
Mesure de courant, de tension et de rsistance.
Pour que les mesures soient correctes, il faut non seulement que le mode de fonctionnement soit bien rgl,
mais aussi que lappareil soit correctement raccord au circuit lectrique.
TTL
400 mA 1000 V
MAX 750 V
500 V MAX
Figure 3.16 : multimtre

Consignes de scurit
Il convient de sassurer, avant deffectuer la mesure, que la tension de la section de la commande sur
laquelle le relev doit tre effectu nest pas suprieure 24 V !
Toute mesure sur des sections de la commande dont la tension de service est suprieure (par ex. 230 V)
ne peut tre effectue que par des personnes dment qualifies ou formes cet effet.
Toute mesure ralise de faon inadquate peut prsenter des risques de mort !
3.9.1 Procdure de mesure dans un circuit lectrique

Pour effectuer une mesure dans un circuit lectrique, procder dans lordre suivant :
Couper la tension dalimentation du circuit.
Rgler le mode de fonctionnement qui convient sur le multimtre (mesure de courant ou de tension,
tension continue ou alternative, mesure de rsistance).
Contrler le point zro si linstrument de mesure comporte une aiguille et le rgler si ncessaire.
En cas de mesure de courant continu/de tension continue, respecter la polarit de raccordement de
lappareil (borne + de lappareil relie au ple positif de la source de tension).
Slectionner le calibre de mesure le plus grand.
Mettre le circuit sous tension.
Observer laiguille ou lcran et basculer graduellement sur les calibres infrieurs.
Relever le rsultat lorsque la dviation de laiguille est la plus importante (cest--dire lorsque le calibre
de mesure est le plus petit possible).
Systmatiquement se placer la verticale des instruments aiguille pour viter les erreurs de lecture
(erreur de parallaxe).

Mesure de tension
Dans le cas dune mesure de tension, lappareil de mesure est raccord en parallle au rcepteur. La chute
de tension au niveau du rcepteur correspond la chute de tension au niveau de lappareil de mesure.
Chaque appareil de mesure de tension (voltmtre) est dot dune rsistance interne. Pour que le rsultat de
mesure soit le plus fiable possible, lappareil de mesure ne doit tre travers que par un courant trs faible,
cest--dire que la rsistance interne du voltmtre doit tre la plus importante possible.
Voltmtre
V V H
Figure 3.17 : mesure de tension
Mesure de courant
Dans le cas dune mesure de courant, lappareil doit tre branch en srie avec le rcepteur. Il est ainsi
travers par la totalit du courant du rcepteur.
Chaque appareil de mesure du courant (ampremtre) est dot dune rsistance interne. Cette rsistance
supplmentaire rduit le flux de courant. Pour minimiser les erreurs de mesure, lappareil de mesure du
courant doit tre dot dune rsistance interne trs faible.
Ampremtre
A
V H
Figure 3.18 : mesure de courant

Mesure de rsistance
La rsistance dun rcepteur lectrique au sein dun circuit courant continu peut tre mesure soit
directement, soit indirectement.
La mesure indirecte consiste mesurer le courant qui traverse le rcepteur et la chute de tension au
niveau du rcepteur (figure 3.19a). Il est possible deffectuer les deux mesures soit simultanment, soit
lune la suite de lautre. La rsistance est ensuite calcule laide de la loi dOhm.
Dans le cas dune mesure directe, le rcepteur est isol du reste du circuit (figure 3.19b). Lappareil de
mesure est rgl en mode mesure de rsistance et reli aux deux bornes du rcepteur. Il suffit de
relever directement la valeur de rsistance sur lappareil de mesure.
Si le rcepteur est dfectueux (par exemple si la bobine dun distributeur a grill), la mesure de rsistance
se traduit soit par une valeur infinie, soit par une valeur nulle (court-circuit).
Attention
La rsistance ohmique dun rcepteur dans un circuit courant alternatif doit tre dtermine par
mesure directe !
a) b)
V Tension U H R H
U
R=
I
Figure 3.19 : mesure de rsistance

4 Capteurs
Les capteurs servent dtecter des informations et les transmettre au module de traitement des signaux
sous une forme exploitable. Ils ont des usages trs varis dans le domaine technique, se dclinent en
plusieurs modles et utilisent diffrents principes de fonctionnement. Il est donc important de les
caractriser. Les capteurs peuvent notamment tre classs en fonction des critres suivants :
principe de fonctionnement (optique, inductif, mcanique, fluidique, ) ;
valeur mesure (course, pression, distance, temprature, valeur de pH, intensit lumineuse, prsence
dobjets, ) ;
signal de sortie (analogique, numrique, binaire, ).
La technique dautomatisation fait principalement appel des capteurs avec sortie numrique, car ces
derniers sont beaucoup moins sensibles aux perturbations que les capteurs avec sortie analogique. En
outre, les commandes numriques peuvent traiter directement ces signaux, sans avoir les convertir
dabord en signaux numriques par le biais dun convertisseur analogique-numrique, comme cest le cas
avec les signaux analogiques.
En matire dautomatisation industrielle, les capteurs les plus frquemment utiliss sont les capteurs dits
de proximit , qui servent dtecter la prsence (ou lapproche) dune pice.
4.1 Capteurs de proximit

Les capteurs de proximit fonctionnent sans contact et ne ncessitent pas daction mcanique extrieure. Ils
se caractrisent donc par leur grande longvit et leur fiabilit leve. On distingue les types suivants :
Capteurs avec contact de commutation mcanique
Capteurs contact Reed
Capteurs avec sortie de commande lectronique
Capteurs de proximit inductifs
Capteurs de proximit capacitifs
Capteurs de proximit optiques

4 Capteurs
4.1.1 Capteurs magntiques

Les capteurs contact Reed sont des capteurs de proximit commande magntique. Ils se composent de
deux languettes de contact situes dans un petit tube de verre rempli de gaz protecteur. Un aimant permet
de former un contact entre les deux languettes pour que le courant puisse circuler (voir figure 4.1). Dans le
cas des capteurs contact Reed ouverture, les languettes de contact sont prcontraintes par de petits
aimants. Cette prcontrainte est surmonte par les aimants de commande, qui sont nettement plus
puissants.
Les capteurs contact Reed se caractrisent par leur grande longvit et leur dure de commutation rduite
(0,2 ms environ). Ils ne ncessitent pas de maintenance mais ne peuvent pas tre utiliss dans les zones
soumises des champs magntiques intenses (par ex. proximit des machines de soudage par rsistance
ou des tomographes numriques).
Figure 4.1 : capteur contact Reed ( fermeture) schma de principe et symbole
Figure 4.2 : capteur contact Reed image relle

4 Capteurs
4.1.2 Capteurs lectroniques

Les capteurs de proximit inductifs, optiques et capacitifs comptent tous parmi les capteurs lectroniques.
Ils comportent gnralement trois raccordements :
le raccordement de la tension dalimentation,
le raccordement de la masse,
le raccordement du signal de sortie.
Les capteurs lectroniques sont dpourvus de contact mobile. Cest la sortie lectrique qui est soit relie
la tension dalimentation, soit mise la masse (tension de sortie = 0 V).
On distingue deux modles de capteurs de proximit lectroniques, en fonction de la polarit du signal de

sortie :
Dans le cas des capteurs lectroniques commutation positive, la tension de sortie est nulle (ARRT) en
labsence de pice dans la zone de dtection. Lapproche dune pice fait basculer la sortie (MARCHE),
qui passe alors sur la tension dalimentation.
Dans le cas de capteurs commutation ngative, la sortie relaie la tension dalimentation en labsence
de pice dans la zone de dtection. lapproche dune pice, la sortie bascule et passe sur une tension
de 0 V.

4 Capteurs
4.1.3 Capteurs de proximit inductifs

Un capteur de proximit inductif est compos dun circuit lectrique oscillant (1), dune bascule (2) et dun
amplificateur (3) (voir figure 4.3). En prsence de tension au niveau des raccords, le circuit oscillant gnre
un champ magntique alternatif (haute frquence) au niveau de la face du capteur.
Larrive dun conducteur lectrique dans le champ alternatif provoque une attnuation du circuit
oscillant. Le circuit lectronique situ en aval, compos de la bascule et de lamplificateur, analyse les
ractions du circuit oscillant et actionne la sortie en consquence.
Les capteurs de proximit inductifs peuvent dtecter tous les matriaux conducteurs, comme les mtaux ou
le graphite.
reprsentation de principe Symbole

Metal
croquis fonctionnel
1 2 3
Circuit oscillant (1) Bascule (2) Amplificateur (3)
Figure 4.3 : capteur de proximit inductif principe, fonction, symbole
Figure 4.4 : capteur inductif illustration

4 Capteurs
4.1.4 Capteurs de proximit capacitifs

Un capteur de proximit capacitif est compos dune rsistance lectrique (R) et dun condensateur (C) qui
forment un circuit oscillant RC, ainsi que dun circuit lectronique danalyse de loscillation.
Un champ lectrostatique stablit entre llectrode active et llectrode de masse du condensateur. Un

champ de dispersion se forme la surface du capteur. Ds quun objet est amen dans ce champ de
dispersion, il modifie la capacit du condensateur (voir figure 4.5).
Lattnuation du circuit oscillant provoque la commutation de la sortie sous laction du circuit lectronique
situ en aval.
Les capteurs de proximit capacitifs ne ragissent pas seulement la prsence de matriaux fortement
conducteurs (comme les mtaux) mais galement celle de tous les isolants dont la constante dilectrique
est importante, tels que les matires plastiques, le verre, la cramique, les fluides et le bois.
principe de fonctionnement Symbole
1 2 3
Circuit oscillant (1) Bascule (2) Amplificateur (3)
Figure 4.5 : capteur de proximit capacitif principe, fonction, symbole

4 Capteurs
4.1.5 Capteurs de proximit optiques

Les capteurs de proximit optiques comportent systmatiquement un metteur et un rcepteur. Ils mettent
en uvre des lments optiques (lumire rouge ou infrarouge) ainsi que des composants et des modules
lectroniques pour dtecter tout objet situ entre lmetteur et le rcepteur.
Les diodes lectroluminescentes (LED) semi-conductrices sont des metteurs de lumire rouge et infrarouge
particulirement fiables. Elles sont petites, robustes, comptitives, durables et faciles installer dans des
systmes techniques. La lumire rouge prsente lavantage de pouvoir tre vue sans quipement auxiliaire
lors de lalignement (ajustement) des axes optiques des capteurs de proximit.
Les lments rcepteurs des capteurs de proximit optiques sont gnralement des photodiodes ou des
phototransistors.
On distingue trois types de capteurs de proximit optiques :

barrire transmission,
barrire rflexion,
dtecteur rflexion.
Barrire transmission
La barrire transmission se caractrise par des units dmission et de rception rparties dans lespace.
Les composants sont agencs de telle sorte que la lumire de lmetteur est directement oriente vers le
rcepteur (par ex. phototransistor) (voir figure 4.6). Ds lors quun objet, une pice ou mme une personne
sintercale entre lmetteur et le rcepteur, le faisceau lumineux est coup et un signal se dclenche,
provoquant la commutation de la sortie (MARCHE/ARRT).
metteur Rcepteur metteur Rcepteur
Figure 4.6 : barrire transmission schma de principe et symbole

4 Capteurs
Figure 4.7 : barrire lumineuse fourchue
Barrire rflexion
Dans le cas dune barrire rflexion, lmetteur et le rcepteur sont agencs lun ct de lautre dans un
botier. Le rflecteur rpercute la lumire de lmetteur sur le rcepteur. Il est mont de manire rflchir
presque intgralement le faisceau lumineux de lmetteur vers le rcepteur. Ds lors quun objet, une pice
ou mme une personne sintercale entre lmetteur et le rflecteur, le faisceau lumineux est coup et un
signal se dclenche, provoquant la commutation de la sortie (MARCHE/ARRT).

Rcepteur Rcepteur
metteur Rflecteur metteur Rflecteur
Figure 4.8 : barrire rflexion schma de principe et symbole

4 Capteurs
Dtecteur rflexion
Lmetteur et le rcepteur du dtecteur rflexion sont situs lun ct de lautre au sein dun mme
composant. la diffrence de la barrire rflexion, le dtecteur rflexion est dpourvu de rflecteur
distinct. Il utilise le pouvoir de rflexion de lobjet ou de la pice qui arrive dans la plage dmission.
Lorsque la lumire parvient sur un support rflchissant, elle est dvie vers le rcepteur et la sortie du
dtecteur est commute. Du fait de son principe de fonctionnement, un dtecteur rflexion ne peut tre
utilis que si la pice ou lorgane de la machine dtecter prsente un haut pouvoir de rflexion (surface
mtallique, couleur claire).

Rcepteur Rcepteur
metteur metteur
Figure 4.9 : dtecteur rflexion schma de principe et symbole

4 Capteurs
4.2 Capteurs de pression

Les capteurs de pression se dclinent en divers types :
manocontacts mcaniques avec signal de sortie binaire,
manocontacts lectroniques avec signal de sortie binaire,
capteurs de pression lectroniques avec signal de sortie analogique.
4.2.1 Manocontacts mcaniques avec signal de sortie binaire

Dans le cas dun manocontact mcanique, la pression agit la surface du piston. Si la force exerce par la
pression est suprieure la force du ressort, le piston se dplace et actionne les contacts des lments de
commutation.
2 4
>p
1
1
4
2
Figure 4.10 : manocontact piston schma de principe et symbole

4 Capteurs
4.2.2 Manocontacts lectroniques avec signal de sortie binaire

Parmi les exemples types, citons les manocontacts membrane, qui ne sont pas bass sur la commande
mcanique dun contact, mais sur la commutation lectronique dune sortie. cet effet, la membrane est
dote de capteurs sensibles la pression ou aux forces. Le signal du capteur est analys par un circuit
lectronique. Ds que la pression dpasse un seuil prdfini, la sortie est commute.
Figure 4.11 : manocontact lectronique et symbole

5 Principes de base pneumatiques
Le mot pneumatique vient du grec pneuma qui a de nombreuses acceptions, comme le vent ou le
souffle. Dans le domaine technique, il a trait lutilisation dair comprim ou aux systmes commands par
air comprim. Du point de vue de la technique dautomatisation, une installation pneumatique moderne se
compose des sous-systmes suivants :
production et fourniture de lair comprim (compresseur, refroidisseur, filtres) ;
distribution de lair comprim (conduites, flexibles pneumatiques, accouplements) ;
commande de lair comprim (rgulateurs de pression, distributeurs, clapets) ;
excution du travail laide de lair comprim (vrins, vireurs).
Lair comprim est principalement employ pour des tches mcaniques, cest--dire pour excuter des
mouvements et produire des forces leves.
Les entranements pneumatiques servent convertir lnergie contenue dans lair comprim en nergie
cintique.
Les vrins sont les entranements pneumatiques les plus rpandus. Ils se caractrisent par leur robustesse,
leur grande diversit de modles, leur simplicit dinstallation et leur bon rapport qualit/prix. Autant de
raisons pour lesquelles les systmes pneumatiques sont couramment utiliss dans les techniques actuelles.
Les autres avantages sont les suivants :
Caractristiques Avantages de la pneumatique
Quantit Lair est disponible quasiment partout, en quantit illimite.
Transport Lair peut trs facilement tre convoy sur de longues distances moyennant des conduites.
Capacit de stockage Lair peut tre stock dans un rservoir sous pression o il sera ensuite prlev. Il existe en outre
des rservoirs sous pression portables (bonbonnes).
Temprature Lair comprim est quasiment insensible aux variations de temprature. Il garantit un
fonctionnement fiable des systmes, y compris dans des conditions extrmes.
Scurit Lair comprim ne prsente pas de risque dincendie ou dexplosion.
Propret Lair comprim non lubrifi ne pollue pas lenvironnement.
Structure Les organes de travail prsentent une structure simple et sont donc conomiques.
Vitesse Lair comprim est un fluide qui circule vite. Il peut dplacer des pistons avec une grande vitesse et
se prte une cadence rapide.
Protection contre les Les outils et organes de travail pneumatiques peuvent tre sollicits jusqu leur arrt et ne
surcharges prsentent pas de risque de surcharge.

5.1 Principes physiques de base

Lair est un mlange gazeux dont la composition est la suivante :
env. 78 % vol. dazote
env. 21 % vol. doxygne
Il contient galement de la vapeur deau, du dioxyde de carbone, de largon, de lhydrogne, du non, de

lhlium, du krypton et du xnon, mais uniquement ltat de traces.
Nous allons prsenter, ci-aprs, quelques grandeurs physiques permettant de mieux assimiler les lois de
fonctionnement de lair. Les donnes indiques sont issues du systme international dunits , ou SI.
5.1.1 Units de base
Grandeur Symbole Unit
Longueur l Mtre (m)
Masse m Kilogramme (kg)
Temps t Seconde (s)
Temprature T Kelvin (K, 0 C = 273,15 K)
5.1.2 Units drives
Grandeur Symbole Unit
Force F Newton (N), 1 N = 1 kg m/s2
Surface A Mtre carr (m)
Volume V Mtre cube (m3)
Dbit volumique qV (m3/s)
Pression p Pascal (Pa)

1 Pa = 1 N/m2
1 bar = 105 Pa
5.1.3 Loi de Newton

Force = masse acclration
F=ma
En cas de chute libre, on substitue lacclration a la valeur de la pesanteur g = 9,81 m/s.

5.1.4 Pression
1 Pa quivaut la contrainte (pression) exerce par une force de 1 N qui agit perpendiculairement sur une
surface de 1 m2.
La pression qui rgne la surface de la terre est appele pression atmosphrique (pamb). Cette pression est
aussi appele pression de rfrence. Cette pression de rfrence dlimite la plage de surpression (pe > 0) et
la plage de vide (pe < 0) (dpression). La diffrence par rapport la pression atmosphrique pe peut tre
calcule laide de la formule suivante :
pe = pabs pamb
Ce rapport est illustr par le graphique suivant :
kPa (bar)
pe, 1 >0 p abs, 1

p pamb
amb
pe, 2 <0
~
~ 100 kPa
(1 bar)
pamb p abs, 2
0 p abs = 0 kPa
Figure 5.1 : pression de l'air
La pression atmosphrique nest pas constante. Elle varie au gr de la position gographique et des
conditions mtorologiques.
La pression absolue pabs renvoie une pression par rapport au zro absolu (vide). Elle est gale la somme
de la pression atmosphrique et de la surpression ou de la dpression. En ralit, les manomtres indiquent
gnralement la surpression pe. La valeur de pression absolue pabs est suprieure denviron 100 kPa (1 bar).
Dans le domaine pneumatique, lensemble des donnes relatives la quantit de lair font gnralement
rfrence un tat dit normal . Ltat normal, tel que dfini par la norme DIN 1343, se rapporte ltat
dun solide, dun liquide ou dun gaz une temprature et une pression normales.
Temprature normale Tn = 273,15 K, tn = 0 C
Pression normale pn = 101 325 Pa = 1,01325 bar

5.2 Proprits de lair

Lair se caractrise par sa trs faible cohsion. Les forces qui agissent entre les molcules dair sont donc
ngligeables dans les conditions de service usuelles des systmes pneumatiques. Lair, tout comme
lensemble des gaz, na pas de forme dfinie et il suffit de forces infimes pour la modifier. Lair occupe
systmatiquement tout lespace disponible.
5.2.1 Loi de Boyle-Mariotte

Lair peut tre comprim (compression) et tend naturellement se dilater (expansion). Cest prcisment
ces proprits que dcrit la loi de Boyle-Mariotte : le volume dune quantit de gaz enferme est, pour une
temprature constante, inversement proportionnel la pression absolue. En dautres termes, le produit du
volume par la pression absolue est constant pour une quantit de gaz donne.
p 1 V1 = p 2 V2 = p 3 V3 = kons tant
Figure 5.2 : loi de Boyle-Mariotte

Exemple de calcul
On comprime de lair pression atmosphrique hauteur de 1/7 de son volume. Quelle sera la pression
correspondante une temprature constante ?
Solution
p 1 V1 = p 2 V2
V1 V1 1
p2 = p1 Remarque : =
V2 V2 7
p1 = pamb = 100 kPa = 1 bar
p 2 = 1 7 = 700 kPa = 7 bars (absolue)
En consquence : pe = pabs pamb = (700 100) kPa = 600 kPa = 6 bars
Un compresseur qui gnre une surpression de 600 kPa (6 bars) prsente un taux de compression de 7:1.
5.2.2 Loi de Gay-Lussac

Lair se dilate, pression constante, de 1/273 de son volume lorsquil subit un chauffement de 1 K une
temprature de 273 K. La loi de Gay-Lussac nonce le principe suivant : le volume dune quantit de gaz
enferme est proportionnel la temprature absolue tant que la pression ne varie pas.
V1 T1
= V1 = volume T1, V2 = volume T2
V2 T2
ou
V
= constante
T
T2 T1
La variation de volume V est la suivante : V = V2 V1 = V1
T1
V1
Pour V2 : V2 = V1 + V = V1 + (T2 T1 )
T1
Les quations ci-dessus ne sont valables quavec des tempratures en K. Avec des tempratures en C, la
formule est la suivante :
V1
V2 = V1 + (T2 T1 )
273 C + T1

Exemple de calcul
Un volume dair de 0,8 m3 une temprature T1 = 293 K (20 C) subit un chauffement qui le porte une
temprature T2 = 344 K (71 C). Quelle sera sa dilatation ?
0,8 m 3
V2 = 0,8 m 3 + (344 K 293 K)
293 K
V2 = 0,8 m 3 + 0,14 m 3 = 0,94 m 3
Lair se dilate de 0,14 m3 pour atteindre un volume de 0,94 m3.
Si le volume est maintenu un niveau constant au cours de lchauffement, laugmentation de la pression

obit la formule suivante :
p1 T1
=
p2 T2
ou
p
= constante
T
5.2.3 quation gnrale des gaz

Lquation gnrale des gaz nonce les lois fondamentales comme suit :
Lorsquune quantit de gaz est enferme, le produit de la pression par le volume divis par la temprature
absolue est constant.
p 1 V1 p 2 V2
= = constante
T1 T2
Lquation gnrale des gaz permet dnoncer les lois ci-dessus condition quun facteur reste constant (p,
V ou T) sur les trois.
Pression p constante variations isobares

Volume V constant variations isochores
Temprature T constante variations isothermes

5.3 Composantes dune commande pneumatique et fonctions affrentes
Compresseurs
Les circuits dair comprim sont aliments par des compresseurs vis ou piston. Leur pression de sortie
est de lordre de 700 800 kPa (7 8 bars). Ils garantissent ainsi une pression de service minimale de
600 kPa (6 bars) au niveau des vrins en cas de dfauts dtanchit (points de fuite par lesquels lair
schappe de manire intempestive) et de pertes de charge dans les conduites.
Filtres pour air comprim

Les filtres pour air comprim sont implants en amont de linstallation pneumatique. Ils sont soit communs
lensemble de linstallation, soit dcentraliss. Ils servent liminer les particules dimpurets et les
condensats. Une filtration correcte de lair comprim contribue de manire significative la longvit des
lments qui sont raccords en aval.
Manodtendeur
Le manodtendeur sert rgler le niveau de pression ncessaire aux diffrentes parties de linstallation. Il
compense les fluctuations qui se produisent dans le circuit dair comprim. La pression ainsi rgle
demeure constante ds lors que la pression lentre du dtendeur est suprieure dau moins 50 kPa
(0,5 bar) la pression thorique souhaite.
Distributeurs de mise en circuit

Il sagit de sectionneurs qui sparent les diffrents circuits dair comprim.
Distributeurs de commande
Ils servent bloquer le passage de lair comprim et le transmettre aux organes de travail au moment
opportun. Une interconnexion adquate des lments est indispensable pour garantir la scurit et la
fiabilit de linstallation.
Distributeurs de puissance
Ces distributeurs servent alimenter les vrins avec la quantit dair comprim requise. Leur taille est
fonction du diamtre du vrin.
Vrins
Les vrins pneumatiques sont des organes de travail robustes, caractriss par une grande longvit et une
faible propension aux pannes. Ils peuvent atteindre des vitesses leves ds lors quils sont correctement
dimensionns. Ils font preuve de fiabilit condition que linstallation soit bien conue et que le montage
soit correctement effectu.

Vrin
1A1
Distributeur de puissance
1V1 2
12
1 3
Distributeur de commande
1S1 2
1 3
0Z1
0S1
0P1
Compresseur Filtre pour air Manomtre

comprim et
sparateur de
condensats Distributeur de mise en circuit
Figure 5.3 : principaux composants et sous-ensembles dune commande pneumatique

5.4 Fonctions et caractristiques des actionneurs vrins pneumatiques
5.4.1 Vrin simple effet

Les vrins simple effet ne sont aliments en air comprim que dun seul ct. Ils ne comportent donc
quun raccord pneumatique dalimentation et peuvent fonctionner uniquement dans un sens. Lair doit
schapper de la chambre du vrin pour quil puisse revenir sa position initiale. La tige du piston peut
alors rentrer dans le vrin, sous leffet dun ressort incorpor ou dune force extrieure (voir figure 5.4).
Lchappement seffectue travers un alsage au niveau de la culasse.
Figure 5.4 : image relle, dessin en coupe et symbole dun vrin simple effet
5.4.2 Vrin double effet

Les vrins double effet sont aliments en air comprim des deux cts. Ils peuvent donc fonctionner dans
les deux sens. La force transmise la tige de piston pour laller est sensiblement suprieure celle du
retour, puisque la surface expose lair comprim du ct du piston est plus grande que du ct de la tige
de piston (voir figure 5.5).
Sur les vrins double effet, chaque chambre de pression comporte un raccord. Linversion du mouvement
suppose donc lchappement de lair qui se trouve dans la chambre correspondante (ct piston ou ct
tige de piston).
Figure 5.5 : image relle, dessin en coupe et symbole dun vrin double effet

5.4.3 Rglage de la vitesse des vrins simple effet
Limiteur de dbit
Un limiteur de dbit se caractrise par la variation progressive de la section de passage. Leffet de rduction
du dbit volumique est identique dans les deux sens.
Sens de l'tranglement
2
Limiteur de dbit unidirectionnel 1
Il sagit dun limiteur de dbit qui nagit que dans un sens. Il est inefficace dans le sens inverse. Le dbit
volumique transiteSenspar de
le clapet anti-retour. Sur la reprsentation
l'tranglement graphique des lments, le sens de
Sens de l'tranglement
ltranglement est symbolis par une flche.
1 2
2 1
Sens de l'tranglement Sens de l'tranglement
1 2
1 2
1 2
Figure 5.6 : image relle dun limiteur de dbit unidirectionnel, dessin en coupe dun limiteur de dbit unidirectionnel et symbole

Course aller
Lapport dair est rduit par un limiteur de dbit unidirectionnel. La vitesse ainsi rgle ne sapplique qu la
course aller. Lors de la course de retour, le dbit volumique transite par le clapet anti-retour.
0 1
0
s
t1 t2
t1 = rglable, t2 = constant (non rglable)
Course aller et retour

Le raccord dalimentation et le raccord dchappement sont tous les deux pourvus dun tranglement. La
vitesse rgle sapplique donc la course aller comme la course retour.
0 1
0
s
t1 t2
t
t1 = t2 = rglable

Deux limiteurs de dbit unidirectionnels

La vitesse peut tre rgle sparment pour la course aller et la course retour.
0 1
0
s
t1 t2
t
t1 = rglable, t2 = rglable
5.4.4 Rglage de la vitesse des vrins double effet
Course aller (rduction du dbit dchappement)

Le limiteur de dbit unidirectionnel est situ au niveau du raccord dchappement (rduction du dbit
dchappement). Lair qui schappe du vrin transite donc par ltranglement. La rduction du dbit
dchappement est la mthode la plus couramment employe pour les vrins double effet. Le rglage de
la vitesse est fonction de la charge.
0 1
0
s
t1 t2
t

Course aller (rduction du dbit dalimentation)

(dispositif incompatible avec les vrins implants la verticale)
Le limiteur de dbit unidirectionnel est situ au niveau du raccord dalimentation en air comprim (rduction
du dbit dalimentation). La vitesse rgle ne sapplique qu la course aller. La vitesse davance se fait trs
irrgulire en cas de variations de charge infimes au niveau de la tige de piston. Toute charge qui agit dans
le sens de dplacement du vrin se traduit par un dpassement de la vitesse rgle.
0 1
0
s
t1 t2
Course aller et retour

Le dbit dchappement est rduit par deux limiteurs de dbit unidirectionnels. La vitesse peut tre rgle
sparment pour la course aller et la course retour.
0 1
0
s
t1 t2
t
t1 = rglable, t2 = rglable

5.5 Fonctions et caractristiques des distributeurs pneumatiques

Les distributeurs pneumatiques servent piloter la trajectoire de lair comprim. Le sens de passage est
symbolis par une flche. Ces distributeurs admettent divers modes de commande : actionnement manuel,
mcanique, pneumatique ou lectrique. Dans les installations automatises, il est gnralement fait appel
des distributeurs commande lectromagntique, qui font office dinterface entre la commande lectrique
et la commande pneumatique. Ces distributeurs, commuts par les signaux de sortie de la partie commande
des signaux, servent bloquer ou ouvrir les raccordements de la partie puissance pneumatique. Les
principales fonctions des lectrodistributeurs sont les suivantes :
activation ou blocage de lalimentation en air comprim ;
rentre et sortie de vrins dentranement.
Les figures 5.7 et 5.8 illustrent deux modles de distributeurs existants.
Figure 5.7 : distributeur 3/2 commande manuelle avec fonction darrt
Figure 5.8 : image relle dun lectrodistributeur 4/2 monostable avec commande manuelle auxiliaire

5.5.1 Dsignations et symboles des distributeurs pneumatiques

Le tableau suivant reprend les principaux types de distributeurs.
Symbole Dsignation Fonction
2 2 Distributeur 2/2 Distributeur avec deux positions de commutation et deux

ferm au repos raccords
ouvert au repos
1 1
2 2 Distributeur 3/2 Distributeur avec deux positions de commutation et trois

ferm au repos raccords
ouvert au repos
1 3 1 3
4 2 Distributeur 4/2 Distributeur avec deux positions de commutation et

quatre raccords
1 3
4 2 Distributeur 5/2 Distributeur avec deux positions de commutation et cinq

raccords
5 3
1
4 2 Distributeur 5/3, Le piston du vrin dentranement nexerce aucune fore

centre lchappement sur la tige de pison. La tige de piston se dplace
librement.
5 3
1
4 2 Distributeur 5/3, La tige de piston ne bouge pas, y compris lorsquelle

centre ferm nest pas en bute.
5 3
1
4 2 Distributeur 5/3, La tige de piston des vrins simple tige se dploie avec
centre aliment une force rduite.
5 3
1

5.5.2 Modes de commande des distributeurs pneumatiques

Le tableau suivant rcapitule les principaux modes de commande des distributeurs.
Distributeur levier et galet, Ce distributeur est actionn, par exemple, par la came
rappel par ressort, monostable dun vrin. Il sert principalement dtecter la fin de
course.
Commande manuelle, rappel Ce distributeur est commande manuelle. Il est ramen

par ressort, monostable en position initiale par un ressort lorsquil est relch.
lectrodistributeur avec Ce distributeur est actionn par un lectro-aimant et

commande manuelle auxiliaire, ramen en position initiale par un ressort ds que le
rappel par ressort, courant de pilotage sinterrompt.
monostable
lectrodistributeur avec Ce distributeur est command par des lectro-aimants et

commande manuelle auxiliaire, conserve sa position jusqu ce que lautre lectro-
bistable aimant soit actionn.
lectrodistributeur pilotage Ce distributeur est actionn par un lectro-aimant.

pneumatique Llectro-aimant commande un circuit pneumatique
auxiliaire qui actionne le coulisseau.
5.5.3 Commande dun vrin simple effet

La figure 5.9a illustre un distributeur lectrique qui pilote le dplacement dun vrin dentranement
simple effet. Il est dot de trois raccords et offre deux positions de commutation.
Lorsque la bobine du distributeur est hors tension, la chambre du vrin est mise lchappement. La
tige de piston rentre.
Lorsque la bobine est traverse par un courant, le distributeur est commut et la chambre du vrin est
alimente. La tige du piston sort.
Le distributeur rebascule lorsque la bobine est hors tension. La chambre du vrin est mise
lchappement et la tige de piston rentre.

5.5.4 Commande dun vrin double effet

Le vrin dentranement double effet de la figure 5.9b est actionn par un distributeur qui comporte cinq
raccords et deux positions de commutation.
Lorsque la bobine est hors tension, la chambre gauche du vrin est mise lchappement, tandis que la
chambre droite est alimente. La tige de piston rentre.
Lorsque la bobine est traverse par un courant lectrique, le distributeur est commut. La chambre
gauche du vrin est alimente tandis que la droite est mise lchappement. La tige du piston sort.
Le distributeur rebascule et la tige de piston rentre ds que la bobine nest plus sous tension.
a)
+24 V +24 V
0V 0V
b)
+24 V +24 V
0V 0V
a) simple effet
b) double effet
Figure 5.9 : commande de vrins avec des lectrodistributeurs

5.6 Fonctions et caractristiques des entranements pneumatiques
5.6.1 Entranements guids, vrins sans tige et vireurs

Les entranements pneumatiques guids sont frquemment utiliss dans des applications spcifiques, et
plus particulirement dans le cadre des techniques de manipulation (voir figure 5.11). la diffrence des
vrins classiques, la tige de piston ne subit pas de torsion, ni de charge. Selon les modles, on distingue les
guidages palier lisse pour les applications simples qui ne sont pas soumises des charges importantes
sous leffet des forces extrieures et tolrent une prcision moyenne, et les guidages billes, qui offrent
une grande prcision et peuvent absorber des forces et des couples considrables, moyennant un cot
suprieur.
Figure 5.11 : entranement pneumatique guid
Autre catgorie dentranements, les vrins sans tige (voir figure 5.12). Ils sont dpourvus de tige de piston
et se prtent donc particulirement bien aux grandes longueurs de course.
Le vrin sans tige est peine plus long que sa course, tandis que le vrin avec tige de piston est au
minimum deux fois plus long que sa course lorsquil est dploy. Par ailleurs, ces entranements sont
gnralement quips de guidages de grande qualit.
Figure 5.12 : vrin pneumatique sans tige de piston

Les vireurs pneumatiques trouvent place dans les applications qui ncessitent un mouvement tournant ou
oscillant.
Figure 5.13 : vireur pneumatique
5.6.2 Pinces pneumatiques

Les pinces commande pneumatique servent manipuler des pices. Les figures suivantes illustrent divers
types de pinces.
a) b)
20 20
c) d)
90 90
a) Pince serrage parallle

b) Pince serrage angulaire
c) Pince serrage radial
d) Pince serrage concentrique
Figure 5.14 : pinces pneumatiques

La figure suivante (voir figure 5.15) illustre la vue en coupe dune pince serrage angulaire actionne par
un vrin double effet. Elle montre bien limplantation des mors (pour pices cylindriques) et des capteurs
de proximit sur la pince.
Ce sont la forme et le poids des pices qui dterminent le type de pince, sa taille ainsi que les mors utiliss.
Figure 5.15 : pince serrage angulaire : principe dactionnement, mors et capteur de proximit

5.7 Reprsentation des commandes pneumatiques dans le schma densemble

La commande directe est le mode de commande le plus simple pour les vrins simple et double effet.
Elle consiste piloter directement le vrin, sans intercaler de distributeur supplmentaire, par le biais dun
distributeur commande mcanique ou musculaire.
Position initiale Position de commutation
1A1 1A1
1S1 2 1S1 2
1 3 1 3
Figure 5.16 : schma densemble dune commande directe avec distributeur 3/2 commande manuelle
Dans le schma densemble, les divers lments doivent tre symboliss ltat repos. Ce type de
reprsentation nest pas sans poser quelques difficults pour les dbutants. Cest la raison pour laquelle les
premiers exemples indiquent, contrairement aux normes usuelles, les fonctions aprs commutation
(position de commutation). La flche qui apparat devant llment de commande du distributeur 3/2 avec
bouton-poussoir signifie donc que le distributeur en question est actionn (figure 5.16, droite).

5.7.1 Dsignation des symboles dans les schmas densemble

La structure des schmas densemble pneumatiques, lagencement des symboles, de mme que
lidentification et la numrotation des composants sont dfinis par la norme ISO 1219-2. Les distributeurs
doivent tre reprsents en position initiale (c.--d. en position de repos). La partie puissance (vrin avec
distributeur de puissance) figure en haut. La partie commande, avec les lments dintroduction de signaux,
est reprsente en bas.
La dsignation des lments seffectue du bas vers le haut, de la gauche vers la droite (voir figure 5.17).
Figure 5.17 : dsignations dun schma densemble pneumatique

Exemple de reprsentation dun circuit lectropneumatique et de ses fonctions
Figure 5.18 : reprsentation dun circuit lectropneumatique
Fonction du circuit lectropneumatique illustr ci-dessus :
Lorsque le bouton-poussoir S1 est actionn, laimant de distributeur 1M1 est commut par le biais du
contact fermeture du relais K0 et le vrin 1A sort.
Lorsque le vrin parvient la bute avant, le capteur de fin de course magntique 1S1 commute le
relais K1, lequel commande laimant de distributeur 1M2. Le vrin repasse alors en fin de course
arrire.


6 Actionneurs lectriques
Les moteurs lectriques sont devenus incontournables dans le monde actuel. la diffrence des
entranements pneumatiques, principalement employs pour la production industrielle du fait de leur
simplicit et de leur fiabilit, les moteurs lectriques sont galement utiliss dans le cercle priv. Les
exemples ne manquent pas : lave-linge, sche-cheveux, lecteurs de CD, jouets, robots mnagers,
ventilateurs, pour nen citer que quelques-uns. Les moteurs lectriques trouvent galement de nombreuses
applications dans le secteur automobile, puisquils sont associs une foule de systmes de confort,
comme les lve-vitres ou le rglage des siges.
Il existe divers types de moteurs lectriques, spcialement mis au point pour des applications prcises :
les moteurs courant continu, peu onreux et de conception simple, offrent une puissance relativement
rduite pour les applications mobiles alimentes par des batteries ou des piles ;
les moteurs triphass sont robustes et dveloppent une puissance relativement leve, principalement
dans les installations industrielles fixes ;
les servo-entranements, particulirement dynamiques, trouvent place dans les machines-outils et les
robots qui demandent une vitesse leve et une grande prcision ;
les moteurs pas pas sont ddis aux oprations simples, comme les mouvements davance dans les
machines-outils.
Les moteurs lectriques peuvent excuter des mouvements tournants (rotation) ou linaires (translation).
Pour ce faire, ils se dclinent en diffrentes formes et niveaux de puissance, de lordre de quelques
milliwatts plusieurs mgawatts, et peuvent peser de quelques grammes plusieurs tonnes. Les moteurs
sont les actionneurs les plus rpandus dans les techniques actuelles.
La quasi-totalit des actionneurs lectriques est base sur le principe de la force lectromagntique,
galement appele force de Lorentz. Nous allons aborder le principe de fonctionnement dun moteur
courant continu aimant permanent, car ce type de moteur est non seulement trs rpandu, mais aussi
relativement simple comprendre.
6.1 Principes de base physico-techniques dun moteur courant continu

Prenons un conducteur travers par un courant I et situ dans un champ magntique B : ce conducteur est
soumis une force F, dont le sens peut tre dtermin en faisant appel la rgle dite des trois doigts .
Pour ce faire, nous partons du principe que les lignes de champ magntique sont orientes du ple nord
vers le ple sud de laimant et que le courant circule du ple positif vers le ple ngatif de la source de
tension. Les trois doigts, cest--dire le pouce, lindex et le majeur, sont placs angle droit lun par rapport
lautre et forment donc un systme de coordonnes cartsien.

Si le pouce est orient dans le sens de dplacement du courant (c.--d. du ple positif vers le ple ngatif)
et lindex dans celui du champ magntique (nord/sud), le majeur indique alors le sens de la force qui
sexerce. Selon la figure 6.1, le conducteur se dplacerait vers lavant, hors du plan.
Figure 6.1 : force de Lorentz
Lamplitude de la force est fonction de lintensit du champ magntique, de lintensit du courant et de la

longueur du conducteur au sein du champ magntique. Cest prcisment cette force qui sert produire le
mouvement de rotation dun moteur courant continu. cet effet, on intercale une boucle conductrice
rotative entre les deux ples magntiques (nord/sud) (figure 6.2).
Figure 6.2 : mode de fonctionnement dun moteur courant continu
Le courant circule dans les deux moitis de la boucle conductrice, mais dans des directions opposes. La
force nagit pas dans le mme sens dans les deux moitis de la boucle conductrice. Il se forme donc un ple
nord et un ple sud, qui sont respectivement soit attirs par les ples de laimant permanent (nord/sud ou
sud/nord), soit repousss (sud/sud ou nord/nord). Ces deux forces gnrent un couple de rotation qui met
la boucle conductrice en mouvement. Au bout dun demi-tour de boucle au maximum, un commutateur
mcanique (collecteur) inverse le courant, de sorte que lopration se rpte.

Le commutateur joue un rle essentiel, puisque cest lui qui gnre un mouvement de rotation partir de la
toute premire force qui agit sur le conducteur travers par un courant. Il se compose de deux demi-coques
mtalliques isoles lune de lautre, auxquelles le courant est transmis par des balais.
Comme les moteurs courant continu produisent gnralement un couple de rotation (Md) rduit haut
rgime (n), il est souvent fait appel des rducteurs, cest--dire des lments de transfert situs en
amont, qui rduisent le rgime de sortie (n2) selon un rapport de dmultiplication i, tout en augmentant le
couple de sortie (Md2) de ce mme rapport. Nous avons :
n1 Md2
i= =
n2 Md1
Les rducteurs peuvent adopter les formes les plus varies. La figure 6.3 illustre un moteur courant
continu avec rducteur vis sans fin, dont larbre de sortie est orient 90 par rapport larbre du moteur.
Figure 6.3 : moteur courant continu avec rducteur

6.1.1 Commande des moteurs courant continu

Le moteur courant continu commence tourner ds quil est raccord une source de courant. Son sens
de rotation est fonction de la polarit. La figure 6.4 illustre loption de commande la plus simple qui soit,
avec commutateur ouvert (moteur arrt) ou ferm (moteur en marche).
Figure 6.4 : commande dun moteur courant continu
Comme les moteurs lectriques ncessitent des courants levs, la commande transite par des relais, de
manire viter une surcharge des commutateurs. La figure 6.5 illustre le schma densemble
correspondant.
Figure 6.5 : commande relais dun moteur courant continu

Pour inverser le sens de rotation du moteur, il faut inverser le sens de passage du courant lintrieur du
moteur (figure 6.6).
Figure 6.6 : inversion du sens de rotation dun moteur courant continu
Comme il est difficile, voire impossible, de modifier en permanence le cblage du moteur, il est fait appel
des circuits dits inverseurs de ples , qui changent le sens de rotation des moteurs courant continu
(figure 6.7).
Figure 6.7 : circuit inverseur de ples
Pour ce faire, le moteur est pilot par deux relais. Le relais K0 sert activer ou dsactiver le courant du
moteur. Le relais inverseur K1 inverse le courant du moteur, de sorte quil tourne alternativement dans les
deux sens.

6.1.2 Les lectro-aimants : des servomoteurs de conception simple

Autre actionneur lectrique, llectro-aimant est adapt aux tches de positionnement simples. Les lectro-
aimants servent par exemple actionner les pistons tiroirs des lectrodistributeurs. Ils peuvent en principe
trouver place partout o de petits mouvements de translation linaire sont ncessaires.
La figure 6.8 illustre leur principe de fonctionnement. Llectro-aimant se compose principalement dune
bobine (ou solnode) et dun noyau de fer. Lorsquelle est traverse par un courant, la bobine gnre un
champ magntique qui exerce une force dattraction sur le noyau de fer. Le noyau de fer rentre alors dans la
bobine. Lorsque le courant est coup, un ressort ramne le noyau de fer hors de la bobine. Toute
modification du sens du courant a naturellement une incidence sur celui du champ magntique induit, mais
le noyau de fer est systmatiquement attir par le champ magntique, quel quen soit le sens.
+ +
- -
Fig. 6.8 : mode de fonctionnement dun lectro-aimant

7 Principes de base des techniques de commande
Les commandes comptent parmi les lments centraux de la technique dautomatisation, tout comme les
actionneurs et les capteurs. Le terme de commande dsigne frquemment, au sens large, des dispositifs
qui ont les fonctions suivantes :
commande,
rgulation,
contrle,
collecte de donnes (de process),
communication,
diagnostic.
Dans le secteur des techniques dautomatisation, le concept de commande renvoie plus prcisment
linfluence exerce par un ou plusieurs signaux sur un flux dnergie ou de matire au sein dune chane
dasservissement ouverte (dfinition de la norme DIN 19226). Les commandes sont frquemment utilises
pour les oprations droulement graduel (pas pas). Prenons quelques exemples :
ouverture dune porte lorsque quelquun se prsente ;
activation dune lampe rouge au bout dun laps de temps dfini,
clairage dun couloir dclench par une pression sur un interrupteur, puis coupure automatique au
bout dun laps de temps dfini.
Ce type de commande se caractrise par un droulement ouvert, cest--dire que la grandeur dentre (x)
nest pas influence par la grandeur de sortie (y) commande. Elle ne peut donc pas ragir en prsence de
grandeurs perturbatrices. Dans le cas de lexemple trois, cela signifie que la commande de temporisation
ouverte de lclairage du couloir coupe automatiquement la lumire lissue du laps de temps prdfini,
peu importe que la personne qui a appuy sur linterrupteur (et donc initi le process) ait atteint la porte
dentre ou non. La figure 7.1 illustre une chane dasservissement ouverte.
Grandeur d'entre x Grandeur de sortie y

Process
Figure 7.1 : chane dasservissement ouverte
En revanche, une rgulation dtecte en permanence les grandeurs de sortie (y), les compare aux grandeurs
dentre (x) et rgule le process en consquence, de manire adapter les valeurs de sortie et dentre.
Pour ce faire, elle met en uvre une boucle de rgulation ferme et elle est mme de ragir aux grandeurs
perturbatrices. Les processus de rgulation sont, pour la plupart, des processus en continu, qui font en
sorte que la grandeur de sortie conserve une valeur donne. Prenons quelques exemples :
rgulation de la temprature de leau dun aquarium ;
rgulateur de vitesse (Tempomat) des vhicules ;
rglage de vitesse dun moteur lectrique.

Grandeur d'entre x
Grandeur de sortie y
Rgulateur Process
Figure 7.2 : boucle de rgulation ferme
Les techniques dautomatisation comportent un grand nombre de types de commandes ddis des
fonctions spcifiques, qui portent des dsignations prcises. Prenons quelques exemples :
Commandes cbles
Les commandes cbles sont des commandes dont la logique, c.--d. le programme , est dtermine
par la manire dont les relais sont connects les uns aux autres. Les commandes par contact
constituent un bon exemple. Elles sont gnralement bases sur des relais et utilises pour des tches
de commande simples. Le pilotage des moteurs lectriques compte parmi les champs dapplication
types.
API automates programmables industriels (voir figure 7.3)
Les API ont t spcialement conus pour se substituer aux commandes par contact, qui prsentent peu
de souplesse. Elles se composent dun ordinateur quip de modules dentre et de sortie spcifiques.
Le programme nest pas dtermin par linterconnexion de diffrents relais, mais stock dans la
mmoire de lautomate, ce qui permet de le modifier facilement. Les API traitent principalement des
signaux binaires.
Dans le systme dapprentissage multisupport MecLab, lAPI est remplac par un simulateur intgr
au logiciel FluidSIM. FluidSIM permet de simuler des automates programmables industriels, mais
aussi des commandes par contact.
CNC commande numrique
Ces commandes sont mises en uvre dans les machines-outils comme les alseuses, les fraiseuses et
les tours. Les premires machines-outils automatiques utilisaient des modles en bois, dont la forme
tait dtecte, puis reporte sur la pice. Le modle en bois a cd la place un modle numrique, qui
consigne gnralement les diverses coordonnes de la pice sous la forme de codes chiffrs (do
lexpression de commande numrique). La commande numrique sert principalement transcrire le
modle informatis de la pice, cr partir dun logiciel, en droulement squentiel des mouvements
de loutil.
RC commande de robot
Les commandes de robot ont t spcialement mises au point pour les robots industriels, mais leur
structure est similaire celle des commandes numriques CNC.

7.1 Structure et mode de fonctionnement dun automate programmable industriel (API)

LAPI tant le type de commande le plus rpandu mais aussi le plus simple, nous allons laborder plus en
dtail.
Figure 7.3 : automate programmable industriel (St Festo)
Le microprocesseur constitue le cur dun API. La programmation du microprocesseur dtermine en

effet :
les entres de commande qui sont interroges (E1, E2 etc.) ainsi que leur ordre de lecture ;
les modalits de combinaison de ces signaux dentre ;
les sorties (S1, S2 etc.) vers lesquelles les rsultats du traitement des signaux sont achemins.
Dans un API, le comportement de la commande nest pas dtermin par linterconnexion dlments
lectriques (configuration matrielle), mais par un programme (logiciel).
La figure 7.4 illustre la structure de principe dun API.
Programme API
Module de sortie
Figure 7.4 : composants systme dun API

7.2 Principes de base mathmatiques combinaisons de base dlments logiques
7.2.1 Gnralits
La plupart des commandes reposent sur des fonctions logiques de base. Cest la raison pour laquelle nous
allons dresser le panorama des principales fonctions logiques de base. Les fonctions logiques peuvent tre
reprsentes sous forme de tableau, dquation, de circuit relais (combinaison) ou de symbole logique
(voir chapitre 7.2.6). Ce sont les symboles logiques qui servent crer les programmes dun API.
7.2.2 Identit (fonction OUI)

Le bouton-poussoir reprsent est quip dun contact fermeture. Sil nest pas actionn, la lampe P1 ne
sallume pas. En revanche, la lampe P1 sallume sil est actionn.
24V
S1 (E)
P1 (S)
0V
Figure 7.5 : schma densemble (identit)
Le bouton-poussoir S1 fait office dentre de signal, tandis que la lampe correspond la sortie. Les actions
correspondantes peuvent tre rcapitules dans une table des fonctions, ou tableau des valeurs :
E S
0 0
1 1
Table des fonctions (identit)
Lquation boolenne est alors la suivante :
E=S

Le symbole graphique logique de lidentit est le suivant :
E 1 S
7.2.3 Ngation (fonction NON)

Le bouton-poussoir reprsent est quip dun contact ouverture. Lorsquil est ltat repos, la lampe P1
est allume. En revanche, sil est actionn, la lampe P1 steint.
24V
S1 (E)
P1 (S)
0V
Figure 7.6 : schma densemble (ngation)
Le bouton-poussoir S1 fait office dentre de signal, tandis que la lampe correspond la sortie. Les actions
correspondantes peuvent tre rcapitules dans une table des fonctions, ou tableau des valeurs :
E S
0 1
1 0
Table des fonctions (ngation)
Lquation boolenne est alors la suivante :
E = A (soit : NON E gale S)
Le symbole graphique logique est le suivant :
E 1 S

Si deux ngations se suivent (c.--d. en cas de ngation de la ngation), elles sannulent.
E=E
E 1 E 1 E
Deux fonctions NON combines
7.2.4 Conjonction (fonction ET)

Si lon raccorde deux contacts fermeture en srie, la lampe ne peut sallumer qu condition que les deux
boutons-poussoirs correspondants soient actionns.
24V
S1 (E1)
S2 (E2)
P1 (S)
0V
Figure 7.7 : schma densemble (conjonction)
E1 E2 S
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
Table des fonctions (conjonction)
La table des fonctions sert dfinir les relations. La sortie ne bascule sur ltat 1 que si lentre 1 ainsi que
lentre 2 relaient aussi un signal 1 . On parle alors de fonction ET. Lquation correspondante est la
suivante :
E1 E2 = A

&
E1
E2
Les rgles de calcul applicables la conjonction sont les suivantes :
a0=0
a 1= a
aa=0
aa=a
7.2.5 Disjonction (fonction OU)

Autre fonction logique de base, le OU. Si deux contacts fermeture sont branchs en parallle, la lampe
sallume ds lors que lun des deux boutons-poussoirs correspondants est actionn.
24V
S1 (E1) S2 (E2)
P1 (S)
0V
Figure 7.8 : schma densemble (disjonction)
E1 E2 S
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1
Table des fonctions (disjonction)

Lquation correspondant la fonction OU est la suivante :
E1 E2 = A
>=1
E1
A
E2
Les rgles de calcul applicables la fonction OU sarticulent comme suit :
a0 = a
a1= 1
aa = a
aa = 1

7.2.6 Autres combinaisons logiques

Nous avons dj voqu la ralisation de fonctions NON/ET/OU par le biais de circuits lectrotechniques.
Naturellement, chacune de ces fonctions peut aussi tre ralise par voie pneumatique ou lectronique.
Lalgbre boolenne prvoit en outre dautres fonctions logiques, qui sont rcapitules dans le tableau
suivant.
Dsignation Table des quation Symbole selon Reprsentation Reprsentation

fonctions EN 60617-12 pneumatique selon lectrique selon
ISO 1219-1 EN 60617-7
Identit Q=IQ=I
Ngation Q=I
Conjonction Q = I1 I2
(ET)
Disjonction Q = I1 I2
(OU)
Tableau 7.1 : combinaisons logiques

Dsignation Table des quation Symbole selon Reprsentation Reprsentation

fonctions EN 60617-12 pneumatique selon lectrique selon
ISO 1219-1 EN 60617-7
Inhibition Q = I1 I2
Implication Q = I1 I2
NOR (NON OU) Q = I1 I2
NAND (NON ET) Q = I1 I2
Mmoire
Tableau 7.1 : combinaisons logiques (suite)

7.3 Exemples de structure dune commande

La partie traitement des signaux dune commande lectropneumatique se compose de trois blocs
fonctionnels. La figure 7.9 illustre sa structure titre dexemple.
Lintroduction des signaux met en uvre des capteurs ou des commutateurs bouton-
poussoir/interrupteurs. Dans la figure 7.9, ce sont deux capteurs de proximit (1B1/1B2) qui servent
introduire des signaux.
Le traitement des signaux est gnralement effectu par une commande relais ou un automate
programmable industriel. Il existe dautres formes de traitement des signaux, qui sont toutefois
nettement moins usites dans les applications automatises. Dans la figure 7.9, cest une commande
relais (K1/K2) qui prend en charge le traitement des signaux.
La sortie de signaux fait appel des distributeurs lectromagntiques commande par dplacement
(1M1/1M2).
+24 V
1B1
K1 K2
I1 O1
K1
1B2
K2
I2 O2
1M2 1M1
K2 K1
0V
introduction d'un signal traitement de signaux sortie de signal
Figure 7.9 : partie commande des signaux avec commande relais (vue schmatique, schma densemble non normalis)
Description des fonctions de la commande relais de la figure 7.9 :

Les composants dintroduction des signaux, en loccurrence les capteurs de proximit inductifs 1B1 et
1B2, sont relis aux bobines de relais (K1, K2 etc.) par le biais des entres de commande (E1, E2 etc.).
Le traitement des signaux seffectue par le biais dinterconnexions adaptes entre plusieurs bobines et
contacts de relais. Ici, les contacts de relais relis la sortie A1 correspondent la fonction ET, tandis
que les contacts affects la sortie A2 remplissent une fonction OU.
Les composants de sortie des signaux, cest--dire les bobines des distributeurs 1M1 et 1M2, sont
relis aux sorties de commande (A1, A2 etc.). Ils sont actionns par les contacts des relais K1 et K2.

+24 V
Micro-ordinateur
1B1
I1 O1
1B2
I2 O2
1M2 1M1
0V
introduction d'un signal traitement de signaux sortie de signal
Figure 7.10 : partie commande des signaux avec automate programmable industriel (API)
La figure 7.10 illustre la partie commande des signaux dune commande lectropneumatique o le
traitement des signaux est assur par un automate programmable industriel.
Les composants dintroduction des signaux (capteurs de proximit inductifs 1B1 et 1B2 dans la
fig. 7.10) sont relis aux entres de lAPI (E1, E2).
Le microprocesseur programmable de lAPI se charge de lensemble des fonctions de traitement des
signaux.
Les composants de sortie des signaux (bobines des distributeurs commande par dplacement 1M1 et
1M2 dans la fig. 7.10) sont relis aux sorties de lAPI (A1, A2). Ils sont actionns par un circuit
lectronique qui fait partie intgrante du microprocesseur.

8 Applications des relais dans llectropneumatique
Les relais permettent de raliser lintgralit du traitement des signaux dune commande
lectropneumatique. Les commandes relais taient auparavant trs nombreuses. Leurs principaux
avantages rsident dans une structure claire et un mode de fonctionnement aisment comprhensible. Les
commandes relais sont aussi relativement fiables. Cest la raison pour laquelle elles sont toujours utilises
dans le secteur industriel, notamment dans les dispositifs de coupure dARRT DURGENCE. En matire de
traitement des signaux, elles sont toutefois supplantes par des automates programmables industriels.
8.1 Commande directe et indirecte par relais

La tige de piston dun vrin simple effet doit sortir lorsque le bouton-poussoir S1 est actionn et rentrer
lorsque le bouton-poussoir est relch. La figure 8.1a illustre le schma pneumatique correspondant.
a)
1A
1V 2
1M1
1 3
b) c)
+24 V 1 +24 V 1 2
S1 S1 K1
1M1 K1 1M1
0V 0V
a) Schma pneumatique
b) Schma lectrique de commande directe
c) Schma lectrique de commande indirecte
Figure 8.1 : schmas densemble dune commande pour vrin simple effet

8.1.1 Commande directe dun vrin simple effet

La figure 8.1b illustre le schma lectrique dune commande directe pour vrin simple effet. Lorsque le
bouton-poussoir est actionn, le courant traverse la bobine 1M1 du distributeur 3/2. Le pilote lectrique est
activ, le distributeur bascule en position commute et la tige de piston sort. Le courant sinterrompt
lorsque le bouton-poussoir est relch. Le pilote lectrique est dsactiv, le distributeur bascule en position
de repos et la tige de piston rentre.
8.1.2 Commande indirecte dun vrin simple effet

Lorsque le bouton-poussoir de commande indirecte est actionn (figure 8.1c), le courant circule dans la
bobine du relais. Le contact K1 du relais se ferme, commutant le distributeur. La tige du piston sort.
Lorsque le bouton-poussoir est relch, le courant cesse de circuler dans la bobine du relais. Le relais
retombe et le distributeur passe en position de repos. La tige du piston rentre. Le rsultat est donc, de prime
abord, le mme que dans le cas dune commande directe. La commande indirecte, plus complexe, est
systmatiquement utilise dans les cas suivants :
diffrence de tension de service entre le circuit de courant de pilotage et le circuit de courant principal
(par ex. 24 V et 230 V) ;
courant traversant la bobine du distributeur suprieur lintensit admissible du bouton-poussoir
(par ex. courant de bobine : 0,5 A ; intensit admissible du bouton-poussoir : 0,1 A) ;
commutation de plusieurs distributeurs par le biais dun seul bouton-poussoir ou interrupteur ;
ncessit de multiples combinaisons entre les signaux des diffrents boutons-poussoirs.

8.1.3 Commande dun vrin double effet

La tige de piston dun vrin double effet doit sortir lorsque le bouton-poussoir S1 est actionn et rentrer
lorsque le bouton-poussoir est relch.
a) b)
1A 1A
1V 4 2 1V 4 2
1M1 1M1
1 3 5 3
1
c) d)
+24 V 1 +24 V 1 2
S1 S1 K1
1M1 K1 1M1
0V 0V
a) Schma pneumatique avec distributeur 4/2

b) Schma pneumatique avec distributeur 5/2
c) Schma lectrique de commande directe
d) Schma lectrique de commande indirecte
Figure 8.2 : schmas dune commande pour vrin double effet
La partie commande lectrique des signaux est identique celle de la commande dun vrin simple effet.
Comme il est ncessaire dalimenter ou de mettre lchappement deux chambres de vrin,
il est fait appel soit un distributeur 4/2, soit un distributeur 5/2 (figure 8.2a ou 8.2b).
Les dsignations distributeur 4/2 et distributeur 5/2 indiquent respectivement le nombre de

raccords (4 ou 5) et de positions de commutation (2) du distributeur.

8.2 Combinaisons logiques avec relais

Pour que des vrins pneumatiques ralisent les mouvements souhaits, il est frquemment ncessaire de
combiner les signaux de plusieurs lments de commande.
8.2.1 Montage en parallle (circuit OU)

La sortie de la tige de piston dun vrin doit pouvoir tre dclenche indpendamment par deux lments
dintroduction diffrents, savoir les boutons-poussoirs S1 et S2.
Cest pourquoi les contacts des deux boutons-poussoirs sont agencs en parallle sur le schma
(figure 8.3c ou 8.3d).
Tant quaucun bouton-poussoir nest actionn (S1 S2 = 0), le distributeur reste en position de repos.
La tige de piston est rentre.
Ds quun des deux boutons-poussoirs au minimum est actionn (S1 S2 = 1), le distributeur bascule
en position commute. La tige de piston sort.
Si les deux boutons-poussoirs sont relchs, ils souvrent (S1 S2 = 0) et le distributeur rebascule en
position de repos. La tige de piston rentre.
a) b)
1A 1A
1V 2 1V 4 2
1M1 1M1
1 3 5 3
1
c) d)
+24 V 1 2 +24 V 1 2 3
S1 S2 S1 S2 K1
1M1 K1 1M1
0V 0V
a) Schma pneumatique avec vrin simple effet

b) Schma pneumatique avec vrin double effet
Figure 8.3 : montage en parallle de deux contacts (circuit OU)

8.2.2 Montage en srie (circuit ET)

La tige de piston du vrin ne doit sortir que si les deux boutons-poussoirs S1 et S2 sont actionns. Cest
pourquoi les contacts des deux boutons-poussoirs sont agencs en srie sur le schma (figure 8.4c ou
8.4d).
Tant quaucun bouton-poussoir nest actionn ou si un seul bouton-poussoir est actionn
(S1 S2 = 0), le distributeur reste en position de repos. La tige de piston est rentre.
Si les deux boutons-poussoirs sont actionns simultanment (S1 S2 = 1), le distributeur est
commut. La tige du piston sort.
Ds quun bouton-poussoir au minimum est relch (S1 S2 = 0), le distributeur bascule en position
de repos. La tige de piston rentre.
a) b)
1A 1A
1V 2 1V 4 2
1M1 1M1
1 3 5 3
1
c) d)
+24 V 1 +24 V 1 2
S1 S1 K1
S2 S2
1M1 K1 1M1
0V 0V
a) Schma pneumatique avec vrin simple effet

b) Schma pneumatique avec vrin double effet
Figure 8.4 : montage en srie de deux contacts (circuit ET)

8.3 Mmorisation des signaux par relais et lectrodistributeur bistable

Avec les circuits dcrits prcdemment, la tige de piston ne reste dploye que tant quun bouton-poussoir
dentre est actionn. Dans ce cas, si le bouton-poussoir est relch au cours du mouvement de sortie, la
tige de piston rentre avant dtre parvenue la fin de course avant.
8.3.1 Mmorisation des signaux par circuit relais avec automaintien

Pour des raisons pratiques, il est gnralement ncessaire de faire en sorte que la tige de piston se dploie
intgralement, mme si loprateur nappuie que brivement sur le bouton-poussoir. Pour ce faire, le
distributeur doit rester dans la position souhaite mme aprs que le bouton-poussoir a t relch. En
dautres termes, il faut mmoriser lactionnement du bouton-poussoir.
Si le bouton-poussoir MARCHE du circuit illustr par la figure 8.5a est actionn, la bobine du relais est
mise sous tension. Le relais se colle et ferme le contact K1. Lorsque le bouton-poussoir MARCHE est
relch, le courant continue de circuler travers le contact K1, puisque la bobine et le relais restent activs.
Le signal MARCHE est mmoris. Il sagit donc dun circuit relais avec automaintien.
a) b)
+24 V 1 2 +24 V 1 2
Start K1 Start K1
Stop Stop
K1 K1
0V 0V
a) Initialisation prioritaire
b) Rinitialisation prioritaire
Figure 8.5 : circuit dautomaintien avec relais
Il est ncessaire dactionner le bouton-poussoir ARRT pour couper le courant et dsactiver le relais. Si
les boutons-poussoirs MARCHE et ARRT sont actionns tous les deux en mme temps, la bobine du
relais est mise sous tension. Il sagit donc dun circuit dautomaintien inscription (MARCHE) prioritaire (ou
initialisation prioritaire).
Le circuit illustr dans la figure 8.5b ragit de la mme manire que celui de la figure 8.5a si seul le bouton-
poussoir MARCHE ou ARRT est actionn. En revanche, il ne se passe pas la mme chose lorsque les
deux boutons-poussoirs sont actionns : la bobine du relais nest pas mise sous tension. Il sagit donc dun
circuit dautomaintien rinitialisation prioritaire.

8.3.2 Commande manuelle de course aller et de course retour par relais avec automaintien
La tige de piston dun vrin doit sortir lorsque le bouton-poussoir S1 est actionn et rentrer lorsque le
bouton-poussoir S2 est actionn. La mmorisation des signaux fait appel un relais avec automaintien.
a) Schma pneumatique avec vrin double effet

b) Schma densemble lectrique
Figure 8.6 : commande manuelle des courses aller et retour avec mmorisation des signaux par relais automaintien
Lorsque le bouton-poussoir S1 est actionn, le relais bascule en position dautomaintien (figure 8.6b). Le
distributeur est command par un contact de relais supplmentaire. La tige de piston sort. Si lautomaintien
est coup par une action sur le bouton-poussoir S2, la tige de piston rentre.
Comme il sagit dun circuit relais avec rinitialisation prioritaire, si les deux boutons-poussoirs sont
actionns, la tige de piston rentre ou reste en fin de course arrire.

8.3.3 Mmorisation des signaux par un lectrodistributeur bistable

Un lectrodistributeur bistable est un composant qui conserve sa position de commutation mme lorsque la
bobine correspondante nest plus sous tension. Il est donc dot dune fonction mmoire.
La tige de piston dun vrin doit tre commande par deux boutons-poussoirs, moyennant un actionnement
bref
(S1 : sortie, S2 : rentre).
a) Schma pneumatique avec vrin double effet

b) Schma lectrique de commande directe
c) Schma lectrique de commande indirecte
Figure 8.7 : commande manuelle des courses aller et retour avec mmorisation des signaux par lectrodistributeur bistable
Les deux boutons-poussoirs agissent directement ou indirectement sur les bobines dun lectrodistributeur
bistable (figure 8.7b ou 8.7c).
Si le bouton-poussoir S1 est actionn, la bobine 1M1 est mise sous tension. Llectrodistributeur bistable
est commut et la tige de piston sort. Si le bouton-poussoir est relch au cours du mouvement de sortie, la
tige de piston continue se dployer jusqu la fin de course avant, puisque le distributeur conserve sa
position de commutation.
Si le bouton-poussoir S2 est actionn, la bobine 1M2 est mise sous tension. Llectrodistributeur bistable
est de nouveau commut et la tige de piston rentre. Le mouvement se poursuit mme si le bouton-
poussoir S2 est relch.

8.3.4 Commande de rappel automatique avec lectrodistributeur bistable

La tige de piston dun vrin double effet doit sortir lorsque le bouton-poussoir S1 est actionn. La tige de
piston doit se rtracter automatiquement une fois quelle est parvenue la fin de course avant. cet effet,
la fin de course avant est dote dun capteur magntique de fin de course S1, qui commute
llectrodistributeur par le biais du relais K2. La figure 8.6b illustre le schma de cette commande de rappel.
Si le bouton-poussoir S1 est actionn, la tige de piston sort. Lorsque la tige de piston parvient la fin de
course avant, le capteur de fin de course 1S2 active (met sous tension) la bobine 1M2, de sorte que le vrin
puisse se rtracter.
b) Schma lectrique de commande indirecte
Figure 8.8 : commande de rappel automatique avec mmorisation des signaux par lectrodistributeur bistable
8.3.5 Comparaison de la mmorisation des signaux dun relais automaintien et dun lectrodistributeur
bistable
Les signaux peuvent tre mmoriss soit dans la partie puissance, par un lectrodistributeur bistable, soit
dans la partie commande des signaux, en faisant appel un relais avec automaintien. Les divers circuits se
caractrisent par des ractions diffrentes en cas de prsence simultane dun signal dinitialisation et de
rinitialisation, de panne dalimentation lectrique ou de dfaut (par ex. rupture de fil) (tableau 8.1).
Mmorisation des signaux

Mmorisation des signaux par un circuit lectrique dautomaintien
Situation par un lectrodistributeur
associ un distributeur rappel par ressort
bistable
Initialisation prioritaire Rinitialisation prioritaire
Signaux dinscription et de Position du distributeur Distributeur actionn Passage du distributeur en

rinitialisation communs inchange position de repos
Coupure de lalimentation Position du distributeur Passage du distributeur en Passage du distributeur en

lectrique inchange position de repos position de repos
Tableau 8.1 : comparaison de la mmorisation des signaux par circuit dautomaintien et lectrodistributeur bistable

8.4 Circuits temporisation avec relais

Nombre dapplications des techniques dautomatisation ncessitent limmobilisation de la tige de piston
dun vrin pneumatique pendant un laps de temps bien dfini. Cest notamment le cas des presses, qui
doivent maintenir deux pices lune contre lautre le temps que la colle prenne, faute de quoi elles
pourraient ensuite se dtacher lune de lautre.
Ce type de fonction fait appel des relais temporiss lattraction ou la retombe. Il sagit de relais qui
peuvent dclencher ou interrompre une opration de commutation au bout dun laps de temps dfini,
appel temporisation.
8.4.1 Commande dun vrin dans le temps

La tige de piston dun vrin doit sortir lorsque le bouton-poussoir S1 est brivement actionn, simmobiliser
dix secondes au niveau de la fin de course avant, puis rentrer automatiquement.
La figure 8.9b illustre le schma lectrique de cette rtraction temporise. Si le bouton-poussoir S1 est
actionn, la tige de piston sort. Une fois la fin de course avant atteinte, le capteur de fin de course 1S1 se
ferme. Le courant circule dans la bobine du relais K2. Le contact K2 reste ouvert jusqu ce que la dure de
temporisation rglable (en loccurrence 1 seconde) se soit coule. Ensuite, il se ferme et la tige de piston
rentre.
b) Schma lectrique
Figure 8.9 : rtraction temporise (relais temporis lattraction, mmorisation par lectrodistributeur bistable)

9 Automates programmables industriels (API)
9.1 Gnralits
Les automates programmables industriels (API) constituent de nos jours la solution la plus rpandue pour
rpondre aux problmes de commande complexes. Avec ce type de commande, le programme nest pas
dtermin par une interconnexion entre diffrents relais, mais labor laide dun logiciel adapt. Les API
traitent principalement des signaux binaires.
Leurs avantages par rapport aux commandes cbles ou par contact sont les suivants :
remplacement dun grand nombre de relais par quelques blocs logiques intgrs dans le logiciel ;
cblage moins complexe ;
modification des programmes plus rapide et plus efficace ;
simplification de la recherche des erreurs ;
comptitivit nettement plus importante.
Le systme dapprentissage MecLab met en uvre une simulation dAPI, intgre au logiciel FluidSIM,
qui remplace lAPI rel. La programmation est en grande partie identique celle dun API standard simple,
comme lautomate Siemens illustr par la figure 9.1 et baptis LOGO ! .
24V I1 I2 I3 I4 I5 I6
0V Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 Q6
Figure 9.1 : image de lAPI LOGO ! de marque Siemens et symbole correspondant dans FluidSIM

9.2 Symboles logiques du logiciel de commande FluidSIM

Lefficacit dune commande suppose le dclenchement des processus au moment opportun, dans le bon
ordre et avec un positionnement prcis. Outre un matriel fiable, un logiciel est ncessaire pour planifier,
mais aussi piloter des processus techniques complexes laide dune interface utilisateur en adquation
avec les normes internationales. Le logiciel FluidSIM est conforme toutes ces exigences.
FluidSIM offre trois possibilits de cration de commandes :

circuits pneumatiques ;
circuits lectriques ;
circuits logiques.
Tous ces types de circuits peuvent tre combins et le mode de simulation permet de tester les fonctions de
commande avant de les transposer un module rel. Le contrle pralable de la solution mise au point sur
lordinateur prvient ainsi tout risque de dommages au niveau du systme technique.
Le tableau suivant rcapitule les principaux symboles logiques disponibles dans le logiciel FluidSIM.
ET Basculement de la sortie sur ltat 1 lorsque toutes les entres sont ltat 1. Les
& entres non affectes ont systmatiquement ltat 1.
OU Basculement de la sortie sur ltat 1 lorsquau moins une entre est ltat 1. Les
>1
- entres non affectes ont systmatiquement ltat 0.
NON Inversion de lentre.

1
NON ET (NAND) Basculement de lentre sur ltat 0 lorsque toutes les entres sont ltat 1. Les
& entres non affectes ont systmatiquement ltat 1.
Cellule dautomaintien Basculement de lentre sur ltat 1 lorsque lentre suprieure passe ltat 1.
RS La sortie ne revient ltat 0 que si lentre infrieure bascule sur ltat 1.
Temporisation
Lorsque lentre bascule sur ltat 1, la sortie commute sur ltat 1 lissue de la
lenclenchement/au
dclenchement premire temporisation dfinie, puis repasse ltat 0 une fois la deuxime
3 temporisation paramtre coule.
Tableau 9.1 : symboles logiques dans FluidSIM

Minuterie Basculement de la sortie sur ltat 1 lissue de la dure denclenchement, puis

passage ltat 0 une fois le temps de dclenchement coul. Ce processus peut
10 tre rpt.
Indicateur La sortie adopte la valeur de lentre. Cette fonction est ncessaire, car de
M nombreux blocs logiques ne doivent pas tre relis la sortie dun autre bloc
logique.
Compteur Comptage du nombre de passages la valeur 1 de lentre mdiane. La sortie

+/- bascule sur ltat 1 ds que le nombre prdfini dimpulsions de comptage est
0 (5) atteint. Lentre infrieure permet de paramtrer le sens de comptage
(croissant/dcroissant), tandis que lentre suprieure sert rinitialiser le
compteur.
Tableau 9.1 : symboles logiques dans FluidSIM (suite)
9.3 Programmation dune commande combinatoire laide dun API
9.3.1 Exemple 1 : automaintien

La figure 9.2 illustre un circuit compos dun vrin double effet et dun distributeur 4/2 monostable. Il faut
donc crer un programme API qui fasse sortir la tige de piston lorsquun bouton-poussoir T1 est actionn.
La tige de piston doit rentrer une fois quelle a atteint la fin de course arrire, sous leffet du capteur de
proximit 1S1.
Figure 9.2 : schma densemble pneumatique avec lectrodistributeur et capteur de fin de course

Figure 9.3 : programme API correspondant la figure 9.2
La figure 9.3 illustre le programme API correspondant. Le bouton-poussoir T1 est raccord lentre I1 de
lAPI. Ce bouton active une cellule dautomaintien qui met sous tension laimant du distributeur 1M1, lequel
est reli la sortie Q1 de lAPI.
Lorsque le piston du vrin 1A (voir figure 9.2) atteint la fin de course arrire, il active le capteur 1S1, qui est
raccord lentre I2 de lAPI. La cellule dautomaintien et la sortie Q1 sont alors rinitialises. Le
distributeur repasse en position de repos et la tige de piston du vrin se rtracte.
9.3.2 Exemple 2 : fonction ET, temporisateur

La figure 9.4 illustre un circuit pneumatique modifi. Le vrin est quip de deux capteurs de proximit,
respectivement situs en fin de course avant et fin de course arrire. Il faut concevoir un programme qui
fasse sortir le vrin lorsquil se trouve en fin de course arrire et que le bouton-poussoir est actionn. La tige
de piston doit se dployer totalement, simmobiliser prcisment 3 secondes, puis se rtracter.

Figure 9.4 : vrin avec deux capteurs de fin de course
La figure 9.5 illustre le programme API correspondant. Les entres I1 et I2, auxquelles sont relis le bouton-
poussoir de dmarrage et le capteur de proximit 1S1, sont combines laide dune fonction ET (la cellule
High rgle la troisime entre, qui nest pas utilise, sur 1). Si le vrin est en fin de course arrire et que le
bouton-poussoir est actionn, toutes les entres de la fonction ET passent 1. La sortie de la fonction ET,
ainsi que lentre de la cellule dautomaintien, basculent galement sur 1 et le vrin se dploie.
Figure 9.5 : programme API correspondant la figure 9.4
Lorsque le vrin parvient la fin de course avant, il active le capteur de proximit 1S2, lequel fait passer
lentre du temporisateur ltat 1. Une fois la temporisation paramtre coule, la sortie de la cellule de
temporisation passe 1, rinitialisant par l mme la cellule dautomaintien. Laimant du distributeur 1M1
est mis hors tension et le vrin se rtracte.

9.4 Programmation dune commande squentielle laide de chanes squentielles

Les commandes combinatoires dcrites dans la section prcdente sont suffisantes pour les problmes de
commande simples. Mais lorsquil est question de processus qui impliquent des tapes conscutives
complexes, ce type de programmation simplifie ne savre gnralement pas suffisant. Cest la raison pour
laquelle les chanes squentielles ont t cres. Avec une chane squentielle, le traitement dune tape
conditionne le droulement de ltape suivante. Les informations collectes chaque tape sont stockes
temporairement dans des cellules dautomaintien.
Figure 9.6 : circuit avec deux vrins double effet
La figure 9.6 illustre le schma densemble de deux vrins comportant chacun deux capteurs de proximit
de contrle de fin de course.

La figure 9.7 illustre le programme API correspondant. Le processus peut tre dcrit comme suit :
Lorsque les capteurs de proximit 1S1 et 2S1 sont activs (c.--d. lorsque les deux vrins sont en
position initiale), la cellule dautomaintien est active par la fonction ET. Celle-ci commute laimant de
distributeur 1M1 et le vrin se dploie (tape 1).
Lorsque le vrin 1A est parvenu la fin de course avant, la seconde fonction ET active la deuxime
cellule dautomaintien. Laimant de distributeur 2M1 est commut et le vrin 2A se dploie (tape 2).
Ltape 2 ne peut toutefois tre ralise quune fois que ltape 1 a t traite, puisque la sortie de la
premire cellule dautomaintien est relie lune des entres de la fonction ET du deuxime circuit. Une
fois ltape 2 excute, elle rinitialise ltape 1 par le biais de lindicateur, en remettant la cellule
dautomaintien zro.
Une fois ltape 2 excute et les deux vrins parvenus en fin de course avant, ltape 3 est initialise.
Ltape 2 est rinitialise, laimant de distributeur 1M2 est activ et laimant de distributeur 2M1
dsactiv. Les deux vrins reviennent en position initiale et le cycle reprend depuis le dbut.
Figure 9.7 : programme API avec chane squentielle
Notons que lexcution de chaque tape conditionne le droulement de ltape suivante, laquelle rinitialise
ltape prcdente. La longueur des chanes squentielles est thoriquement illimite, ce qui permet de
raliser des oprations particulirement complexes.


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1 Comment les ingnieurs travaillent-ils ?________________________________________________7

2 La technique dautomatisation, partie intgrante des sciences techniques__________________ 15

3 Principes de base lectrotechniques _________________________________________________ 19

Festo Didactic GmbH & Co. KG 563061 3

5 Principes de base pneumatiques ____________________________________________________ 47

4 Festo Didactic GmbH & Co. KG 563061

6 Actionneurs lectriques ____________________________________________________________ 71

7 Principes de base des techniques de commande _______________________________________ 77

8 Applications des relais dans llectropneumatique _____________________________________ 89

9 Automates programmables industriels (API) __________________________________________ 99

Festo Didactic GmbH & Co. KG 563061 5

6 Festo Didactic GmbH & Co. KG 563061

Festo Didactic GmbH & Co. KG 563061 7

1.1 Dessins techniques et nomenclatures

8 Festo Didactic GmbH & Co. KG 563061

Figure 1.3 : plan dassemblage dun chargeur-empileur (format dorigine : A3)

Festo Didactic GmbH & Co. KG 563061 9

Quantit Rfrence Dsignation

1 00705947 Tube de descente

1 00701925 Corps de base

1 00019186 Vrin pneumatique DSNU 10-50 PA

2 00175056 Limiteur de dbit unidirectionnel GRLA-M5-QS-4-LF-C

2 00191614 Vis tte cylindrique bombe M5x10 ISO 7380

2 00200577 Rondelle B 5,3 DIN 125

2 00209537 Vis tte cylindrique M4x8 DIN 912

2 00200715 crou M4 DIN 934

1 00002224 Bague dtanchit

Tableau 1.1 : exemple de nomenclature (pour figure 1.3)

10 Festo Didactic GmbH & Co. KG 563061

1.2 Schmas densemble

La figure 1.4 illustre le schma densemble dun circuit pneumatique rel.

Figure 1.4 : composants rels et reprsentation dans un schma densemble (pneumatique)

Festo Didactic GmbH & Co. KG 563061 11

1.3 Diagrammes squentiels et programmes

Prenons un exemple simple de dveloppement de programme :

Figure 1.5 : organigramme

12 Festo Didactic GmbH & Co. KG 563061

Figure 1.6 : programme logique

1.4 Schma technologique et schma de principe

Figure 1.7 : photo et schma de principe du module bande transporteuse

Festo Didactic GmbH & Co. KG 563061 13

1.5 Calculs et simulation

14 Festo Didactic GmbH & Co. KG 563061

Parmi les domaines de spcialit des ingnieurs, citons :

Les processus automatiques actuels ncessitent trois composants :

2.1 Principaux jalons de lhistoire de la technique dautomatisation

En 1820, le physicien danois Oersted dcouvre les principes de llectromagntisme.

Festo Didactic GmbH & Co. KG 563061 15

Figure 2.1 : production la chane lusine Ford, en 1921

16 Festo Didactic GmbH & Co. KG 563061

2.2 Consquences de lautomatisation pour lhomme

Festo Didactic GmbH & Co. KG 563061 17

18 Festo Didactic GmbH & Co. KG 563061

3.1 Courant continu et courant alternatif

On distingue le courant continu du courant alternatif.

Courant Continu Courant Alternatif

Festo Didactic GmbH & Co. KG 563061 19

Figure 3.2 : circuit courant continu

Sens conventionnel du courant

3.2 Rsistance lectrique et puissance lectrique

3.2.1 Conducteur lectrique