TN06 Transmission defforts en

mecanique

Chargeuse compacte Bobcat S185

HOSSEINI KAZERONI Marie, FERNEX Daniel et CHABOT Simon

6 janvier 2011

Universite de Technologie de Compiegne

 TABLE DES MATIERES

Remerciements 4

Introduction 5
Hypotheses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Problematiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1 Etude du bras 7
1.1 Motivations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Modelisation du mecanisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.1 Liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Expression des angles en fonction de la course du verin . . . . . . . . 8
1.4 Principe Fondamental de la Statique . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5 Comparaison des courbes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2 Etude du godet 15
2.1 Motivations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 Principe Fondamental de la Statique . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3 Expression des resultantes en fonction de la course du verin du godet
par resolution graphique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3.1 Quelques outils pour parvenir aux resultats . . . . . . . . . . . 16
2.3.2 Calculs des normes de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2.4 Calcul de EG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
x
2.5 Courbes 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

3 Etude de lhyperstatisme du systeme 20

3.1 Modelisation du mecanisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2 Liaisons equivalentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.3 Calcul du degre dhyperstaticite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

Conclusion 25

A Documents techniques 26
A.1 Plan densemble DT7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

B Extraits des tableaux 27

B.1 Extrait du tableau des angles en fonction de 1 . . . . . . . . . . . . 27
B.2 Extrait du tableau des resultantes en fonction de 1 et 2 . . . . . . . 28

C Graphiques 3D 29

2
 TABLE DES FIGURES

1 Modelisation du Bobcat S185 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.1 Trace de G pour 2 constant et en position initiale . . . . . . . . . . 7

1.2 Schema cinematique du systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Geometrie du bras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4 Reperes locaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5 Intensite des efforts dans les liaisons en fonction de lallongement du
verin 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2.1 P.F.S. sur le godet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.2 Definition de langle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

3.1 Premiere modelisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

3.2 Deuxieme modelisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.3 Graphes des liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

B.1 Angles en fonction de 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

B.2 Resultantes en fonction de 1 et 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

C.1 RE = f (1 , 2 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
C.2 RC = f (1 , 2 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
C.3 RB = f (1 , 2 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
C.4 RH = f (1 , 2 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
C.5 RK = f (1 , 2 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

3
 REMERCIEMENTS

N ous tenons tout dabord a remercier Marie-Claude DUBAN pour ses recom-
mandations concernant Scilab ainsi que Charles FORSTER de nous avoir
aides pour la decomposition en chane.
Enfin, nous pensons aussi a Thomas BOULANGER et Guy BEDEL pour leurs
conseils tout au long du projet.

4
 INTRODUCTION

D ans le cadre de letude de cas de TN06, nous avons choisi detudier en tant
que systeme reel complexe le Bobcat S185. Il sagit dune chargeuse com-
pacte qui sert a deplacer des masses importantes dans un espace restreint.
Il est surtout utilise dans les chantiers, pour deplacer les gravats . . .
Le Bobcat S185 a ete cree par la societe Bobcat, specialisee dans la creation
dequipements compacts (chargeuses et minipelles).
Ci-dessous, deux positions du Bobcat S185 :

(a) Position basse (b) Position haute

Figure 1 Modelisation du Bobcat S185

Hypotheses

Nous avons pose plusieurs hypotheses afin de rendre possible letude du systeme :
Hypothese 1 Nous avons neglige le poids des organes du bras par rapport a celui
exerce par la charge du godet.
Hypothese 2 Nous avons neglige les frottements, en particulier dans les liaisons
pivots. En effet, il nous aurait fallu des donnees techniques tres
precises sur les materiaux utilises et sur la geometrie des liaisons.
De plus, dans ce genre dappareil, les liaisons pivots sont lubrifiees.
Enfin, la dimension des pivots est tres petite par rapport a celle
des pieces de lengin. Les resultantes des frottements sont donc
negligeables par rapport aux autres efforts.

5
 Hypothese 3 Nous allons effectuer, dans un premier temps une etude statique en
probleme plan, car il est possible de rapporter les efforts appliques
en chacun des deux bras a des glisseurs situes dans le plan median
de la chargeuse, lorsque dans la masse est repartie de maniere
uniforme dans le godet.
Hypothese 4 Nous considerons que le mouvement du bras (1) est lent et uni-
forme. Il ny a donc pas dacceleration et letude peut se faire
integralement grace a la statique.

Problematiques
Problematique 1 Comment la longueur du verin de levage influe-t-elle sur la
geometrie du bras ? Quelle est la relation entre la longueur
du verin et les resultantes des efforts dans les liaisons 1 ?
Problematique 2 Comment la longueur du verin de basculement influe-t-elle
sur les resultantes dans les liaisons du bras et du godet ?
Problematique 3 Une etude 3D est-elle realisable ?

1. il sagit des resultantes pour les deux bras, ainsi pour obtenir la resultante dans une liaison
dun bras il faudra diviser par deux

6
CHAPITRE 1
ETUDE DU BRAS

Nous etudierons ici le bras dans le plan, en supposant que le verin de basculement
est immobile. De ce fait, on peut negliger le deplacement horizontal du centre de
gravite G, comme latteste le schema ci dessous.

Figure 1.1 Trace de G pour 2 constant et en position initiale

1.1 Motivations
Nous avons voulu etudier les efforts dans les differentes liaisons liant le bras (1),
aux barres (2), (3), et dans le verin (5). Nous avons constate que dans ce systeme,
le mouvement de chaque element (barres, bras . . . ) est lie a celui des autres, et plus
precisement a la longueur du verin de levage.
Il nous a semble interessant dexprimer tous les efforts dans chaque liaison
en fonction de la longueur du verin de levage, 1 . Cela nous permettrait donc
dobtenir un graphique par liaison, representant lintensite des efforts en fonction
de la longueur du verin de levage. Ainsi pour une quelconque valeur de 1 , nous
aurions tous les efforts dans toutes les liaisons.

7
1.2 Modelisation du mecanisme
1.2.1 Liaisons
Nous nous placons dans le repere (~x, ~y , ~z) indique sur la figure (DT7, p. 26).
Toutes les liaisons utiles a la resolution du P.F.S., aux points A, D, F, E, C, B, sont
des liaisons pivots daxes respectifs :

(A, ~z); (D, ~z); (F, ~z); (E, ~z); (C, ~z) et (B, ~z)
Le graphe des liaisons serait peu utile, etant donne que nous navons quun type
de liaisons qui sont toujours dirigees dans la meme direction (suivant ~z). Comme
nous sommes en probleme plan, il y a donc deux inconnues par liaison.
Nous pouvons realiser le schema cinematique suivant :

Figure 1.2 Schema cinematique du systeme

Nous avons inclus le corps sur le schema cinematique bien quil ne soit pas utile
pour la resolution de P.F.S.. Il permet simplement une meilleure comprehension du
mecanisme.

1.3 Expression des angles en fonction de la course

du verin
Afin de determiner les actions du verin sur le bras, nous isolons successivement la
barre (3), la barre (2) et le verin de levage (5). On en deduit aisement que ces barres,
supposees en compression, sont soumises a deux glisseurs directement opposes. Nous
avons donc, dapres le principe daction reaction, les directions des efforts appliques
au bras. Considerons le schema 1.3 p. 9. Les angles , , expriment linclinaison
des resultantes par rapport a la verticale ou lhorizontale et sera utilise pour
resoudre le systeme dequations. Les points F, D, A (en bleu) sont fixes. La barre
DC represente le verin.
Le but est donc dexprimer les angles en fonction de lallongement du verin, 1 .
Pour cela, on utilise les chanes de vecteurs suivantes

DC + CB + BA + AD = 0 (1.1)

DC + CE + EF + F D = 0 (1.2)

8
Figure 1.3 Geometrie du bras

9
Figure 1.4 Reperes locaux

10
que lon projette dans le repere cartesien. Ainsi que les reperes locaux, presente sur
le schema du Bobcat S185 figure 1.4 en p. 10.
Considerons dans un premier temps la chane 1.1 que lon projette dans le repere
cartesien.
Nous obtenons alors :

~x : 1 sin + CB cos BA sin ADx = 0 (1.3)

~y : 1 cos + CB sin BA cos ADy = 0 (1.4)

On fait de meme pour la chane 1.2.

~x : 1 sin EC cos EF cos + F Dx = 0 (1.5)

~y : 1 cos EC sin EF sin F Dy = 0 (1.6)

Dans ces quatre equations, les seules inconnues sont les quatre angles. Les longueurs
sont connues et 1 est un parametre. Il est donc possible de resoudre ce systeme.
A laide de Scilab, nous avons resolu ce systeme pour une longueur 1 donnee.
Nous avons deduit les angles en fonction 1 en faisant varier 1 de sa longueur
minimale, a savoir 820 millimetres, a sa longueur maximale 1440 millimetres. Un
extrait du tableau est donne en annexe B.2 p. 28.
Maintenant, nous connaissons tous les angles en fonction de 1 . Etant donne
que les angles , , sont les inclinaisons des resultantes en E, C, B par rapport a
lhorizontale ou la verticale, nous allons pouvoir, grace a un P.F.S. en deduire la
norme de ces actions en fonction de 1 .

1.4 Principe Fondamental de la Statique

Nous isolons le bras (1) et nous appliquons le P.F.S. au point E. Nous travail-
lons donc dans le repere (E, ~x, ~y , ~z) et nous avons donc les coordonnees des points
suivantes : G (xG ; yG ) ; C (xC ; yC ) ; B (xB ; yB ).

X X X
Fext ~x = 0 Fext ~y = 0 ME ~z = 0

RE cos RC sin + RB sin = 0 (1.7)

RE sin + RC cos + RB cos + P = 0 (1.8)
xG P + RC (yC sin + xC cos ) + RB (yB sin + xB cos ) = 0

On utilise la methode delimination de Gauss pour resoudre le systeme. On mul-

tiplie lequation 1.7 par sin et lequation 1.8 par cos puis on soustrait la premiere
a la deuxieme, pour faire disparatre les RE . Cela donne :

RE cos RC sin + RB sin = 0

RC (sin sin + cos cos ) + RB (sin sin cos cos ) P cos = 0
xG P + RC (yC sin + xC cos ) + RB (yB sin + xB cos ) = 0

Nous pouvons simplifier la deuxieme equation grace aux regles de trigonometrie. On

a alors :

11
 RE cos RC sin + RB sin = 0
RC cos( ) RB cos( + ) P cos = 0 (1.9)
xG P + RC (yC sin + xC cos ) + RB (yB sin + xB cos ) = 0 (1.10)

Isolons RC dans lequation 1.9 :

P cos RB cos( + )
RC =
cos( )
Remplacons RC dans l equation 1.10 :

 
P cos RB cos( + )
(yC sin +xC cos )+RB (yB sin +xB cos )+xG P = 0
cos( )

Afin de simplifier les calculs, faisons les changements de variable suivants :

A = yC sin B = xC cos
P cos cos( + )
C= D=
cos ( ) cos ( )
E = yB sin + xB cos

Lequation devient alors :

AC + BC ADRB BDRB + ERB + xG P = 0

RB (E AD BD) = AC BC xG P

AC + BC ADRB BDRB + ERB + xG P = 0

RB (E AD BD) = AC BC xG P
AC + BC + xG P
RB = (1.11)
AD + BD E

Nous obtenons donc une expression de RB en fonction des coordonnees des

differents points et des angles. Cependant, notre but etant de tout exprimer en
fonction des angles uniquement, il faut egalement projeter ces coordonnees dans le
repere cartesien. Notons que lEC est la distance de E a C. Nous avons donc :

xC = lEC cos yC = lEC sin

xB = lEB cos yB = lEB sin
xG = const

Les distances lEC et lEB etant connues et constantes, nous avons bien une ex-
pression de RB qui ne depend que des angles, qui eux-memes ne dependent que de
1 .
Continuons la resolution, en reinjectant RB (maintenant connu) dans lexpression
1.9. Cela donne :

RC = C DRB (1.12)

12
 Donc en reprenant lequation 1.7, on peut isoler RE :

RC sin RB sin
RE = (1.13)
cos
Nous avons donc, connaissant les angles, les efforts dans les differentes liaisons
en fonction de 1 et nous pouvons tracer les graphiques. Nous ne calculons pas ici
de valeur numerique precise, car nous pouvons tout retrouver grace au graphique.

1.5 Comparaison des courbes

Nous utilisons le tableur OpenOffice, dans lequel nous avons toutes les valeurs
des angles pour chaque variation de 1 mm de 1 , ou nous entrons les expressions de
RC , RB et RE . A laide de ce tableur, nous pouvons facilement obtenir, pour une
masse donnee, les courbes de lintensite des efforts en fonction de la course du verin.
Pour obtenir le graphique 1.5(a) p. 14, nous avons suppose que la pelle portait
une charge nominale de 660 kg. Les courbes constructeur 1 figure 1.5(b) p. 14
ont egalement ete calculees pour cette charge nominale, rendant ainsi la comparaison
possible.
Bien que dallure semblable, on distingue un petit chevauchement entre les
courbes de RC et RE que nous ne trouvons pas dans les courbes constructeur. De
meme, les intensites initiales ne sont pas tout a fait identiques. Ces imprecisions
peuvent etre dues principalement a deux causes :
1. Le fait que lon ait suppose que le point G se deplacait verticalement unique-
ment.
2. Lechelle du dessin dont nous disposions. En effet, nous avions une echelle a
1 : 15. Autrement dit, une erreur dun millimetre sur le papier represente une
erreur dun centimetre et demi en realite. Cumulee, cette erreur influence les
resultats.

1. Les courbes constructeur sont exprimees en fonction du temps et non de lallongement du

verin. Cela dit, comme le verin sort a vitesse constante (hypothese 4), etudier les efforts en fonction
du temps ou de lallongement du verin est equivalent.

13
 (a) Courbes obtenues

Intensit (N) Rsultantes

60 000
|| Rc ||
50 000 || P ||
|| Rb ||
40 000
|| Re ||

30 000

20 000

10 000

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
temps (s)
(b) Courbes constructeur

Figure 1.5 Intensite des efforts dans les liaisons en fonction de lallongement du
verin 1

14
CHAPITRE 2
ETUDE DU GODET

2.1 Motivations
Notre etude du bras nest pas tout fait complete. En effet, il nous manque les
efforts dans les points H et K situes en bout de bras. De plus, nous avons fait dans
le chapitre 1, lhypothese que 2 etait constant alors quil varie evidemment et

de fait que la distance EG etait constante ; ce qui est visiblement faux (cf figure
x
1.1 p. 7) quand 2 est constant et a fortiori quand il varie.
Dans ce chapitre, nous chercherons lexpression des efforts dans les liaisons H
et K en fonction de lallongement des deux verins. Nous chercherons egalement

lexpression de la distance EG pour pouvoir calculer correctement les intensites.
x
Pour se faire, nous devons commencer par isoler le godet et appliquer le principe
fondamental de la statique.

2.2 Principe Fondamental de la Statique

Le godet est soumis a trois glisseurs :
1. la force de poids, en G ;
2. la reaction du verin, en K ;
3. la reaction du bras, en H.
Les directions des trois glisseurs sont donc concourantes en un point, que lon appelle
F 0.
Afin de construire le polygone des forces, on construit une parallele a la force de
poids passant en H. On appelle G0 lintersection de cette parallele avec la direction
de la force en K. Dou la figure 2.1 p. 17.
Connaissant la masse contenue dans le godet, nous pouvons en deduire la force de

poids, representee par le vecteur G0 H. On peut ainsi definir une echelle et connaissant

les normes des vecteurs F 0 G0 , F 0 H, nous pourrons facilement en deduire les normes
des efforts exerces en H et K.
De la meme maniere que dans le chapitre 1, nous definissions 2 comme le
parametre. Nous devons alors trouver une relation entre 1 , 2 et les normes des
trois vecteurs. Cest ce qui sera fait dans la prochaine section.

15
2.3 Expression des resultantes en fonction de la
course du verin du godet par resolution graphique
2.3.1 Quelques outils pour parvenir aux resultats
Definition des angles
Commencons par definir les angles qui seront utilises.
 
est langle HJ; ~y , qui depend de 1 . Nous montrerons la relation qui existe
ci-apres.
 
est langle 2 ; HJ , qui depend de 2 . Nous pouvons le trouver grace au theoreme
dAl-Kashi.
 
est langle HJ; HK , qui depend de 2 . Nous pouvons egalement le trouver
grace au theoreme dAl-Kashi.
   
est langle ~y ; HG , qui depend de 2 . Sachant que langle KH; HG est con-
stant, connaissant et , nous pourrons le calculer.
Grace a ces quatre angles la, qui dependent tous de 1 et 2 uniquement, nous
allons pouvoir exprimer les normes des trois vecteurs cherches.

Relation entre et 1
Afin de trouver la relation qui existe entre et 1 , considerons lafigure 2.2 p. 17.

Langle HJE
d est constant, et lon a = HJE.
d Or = + 2 + JEC d .
d + . Il advient que
Dou = JEC 2

d JEC
= HJE d + (2.1)
2
On rappelle que est, pour un 1 donne, connu dou connu en fonction de 1 .

Calcul de et
Pour calculer ces deux angles, nous appliquons le theoreme dAl-Kashi dans le
triangle KJH. Toutes les longueurs sont constantes, sauf 2 qui est notre parametre.
On a KH 2 = 22 + JH 2 22 JH cos , dou

KH 2 22 JH 2
 
= arccos (2.2)
22 JH

Par un raisonnement analogue, on trouve

22 KH 2 HJ 2
 
= arccos (2.3)
2 KH HJ

Calcul de
En remarquant que :
Langle GHK
d est constant ;
Langle G0 HJ est egal a .
d
On trouve :
d +
= GHK (2.4)

16
 Figure 2.1 P.F.S. sur le godet

Figure 2.2 Definition de langle

17
2.3.2 Calculs des normes de vecteurs

Reprenons la figure 2.1. Le but est donc de chercher les normes des vecteurs HG0 ,

G0 F 0 et F 0 H.

Force de poids
Commencons par considerer la chane
0 0
HG + G K + KH = 0
que lon projette dans le repere cartesien :

~x : G0 K sin ( + ) KH sin ( ) = 0 (2.5)

~y : HG0 + G0 K cos ( + ) KH cos ( ) = 0 (2.6)
De 2.5, on a donc G0 K = KH sin()
sin(+)
. Il advient, grace a lequation 2.6, que :
 
0 sin ( )
HG = KH cos ( ) (2.7)
tan ( + )
Nous connaissons donc maintenant notre echelle, car HG0 correspond a la force
de poids, qui est dintensite P connue.

Resultante en K

On remarque sur la figure 2.1 que la projection de GH et F 0 G0 sur ~x est la meme.
On a donc GH sin = F 0 G0 sin ( + ), dou
sin
G0 F 0 = GH
sin ( + )
et on a
P
RK = G0 F 0 (2.8)
HG0

Resultante en H
Placons nous dans le triangle F 0 G0 H et appliquons le theoreme dAl-Kashi en
G0 . Nous avons F 0 H 2 = G0 F 02 + HG02 2 G0 F 0 HG0 cos ( + ), dou
p
F 0 H = G0 F 02 + HG02 2 G0 F 0 HG0 cos ( + )
et on a
P
RH = F 0 H (2.9)
HG0

18
 
2.4 Calcul de EG
x
Considerons la figure 2.2 p. 17 et la chane de vecteurs suivante :

EH = EJ + JH + HG

Il suffit alors de projeter cette chane sur ~x pour obtenir le resultat voulu :


EG = EJ sin + JH sin ( + ) + HG sin (2.10)
x

2.5 Courbes 3D

Nous connaissons maintenant lexpression de la distance EG , lexpression de
x
lintensite des efforts en fonction de 1 et 2 pour toutes les liaisons. Nous pourrons
alors construire des courbes 3D, avec comme parametres les longueurs des verins et
comme troisieme axe, lintensite des efforts.
Nous avons entre les formules trouvees dans les chapitres 1 et 2 dans Scilab.
Nous calculons pour un 1 et un 2 donnes toutes les resultantes voulues.
1. Nous faisons varier 2 de sa position minimale, 600 mm, a sa position maxi-
male, 750 mm, et pour chaque variation, nous faisons les calculs des resultantes.
2. Ensuite, on augmente 1 de 1 mm, et on recommence letape 1 ; jusqua ce que
1 ait atteint sa taille maximale.
Au final, nous obtenons un fichier 1 utilisable dans un tableur, que nous pouvons
alors aisement traiter. Un extrait du fichier est donne en annexe B.2 p. 28.
A laide de gnuplot, nous obtenons les courbes 3D, donnees en annexe C p. 29.

On constate alors que :

1. 2 ninflue pas de maniere significative sur les resultantes.
2. Que lintensite maximale dans le verin de levage ne depasse pas les 55000 N
(cf. figure C.2 p. 31).
3. Que lintensite maximale dans le verin de basculement ne depasse pas les
15000 N (cf. figure C.5 p. 34).

1. En realite, nous avons utilise deux fichiers. Car le fichier que nous donnait Scilab faisait
plus de 95000 lignes, ce qui etait trop lourd pour le tableur.

19
CHAPITRE 3
ETUDE DE LHYPERSTATISME DU SYSTEME

Nous avons voulu faire une etude de ce mecanisme en 3D, et pour cela nous
avons suppose que le poids netait pas reparti de facon symetrique dans le godet, et
donc quil apparat une force netant pas dans le plan (O, ~x, ~y ). Nous voulions donc
savoir comment etaient repartis les efforts dans chaque liaison, des deux cotes du
Bobcat S185.

3.1 Modelisation du mecanisme

Il a donc fallu choisir une modelisation du mecanisme. Nous avons cherche la
plus simple, afin de reduire lhyperstatisme au maximum et dobtenir un systeme
isostatique. Nous appellerons les organes symetriques (i0 ) et (i00 ), (i) etant le numero
de la piece concernee.
Nous avons modelise les liaisons entre les barres (3), (3) et les verins (5), (5) ;
et le corps (0) et le bras (1) par des liaisons lineaires annulaires. La barre (2) etant
une seule piece, nous aurons une lineaire annulaire en A0 et B 00 et une liaison pivot
en A00 et B 0 . Nous choisissons cette modelisation afin de rester coherents, car ainsi,
le bras peut encaisser des efforts suivant laxe ~z. Nous obtiendrons probablement des
composantes selon ~z nulles, mais de cette maniere nous restons fideles a la realite.

Ceci nous donne le schema cinematique 3.1 p. 22.

3.2 Liaisons equivalentes

Cependant, cette modelisation nous obligeant a manipuler de nombreux torseurs,
nous avons determine les liaisons equivalentes. Nous avons suppose que les barres
(i0 ) et (i00 ) en forment une seule, situee dans le plan median.
Calculons la liaison equivalente entre la barre (3) et le bras, en (E), (E) etant
dans le plan median.
Soit EE 0 = EE 00 = d la distance entre le centre des liaisons et le plan median.
Nous avons :
Teq = T3 = T30 +T300 0
X30 0 X3 Y30 d
De plus : T30 = Y30 0 = Y30 X30 d
0 0 E0 0 0

E

20
 En effet, nous avons
0 0

0 0 X Y d

 

 3 3
ME T30 = ME 0 T30 + EE 0 R30 = 0 + 0 Y30 = X30 d
0 d 0 0

De meme, nous avons

00 00
X3 0 X3 Y300 d
T300 = Y300 0 = Y300 X300 d
0 0 E 00 0 0

E

Donc
0 00
X3 Y30 d X3 Y300 d X e L E
T3 = T30 + T300 = Y30 X30 d + Y300 X300 d = YE ME
0 0 0 0 0 0 E

E E

Cette liaison equivalent est donc une liaison pivot glissant, de centre E et de
direction ~z. De plus, si nous connaissons toutes les composantes du torseur de cette
liaison, nous pouvons en deduire la composante selon ~x et ~y des efforts en E 0 et E 00 ,
ce qui est le but de cette etude. Nous procedons de meme pour trouver les liaison
equivalente en C des liaisons en C 0 et C 00 , en F des liaisons F 0 et F 00 , et en D. Nous
obtenons egalement des liaisons pivot glissant, de centres respectifs C, F et D et de
direction ~z.
Par analogie, nous determinons la liaison equivalente entre le bras (1) et la barre
(2), qui est donc une liaison pivot, et de meme entre la barre (2) et le bati (0). Nous
ne detaillons pas les calculs, car le raisonnement est identique au precedent et cela
napporterait rien a letude.
Nous avons donc le schema cinematique 3.2 p. 22.

21
Figure 3.1 Premiere modelisation

Figure 3.2 Deuxieme modelisation

22
3.3 Calcul du degre dhyperstaticite
Nous pouvons maintenant proceder a letude dhyperstaticite. Le graphe des
liaisons est le suivant :

Figure 3.3 Graphes des liaisons

Cest une chane complexe. Nous allons travailler avec les chanes

S0 S3 S1 S2 S0 (3.1)
S0 S2 S1 S5 S0 (3.2)

Nous allons proceder par une etude cinematique pour faciliter les calculs et ma-
nipuler moins dinconnues. Faisons le bilan des torseurs cinematiques :

0 0 0 yF 0
V0 = V03 = 0 0 = 0 xF 0
0 w0 F 0 w0

E

o x o

F
En effet, on a VE = VF + EF F = o + yF o
w0 0 0
ou xF est la distance entre E et F sur ~x
Pour le transport des autres torseurs cinematiques, nous utilisons la meme methode.
Nous obtenons donc :

0 0 0 yB 1
V1 = V12 = 0 0 = 0 xB 1
1 0 B 1 0

E
0 0 0 yA 2
V2 = V20 = 0 0 = 0 xA 2
2 0 A 2 0

E
0 0
V3 = V31 = 0 0
3 w3 E

23

0 0 0 yc 5
V5 = V15 = 0 0 = 0 xc 5
5 w5 C 5 w5

E
0 0 0 yD 6
V6 = V56 = 0 0 = 0 xD 6
6 w6 D 6 w6

E

Pour determiner lhyperstatisme, nous calculons donc

1re chane : V0 + V3 + V1 + V2 = 0
2e chane : V2 V1 + V5 + V6 = 0

0 + 1 + 2 + 3 = 0
yF 0 + yB 1 + yA 2 = 0
xF 0 xB 1 xA 2 = 0
w3 = w0
1 2 + 5 + 6 = 0
yB 1 yA 2 + yC 5 + yD 6 = 0
xB 1 + xA 2 xC 5 xD 6 = 0
w5 = w6

Nous avons ici 10 inconnues pour 8 equations, donc nous prenons donc w0 et w5
comme inconnues secondaires, afin dobtenir une matrice dont nous determinerons
le rang, ce qui nous permettra de determiner lhyperstatisme. Nous avons donc :

1 1 1 1 0 0 0 0 0 0
yF yB yA 0 0 0 0 0 1 0


xF xB xA 0 0 0 0 0 2 0


3 = w0
0 0 0 0 0 0 1 0

0
1 1 0 1 1 0 0 5 0


0
y B y A 0 y C yD 0 0 6 0

0 xB xA 0 xC xD 0 0 w3 0
0 0 0 0 0 0 0 1 w6 w5
Nous avons utilise Maxima pour determiner le rang de cette matrice, et avons
obtenu rang=8. Toutes les equations sont donc lineairement independantes.
Nous avons ainsi tous les elements pour calculer le degre dhyperstaticite h :
h = 6 rang, ou est le nombre cyclomatique, soit le nombre de chanes continues
fermees utilisees. Ainsi :

h=628=4
Le systeme est hyperstatique de degre 4, donc nous ne pouvons pas effectuer
letude 3D. Nous pourrions modeliser le systeme differemment, cependant notre
modelisation semble etre la plus simple. En effet, si nous modelisions avec des li-
aisons comportant moins dinconnues statiques, nous naurions pas suffisamment
delements pour determiner les composantes sur ~x et ~y des efforts dans les liaisons
de chaque cote du Bobcat S185.

24
 CONCLUSION

A u cours de ce projet, nous avions differents objectifs, dont la plupart ont ete
atteints. Nous avons debute par une etude geometrique avec pour finalite
dobtenir les efforts dans les liaisons pour nimporte quelle position du
bras du Bobcat S185. Au premier abord, il na pas ete pas evident de trouver toutes
les relations geometriques. Une fois cette difficulte passee, il nous alors ete possible
dobtenir les efforts dans toutes les liaisons en faisant varier les longueurs des verins.
Nous sommes satisfaits de nos resultats qui semblent en adequation avec les donnees
constructeurs.
Par la suite, nous avons voulu realiser une etude en 3D du mecanisme, avec une
masse repartie de maniere non-homogene dans le godet. Confrontes a la difficulte du
systeme, nous avons modelise le systeme de la facon la plus simple possible. Apres
calcul du degre dhyperstaticite, il est toujours complique de realiser letude 3D.
Nous avons appris dans ce projet a rendre letude dun systeme complexe abord-
able grace a des modelisations et des hypotheses. De plus, ce travail nous a amenes
a nous familiariser avec des logiciels scientifiques tels que Maxima, Scilab, gnu-
plot.
In fine, cette etude a ete tres enrichissante pour nous.

25
 A.1
A
7 11 T
9
ANNEXE
10
A
2
B C
position intermdiaire 6
bras et godet

C
A 1
6 5

A
E
J F 4 12 ch. 1:3
1

D 1
K

0
G 11
H
L
Sol
Sans Godet
7 3 24 25
8 13 T taraudage

26
10

12
Plan densemble DT7

A-A (1:3)

Ech 1:20
Format A3 Bobcat S185 DT 7
DOCUMENTS TECHNIQUES
ANNEXE B
EXTRAITS DES TABLEAUX

B.1 Extrait du tableau des angles en fonction de

1

820,00 24,41 73,96 -35,10 -0,65
821,00 24,33 73,85 -34,89 -0,56
822,00 24,24 73,74 -34,67 -0,46
823,00 24,16 73,63 -34,46 -0,37
824,00 24,07 73,52 -34,25 -0,27
825,00 23,99 73,40 -34,03 -0,18
826,00 23,90 73,29 -33,82 -0,09
827,00 23,82 73,18 -33,61 0,01
828,00 23,73 73,06 -33,39 0,10
829,00 23,65 72,95 -33,18 0,19
830,00 23,57 72,84 -32,97 0,29
831,00 23,48 72,72 -32,75 0,38
832,00 23,40 72,60 -32,54 0,48
833,00 23,32 72,49 -32,32 0,57
834,00 23,23 72,37 -32,11 0,66

Figure B.1 Angles en fonction de 1

27
B.2 Extrait du tableau des resultantes en fonc-
tion de 1 et 2

l1 l2 Rk Rh Rb Rc Re
820,00 599,00 13974,67 8749,49 29155,34 33269,55 3012,38
820,00 600,00 13875,36 8750,71 29141,14 33256,82 3009,47
820,00 601,00 13777,52 8752,43 29126,80 33243,98 3006,54
820,00 602,00 13681,11 8754,66 29112,34 33231,02 3003,58
820,00 603,00 13586,05 8757,37 29097,75 33217,95 3000,59
820,00 604,00 13492,32 8760,56 29083,04 33204,77 2997,58
820,00 605,00 13399,85 8764,21 29068,20 33191,47 2994,54
820,00 606,00 13308,62 8768,32 29053,23 33178,06 2991,48
821,00 619,00 12231,90 8917,81 28970,86 33155,39 2910,68
821,00 620,00 12154,17 8927,47 28954,26 33140,47 2907,32
821,00 621,00 12077,18 8937,50 28937,54 33125,46 2903,95
821,00 622,00 12000,90 8947,91 28920,70 33110,34 2900,55
821,00 623,00 11925,30 8958,68 28903,76 33095,12 2897,13
830,00 745,00 4332,96 13803,99 27178,05 31952,02 2013,66
830,00 746,00 4260,55 13877,20 27147,98 31924,47 2008,31
830,00 747,00 4187,68 13951,38 27117,80 31896,81 2002,94
830,00 748,00 4114,34 14026,55 27087,50 31869,04 1997,56
830,00 749,00 4040,51 14102,72 27057,08 31841,18 1992,15
830,00 750,00 3966,19 14179,91 27026,55 31813,20 1986,72
830,00 751,00 3891,36 14258,13 26995,90 31785,12 1981,27
830,00 752,00 3816,01 14337,40 26965,14 31756,93 1975,81
830,00 753,00 3740,13 14417,74 26934,25 31728,62 1970,31
830,00 754,00 3663,71 14499,16 26903,26 31700,22 1964,80

Figure B.2 Resultantes en fonction de 1 et 2

28
ANNEXE C
GRAPHIQUES 3D

Sont donnes dans les pages suivantes les graphes de lintensite des efforts dans
toutes les liaisons pivots, E, C, B, K, H du bras en fonction de 1 et 2 .

29
 "Re_total.csv"
1.5e+04
1e+04
5e+03

18000
16000
18000
14000
16000
12000
14000
10000
12000
8000
(N) 10000
6000
30

8000
4000
6000
2000
4000
2000

760
740
720
700
680
660 lambda_2
640
800 900 620
1000 1100 1200 600
1300 1400 1500580
lambda_1

Figure C.1 RE = f (1 , 2 )
 "Rc_total.csv"
5e+04
4e+04
3e+04

55000

50000
55000
45000
50000
40000
45000
35000
40000
(N)
30000
35000
31

25000
30000
20000
25000
20000

760
740
720
700
680
660 lambda_2
640
800 900 620
1000 1100 1200 600
1300 1400 1500580
lambda_1

Figure C.2 RC = f (1 , 2 )
 "Rb_total.csv"
4.5e+04
4e+04
3.5e+04
3e+04
2.5e+04
50000

50000 45000

45000 40000

40000 35000

(N) 35000 30000

32

30000 25000

25000 20000

20000

760
740
720
700
680
660 lambda_2
640
800 900 620
1000 1100 1200 600
1300 1400 1500580
lambda_1

Figure C.3 RB = f (1 , 2 )
 "Rh_total.csv"
3e+04
2e+04
1e+04

40000

35000
40000
30000
35000
25000
30000
20000
25000
(N)
15000
20000
33

10000
15000
5000
10000
5000

760
740
720
700
680
660 lambda_2
640
800 900 620
1000 1100 1200 600
1300 1400 1500580
lambda_1

Figure C.4 RH = f (1 , 2 )
 "Rk_total.csv"
1.4e+04
1.2e+04
1e+04
8e+03
6e+03
4e+03 16000

14000
16000
12000
14000
10000
12000
8000
10000
(N)
6000
8000
34

4000
6000
2000
4000
2000

760
740
720
700
680
660 lambda_2
640
800 900 620
1000 1100 1200 600
1300 1400 1500580
lambda_1

Figure C.5 RK = f (1 , 2 )