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2.1 Force: Une force a déjà été définie comme l’action d’un corps sur un autre corps. C’est une
quantité vectorielle puisque son effet dépend de sa direction et de sa grandeur.
Pour décrire totalement l’action d’une force, il est obligatoire de spécifier sa grandeur, sa
direction et son point d’application.
Les forces qui agissent sur un corps rigide peuvent être divisées en deux groupes: Forces
intérieures et forces extérieures.
Les forces intérieures représentent l’interaction entre l’ensemble des points matériels
constituants le corps rigide.
Les forces extérieures représentent l’action des autres corps sur le corps étudié. Les forces
extérieures sont de deux types : Forces actives et forces réactives (Réaction).
Lorsque l’on étudie la mécanique des corps rigides, ou l’on veut connaître que les effets des
forces extérieures, l’expérience nous prouve qu’il n’est pas nécessaire de lier l’action de la force
active a un point donné (Principe du vecteur glissant).
En mécanique des corps rigides, nous allons étudier que presque toutes les forces sont des
vecteurs glissants.
Les forces sont classées en forces de contact. Les forces de contact sont l’œuvre d’un contact
direct et physique entre deux corps. Les forces de masse sont celles dont l’action est centrée à
une certaine distance, forces gravitationnelles, magnétiques et électriques).
+
=
directions spécifiées. C’est ainsi que la force
peut être remplacée où décomposée en 2
Souvent on doit remplacer une force par ses composantes vectorielles agissant selon des
Remarque: La relation entre une force et ses composantes vectorielles suivant des axes précis ne
doit pas être confondue avec la relation entre une force et ses projections perpendiculaires sur ces
mêmes axes.
&
'
= +
sont les composantes vectorielles de
(rectangulaires)
= +
sont les composantes scalaires de F (selon x et selon y).
→
= = +
#$
= ! =
!" #
%
Exemples:
y x x
y
= − ! = −
= + = − !
-
' &
&
'
= − )* − + = + ), − -+
= − !)* − + = + !), − -+
&
'
+ = ) + + + . + /
d’où
= + = 0
= + = 0
La tendance que possède une force a imprimé une rotation porte le nom de moment 4 de cette
2.3 Moment:
force.
ℳ
-
7 ;
:
<
2
+ ℳ = . <
7=
<
> = ? ×
ℳ (Produit vectoriel).
7B = 4
4 7 +
∧ 77C
(Caractéristique d’un champ de moment (ou torseur); on nomme l’ensemble . , ℳ > / éléments
> le moment en 7 du torseur.
de réduction en 7; et la résultante du torseur et ℳ
2o) Il est essentiel de respecter l’ordre de composition .; × /, car la conséquence . × ;/,
produit d’un vecteur dont le sens est opposé a celui du moment.
Théorème de Varignon:
Le moment d’une force par rapport a un point est égale à la somme des moments des
composantes de cette force par apport au même point.
F
;
IJ
49 = E
×
H = ; ×
= ; × + ; × F
ℳ
En vertu de distributivité
2.4 Couple:
L’ensemble de deux forces égales, parallèles et de sens opposes s’appelle couple.
;K
− L
−
;> ;
<
ℳ
ℳ = ) + <+ −
rotation.
ℳ = . <
et de − .
A et B sont des points arbitraires sur les lignes d’action de
Un couple n’est pas modifié par une variation des valeurs de et de 6 si leur produit reste le
même.
ℳ
ℳ
ℳ
ℳ
− 2<
−2
→
< 2
F
≅
≅ ≅
−
<
− <
Systèmes force-couple:
L’effet d’une force agissant sur un corps peut donc être réduit a une tendance à déplacer le corps
selon sa direction et a tendance à le faire tourner autour d’un axe qui ne coupe pas sa ligne
d’action.
− ≅
≅
<
ℳ = . <
constate que la force agissant au point 7 est remplacée par une force égale agissant an point M
La réduction d’une force a une force et un couple est illustré à la figure ci-dessus; on l’on
et par un couple 4 = . 6 sans que l’on change l’effet net des forces extérieures sur le corps.
La réduction d’une force a son système force-couple équivalent ainsi que l’opération inverse sont
des techniques exploitées intensivement en mécanique et il est primordial de les maitriser.
&
P P
'
P
P
P
= ∑ = ∑ = ∑ J
3 3
2 = TUV" = TUV"
2 2
Les 2 premières équations précisent la valeur des éléments de réduction du torseur résultant en
un point W.
ℳ = . <
ℳ = . < P
<P
< ℳP = P . <P
IJ
<P
P
ℳX = 0). <+
= 0 S
La dernière équation stipule que le moment de la force résultante par rapport a l’axe IJ égale a la
somme des moments résultants du système des forces originales par rapport au même axe.
Cette extension du théorème de Varignon représente le principe des moments.
- si la résultante
d’un système de forces donné est nulle, le torseur résultant n’est pas
nécessairement nul, puisqu’il peut y avoir un couple.
=
0
+ = −P
ℳ = P . <
Couple de moment
<
P
&
[
Z
J Z
J
I
'
Très souvent les problèmes rencontrés en mécanique sont définis dans un système a 3
unes par rapport aux autres. ayant son point d’application en 9 a comme composantes
dimensions, d’où la nécessité de décomposer une force en trois composantes perpendiculaires les
rectangulaires ,
J ou:
= . cos = + + J
= . cos
= + + J Z
J = . cos J cos J /
= . cos + cos + Z
= !
#
!# _ + ` + ! Z
:
ainsi:
Si les coordonnées de et sont connues, on écrit
a) 2 points sur la ligne d’action de la force sont connus:
)' − ' + + )& − & +
+ )[ − [ +Z
= b
# = =
)' − ' + + )& − & + +)[ − [ +
= )' , & , [ +
[
= )' , & , [ +
)[ − [ +
&
)' − ' +
'
)& − & +
= ∅
J = !∅
= = ∅
J
= ! = ∅ !
∅ &
'
d;` _ e_!
I
; X = ; ×
ℳ
-
Z
I < X = f ;
ℳ ; ;J f
J
X = .; J − ;J / + );J − ; J + + .; − ; /Z
ℳ
Les valeurs (scalaires) des moments de ces forces par rapport aux axes positifs des ', &
[ sont:
J
[ ; ;J
& ℳ = ; J − ;J
J
ℳ
ℳ
ℳ = ;J − ; J
; ℳJ = ; − ;
;
I
'
ℳ
g de par rapport a un axe orienté h qui passe par n’est autre que la composante
X selon la direction h et s’écrit:
Un moment ℳ
de ℳ
i = 4
4 L . j
4 = .E . j
× / (Produit mixte)
; ; ;J
X = k
ℳ J m
- , l
-, ,
l sont les cosinus de b
. h
L = 0.E
4 / = E
×
×
h
b
g
ℳ
X
ℳ
;
P
ℳ
ℳ
ℳ
ℳ P
≅ ≅
P
= ℳ
ℳ + ℳ
+ ℳ
P + ⋯ … … = 0.; × /
= + + P + ⋯ ..
S / de réduction en I.
.
S
ℳ
S’il s’agit d’un système de torseurs, on évalue pour chacun d’entre eux les éléments de
=
+
+
n + ⋯ ..
L = 4
4 + 4
+ 4
n + ⋯ …
Remarque:
Forces concourantes: il n’y a pas de moment par rapport au point de convergence. On a un
glisseur.
Couples: lorsque la résultante
du torseur équivalent est nulle. Le torseur est nommé couple.
X est indépendant de la position du point .
ℳ
Lorsqu’en un point , le moment du torseur résultant est parallèle a
(ou nul), ce moment est
Axe du torseur équivalent:
également parallèle
(ou nul) en tout point de la droite passant par , parallèle a la résultante
.
Cette droite porte le nom d’axe du torseur.
ℳ
ℳ
Torseur négatif
Torseur positif
Quand la force résultante sur un corps est nulle, ce corps est dit en équilibre de translation, c'est-
à-dire son centre de masse est au repos ou en mouvement rectiligne uniforme. Si a cette
condition s’ajoute le fait que le couple résultant est aussi nul, alors on dit que le corps est en
équilibre de rotation, c'est-à-dire qu’il ne tourne pas ou qu’il tourne a une vitesse angulaire
Quand les deux résultantes sont nulles, le corps est en équilibre intégral. .∑ = 0
∑ ℳ =
constante.
En fait un solide n'est généralement pas seul, il est en liaison avec d'autres solides. Cette liaison
va limiter le nombre de degrés de liberté existant entre les solides.
L'étude des liaisons réelles existantes entre les différentes pièces d'un mécanisme est délicate et
difficile. En effet, les défauts entre les surfaces de contact (rugosité, défaut de forme), la
présence de jeu, la déformation des pièces, les frottements, et l'usure écartent le modèle théorique
de la liaison de la réalité.
Afin de pouvoir étudier le fonctionnement d'un mécanisme, il est nécessaire de modéliser les
liaisons entre les différentes pièces.
Le contact s'établit théoriquement en un point, sur une ligne ou sur une surface de
définition géométrique simple (plan sphère, cylindre, surface hélicoïdale,..);
2- Surfaces lisses
3- Surfaces rugueuses
Les surfaces rugueuses peuvent supporter
à une composante tangentielle ( Force
de frottement), de même qu’a une
composante normale N de la force
résultante
.
4- Appui à rouleau
5- Câble coulissant
6- Articulation
Une articulation qui peut pivoter
librement résiste à toute force se
trouvant dans le plan normale a
7- Encastrement
La force élastique du ressort est une force de traction si le ressort est étiré
composantes.
Chapitre III
EQUILIBRE
3.1 Introduction:
Le principal objectif de la statique est d’établir les conditions nécessaires et suffisantes pour
assurer l’état d’équilibre aux ouvrages du génie.
Quand un corps et en équilibre, le torseur résultant des forces extérieures qui agissent sur lui est
nul, donc la force résultante et le moment en tout point sont nuls.
= = 0
ℳ = 0
= ℳ
Ces 2 égalités sont les deux conditions nécessaires et suffisantes pour assurer l’équilibre.
Des que nous avons fait notre choix sur le corps ou l’ensemble de corps que l’on veut analyser,
on isole ce corps ou cet ensemble de corps de tous les autres corps ou éléments avec lequel il est
en contact. On trace ensuite le schéma du corps libéré sur lequel on applique toutes les forces
extérieures qui agissent sur lui. C’est seulement après avoir tracé avec précision ce diagramme
que l’on applique les équations d’équilibre de la statique.
Modélisation de l’action des forces d’appui en analyse bidimensionnelle (Explication).
La formulation en deux dimensions (2D) est donnée par les équations scalaires suivantes:
= = =
−
Equilibre d’un corps soumis à l’action de 3 forces. Elles doivent être concourantes et le triangle
des forces est fermé.
1- colinéaires = 0
2- Concourantes a = 0
= 0
un point
3- parallèles = 0
= 0
= 0
= 0
= 0
4- système général
= 0 ℳ = 0 ℳ = 0
Ou les deux pointe et ne doivent pas se trouver sur une droite perpendiculaire a la direction
de .
! = " = # =
Ou !, " et # Sont trois points quelconques qui ne sont pas sur la même droite.
c) Restriction du moment et détermination statique:
Par restriction, nous entendons la résistance du corps à un déplacement.
Un corps, ou un ensemble rigide de corps envisagé comme une seule structure, qui possède un
nombre d’appuis plus grand que ce que est nécessaire pour assurer son état d’équilibre, est
appelé hyperstatique ou statiquement indéterminé.
Les appuis que l’on peut enlever sans nuire à l’équilibre du corps sont dites redondants. Le
nombre d’appuis redondants qui existent dans une structure détermine le degré hyperstatique et
est égale au nombre de forces extérieures inconnues moins le nombre d’équations d’équilibre
indépendantes. A l’inverse, un corps qui possède le minimum d’appuis nécessaires au maintien
d’une configuration en équilibre est dit isostatique ou statiquement déterminé. Pour ces corps, le
nombre d’équation d’équilibre est suffisant pour déterminer toutes les forces inconnues.
∑ = 0 ∑ ℳ = 0
0 %∑ = 0&
∑ = 0 %∑ ℳ = 0&
=
∑ℳ
∑ = 0 ∑ ℳ = 0
= 0 = 0 + = 0
Dans le cas de la seconde équation, ∑ ℳ = 0 , ou la somme des moment est calculée par rapport
.
Donc ∑ ℳ = ∑/, × 0 =
0. Les coefficients ', )
* de l’équation des moments résultants
quand on les égale a0 , nous redonnent les trois (3) équations scalaires des moments.
ℳ = 0 ℳ = 0 ℳ+ = 0
b) Cas d’équilibre: (voir tableau)
∑ = 0 , ∑ = 0
∑ + = 0
1- Concourantes a
un point
∑ = 0 , ∑ = 0
∑ + = 0 , ∑ = 0
2- Concourantes
en une ligne
∑ + = 0
∑ = 0 , ∑ = 0
∑ + = 0
3- parallèles
∑ = 0 , ∑ = 0
∑ + = 0 , ∑ = 0
∑ = 0, ∑ + = 0
4- système général
FROTTEMENT
Contact parfait et contact avec frottement:
Dans un contact parfait, l’action mécanique transmissible, par obstacle, entre 2 solides ne
peut être, en tout point que normale au contact (perpendiculaire au plan tangent commun
du contact). Pour que cette action mécanique puisse prendre une autre direction, il y a
nécessité d’une composante tangentielle qui ne sera pas transmise par obstacle mais par
frottement ou adhérence.
La force résultante transmise dans ce contact se projette suivant une composante normale, dite
effort presseur, et une composante tangentielle dite de force de frottement.
Il n'est pas toujours nécessaire de distinguer ces composantes lors d'une étude statique (voir
lois de Coulomb ci-dessous).
Adhérence et glissement:
Si on considère deux corps en contact ponctuel avec frottement, il y a 2 situations à observer
selon que le glissement entre les deux corps est avéré ou pas.
Si les corps ne glissent pas, la droite d’action transmissible peut s’écarter de la normale de
contact jusqu’à une limite fixe (en rouge sur la figure). Le domaine ainsi délimité prend la
forme d’un cône dit « cône de frottement d’adhérence ». Le demi angle au sommet est appelé
angle d’adhérence. L'étude du cas à la frontière du cône est appelé équilibre strict.
Si la vitesse relative entre les corps devient non nulle, alors la droite d’action prend une
inclinaison fixe (violet). On définit de même le « cône de frottement de glissement ».
En général, le cône de glissement est inclus à l’intérieur du cône d’adhérence. Chacun a fait
l’expérience de pousser une armoire et de s’apercevoir qu’il est moins dur d’entretenir son
glissement, une fois qu’elle a décollé. C’est aussi cette différence qui explique le broutement
des chaises qu’on traîne, le sifflement des freins, ou la génération du son des violons et autres
instruments à archet.
Pour certains couples de matériaux, le coefficient d'adhérence est au contraire plus faible que
le coefficient de frottement, celui-ci augmentant plus ou moins notablement avec la vitesse de
glissement. Ce comportement est recherché pour la conception de nombreux mécanismes
industriels afin d'introduire une certaine sécurité intrinsèque et surtout de limiter les
vibrations; voir à ce sujet le wikilivre de tribologie et plus spécialement les chapitres
consacrés à la modélisation des actions de contact, aux embrayages, aux freins, etc.
Lois de Coulomb:
Dans les deux situations précédentes, la direction de l’action transmissible est connue :
Nous pouvons écrire alors d’une relation entre l’effort presseur (composante normale N) et
l’effort de frottement (composante tangentielle T): elle doit vérifier les lois de Coulomb.
Étude de cas:
1) En considérant un pavé posé sur une surface plane. Si le sol est bien à niveau alors
l’équilibre du pavé est possible et les forces poids et réaction du sol s’annulent (voir
statique).
Pour déplacer ce pavé, on exerce une force latérale . Tant que le pavé reste en place, son
équilibre est toujours vrai; ce qui impose la relation d’équilibre entre les trois forces (Principe
fondamental de la statique). On remarque alors que l’action du sol n’est plus normale au
contact. Il y a donc nécessairement du frottement.
Le problème reste alors entier: Peut-on connaître l’intensité de la force permettant de faire
bouger le pavé, quand la seule donnée est le poids du pavé ?
Selon les lois de Coulomb, qui constituent un premier modèle simpliste mais souvent
suffisant, ces valeurs ne dépendent que de la nature des matériaux mis en présence et de l'état
de leurs surfaces; elles sont indépendantes des formes des surfaces de contact, de leurs
dimensions, des pressions de contact et de la vitesse de glissement. La complexité du modèle
doit être adaptée au besoin. La tribologie indique l'ensemble des facteurs à considérer si un
modèle trop simple ne convenait pas.
Cette méthode est plus précise que celle qui consiste à calculer l’angle puis le reporter, car les
valeurs usuelles de coefficient sont voisines et les rapporteurs d’angle souvent limités en
précision au demi degré.
2) L'animation suivante montre un bloc de masse sur un plan incliné. Trois forces agissent
alors sur ce bloc; son poids , la force normale et la force de frottement . La force de
frottement ainsi que la force normale dépendent de l'angle d'inclinaison du plan. Puisqu'il n’y
a pas de force résultante perpendiculaire au plan =
Il est possible de déterminer la valeur des coefficients de frottement statique et cinétique entre
deux surfaces en utilisant un dispositif expérimental fort simple, un bloc et un plan incliné.
En faisant varier l'angle d'inclinaison du plan il est possible de déterminer la valeur des angles
critiques
.
: angle pour lequel le bloc immobile est tout juste sur le point de se mettre en mouvement.
: angle pour lequel le bloc glisse vers le bas du plan à vitesse constante.
=
=
3) Frottement Exponentiel
Mise en évidence du phénomène
,- ,-
∑ ⁄
: R. cosφ − $T + dT(. sin + . / − T. sin + . / = 0 (a)
,- ,-
∑ ⁄1: R. sinφ + $T + dT(. cos + / − T. cos + / = 0 (b)
. .
. − T. dθ = 04
On linéarise (a) et (b) : 2
dT − R. sinφ = 0
dT
==> = R. tanφ. dθ
6
T(θ) =T.exp (f. θ) à
= 0 6$
( = 61 :
6$
( = 6: . ;< $.
(
=>
= @$A.B(
=?
I. INTRODUCTION
On appelle cinématique la partie de la mécanique qui étudie les propriétés géométriques du
mouvement sans tenir compte de leur inertie (masse) et des actions mécaniques extérieures
qui provoquent le mouvement.
La tâche principale de la cinématique consiste à déterminer, connaissant la loi du mouvement
du corps (ou du point), toutes les grandeurs cinématiques caractérisant le mouvement du corps
pris dans son ensemble (angle de rotation, vitesse et accélération angulaires, etc...), ainsi que
ceux de chacun de ces points séparément.
Afin de résoudre ce problème, il faut définir directement la loi du mouvement du corps donné
ou celle d'un autre corps qui lui est lié cinématiquement.
MODE VECTORIELLE
Considérons un point qui se déplace par rapport à un système de référence . On peut
fixer la position de ce point à tout instant par un vecteur .
=
(1)
∆
Cette expression donne la loi du mouvement curviligne du point sous une forme vectorielle.
Le lieu géométrique des extrémités du vecteur détermine la trajectoire du point en
mouvement.
=
Le vecteur vitesse moyenne est:
=
∆
∆ ∆
(2)
quand
On appelle vecteur vitesse instantanée du point à l'instant la limite du vecteur
l'intervalle de temps ∆ tend vers zéro.
= lim∆→
= lim∆→ ∆ ou
= ∆
∆ ∆
(3)
Avec
= -
* . + /
0 +
+ .
.
D’où (8)
, 0 = 56 ; 123/
Les cosinus directeur de
sont alors: 123/
, !0 = 57 ; 123/
, "0 = 58 (9)
5 5 5
MODE NATUREL
9
la vitesse est :
= = 9, < =
&= &
& &=
Avec et (11)
limite ∆ = ∆9)
Ainsi, la valeur numérique de la vitesse instantanée du point est égale a la dérivée première de
la coordonnée curviligne S du point par rapport au temps.
<
<
∆<
∆
<
<
@ @
@ = =
A5
5
∆5
A ∆
(12)
@ = lim∆→ ∆ = & =
∆5
&5 &B
& B
(13)
point de courbe en M et les vecteurs <, < C ∆< quand tend vers voir figures.
Le vecteur accélération du point se trouve toujours dans le plan osculateur limité par le
@ =
&B
=
&B ' & ( & )
# + & B $ + & B %
B B
& B & B
(14)
:. :
*
@* = . = = G =
*, K
: : I
I
F@ = : .
! :
= = !G =
,
15
: . : J
: " :
+
. I
I
@+ = . = = "G =
+, H
: :
Les projections de l’accélération du point sur les axes de coordonnés sont égales aux dérivées
premières des projections des vitesses ou au dérivées secondes des coordonnées du point par
rapport aux temps. Le module de l'accélération @ est:
@ = -@* . + @ . + @+ .
R
<
:<
∆_ <
+ ∆ ∆<
:
X ∆9
9
− 0 + <
<
f
RT
RU
∆_
:< :< ∆< 2 sin 2 ∆_ ∆_ :_
= [ [ X = lim \ \ . X = lim . . X = lim X = X
: : ∆→ ∆ ∆→ ∆ ∆_ ∆→ ∆ :
En conclusion, nous obtenons :
=`
∧ < |`| = > >
&V &W
& &
ou (18)
Les formules (17) et (18) ont lieu pour n’importe quelle valeur $ de module constant mais
dont la direction est variable.
< $
`
f `
& & Y
(22)
@V = = 9G @T =
&5 5B
& Y
Avec : ; (23)
Il est à noter que l’accélération tangentielle @V caractérise la variation du vecteur vitesse en
module tandis que l’accélération normale @T caractérise la variation de la vitesse en direction.
Vue que @V C @T et sont perpendiculaires on a :
&5 . 5B .
@ = g@V . + @T . = -h i + h i
& Y
(24)
X
@
@T
j
− 0 +
<
@V
v
n
_
_
5
= cos _ + v cos _ = n cos 4u
w 3 F
n
!= sin 4u
3
Pour déterminer la trajectoire du point M, on note:
= cos 4u = sin 4u
' (
x {
z
;
y y
4un
= -
* . + /
0 = g24
sin 4u. + 1
.
3
En utilisant la formule (15), on détermine l’accélération:
16u6n
@ = -
@* . + /@ 0 = g24
cos 4u. + 1
.
3
Déterminer maintenant les accélérations tangentielle et normale:
.
@V = @V = a. τ = a. ~ = = ~ /V . a + V . a 0
&5 ~ ~
& ~
ou
@T = ga. − a.τ
Le rayon de courbure est:
.
Z=
@T
Application numérique pour _ = 0, on aura:
= 80u 1p⁄3 ; @ = 1600u . 1p⁄3 . ; @V = 0 ; Z = 4 1p
= 12X)
II.4 CAS PARTICULIER DU MOUVEMENT
1- Mouvement rectiligne uniforme (
Un mouvement dont la vitesse est constante en module et direction, s’appelle mouvement
rectiligne uniforme.
En intégrant, on obtient : : =
: , − =
= +
.
2- Mouvement curviligne uniforme (
= 12X3)
@ = @T =
5B
Y
Au cours de ce mouvement la vitesse ne change qu’en direction, donc : , par
conséquent :
9 = 9 +
.
= =
=A= =A=
5
; ;
@V = ±
5 :
= @V
: ==>
=
± @V .
&5 5
&
;
= donc
± @V . =
&= &=
& &
;
= :9 =
: + @V
. : ==> 9 = 9 +
. ± @V
= B
.
normale @T = 0.
@ = @V =
&5
&
Donc l’accélération totale est égale à l’accélération tangentielle
=
± @V . 9 = 9 +
. ± @V .
B
.
Par conséquent : ;
I- MOUVEMENT DE TRANSLATION
Le mouvement d’un solide pendant lequel chaque droite appartenant au corps se déplace
parallèlement à elle-même s’appelle mouvement de translation.
THEOREME: dans un mouvement de translation tous les points du corps décrivent les mêmes trajectoires et
à chaque instant ils ont des vitesses et des accélérations égales en module et en direction.
Selon le graphique, il est facile de voir:
=
+
(1)
=
Il s’ensuit que les trajectoires des points et seront parallèles. En dérivant l’égalité (2) on obtient:
=
;
=
(3)
Donc, l’étude du mouvement de translation du corps est ramenée au problème de cinématique du point.
On appelle mouvement de rotation d’un solide un mouvement dans lequel deux points quelconques
du corps restent fixe. La droite passant par les deux points immobiles est appelée axe de rotation. Pour
déterminer la position du corps en rotation, menons deux plans par l’axe de rotation (voir figure ci-
dessous). Le plan ! immobile et le plan !" lié au corps. Dans ce cas, la position du corps à tout instant sera
déterminée par l’angle # entre les plans. Ainsi # = #() exprime la loi du mouvement de rotation du corps
solide.
67
#
9
68
et l’accélération angulaire %
sont les caractéristiques cinématiques essentielles
La vitesse angulaire $
du mouvement de rotation d’un solide.
4-
On appelle vitesse angulaire instantanée du corps : $ = lim∆.→3 $)*+ = (5)
4.
On peut représenter la vitesse angulaire du corps par le vecteur $5 qui est dirigé le long de l’axe de rotation
du corps de telle façon, que en regardant de son extrémité on voie la rotation dans le sens contraire aux
aiguilles d’une montre.
:; <: 4: 4= (-)
% = lim∆.→3 %)*+ = lim∆.→3 = = 4. =
(6)
.; <. 4.
$
, ou >
= $>
est le vecteur unitaire >
=
Examinons un point @ d’un solide qui se trouve à une distance ℎ de l’axe de rotation (voir
figure). Ce point effectue un déplacement élémentaire BC = ℎ. B# le long de sa trajectoire. Si durant le
temps B le corps tourne d’un angle B#, on a alors:
4D 4-
= =ℎ ==> = ℎ . $ (8)
4. 4.
Le vecteur vitesse est dirigé suivant la tangente à la circonférence décrite par le point @.
L I
I
JK
H
= $
∧
ou =$
∧
4.
L’accélération tangentielle M est portée par la tangente à la trajectoire, tandis que l’accélération normale O
est portée par le rayon I et dirigée vers l’axe de rotation.
O ^
]
^
M
I W
%
M
O
L’accélération totale du point @ sera égale à : = SM " + O " ; = √% " + $ U (9)
|YZ | |\|
et V W = ; V W = := (10)
Y[
4N
4:
4G
Ayant
= $
∧
on obtient:
= 4. = 4. ∧
+ $
∧ 4. (11)
4: 4G
il est facile de voir que:
Avec 4. = %
; 4. =
M = %
∧
;
O = $
∧
(12)
Exemple : L’arbre moteur 1 d’une transmission à friction effectue 600 tr/mn tout en se déplaçant dans la
direction indiquée par la flèche (voir figure) selon la loi h = (ω – 0,5t) cm (t en secondes).
Déterminer l’accélération d’un point sur la périphérie de la roue B à l’instant t = 10s si r = 5cm et R =
15cm.
ω2
ω1
1
r c
B
R 2 h
Solution: Vu qu’au point C d’engrenage des roues la vitesse doit être la même pour les deux roues on a :
600 π r ⋅ ω1 r ⋅ ω1
Vc = ω 1 ⋅ r = ω 2 ⋅ h avec ω1 = = 20 π rad/s et ω 2 = =
30 10 − 0,5t h
0,5 r ω 1
a B = R ε 22 + ω 42 = ⋅ R 1 + 4r²ω 12 cm
(10 − 0,5t)² s²
1 1
Application numérique : ω 2 = 20 π , ε 2 = 2π , a B = 30π 4 ⋅ 10 4 π 2 + 1 cm
s s² s²
1°) Rotation uniforme Une rotation à la vitesse angulaire constante s’appelle rotation uniforme
dϕ
ω= = cont
dt
Pour obtenir la loi de rotation uniforme, intégrons l’équation différentielle de la vitesse angulaire :
ϕ t
dϕ = ω ⋅ dt ⇒ ∫ dϕ = ∫ ω dt ⇒ ϕ − ϕ0 = ω t ⇒ ϕ = ϕ0 + ω t
ϕ0 t =0
2°) Rotation uniformément variée Une rotation à accélération angulaire constante s’appelle rotation uniformément
variée ε = const . Pour obtenir la loi de rotation intégrons les équations différentielles :
ω t
dω
±ε = ⇒ ∫ dω = ± ∫ ε dt ⇒ ω − ω0 = ± ε t ⇒ ω = ω0 ± ε t
dt ω0 t =0
dϕ ϕ
ε t² ε t²
ω= = ω0 ± ε t ⇒ ∫ (ω 0 ± ε t) dt ⇒ ϕ − ϕ 0 = ω 0 t ± ⇒ ϕ = ϕ0 + ω0 t ±
dt ϕ0
2 2