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S.T 2eme Année Mécanique Rationnelle Annaba

Chapitre II: SYSTHEME DE FORCES

2.1 Force: Une force a déjà été définie comme l’action d’un corps sur un autre corps. C’est une
quantité vectorielle puisque son effet dépend de sa direction et de sa grandeur.






Pour décrire totalement l’action d’une force, il est obligatoire de spécifier sa grandeur, sa
direction et son point d’application.

Les forces qui agissent sur un corps rigide peuvent être divisées en deux groupes: Forces
intérieures et forces extérieures.

Les forces intérieures représentent l’interaction entre l’ensemble des points matériels
constituants le corps rigide.

Les forces extérieures représentent l’action des autres corps sur le corps étudié. Les forces
extérieures sont de deux types : Forces actives et forces réactives (Réaction).

Lorsque l’on étudie la mécanique des corps rigides, ou l’on veut connaître que les effets des
forces extérieures, l’expérience nous prouve qu’il n’est pas nécessaire de lier l’action de la force
active a un point donné (Principe du vecteur glissant).

 
 

En mécanique des corps rigides, nous allons étudier que presque toutes les forces sont des
vecteurs glissants.

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Les forces sont classées en forces de contact. Les forces de contact sont l’œuvre d’un contact
direct et physique entre deux corps. Les forces de masse sont celles dont l’action est centrée à
une certaine distance, forces gravitationnelles, magnétiques et électriques).

En outre, les forces peuvent être concentrées ou réparties.


L’action d’une force est toujours accompagnée par une réaction égale et de sens opposée.

deux forces 


 concourantes peuvent être additionnées en utilisant la loi du
parallélogramme afin de trouver leur somme ou résultante  . La règle du triangle est aussi
o

applicable pour déterminer  .

  + 
 =  

  


 

directions spécifiées. C’est ainsi que la force  peut être remplacée où décomposée en 2
Souvent on doit remplacer une force par ses composantes vectorielles agissant selon des

composantes vectorielles  et  en appliquant le principe du parallélogramme.

 



Remarque: La relation entre une force et ses composantes vectorielles suivant des axes précis ne
doit pas être confondue avec la relation entre une force et ses projections perpendiculaires sur ces
mêmes axes.



 

 

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Cas de deux forces parallèles:



 
 
 





2.2 Composantes rectangulaires:


Système d’axe perpendiculaire: (système rectangulaire)

&



 

'
 
 =  + 


 sont les composantes vectorielles de 
 (rectangulaires)

 =   +  

 sont les composantes scalaires de F (selon x et selon y).

 =    =  + 
#$
 =   !  =
!" #
%

Les composantes scalaires d’une force peuvent être positives ou négatives.

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Exemples:


y x x
y



 = −  !  = − 
 = +   = −  !

-
' & 

&


'

 = − )* − +  = + ), − -+
 = −  !)* − +  = +  !), − -+

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Souvent il est commode d’obtenir la somme ou la résultante  de 2 forces concourantes


coplanaires en utilisant leurs composantes rectangulaires.

&



  


 

 '

  

 =  +  = .  +  / + .   +    /

  +   = ) +   +  + . +   / 

d’où

 =  +   = 0 

 =  +   = 0 

∑  : Somme algébrique des composantes scalaires selon l’axe 2


∑  : Somme algébrique des composantes scalaires selon l’axe 3

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La tendance que possède une force a imprimé une rotation porte le nom de moment 4 de cette
2.3 Moment:

force.





-
7 ;
:

<

La grandeur du moment a la valeur 4 = . 6 , le moment en 7 et un vecteur ℳ  ayant la


direction perpendiculaire au plan contenant la force et le point 7.
Le moment est positif, si la force tend à faire tourner le corps dans le sens trigonométrique ou
antihoraire.



2
+ ℳ = . <
7=
<

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> est défini par la relation:


Si : est un point de la ligne d’action de  , le moment en 7, ℳ

> = ? × 
ℳ (Produit vectoriel).

> = ? ∧  , on établit aisément:


Remarque:
1o) A partir de la formule ℳ

7B = 4
4 7 + 
 ∧ 77C

(Caractéristique d’un champ de moment (ou torseur); on nomme l’ensemble . , ℳ > / éléments
> le moment en 7 du torseur.
de réduction en 7;  et la résultante du torseur et ℳ

2o) Il est essentiel de respecter l’ordre de composition .; ×  /, car la conséquence . × ;/,
produit d’un vecteur dont le sens est opposé a celui du moment.

Théorème de Varignon:
Le moment d’une force par rapport a un point est égale à la somme des moments des
composantes de cette force par apport au même point.

 


F
;

IJ


49 = E 
 × 

 ==> ; ×  = ; × . + F


 =  + F  /
Comme

H = ; ×  = ; ×  + ; × F
ℳ 
En vertu de distributivité

Le théorème de Varignon facilite le calcul des moments.

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2.4 Couple:
L’ensemble de deux forces égales, parallèles et de sens opposes s’appelle couple.

;K
− L 
−
 ;> ;

<  





L’effet d’un couple se résume essentiellement a tendre à imprimer au couple un mouvement de

ℳ = ) + <+ − 
rotation.

ℳ = . <

 = ;> ×  + ;K × .− / = );> − ;K + × 


; = ;> − ;K  = ; × 



Comme
alors

 et de − .
A et B sont des points arbitraires sur les lignes d’action de 

 est un vecteur libre.


4
Remarque: Le moment d’un couple est identique pour tous les centres de rotation.
ou

Un couple n’est pas modifié par une variation des valeurs de  et de 6 si leur produit reste le
même.

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Equivalence des couples:

 



ℳ 

− 2<
−2

< 2
F


≅ ≅
−
 <

− <


Systèmes force-couple:
L’effet d’une force agissant sur un corps peut donc être réduit a une tendance à déplacer le corps
selon sa direction et a tendance à le faire tourner autour d’un axe qui ne coupe pas sa ligne
d’action.


 

 − ≅

 <
  ℳ = . <


constate que la force  agissant au point 7 est remplacée par une force égale agissant an point M
La réduction d’une force a une force et un couple est illustré à la figure ci-dessus; on l’on

et par un couple 4 = . 6 sans que l’on change l’effet net des forces extérieures sur le corps.

On est passé des éléments de réduction du torseur en 7, aux éléments de réduction en M.

La réduction d’une force a son système force-couple équivalent ainsi que l’opération inverse sont
des techniques exploitées intensivement en mécanique et il est primordial de les maitriser.

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2.5 Eléments de réduction résultants:


Torseur résultant:
Résultante d’un système de forces:

&


P   P




  
  
'

P
   P


P

La grandeur et la résultante du système de forces coplanaires  , 



P sont obtenues en
construisant le polygone des forces.

 =  +  + P + ⋯ … . . = 0 S

 = ∑   = ∑   = ∑ J

3 3
2 = TUV" = TUV"
2 2

Les 2 premières équations précisent la valeur des éléments de réduction du torseur résultant en
un point W.

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ℳ =  . <

ℳ =  . < P
<P
< ℳP = P . <P
IJ
<P
P

ℳX = 0). <+

 = 0 S

La dernière équation stipule que le moment de la force résultante par rapport a l’axe IJ égale a la
somme des moments résultants du système des forces originales par rapport au même axe.
Cette extension du théorème de Varignon représente le principe des moments.

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- si la résultante  d’un système de forces donné est nulle, le torseur résultant n’est pas
nécessairement nul, puisqu’il peut y avoir un couple.



 = 
0

 +  = −P
ℳ = P . <
Couple de moment



<

P

2.6 Systèmes de forces à trois dimensions:


Composantes rectangulaires:

&
[

 
Z   


J Z
J



I

  '

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Très souvent les problèmes rencontrés en mécanique sont définis dans un système a 3

unes par rapport aux autres.  ayant son point d’application en 9 a comme composantes
dimensions, d’où la nécessité de décomposer une force en trois composantes perpendiculaires les

rectangulaires  , 
J ou:

 = . cos   =  +  + J

 = . cos  
 =   +   + J Z

J = . cos J  cos J /
 = . cos  +  cos  + Z

_ = cos  ` = cos  ! = cos J Ou )_ + ` + ! + = 1

 = !

#

!# Vecteur unitaire qui caractérise la direction de 


 :


!# _  + `  + ! Z
 :

composantes scalaires ', &


[ d’une force donnée ou inconnue.
Quand on résout des problèmes en trois dimensions, on doit généralement trouver les

La détermination de direction d’une force se fait au moyen:

a) de deux (02) points sur la ligne d’action de la force.


b) De deux (02) angles qui orientent la ligne d’action.

 ainsi:
Si les coordonnées de  et  sont connues, on écrit 
a) 2 points sur la ligne d’action de la force sont connus:


 )' − ' + + )& − & + 
 + )[ − [ +Z
 = b

# = =
 )' − ' + + )& − & + +)[ − [ +

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 = )' , & , [ +
[

 = )' , & , [ +
)[ − [ +

&

)' − ' +
'

)& − & +

Les composantes scalaires ', &


[ <  sont donc directement disponibles, puisque ce sont les
 .
coefficients des vecteurs unitaires ,  
Z

b) 2 angles qui orientent la ligne d’action sont connues:

 =  ∅
J =   !∅
 =   =  ∅ 
J
 =   ! =  ∅  !


∅  &




'

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2.7 Moment et couple:


X


d;` _ e_! 
I


;  X = ; × 

-
  
Z
I < X = f ;
ℳ ; ;J f
  J


X = .; J − ;J  / + );J  − ; J + + .;  − ;  /Z

Les valeurs (scalaires) des moments de ces forces par rapport aux axes positifs des ', &
[ sont:



J



[ ; ;J
& ℳ = ; J − ;J 
J
ℳ 

ℳ = ;J  − ; J

; ℳJ = ;  − ; 

;
I
'


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g de  par rapport a un axe orienté h qui passe par  n’est autre que la composante
X selon la direction h et s’écrit:
Un moment ℳ
de ℳ

i = 4
4 L . j


Ou b est le vecteur unitaire dans la direction h.


4 = .E . j
 ×  / (Produit mixte)

; ; ;J
X = k 
ℳ  J m
- , l

-, ,
l sont les cosinus de b
. h

Le théorème peut être généralisé aux trois dimensions.

; ×  + ; ×  + ; × P + ⋯ … … … = ; × . +  + ⋯ . . / = ; × 0 

L = 0.E
4 / = E
 ×  
 × 

h
b


g

X
ℳ 

;

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2.8 Eléments de réduction résultants:


Torseur résultant ou équivalent:

P

 
 
ℳ 
ℳ 


ℳ P
 

≅ ≅
P

 = ℳ
ℳ  + ℳ
 + ℳ
P + ⋯ … … = 0.; ×  /

 =  +  + P + ⋯ ..

S / de réduction en I.
. S

S’il s’agit d’un système de torseurs, on évalue pour chacun d’entre eux les éléments de

 = 
  + 
 + 
n + ⋯ ..

L = 4
4  + 4
 + 4
n + ⋯ …

 est un vecteur lié.


 et le moment
Le moment résultant ℳ

 sont nuls.


En statique, l’équilibre d’un corps est un état pour lequel la force résultante
résultant ℳ

Remarque:
Forces concourantes: il n’y a pas de moment par rapport au point de convergence. On a un
glisseur.

Couples: lorsque la résultante  du torseur équivalent est nulle. Le torseur est nommé couple.
X est indépendant de la position du point .

Lorsqu’en un point , le moment du torseur résultant est parallèle a  (ou nul), ce moment est
Axe du torseur équivalent:

également parallèle  (ou nul) en tout point de la droite passant par , parallèle a la résultante .
Cette droite porte le nom d’axe du torseur.

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 ont le même sens, il est négatif si  et ℳ


Un torseur est positif si  et ℳ  ont le sens opposés.

 


ℳ 

Torseur négatif
Torseur positif

Le tournevis est un exemple de torseur.

2.9 Formulation des problèmes:

Quand la force résultante sur un corps est nulle, ce corps est dit en équilibre de translation, c'est-
à-dire son centre de masse est au repos ou en mouvement rectiligne uniforme. Si a cette
condition s’ajoute le fait que le couple résultant est aussi nul, alors on dit que le corps est en
équilibre de rotation, c'est-à-dire qu’il ne tourne pas ou qu’il tourne a une vitesse angulaire

Quand les deux résultantes sont nulles, le corps est en équilibre intégral. .∑  = 0
∑ ℳ  =
constante.

0 sont les conditions nécessaires pour réaliser l’état d’équilibre.

2.10 Liaisons et leurs réactions:

Liaisons entre solides.


Nous savons que la position d'un solide dans l'espace peut être définie par 6 paramètres, 3
Rotations et 3 Translations.
Ces 6 paramètres sont les 6 degrés de libertés du solide.

En fait un solide n'est généralement pas seul, il est en liaison avec d'autres solides. Cette liaison
va limiter le nombre de degrés de liberté existant entre les solides.
L'étude des liaisons réelles existantes entre les différentes pièces d'un mécanisme est délicate et
difficile. En effet, les défauts entre les surfaces de contact (rugosité, défaut de forme), la
présence de jeu, la déformation des pièces, les frottements, et l'usure écartent le modèle théorique
de la liaison de la réalité.
Afin de pouvoir étudier le fonctionnement d'un mécanisme, il est nécessaire de modéliser les
liaisons entre les différentes pièces.

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1. Liaisons normalisées entre solides.


Tous les objets qui limitent les déplacements d'un corps dans l'espace s'appellent liaisons. La
force où le moment avec lesquels une liaison donnée agit sur un corps, limitant certains de ces
déplacements s'appelle réactions.
Une liaison est dite parfaite si:

 Le contact s'établit théoriquement en un point, sur une ligne ou sur une surface de
définition géométrique simple (plan sphère, cylindre, surface hélicoïdale,..);

 Les surfaces de contact sont supposées géométriquement parfaites;

 la liaison est sans jeu.

2. Degrés de liberté d'un solide par rapport à un autre:


On appelle degré de liberté d'un solide par rapport à un autre le nombre de mouvements
élémentaires indépendants (3 rotations et 3 translations) entre les deux solides. Le nombre de
degré de liberté que chaque liaison élémentaire bloc défini le nombre de réactions données par
cette liaison. Les liaisons mécaniques élémentaires sont indiquées dans les tableaux récapitulatifs
suivants.

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MODELISATION DE L’ACTION DES FORCES D’APPUIS EN ANALYSE BIDIMENSIONNELLE


Types de contacts et origine de Nature de l’action
la force d’appui. sur le corps isolé
1- Câbles, courroies, chaines
où corde flexible

La force exercée par un câble


flexible est toujours une
traction selon la direction du
câble.

2- Surfaces lisses

La surface de contact est


compressive et normale à la
surface.

3- Surfaces rugueuses
Les surfaces rugueuses peuvent supporter
à une composante tangentielle ( Force
de frottement), de même qu’a une
composante normale N de la force
résultante .

4- Appui à rouleau

Les appuis à rouleau, à


bascule ou à bille:
Admettent une force de
compression normale a la
surface porteuse.

5- Câble coulissant

Le guide ou le pivot glisse sans contrainte sur la glissière lisse. La réaction


est normale à la glissière seulement.

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6- Articulation
Une articulation qui peut pivoter
librement résiste à toute force se
trouvant dans le plan normale a

les deux composantes  et  . Une


l’axe : généralement représentée par

articulation qui ne pivote pas


librement fournit aussi une réaction
qui est un couple o.

7- Encastrement

transversale p (force de cisaillement) et un couple o (moment fléchissant)


Un appui encastré ou fixé résiste a une force axiale , a une force

qui empêche la rotation.

8- Attraction La résultante de l’attraction gravitationnelle


gravitationnelle (poids)
est le poids q = `r dont la direction est la droite
agissant tous les éléments d’un corps de masse m

reliant son centre de masse s et le centre de la


terre.

9- Action d’un ressort

La force élastique du ressort est une force de traction si le ressort est étiré

ayant une caractéristique linéaire, la constante élastique Z est la force


et une force de compression si le ressort est comprimé. Pour un ressort

nécessaire pour déformer le ressort d’une distance unitaire.

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MODELISATION DE L’ACTION DES FORCES D’APPUIS EN ANALYSE TRIDIMENSIONNELLE


Types de contacts et origine de la force d’appui. Nature de l’action sur le corps isolé
1 L’élément de contact avec une surface lisse
ou un élément appuyé sur une bille.
La force est normale a la
surface et orientée vers
l’élément libéré de son
appui.

Il pourrait exister une force 


2 L’élément est en contact avec une surface
rugueuse. tangente à la surface (force de
frottement qui agit sur
l’élément). Ainsi qu’une force
normale N.

3 Un appui à rouleau ou une roue a brides


Une réaction latérale  du
(restriction au déplacement latéral.
guide sur la roue peut exister,
en plus la force normale.

4 Une articulation a rotule.


Une articulation à rotule libre
de pivoter autour du centre de

d’appui  ayant les trois


la bille reprend une force

composantes.

5 Liaison fixe (encastrement ou soudure)


En plus des trois composantes

peut résister à un couple o 


d’une force. Cette liaison fixe

représenté par ses trois


composantes

6 Palier à charge axiale et radiale


Ce palier peut résister une force
axiale  . Ainsi que les forces
radiales  et J . Les couples o
et oJ doivent, dans certaines cas,
être supposés nuls afin d’obtenir
la détermination statique.

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Chapitre III
EQUILIBRE

3.1 Introduction:
Le principal objectif de la statique est d’établir les conditions nécessaires et suffisantes pour
assurer l’état d’équilibre aux ouvrages du génie.
Quand un corps et en équilibre, le torseur résultant des forces extérieures qui agissent sur lui est
nul, donc la force résultante et le moment en tout point sont nuls.

 =   = 0
ℳ  = 0
 =  ℳ

Ces 2 égalités sont les deux conditions nécessaires et suffisantes pour assurer l’équilibre.

A L’équilibre en deux dimensions:


3.2 Isolation des systèmes mécaniques:
Avant de passer a l’application des équations d’équilibres, il est essentiel de définir avec
précision le corps ou le système mécanique qui doit être analysé afin de pouvoir représenter
clairement et complètement toutes les forces extérieures qui agissent sur lui. L’omission d’une
force ou l’inclusion d’une force qui n’agit pas sur le corps en question aboutiraient à des résultats
erronés. Un système mécanique est défini comme un corps ou un jeu de corps qu’il est possible
de dissocier de tous les autres corps environnantes. Un tel système est: soit un corps unique ou
un ensemble de corps connectés.

Des que nous avons fait notre choix sur le corps ou l’ensemble de corps que l’on veut analyser,
on isole ce corps ou cet ensemble de corps de tous les autres corps ou éléments avec lequel il est
en contact. On trace ensuite le schéma du corps libéré sur lequel on applique toutes les forces
extérieures qui agissent sur lui. C’est seulement après avoir tracé avec précision ce diagramme
que l’on applique les équations d’équilibre de la statique.
Modélisation de l’action des forces d’appui en analyse bidimensionnelle (Explication).

 sont tous les deux


 et le moment résultant ℳ
3.3 CONDITION D’QUILIBRE:
L’équilibre est réalisé quand la force résultante 
(2) nuls.

La formulation en deux dimensions (2D) est donnée par les équations scalaires suivantes:

  =    =    = 

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a) cas particulier d’équilibre: (voir tableau)


Equilibre d’un corps soumis à seulement deux forces



−

Equilibre d’un corps soumis à l’action de 3 forces. Elles doivent être concourantes et le triangle
des forces est fermé.








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CAS PARTICULIER D’EQUILIBRE EN DEUX DIMENSIONS

- Systèmes de forces Schéma du corps isolé Equations indépendantes

1- colinéaires   = 0

2- Concourantes a   = 0

  = 0
un point

3- parallèles   = 0

  = 0

  = 0

  = 0

  = 0
4- système général

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b) Autres expressions des équations d’équilibre:

  = 0  ℳ = 0  ℳ = 0

Ou les deux pointe  et  ne doivent pas se trouver sur une droite perpendiculaire a la direction
de .

 ! =   " =   # = 

Ou !, " et # Sont trois points quelconques qui ne sont pas sur la même droite.
c) Restriction du moment et détermination statique:
Par restriction, nous entendons la résistance du corps à un déplacement.
Un corps, ou un ensemble rigide de corps envisagé comme une seule structure, qui possède un
nombre d’appuis plus grand que ce que est nécessaire pour assurer son état d’équilibre, est
appelé hyperstatique ou statiquement indéterminé.

Les appuis que l’on peut enlever sans nuire à l’équilibre du corps sont dites redondants. Le
nombre d’appuis redondants qui existent dans une structure détermine le degré hyperstatique et
est égale au nombre de forces extérieures inconnues moins le nombre d’équations d’équilibre
indépendantes. A l’inverse, un corps qui possède le minimum d’appuis nécessaires au maintien
d’une configuration en équilibre est dit isostatique ou statiquement déterminé. Pour ces corps, le
nombre d’équation d’équilibre est suffisant pour déterminer toutes les forces inconnues.

d) Résolution des problèmes:


1- Distinguer clairement les quantités connues et inconnues.
2- Choisir le corps ou l’ensemble d’éléments relies que vous isolez et tracer le diagramme du
corps libéré en incluant toutes les forces et les couples connus et inconnus qui le sollicitent.
3- Préciser un système d’axe et les centres de moments qui simplifient les calculs.
4- Identifier et énoncer les principes et les équations des forces et des moments applicables qui
régissent les conditions d’équilibre du problème.
5- A chaque problème, vérifier si le nombre d’inconnues ne dépassent pas le nombre d’équations
d’équilibre.
6- Effectuer le calcul et vérifier les résultats (estimer d’abord une approximation a la réponse
avant de passer aux calculs, comparer l’estimation avec la réponse calculée.

B) L’équilibre en trois dimensions:


a) Condition d’équilibre:

∑  = 0 ∑ ℳ = 0
0 %∑  = 0&
∑  =  0 %∑ ℳ = 0&
 = 
∑ℳ
∑  = 0 ∑ ℳ = 0

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5
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 . Pour la première équation∑  = 


fonction des vecteurs unitaire des axes ', )
* 0, la somme
En appliquant la force vectorielle des équations ci-dessous, nous exprimons chacun des forces en

 dans cette expression sont tous


vectorielle ne sera égale à 0 (zéro) que si les coefficients ', )
*
nuls. Ainsi, on retrouve les trois équations scalaires de l’équilibre.

  = 0   = 0  + = 0

Dans le cas de la seconde équation, ∑ ℳ  = 0 , ou la somme des moment est calculée par rapport

, ×  , ou , est le vecteur position partant de . vers un point quelconque de la ligne d’action de


a un point commode, on exprime le moment de chaque force sous la forme d’un produit vectoriel

 .
Donc ∑ ℳ  = ∑/, ×  0 = 
0. Les coefficients ', )
* de l’équation des moments résultants
quand on les égale a0 , nous redonnent les trois (3) équations scalaires des moments.
 ℳ = 0  ℳ = 0  ℳ+ = 0
b) Cas d’équilibre: (voir tableau)

CAS PARTICULIER D’EQUILIBRE EN TROIS DIMENSIONS

- Systèmes de forces Schéma du corps isolé Equations indépendantes

∑  = 0 , ∑  = 0

∑ + = 0
1- Concourantes a
un point

∑  = 0 , ∑  = 0

∑ + = 0 , ∑  = 0
2- Concourantes
en une ligne

∑ + = 0

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∑  = 0 , ∑  = 0

∑ + = 0
3- parallèles

∑  = 0 , ∑  = 0

∑ + = 0 , ∑  = 0

∑  = 0, ∑ + = 0
4- système général

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FROTTEMENT
Contact parfait et contact avec frottement:
Dans un contact parfait, l’action mécanique transmissible, par obstacle, entre 2 solides ne
peut être, en tout point que normale au contact (perpendiculaire au plan tangent commun
du contact). Pour que cette action mécanique puisse prendre une autre direction, il y a
nécessité d’une composante tangentielle qui ne sera pas transmise par obstacle mais par
frottement ou adhérence.

La force résultante transmise dans ce contact se projette suivant une composante normale, dite
effort presseur, et une composante tangentielle dite de force de frottement.

Il n'est pas toujours nécessaire de distinguer ces composantes lors d'une étude statique (voir
lois de Coulomb ci-dessous).

Adhérence et glissement:
Si on considère deux corps en contact ponctuel avec frottement, il y a 2 situations à observer
selon que le glissement entre les deux corps est avéré ou pas.

Si les corps ne glissent pas, la droite d’action transmissible peut s’écarter de la normale de
contact jusqu’à une limite fixe (en rouge sur la figure). Le domaine ainsi délimité prend la
forme d’un cône dit « cône de frottement d’adhérence ». Le demi angle au sommet est appelé
angle d’adhérence. L'étude du cas à la frontière du cône est appelé équilibre strict.

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Si la vitesse relative entre les corps devient non nulle, alors la droite d’action prend une
inclinaison fixe (violet). On définit de même le « cône de frottement de glissement ».

En général, le cône de glissement est inclus à l’intérieur du cône d’adhérence. Chacun a fait
l’expérience de pousser une armoire et de s’apercevoir qu’il est moins dur d’entretenir son
glissement, une fois qu’elle a décollé. C’est aussi cette différence qui explique le broutement
des chaises qu’on traîne, le sifflement des freins, ou la génération du son des violons et autres
instruments à archet.

Pour certains couples de matériaux, le coefficient d'adhérence est au contraire plus faible que
le coefficient de frottement, celui-ci augmentant plus ou moins notablement avec la vitesse de
glissement. Ce comportement est recherché pour la conception de nombreux mécanismes
industriels afin d'introduire une certaine sécurité intrinsèque et surtout de limiter les
vibrations; voir à ce sujet le wikilivre de tribologie et plus spécialement les chapitres
consacrés à la modélisation des actions de contact, aux embrayages, aux freins, etc.

Lois de Coulomb:
Dans les deux situations précédentes, la direction de l’action transmissible est connue :

• soit parce que le glissement est avéré


• soit parce que l'équilibre est avéré. L'étude statique permet alors la détermination
préalable de toutes les actions mécaniques.

Nous pouvons écrire alors d’une relation entre l’effort presseur (composante normale N) et
l’effort de frottement (composante tangentielle T): elle doit vérifier les lois de Coulomb.

• Cas du glissement avéré:


o T = N tg φ = N f où f = tg φ est appelé coefficient de frottement de glissement.
o le sens de T est tel qu'il s'oppose au glissement.
• Cas d'équilibre avéré:
o T ≤ N tg φ’=N f’ où f’ = tg φ’ est appelé coefficient de frottement d’adhérence.
o si l'inégalité n'est pas vérifiée, c'est que l'hypothèse d'équilibre doit être remise
en question (glissement).
o Le sens de T est normalement induit par l'étude. Dans le cas de l'équilibre
strict, il est arbitrairement choisi pour s'opposer au glissement probable des
deux pièces.

Étude de cas:
1) En considérant un pavé posé sur une surface plane. Si le sol est bien à niveau alors
l’équilibre du pavé est possible et les forces poids et réaction du sol s’annulent (voir
statique).

Pour déplacer ce pavé, on exerce une force latérale . Tant que le pavé reste en place, son
équilibre est toujours vrai; ce qui impose la relation d’équilibre entre les trois forces (Principe
fondamental de la statique). On remarque alors que l’action du sol n’est plus normale au
contact. Il y a donc nécessairement du frottement.

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Le problème reste alors entier: Peut-on connaître l’intensité de la force permettant de faire
bouger le pavé, quand la seule donnée est le poids du pavé ?

On remarquera aussi que le point d'application de modifie la position de la réaction au sol.


Plus est appliqué haut, plus l'appui au sol se fait vers l'avant. Dans le cas d'un objet très
haut, une armoire par exemple, il se peut que la réaction du sol soit portée à l'extérieur (ce qui
n'est pas possible, puisque cela impliquerait des actions locales de signe opposé). L'équilibre
n'étant plus possible, alors il y a basculement.

Valeurs des coefficients d’adhérence et glissement:


La valeur de ces coefficients n’est pas modélisable et ne peut s’établir que par la mesure. On
trouvera de nombreuses valeurs directement applicables dans le wikilivre de tribologie.

Selon les lois de Coulomb, qui constituent un premier modèle simpliste mais souvent
suffisant, ces valeurs ne dépendent que de la nature des matériaux mis en présence et de l'état
de leurs surfaces; elles sont indépendantes des formes des surfaces de contact, de leurs
dimensions, des pressions de contact et de la vitesse de glissement. La complexité du modèle
doit être adaptée au besoin. La tribologie indique l'ensemble des facteurs à considérer si un
modèle trop simple ne convenait pas.

La différence entre le coefficient de frottement et le coefficient d'adhérence étant souvent


faible, les deux valeurs peuvent être confondues. Voici quelques valeurs numériques pour les
coefficients d’adhérence (glissement):

• Acier / acier : 0,2 (0,15)- 0.3


• Acier / glace : 0,02 (0,02)
• Acier / bronze : 0,1 (0,05) avec lubrification onctueuse.
• Acier / garnitures de freins : 0,4 (0,25) (pression maxi 20 MPa , T°<200°C)
• Pneu / route sèche : 1 (0,5)
• Pneu / route mouillée : 0,7 (0,35)

Cette méthode est plus précise que celle qui consiste à calculer l’angle puis le reporter, car les
valeurs usuelles de coefficient sont voisines et les rapporteurs d’angle souvent limités en
précision au demi degré.

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2) L'animation suivante montre un bloc de masse  sur un plan incliné. Trois forces agissent
alors sur ce bloc; son poids , la force normale  et la force de frottement . La force de
frottement ainsi que la force normale dépendent de l'angle d'inclinaison du plan. Puisqu'il n’y
a pas de force résultante perpendiculaire au plan  =  

La force de frottement agit parallèlement au plan tout comme la composante du


poids 
.

Il est possible de déterminer la valeur des coefficients de frottement statique et cinétique entre
deux surfaces en utilisant un dispositif expérimental fort simple, un bloc et un plan incliné.
En faisant varier l'angle d'inclinaison du plan il est possible de déterminer la valeur des angles
critiques

 .

: angle pour lequel le bloc immobile est tout juste sur le point de se mettre en mouvement.

 : angle pour lequel le bloc glisse vers le bas du plan à vitesse constante.

Vous devriez être en mesure de démontrer les expressions suivantes:

 = 

 = 


3) Frottement Exponentiel
Mise en évidence du phénomène

On considère un entrainement poulies-courroie et l’on souhaite établir la relation entre les


tensions T1 et T2.

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HYPOTHESES & NOTATIONS :

• α angle d’enroulement de la courroie autour de S2


•  =   coefficient de frottement
• on néglige l’épaisseur et la masse de la courroie par rapport aux autres éléments
• on se place à la limite du glissement
• on suppose le mouvement permanent

On isole une portion de courroie 


et on lui applique le PFS.

,- ,-
∑    ⁄
: R. cosφ − $T + dT(. sin + . / − T. sin + . / = 0 (a)
,- ,-
∑    ⁄1: R. sinφ + $T + dT(. cos + / − T. cos + / = 0 (b)
. .

.   − T. dθ = 04
On linéarise (a) et (b) : 2
dT − R. sinφ = 0
dT
==> = R. tanφ. dθ
6
T(θ) =T.exp (f. θ) à
= 0 6$
( = 61 :
6$
( = 6: . ;< $.
(
=>
= @$A.B(
=?

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I. INTRODUCTION
On appelle cinématique la partie de la mécanique qui étudie les propriétés géométriques du
mouvement sans tenir compte de leur inertie (masse) et des actions mécaniques extérieures
qui provoquent le mouvement.
La tâche principale de la cinématique consiste à déterminer, connaissant la loi du mouvement
du corps (ou du point), toutes les grandeurs cinématiques caractérisant le mouvement du corps
pris dans son ensemble (angle de rotation, vitesse et accélération angulaires, etc...), ainsi que
ceux de chacun de ces points séparément.
Afin de résoudre ce problème, il faut définir directement la loi du mouvement du corps donné
ou celle d'un autre corps qui lui est lié cinématiquement.

II. CINEMATIQUE DU POINT:


II.1. VECTEUR VITESSE DU POINT
Pour définir le mouvement du point if faut pouvoir fixer, à tout instant sa position par rapport
à un système de référence choisi. On peut donner le mouvement curviligne du point par un
des trois modes suivantes:
1) par un vecteur (mode vectorielle).
2) A l'aide des coordonnées (mode coordonnées).
3) Par une équation du mouvement sur la trajectoire (mode naturel)

MODE VECTORIELLE
Considérons un point  qui se déplace par rapport à un système de référence . On peut
fixer la position de ce point à tout instant par un vecteur .

 = 
(1)


 

∆ 
 




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Cette expression donne la loi du mouvement curviligne du point sous une forme vectorielle.
Le lieu géométrique des extrémités du vecteur  détermine la trajectoire du point  en
mouvement.

Supposons qu'à l'instant se point mobile se trouve en  et à l'instant  = + ∆ il se trouve


en  , dans ce cas le déplacement du point au cours de l’intervalle de temps ∆ =  − est
 = ∆ est appelé vecteur déplacement du point.
déterminé par le vecteur 

 =

Le vecteur vitesse moyenne est: =
 ∆
∆ ∆
(2)

 quand
On appelle vecteur vitesse instantanée du point à l'instant la limite du vecteur
l'intervalle de temps ∆ tend vers zéro.
 = lim∆→
 = lim∆→ ∆ ou
 = ∆
∆ ∆
(3)

pour ∆ → 0 représente la dérivée première du vecteur  par rapport


∆
∆
La limite du rapport
au temps .
MODE COORDONNEES
Le mouvement du point  est donné par rapport
à un système de référence  par ces 
coordonnées à chaque instant: 
=
; ! = !
; " = "


(4)
La position de point  peut être donnée par son
% "
$ 
#
vecteur position:


=
# + !
$ + "
%
!

(5)

En dérivant par rapport au temps, on obtient :


 = * # +  $ + + %
 = & = &' # + &( $ + &) %

& & & &
(6)

Avec

* = = , ;  = & = !, ; + = & = ",


&' &( &)
&
(7)

= -
* . + /  0 +
+ .
.
D’où (8)

 , 0 = 56 ; 123/
Les cosinus directeur de sont alors: 123/  , !0 = 57 ; 123/
 , "0 = 58 (9)
5 5 5

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MODE NATUREL

Le mouvement du point est donné par une coordonnée curviligne 9 = 9


9
la vitesse est :

: : :9 : 


 =
= . = . 9,  
<
: :9 : :9
 = 9,. <

Ou (10)

= = 9, < =
&= &
& &=

Avec et (11)

Le vecteur < est dirigé par la tangente à la trajectoire du


point .

 = . < >&= > = lim∆→ >∆=> = 1
& ∆
 ; (a la

limite ∆ = ∆9)
Ainsi, la valeur numérique de la vitesse instantanée du point est égale a la dérivée première de
la coordonnée curviligne S du point par rapport au temps.

II.2 VECTEUR ACCELERATION DU POINT


Dans le mouvement curviligne l’accélération caractérise les variations du module et de

 el a l’instant  en  avec une vitesse


.
la direction de la vitesse du point par rapport au temps. Considérons un point mobile qui se
trouve à l’ instant en  avec une vitesse

 
 <
  < 
∆<

∆  <

<
@ @

Le vecteur vitesse moyenne du point est:

@ = =
 A5
5  
∆5
 A ∆
(12)

 et de l’intervalle de temps correspondant


Le rapport de l'accroissement du vecteur vitesse ∆
∆ détermine le vecteur accélération moyenne du point pendant cet intervalle de temps.
On appelle vecteur accélération instantanée du point

@ = lim∆→ ∆ = & =

∆5 
&5 &B 
& B
(13)

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point  de courbe en M et les vecteurs <, < C ∆< quand  tend vers  voir figures.
Le vecteur accélération du point se trouve toujours dans le plan osculateur limité par le

Le vecteur accélération instantanée du point est égal a la dérivée première du vecteur


vitesse ou la dérivée seconde du rayon vecteur du point par rapport au temps.
.
Le vecteur accélération moyenne a évidement la même direction que le vecteur vitesse ∆V
Donc, le vecteur accélération a se trouve dans le plan osculateur et est dirigé vers l’intérieur
de la concavité de la courbe. Pour calculer son module il suffit de dériver deux fois les
équations (4):


=
# + !
$ + "
%

@ =
&B 
=
&B ' & ( & )

# + & B $ + & B %
B B

& B & B
(14)

:. : *
@* = . = = G = *, K
: : I
I
F@ = : .
! :
= = !G = ,
15


: . : J
: " : +
. I
I
@+ = . = = "G = +, H
: :

Les projections de l’accélération du point sur les axes de coordonnés sont égales aux dérivées
premières des projections des vitesses ou au dérivées secondes des coordonnées du point par
rapport aux temps. Le module de l'accélération @ est:

@ = -@* . + @ . + @+ .

Les cosinus directeur de @ sont cos/@,P 0 = Q6 ; cos/@,P!0 = Q : cos/@,P"0 = Q8


Q Q7 Q
(16)

DIFFERENTIATION D’UN VECTEUR UNITAIRE


A chaque point d’une courbe on peut faire passer trois plans : plan osculateur RS , plan normal
RT et plan binormal RU . Les axes de ce trièdre local s’appelle axes naturels (V est la tangente,
T est la normale principale et U est la binormale.

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R

<
:<
∆_ <
+ ∆ ∆<
:
X ∆9 
9

− 0 + <

 <
f
RT
RU

Trouvons la dérivée du vecteur unitaire <.


L’angle entre les tangentes a la courbe aux points  C  est appelé angle de contingence.
Sur la figure, il est facile de voir que :

= X = X = Y X



&V &W 
&V &W &= 5
& & & &= &
ou (17)

Avec Y = lim∆=→ ∆= Z est le rayon de courbure au point .


 ∆W

∆_
:< :< ∆< 2 sin 2 ∆_ ∆_ :_
= [ [ X = lim \ \ . X = lim . . X = lim X = X
: : ∆→ ∆ ∆→ ∆ ∆_ ∆→ ∆ :
En conclusion, nous obtenons :

=`
 ∧ < |`| = > >

&V &W
& &
ou (18)

Les formules (17) et (18) ont lieu pour n’importe quelle valeur $ de module constant mais
dont la direction est variable.

:< X :$ X


: :

< $

`
 f `


= d > & > . X 2e & = `


 ∧ $
&c &W &c
&
(19)

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II.3 ACCELERATION TANGENTIELLE ET NORMALE DU POINT

Compte tenu de la formule:  = 9,. < =


 . < (20)
On a:

@ = = /9,. <0 = 9G< + 9,


&5 &  
&V
& & &
(21)
En ayant (17) nous obtenant :

@ = 9G< + 9, = < + X = @V + @T



&V &5 5 B

& & Y
(22)

@V = = 9G @T =
&5 5B
& Y
Avec : ; (23)

Il est à noter que l’accélération tangentielle @V caractérise la variation du vecteur vitesse en
module tandis que l’accélération normale @T caractérise la variation de la vitesse en direction.
Vue que @V C @T et sont perpendiculaires on a :
&5 . 5B .
@ = g@V . + @T . = -h i + h i
& Y
(24)

X

@
@T
j
− 0 +
<
 @V

L’angle j entre le vecteur et la normale X est donné par : k j =


|Ql |
Qm
(25)
EXEMPLE DE CALCUL
Déterminer la trajectoire du point  de la bielle d un système bielle manivelle, si  = n =
60 1p ; q = n⁄3 : _ = 4u (t en seconde). Trouver la vitesse, l’accélération et le rayon de
courbure de la trajectoire de ce point à l’ instant où _ = 0.


v

 n

_
_
 

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Equation du mouvement du point :


Solution

5
=  cos _ + v cos _ = n cos 4u
w 3 F
n
!= sin 4u
3
Pour déterminer la trajectoire du point M, on note:
= cos 4u = sin 4u
' (
x {
z
;
y y

En élevant ces équations au carré et en additionnant, on obtient:


.
!.
+ =1
5 . n .
h3 ni h3i

La trajectoire du point M est une ellipse de demi-axes } n et }


| z

En appliquant les formules (7) et (8), on obtient:

* = − } n4u sin 4u  = 4u sin 4u


| z
}
;

4un
= -
* . + /  0 = g24
sin 4u . + 1
.
3
En utilisant la formule (15), on détermine l’accélération:

@* = − } n16u6 cos 4u @ = − 16u6 sin 4u


| z
}
;

16u6n
@ = -
@* . + /@ 0 = g24
cos 4u . + 1
.
3
Déterminer maintenant les accélérations tangentielle et normale:
 .
@V = @V = a. τ = a. ~ = = ~ /V€ . a€ + V . a 0
&5 ~ ~  
& ~
ou

@T = ga. − a.τ
Le rayon de courbure est:
.
Z=
@T
Application numérique pour _ = 0, on aura:
= 80u 1p⁄3 ; @ = 1600u . 1p⁄3 . ; @V = 0 ; Z = 4 1p

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8
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 = 12X )
II.4 CAS PARTICULIER DU MOUVEMENT
1- Mouvement rectiligne uniforme (
Un mouvement dont la vitesse est constante en module et direction, s’appelle mouvement
rectiligne uniforme.

Par conséquent @ = @T + @V = 0 , =


&'
&

En intégrant, on obtient : : = : , −  =
=  + . 


2- Mouvement curviligne uniforme ( = 12X3 )

@ = @T =
5B
Y
Au cours de ce mouvement la vitesse ne change qu’en direction, donc : , par

conséquent :

9 = 9 + . = =
=A=ƒ =A=ƒ
 5
; ;

3- Mouvement curviligne uniformément varié (@V = 12X3 )


Au cours de ce mouvement l’accélération tangentielle est constante :

@V = ± …5 : = @V … : ==> =  ± @V .
&5 5 
& ƒ ƒ
;

= donc  ± @V . =
&= &=
& &
;

…= :9 =  … : + @V … . : ==> 9 = 9 +  . ± @V
=   B
ƒ ƒ ƒ .

Au cours de ce mouvement l’accélération tangentielle @V est constante et l’accélération


4- Mouvement rectiligne uniformément varié

normale @T = 0.

@ = @V =
&5
&
Donc l’accélération totale est égale à l’accélération tangentielle

=  ± @V . 9 = 9 +  . ± @V .
B
.
Par conséquent : ;

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I- MOUVEMENT DE TRANSLATION

Le mouvement d’un solide pendant lequel chaque droite appartenant au corps se déplace
parallèlement à elle-même s’appelle mouvement de translation.

THEOREME: dans un mouvement de translation tous les points du corps décrivent les mêmes trajectoires et
à chaque instant ils ont des vitesses et des accélérations égales en module et en direction.

DEMONSTRATION: Considérons un corps qui effectue un mouvement de translation par rapport au


repère . Soit deux points A et B appartenant au corps :





Selon le graphique, il est facile de voir:



 
= 
+

 (1)




=

Avec   (2)




Il s’ensuit que les trajectoires des points  et  seront parallèles. En dérivant l’égalité (2) on obtient:


= 

; 
= 
(3)

Donc, l’étude du mouvement de translation du corps est ramenée au problème de cinématique du point.

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II- MOUVEMENT DE ROTATION D’UN SOLIDE AUTOUR D’UN AXE FIXE

On appelle mouvement de rotation d’un solide un mouvement dans lequel deux points quelconques
du corps restent fixe. La droite passant par les deux points immobiles est appelée axe de rotation. Pour
déterminer la position du corps en rotation, menons deux plans par l’axe de rotation  (voir figure ci-
dessous). Le plan ! immobile et le plan !" lié au corps. Dans ce cas, la position du corps à tout instant sera
déterminée par l’angle # entre les plans. Ainsi # = #() exprime la loi du mouvement de rotation du corps
solide.






67
#

9
68 

II.1 VITESSE ET ACCELERATION ANGULAIRE


et l’accélération angulaire %
sont les caractéristiques cinématiques essentielles
La vitesse angulaire $
du mouvement de rotation d’un solide.

1) Si pendant un intervalle de temps Δ =  −  le solide tourne d’un angle Δφ = φ − φ, la vitesse


angulaire moyenne est :
∆-
$)*+ = (4)
∆.

4-
On appelle vitesse angulaire instantanée du corps : $ = lim∆.→3 $)*+ = (5)
4.

On peut représenter la vitesse angulaire du corps par le vecteur $5 qui est dirigé le long de l’axe de rotation
du corps de telle façon, que en regardant de son extrémité on voie la rotation dans le sens contraire aux
aiguilles d’une montre.

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2) On appelle accélération angulaire instantanée du corps :

:; <: 4: 4= (-)
% = lim∆.→3 %)*+ = lim∆.→3 = = 4. =
(6)
.; <. 4.

On peut représenter le vecteur vitesse angulaire par:

$
, ou >

= $>
est le vecteur unitaire >

=

 , alors on aura:


4: 4:
=
= %>
.>
= %
(7)
4. 4.

II.2 VITESSE LINEAIRE DES POINTS D’UN CORPS EN ROTATION

Examinons un point @ d’un solide qui se trouve à une distance ℎ de l’axe de rotation  (voir
figure). Ce point effectue un déplacement élémentaire BC = ℎ. B# le long de sa trajectoire. Si durant le
temps B le corps tourne d’un angle B#, on a alors:

4D 4-
= =ℎ ==>  = ℎ . $ (8)
4. 4.

Le vecteur vitesse est dirigé suivant la tangente à la circonférence décrite par le point @.


 

L I
I
JK
H







On peut représenter le vecteur vitesse par le produit vectoriel :


4G


= $

∧ 
ou =$

∧ 

4.

Cette dernière formule est connue sous le nom de formule d’Euler.

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II.3 - ACCELERAIONS LINEAIRE DES POINTS D’UN CORPS EN ROTATION

Pour trouver l’accélération du point L, on utilise les formules :


4N N=
M = 4.
, O = P

Compte tenu que Q = ℎ, on obtient : M = ℎ. % ; O = $" . ℎ (8)

L’accélération tangentielle M est portée par la tangente à la trajectoire, tandis que l’accélération normale O
est portée par le rayon I et dirigée vers l’axe de rotation.


O ^


]
^ 
M
I W 
%


M

O


L’accélération totale du point @ sera égale à :  = SM " + O " ;  = √% " + $ U (9)
|YZ | |\|
et V W = ; V W = := (10)
Y[

4N

4:
4G

Ayant
= $

∧ 
on obtient: 
= 4. = 4. ∧ 
+ $

∧ 4. (11)

4: 4G


il est facile de voir que:
Avec 4. = %
; 4. = 


M = %
∧ 
; 
O = $

∧ 
(12)

Exemple : L’arbre moteur 1 d’une transmission à friction effectue 600 tr/mn tout en se déplaçant dans la
direction indiquée par la flèche (voir figure) selon la loi h = (ω – 0,5t) cm (t en secondes).

Déterminer l’accélération d’un point sur la périphérie de la roue B à l’instant t = 10s si r = 5cm et R =
15cm.

Chargé de cours : L. Kherredine


5
L.M.D Cours de Université Badji-Mokhtar
S.T 2eme Année Cinématique des solides Annaba

ω2
ω1
1
r c
B
R 2 h

Solution: Vu qu’au point C d’engrenage des roues la vitesse doit être la même pour les deux roues on a :

600 π r ⋅ ω1 r ⋅ ω1
Vc = ω 1 ⋅ r = ω 2 ⋅ h avec ω1 = = 20 π rad/s et ω 2 = =
30 10 − 0,5t h

dω 2 0,5 r ω 1 0,5 r ω 1 0,5 ω 2


Selon la formule (6) on a : ε2 = = = =
dt (10 − 0,5t)² h² h

0,5 r ω 1
a B = R ε 22 + ω 42 = ⋅ R 1 + 4r²ω 12 cm
(10 − 0,5t)² s²

1 1
Application numérique : ω 2 = 20 π , ε 2 = 2π , a B = 30π 4 ⋅ 10 4 π 2 + 1 cm
s s² s²

II.4 - CAS PARTICULER DU MOUVEMENT DE ROTATION D’UN CORPS

1°) Rotation uniforme Une rotation à la vitesse angulaire constante s’appelle rotation uniforme


ω= = cont
dt
Pour obtenir la loi de rotation uniforme, intégrons l’équation différentielle de la vitesse angulaire :

ϕ t
dϕ = ω ⋅ dt ⇒ ∫ dϕ = ∫ ω dt ⇒ ϕ − ϕ0 = ω t ⇒ ϕ = ϕ0 + ω t
ϕ0 t =0

2°) Rotation uniformément variée Une rotation à accélération angulaire constante s’appelle rotation uniformément
variée ε = const . Pour obtenir la loi de rotation intégrons les équations différentielles :

ω t

±ε = ⇒ ∫ dω = ± ∫ ε dt ⇒ ω − ω0 = ± ε t ⇒ ω = ω0 ± ε t
dt ω0 t =0

dϕ ϕ
ε t² ε t²
ω= = ω0 ± ε t ⇒ ∫ (ω 0 ± ε t) dt ⇒ ϕ − ϕ 0 = ω 0 t ± ⇒ ϕ = ϕ0 + ω0 t ±
dt ϕ0
2 2

Chargé de cours : L. Kherredine