TD 17 corrigé - Liaisons équivalentes Page 3/6

Corrigé Exercice 2 : MODELISATION D’UN TENDEUR DE COURROIE.

Question 1 : Repérer et colorier chaque classe d’équivalence cinématique (CEC) :

En vert la classe II,
En bleu la classe III,
En rouge la classe IV.
Question 2 : Tracer le graphe de structure.

Pivot glissant I
Pivot glissant
d’axe (Q, z ) d’axe ( P, z)

III II
Pivot glissant
Pivot glissant
d’axe ( Q, y )
d’axe ( Q, y )

IV

Question 3 : Réaliser le schéma cinématique spatial en

positionnant les axes comme :

O
x y

Question 4 : Donner la forme du torseur cinématique de la

liaison L I / II .

0 0
Liaison pivot glissant d’axe (P, z ) : VI / II 0 0
z,I / II v z,P I / II
M (P,z ) (...,...,z )

Question 5 : Donner la forme du torseur cinématique de la liaison L I / III .

0 0
Liaison pivot glissant d’axe (Q, z) : VI / III 0 0
z,I / III v z,Q I / III
M ( Q,z ) (...,...,z )

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Question 6 : Donner la forme du torseur cinématique de la liaison L III / II .

0 0
Liaison pivot glissant d’axe (Q, y ) : VIII / II y,III / II v y,Q III / II
M ( Q, y )
0 0 (..., y,...)

Question 7 : Déterminer la forme du torseur cinématique au point Q, de la liaison équivalente L éq I / II .

Cette liaison est-elle normalisée ? Si oui, préciser son nom.

La liaison L I / II est en parallèle avec les 2 liaisons en série L I / III et L III / II … donc :

VeqI / II VI / II VI / III VIII / II

Choisissons d’écrire tous ces torseurs au point Q :

0 0 0 b. z,I / II
VI / II 0 0 0 0
z,I / II v z,P I / II z,I / II v z,P I / II
M (P,z ) (...,...,z ) Q ( x,y,z )

car VQ I / II VP I / II QP I/II v z,P I / II .z b.y z,I / II .z b. z,I / II .x v z,P I / II .z

Les 2 autres torseurs sont déjà écris au point Q, par conséquent on obtient :

0 b. z,I / II 0 0 0 0
VeqI / II 0 0 0 0 y,III / II v y,Q III / II

Q z,I / II v z,P I / II ( x, y,z ) Q z,I / III v z,Q I / III

( x, y, z ) Q
0 0 ( x, y,z )

0 b. z,I / II 0 0
VeqI / II 0 0 y,III / II v y,Q III / II

Q z,I / II v z,P I / II ( x, y, z ) Q z,I / III v z,Q I / III

( x, y, z )

0 0
VeqI / II 0 0
0 v z,P I / II v z,Q I / III
Q ( x, y, z )

qui est le torseur cinématique d’une liaison glissière de direction z .

Question 8 : En déduire le schéma cinématique « minimal » spatial en positionnant

les axes comme précédemment.

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