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TD 17 corrigé - Liaisons équivalentes

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Corrigé Exercice 2 : MODELISATION D’UN TENDEUR DE COURROIE.

Question 1 : Repérer et colorier chaque classe d’équivalence cinématique (CEC) : En vert la
Question 1 : Repérer et colorier chaque classe d’équivalence cinématique (CEC) :
En vert la classe II,
En bleu la classe III,
En rouge la classe IV.
Question 2 : Tracer le graphe de structure.
I
Pivot glissant
Pivot glissant
d’axe (Q,z)
d’axe (P, z)
III
II
Pivot glissant
Pivot glissant
d’axe (Q,y)
d’axe (Q,y)
IV
Question 3 : Réaliser
le
schéma
cinématique
spatial
en
positionnant les axes comme :
z
O
x
y
Question 4 : Donner la forme du torseur cinématique de la
liaison
L
.
I / II
0
0
V
Liaison pivot glissant d’axe (P,z) :
0
0
I
/ II
v
z,I / II
z,P
I / II
M (P,z)
(
,
,z)
Question 5 : Donner la forme du torseur cinématique de la liaison
L
.
I / III
0
0
V
Liaison pivot glissant d’axe (Q,z) :
0
0
I
/ III
v
z,I / III
z,Q
I / III
M (Q,z)
(
,
,z)

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Sciences Industrielles pour l’Ingénieur

S. Génouël

08/02/2010

TD 17 corrigé - Liaisons équivalentes

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Question 6 : Donner la forme du torseur cinématique de la liaison

Liaison pivot glissant d’axe (Q,y) :

V III / II M (Q,y)
V
III / II
M (Q,y)

0

y,III / II

0

v

L

III / II

.

0 y,Q III / II 0 (
0
y,Q
III / II
0
(

,y,

)

Question 7 : Déterminer la forme du torseur cinématique au point Q, de la liaison équivalente

Cette liaison est-elle normalisée ? Si oui, préciser son nom.

La liaison

L

I / II

est en parallèle avec les 2 liaisons en série

V Veq I/II
V
Veq
I/II

I/II

Vparallèle avec les 2 liaisons en série V Veq I/II I/II L I / III et

L

I / III

et

L

I/III

liaisons en série V Veq I/II I/II V L I / III et L I/III V

V

III / II

… donc :

III/II

Choisissons d’écrire tous ces torseurs au point Q :

V I / II M (P,z)
V
I / II
M (P,z)

0

0

z,I / II

car V

Q

I / IIpoint Q : V I / II M (P,z) 0 0 z,I / II car V

v

0 0 z,P I / II ( , ,z) Q
0
0
z,P
I / II
(
,
,z)
Q

0

0

z,I / II

VV Q I / II v 0 0 z,P I / II ( , ,z) Q

P

I / IIQ I / II v 0 0 z,P I / II ( , ,z) Q 0

QPII v 0 0 z,P I / II ( , ,z) Q 0 0 z,I /

vv 0 0 z,P I / II ( , ,z) Q 0 0 z,I / II

z,I/ II 0 z,P I/ II
z,I/ II
0
z,P
I/ II

b.

v

(x,y,z)

z,P

I / II/ II V P I / II QP v z,I/ II 0 z,P I/ II b.

.z

/ II QP v z,I/ II 0 z,P I/ II b. v (x,y,z) z,P I /

b.y

QP v z,I/ II 0 z,P I/ II b. v (x,y,z) z,P I / II .z

z,I / II

.z

b.
b.

z,I / II

.x

vII b. v (x,y,z) z,P I / II .z b.y z,I / II .z b. z,I

z,P

v (x,y,z) z,P I / II .z b.y z,I / II .z b. z,I / II

L

éq I / II

I / II

.z

.

Les 2 autres torseurs sont déjà écris au point Q, par conséquent on obtient :

Veq I/II Q
Veq
I/II
Q

0

0

z,I/II

z,I/II 0 z,P I/II
z,I/II
0
z,P I/II

b.

v

(x,y,z)

Q: Veq I/II Q 0 0 z,I/II z,I/II 0 z,P I/II b. v (x,y,z) 0 0

0 0 0 0 v z,I/III z,Q I/III
0
0
0
0
v
z,I/III
z,Q I/III

(x,y,z)

Q
Q

0 0

y,III/II

0

v

y,Q III/II

v z,I/III z,Q I/III (x,y,z) Q 0 0 y,III/II 0 v y,Q III/II 0 (x,y,z) Veq

0

(x,y,z)z,I/III z,Q I/III (x,y,z) Q 0 0 y,III/II 0 v y,Q III/II 0 Veq I/II Q

Veq I/II Q
Veq
I/II
Q
V eq I/II Q
V
eq
I/II
Q

0

0

0

0

0

z,I/II

z,I/II 0 z,P I/II
z,I/II
0
z,P I/II

b.

v

(x,y,z)

Q
Q

0

y,III /II

z,I/III

v

z,P I/II

0 z,P I/II b. v (x,y,z) Q 0 y,III /II z,I/III v z,P I/II 0 0

0

0

v

z,Q I/III
z,Q I/III

(x,y,z)

0 v y,Q III/II v z,Q I/III
0
v
y,Q III/II
v
z,Q I/III

(x,y,z)

qui est le torseur cinématique d’une liaison glissière de direction z .

Question 8 : En déduire le schéma cinématique « minimal » spatial en positionnant les axes comme précédemment.

» spatial en positionnant les axes comme précédemment. MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour l’Ingénieur S.

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