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Manuel de
Sujets
Travaux pratiques
de niveau 3
(Domaine échantillonné →Numérique)
→ sur système AxNum

(commande d'Axe Numérique)
Boîtier électromécanique
Réf: ERD 150 000
Manuels de Travaux pratiques

sujets et Compte-rendus
De niveau 1 (Bac)
Logiciel sur PC : D_AxNum ERD 150 030 Manuel Sujets (5 sujets 74 pages)
ERD 150 020 Manuel Compte-rendus (44 pages)
Réf : ERD 150 100
De niveau 2 (STS; IUT; Ingénieur)
ERD 150 050 Manuel Sujets (9 sujets 80 pages)
De niveau 3 (Domaine numérique)
ERD 150 070 Manuel Sujets (8 sujets 98 pages)
Z.A. La Clef St Pierre - 5, rue du Groupe Manoukian 78990 ELANCOURT France

Tél. : 33 (0)1 30 66 08 88 - Télécopieur : 33 (0)1 30 66 72 20
e-mail : ge@didalab.fr - Web : www.didalab.fr
Edition du : 13/01/10 Référence document: ERD150 070

Manuel de sujets de travaux pratiques de niveau 3 sur système « AxNum » (ERD150)
Page manuel Page: 2/4

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Référence document: ERD150 070
SOMMAIRE:
Référence Thème Page

Série de TPs avec commande du moteur en courant
TP3-1_AxNum_Cde-I_BO1N_Sujet
Identification en Boucle Ouverte n°1 en 5
Numérique
TP3-2_AxNum _Cde-I_RPP_Sujet
Régulation de Position avec correction numérique 11
Proportionnelle
TP3-3_AxNum _Cde-I_RPZN_Sujet
Proportionnelle + Zéro Numérique
TP3-4_AxNum _Cde-I_RPP&ZN_Sujet
Proportionnelle + Pôle et Zéro Numérique
Série de TPs avec commande du moteur en tension
TP3-5_AxNum _Cde-U_BO2N_Sujet
Identification en Boucle Ouverte n°2 en 37
Numérique
TP3-6_AxNum _Cde-U_RPP_Sujet
Proportionnelle
TP3-7_AxNum _Cde-U_RPZN_Sujet
Proportionnelle + Zéro Numérique
TP3-8_AxNum _Cde-U_RP_EnC_Sujet
Régulation de Position avec correcteur numérique 59
programmé en langage "C"
Dossier "Ressources" 65
Remarque:
Il existe 2 versions de système AxNum
- version 1, équipée d'un moteur SMH; livrée à partir de 2007.
- version 2, équipée d'un moteur Maxon; livrée avant 2007
Version Marque Coeff Tension Constante R induit L d'induit Vitesse à

ERD150 moteur Réducteur nominale de couple (Ω) (mHy) vide
(V) (Nm/A) (tr/min)
avant2007 Maxon 33,2 18 0,021 9,96 1,03 8010
à partir de 2007 SMH 39 24 0,043 4,97 3,77 5400

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Manuel de sujets de travaux pratiques de niveau 3 sur système « AxNum » (ERD150)
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Type document:
Sujet de travaux pratiques
Thème :
Identification en Boucle 0uverte dans
le domaine Numérique (échantillonné)
Moteur commandé en courant
Configuration du système : Maquette "AxNum-ERD150" + Logiciel D_AxNum
Référence : TP3-1_BO1N
Nom de fichier: TP3-1_AxNum_Cde-I_BO1N_Sujet.doc
Sommaire:
1. But...............................................................................................................................................2
2. Rappels, hypothèses et notations ...............................................................................................2
3. Prédéterminations ......................................................................................................................3
4. Expérimentations et exploitations ...........................................................................................4
4.1. Etude en régime statique ...............................................................................................................4
4.2. Etude en régime dynamique ..........................................................................................................5
4.2.1. Réponse à un échelon constant à partir d'une position de repos.............................................................5
4.2.2. Comportement en régime harmonique ...................................................................................................6
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MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES SUR ERD150 de niveau 3: TP3-1_Cde-I_BO1N Identification en Boucle Ouverte dans le domaine Numérique
1. BUT
Il s'agit d'effectuer les essais expérimentaux permettant de déterminer le schéma bloc (dans le
domaine "numérique" (échantillonné) du système objet de l'étude, configuré en boucle ouverte.
L'interface de puissance permettant de commander le moteur est de type "commande courant" c'est-à-
dire qu'il impose un courant dans l'induit du moteur, proportionnel à la grandeur de commande.
Ce TP permet également de déterminer les caractéristiques de la charge mécanique accouplée à
l'arbre moteur.
2. RAPPELS, HYPOTHESES ET NOTATIONS

- La partie commande du système objet de l'expérimentation est réalisée par un micro-contrôleur
jouant le rôle du régulateur. On est donc en présence d'un système dit "numérique" donc à commande
"échantillonnée". En mode boucle fermée, le programme de contrôle commande (programme
régulateur) est effectué à intervalles de temps réguliers appelés "période d'échantillonnage du
régulateur" et notée "Te". Le résultat du calcul est appliqué comme commande du processus, signal
noté Sr (en inc). Entre deux calculs successifs, la commande est maintenue constante (fonction
appelée "bloqueur d'ordre zéro").
- L'interface de puissance est en fait un asservissement en courant. On pourra admettre que cet
asservissement est précis statiquement et que son temps de réponse est négligeable (très petit par
rapport au temps de réponse du système mécanique entraîné). On pourra donc admettre que le rapport
entre la consigne courant, en fait la grandeur de commande Sr (Sortie régulateur) exprimée en 'inc'
(incrément numérique) et le courant dans l'induit du moteur notée Im (exprimée en A) est noté à ki
(exprimé en A/inc).
- Le captage de la position angulaire est réalisé grâce à un codeur incrémental délivrant deux signaux
en quadrature de phase. (Voir TP sur capteur de position référencé TP1_AxNum_CP dans le recueil
"Travaux pratiques niveau 1 sur AxNum ERD150).
L'information de mesure numérique de la position est notée Mnx. Elle est exprimée en inc
(incrément numérique).
- Le captage de la vitesse angulaire résulte de la dérivation numérique de position angulaire (Voir TP
sur capteur de vitesse et accélération référencé TP1_AxNum_CVA dans le recueil "Travaux
pratiques sur AxNum - ERD150 de niveau 1")
L'information de mesure numérique de la vitesse est notée Mnx'. Elle est exprimée en inc (incrément
numérique). On rappelle que l'information Mnx' est égale à la différence entre deux mesures
successives de la position; mesures prises avec un intervalle de temps noté Tev (période
d'échantillonnage de mesure vitesse). Dans cette série de TP on choisira Tev = 5mS
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Référence document: ERD150 070 SUJET
3. PREDETERMINATIONS
P1. Montrer, à partir d'une mise en équation du système, que l'on peut le modéliser sous
la forme du schéma bloc ci dessous.
Sr*(p) Sr(p) Im(p) Cm (p) 1/f Ω (p) V (p) X (p)

km r.d 1
B0(p) ki
(en inc) (en inc) (A) (N.m) 1+ p
(J/f) (rad/s) 2 (mm/s) p (mm)
Mnx'(p)
(en inc)
µv
Mnx(p)
(en inc)
µ
Où: Pignon r
X
- Sr*(p) est la transformée de Laplace de l'ensemble des
résultats de calcul , Réducteur
θR
- B0 (p) est la fonction de transfert du bloqueur d'ordre Crémaillère
0,
- J représente le moment d'inertie global de la charge
mécanique en mouvement (exprimé en kg.m2) - km la θM
Moteur
constante de couple du moteur (km = 43 10-3 Nm/A).
- r est le coefficient de réduction du réducteur
- d est le diamètre du pignon d'entraînement en mm
P2. Exprimer la fonction de transfert V(p) /Sr(p) sous la forme αn /(1+ τm.p) si on
s'intéresse à la vitesse de déplacement de l'équipage mobile en mm/s, puis la fonction de
transfert X(p) /Sr(p) sous la forme αn /p(1+ τm.p) si on s'intéresse à la position de l'équipage
mobile en mm. Exprimer puis calculer les coefficients de transfert des capteurs (de position et
de vitesse)
P3. Après avoir rappelé l'expression de B0(p), exprimer V(p) /Sr*(p) puis X(p) /Sr*(p)
En déduire, grâce aux tables de transformée en "z", les fonctions de transfert en "z"
V(z) /Sr(z) et X(z) /Sr(z). On rappellera les hypothèses d'application.
P4. Prédéterminer le comportement statique du système.
P5. Prédéterminer le comportement dynamique du système:

P5a. Réponse à un échelon constant,
P5b. Comportement en régime harmonique.
P6. Reprendre les questions précédentes en considérant que le coefficient de frottement

fluide est nul.
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4. EXPERIMENTATIONS ET EXPLOITATIONS
4.1. Etude en régime statique
E1. Relever les caractéristiques transfert statique:
Im = fn(Sr) X'=V = fn(Sr) et MX' = fn(V)
Mode opératoire:
- Choisir le mode de commande "En boucle ouverte" , pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Mode de commande Boucle Ouverte
- Choisir le type d'interface de puissance "Commande courant" pour cela "cliquer" sur les menus
successifs: Choisir Interface de puissance Commande courant
- Choisir l'unité de Sr: en incrément numérique (inc) pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Unités Sortie régulateur inc
- Choisir l'unité de V: en mm/s pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Unités Vitesse mm/s
- Choisir l'unité de X: en mm pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Unités Position mm
- Choisir l'unité de C;M;Ecart: pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Unités Consigne/Mesure/Ecart Partie Opérative
- Choisir la période d'échantillonnage pour le capteur de vitesse égale 5 mS

Configurer Echantillonnage … Vitesse 0,005
- Choisir une "Valeur de repos" en "Cliquant' sur le bloc correspondant.

- Définir la compensation du frottement sec intrinsèque
Configurer Partie opérative
Charger la valeur de Cfsi= IDémarrage =0,9*Sr0 où Sr0 a été obtenue lors du TP "BO1" (Recueil de TP
"Dans le domaine continu)
- Positionner des sondes (par "clic droit" sur les points Sr, Im, V (Mx') et Mnv (Mnx')
- Pour la valeur de repos choisie (Valeur de Sr), relever les valeurs de Im, de V et de Mnv.
- Refaire d'autres mesures (pas de 200 inc par exemple) et remplir un tableau de mesure (la plage de
variation de Sr est dans ce cas ±1024 inc).
Le frottement sec Doit être
Modifier valeur de doit être compensé "commande
Partie Commande:
repos en 'cliquant
Partie courant"
Configuration: Commande en boucle ouverte Opérative
Compensation des
sur bloc frotttements secs
AxNum
Cfsi = 100 mA
Interface de
Puissance (I.P.) Im
Commande:
Echelon constant Sr -1 mA Um
Commande Moteur
Sr = 0.00 inc Courant
0 inc
Retard = 0.000 s
P. Repos = 14 mm
Dpl. = 136 mm
Copie de Fermer cet Réducteur
l'écran à interrupteur en
obtenir Mnx' Dérivateur
'cliquant' dessus
Mn Pignon
Tev
Crémaillère
0 inc
Mx
Mnx Compteur
pour signaux Codeur
Placer les sondes en 5054
en quadrature 13.7
mm
'cliquant droit' inc
Mx' Mx"
dessus
0
mm/s
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E2. Tracer les caractéristiques de transfert statique en boucle ouverte:

Im =fn(Sr) , X'=V =fn(Sr) et Mnx' =fn(Sr)
et en déduire les coefficients de transfert statique ki, αn et µv .
Mettre en évidence les imperfections éventuelles.
E3. Montrer que l'on peut en déduire la valeur du coefficient de frottement fluide
(coefficient noté f).
4.2. Etude en régime dynamique

4.2.1. Réponse à un échelon constant à partir d'une position de repos
E4. Après configuration du système, relever l'évolution au cours du temps de la vitesse

V=fn(t) suite à une excitation en échelon constant.
Mode opératoire:
- Conserver la configuration précédente du système et choisir une position de repos égal à 5000 inc ou
15mm
- Choisir une commande "Echelon constant", une "valeur C" égale à 100 inc et un "Retard" égal à 0,1S.
- Sélectionner les points d'enregistrement Sr, Im et Mx' en "cliquant gauche" dessus puis appliquer la
commande en cliquant sur
- Visualiser les courbes de réponses obtenues en "cliquant" sur le bouton

- Ajuster éventuellement les échelles afin d'obtenir des allures satisfaisantes. (Min/Max et Range x).
Relever la constante de temps dominante en boucle ouverte que l'on notera τm Montrer que l'on
peut en déduire la valeur du coefficient d'inertie globale (coefficient J).
Dans plan "courbes de réponse" "cliquer" sur bouton et suivre les instructions.
Relever le temps de réponse à 5%.

Dans zone "commentaire" inscrire votre nom et votre groupe de TP puis faire:
→ soit une impression ,
- Dans plan "courbes de réponse" "cliquer" Fichier Imprimer
→ soit une copie d'écran afin de l'insérer dans un document (compte rendu)
- Dans plan "courbes de réponse" "cliquer" Edition Copier
Ensuite sous "WORD" par exemple, "cliquer" Edition Coller
Enregistrer l'essai dans un fichier de sauvegarde
- Dans plan "courbes de réponse" "cliquer" Fichier Enregistrer sous… afin de pouvoir
effectuer des comparaisons avec des essais ultérieurs.
E5. Pour le même essai, rajouter l'évolution de X (t)

- Repasser dans le plan "schéma synoptique en "cliquant" sur puis ajouter le point d'enregistrement
Mx en "cliquant" dessus.
Vérifier que cet enregistrement permet de vérifier le bloc de transfert X(p) /V(p)
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4.2.2. Comportement en régime harmonique

E7. Etudier partiellement le comportement du système en régime harmonique en
effectuant différents relevés expérimentaux, pour les pulsations d'excitation suivantes:
ω = 1/τm puis ω = 2/τm
!! Ne oublier de réactiver le frottement fluide (repositionner le chariot mobile à gauche) !!
Pour chaque expérimentation on relèvera les rapports des amplitudes et les déphasages.
On vérifiera que les résultats obtenus corroborent ceux des parties précédentes.
Pour chaque essai:
- "Cliquer" dans bloc "Valeur de Repos" choisir alors Valeur de repos égale à 0 inc.
- "Cliquer" dans bloc "Commande" puis sur bouton , choisir alors Valeur C égale à 0 inc puis l'amplitude
égale à 100 inc, choisir la fréquence et enfin choisir un retard égal à 0.
!! On rappelle que F = ω/2.π
- Sélectionner les points d'enregistrement Sr et Mx' en "cliquant gauche" dessus.
- Visualiser les courbes de réponse en "cliquant" sur le bouton

- déterminer les grandeurs recherchées (rapport des valeurs moyennes, rapport des amplitudes et
déphasage) en 'cliquant' sur bouton et en positionnant les sondes demandées (lire messages).
- Dans zone "commentaire" inscrire votre nom et votre groupe de TP puis faire:
→ soit une copie d'écran afin de l'insérer dans un document (compte rendu).
- Enregistrer l'essai dans un fichier de sauvegarde
Dans plan "courbes de réponse" "cliquer" Fichier Enregistrer sous… afin de pouvoir effectuer
des comparaisons avec des essais ultérieurs.
E8. Faire un tracé récapitulatif en traçant les trois réponses Nm(t) sur un même graphique
afin de montrer l'évolution de l'amplitude de la vitesse lorsque la fréquence augmente.
Pour ce faire:
- Activer le plan "Comparaison de courbe de réponse en "cliquant" sur le bouton
- Choisir de comparer les évolutions de la vitesse Choisir Comparaison de courbes…
- Charger les différents essais Fichier Ouvrir
E9. Refaire l'essai "E7" en augmentant la fréquence jusqu'à atteindre un déphasage de

V/Sr égal à 90°.
Tirer les enseignements pertinents de cet essai, notamment en ce qui concerne le modèle adopté
(ordre du système).
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Type document:
Thème :
Régulation de Position avec correction Proportionnelle
dans le domaine Numérique (échantillonné)
Configuration système : Maquette "AxNum-ERD150" + Logiciel D_AxNum
Référence : TP3-2_AxNum_Cde-I_RPPN
Nom de fichier: TP3-2_AxNum_Cde-I_RPPN_Sujet.doc
Sommaire:
1. But................................................................................................................................................ 2
2. Hypothèses et notation ................................................................................................................ 2
3. Prédéterminations ....................................................................................................................... 2
4. Expérimentations et exploitations ............................................................................................ 3
4.1. Etude en régime statique .................................................................................................................3
4.2. Etude en régime dynamique............................................................................................................4
4.2.1. Réponse à une excitation en échelon constant ......................................................................................... 4
4.2.2. Réponse à une excitation en rampe .......................................................................................................... 5
5. Annexes........................................................................................................................................ 6
5.1. Abaque des lieux des pôles à amortissement constant ..................................................................6
5.2. Abaque des dépassements réduits...................................................................................................7
5.3. Abaque des temps de montée ..........................................................................................................8
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Manuels de travaux pratiques sur AxNum-ERD150: TP3-2_RPPN Régulation de Position avec correction Proportionnelle en Numérique
1. BUT
Il s'agit de mettre en oeuvre le système AxNum (Réf: ERD150), avec l'interface de puissance de type
"commande en courant", en mode "Boucle fermée", en Position, avec une correction proportionnelle
de type "échantillonné".
Dans ce TP l'interface de puissance alimentant le moteur sera de type "Commande en courant.
Ce TP permet également de vérifier expérimentalement un certain nombre de notions concernant les
asservissements linéaires échantillonnés:
- calcul de la fonction de transfert en boucle fermée,
- influence d'un bouclage sur un système du deuxième ordre,
- précision et stabilité d'un système du deuxième ordre échantillonné en boucle fermée.
2. HYPOTHESES ET NOTATION
-Le correcteur choisi sera le correcteur en 'z' dont on
donne ci-après la fonction de transfert. Pour une
Sr(z) C0 + C1.z -1+ C2.z -2+C3.z-3
=
correction proportionnelle, seul le coefficient C0 sera ε(z) 1 + B1.z -1+ B2.z -2+B3.z-3
choisi différent de 0.
D'après les résultats du TP "TP3-1_Cde-I_BO1N"et des hypothèses formulées, on peut mettre le
schéma bloc du système sous la forme ci dessous.
Ecart de Position Position réelle

Régulateur Processus
C(p) Te ε*(p) Sr*(p) Sr (p) αn V (p) X(p)

+ C0 Bo(p) 1
(inc) (inc) p
(inc)
-
(inc) 1 + τm .p (mm/s) (mm)
M(p)
(inc)
µ
Mesure Position
Gain capteur position = 369,65 inc/mm
Le coefficient d'action proportionnelle noté "C0" est réglable par l'utilisateur.
P1. Schéma bloc et fonctions de transfert:
- D'après les résultats obtenus dans les prédéterminations du TP
"TP1N_AxNum_Cde-I _BON", proposer un schéma bloc du système en boucle fermé, dans le
domaine échantillonné (en "z").
M (z) k o (z − Z 0 )
- Mettre la fonction de transfert en boucle ouverte sous la forme: O (z) = =
ε (z) (z − 1)(z − δ)
- Et les fonctions de transfert en boucle fermée sous les formes:
M (z) k o (z − Z 0 ) X (z) k oX (z − Z 0 )
F(z) = = et FX (z) = =
C (z) 2
z + a 1z + a 0 ) C (z) z 2 + a 1z + a 0 )
P2. Exprimer les coefficients de transfert en régime statique. En déduire la précision

statique.
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Référence document: ERD 150 070 SUJET
P3. Etude de la stabilité:

Exprimer les limites à ne pas dépasser dans le choix de la valeur du coefficient C0 si on souhaite
que le système ait un fonctionnement stable. Faire l'application numérique en utilisant les
résultats expérimentaux obtenus en TP 'TP3-1_Cde-I_BO1N'
P4. Etude du comportement en régime d'échelon constant pour C0 =C0C/3:
P4a. Déterminer les pôles de F(z) à partir des résultats numériques obtenus lors du TP 'TP1-
BON'. On vérifiera la valeur du coefficient de transfert en régime statique.
P4b. Prédéterminer les caractéristiques de la réponse à un échelon de consigne de 500 inc en
utilisant les abaques donnés en Annexe.
P4c. Prédéterminer les caractéristiques de la réponse à un échelon de consigne de 500 inc
en déterminant les valeurs prises par M aux instants d'échantillonnage (en déduisant la relation
de récurrence à partir de F(z).
P5. Exprimer, dans le cas d'une excitation en rampe (de la forme C(t) = V.t.u((t) l'erreur de
traînage éventuel. Faire l'application numérique pour V=10000 inc/s.
E1. Relever les caractéristiques transfert statiques: X = fn(C) ; Mx = fn(C) et ε = fn(C)
Mode opératoire:
- Choisir le mode de commande "En boucle fermée" , pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Mode de commande Boucle fermée en 'z' en Position
- Choisir le type d'interface de puissance "Commande courant" pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Interface de puissance Commande courant
- Choisir l'unité de Sr: en "inc" (car commande en courant) pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Unités inc

- Choisir l'unité de C, M et ε: en incrément numérique (inc) pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Unités Consigne/Mesure/Ecart inc

- Choisir la période d'échantillonnage de mesure (intervalle de temps entre deux échantillons en mémoire)
Configurer Echantillonnage … Mesure 0,01
Cette valeur est à ajuster suivant les essais en fonction de la durée d'enregistrement souhaitée.
- Choisir la période d'échantillonnage du régulateur à 50mS (intervalle de temps entre deux calculs)
Configurer Echantillonnage … Régulateur 0,05
- Choisir une "valeur de repos" de 5000 inc en "Cliquant' sur le bloc correspondant
Configurer la compensation du frottement sec intrinsèque:
Configurer → Partie opérative → Affecter IDémarrage = 0,9*Sr0 en mA (Valeur déterminée en BO1)
- Configurer le correcteur et définir la valeur du coefficient d'action proportionnelle:
- Positionner des sondes (par "clic droit" sur les points C; M; ε et X)

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- Pour la valeur de repos choisie, relever les valeurs de Mnx , ε et X

- Refaire d'autres mesures pour d'autres valeurs de repos et remplir un tableau de mesure
- Fermer la boucle d'asservissement (en "cliquant" sur les interrupteurs) au niveau de Sr et de M.
Le frottement Partie
sec doit
Copie Partie
de Commande:
Fermeture liaison être compensé
Opérative
l'écranConfiguration:
à Commande en boucle fermée, en position
Compensation des
obtenir avec processus
Correcteur AxNum
frotttements secs
Valeur Repos RAZ Cor. Z en 'Z' Cfsi = 97 mA
5000 inc
Vérifier le type
Correcteur en Z Interface de Im
CONSIGNE: Puissance (I.P.) d'interface
C0 +C1.z-1+C2.z-2+C3.z-3 Te
Echelon constant C F(z) =
+ ε Te
1+B1.z-1+B2.z-2+B3.z-3 Sr Um
Commande
Val. C=6000 inc Courant
Moteur
Dpl. = 1000 inc -

5000.0 inc C0 = 0.040
C1 = 0.000 B1 = 0.000
C2 = 0.000 B2 = 0.000
Retard = 0.100 s C3 = 0.000 B3 = 0.000
Te = 50 ms
Réducteur
Vérifier la valeur Pignon

Les coefficients doivent
de la période Crémaillère
être initialisés
d'échantillonnage
Mx
M Mx µp = 1.000000 Mnx
Interface
Codeur
en inc/inc Capteur
5025
inc
Mx' Mx"
Bouclage sur mesure

position
E2. Tracer les caractéristiques de transfert statiques en boucle fermée X = fn(C) et

M=fn(C)
En déduire les coefficients de transfert statiques en boucle fermée (coefficients KFx et KF).
Mettre en évidence (éventuellement) les limites de la proportionnalité.
E3. Tracer la caractéristique de précision statique ε = fn(c).
En déduire le coefficient de précision statique (coefficient Kε ).

4.2.1. Réponse à une excitation en échelon constant
E4. Après configuration du système, relever l'évolution au cours du temps de la mesure
position M = fn(t) suite à une excitation en échelon constant.
Enregistrer le résultat de l'essai dans un fichier sur disque dur.
Mode opératoire:
- Conserver la configuration précédente du système
- Choisir une grandeur de repos égal à 5000 inc
- Choisir une commande de type "Echelon constant" avec une "valeur C" égale à 6000 inc , soit un
déplacement de 1000 inc (3,18mm) et un "Retard" égal à 0,2S.
- Sélectionner les points d'enregistrement M puis C en "cliquant" dessus.
- Faire un 'RAZ' de "l'interface capteur" en " cliquant sur le bouton "RAZ" situé à sa verticale.
- Appliquer la commande en "cliquant" sur le commutateur

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- Ajuster éventuellement les échelles afin d'obtenir des allures satisfaisantes (bouton Min/Max et Zoomx)
- Pour enregistrer les résultats de l'essai: Fichier Enregistrer sous
→ Relever le dépassement absolu, relatif et l'instant où a lieu cet extremum

- Dans plan "courbes de réponse" "cliquer" sur bouton et suivre les instructions.
→ Dans zone "commentaire" inscrire votre nom et votre groupe de TP puis faire:
soit une impression ,
soit une copie d'écran afin de l'insérer dans un document (compte rendu)
Sous "WORD" par exemple, "cliquer" Edition Coller
E5. Vérification des valeurs de M aux instants d'échantillonnage

Pour le même essai que précédemment (sans forcément le refaire):
- Placer des sondes pour relever les différentes valeurs de M aux instants d'échantillonnages (toutes les
0,05s à partir de 0,2S valeur de retard d'application de la consigne).
- Comparer les valeurs obtenues avec les valeurs prédéterminées.
E6. Recherche de la juste instabilité.

Reprendre l'essai précédent pour des valeurs de C0 croissante. On constate qu'à partir d'une
valeur particulière notée C0 Critique = C0C, la position ne se stabilise plus à valeur constante mais
oscille sinusoïdalement autour d'une valeur.
On relèvera alors C0C ainsi que la période des oscillations entretenue.
E7. Faire un tracé récapitulatif en traçant les réponses M(t) sur un même graphique afin de
montrer l'évolution lorsque l'on augmente le coefficient C0.
- Choisir de comparer les évolutions de la position Choisir Comparaison de coubes…
4.2.2. Réponse à une excitation en rampe

E8. Relevé la réponse à une excitation en rampe de VN = 400 tr/min soit V=3333 inc/s.
Mode opératoire:
- Choisir une commande de type "Rampe" avec une "valeur C" égale à 84000 inc, une "valeur V" égale à 1000
inc/s et un "Retard" égal à 0,2S.
- Sélectionner les points d'enregistrement C, M et ε en "cliquant" dessus.
Placer des sondes pour vérifier la pente de la rampe et la limite de l'écart en régime final.
Comparer les valeurs obtenues avec les valeurs prédéterminées.

15 sur 98
5. ANNEXES
Abaques pour la détermination des caractéristiques de la réponse d'un système numérique du
deuxième ordre suite à un échelon constant
5.1. Abaque des lieux des pôles à amortissement constant

16 sur 98
5.2. Abaque des dépassements réduits

17 sur 98
5.3. Abaque des temps de montée

18 sur 98
Type document:
Thème :
Régulation de Position avec correction par
Zéro Numérique (Echantillonné)
Référence : TP3-3_RPZN
Nom de fichier: TP3-3_AxNum_Cde-I_RPZN_Sujet.doc
Sommaire:
1. But............................................................................................................................................2
2. Hypothèses et notation ............................................................................................................2
3. Prédéterminations ...................................................................................................................2
4. Expérimentations et exploitations ........................................................................................3
4.1. Vérification fonctionnement correcteur en boucle ouverte .....................................................4
4.2. Etude en boucle fermée en régime statique...............................................................................5
4.3. Etude en boucle fermée en régime dynamique .........................................................................5
4.3.1. Réponse à un échelon constant ...........................................................................................................6
4.3.2. Réponse à un échelon de vitesse (rampe)............................................................................................7
5. Annexe Abaques donnant le module et l'argument d'un zéro numérique ..........................8
Page manuel
19 sur 98
MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES SUR AxNum(ERD150)de niveau 3: TP3-3_Cde-I_RPZN Régulation de Position avec correction par Zéro Numérique
1. BUT
Il s'agit de mettre en oeuvre le système AxNum (Réf: ERD150) , avec l'interface de puissance de
type "commande en courant", en mode "Boucle fermée", en position, avec une correction de type
"zéro numérique" dans le domaine échantillonné.
Ce TP permet également de vérifier expérimentalement un certain nombre de notions concernant
les asservissements linéaires échantillonnés:
- influence d'un "zéro numérique" sur le comportement statique et dynamique d'un
asservissement en position,
- influence des coefficients réglables.
D'après les résultats du TP "TP3-1_AxNum_Cde-I_BO1"et des hypothèses formulées, on peut
mettre le schéma bloc du système sous la forme ci dessous.
Consigne fonction de transfert correcteur

écart
numérique de Zéro numérique Position réelle en
numérique
position degrés
*
C(p) Te ε (p) *
Sr (p) Sr (p) V (p) X (p)
+
C0+C1.z-1 Bo(p) α 1
(inc) (inc) p
(inc)
-
(inc) 1 + τm.p (mm/s) (mm)
M(p)
(inc)
µ
Mesure numérique
de de position gain capteur numérique en Position µ =369,65 inc/mm
P1. Exprimer la relation de récurrence (relation de calcul) qui lie les échantillons de la
sortie régulateur Sr aux échantillons de l'écart ε.
Partant d'un état où Sr= 0, déterminer, pour C0 =2 et C1= -1,5 les différents échantillons de Sr
suite à une excitation en rampe de valeur V = 2000 inc/s au niveau de ε (Système configuré
avec interrupteur dans chaîne de retour ouverte).
Faire une analogie avec un correcteur type PD (Proportionnel + Dérivée) dans le domaine
'continu' dont la fonction de transfert aurait été mise sous la forme k(1+Td.p).
Dans les prédéterminations et en expérimentations on choisira Te = 0,05 S
P2. Mise sous Schéma bloc:

D'après les résultats obtenus dans les prédéterminations du TP
"TP3-1_AxNum_Cde-I__BON", proposer un schéma bloc du système en boucle fermé, dans
le domaine échantillonné (en "z").
P3. Réglage 1: Valeur du zéro imposé → on choisit C0 =0,2 et C1 = - 0,12
a- Exprimer la fonction de transfert en boucle ouverte.
b- Exprimer les fonctions de transfert en boucle fermée
c- Prédétermination de la réponse à un échelon constant.
Déterminer la relation de récurrence qui lie les échantillons de mesure aux échantillons de
consigne.

20 sur 98
Calculer les 20 premiers échantillons de mesure pour un échelon de consigne de 1000 inc.
En déduire le dépassement absolu, puis relatif et le temps de réponse à 5%. Donner les limites
de validité de ces résultats.
d- Pour ce réglage, exprimer l'erreur de traînage suite à une excitation en rampe de pente
notée V (exprimée en inc/s). Faire l'application numérique.
P4. Réglage 2: Satisfaire une marge de stabilité imposée

- Exprimer la contribution en module et en argument (dans le domaine harmonique) du zéro
numérique mis sous la forme (1-A.z -1). Exprimer ce module et cet argument si on fait le
changement de variable ω.Te = θn (angle réduit en rad).
- De quel type de correction s'agit-il?
On reproduit en "Annexe " des abaques qui donnent le module et l'argument avec pour
paramètre le coefficient A.
- A partir de la recherche de la juste instabilité faite dans le TP "RPPN", déterminer les
valeurs des coefficients C0 et C1 si on souhaite que le zéro numérique crée une marge de phase
d'abord de 45° (réglage 2-1) puis de 60° (réglage 2-1)
ω=0 20 lg ║O(jω)║
Lieu de transfert en
BO sans zéro
(Cas TP RPPN)
BO avec zéro
ω On choisit
pour ω = ωosc
ω1 = ωosc
Arg (O(jω))
Niveau 0 dB
-180° -90°
ω →∞
Configuration du système valable pour toutes les expérimentations:
- Choisir le mode de commande "En boucle fermée " , pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Mode de commande Boucle fermée en 'z' Position
- Choisir l'unité de Sr: en "inc" pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
- Choisir la période d'échantillonnage du régulateur (intervalle de temps entre deux calculs)

Configurer Echantillonnage … Régulateur externe 0,05 s

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Configurer → Partie opérative → Affecter IDémarrage = 0,9*Sr0 en mA (Valeur déterminée en
BO1)
4.1. Vérification fonctionnement correcteur en boucle ouverte

E1. Vérifier le comportement en régime transitoire (Réponse à un échelon constant)
Compléter la configuration
- Configurer le correcteur pour vérifier les prédéterminations P1.:
→ donner les bonnes valeurs aux deux coefficients non nuls (C0 = 2 et C1=-1,5) )
- Choisir une "valeur de repos" nulle en "Cliquant' sur le bloc correspondant.
- Sélectionner les points d'enregistrement Sr et C (par "clic" dessus).
- Choisir une commande de type "Rampe" en "cliquant" sur le bloc "Consigne:" puis sur le bouton puis
affecter une "Valeur C" égale à 40000 inc puis une "Valeur V" égale à 60 inc/s (soit 2000 inc/s) et enfin
un "Retard" égal à 0,2S.
Ecran synoptique à obtenir
Laisser cet
interrupteur ouvert
'Cliquer' pour
appliquer la consigne
Configurer le signal
de consigne Configurer le
régulateur
Laisser cet
interrupteur ouvert
- Appliquer la consigne en 'cliquant' sur l'interrupteur.

- Positionner des sondes pour vérifier les différents résultats de calcul (Valeurs des paliers aux instants
d'échantillonnage (multiples de 0,05S)
- Mettre votre nom et groupe de TP dans la zone commentaire.
- Faire une copie d'écran pour placer l'image dans votre compte rendu.
Comparer les valeurs relevées aux prédéterminations.

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E2. Vérifier le comportement en régime harmonique (création Mφ = 45°)

Changer la configuration
- Configurer le correcteur:
→ donner les bonnes valeurs aux deux coefficients C0 et C1 (Déterminés pour créer Mφ=45°)
- Choisir une commande de type "Sinusoïdal" en "cliquant" sur le bloc "Consigne:" puis sur le
bouton puis affecter une "Valeur C" égale à 500 inc puis une "Amplitude" égale à 200 inc
puis une période égale à Tosc (période des oscillations obtenue lors de la recherche de la juste
instabilité dans TP5_RPPN) et enfin un "Retard" égal à 0S.

- Positionner des sondes pour vérifier les différents résultats (Valeurs min et valeurs max des deux
signaux Sr et C)
Déterminer le rapport des amplitudes et le déphasage et comparer les résultats aux valeurs
lues sur les abaques.
4.2. Etude en boucle fermée en régime statique

E3. Relevé des caractéristiques transfert statiques: X = fn(C) et M = fn(C)
- Choisir une "valeur de repos" en "Cliquant' sur le bloc correspondant
- Configurer le correcteur:→ donner les bonnes valeurs aux deux coefficients non nuls C0 et C1,
(valeurs choisie pour le "réglage 1").
- Positionner des sondes (par "clic gauche" sur les points C, M , ε et Mx)
- Faire des mesures pour des valeurs de repos allant de 5000 inc à +84000inc par pas de 10000inc et
remplir un tableau de mesure.
Configurer correcteur
CopieCommande:
Partie de l'écran à Partie
obtenir
Configuration: Commande en boucle fermée, en position (Coefficients C0 et C1 ) Opérative
Compensation des AxNum
Correcteur frotttements secs
5000 inc
Vérifier la compensation du
frottement sec
CONSIGNE: Puissance (I.P.)
C0 +C1.z-1+C2.z-2+C3.z-3 Te
+ ε Te
1+B1.z-1+B2.z-2+B3.z-3 Sr Um
Commande
Moteur
Dpl. = 1000 inc -

6000.0 inc C0 = 0.200
C1 = -0.120 B1 = 0.000
C2 = 0.000 B2 = 0.000
Retard = 0.100 s C3 = 0.000 B3 = 0.000
Te = 50 ms
Réducteur
Fermer interrupteur
Pignon
Crémaillère
Placer sondes en 'cliquant'

gauche sur cercles Mx
M Mx µp = 1.000000 Mnx
Interface
Codeur
en inc/inc Capteur
5867
inc
Mx' Mx"
Fermer interrupteur
E4. Tracer les caractéristiques de transfert statiques en boucle fermée M = fn(C)

et θEtude
4.3. = fn(C) en boucle fermée en régime dynamique
En déduire les coefficients de transfert statiques en boucle fermée (coefficients et KF KFθ ).

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4.3.1. Réponse à un échelon constant

position M= fn(t) suite à une excitation en échelon constant.
Enregistrer le résultat dans fichier sur disque dur.
Mode opératoire:
- Choisir une commande de type "Echelon constant" en "cliquant" sur bouton puis affecter une
"valeur C" égale à 6000 inc (soit un déplacement de 1000 inc 3,18mm) et un "Retard" égal à 0,2S.
- Sélectionner les points d'enregistrement C et M en "cliquant" dessus

- Ajuster éventuellement les échelles afin d'obtenir des allures satisfaisantes (bouton Min/Max et
Zoomx)
- Enregistrer les résultats de l'essai, "cliquer" : Fichier Enregistrer sous

Relever le dépassement absolu, relatif et l'instant où a lieu cet extremum

Edition Coller
Ensuite sous "WORD" par exemple, "cliquer"
E6. Refaire le même essai mais pour le réglage 2.1 puis pour le réglage 2.2
E7. Comparer les réponses obtenues pour les différents essais

Dans plan "synoptique" "cliquer" sur bouton et charger les différents fichiers.
- Choisir de comparer les évolutions de la position Choisir Comparaison de courbes…

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4.3.2. Réponse à un échelon de vitesse (rampe)

E8. Relever de l'évolution au cours du temps de la mesure image de la position M= fn(t)
suite à une excitation en échelon de vitesse.
Mettre en évidence l'erreur de traînage.
Mode opératoire:
- Conserver la configuration précédente du système avec le réglage n°1
- Choisir une commande de type "Rampe" en "cliquant" sur bouton dans bloc "Commande" puis
affecter une "valeur C" égale à 85000 inc une "valeur V" égale à 1000 inc/s et un "Retard" égal à
0,2S.
- Sélectionner les point d'enregistrement M,C et ε en 'cliquant dessus.
- Faire une sauvegarde de l'essai pour une comparaison ultérieure avec d'autres essais
Fichier Enregistrer sous
→ Placer des sondes pour vérifier la pente de la rampe et la limite de l'écart en régime final.
→ Comparer les valeurs obtenues avec les valeurs prédéterminées.
E8. Refaire le même essai mais pour les réglages 2 et faire une comparaison des
différentes réponses avec celle obtenue avec un correcteur simplement proportionnel.
- Choisir de comparer les évolutions de l'écart Choisir Comparaison de courbes…

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5. ANNEXE ABAQUES DONNANT LE MODULE ET L'ARGUMENT "ZERO NUMERIQUE"
Module et argument "Zéro" numérique en régime harmonique

Module et argument d'un zéro numérique en régime harmonique
(1-A.z -1) → (1-A.e -Tep) → (1-A.e -jωTe) → (1-A.e -jθn)
Module (zéro)
θn
Argument(zéro)
θn

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Type document:
Thème :
Pôle et Zéro Numérique (Echantillonné)
Configuration du système : Maquette "AxNum" + Logiciel D_AxNum
Référence : TP3-4_RP&ZN
Nom de fichier: TP3-4_AxNum_Cde-I_RP&ZN_Sujet.doc
Sommaire:
1. But............................................................................................................................................2
4.3.2. Réponse à une rampe ..........................................................................................................................7
5. Annexe .....................................................................................................................................8
5.1. Module et argument d'un zéro numérique en régime harmonique ........................................8
5.2. Module et argument d'un pôle numérique en régime harmonique ........................................9
Page manuel
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MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES SUR AxNum (ERD150) de niveau 3:: TP3-4_AxNum_Cde-I_RPP&ZN Régulation de Position avec correction par Pôle et Zéro Numérique
1. BUT
Il s'agit de mettre en oeuvre le système AxNum (Réf: ERD150), avec l'interface de puissance de
type "commande en courant", en mode "Boucle fermée", en position, avec une correction de type
"Pôle + Zéro numérique" dans le domaine échantillonné.
- influence d'une association "Pôle + Zéro numérique" sur le comportement statique et
dynamique d'un asservissement en position,
- Au niveau de l'interface de puissance on choisira une commande du moteur en courant. On pourra
donc se servir des résultats d'identification effectuée en tp "TP3-1_Cde-I_BON"
- Le correcteur choisi sera le correcteur en 'z' dont on
Sr(z) C0 + C1.z -1+ C2.z -2+C3.z-3
=
correction par zéro numérique, on choisira C0 ≠ 0 ; C1 ≠ ε(z) 1 + B1.z -1+ B2.z -2+B3.z-3
0 et B1≠ 0 les autres coefficients étant mis à 0.
D'après les résultats du TP "BO1"et des hypothèses formulées, on peut mettre le schéma bloc du
système sous la forme ci dessous.
Consigne fonction de transfert correcteur

écart
numérique de Pôle+ Zéro numérique Position réelle en
numérique
position degrés
*
C(p) Te ε (p) C0+C1.z-1
*
Sr (p) Sr (p) N (p)
+ Bo(p) α 6 θ(p)
-1
(inc) 1+B1.z (inc) p
(inc)
-
(inc) 1 + τo.p (tr/min) (°)
M(p)
(inc)
µ
Mesure numérique de
de position gain capteur numérique en Position
= 369,65 inc/mm
Partant d'un état où Sr= 0, déterminer, pour C0 =2 ; C1= -1,5 et B1=+0,5 les différents
échantillons de Sr suite à une excitation en rampe de valeur V = 2000 inc/s au niveau de ε
(Système configuré avec interrupteur dans chaîne de retour ouverte).

D'après les résultats obtenus dans les prédéterminations du TP "TP3-1_AxNum_Cde-
I_BO1N", proposer un schéma bloc du système en boucle fermé, dans le domaine
échantillonné (en "z").

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P3. Réglage 1: Compensation du régime dominant → on choisit C1/C0 = -δ

a- Mettre la fonction de transfert en M (z) k o (z − Z 0 )
boucle ouverte sous la forme: O (z) = =
ε (z) (z + B1 )(z − 1)
b- Mettre les fonctions de transfert en boucle fermée sous les formes:

M (z) k (z − Z 0 ) θ (z) k (z − Z 0 )
F(z) = = 2o et Fθ(z) = = 2 oθ
C (z) z + a 1z + a 0 ) C (z) z + a 1z + a 0 )
c- Etudier les contraintes que devra respecter kO puis C0 si on souhaite obtenir un système
stable et calculer la valeur critique de ko notée koc. Faire l'application numérique avec B1= 0,8
d- Déterminer les pôles de F(z) dans le cas où on choisit ko = koc/3
e- On précisera les limites de la consigne si on souhaite que le régulateur reste dans sa bande
proportionnelle.
f- Pour ce réglage, exprimer l'erreur de traînage suite à une excitation en rampe de pente
notée V (exprimée en inc/s). Faire l'application numérique.

On reproduit en annexe des abaques qui donne le module et l'argument avec pour paramètre le
coefficient A.
numérique mis sous la forme 1/(1+B.z -1). Exprimer ce module et cet argument si on fait le
On reproduit en annexe des abaques qui donne le module et l'argument avec pour paramètre le
coefficient B.
- A partir de la recherche de la juste instabilité faite dans le TP "RPPN", déterminer les
valeurs des coefficients C0 et C1 si on souhaite que l'association Pôle et zéro numérique crée
une marge de phase d'abord de 45° (réglage 2.1) puis de 60° (réglage 2.2)
ω=0 20 lg ║O(jω)║
BO sans zéro
(Cas TP RPPN) Lieu de transfert en
BO avec zéro
ω On choisit
pour ω = ωosc
ω1 = ωosc
Arg (O(jω))
Niveau 0 dB
Remarque:
Faire une répartition équitable entre la contribution
du pôle et la contribution du zéro à l'avance de
-180° -90° phase souhaitée.
ω →∞

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- Définir une commande de charge mécanique (frottement fluide) de 100% en "Cliquant' sur le bloc
correspondant.

→ donner les bonnes valeurs aux deux coefficients non nuls (C0 = 2, C1=-1,5 et B1 = +0,5)
Ecran synoptique à obtenir Laisser cet
'Cliquer' pour interrupteur ouvert
Partie
Partie Commande:
Configuration: Commande en boucle fermée, en position Opérative
Correcteur AxNum
Valeur Repos RAZ Cor. Z en 'Z'
5000 inc
C0 +C1.z-1+C2.z-2+C3.z-3 Te
Rampe C F(z) =
+ ε Te
1+B1.z-1+B2.z-2+B3.z-3 Sr Um
Commande
Moteur
Dpl. = 75000 inc -

C0 = 2.000
Val V = 2000 inc C1 = -1.500 B1 = -0.800
C2 = 0.000 B2 = 0.000
Retard = 0.100 s C3 = 0.000 B3 = 0.000
Te = 10 ms
Réducteur
Configurer le signal Configurer le

de consigne
Pignon
régulateur Crémaillère
Mx
M Mx µp = 1.000000 Mnx
Interface
Capteur Codeur
en inc/inc
Mx' Mx"
Laisser cet
interrupteur ouvert

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- Positionner des sondes pour vérifier les différents résultats de calcul (Valeurs des paliers aux
instants d'échantillonnage (multiples de 0,05S)

instabilité dans TP3-2_AxNum_Cde-I_RPPN) et enfin un "Retard" égal à 0,2S.

signaux Sr et C)
Relever le rapport des valeurs moyennes, celui des amplitudes et le déphasage et comparer les
résultats aux valeurs lues sur les abaques.
Refaire le même essai avec les valeurs de C0 et C1 qui permettront de créer la marge de 60°.

(valeurs prédéterminées pour le "réglage 1").
- Positionner des sondes (par "clic gauche" sur les points C, M , ε et θm)
- Faire des mesures pour des valeurs de repos allant de 5000inc à +85000inc par pas de 10000inc et

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Copie de l'écran à
obtenir
(Coefficients C0 , C1 et B1)
Fermer interrupteur

gauche dans cercles
Fermer interrupteur

et X = fn(C)
4.3. Etude en boucle fermée en régime dynamique
E5. Pour le réglage 1 (Compensation du régime dominant)
Après configuration du système, relever l'évolution au cours du temps de la position M= fn(t) suite à
une excitation en échelon constant.
Enregistrer le résultat dans fichier sur disque dur pour une comparaison ultérieure
→ essai 1: dans la bande proportionnelle de régulateur
Mode opératoire:
"valeur C" égale à la valeur maxi admissible d'après hypothèse imposée, et un "Retard" égal à 0,2S.
- Sélectionner les points d'enregistrement M puis C en "cliquant" dessus
Zoomx)
- Pour enregistrer le résultat de l'essai, "cliquer" : Fichier Enregistrer sous



32 sur 98
→ essai 2: En acceptant une saturation initiale du régulateur

Refaire l'essai avec une consigne supérieure à la valeur maxi imposant un fonctionnement
dans la bande proportionnelle.
E6. Pour le réglage 2.1 (Mφ = 45°)
Idem essai précédente mais pour le réglage 2.1 prédéterminé.
E8. Faire un récapitulatif des différentes réponses obtenues suivant réglage du
correcteur Pôle+Zéro numérique, pour un échelon de 100 inc.
E9. Faire un récapitulatif des différentes réponses obtenues suivant le type du
correcteur (simplement proportionnel, "Zéro numérique" et "Pôle+Zéro" numérique, pour
un échelon de 500 inc.
4.3.2. Réponse à une rampe

E10. Pour le réglage 1 (Compensation du régime dominant)
Relever de l'évolution au cours du temps de la mesure de M= fn(t) suite à une excitation en
échelon de vitesse.
Mode opératoire:
- Sélectionner les points d'enregistrement M puis C et enfin ε en "cliquant" dessus
affecter une "valeur C" égale à 20000 inc une "valeur v" égale à 400 tr/min et un "Retard" égal à
0,2S.
- Positionner des sondes afin de vérifier la pente de la consigne et de déterminer l'erreur de traînage.

E13. Faire un récapitulatif des différentes réponses obtenues suivant réglage du correcteur
Pôle+Zéro numérique.
E14. Faire un récapitulatif des différentes réponses obtenues suivant le type du correcteur
(simplement proportionnel, "Zéro numérique" et "Pôle+Zéro" numérique.

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5. ANNEXE
5.1. Module et argument d'un zéro numérique en régime
harmonique
Module (zéro)
θn
Argument(zéro)
θn

34 sur 98
5.2. Module et argument d'un pôle numérique en régime

harmonique
1/(1+B.z -1) → 1/(1+B.e -Tep) → 1/(1+B.e -jωTe) → 1/(1+B.e -jθn)
Module (Pôle)
θn
Argument(pôle)
θn

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Page volontairement laissée vierge

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Type document:
Thème :
Identification en Boucle 0uverte dans
le domaine Numérique (échantillonné)
Moteur commandé en tension
Référence : TP3-5_BO2N
Nom de fichier: TP3-5_AxNum_Cde-U_BO2N_Sujet.doc
Sommaire:
1. But...............................................................................................................................................2
2. Rappels, hypothèses et notations ...............................................................................................2
3. Prédéterminations ......................................................................................................................3
4. Expérimentations et exploitations ...........................................................................................4
4.1. Etude en régime statique ...............................................................................................................4
4.2. Etude en régime dynamique ..........................................................................................................5
4.2.1. Réponse à un échelon constant à partir d'une position de repos.............................................................5
4.2.2. Comportement en régime harmonique ...................................................................................................6
Page manuel
37 sur 98
MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES SUR ERD150 de niveau 3 : TP3-5_AxNum_Cde-U_BO2N Identification en Boucle Ouverte dans le domaine Numérique
1. BUT
Il s'agit d'effectuer les essais expérimentaux permettant de déterminer le schéma bloc (dans le
domaine "numérique" (échantillonné) du système objet de l'étude, configuré en boucle ouverte.
L'interface de puissance permettant de commander le moteur est de type "commande tension" c'est-à-
dire qu'il impose la tension aux bornes de l'induit du moteur, proportionnelle à la grandeur de
commande.
2. RAPPELS, HYPOTHESES ET NOTATIONS

- La partie commande du système objet de l'expérimentation est réalisée par un micro-contrôleur
jouant le rôle du régulateur. On est donc en présence d'un système dit "numérique" donc à commande
"échantillonnée". En mode boucle fermée, le programme de contrôle commande (programme
régulateur) est effectué à intervalles de temps réguliers appelés "période d'échantillonnage du
régulateur" et notée "Te". Le résultat du calcul est appliqué comme commande du processus, signal
noté Sr (en inc). Entre deux calculs successifs, la commande est maintenue constante (fonction
appelée "bloqueur d'ordre zéro").
- L'interface de puissance est en fait un asservissement en courant. On pourra admettre que cet
asservissement est précis statiquement et que son temps de réponse est négligeable (très petit par
rapport au temps de réponse du système mécanique entraîné). On pourra donc admettre que le rapport
entre la consigne courant, en fait la grandeur de commande Sr (Sortie régulateur) exprimée en 'inc'
(incrément numérique) et le courant dans l'induit du moteur notée Im (exprimée en A) est noté à ki
(exprimé en A/inc).
- Le captage de la position angulaire est réalisé grâce à un codeur incrémental délivrant deux signaux
en quadrature de phase. (Voir TP sur capteur de position référencé TP1_AxNum_CP dans le recueil
"Travaux pratiques sur AxNum ERD150).
L'information de mesure de la position est noté Mnx. Elle est exprimée en inc (incrément
numérique).
- Le captage de la vitesse angulaire résulte de la dérivation numérique de position angulaire (Voir TP
sur capteur de vitesse et accélération référencé TP1_AxNum_CVA dans le recueil "Travaux
pratiques sur IAPV - ERD150 dans le domaine linéaire continu")
L'information de mesure de la vitesse est notée Mnx'. Elle est exprimée en inc (incrément
numérique). On rappelle que l'information Mnx' est égale à la différence entre deux mesures
successives de la position; mesures prises avec un intervalle de temps noté Tev (période
d'échantillonnage de mesure vitesse). Dans cette série de TP on choisira Tev = 5mS
Page manuel
38 sur 98 Page: 2 / 6
P1. Montrer, à partir d'une mise en équation du système, que l'on peut le modéliser sous
la forme du schéma bloc ci dessous.
Sr*(p) Sr(p) 1 Im(p) Cm (p) 1/f Ω (p) V (p) 1 X (p)

+ km r.d
B0(p) ku
(en inc) (en inc) - R+L.p (A) (N.m) 1+( J/f )p (rad/s) 2 (mm/s) p (mm)
km
Mnx'(p)
(en inc)
µv
Mnx (p)
(en inc)
µ
Où: Pignon r
X
- Sr*(p) est la transformée de Laplace de l'ensemble des
résultats de calcul , Réducteur
θR
- B0 (p) est la fonction de transfert du bloqueur d'ordre Crémaillère
0,
- J représente le moment d'inertie global de la charge
mécanique en mouvement (exprimé en kg.m2) - km la θM
Moteur
constante de couple du moteur (km = 43 10-3 Nm/A).
- r est le coefficient de réduction du réducteur
r = 39 pour le moto-réducteur SMH (cas du
système étudié)
- d est le diamètre du pignon d'entraînement en mm
d=16,8 mm
P2. Exprimer la fonction de transfert V(p) /Sr(p) sous la forme αun /(1+ τu.p) si on
s'intéresse à la vitesse de déplacement de l'équipage mobile en mm/s (en ne considérant que le
régime dominant), puis la fonction de transfert X(p) /Sr(p) sous la forme αun /p(1+ τu.p) si on
s'intéresse à la position de l'équipage mobile en mm. Exprimer puis calculer les coefficients de
transfert des capteurs (de position et de vitesse)
P3. Après avoir rappelé l'expression de B0(p), exprimer V(p) /Sr*(p) puis X(p) /Sr*(p)
En déduire, grâce aux tables de transformée en "z", les fonctions de transfert en "z"
V(z) /Sr(z) et X(z) /Sr(z). On rappellera les hypothèses d'application.
P4. Prédéterminer le comportement statique du système.
P5. Prédéterminer le comportement dynamique du système:

P5a. réponse à un échelon constant,
P5b.comportement en régime harmonique.
P6. Reprendre les questions précédentes en considérant que le coefficient de frottement

fluide est nul.
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E1. Relever les caractéristiques transfert statique:
Im = fn(Sr) V = fn(Sr) et Mnv = fn(V)
Mode opératoire:
- Choisir le mode de commande "En boucle ouverte" , pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Mode de commande Boucle Ouverte
- Choisir le type d'interface de puissance "Commande tension" pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Interface de puissance Commande tension
- Choisir l'unité de Sr: en incrément numérique (inc) pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
- Choisir l'unité de V: en mm/s pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Unités Vitesse mm/s
- Choisir l'unité de C;M;Ecart : en mm pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Unités Consigne/Mesure/Ecart Partie Opérative
- Choisir une "Valeur de repos" en "Cliquant' sur le bloc correspondant.

- Définir la compensation du frottement sec intrinsèque
Configurer Partie opérative
Charger la valeur de Cfsi= UDémarrage =0,9*Sr0 où Sr0 a été obtenue lors du TP référencé
"TP2-6_AxNum_Cde-U_BO2" (Recueil de TPs de niveau 2)
- Positionner des sondes (par "clic droit" sur les points Sr, Im, V et Mnv)
- Pour la valeur de repos choisie (Valeur de Sr), relever les valeurs de Im, de V et de Mnv.
- Refaire d'autres mesures (pas de 200 inc par exemple) et remplir un tableau de mesure (la plage de
variation de Sr est dans ce cas ±1024 inc). Le frottement sec
doit être compensé Doit être
Partie Commande: Modifier valeur de Partie
"commande
Configuration: Commande en boucle ouverte
repos en 'cliquant Opérative
Compensation des AxNum Tension"
sur bloc frotttements secs
Cfsi = 1.20 V
Interface de
Puissance (I.P.) Im
Commande:
Copie de Echelon constant Sr Um
Commande Moteur
l'écran à Sr = 200.00 inc Tension
obtenir
Retard = 0.000 s
P. Repos = 15 mm Fermer cet
Dpl. = 150 mm
interrupteur en Réducteur
'cliquant' dessus
Mnx' Dérivateur
Pignon
Mn
Tev
Crémaillère
0 inc
Mx
Mnx Compteur
pour signaux Codeur
15.1
Placer les sondes en
en quadrature
5538 mm
'cliquant droit' inc

Mx' Mx"
dessus
0
mm/s
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E2. Tracer les caractéristiques de transfert statique en boucle ouverte:

Im =fn(Sr) , V =fn(Sr) et Mnv =fn(Sr)
et en déduire les coefficients de transfert statique αun, ku et µv .
Mettre en évidence les imperfections éventuelles.

4.2.1. Réponse à un échelon constant à partir d'une position de repos
E4. Après configuration du système, relever l'évolution au cours du temps de la vitesse

V=fn(t) suite à une excitation en échelon constant.
Mode opératoire:
- Conserver la configuration précédente du système et choisir une position de repos égal à 15mm (soit
5000 inc)
- Choisir une commande "Echelon constant", une "valeur C" égale à 600 inc et un "Retard" égal à 0,2S.
- Sélectionner les points d'enregistrement Sr, Im et V (Mx') en "cliquant gauche" dessus puis appliquer
la commande en cliquant sur

- Ajuster éventuellement les échelles afin d'obtenir des allures satisfaisantes. (Min/Max et Range x).
Relever la constante de temps dominante en boucle ouverte que l'on notera τm Montrer que l'on
peut en déduire la valeur du coefficient d'inertie globale (coefficient J).

Ensuite sous "WORD" par exemple, "cliquer" Edition Coller
Enregistrer l'essai dans un fichier de sauvegarde
- Dans plan "courbes de réponse" "cliquer" Fichier Enregistrer sous… afin de pouvoir
effectuer des comparaisons avec des essais ultérieurs.
E5. Pour le même essai, rajouter l'évolution de X (t)

- Repasser dans le plan "schéma synoptique en "cliquant" sur puis ajouter le point d'enregistrement X
(Mx) en "cliquant" dessus.
Vérifier que cet enregistrement permet de vérifier le bloc de transfert X(p) /V(p)
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4.2.2. Comportement en régime harmonique

E7. Etudier partiellement le comportement du système en régime harmonique en
effectuant 3 relevés expérimentaux, pour les pulsations d'excitation suivantes:
ω = 1/(2.τu) puis ω = 1/τu et enfin ω = 2/τu
!! Ne oublier de réactiver le frottement fluide (repositionner le chariot mobile à gauche) !!
Pour chaque expérimentation on relèvera les rapports des amplitudes et les déphasages.
On vérifiera que les résultats obtenus corroborent ceux des parties précédentes.
Pour chaque essai:
- "Cliquer" dans bloc "Valeur de Repos" choisir alors position de repos égale à 15mm ou 5000 inc.
- "Cliquer" dans bloc "Commande" puis sur bouton , choisir alors Valeur C égale à 200 inc puis
l'amplitude égale à 100 inc, choisir la fréquence et enfin choisir un retard égal à 0.
!! On rappelle que F = ω/2.π
- Sélectionner les points d'enregistrement Sr et Nm en "cliquant gauche" dessus.
- Visualiser les courbes de réponse en "cliquant" sur le bouton

- déterminer les grandeurs recherchées (rapport des valeurs moyennes, rapport des amplitudes et
déphasage) en 'cliquant' sur bouton et en positionnant les sondes demandées (lire messages).
- Dans zone "commentaire" inscrire votre nom et votre groupe de TP puis faire:
→ soit une copie d'écran afin de l'insérer dans un document (compte rendu).
- Enregistrer l'essai dans un fichier de sauvegarde
Dans plan "courbes de réponse" "cliquer" Fichier Enregistrer sous… afin de pouvoir effectuer
des comparaisons avec des essais ultérieurs.
Tracer sur un même graphique X (Mx) et Sr puis X (Mx) et V (Mx') et vérifier les
rapport d'amplitude et les déphasages
E8. Faire un tracé récapitulatif en traçant les trois réponses V(t) sur un même graphique
afin de montrer l'évolution de l'amplitude de la vitesse lorsque la fréquence augmente.
Pour ce faire:
- Choisir de comparer les évolutions de la vitesse Choisir Comparaison de courbes…
E9. Refaire l'essai "E7" en augmentant la fréquence jusqu'à atteindre un déphasage de

V/Sr égal à 90°.
Tirer les enseignements pertinents de cet essai, notamment en ce qui concerne le modèle adopté
(ordre du système).
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Type document:
Thème :
Régulation de Position avec correction Proportionnelle
dans le domaine Numérique (échantillonné)
Configuration système : Maquette "AxNum-ERD150" + Logiciel D_AxNum
Référence : TP3-6_AxNum_Cde-U_RPPN
Nom de fichier: TP3-6_AxNum_Cde-U_RPPN_Sujet.doc
Sommaire:
1. But................................................................................................................................................ 2
2. Hypothèses et notation ................................................................................................................ 2
3. Prédéterminations ....................................................................................................................... 2
4. Expérimentations et exploitations ............................................................................................ 3
4.1. Etude en régime statique .................................................................................................................3
4.2. Etude en régime dynamique............................................................................................................4
4.2.1. Réponse à une excitation en échelon constant ......................................................................................... 4
4.2.2. Réponse à une excitation en rampe .......................................................................................................... 5
5. Annexes........................................................................................................................................ 6
Page manuel
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Manuels de travaux pratiques sur AxNum-ERD150: TP3-6_AxNum_Cde-U_RPPN Régulation de Position avec correction Proportionnelle en Numérique
1. BUT
Il s'agit de mettre en oeuvre le système AxNum (Réf: ERD150), avec l'interface de puissance de type
"commande en tension", en mode "Boucle fermée", en Position, avec une correction proportionnelle
de type "échantillonné".
Ce TP permet également de vérifier expérimentalement un certain nombre de notions concernant les
asservissements linéaires échantillonnés:
- influence d'un bouclage sur un système du deuxième ordre,
- précision et stabilité d'un système du deuxième ordre échantillonné en boucle fermée.
-Le correcteur choisi sera le correcteur en 'z' dont on
Sr(z) C0 + C1.z -1+ C2.z -2+C3.z-3
=
correction proportionnelle, seul le coefficient C0 sera ε(z) 1 + B1.z -1+ B2.z -2+B3.z-3
choisi différent de 0.
D'après les résultats du TP "TP3-5_Cde-U_BO2N" et en ne considérant que le régime dominant, on
peut mettre le schéma bloc du système sous la forme ci dessous.
Ecart de Position Position réelle

C(p) Te ε*(p) Sr*(p) Sr (p) αυn V (p) X(p)

+ C0 Bo(p) 1
(inc) (inc) p
(inc)
-
(inc) 1 + τu .p (mm/s) (mm)
M(p)
(inc)
µ
Mesure Position
Gain capteur position = 369,65 inc/mm
Le coefficient d'action proportionnelle noté "C0" est réglable par l'utilisateur.
P1. Schéma bloc et fonctions de transfert:
- D'après les résultats obtenus dans les prédéterminations du TP
"TP1N_AxNum_Cde-I _BON", proposer un schéma bloc du système en boucle fermé, dans le
domaine échantillonné (en "z").
M (z) k o (z − Z 0 )
- Mettre la fonction de transfert en boucle ouverte sous la forme: O (z) = =
ε (z) (z − 1)(z − δ)
- Et les fonctions de transfert en boucle fermée sous les formes:
M (z) k o (z − Z 0 ) X (z) k oX (z − Z 0 )
F(z) = = et FX (z) = =
C (z) 2
z + a 1z + a 0 ) C (z) z 2 + a 1z + a 0 )
P2. Exprimer les coefficients de transfert en régime statique. En déduire la précision

statique.
P3. Etude de la stabilité:

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Exprimer les limites à ne pas dépasser dans le choix de la valeur du coefficient C0 si on souhaite
que le système ait un fonctionnement stable. Faire l'application numérique en utilisant les
résultats expérimentaux obtenus en TP 'TP3-5_Cde-U_BO2N'
P4. Etude du comportement en régime d'échelon constant pour C0 =C0C/3:
P4a. Déterminer les pôles de F(z) à partir des résultats numériques obtenus lors du TP 'TP1-
BON'. On vérifiera la valeur du coefficient de transfert en régime statique.
P4b. Prédéterminer les caractéristiques de la réponse à un échelon de consigne de 500 inc en
utilisant les abaques donnés en Annexe.
P4c. Prédéterminer les caractéristiques de la réponse à un échelon de consigne de 500 inc
en déterminant les valeurs prises par M aux instants d'échantillonnage (en déduisant la relation
de récurrence à partir de F(z).
P5. Exprimer, dans le cas d'une excitation en rampe (de la forme C(t) = V.t.u((t) l'erreur de
traînage éventuel. Faire l'application numérique pour V=10000 inc/s.
E1. Relever les caractéristiques transfert statiques: X = fn(C) ; Mx = fn(C) et ε = fn(C)
Mode opératoire:
- Choisir le mode de commande "En boucle fermée" , pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Mode de commande Boucle fermée en 'z' en Position
- Choisir le type d'interface de puissance "Commande tension" pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Interface de puissance Commande tension
- Choisir l'unité de Sr: en "inc" (car commande en courant) pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Unités inc

- Choisir la période d'échantillonnage de mesure (intervalle de temps entre deux échantillons en mémoire)
Configurer Echantillonnage … Mesure 0,01
Cette valeur est à ajuster suivant les essais en fonction de la durée d'enregistrement souhaitée.
- Choisir la période d'échantillonnage du régulateur à 10mS (intervalle de temps entre deux calculs)
Configurer Echantillonnage … Régulateur 0,01
- Choisir une "valeur de repos" de 5000 inc en "Cliquant' sur le bloc correspondant
Configurer → Partie opérative → Affecter IDémarrage = 0,9*Sr0 en Volt
(valeur déterminée en TP3-5_Cde-U_BO2)
- Configurer le correcteur et définir la valeur du coefficient d'action proportionnelle:
- Positionner des sondes (par "clic droit" sur les points C; M; ε et X)

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- Pour la valeur de repos choisie, relever les valeurs de Mnx , ε et X

- Refaire d'autres mesures pour d'autres valeurs de repos et remplir un tableau de mesure
- Fermer la boucle d'asservissement (en "cliquant" sur les interrupteurs) au niveau de Sr et de M.
Le frottement sec doit
Copie de
Fermeture liaison être compensé
l'écran à
Partie Commande: Partie
obtenir
Configuration: Commande en boucle fermée, en position avec processus Opérative
Valeur Repos RAZ Cor. Z en 'Z' Cfsi = 1.20 V
5000 inc Vérifier le type
d'interface
C0 +C1.z-1+C2.z-2+C3.z-3 Te
+ ε Te
1+B1.z-1+B2.z-2+B3.z-3 Sr Um
Commande
Val. C=5700 inc Tension
Moteur
Dpl. = 700 inc -

C0 = 1.400
C1 = 0.000 B1 = 0.000
C2 = 0.000 B2 = 0.000
Retard = 0.100 s C3 = 0.000 B3 = 0.000
Te = 10 ms
Réducteur
Les coefficients doivent
Vérifier la valeur être initialisés
de la période
d'échantillonnage Pignon
Crémaillère
Mx
M Mx µp = 1.000000 Mnx
Interface
Codeur
en inc/inc Capteur
Mx' Mx"
Bouclage sur mesure

position
E2. Tracer les caractéristiques de transfert statiques en boucle fermée X = fn(C) et

M=fn(C)
En déduire les coefficients de transfert statiques en boucle fermée (coefficients KFx et KF).
Mettre en évidence (éventuellement) les limites de la proportionnalité.
E3. Tracer la caractéristique de précision statique ε = fn(c).
En déduire le coefficient de précision statique (coefficient Kε ).

4.2.1. Réponse à une excitation en échelon constant
position M = fn(t) suite à une excitation en échelon constant.
Enregistrer le résultat de l'essai dans un fichier sur disque dur.
Mode opératoire:
- Choisir une commande de type "Echelon constant" avec une "valeur C" égale à 5700 inc , soit un
déplacement de 700 inc et un "Retard" égal à 0,2S.
- Sélectionner les points d'enregistrement M puis C en "cliquant" dessus.
- Faire un 'RAZ' de "l'interface capteur" en " cliquant sur le bouton "RAZ" situé à sa verticale.

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- Ajuster éventuellement les échelles afin d'obtenir des allures satisfaisantes (bouton Min/Max et Zoomx)
- Pour enregistrer les résultats de l'essai: Fichier Enregistrer sous
→ Relever le dépassement absolu, relatif et l'instant où a lieu cet extremum

E5. Vérification des valeurs de M aux instants d'échantillonnage

Pour le même essai que précédemment (sans forcément le refaire):
- Placer des sondes pour relever les différentes valeurs de M aux instants d'échantillonnages (toutes les
0,05s à partir de 0,2S valeur de retard d'application de la consigne).
- Comparer les valeurs obtenues avec les valeurs prédéterminées.
E6. Recherche de la juste instabilité.

Reprendre l'essai précédent pour des valeurs de C0 croissante. On constate qu'à partir d'une
valeur particulière notée C0 Critique = C0C, la position ne se stabilise plus à valeur constante mais
oscille sinusoïdalement autour d'une valeur.
On relèvera alors C0C ainsi que la période des oscillations entretenue.
E7. Faire un tracé récapitulatif en traçant les réponses M(t) sur un même graphique afin de
montrer l'évolution lorsque l'on augmente le coefficient C0.
- Choisir de comparer les évolutions de la position Choisir Comparaison de coubes…
4.2.2. Réponse à une excitation en rampe

E8. Relevé la réponse à une excitation en rampe de V=10000 inc/s.
Mode opératoire:
- Choisir une commande de type "Rampe" avec une "valeur C" égale à 84000 inc, une "valeur V" égale à 1000
inc/s et un "Retard" égal à 0,2S.
- Sélectionner les points d'enregistrement C, M et ε en "cliquant" dessus.
Placer des sondes pour vérifier la pente de la rampe et la limite de l'écart en régime final.
Comparer les valeurs obtenues avec les valeurs prédéterminées.

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5. ANNEXES
Abaques pour la détermination des caractéristiques de la réponse d'un système numérique du
deuxième ordre suite à un échelon constant
→ Abaque des lieux des pôles à amortissement constant

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→ Abaque des dépassements réduits

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→ Abaque des temps de montée

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Type document:
Thème :
Zéro Numérique (Echantillonné)
Référence : TP3-7-RPZN
Nom de fichier: TP3-7_AxNum_Cde-U_RPZN_Sujet.doc
Sommaire:
1. But............................................................................................................................................2
4.3.2. Réponse à un échelon de vitesse (rampe)............................................................................................7
5. Annexes....................................................................................................................................8
Page manuel
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MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES SUR AxNum(ERD150) de niveau 3: TP3-7_AxNum_Cde-U_RPZN Régulation de Position avec correction par Zéro Numérique
1. BUT
type "commande en tension", en mode "Boucle fermée", en position, avec une correction de type
"zéro numérique" dans le domaine échantillonné.
- influence d'un "zéro numérique" sur le comportement d'un asservissement en position,
D'après les résultats du TP "TP3-5_AxNum_Cde-U_BO2N"et des hypothèses formulées, on peut
Consigne écart fonction de transfert correcteur

numérique de numérique Zéro numérique Position réelle en
position degrés
*
C(p) ε (p) *
Sr (p) αun V (p) X (p)
Te Sr (p)
+ Bo(p) 1
(inc)
C0+C1.z-1
(inc) p
(inc)
-
(inc) 1 + τu .p (mm/s) (mm)
M(p)
(inc)
µ
Mesure numérique
Partant d'un état où Sr= 0, déterminer, pour C0 =2 et C1= -1,5 les différents échantillons de Sr
suite à une excitation en rampe de valeur V = 2000 inc/s au niveau de ε (Système configuré
avec interrupteur dans chaîne de retour ouverte).
Faire une analogie avec un correcteur type PD (Proportionnel + Dérivée) dans le domaine
'continu' dont la fonction de transfert aurait été mise sous la forme k(1+Td.p).

D'après les résultats obtenus dans les prédéterminations du TP
"TP3-5_AxNum_Cde-U_BON", proposer un schéma bloc du système en boucle fermé, dans
le domaine échantillonné (en "z").
P3. Réglage 1: Valeur du zéro imposé → on choisit C0 =C0C et C1 = - 0,5. C0C
a- Exprimer la fonction de transfert en boucle ouverte.
b- Exprimer les fonctions de transfert en boucle fermée
c- Prédétermination de la réponse à un échelon constant.
Déterminer la relation de récurrence qui lie les échantillons de mesure aux échantillons de
consigne.

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Calculer les 20 premiers échantillons de mesure pour un échelon de consigne tel que le
régulateur reste dans sa bande proportionnelle.
En déduire le dépassement absolu, puis relatif et le temps de réponse à 5%. Donner les limites
de validité de ces résultats.
d- Pour ce réglage, exprimer l'erreur de traînage suite à une excitation en rampe de pente
notée V (exprimée en inc/s). Faire l'application numérique pour V=20000in/s.

On reproduit en "Annexe " des abaques qui donnent le module et l'argument avec pour
paramètre le coefficient A.
- A partir de la recherche de la juste instabilité faite dans le TP "TP3-6_AxNum_Cde-
U_RPPN", déterminer les valeurs des coefficients C0 et C1 si on souhaite que le zéro
numérique crée une marge de phase d'abord de 45°
On fera une solution algébrique.
ω=0 20 lg ║O(jω)║
BO sans zéro
(Cas TP RPPN)
BO avec zéro
ω On choisit
pour ω = ωosc
ω1 = ωosc
Arg (O(jω))
Niveau 0 dB
-180° -90°
ω →∞
- Choisir le type d'interface de puissance "Commande tension" pour cela "cliquer" sur les menus
successifs: Choisir Interface de puissance Commande tension


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Configurer → Partie opérative → Affecter UDémarrage = 0,9*Sr0 en Volt (valeur déterminée en
TP3-5_Cde-U_BO2)

- Configurer le correcteur pour vérifier les prédéterminations P1.:
→ donner les bonnes valeurs aux deux coefficients non nuls (C0 = 2 et C1=-1,5) )
Ecran synoptique à obtenir
Laisser cet
interrupteur ouvert
'Cliquer' pour
Configurer le signal Configurer le

de consigne régulateur
Laisser cet
interrupteur ouvert

- Positionner des sondes pour vérifier les différents résultats de calcul (Valeurs des paliers aux
instants d'échantillonnage (multiples de 0,05S)

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instabilité dans TP5_RPPN) et enfin un "Retard" égal à 0S.

signaux Sr et C)
Déterminer le rapport des amplitudes et le déphasage et comparer les résultats aux valeurs
lues sur les abaques.

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(valeurs choisie pour le "réglage 1").
- Positionner des sondes (par "clic gauche" sur les points C, M , ε et Mx)
- Faire des mesures pour des valeurs de repos allant de 5000 inc à +84000inc par pas de 10000inc et
CopieCommande:
Partie de l'écran à Partie
obtenir
Configuration: Commande en boucle fermée, en position (Coefficients C0 et C1 ) Opérative
5000 inc
Vérifier la compensation du
frottement sec
C0 +C1.z-1+C2.z-2+C3.z-3 Te
+ ε Te
1+B1.z-1+B2.z-2+B3.z-3 Sr Um
Commande
Moteur
Dpl. = 1000 inc -

6000.0 inc C0 = 0.200
C1 = -0.120 B1 = 0.000
C2 = 0.000 B2 = 0.000
Retard = 0.100 s C3 = 0.000 B3 = 0.000
Te = 50 ms
Réducteur
Fermer interrupteur
Pignon
Crémaillère

gauche sur cercles Mx
M Mx µp = 1.000000 Mnx
Interface
Codeur
en inc/inc Capteur
5867
inc
Mx' Mx"
Fermer interrupteur

et X= fn(C)
4.3. Etude en boucle fermée en régime dynamique

position M= fn(t) suite à une excitation en échelon constant.
Mode opératoire:
"valeur C" égale à 6000 inc (soit un déplacement de 1000 inc 3,18mm) et un "Retard" égal à 0,2S.

Zoomx)

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Edition Coller
Ensuite sous "WORD" par exemple, "cliquer"
E6. Refaire le même essai mais pour le réglage 2.1 puis pour le réglage 2.2
E7. Comparer les réponses obtenues pour les différents essais

- Choisir de comparer les évolutions de la position Choisir Comparaison de courbes…
4.3.2. Réponse à un échelon de vitesse (rampe)

E8. Relever de l'évolution au cours du temps de la mesure image de la position M= fn(t)
suite à une excitation en échelon de vitesse.
Mode opératoire:
- Conserver la configuration précédente du système avec le réglage n°1
affecter une "valeur C" égale à 85000 inc une "valeur V" égale à 1000 inc/s et un "Retard" égal à
0,2S.
- Sélectionner les point d'enregistrement M,C et ε en 'cliquant dessus.
→ Placer des sondes pour vérifier la pente de la rampe et la limite de l'écart en régime final.
→ Comparer les valeurs obtenues avec les valeurs prédéterminées.
E8. Refaire le même essai mais pour les réglages 2 et faire une comparaison des
différentes réponses avec celle obtenue avec un correcteur simplement proportionnel.
- Choisir de comparer les évolutions de l'écart Choisir Comparaison de courbes…

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5. ANNEXES
Module et argument "Zéro" numérique en régime harmonique
Module (zéro)
θn
Argument(zéro)
θn

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Type document:
Thème :
Régulation de Position avec correction
proportionnelle par Zéro Numérique
(Echantillonné) programmé en langage 'C'
Configuration du système : Maquette "AxNum-ERD150" + Logiciel D_Cor_User et

D_AxNum
Référence : TP3-8-RPZ_En-C
Nom de fichier: TP3-8_AxNum_Cde-U_RPZ_En-C_Sujet.doc
Sommaire:
1. But............................................................................................................................................2
Ecriture du programme en "C" .............................................................................................................................2
4.1. Procédure pour expérimenter un correcteur en"C"................................................................3
4.2. Expérimentation du correcteur simplement proportionnel ....................................................6
4.2.2. Réponse à une rampe ..........................................................................................................................6
4.3. Expérimentation du correcteur proportionnel + Zéro num....................................................6
4.4. Etude comparative ......................................................................................................................6
Page manuel
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MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES de niveau 3 SUR AxNum(ERD150): TP3-8_AxNum_Cde-U_RPZ_En-C Régulation de Position avec correction programmé en langage "C"
1. BUT
type "commande en tension", en mode "Boucle fermée", en position, avec une correction de type
"Proportionnel" puis "Proportionnel associé à un zéro numérique" dans le domaine échantillonné.
Ce TP permet de réaliser la synthèse des différents correcteurs envisagés par programme en
langage 'C'. Les correcteurs qui seront expérimentés seront ceux mis en œuvre dans les TPs
référencés TP3-6_AxNum_Cde-U_RPPN et TP3-7_AxNum_Cde-U_RPPZN
Pour le TP, le frottement sec sera compensé.
D'après les résultats du TP "TP3-5_AxNum_Cde-U_BO2N"et des hypothèses formulées, on peut
Consigne écart fonction de transfert correcteur

numérique de numérique Zéro numérique Position réelle en
position degrés
C(p) Te ε (p)
* *
+
C0+C1.z-1
Sr (p)
Bo(p)
Sr (p) αun V (p) 1
X (p)
(inc) (inc)
(inc)
-
(inc) 1 + τu .p (mm/s) p (mm)
M(p)
(inc)
µ
Mesure numérique
Ecriture du programme en "C"
→ Exprimer la relation de récurrence (relation de calcul) qui lie les échantillons de la sortie
régulateur Sr aux échantillons de l'écart ε.
→ Ecrire le programme en "C" réalisant la fonction de correction numérique
Notation:
On notera "Ecart" la variable numérique interne égale à ε et "Sr" la variable numérique résultat de
calcul donc égale à Sr.
Remarque:
La fonction de correction étant exécutée dans une fonction d'interruption périodique, il ne faut pas
effectuer des calculs avec des nombres flottants. Les coefficients C0 et C1 seront codés en virgule
fixe, avec 8 bits pour la partie décimale. Les calculs seront donc effectués avec des coefficients entiers
IC0=C0*256 et IC1=C1*256 déclaré comme constantes.
Les valeurs de C0 et de C1 seront celles obtenues en TPs TP3-6 et TP3-7

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4.1. Procédure pour expérimenter un correcteur en"C"
→ Lancer le logiciel
"D_Cor_User":
Cliquer sur l’icône
Etape 1 : Initialisation du projet

- Faire « Fichier » puis « Nouveau »
- Choisir le « Nom du correcteur » (exactement le
même nom que le nom du fichier Nom_Projet.txt
fourni, que l’on souhaite tester, qui est en fait un
fichier source « C »)
- Choisir la liste des cibles la cible « D_AxNum »
- Choisir la liste des parties opératives la partie
opérative «Mode position »
- « Valider »
Etape 2 : Définition des variables d’entrée
- Cliquer, dans barre des outils, sur le bouton 2.3- Définir le

- cliquer sur « Ajouter » nom utilisateur
2.1- "Cliquer"
sur "ajouter"
2.2- "Cliquer"
sur "S_Ecart"
- sélectionner la variable « S_Ecart » qui est une variable

contenant la différence entre la consigne position et la
mesure position
- définir le nom utilisateur « Ecart » qui sera le label de la
variable dans le programme en C
- « Valider » 2.4- "Valider"

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Etape 3 : Définition des variables de sorties
- Cliquer, dans barre des outils, sur le bouton
3.1- "Cliquer" 3.3- Définir le

sur "ajouter" nom utilisateur
3.2- "Cliquer" sur

"S_Reg_Sr"
- cliquer sur « Ajouter »

- sélectionner la variable «S_Reg_SR »
- définir le nom utilisateur « Sr » qui sera le label de la
variable dans le programme en C
- « Valider »
3.4- "Valider"
Etape 4 : Introduction du programme en C
- Cliquer sur bouton

- Compléter le programme notamment la fonction d'initialisation et la fonction de correction qui sera
exécutée à chaque pas d'échantillonnage
Etape 5 : Définir la période d’échantillonnage

- cliquer droit à l’intérieur du bloc « Cible »
puis sur « période d’échantillonnage »
Charger la valeur 10 mS
Puis « Valider »
Etape 6 : Exécution du programme (Compilation, Linkage, Chargement, Lancement)

- cliquer, dans barre des outils sur « Générer » puis
« Construire »
- Si la génération s’est faite sans erreur, cliquer sur

« Executer le correcteur … »

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- Cliquer à nouveau sur « Executer le correcteur … »
On accède ensuite aux fonctionnalités du logiciel

D_AxNum
Partie Commande: Partie

Configuration: Commande en boucle fermée, en position Opérative
frotttements secs
Valeur Repos RAZ Correcteur
Cfsi = 1.79 V
5000 inc Utilisateur
Cor. Utilisateur
CONSIGNE:
Interface de Im
TP38_AxNum_P_Seul Puissance (I.P.)
Echelon constant C ε Te = 10 ms Sr
+ Um
Commande
Val. C = 5700 inc Tension
Moteur
-
5000.0 inc
Retard = 0.100 s
P. Repos = 5000 inc
Dpl. = 31321 inc
Réducteur
Pignon
Crémaillère
Mx
M
µ=1
Mx Mnx
Interface
Capteur Codeur
5002
inc
Mx' Mx"

- Vérifier le type d'interface de puissance "Commande tension" Si ce n'est pas le cas "cliquer" sur les
menus successifs: Choisir Interface de puissance Commande tension

Configurer → Partie opérative → Affecter UDémarrage = 0,9*Sr0 en Volt (valeur déterminée en
TP3-5_Cde-U_BO2)

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5. EXPERIMENTATION DU CORRECTEUR PROPORTIONNEL

Mode opératoire
"valeur C" qui permette de rester dans la bande proportionnelle du régulateur et un "Retard" égal à
0,1S.
La valeur numérique de saturation de la sortie régulateur est 1023 inc.

Zoomx)
Exploitation
Relever les valeurs de la mesure aux instants d'échantillonnage et les comparer aux valeurs
prédéterminées dans le TP3-6_AxNum_Cde-U_RPPN
5.1.2. Réponse à une rampe

Mode opératoire
- Choisir une commande de type "Rampe" puis choisir Valeur C =65000 inc et Val_V= 30000inc/s
- Sélectionner les points d'enregistrement C; M et ε en "cliquant" dessus

Zoomx)
Exploitation
Relever la valeur de l'écart en régime établi (erreur de traînage) et la comparer à la valeur
prédéterminée dans le TP3-6_AxNum_Cde-U_RPPN
5.2. Expérimentation du correcteur proportionnel + Zéro num.

Refaire l'étude précédente avec un correcteur à zéro numérique. On reprendra les résultats obtenus
dans le TP3-6_AxNum_Cde-U_RPZN
5.3. Etude comparative

Comparer les résultats obtenus suivant le type de correcteur.

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DOSSIER "RESSOURCES"
Niveau 3
Systèmes asservis dans le

domaine "numérique"
ou "échantillonné"
ou "discret"
Page manuel
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Dossier ressource Niveau3 Régulation dans le domaine échantillonné (numérique)

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SOMMAIRE
1. Généralités _______________________________________________________________5
1.1. Définition: __________________________________________________________________5
1.2. Opération d'échantillonnage: __________________________________________________5
1.3. Théorème de Shannon: _______________________________________________________5
1.4. Expression mathématique d'un signal échantillonné : ______________________________5
1.5. Bloqueur d'ordre zéro: _______________________________________________________5
1.6. Fonction de transfert du bloqueur d'ordre zéro: __________________________________6
2. Transformée en 'z'- Transformée inverse _______________________________________6

2.1. Transformée en 'z' d'un signal échantillonné _____________________________________6
2.2. Transformée en 'z' inverse_____________________________________________________7
2.3. Théorèmes aux limites ________________________________________________________7
3. Fonction de transfert en 'z' __________________________________________________8

3.1. Définition___________________________________________________________________8
3.2. Application à la résolution d'un régime transitoire: ________________________________8
3.3. Coefficient de transfert statique - gain statique____________________________________8
3.4. Synthèse d'une fonction de transfert en 'z' _______________________________________9
4. Systèmes asservis échantillonnés_____________________________________________10

4.1. Structure et fonctions de transfert _____________________________________________10
4.2. Etude de la précision ________________________________________________________11
4.3. Etude de la stabilité _________________________________________________________13
4.4. Dynamique des systèmes numérique du deuxième ordre ___________________________14
4.5. Correction échantillonnée (numérique) de type P; PI; PID _________________________15
4.6. Correction par "Pôle" et "Zéro" ______________________________________________17
4.7. Synthèse de correcteurs numérique par choix FTBF F(z) __________________________25
5. Annexes_________________________________________________________________28
5.1. Annexe n°1: Table de transformées en z _______________________________________28
5.2. Annexe n°2: Abaque sur le comportement dynamique des systèmes du 2ième _________30
5.3. Annexe n°3 Comportement pôle et de zéro numérique en régime harmonique ______33

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1. GENERALITES
1.1. Définition:
Une boucle d'asservissement est de type "numérique" (ou "échantillonné" ou "discret") si la
fonction de correction est réalisée par un système programmable (Micro-contrôleur, carte à micro-
processeur, ordinateur, voire automate programmable industriel).
Le programme réalisant la fonction de correction est exécuté à intervalles de temps réguliers appelé
"période d'échantillonnage" (notée Te), contrairement aux systèmes dit "continus" dont l'action de
correction est réalisée à tout instant.
Naturellement, la durée d'exécution du programme de calcul devra être nettement inférieur à Te.
Régulateur
Consigne Ecart Sortie
+ Correcteur Vers processus
régulateur
- numérique Sr(t)
Mesure
1.2. Opération d'échantillonnage:

A chaque période d'échantillonnage Te, il y a acquisition de la valeur de l'écart (ou de la valeur de
la consigne et de la mesure si la comparaison est incluse dans le calcul). C'est l'opération
d'échantillonnage ou de discrétisation.
Te
On représente cette opération par le symbole
On appelle signal échantillonné (noté x*(t)), l'ensemble des valeurs acquises aux instants
d'échantillonnage:
x(t)
Te
x(t) x*(t) signal "continu"
x1 x2 x3 … xn x1, x2, x3 … xn
signal
Te 2.Te 3.Te … n.Te
"échantillonné"
1.3. Théorème de Shannon:

On ne perd pas d'information en échantillonnant un signal si la fréquence d'échantillonnage est au
moins égale à deux fois la plus élevée des fréquences contenues dans son spectre.
1.4. Expression mathématique d'un signal échantillonné :

Un échantillon n'est autre le produit du signal x avec une impulsion de Dirac apparaissant à l'instant
d'échantillonnage δ ( t − n .Te ) .
n =∞
Soit pour l'ensemble des échantillons: x *( t ) = ∑x
n =0
( n .Te ) .δ ( t − n .Te )
1.5. Bloqueur d'ordre zéro:

Entre deux périodes d'échantillonnage, la commande du processus est maintenue constante, égale
au résultat du dernier calcul du correcteur. Cette fonction qui maintient la commande constante
(pente nulle) est réalisée par un "bloqueur d'ordre zéro";
Sr(t)
Te
Sr*(t) Sr(t) signal "bloqué"
Sr1 Sr2 Sr3 … Srn- Srn Sr1, Sr2, Sr3 … Srn

→ Sr*(t)
Te 2.Te 3.Te … (n-1)Te n.Te
signal "échantillonné"

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1.6. Fonction de transfert du bloqueur d'ordre zéro:

On rappelle que la fonction de transfert d'un système n'est autre que la transformée de Laplace de
sa réponse impulsionnelle (sa réponse à une impulsion de Dirac) soit
1
= 1 + 1 − e − Te.p
B0 ( p ) =
t t Te t p
Te
1
2. TRANSFORMEE EN 'Z'- TRANSFORMEE

INVERSE
2.1. Transformée en 'z' d'un signal échantillonné

La transformée en 'z' d'un signal échantillonné est déduite de sa transformée de Laplace
n =∞ n =∞
x *( t ) = ∑x
n =0
( n .Te ) .δ ( t − n .Te ) x *( p) = ∑x
n =0
( n .Te ) .e
− n .Te.p
La transformée en 'z' s'obtient par le changement de variable: z = e Te .p

n =∞ n =∞
Ce qui conduit à: x *
( p) = ∑x ( n .Te ) .e
− n .Te.p x (z) = ∑x
n =0
( n .Te ) .z
−n
n =0
Remarque:
- La transformée en 'z' ne s'appliquant qu'à un signal échantillonné, on peut tout de même imaginer
la transformée en 'z' d'un signal continu en considérant un échantillonneur fictif générant les
échantillons du signal. Te
S*(t) S(z)
S(t)
- Sachant que la transformée de Laplace d'un retard pur de valeur Tr est e-Tr.p, multiplier par z-1 la
transformée en 'z' d'un signal dans le domaine échantillonné revient à le retarder d'une période
d'échantillonnage.
Exemple n°1
Soit la transformée en 'z' d'un échelon constant x(t)= A . u(t)
x(t) = A.u(t)
Te
x(t) x*(t) A
x1 x2 x3 … xn-1 xn Tous les échantillons
valent A
n =∞ n =∞ n =∞
La transformée en 'z' a donc pour expression x ( z ) = ∑x
n =0
( n .Te ) .z
−n
= ∑ A.z
n =0
−n
=A ∑ .z
n =0
−n
A z
La somme de la série de raison z-1 a pour expression: x (z) = −1
=A
1− z z −1
Remarque: On rappelle que la transformée de Laplace de x(t) est X(p) = A/p. Un pôle à l'origine
dans le plan de Laplace devint un pôle à 1 en 'z'.

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Exemple n°2
Soit la transformée en 'z' d'un échelon constant x(t)= A . e-t/τ.u(t)
Te
x(t) x*(t) A
x1 x2 x … xn-1 xn
3
La transformée en 'z' a donc pour expression:

n =∞ n =∞ nTe n =∞ n .Te
− −
x (z) = ∑
n =0
x ( n .Te ) .z − n = ∑
n =0
Ae τ .z − n =A ∑
n =0
.e τ z −n
A z
Si on pose α = e-Te/τ la somme de la série a pour expression: x (z) = −1
=A
1 − α.z z−α
Remarque:
- Comme pour la transformée de Laplace, la transformée en 'z' d'un signal peut être recherchée
dans des tables (voir table en Annexe 1)
- On rappelle que la transformée de Laplace de x(t) est X(p) = A/(p+1/τ). Un pôle à -1/τ dans le plan
de Laplace, devient un pôle à e-Te/τ en 'z'.
2.2. Transformée en 'z' inverse

Il s'agit de déterminer la valeur des différents échantillons d'un signal à partir de la connaissance de
sa transformée en 'z'.
Méthode: On effectue la division polynomiale après avoir exprimé X(z) en fonction des puissances
en z-n
2.z 2.z −1
Exemple: Soit la transformée x (z) = =
(z − 1)(z − 0,5) 1 − 1,5.z −1 + 0,5.z −2
2.z-1 1 - 1,5.z-1 + 0,5.z-2

4
-2.z-1 + 3.z-2- z-3
3.z-2 - z-3 2 .z-1 +3 .z-2 + 3,5 .z-3+ 3,75.z-4 + ….
x
-3.z-2 + 4,5.z-3- 1,5 z-4 x2 x3 4
-3
3,5.z - 1,5.z-4
x1 t
x1 x2 x3 x4
Te 2.Te 3.Te …
Remarque:
-Comme pour la transformée de Laplace, la transformée en 'z' inverse d'un signal peut être
recherchée dans des tables (voir table en Annexe 1).
2.3. Théorèmes aux limites

Théorème sur la valeur initiale:
Permet de déterminer la valeur initiale d'un signal temporel lim t →0 x ( t ) = lim z→∞ X ( z )
à partir de la connaissance de sa transformée en 'z'.
Théorème sur la valeur finale:
Permet de déterminer la valeur finale d'un signal temporel à partir de la connaissance de sa
transformée en 'z'
⎡ z −1 ⎤
lim t →∞ x ( t ) = lim z→1 (1 − z −1 ).X ( z ) = lim z→1 ⎢ X (z) ⎥
⎣ z ⎦

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3. FONCTION DE TRANSFERT EN 'Z'

3.1. Définition
Soit un système linéaire ou une partie de système dont
on considère l'entrée d'excitation e(t) et sa sortie s(t) Te Te
supposé mis sous la forme ci contre: e(t) e*(t) s(t) s*(t)
Si à e*(t) E(z)
et Si à s*(t) S(z)
E(z) T(z) S(z)
On en déduit la fonction de transfert en 'z' : S( z )
T( z ) =
E (z)
Remarques:
- Les échantillonneurs sont supposés synchrones (échantillons pris aux mêmes instants).
- Comme pour les fonctions de transfert dans le domaine continu (en 'p') la transformée inverse de
T(z) n'a aucune signification physique.
3.2. Application à la résolution d'un régime transitoire:

Connaissant le signal d'excitation e(t), donc sa transformée E(z), on calcule S(z)= T(z). E(z)
Par transformée inverse (ou utilisation de la table de transformées) on en déduit s(t).
3.3. Coefficient de transfert statique - gain statique
Si l'excitation du système est une constante notée A, on en déduit sa transformée en 'z' :

z z
E (z) = A et la transformée de la sortie: S( z ) = T( z ) .E ( z ) = T( z ) .A
z −1 z −1
Le système est dit stable si la valeur finale de s(t) est également une constante, soit en appliquant le
théorème sur la valeur finale:
⎡ z −1
lim t →∞ s ( t ) = lim z→1 (1 − z −1 ).S( z ) = lim z→1 ⎢
⎤ ⎡ z −1
S( z ) ⎥ = lim z→1 ⎢ T( z ) .A.
z ⎤
z − 1 ⎥⎦
= lim z→1 T( z ) .A. [ ]
⎣ z ⎦ ⎣ z
On définit alors le coefficient de transfert statique ou gain statique (noté GS):
lim t →∞ s ( t ) lim z→1 T( z ) .A
GS = = = lim z→1 T( z )
A A
Soit: GS = T(1) à condition que T(z) n'ait pas de pôle à z=1
Remarque:
On rappelle que dans le domaine continu, le gain statique est égal à T(0) à condition que T(p) n'ait
pas de pôle à p=0 (système sans intégration).

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3.4. Synthèse d'une fonction de transfert en 'z'

Il s'agit de déterminer la relation qui lie les échantillons d'entrée et de sortie (appelée relation de
récurrence) d'un système échantillonné dont on connaît la fonction de transfert en 'z'.
Méthode:
- Mettre la fonction de transfert en fonction des puissances négatives de z (soit z -1, z-2 …)
- En déduire la relation qui lie S(z) et E(z)
- Exprimer la relation de récurrence sachant que multiplier par z-1 revient à retarder d'une période
d'échantillonnage.
Exemple:
S( z ) 1 − z −1
Soit la fonction de transfert : T( z ) = =
E (z) 1 − z −1 + 2.z −2
On en déduit la relation entrée / sortie: S( z ) (1 − z −1 + 2.z −2 ) = E ( z ) (1 − z −1 )
Soit: S( z ) − S( z ) .z −1 + 2.S( z ) .z −2 = E ( z ) − E ( z ) .z −1
On en déduit alors la relation de récurrence: s n − s n −1 + 2.s n −2 = e n − e n −1
Soit l'expression donnant la valeur de la sortie à l'instant d'échantillonnage t = n.Te
s n = s n −1 − 2.s n −2 + e n − e n −1
où; sn-1 est la valeur de s à l'instant d'échantillonnage précédent soit à t = (n-1)Te
sn-2 est la valeur de s à 2 période d'échantillonnage précédentes soit à t = (n-2)Te
en est la valeur de e à l'instant d'échantillonnage présent soit à t = n.Te
en-1 est la valeur de e à l'instant d'échantillonnage précédent soit à t = (n-1).Te
Echantillons mis en mémoire et à
actualiser à chaque Te
e(t)
Echantillon à
acquérir
e1 … en-1 en
t
Te … (n-1)Te n.Te
s(t)
Echantillon résultat
s1 de calcul
… sn-2 sn-1 sn
t
Te … (n-2)Te (n-1)Te n.Te
Remarque:
Dans le cas de la synthèse d'un correcteur numérique (ou d'un filtre numérique), la relation de
récurrence déduite de sa fonction de transfert en 'z' n'est autre la relation de calcul à programmer.
Dans l'exemple précédent, sn est le résultat du calcul fait à l'instant d'échantillonnage t= n.Te, sn-1
est le résultat du calcul fait le coup d'avant (qu'il aura fallu mettre en mémoire), sn-2 le résultat de
calcul fait deux coups avant (mis également en mémoire), en l'échantillon d'entrée à l'instant présent
(qu'il faut acquérir) et en-1 la valeur d'entrée acquise le coup d'avant (qu'il aura fallu mettre) en
mémoire.
Les grandeurs mises en mémoire sont à actualiser une fois le calcul fait afin qu'elles soient
disponibles lors du calcul suivant: dans l'exemple (en-1 ← en et sn-2 ← sn-1 puis sn-1 ← sn )

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4. SYSTEMES ASSERVIS ECHANTILLONNES

4.1. Structure et fonctions de transfert
Un système asservi échantillonné est composé d'un correcteur numérique, d'un processus et d'un
capteur, l'ensemble constituant une boucle d'asservissement.
Régulateur Sortie
Excitation
régulateur Sortie
ou consigne Ecart
+ ε(t) Correcteur sr(t) s(t)
e(t) Processus
numérique
physique
-
Mesure
m(t) Capteur
Remarque:
- Le correcteur numérique réalise un calcul à chaque période d'échantillonnage Te en faisant
intervenir l'échantillon de l'écart. Le résultat de calcul est appliqué comme commande du processus.
Cette commande est maintenue constante jusqu'au calcul suivant (Rôle du bloqueur d'ordre 0).
Te
ε(t) ε*(t) sr*(t) Bloqueur sr(t)
Algorithme
de calcul d'ordre 0
- La fonction "comparateur" est le plus souvent incluse dans l'algorithme de calcul, soit
ε n = en - mn On peut donc considérer les signaux échantillonnés e*(t) et m*(t).
- Le processus fait partie du domaine 'continu' (dans le sens 'asservissements'). On peut considérer
les valeurs de s(t) aux instants d'échantillonnage. Te
Cela revient à envisager un échantillonneur fictif et le signal s*(t) s*(t)
s(t)
Transformées en 'z':
On considère les transformées en 'z' des différents signaux
e*(t) E(z) m*(t) M(z) sr*(t) Sr(z) s*(t) S(z)
Fonctions de transfert:
S( p)
Si on note la fonction de transfert du processus: T( p ) =
Sr( p )
1 − e − Te.p
Si on rappelle la fonction de transfert du bloqueur d'ordre 0: B0 ( p) =
p
M (p)
Si on note le coefficient de transfert du capteur: µ =
S( p )
Sr( z )
Si on note la fonction de transfert du correcteur numérique: k ( z ) =
ε (z)
Te.p -1 -Te.p
Si on rappelle la relation z = e donc z =e , on en déduit 1- e-Te.p = 1- z-1
On déterminer la fonction de transfert en 'z' de la chaîne directe:
S( z ) ⎡ T( p ) ⎤
D (z) = = k ( z ) .(1 − z −1 ) ⎢ ⎥
ε (z) ⎣ p ⎦
Transformée en 'z' par table

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Soit les schémas bocs en 'z' :

Schéma Sortie/Entrée Schéma à retour unitaire
ε(z) s(z) E(z) ε(z) M(z)

E(z) + D(z) + O(z)
- -
M(z) M(z)
µ
Dans le cas du schéma à retour unitaire, le capteur est inclus dans la chaîne directe.
M (z)
D'où la fonction de transfert de la boucle ouverte (boucle complète): O ( z ) = = D ( z ) .µ
ε (z)
On peut en déduire les fonctions de transfert en boucle fermée:
Pour schéma Sortie/Entrée Pour schéma à retour unitaire
S( z ) D (z) M (z) D ( z ) .µ O(z)

F( z ) = = Fu ( z ) = = =
E (z) 1 + D ( z ) .µ E (z) 1 + D ( z ) .µ 1 + O (z)
Exemple:
S( p ) α
Soit un processus du premier ordre de fonction de transfert: T( p ) = =
Sr( p ) 1 + τ.p
Sr( z ) c( z − A )
Soit un correcteur de fonction de transfert: k ( z ) = =
ε (z) z −1
('C' est un coefficient constant et 'A' le "zéro" du correcteur également constant)
On en déduit la fonction de transfert de la chaîne directe:

S( z ) z−A ⎡ α ⎤ z − A z −1 ⎡ α ⎤
D (z) = =C (1 − z −1 ) ⎢ ⎥=C ⎢ ⎥
ε (z) z −1 ⎣ p(1 + τ.p) ⎦ z −1 z ⎣ p(1 + τ.p) ⎦
Provient du numérateur Provient du dénominateur

du bloqueur (B0(p)) du bloqueur (B0(p))
Soit, d'après tables de transformées:

z−A (1 − δ)z (z − A)(1 − δ) (z − A)
D (z) = C α = C.α → D ( z ) = C.α.(1 − δ)
z (z − 1)(z − δ) (z − 1)(z − δ) (z − 1)(z − δ)
-Te/τo
avec: δ = e
On peut alors exprimer la fonction de transfert en boucle fermée:
(z − A)
C.α.(1 − δ)
S( z ) (z − 1)(z − δ) C.α.(1 − δ)(z − A )
F( z ) = = =
E (z) (z − A) (z − 1)(z − δ) + C.α.µ(1 − δ)(z − A )
1 + C.α.(1 − δ)µ
(z − 1)(z − δ)
S( z ) C.α.(1 − δ)(z − A)
Soit en définitive: F( z ) = =
E (z) z + z[C.α.(1 − δ) − 1 − δ] + [δ − C.α.(1 − δ)A ]
2
Pour la fonction de transfert si boucle à retour unitaire, seul le numérateur est à multiplier par µ.
4.2. Etude de la précision

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Expression de l'écart:
On rappelle qu'étudier la précision d'une boucle d'asservissement, c'est étudier la valeur de l'écart
(écart = consigne -mesure) en régime permanent.
M (z)
Dans le cas du schéma bloc 'à retour unitaire', on peut exprimer l'écart sous la forme: ε ( z ) =
O (z)
O ( z ) .E ( z ) E (z)
Or: M ( z ) = Fu ( z ) .E ( z ) = → ε (z) =
1 + O (z) (1 + O ( z ) )
Précision statique:
Dans ce cas le système est excité par un échelon constant e(t) = A..u(t) où u(t) est la fonction
existence.
A.z
On exprime la transformée en 'z' de cette excitation d'après tables: E ( z ) =
z −1
A.z
L'expression de l'écart devient: ε ( z ) =
(z − 1)(1 + O ( z ) )
On détermine le régime permanent grâce au théorème sur la valeur finale:
A.z z −1 A.z A
ε = lim z→1 (1 − z −1 )ε ( z ) = lim z→1 (1 − z −1 ) = lim z→1 = lim z→1
(z − 1)(1 + O ( z ) ) z (z − 1)(1 + O ( z ) ) (1 + O ( z ) )
Il y a deux cas possibles:
→ O(z) n'a pas de pôle à z=1, soit: lim z→1 O ( z ) = O (1)
A
L'écart tend vers une constante qu'on appelle écart statique ε s =
(1 + O (1) )
→ O(z) a un pôle à z =1, soit: lim z→1 O ( z ) = ∞
L'écart tend vers 0 et le système est dit "précis statiquement" ε s = 0

Remarque:
La particularité d'un système précis statiquement est que la mesure rejoint la consigne en régime
permanent, donc M = E. Or M = µ.S, donc µ.S=E et S = E/ µ.
La relation Sortie/Entrée ne dépend plus de la chaîne directe. Cette relation ne dépend plus que du
coefficient de transfert du capteur.
Précision en rampe:
Dans ce cas le système est excité par un échelon constant e(t) = V.t..u(t) où u(t) est la fonction
existence.
V.Te.z
On exprime la transformée en 'z' de cette excitation d'après tables: E ( z ) =
(z − 1) 2
V.Te.z
L'expression de l'écart devient: ε ( z ) =
(z − 1) 2 (1 + O ( z ) )
V.Te.z V.Te
ε = lim z→1 (1 − z −1 )ε ( z ) = lim z→1 (1 − z −1 ) = lim z→1
2
(z − 1) (1 + O ( z ) ) (z − 1)(1 + O ( z ) )

76 sur 98
Il y a trois cas possibles:

→ O(z) n'a pas de pôle à z =1, soit: lim z→1 O ( z ) = O (1) ce qui entraîne: ε → ∞
→ O(z) a un pôle à z =1, soit: lim z→1 O ( z ) = ∞
Il faut alors lever l'indétermination car on a 0*∞ au dénominateur.
O' ( z )
Si on exprime O(z) sous la forme O ( z ) = (On extrait le pôle à 1 de O(z))
(z − 1)
V.Te
L'écart tend vers une constante qu'on appelle écart de traînage ε T =
O'(1)
→ O(z) a deux pôles à z =1, soit:

L'écart tend vers 0 et le système est dit "précis en rampe" ε T = 0
4.3. Etude de la stabilité
Etude générale
On rappelle que dans le domaine 'continu' une boucle d'asservissement est qualifiée de 'Stable' si sa
fonction de transfert en boucle fermée "F(p)" n'a pas de pôle à partie réelle négative.
En d'autres termes, si on exprime un pôle de F(p) sous la forme P1 = α1 + jβ1 , le critère de stabilité
impose que tous les αi soient strictement négatifs. Si on place ces pôles sur le plan complexe, ils
devront être situés dans le demi plan de gauche.
Or, on rappelle qu'un pôle P1 = α1 + jβ1 dans le domaine 'continu' se transforme en un pôle
Z1 = e α1 .Te + jβ1 .Te = e α1 .Te .e jβ1 .Te , avec Z1 = e α1 .Te et Arg ( Z ) = β1 .Te
1
Le critère de stabilité "αi négatifs" se transforme en Zi < 1
Enoncé du critère de stabilité:

Pour qu'une boucle d'asservissement numérique soit stable il faut que tous les pôles de sa fonction
de transfert en boucle fermée F(z) aient des modules inférieurs à 1.
Si on place ces pôles sur le plan complexe, ils devront être situés à l'intérieur du cercle de rayon 1.
Remarque: 1+ w
z=
On peut retrouver le même critère en échantillonné qu'en 1− w
continu en faisant le changement de variable:
Le critère de stabilité appliqué à F(w) est le même que celui appliqué à F(p).
Critère de 'Jury'
Tout théorème mathématique qui permet de savoir si les racines d'une équation algébrique ont un
module inférieur à 1 peut être appliqué comme critère de stabilité d'une boucle d'asservissement
numérique. C'est le cas du critère de Jury.
- Cas d'un système du deuxième ordre
Si on met le dénominateur de F(z) sous la forme: Den[F(z)]= a2.z2 +a1.z1 +a0
a 2 + a1 + a 0 > 0
Le critère de stabilité de Jury impose les relations: a 2 − a1 + a 0 > 0
a0 < a2

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Si on met le dénominateur de F(z) sous la forme: a0

Den[F(z)]= z2 +a1.z1 +a0 (a2 ramené égal à 1) 1
a 0 > −1 − a 1
-1 1 a1
le critère de stabilité de Jury devient: a 0 > −1 + a 1 -2 2
a0 <1
Soit le domaine possible pour a0 en fonction de a2 ci-contre:
Den (1) > 0
- Cas d'un système du troisième ordre Den ( −1) < 0
Le critère de Jury impose les contraintes suivantes: a0 < a3
(a 0 ) 2 − (a 3 ) 2 > a 0 .a 2 − a 1 .a 3
4.4. Dynamique des systèmes numérique du deuxième ordre
Hypothèses
On envisage le comportement suite à une excitation en échelon constant d'un système dont la
fonction de transfert peut se mettre sous la forme:
*
z − Z0 Avec Z 0 un zéro réel; P1 et P1 deux pôles complexes conjugués
F( z ) = k
tels que: P1 = ρ.e jθ
*
( z − P1 )( z − P1 ) (ρ le module du pôle et θ l'argument)
On peut se référer aux systèmes du deuxième ordre 'continu' en exprimant le module et l'argument
du pôle complexe sous la forme:
ρ = e − ζ .ωF .Te et θ = ω F . 1 − ζ 2 .Te
avec : ωF la pulsation propre en rad/s et ξ le coefficient d'amortissement.
Abaque des lieux des pôles à amortissement constant:

Pour ξ maintenu constant et ωF.Te variable le pôle Im
P1 décrit une spirale logarithmique. P1
Lieu de P1
θ
Voir les différents lieux pour différentes valeurs de pour ξ = ?
ρ
ξ en Annexe 2.
Exploitation: Re
1
Connaissant la fonction de transfert, on construit la
figure géométrique donnée ci-contre: Im
1- on place le pôle P1 et le zéro Z0
P1
2- on trace la droite joignant le point 1 à P1 Ici l'angle
γ est <0
3- on abaisse la perpendiculaire depuis le Z0 à
cette droite Re
4- on trace le segment de droit entre P1 et Z0 Z0 1
5- on relève l'angle orienté γ (de la Remarque:
perpendiculaire vers le segment P1 et Z0) L'angle γ est compté positif s'il est dans le sens
trigonométrique

78 sur 98
Abaque des dépassements

Cet abaque donné en Annexe 2 permet de Courbe
déterminer le premier dépassement relatif à relative à ξ=?
D1%
partir de la connaissance du coefficient ξ et
de l'angle déterminé précédemment:
1- on élève une droite à l'abscisse de γ on relève
D1% =?
2- on trace une horizontale au niveau de la
courbe correspondant à ξ γ
3- on relève la valeur du dépassement γ =?
relatif (D1%)
Courbe
Abaque des temps de montée
relative à ξ=?
θ.tm
Cet abaque donné en Annexe 2 permet de Te
déterminer l'instant du premier extremum :
1- on élève une droite à l'abscisse de γ on relève
θ.tm = ?
2- on trace une horizontale au niveau de la
Te
courbe correspondant à ξ
θ.tm γ
3- on relève la valeur γ =?
Te
4- on calcule le temps de montée; instant
du premier extremum car on connaît θ
S(∞)
(l'argument du pôle P1 ) et Te (période
d'échantillonnage)
D1
t
tm
4.5. Correction échantillonnée (numérique) de type P; PI; PID
4.5.1. Correcteur à action intégrale

1
Rappel: Un correcteur à action intégrale impose la relation entrée / sortie: s r ( t ) =
Ti ∫
ε ( t ) dt
avec: Sr(t) la sortie régulateur qui est celle du correcteur

ε(t) l'écart = consigne - mesure qui est l'entrée du correcteur
Ti la constante de temps d'intégration de dimension: [s]
Ce qui donne dans le domaine continu une fonction de transfert: ε(p) 1 Sr(p)
T( p ) =
Ti.p
Dans le domaine échantillonné, un correcteur à action intégrale a pour fonction de transfert:
ε(z) z Sr(z)
T( z ) = Ki 1
z −1 ou encore: T( z ) = Ki
1 − z −1
D'après le fonction de transfert du correcteur, on peut en déduire la relation de récurrence:
Sr(z) (1- z-1) = Ki.ε(z) → Sr(z) - Sr(z).z-1 = Ki.ε(z) → Sr(z) = Sr(z).z-1 + Ki.ε(z)
On en déduit la relation de récurrence (relation entre les différents échantillons en se rappelant que:
multiplier par z-1 c'est retarder d'une période d'échantillonnage.
Srn = Sr
où Srn est le résultat de calcul + Ki.ε n à t= n.Te ; ε la valeur de l'écart à t= n.Te et Sr la
dun -1correcteur n n-1
valeur du résultat de calcul le coup d'avant c'est-à-dire à t= (n-1).Te

79 sur 98
Application à la réponse du correcteur seul à un échelon constant de valeur A

A t =Te Srn-1 = 0 et εn = A → Sr1 = Ki.A
Pour tous les échantillons suivants Srn = Srn-1 + Ki.A
Si on représente la sortie régulateur au cours du temps, après bloqueur, Sr(t) augmente d'une valeur
constante Ki.A, à chaque période d'échantillonnage.
Globalement Sr(t) a l'allure d'une droite Y = a.X
de coefficient directeur: a = Ki.A/Te
Analogie avec un correcteur à action intégrale de Sr(t) = Ki.A
t
constante d'intégration Ti, dans le domaine continu: Te
Dans les mêmes conditions d'excitation, la réponse est

également une droite de la forme Y = a.X de pente a = A/Ti
Ki.A
Te t
Soit par analogie: Ki = Te 2.Te 3.Te ….
Ti
4.5.2. Correcteur à action dérivée

d.ε ( t )
Rappel: Un correcteur à action dérivée impose la relation entrée / sortie: s r ( t ) = Td
dt
avec: Sr(t) la sortie régulateur qui est celle du correcteur
ε(t) l'écart = consigne - mesure qui est l'entrée du correcteur
Td la constante de temps de dérivation de dimension: [s ]
ε(p) Sr(p)
Ce qui donne dans le domaine continu une fonction de transfert: T( p ) = Td.p
Dans le domaine échantillonné, un correcteur à action dérivé a pour fonction de transfert:
ε(z) z −1 Sr(z)
T( z ) = Kd ou encore: T( z ) = Kd (1 − z −1 )
z
D'après le fonction de transfert du correcteur, on peut en déduire la relation de récurrence:
Sr(z) = Kd.ε(z) (1- z-1) → Sr(z) = Kd(ε (z) - ε (z).z-1 )→ Sr(z) = Kd.ε(z) - Kd.ε (z).z-1
multiplier par z-1 c'est retarder d'une période d'échantillonnage.
Srn = Kd(ε n - ε n-1)

où Srn est le résultat de calcul du correcteur à t= n.Te ; ε n la valeur de l'écart à t= n.Te et ε n-1 la
valeur l'écart le coup d'avant c'est-à-dire à t= (n-1).Te
Application à la réponse du correcteur seul à une rampe de pente V
A t =Te Srn-1 = 0 et εn = V.Te et εn-1 = 0 → Sr1 = Kd.V.Te
Pour tous les échantillons suivants Srn = Kd.V.Te
Si on représente la sortie régulateur au cours du temps, après bloqueur, Sr(t) = constante = Kd.V.Te
Dans les mêmes conditions d'excitation, la réponse d'un correcteur à action dérivée dans le domaine
continu est également une droite de la forme Y = C de valeur C = Td.V
Td
Soit par analogie: Kd =
Te

80 sur 98
4.5.3. Correcteur PI
Rappel: Un correcteur PI (action Proportionnelle+Intégrale) a pour fonction de transfert (dans le
domaine continu:
ε(p) 1 Sr(p)
T( p ) = K (1 + )
Ti.p
L'équivalent dans le domaine échantillonné (d'après chapitre précédent donne:

Sr( z ) z 1 − z −1 + Ki K (1 + Ki) − K.z −1
T( z ) = = K (1 + Ki )=K =
ε (z) z −1 1 − z −1 1 − z −1
Sr( z ) C 0 + C1 .z −1
de la forme: T( z ) = = avec C0 = K(1+Ki) ; C1 = -K et Ki = Te/Ti
ε (z) 1 − z −1
Remarque: C'est une fonction de transfert avec un "Zéro" à -C1/C0 et un pôle à -1
Soit la relation de récurrence (relation de calcul) à programmer: Srn = Srn -1 + C0.ε n + C1.ε n-1
où Srn est le résultat de calcul du correcteur à t= n.Te, Srn-1 le résultat de calcul le coup d'avant soit
à t= n-1.Te, ε n la valeur de l'écart à t= n.Te et ε n-1 la valeur l'écart le coup d'avant c'est-à-dire à
t=(n-1).Te
4.5.4. Correcteur PID

Rappel: Un correcteur PI (action Proportionnelle+Intégrale) a pour fonction de transfert (dans le
domaine continu:
ε(p) 1 Sr(p)
T( p ) = K (1 + + Td.p)
Ti.p
L'équivalent dans le domaine échantillonné (d'après chapitre précédent donne:

Sr( z ) z z −1 1 − z −1 + Ki + Kd (1 − z −1 ) 2 (1 + Ki + Kd) − (1 + 2.Kd).z −1 + Kd.z −2
T( z ) = = K (1 + Ki + Kd )=K = K
ε (z) z −1 z 1 − z −1 1 − z −1
C0 = K(1+Ki+Kd)
Sr( z ) −1 −2
C 0 + C1 .z + C 2 .z
de la forme: T( z ) = = avec: C1 = -K(1+2.Kd)
ε (z) 1 − z −1 C2= K.Kd
Ki = Te/Ti et Kd = Td/Te
Soit la relation de récurrence (relation de calcul) à programmer:
Srn = Srn -1 + C0.ε n + C1.ε n-1 + C2. ε n-2
où Srn est le résultat de calcul du correcteur à t= n.Te, Srn-1 le résultat de calcul le coup d'avant soit
à t= n-1.Te , ε n la valeur de l'écart à t= n.Te , ε n-1 la valeur l'écart le coup d'avant c'est-à-dire à
t=(n-1).Te et ε n-2 la valeur l'écart à t=(n-2).Te
Remarque: En pratique il est préférable d'appliquer l'action dérivée sur la mesure M car elle ne
présente pas de discontinuités:
C 0 + C1 .z −1
Sr( z ) = −1
ε ( z ) − C 2 (1 − z −1 )M ( z ) soit Sr( z ) (1 − z −1 ) = (C 0 + C1 .z −1 )ε ( z ) − C 2 (1 − z −1 ) 2 M ( z )
1− z
Soit la relation de récurrence: Srn = Srn -1 + C0.ε n + C1.ε n-1 - C2. (Mn -2.Mn-1+ M n-2)
avec:
C0 = K(1+Ki); C1 = -K; C2= K.Kd; Ki = Te/Ti et Kd = Td/Te
4.6. Correction par "Pôle" et "Zéro"

81 sur 98
4.6.1. Par "Zéro" numérique

→ Fonction de transfert
Sr( z )
Une correction par zéro numérique peut se mettre sous la forme: T( z ) = = C 0 + C1 .z −1
ε (z)
C1
C0+C1.z -1 = C0(1+(C1/C0).z -1) soit le "zéro" numérique noté A = −
C0
→ Relation de récurrence (ou relation de calcul)
D'après le fonction de transfert du correcteur:
Sr(z) = (C0 + C1.z -1)ε(z) → Sr(z) = C0.ε(z) +C1.z -1. ε(z)
multiplier par z -1 c'est retarder d'une période d'échantillonnage.
Srn = C0.ε n + C1.ε n-1
où Srn est le résultat de calcul du correcteur à t= n.Te ; ε n la valeur de l'écart à t= n.Te et ε n-1 la
valeur de l'écart à t= (n-1).Te
→ Comportement en régime statique:
D'après le chapitre traitant du comportement en régime statique, on obtient le gain statique en
faisant z = 1 dans la fonction de transfert, soit: GS = T(1) = C 0 + C1
→ Comportement en régime d'échelon constant:

Exemple: Réponse à un échelon constant de 100 inc avec C0 =2 et C1 =-1,5
Si un premier calcul est effectué à t = 0+
A t = 0+, εn-1 = 0 et εn = 100 → Sr0 = 100 x 2 = 200 inc
A t =1.Te, εn-1 = 100 et εn = 100 → Sr1 = 100 x 2 -1,5 x 100 = 50 inc
En fait, à chaque période Te, Sr reste égale à 50 inc.
→ Comportement en commande en rampe:

Exemple: Réponse à une rampe (échelon de vitesse) de V=2000 inc/s avec C0 =2 et C1 =-1,5
La pente de 2000 inc/s correspond à 60 tr/min ou 1tr/s 2000.Te =2000x0,05 = 100 inc/Te
A t = 0+, εn-1 = 0 et εn = 100 → Sr0 = 100 x 2 = 200 inc
En fait, à chaque période Te, Sr augmente d'une valeur constante égale à 50 inc.
n= 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Srn 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650
Globalement Sr(t) a l'allure d'une droite Y = a.X +b
de coefficient directeur: a = V.(C0+C1)
et une valeur à l'origine: b = V.C0 .Te
Analogie avec un correcteur à action proportionnelle et
dérivée de constante de dérivation Td, dans le domaine Sr(t) = V.(C0+C1).t + V.C0.Te
continu dont la fonction de transfert serait:
T(p) = k(1+Td.p) avec: V.C0.Te
Te
C1 = C 0 ( − 1) C0 = k.Td/Te
Td t
Te 2.Te 3.Te ….

82 sur 98
→ Comportement en régime harmonique:

Le module et argument du "zéro" numérique en régime harmonique sont déduits de la fonction de
transfert, en faisant z = e-Te.p puis p =jω:
T(z) = Sr(z)/ ε(z) = (1-A.z -1) → (1-A.e -Tep) → (1-A.e -jωTe)
Si on fait le changement de variable ω.Te = θn
z → e jθn = cos(θ n ) + j. sin(θ n ) et z -1 → e − jθn = cos(θ n ) − j. sin(θ n )
Soit pour le zéro numérique: 1-A.z -1 → 1 − A(cos θ n − j. sin θ n ) = (1 − A. cos θ n ) − j. sin θ n
Soit la contribution au module: zéro = (1 − A. cos θ n ) 2 + (sin θ n ) 2
⎡ sin θ n ⎤
et la contribution en argument: Arg ( zéro ) = ATAN ⎢ ⎥
⎣1 − A. cos(θ n ) ⎦
Pour des valeurs de A comprise entre 0 et 1, et des valeurs de θn comprise entre 0 et 0,7 l'argument
est positif. C'est en fait une correction à avance de phase (équivalente à une action dérivée).
On reproduit en Annexe 3, des abaques qui donnent le module et l'argument en fonction de l'angle
réduit θn, avec pour paramètre le coefficient A
→ Méthode de réglage
1. On recherche la juste instabilité du système corrigé par une action simplement proportionnelle
(Faire C1= 0 puis augmenter progressivement C0 jusqu'à obtenir un fonctionnement juste instable).
On relève alors la valeur de C0 qui rend le système juste instable (noté C0 Critque ou C0C) ainsi que la
pulsation des oscillation entretenue notée ωosc.
On détermine les valeurs des coefficients C0 et C1 si on souhaite que le zéro numérique crée une
marge de phase notée "Mφ" imposée (de 45 à 60 °)
20 lg ║O(jω)║
ω=0
Courbe 1
BO sans zéro (C1=0)
Courbe 2
avec C0=C0C
Lieu de transfert en BO
(juste instable)
avec zéro,
après réglage, pour
satisfaire la Mφ
ω On choisit
pour ω = ωosc
ω1 = ωosc
Arg (O(jω))
Niveau 0 dB
Mφ -90°
-180°
ω →∞

83 sur 98
2. On calcule l'angle réduit θn= ωosc.Te

3. On détermine la valeur de A en fonction de la marge de phase souhaitée
Argument (zéro)
Ex: Pour Mφ = 60°
Par extrapolation on choisit:

Pour Mφ = 60° A = 0,86
θn
4. On détermine la valeur de║zéro║

Ex pour θn = 0,45
Module (zéro)
Par extrapolation on
relève:
Pour A= 0,86
║zéro║ = 0,45
θn
Ex pour θn = 0,45
5. On détermine la valeur du coefficient C0:

D'après les représentations dans le plan de Black données précédemment:
Courbe 1 → C 0critique . T( jωosc ) = 1 avec T( jωosc ) le module du processus à la pulsation ωosc
1
donc: T( jωosc ) =
C 0 critique .
Courbe 2 → C 0 . Zéro . T( jω1) = 1 or on choisit ωosc=ω1
1 C 0critique
→ C 0 . Zéro . T( jωosc ) = 1 → C 0 = → C0 = =?
Zéro . T( jωosc ) zéro
6. On détermine la valeur du coefficient C1: C1 = −A.C 0 = ?

84 sur 98
4.6.2. Par "Pôle" + "Zéro" numérique

→ Fonction de transfert
Sr( z ) C 0 + C1 .z −1
Une correction par zéro numérique peut se mettre sous la forme: T( z ) = =
ε (z) 1 + B1 .z −1
C1
C0+C1.z -1 = C0(1+(C1/C0).z -1)=0 soit le "zéro" numérique noté A = −
C0
1+B1.z -1 = 0 soit le "Pôle" numérique noté B = B1

→ Relation de récurrence (ou relation de calcul)
D'après le fonction de transfert du correcteur:
Sr(z) (1+B1.z -1 )= (C0 + C1.z -1)ε(z) → Sr(z) = -B1.Sr(z).z -1 +C0.ε(z) +C1.z -1. ε(z)
multiplier par z -1 c'est retarder d'une période d'échantillonnage.
Srn = -B1.Srn-1+C0.ε n + C1.ε n-1
où Srn est le résultat de calcul du correcteur à t= n.Te ; Srn-1 est le résultat de calcul le coup d'avant
soit à t= (n-1).Te ; ε n la valeur de l'écart à t= n.Te et ε n-1 la valeur de l'écart à t= (n-1).Te
→ Comportement en régime statique:

D'après le chapitre traitant du comportement en régime statique, on obtient le gain statique en
C + C1
faisant z = 1 dans la fonction de transfert, soit: GS = T(1) = 0
1 + B1
→ Application à la réponse à une rampe (échelon de vitesse) de V=2000 inc/s
avec C0 =2, C1 =-1,5 et B1 = 0,5
La pente de 2000 inc/s correspond à 60 tr/min ou 1tr/s 2000.Te =2000x0,05 = 100 inc/Te
A t = 0+, εn-1 = 0 et εn = 100 → Sr0 = 100 x 2 = 200 inc
A t =1.Te, εn-1 = 100 et εn = 200 → Sr1 = 200 x 2 -1,5 x 100 - 0,5 x 200 = 150 inc
A t =2.Te, εn-1 = 200 et εn = 300 → Sr2 = 300 x 2 -1,5 x 200 - 0,5 x 150 = 225 inc
A t =3.Te, εn-1 = 300 et εn = 400 → Sr3 = 400 x 2 -1,5 x 300 - 0,5 x 228 = = 237 inc
etc ….
n= 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Srn 200 150 225 237 281 309 345 377 411 444
La sortie Sr(t) tend vers une asymptote d'équation
Sr(t) = (33/Te).t + 148
Y = a.X +b
avec un coefficient directeur sensiblement égal à a=33/Te
et une valeur à l'origine b = 148
Par contre la valeur initiale vaut C0.V V.C0.Te
La réponse est donc globalement comparable à celle
obtenue avec un Zéro seul mais avec une accentuation de
l'effet d'anticipation.
t
Te 2.Te 3.Te ….

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→ Comportement en régime harmonique:

Le module et argument du "Pôle" numérique en régime harmonique sont déduits de la fonction de
transfert, en faisant z = e-Te.p puis p =jω:
1
- La fonction de transfert du au Pôle numérique peut se mettre sous la forme:
1 + B.z −1
- En régime harmonique, dans le domaine continu, on fait p = jω dans les fonctions de transfert.
Or z = e Te.p ce qui donne en régime harmonique: e Te. jω = e jω.Te si ω.Te = θn
z → e jθn = cos(θ n ) + j. sin(θ n ) et z -1 → e − jθn = cos(θ n ) − j. sin(θ n )
1 1
Soit pour le Pôle numérique: →
1 + B.z −1 1 + B(cos(θ n ) − j sin s(θ n )
1
Soit la contribution au module: Pôle =
(1 + B. cos θ n ) 2 + (sin θ n ) 2
⎡ sin θ n ⎤
et la contribution en argument: Arg ( Pôle) = ATAN ⎢ ⎥
⎣1 + B. cos(θ n ) ⎦
- Pour des valeurs du coefficient B comprise entre 0 et 1, et des valeurs de θn comprise entre 0 et
0,7 l'argument est positif. C'est en fait une correction à avance de phase (équivalente à une action
dérivée). Cette avance de phase s'accompagne d'une atténuation (module <1).
On reproduit en Annexe 3, des abaques qui donnent le module et l'argument en fonction de l'angle
réduit θn, avec pour paramètre le coefficient B.
→ Méthode de réglage
1. On recherche la juste instabilité du système corrigé par une action simplement proportionnelle
(Faire C1= 0 et B1=0 puis augmenter progressivement C0 jusqu'à obtenir un fonctionnement juste
instable).
On relève alors la valeur de C0 qui rend le système juste instable (noté C0 Critque ou C0C) ainsi que la
pulsation des oscillation entretenue notée ωosc.
On détermine les valeurs des coefficients C0, C1 et B1 si on souhaite que le pôle associé au zéro
numérique crée une marge de phase notée "Mφ" imposée (de 45 à 60 °), les deux se répartissant
cette tâche. 20 lg ║O ║ (jω)
ω=0
Courbe 1
BO sans pôle ni zéro
Courbe 2
(C1=0) avec C0=C0C
Lieu de transfert en BO
(juste instable)
avec pôle et zéro,
après réglage, pour
satisfaire la Mφ
ω On choisit
pour ω = ωosc
ω1 = ωosc
Arg (O(jω))
Niveau 0 dB
Mφ -90°
-180°
ω →∞

86 sur 98
2. On calcule l'angle réduit θn= ωosc.Te = ??

3. On choisit à priori la valeur du pôle soit B par exemple: B1=B= 0,8
4. On en déduit la contribution en phase et en module du pôle
Argument (Pôle)
On lit φPôle = ??
θn
Ex pour θn = 0,45
Module (Pôle)
Par extrapolation on relève:

Pour B= 0,8 ║Pôle ║ = 0,58
θn
Ex pour θn = 0,45
5. On calcule l'avance de phase que devra crée le zéro:

On sait que: Mφ = φZéro+ φPôle
Donc:
φZéro = Mφ - φPôle = ??

87 sur 98
6. On détermine la valeur de A en fonction de l'avance de phase que devra créer le "Zéro"

Argument (zéro)
φZéro = ??
Par extrapolation on choisit:

Pour Mφ = 60° A = 0,76
θn
7. On détermine la valeur de║zéro║ Ex pour θn = 0,45
Module (zéro)
Par extrapolation on relève:

Pour A= 0,86
║zéro║ = 0,46
θn
Ex pour θn = 0,45
8. On détermine la valeur du coefficient C0:
D'après les représentations dans le plan de Black données précédemment:
Courbe 1 → C 0critique . T( jωosc ) = 1 avec T( jωosc ) le module du processus à la pulsation ωosc
1
donc: T( jωosc ) =
C 0 critique .
Courbe 2 → C 0 . Zéro . Pôle T( jω1) = C 0 . Zéro . Pôle T( jωosc ) = 1
1 C 0 critique
→ C0 = → C0 = =?
Zéro . Pôle . T( jωosc) zéro .Pôle
9. On détermine la valeur du coefficient C1: C1 = −A.C 0 = ?
10. On détermine la valeur du coefficient B1: B1 = B = ?

88 sur 98
4.7. Synthèse de correcteurs numérique par choix de la fonction de transfert en

boucle fermée F(z)
Sortie
4.7.1. Principe de la méthode de synthèse
Régulateur
Soit un système dont le schéma bloc est mis Consigne Ecart
sous la forme ci-contre où:
E(z) ε(z) Sr(z) M(z)
C(z) est la fonction de transfert du correcteur + C(z) T(z)
T(z) est la fonction de transfert du processus + -
capteur. M(z)
Mesure M (z)
On choisit à priori la fonction de transfert en boucle fermée: F( z ) =
E (z)
M (z) C ( z ) .T( z )
Or: F( z ) = = → F( z ) (1 + C ( z ) .T( z ) ) = C ( z ) .T( z ) → C ( z ) .T( z ) (1 − F( z ) ) = F( z )
E (z) 1 + C ( z ) .T( z )
F( z )
Soit la fonction de transfert du correcteur: C ( z ) =
T( z ) (1 − F( z ) )
Remarque: La limite de cette méthode de synthèse réside dans la réalisabilité pratique de C(z).
M (z) k Sr( z ) k
4.7.2. CHOIX n°1 F( z ) = = soit C(z) = =
E (z) z − (1 − k ) ε (z) (z − 1).T( z )
Les performances du système sont:
→ En statique: F(1) =1 ce qui démontre que le système est précis statiquement
→ Le système sera stable -1<(1-k)<1 soit 0< k <2
→ En dynamique, pour une consigne en échelon constant, la réponse dépend de k
- pour 1<k<2 la réponse est pseudo oscillatoire
- pour k = 1 F(z)= z-1 , on a une réponse "pile"
- pour 0<k < 1 la mesure rejoint la consigne asymptotiquement (comme un 1ierordre)
La relation de récurrence entre les échantillons est: Mn = k.En-1 + Mn-1(1-k)
On obtient les valeurs des échantillons de M suivant k:
n= 1 2 3 4 5 6 7 8 9
k= 0,5 0,5 0,75 0,875 0,9375 0,9685 0,9843 0,992 0,996 0,998
k=1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
k=1,5 1,5 0,75 1,125 0,9375 1,0315 0,9843 1,0078 0,996 1,002
V.Te.z
→ En dynamique, pour une consigne en rampe soit: E ( z ) =
(z − 1) 2
L'expression de l'écart devient:
V.Te.z V.Te.z.(z − 1) V.Te.z
ε (z) = (1 − F( z ) ) = =
(z − 1) 2
(z − 1) (z − (1 − k )) (z − 1)(z − (1 − k ))
2

−1 V.Te V.Te
Soit l'expression de l'erreur de traînage: ε T = lim z→1 (1 − z )ε ( z ) = lim z→1 =
z − (1 − k ) k
Le système n'est donc pas précis dynamiquement.

89 sur 98
M (z) k (z − Z 0 ) Sr( z ) k (z − Z 0 )
4.7.3. CHOIX n°2 F( z ) = = soit C ( z ) = =
E (z) 2
z + (k − 2).z + (1 − k.Z 0 ) ε (z) (z − 1) 2 .T( z )
Les performances du système sont:
→ En statique: F(1) =1 ce qui démontre que le système est précis statiquement
4
→ Le système sera stable 0< Z0<1 et que 0 < k <
1 + Z0
Le couple k = 2 et Z0 = 0,5 est un couple remarquable:
M (z) 2z − 1 Sr( z ) 2(z − 0,5)
La fonction de transfert devient alors égal à: F( z ) = = et C(z) = =
E (z) z2 ε (z) (z − 1) 2 .T( z )
→ En dynamique, pour une consigne en échelon constant unitaire:
La relation de récurrence entre les échantillons est: Mn = 2.En-1 - En-2
Pour une réponse indicielle: M1 = 2 , M2 = 1 (Tous les autre échantillons valent 1)
On est en présence d'une réponse "Pile".
Il y a donc un dépassement de 100%
V.Te.z
→ En dynamique, pour une consigne en rampe soit: E ( z ) =
(z − 1) 2
L'expression de l'écart devient:
V.Te.z V.Te.z.(z − 1) 2 V.Te
ε (z) = (1 − F(z) ) = =
(z − 1) 2 (z − 1) 2 z 2 z
−1
Soit l'expression de l'erreur de traînage: ε T = lim z→1 (1 − z )ε ( z ) = 0
Le système est donc précis dynamiquement.
Remarque:
Pour obtenir un dépassement plus faible lors d'une réponse en échelon, il faut choisir une valeur de
k inférieure à 2
Exemple:
pour k=1,35 et Z0=0,5 la relation de récurrence devient:
Mn =1,35.En-1 - 0,675.En-2 + 0,65 Mn-1- 0,325 Mn-2
Pour un échelon unitaire M1= 1,35 et pour les suivant Mn = 0,675.+ 0,65 Mn-1- 0,325 Mn-2
Soit les valeurs des différents échantillons pour un échelon de 1
n= 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Mn = 1,35 1,5525 1,2453 0,98 0,907 0,946 0,995 1,014 1,01
Le dépassement est donc limité à 55% et la mesure se stabilise à 1 en régime final.

90 sur 98
4.7.4. CHOIX de F(z) sous la forme deuxième ordre

z − Z0 z − Z0
Soit: F( z ) = k *
=k 2
( z − P1 )( z − P1 ) z + a 1 .z + a 0
Principe: La synthèse de F(z) se fait à partir du cahier des charges de l'asservissement en utilisant
les abaques des système du deuxième ordre numérique.
Etape 1: Définition des performances attendues
→ Précision statique: soit F(1) =1
→ Degré de stabilité: Dépassement D% = ?? et amortissement ξ = ?
→ Rapidité: Temps de montée tm/Te = ?
Etape 2: Détermination de l'angle γ à Etape 3: Détermination de l'angle θ à
partir de l'abaque des dépassements partir de l'abaque des temps de montée
Courbe Courbe
relative à ξ=?
θ.tm
relative à ξ=?
D1% Te
on relève
A partir θ.tm = ?
de D1% =? Te
γ γ
γ =?
On relève
γ =? On en déduite la valeur de l'angle θ puisque
l'on a défini le rapport tm/Te
Etape 4: Détermination des pôles de F(z) à Etape 5: Détermination du "Zéro" (valeur de Z0)
partir des lieux des pôles à amortissement On complète la figure précédente:
constant
Im Im
P1
Lieu de P1
θ
pour ξ = ? P1
ρ
Ici l'angle
γ est <0
Re
1
Re
On détermine le pôle sous la forme
Z0 1
P1 = a + i.b et on déduit le dénominateur de
* On relève Z0 = ??
F( z ) = ( z − P1 )( z − P1 ) = z 2 + a 1z + a 0
Etape 6: On détermine la valeur du coefficient k à partir de la contrainte sur le gain statique:

1 − Z0 1 − Z0 1 + a1 + a 0
soit: F(1) = k =k → k=
(1 − P1 )(1 − P1 )
*
1 + a1 + a 0 1 − Z0
Etape 7: On détermine la fonction de transfert du correcteur

F( z ) k (z − Z 0 )
C(z) = =
T( z ) (1 − F( z ) ) 2
T( z ) (z + z(a 1 − k ) + a 0 + k.Z 0 )

91 sur 98
5. ANNEXES
5.1. Annexe n°1: Table de transformées en z

92 sur 98

93 sur 98
5.2. Annexe n°2: Abaque sur le comportement dynamique des systèmes du

deuxième ordre
Abaque des lieux des pôles à amortissement constant:

94 sur 98
Abaque des dépassements réduits

95 sur 98
Abaque des temps de montée

96 sur 98
5.3. Annexe n°3 Pôle et zéro numériques en régime harmonique

Module (zéro)
θn
Argument(zéro)
θn

97 sur 98
Module et argument d'un pôle numérique en régime harmonique

1/(1+B.z -1) → 1/(1+B.e -Tep) → 1/(1+B.e -jωTe) → 1/(1+B.e -jθn)
Module (Pôle)
θn
Argument(pôle)
θn

98 sur 98

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Manuels de Travaux pratiques

Z.A. La Clef St Pierre - 5, rue du Groupe Manoukian 78990 ELANCOURT France

Edition du : 13/01/10 Référence document: ERD150 070

Page manuel Page: 2/4

Référence Thème Page

Version Marque Coeff Tension Constante R induit L d'induit Vitesse à

Page manuel Page: 3/4

Page laissée volontairement vierge

Page manuel Page: 4/4

Moteur commandé en courant

Configuration du système : Maquette "AxNum-ERD150" + Logiciel D_AxNum

Nom de fichier: TP3-1_AxNum_Cde-I_BO1N_Sujet.doc

2. RAPPELS, HYPOTHESES ET NOTATIONS

Sr*(p) Sr(p) Im(p) Cm (p) 1/f Ω (p) V (p) X (p)

P4. Prédéterminer le comportement statique du système.

P5. Prédéterminer le comportement dynamique du système:

P6. Reprendre les questions précédentes en considérant que le coefficient de frottement

- Choisir la période d'échantillonnage pour le capteur de vitesse égale 5 mS

- Choisir une "Valeur de repos" en "Cliquant' sur le bloc correspondant.

E2. Tracer les caractéristiques de transfert statique en boucle ouverte:

4.2. Etude en régime dynamique

E4. Après configuration du système, relever l'évolution au cours du temps de la vitesse

- Visualiser les courbes de réponses obtenues en "cliquant" sur le bouton

Relever le temps de réponse à 5%.

E5. Pour le même essai, rajouter l'évolution de X (t)

- Visualiser les courbes de réponses obtenues en "cliquant" sur le bouton

4.2.2. Comportement en régime harmonique

- Visualiser les courbes de réponse en "cliquant" sur le bouton

E9. Refaire l'essai "E7" en augmentant la fréquence jusqu'à atteindre un déphasage de

Moteur commandé en courant

Configuration système : Maquette "AxNum-ERD150" + Logiciel D_AxNum

Nom de fichier: TP3-2_AxNum_Cde-I_RPPN_Sujet.doc

Ecart de Position Position réelle

C(p) Te ε*(p) Sr*(p) Sr (p) αn V (p) X(p)

Le coefficient d'action proportionnelle noté "C0" est réglable par l'utilisateur.

P2. Exprimer les coefficients de transfert en régime statique. En déduire la précision

Page manuel Page: 2 / 8

P3. Etude de la stabilité:

- Choisir l'unité de X: en mm pour cela "cliquer" sur les menus successifs:

- Choisir la période d'échantillonnage pour le capteur de vitesse égale 5 mS

Page manuel Page: 3 / 8

- Pour la valeur de repos choisie, relever les valeurs de Mnx , ε et X

Dpl. = 1000 inc -

Vérifier la valeur Pignon

Bouclage sur mesure

E2. Tracer les caractéristiques de transfert statiques en boucle fermée X = fn(C) et

4.2. Etude en régime dynamique

- Appliquer la commande en "cliquant" sur le commutateur

- Visualiser les courbes de réponses obtenues en "cliquant" sur le bouton

Page manuel Page: 4 / 8

→ Relever le dépassement absolu, relatif et l'instant où a lieu cet extremum

E5. Vérification des valeurs de M aux instants d'échantillonnage

E6. Recherche de la juste instabilité.

- Charger les différents essais Fichier Ouvrir

4.2.2. Réponse à une excitation en rampe

Page manuel Page: 5 / 8

5.1. Abaque des lieux des pôles à amortissement constant

Page manuel Page: 6 / 8

5.2. Abaque des dépassements réduits

Page manuel Page: 7 / 8

5.3. Abaque des temps de montée

C(p) Te ε(p) Sr(p) Sr (p) αn V (p) X(p)