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Cours SI
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Cours 07 - Réponse Temporelle des Systèmes du 2 Ordre Lycée Fermat Toulouse - CPGE MPSI/PCSI
Le rôle d’une suspension est de filtrer les irrégularités de la route et d'amortir les mouvements verticaux pour ne
pas les transmettre à la caisse du véhicule. La particularité de la suspension active hydropneumatique est d’être
une suspension asservie qui évolue suivant les besoins d’amortissement du véhicule lors des phases de conduite.
1 - DEFINITION
(1)
unité : [unité de Un système physique d’entrée e(t) et de sortie s(t) est du 2nd ordre, s’il est régi par une
sortie] / [unité équation différentielle du 2nd ordre à coefficients constants :
d’entrée]
(2)
z>0 et sans unité
1 d2s(t) z ds(t) où K = gain statique du système (1)
(3)
ω0 >0 en . 2 . s(t) K.e(t) z = coefficient d’amortissement (2).
radians/secondes 0 2
dt2 0 dt
ω0 = pulsation propre non amortie du système (3)
(4)
conditions de
Heaviside Si les conditions initiales sont nulles (4), la fonction de transfert dans le domaine de Laplace
1 2.z
s’écrit ( 2 p 2 p 1).S(p) K.E(p) , soit :
0 0
S(p) K K02
G(p) 2
E(p) 1 2.z p 1 p2 p 2.z.0 .p 02
0 0 2
Pour des fonctions de transfert complexes, il est donc judicieux de calculer au préalable les
valeurs des pôles de la fonction de transfert du système puis de tracer la position de ces pôles
dans le plan complexe afin d’étudier, dans un second temps, la réponse du système à des
entrée types.
Dans le cas des systèmes du second ordre, la fonction de transfert G(p) ne possède qu’un seul
polynôme (d’ordre 2 : p2 2.z.0 .p 02 ) au niveau du dénominateur, il n’y a donc aucun zéro
sur cette fonction de transfert et on retrouve 2 pôles (p1 et p2 qui sont les deux racines du
dénominateur).
b2 4.a.c
Les pôles de la fonction de transfert dépendent donc de la valeur de z, il y a 3 cas de figure
possibles :
p2 2.z.0 .p 02 = p p1
. p p2 avec : p2 Quand z→∞, p1→0 Re
p 1 z. 0 0 . (z 1)
2
2 pôles réels p1
Quand z→∞, p2→–∞
p 2 z. 0 0 . (z 1)
2 négatifs
Cas z = 1 → Δ = 0
Représentation dans le plan complexe :
p1 b
0 d’où :
p2 2.a Im
p2 2.z.0 .p 02 = (p p1 )2 = (p p2 )2 p2 = p1 Re
avec :
p1 0
2 pôles réels confondus
p2 0
p1 et p2 pour z=1 0 Re
p1 z.0 j.0 . (1 z2 ) 2 pôles
complexes
p2 z.0 j.0 . (1 z2 ) conjugués
p2 pour z=0.7
p2 pour z=0
p1 p2 Re Im 0
2 2
3 - REPONSE A UN ECHELON
a
L’entrée est définie par un échelon e(t) = a.u(t), soit dans le domaine de Laplace, E(p) = .
p
a K.02
La sortie a donc pour expression dans le domaine de Laplace : S(p) . 2
p p 2.z.0 .p 02
Pente à l’origine de la courbe de sortie s(t) :
a K.02
s'(0 ) lim s'(t) lim p.p.S(p) lim p . . 2
2
0 → Pente à l’origine = 0
t 0 p p p p 2.z.0 .p 02
(6)
ce qui est différent Théorème de la valeur initiale La tangente à l’origine est une droite
(6)
du système du 1er Transformée de la dérivée (CI nulles) horizontale
ordre !! Ordonnée en de la courbe de sortie s(t) :
K.a.0 2
s() lim s(t) lim p.S(p) lim K.a → s() K.a
t p 0 p 0 p2 2.z. .p 2
0 0
Le régime établi ne dépend que du gain
Théorème de la valeur finale
statique K alors que z et ω0 n’interviennent
que sur le régime transitoire
3.1. Réponse à un échelon pour z > 1
Il y a dans ce cas 2 pôles réels négatifs p1 et p2, la décomposition en éléments simples donne :
a K.02 a K.02
S(p) . 2 .
p p 2.z.0 .p 0 2
p p p1
. p p2
Représentation graphique pour z > 1 et K < 1
→ S(p) avec
p p p1 p p 2
K.a.02 K.a.02 K.a.p2 e(t)=a.u(t)
K.a ; et
p1 .p2 p1 .p1 p2 p1 p2
K.a.02 K.a.p1 K.a
p2 .p2 p1 p2 p1 s(t)
p2 p1 0 t
s(t) K.a.(1 .ep1t .ep2t ).u(t) Système amorti
p1 p 2 p 2 p1
Réponse apériodique
Régime permanent Régime transitoire
Lorsque z>1, il est plus judicieux d’écrire la fonction de transfert en utilisant une écriture
a K. 0 2 a K
privilégiant les pôles de celle-ci, soit S(p) . . où τ1 et τ2
p p p1
. p p2 p 1 1 .p
. 1 2 .p
1 1
sont les constantes de temps du système telles que τ1 et τ2 .
p1 p2
La technique est complexe à ce stade de l’année mais on exploite principalement cette
notation pour réaliser une identification à partir d’un tracé expérimental d’un système
modélisable par un système d’ordre 2 sans dépassement.
La réponse du système devient alors, si on néglige p2, une réponse du type 1er ordre de
1
constante de temps τ1 .
p1
s(t) K.a. 1 e 0 .t 0 .t.e 0 .t .u(t) 0 t
Amortissement critique
Régime permanent Régime transitoire Réponse apériodique
1 p 2.z.0
Puis en posant p 0 . (1 z2 ) , on a : S(p) K.a.
p p z.
2 2
0 p
1 p z.0 z.0
Soit : S(p) K.a.
p p z.
2 2
p z.0 p
2 2
0 p
z
s(t) K.a. 1 e z.0 . t . cos(p .t) .e z.0 .t . sin(p .t) .u(t)
1z 2
Pseudo-période :
2 2
La réponse présente des oscillations amorties de période : Tp
p 0 1 z2
1er dépassement :
Tp
Le premier maximum (ou dépassement) apparait à t1 .
2 p
s(t1 ) s()
La valeur relative du 1er dépassement D1 correspond à D1 avec :
s() s(0)
z. 0 .
z z. 0 .
) K.a. 1 e . sin(p . ) .u(t)
p p
s(t1 ) s( . cos(p . ) .e
p p 1 z2 p
z. 0 .
z.
0 . 1z 2 1 e 1 z2 .u(t)
s(t1 ) K.a. 1 e .u(t) K.a.
z.
K.a. 1 e 1z K.a
2
z.
s(t ) s()
D’où : D1 1 1 z2
s() s(0) K.a Soit : D1 e
On utilise un abaque (annexe 2) qui donne la valeur du temps de réponse réduit t5%.ω0 en
fonction du coefficient d’amortissement z. Elle permet aussi l’identification de ω0 sur un tracé
expérimental modélisable par la réponse indicielle avec dépassement d’un système d’ordre 2.
A l’aide des annexes 1 et 2 compléter le tableau correspondant aux courbes des réponses
indicielles de l’annexe 3 (ω0=2rad/s sur cet exemple) :
Valeur du
dépassement
transitoire
s(t) / K s(t) / K
z=2 z = 0.5
2.0 2.0
1.5 Bande correspondant à 0,95.s( ) et 1,05.s( ) 1.5
1.0 1.0
0.5 0.5
Temps en s Temps en s
0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 1 2 3 4 5 6 7 8
s(t) / K s(t) / K
z=1 z = 0.3
2.0 2.0
1.5 1.5
1.0 1.0
0.5 0.5
Temps en s Temps en s
0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 1 2 3 4 5 6 7 8
s(t) / K s(t) / K
z = 0.9 z = 0.1
2.0 2.0
1.5 1.5
1.0 1.0
0.5 0.5
Temps en s Temps en s
0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 1 2 3 4 5 6 7 8
s(t) / K s(t) / K
z = 0.7 z = 0.01
2.0 2.0
1.5 1.5
1.0 1.0
0.5 0.5
Temps en s Temps en s
0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 1 2 3 4 5 6 7 8