TD de Robotique

Modèle géométrique direct et inverse : Par le logiciel RoKiSim

Introduction Sens positif

On désire faire l’étude du robot plan décrit par la des angles
figure dessous. Ce robot possède 2 axes rotoïdes FIGURE 1
parallèles. C'est un robot à 2 degrés de liberté pour le q3
positionnement du point P(x, y).
A

Pour cette étude, on désire utiliser le logiciel RoKiSim q2

pour la vérification des MGD et MGI.
 Sélectionner le modèle de robot STAUBLI- RX90BL,
 Sélectionner l’outil CRS- F6 adaptors.tool pour le robot,
 Initialiser tous les angles à 0 puis pendre gauche pour le de point de vue,
Pour rendre le robot plan à 2 ddl, on procède à la fixation des 4 angles 1, 4, 5, et 6, et laisser
variables les angles 2 et 3
1. Trouver les relations qui lient les angles q2, q3 de la figure 1 et les
angles 2, 3 du robot
Détermination des dimensions du rebot : L, L1 et L2
On pose : L=O0O, L1=OA, L2=AP.

Sur RoKiSim, prendre les 3 configurations suivantes :

Config1 : (2, 3) = (0,0),
Config2 : (2, 3) = (90,0),
Config3 : (2, 3) = (0,90), FIGURE 2
2. Pour chacune des configurations, lire et noter la position de l’outil (point P) puis calculer
L1, L2 et L.
Modèle cinématique direct :

3. En utilisant l’équation du cours (E4), calculer la position de l’outil (point P) pour chacune
des configurations proposées, puis comparer avec les résultats affichés sur RoKiSim,
4. En utilisant l’équation du cours (E4), calculer la position de l’outil (point P) pour la
configuration (q2, q3) = (30,50),
5. Sur RoKiSim, régler la position de configuration (q2, q3) = (30,50) puis comparer avec les
résultats calculés.
6. Sur RoKiSim, relever la valeur des angles d’Euler puis justifier ces valeurs.
Modèle cinématique indirect :

7. Sur RoKiSim, régler la position de l’outil (point P) sur (x=915.70, y=0, z=1061.10) puis lire
les angles 2 et 3. (Les autres angles devront être nuls).
8. Déduire les angles (q2, q3)
9. Retrouver les angles (q2, q3) par calcul en utilisant les équations du cours (2 solutions).
10. Sur RoKiSim, relever la valeur des angles d’Euler puis justifier ces valeurs.

M. EL ALLAMI LST MECATRONIQUE TD ROBOTIQUE