Les SLCI 2018

Les Systèmes Linéaires Continus Et Invariants

1. Système

Un système peut être défini comme un ensemble d’éléments exerçant collectivement une
fonction déterminée. Un système communique avec l’extérieur par l’intermédiaire de grandeurs,
fonctions du temps, appelées signaux.

Désignons par : x1(t), x2(t)...xN(t) ; les signaux d’entrée et y1(t), y2(t)...yM(t) ; les signaux de sortie.
Le système est parfaitement connu quand on peut prédire les signaux de sortie, c’est-à-dire
lorsqu’on connaît les relations entre les xi et les yj

y 1 ( t ) = f 1 ( x 1 ( t ),..., x N ( t ) )
...
y M ( t ) = f M ( x 1 ( t ),..., x N ( t ) )

1.1. Les systèmes linéaires

Un système est dit linéaire si sa réponse à une combinaison linéaire de signaux d’entrée est égale à la
combinaison linéaire des signaux de sortie

Ainsi si on applique à l’entrée: x(t) = u.x1(t) + v.x2(t) (u, v: deux constantes)

On obtiendra en sortie :
y(t) = u.y1(t) + v.y2(t)
Cette propriété des systèmes linéaires est aussi appelée principe de superposition

1.2. Les systèmes invariants

Un système est dit invariant si sa réponse à un signal x(t) différé d’un temps τ est la même que la
réponse y(t) du système mais différée de τ.

diaomar35@gmail.com page 1/7

 Les SLCI 2018

Un système invariant est aussi appelé système à constantes localisées. Cette propriété des systèmes
invariants est aussi appelée principe de permanence

2. Structure d’un SLCI

Chaîne d’action ou
directe
Tâche à Tâche
réaliser Réflexion Action réalisée

Observation
Chaîne de retour

Perturbations
Comparateur
Consigne ε Partie Sortie
+ Correcteur
- opérative

Capteur

Exemple de SLCI
i i
i C ω
L Moteur
R u
u u

di
u = Ri u=L u = k eω c = kt i
dt
x
F x x
M k f
F F
F = M &x&
F = −k x F = − f x&
C θ C θ C θ
k
f
I

C = I θ&& C = −k θ
C = − f θ&

diaomar35@gmail.com page 2/7

 Les SLCI 2018

3. Équation du système

e(t) s(t)
S.L.C.I .
Le comportement du système est régi par une équation différentielle

d ns(t) d me(t)
an n +...+a0 s(t) = bm m + ...+b0 e(t)
dt dt
Dans les cas réels, m ≤ n : système causal: la cause e(t) précède l'effet s(t).
L’objectif est de déterminer s(t) connaissant e(t)

3.1. Méthode de résolution

L’objectif est la résolution de l’équation différentielle. La résolution se fait en 3 étapes.

Domaine temporel Domaine symbolique

1
Transformée de
Variable : t Laplace Variable : p Résolution : S(p) = ?

Équation Fraction
différentielle opérationnelle 2

e(t) → s(t) = ? E(p) → S(p) = ?

Transformée inverse
3

3.2. Transformation de Laplace

La transformée de Laplace permet de remplacer les équations différentielles qui relient les
grandeurs caractéristiques d’un système par des relations à base de fractions rationnelles.

3.2.1. Définition
Considérons une fonction f de la variable réelle t supposée nulle pour les valeurs négatives de t.
La transformée de Laplace de f, notée F est une fonction de la variable complexe p définie par :

F ( p ) = L[ f (t )] = ∫ e − pt f (t ) dt
+∞

Cette fonction n’est définie que pour les

lim e − pt f (t ) = 0
valeurs de p telles que l’intégrale converge t → +∞
3.2.2. Propriétés de la T.L
- Linéarité:
si f et g ont des transformées de Laplace alors : [ () ( )]
L a f t +b g t = aF p +b G ( ) ( p)
- Transformée de la dérivée :
On procédant par une intégration par partie du transformé de la fonction f(t) en prenant

dv = e − pt et u = f (t )

diaomar35@gmail.com page 3/7

 Les SLCI 2018

²
L = pF p − f 0 Ainsi : L = p²F p − pf 0 −f 0
²

Par récurrence : L =p F p −p f 0 −p f 0 −⋯−f 0

Les f (n) (0) représentent les conditions initiales.

Transformée de l’intégrale :

Soit = . Calculons G(p) en fonction de F(p) :

=! #$%& '( ) = '(! )=* +

'( ) = +, + − 0 D’où : '( ! # )=, + = * + + 0

- -

- Théorème du retard :
L [ f (t − T )]= e − pT F ( p )

- Théorèmes des limites :

– Théorème de la valeur initiale : – Théorème de la valeur finale :

lim f (t ) = lim pF( p) lim f (t ) = lim pF ( p )

t →0+ p→∞ t →∞ p →0

3.3. T.L. des signaux usuels

Pour caractériser le comportement d’un système donné, on étudie sa réponse à des signaux
particuliers appelés "signaux canoniques’’: l’échelon; la rampe; le signal sinusoïdal et l’impulsion.

3.3.1. L’échelon - réponse indicielle

La fonction échelon permet de soumettre le système à une entrée constante depuis t = 0.

u(t) : fonction de Heaviside u(t) = 0 pour t < 0

u(t) = 1 pour t > 0

e(t) = E0 *u(t) F (p ) = 1
p
Echelon unitaire
3.3.2. La rampe - réponse en vitesse
Ce signal est le signal de base permettant d’analyser la réponse d’un système en vitesse

e(t) = a* t * u(t)
+∞
− pt k
F ( p) = ∫ kte dt =
0
p2

diaomar35@gmail.com page 4/7

 Les SLCI 2018

3.3.3. Signal sinusoïdal

Ce signal est le signal de base de l’étude fréquentielle des systèmes linéaires

e(t) = K sin (ωt) u(t)

ω
F ( p) =
p 2
+ ω 2

3.3.4. L’impulsion de Dirac

Cette fonction, permet de simuler l’effet d’une action s’exerçant durant un temps très bref (choc ;
impulsion). La réponse est dite impulsionnelle.

δ (t ) = 0 et ∫ δ (t ) dt = 1
+∞
∀t ≠ 0
−∞

∞ ∞ ∞
∫ δ(t)e dt=∫ δ(t)e dt=e .∫ δ(t)dt=1
−pt 0 0
0 0 0

3.3.5. Résumé de TL des signaux usuels

diaomar35@gmail.com page 5/7

 Les SLCI 2018

3.4. Recherche de l’originale

C’est la Transformée inverse de la transformée de Laplace. Nous considérerons le cas où F(p) est une
fraction rationnelle dont le degré du numérateur est inférieur ou égal à celui du dénominateur.
Méthode générale : on recherche les zéros Zn (racines du numérateur) et les pôles pn (racines du
dénominateur) de manière à écrire F(p) sous la forme :
p−z p−z … p−z
F p =
p−p p − p … p − p1
On décompose ensuite la fraction en éléments simples :
A A A1
F p = + +⋯
p−p p−p p − p1
Où Ai sont des constantes. On obtient alors des expressions simples dont on peut trouver les
originaux grâce au tableau des transformées. On peut alors exprimer l'originale f(t).
* Cas où les pôles sont simples : le dénominateur s'écrit sous la forme ∏7589 4 − 45 ∝ Avec α = 1.

Ai = F ( p )( p − p i ) p = p
Avec
A1 A2 Am
F ( p) = + + ... + i
p − p1 p − p2 p − pm

On en déduit :
(
f (t ) = A1e p1t + A2 e p2t + ... + Am e pm

* Cas où les pôles sont multiples : le dénominateur s'écrit sous la forme ∏;8 : p − p :
p − p;
avec α ≠ 1. On écrit alors F(p) sous la forme :
A B G H I
F p = + + ⋯+ + + +⋯
p−p : p−p : p−p p−p p − p@

∗ Cas où les pôles sont réels et complexes :

Le dénominateur s'écrit sous la forme : ∏E;8 p + p; ∏;C8 1 + aC p + bC p
Les trinômes du second degré admettant deux racines complexes conjuguées, la méthode consiste à
:F G
les écrire ainsi : (p + a)2 + ω2. La décomposition de F(p) donnera alors un terme en
F H I JI

diaomar35@gmail.com page 6/7

 Les SLCI 2018

Annexe : Table de transformées de LAPLACE (à utilisé pour l’étude des asservissements continus)

diaomar35@gmail.com page 7/7