eivd Régulation automatique

1 Régulateur de vitesse
1.1
Dessiner le schéma fonctionnel de principe du tempomat, système de régulation
automatique bien connu ayant pour but de maintenir la vitesse d’un véhicule à
une valeur spécifiée par le conducteur sans que celui-ci n’ait à agir sur la pédale
des gaz. Nommer tous les signaux importants (consigne, erreur, commande, etc)

1.2
De quel mode de régulation s’agit-il essentiellement ?

1.3
Proposer un type de régulateur et discuter les performances d’un tel système
lorsque le véhicule est en montée.

2 Moteur DC en régime permanent constant

On considère un moteur DC à excitation séparée constante, ayant pour charge
une inertie totale Jt et sur les paliers duquel agit du frottement visqueux de
coefficient Rf . Le circuit d’induit a une résistance Ra , une inductance La et la
constante de couple du moteur est KT . Le moteur est commandé en tension, i.e.
c’est la tension ua aux bornes de l’induit qui est imposée.
r
c e
l i f i c a t e u

i s s a n

a l i e r s

R L
u

a a
p
p

w ( t )
e
a m

p
d

u ( t )
u a
M

R J
i a
f t

Fig. 1 –

Exercices 2 mee \ex˙ra.tex\24 novembre 2003

 eivd Régulation automatique

2.1
Calculer le gain statique
limt→∞ ω(t)
Ka =
limt→∞ ua (t) ua (t)=const.

2.2
On réalise l’asservissement de vitesse de ce moteur à l’aide d’un régulateur à
action proportionnelle de gain Kp et d’un capteur de vitesse de gain Kmω . Donner
le schéma fonctionnel de l’installation en nommant tous les signaux importants
et calculer le gain statique .
limt→∞ y(t)
Kw =
limt→∞ w(t) w(t)=const.

En déduire l’erreur statique E∞w = w(∞) − y(∞).

2.3
Comparer les variations des deux gains statiques précédemment calculés en fonc-
tion du coefficient de frottement visqueux Rf . Conclusions ?

3 Robustesse
Soit le schéma fonctionnel de la figure ci-dessous, représentant par exemple un
amplificateur de puissance ”push-pull” contre-réactionné par un élément de gain
KA . Tracer, sur un même graphique, les caractéristiques u2 = f (u0 ) = u30 et

u
u 2

u S
0

1 K A 0
u 0
u 2

f _ 0 3 _ 1 . e p s

Fig. 2 –

u2 = g(u1 ), pour KA suffisamment grand et en tirer les conclusions qui s’imposent.

Indication : plutôt que d’extraire la caractéristique u2 = g(u1 ), calculer plutôt

u1 = g −1 (u2 ).
Exercices relatifs aux chapitres 2 et 3

Exercices 3 mee \ex˙ra.tex\24 novembre 2003

eivd Régulation automatique

4 Modélisation et schéma fonctionnel de l’am-

plificateur opérationnel en montage non-inverseur
Soit le montage à amplificateur opérationnel suivant, où l’amplificateur est sup-
posé idéal, exception faite de son gain différentiel qui est fini et vaut KA .

K A
u ( t ) -
u ( t )
e

R 1

R 2

Fig. 3 –

4.1
Donner le schéma fonctionnel détaillé. La contre-réaction est-elle unitaire ? Quelle
est sa valeur ?

4.2
Transformer le schéma fonctionnel précédemment obtenu de façon à le présenter
sous forme canonique (canonique signifie que la contre-réaction est unitaire).

4.3
Dans le cas où R1 = 0 [Ω] et R2 = ∞, calculer le gain statique en boucle fermée
(i.e. le gain uues ) et la précision statique du montage :

w(∞) − y(∞)
E∞w =
w(∞)

Exercices 4 mee \ex˙ra.tex\24 novembre 2003

eivd Régulation automatique

5 Modélisation et schéma fonctionnel d’un am-

plificateur opérationnel avec charge capaci-
tive
Soit le montage suiveur à amplificateur opérationnel : L’amplificateur est sup-

+ R S

K A ( w )

u e ( t ) - C L

u s ( t )

f _ 0 5 _ 1 . e p s

Fig. 4 –

posé idéal, exception faite de son gain différentiel KA qui varie en fonction de
la fréquence : KA = KA (ω). Sa résistance de sortie est Rs et l’amplificateur est
chargé par la capacité CL représentant par exemple la capacité d’entrée du circuit
suivant.

5.1
Modéliser l’amplificateur opérationnel de manière approximative, en admettant
que son gain différentiel vaut KA en régime statique
 dBet
 que le gain dynamique
diminue à partir de la pulsation ωA à raison de 20 déc .

5.2
Donner le schéma fonctionnel détaillé.

5.3
Calculer les fonctions de transfert en boucle ouverte Go (s) et en boucle fermée
Gw (s) = UUes (s)
(s)
. Donner les résultats sous forme de Bode.

5.4
Calculer les pôles de la fonction de transfert en boucle fermée Gw (s) ainsi que
le taux d’amortissement ζ, la pulsation propre non-amortie ωn et la pulsation

Exercices 5 mee \ex˙ra.tex\24 novembre 2003

eivd Régulation automatique

propre du régime libre

  ω0 lorsque Rs = 100 [Ω], CL = 10 [nF ], KA = 100 [dB],
ωA = 2 · π · 100 000 rad
s
.

5.5
A l’aide de MATLAB , tracer la réponse indicielle et le diagramme de Bode de la
réponse harmonique de la fonction de transfert en boucle fermée Gw (s).
Commandes MATLAB utiles (Control System Toolbox )
– step(num,den)
– bode(num,den)
– damp(num,den)

6 Modélisation et schémas fonctionnels d’un cap-

teur de courant de type LEM
On donne ci-dessous un schéma illustrant le principe du fonctionnement d’un
capteur de courant de la marque LEM (Genève). Le courant primaire, à mesurer,

Fig. 5 –

crée dans le noyau magnétique un champ d’induction B mesuré par une sonde
de Hall. Le signal électrique (une tension) délivré par celle-ci est amplifié par
un amplificateur différentiel de gain KA et alimente le secondaire, parcouru alors
par un courant tendant à compenser l’effet du primaire, donc à annuler le champ
d’induction dans le noyau.

Exercices 6 mee \ex˙ra.tex\24 novembre 2003

eivd Régulation automatique

6.1
Donner les modèles mathématiques en t et en s, sans omettre de formuler les
hypothèses simplificatrices nécessaires.

6.2
Donner le schéma fonctionnel détaillé. Du point de vue de l’utilisateur, quels sont
les signaux d’entrée et de sortie ?

Indication Garder dans l’équation de la tension induite u2 (t) = R2 · i2 (t) + dΨ dt

2

le flux totalisé Ψ2 (t) tel quel et n’introduire qu’ultérieurement sa dépendance

envers les courants primaire et secondaire Ψ2 (t) = L12 · i1 (t) + L22 · i2 (t). i.e. ne
pas traduire graphiquement u2 (t) = R2 · i2 (t) + L12 · didt1 + L22 · dt
i2
.

6.3
De quel mode de régulation s’agit-il ? Présenter le schéma fonctionnel du système
complet de façon à mettre en évidence ce mode de régulation.

6.4
Calculer les fonctions de transfert en boucle ouverte Go (s) et en boucle fermée
Gw (s) = BB(s)
c (s)
. Donner les résultats sous forme de Bode.

6.5
Calculer la fonction de transfertGwi (s) = II21 (s)
(s)
. Donner le résultat sous forme de
Bode. Que vaut le gain statique de Gwi (s) ? En déduire la précision statique du
capteur. Reporter dans le plan de s les pôles et zéros de Gwi (s).

6.6
Calculer la réponse à un saut de courant primaire. Comment se comporte le
courant secondaire lorsque la résistance secondaire R2 est nulle ?

Exercices 7 mee \ex˙ra.tex\24 novembre 2003

eivd Régulation automatique

7 Modélisation et schéma fonctionnel d’un en-

traı̂nement avec transmission flexible

Soit le système mécanique suivant, constitué de deux inerties accouplées par un

arbre flexible (i.e. non-infiniment rigide, élastique...). Il s’agit par exemple du
rotor d’un moteur électrique et de sa charge (figure 6).

c o e f f i c i e n t d e

f r o t t e m e n t v i s q u e u x :

d e s p a l i e r s

R f
[ N m s / r a d ]
T e m
( t ) q 1
( t ) q 2
( t )

R f
R f

r i g i d i t é d e l 'a r b r e

d e t r a n s m i s s i o n :

k [ N m / r a d ]

i n e r t i e d u r o t o r : i n e r t i e d e l a c h a r g e :

J 1
J 2 f _ 0 7 _ 0 1 . e p s

Fig. 6 –

h i
N·m
Les paliers créent un couple de frottement visqueux total Rf rad , et l’arbre
s
liant les masses en rotation est de rigidité k N·m
 
rad
.

Exercices 8 mee \ex˙ra.tex\24 novembre 2003

eivd Régulation automatique

7.1
Modéliser ce système par ses équations différentielles. Donner son modèle d’état,
i.e. ses n équations différentielles d’ordre 1.

7.2
Calculer les fonctions de transfert :
accélération angulaire de J1 α1 (s)
G1 (s) = =
couple moteur Tem (s)
accélération angulaire de J2 α2 (s)
G2 (s) = =
couple moteur Tem (s)
accélération angulaire de J2 α2 (s)
G3 (s) = =
accélération angulaire de J1 α1 (s)

7.3
Calculer les pôlesh et les
i zéros des fonctions de transfert obtenues au point précédent
N·m
lorsque Rf = 0 rad .
s

7.4
Donner le schéma fonctionnel détaillé du système en se basant sur le modèle
d’état. Les seuls élément dynamiques y apparaissant doivent être des intégrateurs.

7.5
A l’aide de MATLAB , tracer les réponses impulsionnelles des fonctions de trans-
fert calculées, leurs diagrammes de Bode ainsi que leur configuration pôle-zéro.
Paramètres :

J1 = 0.45 · 10−3 [kg · m2 ]

J2 = 25 · 10−3 [kg · m2 ]
" #
N · m
Rf = 20 · 10−3 rad
s
 
N·m
k = 1740
rad

Commandes MATLAB (Control System Toolbox )

– impulse(A,B,C,D) ou impulse(num,den)
– bode(A,B,C,D) ou bode(num,den)

Exercices 9 mee \ex˙ra.tex\24 novembre 2003

eivd Régulation automatique

8 Modèles d’état
8.1
Donner le modèle d’état du double intégrateur (analogique) et en obtenir la fonc-
tion de transfert à partir de ce modèle.

8.2
Donner le modèle d’état du système dynamique linéaire ayant pour fonction de
transfert (intégrateur et constante de temps) :

Y (s) K 1
G(s) = = ·
U (s) s (1 + s · T )

8.3
Déterminer le modèle d’état global résultant de la mise en série de deux systèmes
dynamiques linéaires a et b donnés par leurs équations d’état.

Indication : former le vecteur d’état global

 
x~
~x = a
x~b

8.4
Déterminer le modèle d’état global résultant de la mise en contre-réaction d’un
système dynamique linéaire donné par ses équations d’état.

9 Modélisation et linéarisation du pendule in-

versé
On considère le système dont le schéma technologique est donné sur la figure 7 page
suivante. Il s’agit du fameux pendule inversé, maintenu en équilibre vertical par
un système d’asservissement de l’angle ϕ et de la position x.

9.1
Partant des équations de la dynamique, donner le modèle d’état du pendule.

Exercices 10 mee \ex˙ra.tex\24 novembre 2003

eivd Régulation automatique

j ( t )

m
l

r
M F
X
O

p e n d u l e _ 0 1 . e p s

Fig. 7 – Schéma technologique du pendule inversé.

Exercices 11 mee \ex˙ra.tex\24 novembre 2003

eivd Régulation automatique

9.2
Linéariser le modèle d’état autour de point de fonctionnement correspondant aux
position angulaires ϕ = 0 [◦ ] et ϕ = 180 [◦ ].

9.3
Calculer les fonctions de transfert
X(s)
GF x (s) =
F (s)
et
Φ(s)
GF ϕ (s) =
F (s)
aux deux points de fonctionnement ci-dessus. Quels sont les pôles de ces fonctions
de transfert ?

Exercices 12 mee \ex˙ra.tex\24 novembre 2003