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Mrcimi LH
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POLYCOPIE
MECANIQUE RATIONNELLE
Centres d’inertie et moments d’inertie
Cours et exercices
Présenté par :
Mr : LEBBAL Habib
Sommaire
A chaque système matériel (S) est associé, une quantité scalaire positive invariable en
La masse d’un solide fait référence à la quantité de matière contenue dans le volume de ce
solide.
Les objets matériels qui, dans certaines circonstances, peuvent être considérés comme petits et
dont la position sera repérée avec suffisamment de précision par trois coordonnées, seront
appelés des “points matériels” (les circonstances sont parfois telles qu’un objet, énorme à
notre échelle, le soleil par exemple, puisse être considéré comme petit au sens ci-dessus). On
appelle ainsi “point matériel” un point doué de masse. Ce concept est donc une idéalisation,
ensemble (fini ou non) de points matériels. Dans le cas des systèmes constitués d’un nombre
fini de points, on appelle masse m du système matériel la somme des masses mi de chacun de
ses n points :
mi
𝑚 = ∑ 𝑚𝑖
𝑖=1
1
Chapitre I CENTRE D’INERTIE
I.2.1.a.Systèmes continus
Si le système est constitué d’un ensemble continu de masses, la masse du système s’écrirait
𝑚 = ∫ 𝑑𝑚 (𝑝)
(𝑆)
I.2.1.b.Le système (S) est linaire: (cas des tiges fines) les deux dimensions sont négligeables
La masse s’écrirait :
𝑚 = ∫ 𝜆(𝑝)𝑑𝑙
𝐿
λ (p) est la densité linéique au point P et -un élément de longueur du solide (S)
Dans les systèmes homogènes (solides homogènes) la densité des solides est constante.
I.2.1.c.Le système (S) est une surface: (cas des plaques fines) l’épaisseur est négligeable
La masse s’écrirait :
𝑚 = ∫ 𝜎(𝑝)𝑑𝑠
𝑆
σ (p) est la densité surfacique au point P et dans un élément de surface du solide (S).
2
Chapitre I CENTRE D’INERTIE
𝑚 = ∫𝑉 𝜌(𝑝)𝑑𝑣
On appelle centre d’inertie d’un système matériel (S) le point G défini par la relation :
∫𝑝 𝜖 (𝑆) ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑃 𝑑𝑚 = ⃗0 et sa masse 𝑀 = ∫𝑝 𝜖 (𝑆) 𝑑𝑚
1 1
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 𝑑𝑚 = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 𝑑𝑚
∫𝑝 𝜖 (𝑆) 𝑑𝑚 𝑀
𝑝 𝜖 (𝑆) 𝑝 𝜖 (𝑆)
1
𝑋𝐺 = ∫ 𝑋 𝑑𝑚
𝑀
𝑝 𝜖 (𝑆)
1
𝑌𝐺 = ∫ 𝑌 𝑑𝑚
𝑀
𝑝 𝜖 (𝑆)
1
𝑍𝐺 = ∫ 𝑍 𝑑𝑚
𝑀
𝑝 𝜖 (𝑆)
3
Chapitre I CENTRE D’INERTIE
Très souvent un système est composé d’un assemblage de systèmes élémentaires pour
lesquels les calculs ont aisés ; chacun de ces systèmes a un centre d’inertie Gi et de mase mi.
D’après la théorie del ‘intégration, le centre d’inertie du système complexe s’obtient par :
1
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 = ∑ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 𝑑𝑚
∑𝑖 𝑚 𝑖
𝑖 𝑝 𝜖 (𝑆𝑖 )
Or
1
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 𝑑𝑚
𝑚𝑖
𝑝 𝜖 (𝑆𝑖 )
Donc
1
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 = ∑ 𝑚𝑖 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺𝑖
∑𝑖 𝑚 𝑖
𝑖
Le point G est donc le barycentre des points Gi affectés des coefficients mi.
coefficients mi.
4
Chapitre I CENTRE D’INERTIE
cherchons seulement le centre d’inertie de la partie supérieure du solide. Elle est composée
5
Chapitre I CENTRE D’INERTIE
DE OD DE x
DE x 3
CB OC R 3/2 R/2
R/2 R2
m1 x 3 dx 3
0 8
R/2
1 8 R/2 4 x3 R
x.dm
R 2 3 0
x1G 3 x 2
dx
m S1 R2 3 0
3
ds rdrd
𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑑𝑠 {
𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃
R/2 1
Nous avons : cos 0 0
R 2 3
0 r R ; et
3 2
R /2 R2 R2
m2 rdr d .
0 /3 2 6 12
1 12
x 2G
m2 xdm
S2
2
R2 r cos rdrd
S2
6
Chapitre I CENTRE D’INERTIE
12 R /2 12 R 3 3
r dr cos d (1
2
x 2G . )
R2 0 /3 R 3
2
2
2R
x 2G (2 3 )
x1G S1 x 2G S 2
xG
S1 S 2
Exercice 2
Déterminer, par intégration, les coordonnées, du centre de masse, d’une surface homogène
plane, en forme de portion circulaire de rayon R, par rapport au repère (Oxy).
Solution
dm ds
et ds rd .dr
avec 0 r R et
6 2
x r cos
et
y r sin
7
Chapitre I CENTRE D’INERTIE
R /2
R 2 R 2
S
(s)
0
ds rdr. d
/6
.
2 3 6
;
R 2
m S
6
/2
6 R3 1 R
R
1 1
xG xdm r dr cos d . 1
2
mS R 2 0 /6 R 2 3 2
6
6 R3 3 R 3
R /2
1 6
yG ydm 2 r dr sin d 2 .
2
mS R 0 /6 R 3 2
Exercice 3
R
x
R R
Solution
o x x
et ds un élément de surface. L’élément de surface
r cos
ds a pour coordonnées : ds avec : 0 ; 0 r R
r sin
8
Chapitre I CENTRE D’INERTIE
R
R 2
m1 ds rddr rdr d
S 0 0 0
2
R
1 1 2 2
y G1
m1 S
ydm
m1 S
yds 2
R 0
r sin rd dr 2 r 2 dr sin d
R 0 0
xG 0
4R
y G1 d’où : G1 4R
3 y G 3
1
Masse du triangle plan : m2 S 2 . 2 R. R R 2
2
1 1
Calculons y G 2
m2 ydm m y ds
S 2 S
FE E
D
dy
y
x
A o
R R B
DE FC L R y
Dans les triangles semblables ABC et DEC , nous avons :
AB OC 2R R
1 1
R
2 Ry 2 y 3 R R R
yG 2
mS y ds2
R 2 y 2( R y)dy R2
2 3 0 3 ; yG 2
3
0
9
Chapitre I CENTRE D’INERTIE
4 R R 2 R 2
. .R
y .m y 2G .m2 y1G .s1 y 2G .s 2 3 2 3 2 R
y G 1G 1
m1 m2 s1 s 2 R 2
3 2
R2
2
Exercice 4
Le système suivant est composé d’un quart de disque homogène évidé d’un triangle rectangle.
a/4
3a/4
a/2 a/2 x
Solution
a 2
.a 2
ds1 rdr.d ; 0 r a ; 0 ; S1 rdr d
2 0 0
4
a a 2
1 4 4 4a
x1G . xds1 2
. r cos .rdr.d 2
. r 2
.dr.d cos .d
S1 S1 .a 0 .a 0 0
3
a a 2
1 4 4 4a
y1G . yds1 2
. r sin .rdr.d 2
. r 2
.dr.d sin .d
S1 S1 .a 0 .a 0 0
3
10
Chapitre I CENTRE D’INERTIE
3a 2 3a
y x ; où x y
22 3 4
a 3 a a
( x)
2 2 2
3a
2
3
S 2 dx.dy dx. dy x .dx a 2
S2 0 0 0
22 16
a 3 a a
( x)
1 16 2 2 2
16 3 a2
a
x 2G
S2 xds
S2
2
3a 2 0
xdx. dy
0
2
. x x .dx
3a 0 2 2 6
3a 2 3a 3a
( y)
1 16 4 3 4
16 2 3a
4
a
y 2G
S2 yds
S2
2
3a 2 ydy.
0
dx
0
. y y .dy
3a 0 3 4
2
4
.a 2 4a 3.a 2 a
. .
S1 .x1G S 2 .x 2G 4 3 16 6 0,506 a
xG
S1 S 2 a 2
3a 2
4 16
.a 2 4a 3.a 2 a
. .
S1 . y1G S 2 . y 2G 4 3 16 4 0,479 a
yG
S1 S 2 a 2
3a 2
4 16
I.4.Méthode de Guldin
Une seconde méthode pour la détermination des centres d’inertie des solides linéaires ou
surfaciques homogènes fut trouvée par Guldin. Elle consiste à faire tourner ces solides autour
des axes qu’ils n’interceptent pas. Les solides linéaires décriront des surfaces et les solides
Une rotation de AB autour de Oy/(Ox) engendre une surface Sy /(Sx). La rotation autour de
Oy du petit élément dℓ, construit autour de P, engendre une surface 𝑑𝑆𝑦 = 2𝜋𝑥dℓ
11
Chapitre I CENTRE D’INERTIE
Donc :
𝑆𝑦
𝑆𝑦 = ∫𝐴𝐵 2𝜋𝑥 𝑑ℓ ∫𝐴𝐵 𝑥 𝑑ℓ = 2𝜋
𝑆
Alors :𝑆𝑥 =∫𝐴𝐵 2𝜋𝑦 dℓ ∫𝐴𝐵 𝑦 𝑑ℓ = 2𝜋𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗ = ∫ 𝑂𝑃
Le centre de masse G de (AB) est tel que 𝑚 𝑂𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑚 ⇒ 𝜆𝐿 𝑂𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗ = ∫ 𝜆 𝑂𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑ℓ
𝐴𝐵 𝐴𝐵
1 𝑆𝑦
𝑥𝐺 = ∫ 𝑥𝑑ℓ =
𝐿 2𝜋𝐿
𝐴𝐵
et
1 𝑆𝑥
𝑦𝐺 = ∫ 𝑦𝑑ℓ =
𝐿 2𝜋𝐿
𝐴𝐵
𝑆𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙𝑒/∆
𝑅𝐺 =
2 𝜋 𝐿𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙𝑒
12
Chapitre I CENTRE D’INERTIE
I.4.2.2èrmeThéorème de Guldin
𝑉𝑦
𝑉𝑦 = ∫𝑆 𝑑𝑉𝑦 = 2𝜋 ∫𝑆 𝑥𝑑𝑆 ∫𝑆 𝑥 𝑑𝑠 = 2𝜋
𝑂𝑃 𝑑𝑚⇒⃗⃗⃗⃗⃗
1
Comme ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 = ∫𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝐺 = 𝑠 ∫(𝑠) ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 𝑑𝑆
1 𝑉𝑦
𝑥𝐺 = ∫ 𝑥𝑑𝑆 =
𝑆 2𝜋𝑆
𝑆
et
1 𝑉𝑥
𝑦𝐺 = ∫ 𝑦𝑑𝑆 =
𝑆 2𝜋𝑆
𝑆
13
Chapitre I CENTRE D’INERTIE
Exercice 1
Déterminer les coordonnées des centres d’inertie des corps homogènes suivants dans le
repère (Oxy) :
y
y
R
R
O x O x
1-Quart de cercle de rayon R 2-quart de disque de rayon R
Solution
𝟐𝑹 𝟐𝑹
Donc le centre d’inertie du quart de cercle est le point G ( , )
𝝅 𝝅
2
Vtot / y Vdemi sphère .R 3
4R
xG y G 3 ;
2 . S tot 2 ( S quartdisque) R 2
3
2 .
4
𝟒 𝑹 𝟒𝑹
Donc le centre d’inertie du quart de disque est le point G ( , )
𝟑𝝅 𝟑𝝅
14
Chapitre I CENTRE D’INERTIE
Exercice 2
l’axe Ox.
Solution
Détermination de X G
XG
STot / OY
4R / 2
2
2R
2 .Ltot 2 .2R / 4
Détermination de YG
15
Chapitre I CENTRE D’INERTIE
YG R
S Tot / AX
R
4R 2 / 2 R
2R 2
R 1
2 .Ltot 2 .2R / 4
Exercice 3
1-En utilisant le théorème de Guldin calculer la surface de révolution d’un cône de hauteur b
et de rayon de base a.
y
B
b
R
O A x
a
Solution
𝒂 𝒃
1-Le centre d’inertie de la droite AB est en son milieu C(𝟐 ,𝟐). Le segment AB en rotation
a a
premier théorème de Guldin : S 2 . . AB 2 . . a 2 b 2
2 2
16
Chapitre I CENTRE D’INERTIE
1 2 4
Vcone Vsphère.a .b R 3
Vtot / y 3 3 a 2b 4R 3
xG
2 .S tot ab R 2 ab R 2 3(ab R 2 )
2 .( ) 2 .( )
2 2 2 2
1 2 R 2
Vcone Vdemit torre 3 . b .a 2 .R .
Vtot / x 2 b 2 a 3R 3
yG
2 .S tot ab R 2 ab R 2 3(ab R 2 )
2 .( ) 2 .( )
2 2 2 2
Exercice 4
Solution
17
Chapitre I CENTRE D’INERTIE
3 3
2 3 2 R 4 R 2 1 1
R R 3
3 3 2 3 4 3 12 54 0.438 R
xG
R 2 R 2 R 2 2 1 1 1
2 2 .R 4 16 32
4 42 24
3 2
2 3 2 R R R 2 1
R 2 . R 3
3 3 2 4 24 3 12 64 0.46 R
yG
R 2
R R
2 2 1 1 1
2 2 .R 2
4 42 24 4 16 32
Comme le centre d’inertie de ce solide est connu, nous pouvons calculer le volume engendré
R 2 R 2 R 2
Vtot 2 .RG .S tot 2 .( R 0,307 R).
4 42 2 4
1 1 1
Vtot 2 .( R xG ).R 2 2.23R 3
4 16 32
Exercice 5
Le système suivant est composé d’un quart de disque homogène évidé d’un triangle rectangle.
Déterminer le centre d’inertie du solide en utilisant le théorème de Guldin ;
a/4
3a/4
a/2 a/2 x
18
Chapitre I CENTRE D’INERTIE
Solution
a 2 3a 2
1) Centre d’inertie par le théorème de Guldin : S tot
4 16
2
1 4 1 a 3a
. .a 3 . . .
Vtot / y Vdemi sphère _ Vcône 2 3 3 2 4
xG 0,506 a
2 . S tot 2 . S tot a 2
3a 2
2 .
4 16
2
1 4 1 3a a
. .a 3 . . .
Vtot / x Vdemi sphère _ Vcône 2 3 3 4 2
yG 0,479 a
2 . S tot 2 . S tot a 2
3a 2
2 .
4 16
19
Chapitre II MOMENT D’INERTIE
II.2.Définitions
La notion de moment d'inertie présente un grand intérêt sur le plan de la véritable histoire de
la mécanique et sur celui de la philosophie et de ses principes. C'est en 1673 que Huygens,
Pendule), fit apparaître pour la première fois une quantité de la forme ∑ 𝑚𝑟 2 .Ç'est en 1810-
1811 que cette quantité intervint pour la première fois sous le nom de moment d'inertie, et
indéformables.
Concernant la signification physique, le moment d'inertie est une grandeur qui caractérise la
géométrie des masses d'un solide, c'est-à-dire la répartition de la matière en son sein. Il
quantifie également la résistance à une mise en rotation de ce solide (ou plus généralement à
Le moment d’inertie d’un solide (S) par rapport à un axe (∆) est le scalaire positif défini par:
𝐼∆ (𝑆) = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚
𝑝 𝜖 (𝑆)
20
Chapitre II MOMENT D’INERTIE
𝑟 = 𝑃𝐻 = 𝑑 (𝑃, ∆)est la distance du point P du solide (S) à l’axe (∆). H étant la projection
II.4.Matrice d’inertie
Pour un solide (S) donné, un point O appartenant à (S) et un repère orthonormé R (O, x⃗, y
⃗ , z),
on appelle tenseur d’inertie de (S), en O, relativement au repère considéré, noté I0, la matrice
symétrique :
Avec :
𝐼𝑥𝑥 = ∫(𝑦 2 + 𝑧 2 ) 𝑑𝑚
(𝑆)
𝐼𝑦𝑦 = ∫(𝑥 2 + 𝑧 2 ) 𝑑𝑚
(𝑆)
𝐼𝑧𝑧 = ∫(𝑥 2 + 𝑦 2 ) 𝑑𝑚
(𝑆)
𝐼𝑥𝑦 = ∫ 𝑥𝑦 𝑑𝑚
(𝑆)
𝐼𝑥𝑧 = ∫ 𝑥𝑧 𝑑𝑚
(𝑆)
𝐼𝑦𝑧 = ∫ 𝑦𝑧 𝑑𝑚
(𝑆)
Les éléments diagonaux :𝐼𝑥𝑥 ,𝐼𝑦𝑦 et𝐼𝑧𝑧 s’appellent les moments d’inertie .
Les éléments non-diagonaux :𝐼𝑥𝑦 ,𝐼𝑦𝑧 et𝐼𝑦𝑧 s’appellent les produits d’inertie.
21
Chapitre II MOMENT D’INERTIE
𝐼𝑥𝑦 : est le moment d’inertie de (S) par rapport aux axes(OX) et(OY).
𝐼𝑥𝑧 : est le moment d’inertie de (S) par rapport aux axes (OX) et(OZ).
𝐼𝑦𝑧 : est le moment d’inertie de (S) par rapport aux axes (OY) et(OZ).
Certains solides présentent des formes particulières admettant des plans de symétrie par
𝐼𝑥𝑥 −𝐼𝑥𝑦 0
𝐼0 (𝑆) = [−𝐼𝑥𝑦 𝐼𝑦𝑦 0]
0 0 𝐼𝑧𝑧
→
𝑧
→ 𝑴𝟏 (Z
𝑋 )
𝑴𝟐 (-Z)
→
𝑦
22
Chapitre II MOMENT D’INERTIE
𝐼𝑥𝑥 0 0
𝐼0 (𝑆) = [ 0 𝐼𝑦𝑦 −𝐼𝑦𝑧 ]
0 −𝐼𝑦𝑧 𝐼𝑧𝑧
→
𝑥
→ 𝑴𝟏 (x
𝑧 )
𝑴𝟐 (-x)
→
𝑦
→
𝑦
→ 𝑴𝟏 (y
𝑧 )
𝑴𝟐 (-y)
→
𝑥
23
Chapitre II MOMENT D’INERTIE
𝐼𝑥𝑥 0 −𝐼𝑥𝑧
𝐼0 (𝑆) = [ 0 𝐼𝑦𝑦 −𝐼𝑦𝑧 ]
−𝐼𝑥𝑧 0 𝐼𝑧𝑧
Dans le cas des solides ayant un axe de révolution tel que (cylindre, disque, cône, etc…), la
masse est répartie de façon symétrique autour de cet axe. Soit un cylindre d’axe de révolution
⃗⃗⃗⃗⃗ dans un repère orthonormé 𝑅(𝑂, 𝑥 , 𝑦, 𝑧).Tout plan passant par l’axe𝑂𝑍
𝑂𝑍 ⃗⃗⃗⃗⃗ est un plan de
z z
y y
x x
24
Chapitre II MOMENT D’INERTIE
Pour tout solide à symétrie sphérique (sphère pleine où creuse) de centre O, tous les repères
𝑅(𝑂, 𝑥 , 𝑦, 𝑧)ayant pour centre le même point Osont des repères principaux d’inertie.
Les trois axes du repère jouent le même rôle, alors tous les moments d’inertie sont égaux :
𝐼𝑥𝑥 = 𝐼𝑦𝑦 = 𝐼𝑧𝑧 et tous les produits d’inertie sont nuls car tous les plans sont des plans de
II.4.4.Solides plans
Dans le cas des solides plans, l’une des coordonnées de l’élément, dm est nulle. Si le solide
Le moment d’inertie par rapport à l’axe perpendiculaire au plan du solide est égal à la somme
25
Chapitre II MOMENT D’INERTIE
La matrice d’inertie est symétrique, donc elle est diagonalisable et ses valeurs propres sont
réelles. Elle possède un système de 3 vecteurs propres deux à deux orthogonaux qui forment
Les repères (RP), associés aux bases principales s’appellent les repères principaux d’inertie
Dans un repère principal d’inertie (RP), d’origine O la matrice d’inertie est diagonale:
𝐼𝑥𝑥 0 0
𝐼0 (𝑆) = [ 0 𝐼𝑦𝑦 0]
0 0 𝐼𝑧𝑧
Les valeurs propres Ixx, Iyy et Izz de la matrice d’inertie s’appellent les moments principaux
26
Chapitre II MOMENT D’INERTIE
𝐼𝐴 (𝑆) = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚
𝑝 𝜖 (𝑆)
Moment d’inertie du solide (S) par rapport au point O origine du référentiel (R)
𝐼𝑂 = ∫(𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 ) 𝑑𝑚
(𝑆)
II.6.Théorème de Huygens
Si le tenseur d’inertie est connu au centre d’inertie G du solide (S) dans la base R; alors on
On pose :
𝑥1 𝑎1 𝑥1∗
⃗⃗⃗⃗⃗ {𝑥2
𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 {𝑎2 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑃 {𝑥2∗
𝑥3 𝑎3 𝑥3∗
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑃 ⇛ 𝑥𝑖 = 𝑎𝑖 + 𝑥𝑖∗ 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑖 = 1,2,3
27
Chapitre II MOMENT D’INERTIE
∫ 𝑥𝑗∗ 𝑑𝑚 = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑃 𝑑𝑚 = 0
𝑝∈(𝑆) 𝑝∈(𝑆)
Donc
𝐼𝑖𝑗 = 𝐼𝑖𝑗∗ + 𝑚 𝑎𝑖 𝑎𝑗
D’où
∗
𝐼𝑥𝑦 = 𝐼𝑥𝑦 + 𝑚 𝑎1 𝑎2
∗
𝐼𝑦𝑧 = 𝐼𝑦𝑧 + 𝑚 𝑎2 𝑎3
∗
𝐼𝑥𝑧 = 𝐼𝑥𝑧 + 𝑚 𝑎1 𝑎3
Puisque𝑥𝑖 = 𝑎𝑖 + 𝑥𝑖∗
𝐼𝑖𝑖 = 𝑚(𝑎12 + 𝑎22 + 𝑎32 − 𝑎𝑖2 ) + 2𝑎1 ∫ 𝑥1∗ 𝑑𝑚 + 2𝑎2 ∫ 𝑥2∗ 𝑑𝑚 + 2𝑎3 ∫ 𝑥3∗ 𝑑𝑚
𝑝∈(𝑆) 𝑝∈(𝑆) 𝑝∈(𝑆)
Comme précédemment
∫ 𝑥𝑖∗ 𝑑𝑚 = 0 𝑖 = 1,2,3
𝑝∈(𝑆)
28
Chapitre II MOMENT D’INERTIE
D’où
Donc
∗
𝐼𝑥𝑥 = 𝐼𝑥𝑥 + 𝑚(𝑎22 + 𝑎32 )
∗
𝐼𝑦𝑦 = 𝐼𝑦𝑦 + 𝑚(𝑎12 + 𝑎32 )
∗
𝐼𝑧𝑧 = 𝐼𝑧𝑧 + 𝑚(𝑎12 + 𝑎22 )
(Δ)
(Δ’)
𝐼∆ = 𝐼∆ˊ + 𝑀 𝑑 2
Le produit d’inertie d’un système par rapport à deux droites perpendiculaires (O, n
⃗ ) et
(O, t) est égale au produit d’inertie de ce système par rapport aux droites (G, n
⃗ ) et(G, t)
augmenté du produit d’inertie de G, affecté de la masse totale , par rapport aux (O, n
⃗)
et (O, t).
29
Chapitre II MOMENT D’INERTIE
Exercices 1
obtenue par la rotation autour de l’axe (Oz)de la barre AB de longueur L(voir figure 01).
z z
B B
L L
O R A x O R A x
Solution
1-Surface Latérale :
O A x
R
Alors : S 2 . . L .R.L R
2 Figure :01
30
Chapitre II MOMENT D’INERTIE
b)Par intégration
L’élément d’intégration est donné par : ds 2 .r.dL
CG CB r hz
Les triangles OAB et CGB sont semblables, nous avons :
OA OB R h
dz h L
Nous avons aussi : dL dz et h 2 R 2 L2
dL L h
2 .R.L
h
R(h z ) L
h 2 0
ds 2 .rdL 2 . dz S (h z )dz
h h
2 .R.L 2 h 2
S h .R.L
h 2 2
2-Tenseur d’inertie :
La rotation de la barre OA autour de l’axe Oz donne un disque de masse m1 de rayon R, et la
barre AB donne une enveloppe conique de masse m2 . Le moment d’inertie du système est la
somme des moments d’inertie des deux solides : I O ( Syst) I O ( disque) I O ( cône)
Pour le disque :
(xoz) et (yoz) sont des plans de symétrie : I xy I xz I yz 0
Les axes Ox et Oy jouent le même rôle alors : I xx I yy ; de plus nous avons un solide plan
I zz
alors : I xx I yy I zz I xx I yy
2
m1 R 2
0 0
4
m1 R 2 m R2 m1 R 2
I zz ( x 2 y 2 )dm I xx I yy 1 ; I O ( disque) 0 0
2 4 4
2
S
m1 R
0 0
2
2 .R.L
I zz ( x 2 y 2 )dm r 2 dm r 2 .ds ; on a déjà ds 2 .rdL (h z )dz
S S S h2
31
Chapitre II MOMENT D’INERTIE
2 .R.L R2 2 2 .R.L R 2 m2 R 2
I zz r . 2
(h z )dz 2 (h z ) . (h z )dz . .R.L.
S h2 S h h2 2 2
I zz
I xx I yy z 2 dm ; on calcul seulement l’intégrale: z 2 dm
2 S S
2 .R.L 2 .R.L h 4 m2 h 2
S z dm S z . . h 2 (h z)dz . h 2 . 12 6
2 2
m2 R 2 m2 h 2
I xx I yy
4 6
m2 R 2 m2 h 2
0 0
4 6
m1 R 2 m2 h 2
I O ( cône) 0 0 ; avec : h 2 L2 R 2
4 6
m2 R 2
0 0
2
R 2 m2 h 2
1( m m 2 ) 0 0
4 6
R 2 m2 h 2
I O ( système) 0 (m1 m2 ) 0
4 6
R2
0 0 (m1 m2 )
2
Exercice 2
Soit le solide surfacique homogène suivant formé d’un quart de couronne circulaire de rayon
figure.
y0
y1
x1
R2
4
R1
x0
32
Chapitre II MOMENT D’INERTIE
M
4
R 2
2 R12
2-Calculer le tenseur d’inertie du solide au point O par rapport au repère R1 (O, x1 , y1 , z1 ) en
fonction de M, R1 et R2 ;
Solution
1-Masse du solide :
M S 2 S1
R22
4
R22
4
4
R
2
2 R12
2-Tenseur d’inertie au point O par rapport au repère R1
couronne.
I zz
Nous avons : I xx I yy (solide plan et les axes x et y jouent le même rôle)
2
R2 /2 R24 R14
I zz ( x 2 y 2 )dm ( x 2 y 2 )rddr r 2 rddr r 3 dr d
S S S
R1 0 2 4
R2 /2 1 R24 R14
I xy xydm r cos .r sin rddr r 3 dr. sin d (sin )
S S
R1 0 2 4
R24 R14
R 2 R R 2 R12
2 2
I xy R22 R12 2 1
M 2 B
2 4 4 2
A B 0
0
La matrice d’inertie du solide s’écrira dans le repère R1 : I O ( S / R1 ) B A
0 0 2 A R
1
33
Chapitre II MOMENT D’INERTIE
Exercice 3
Calculer en fonction de m, L et M :
mB
L
3
O x
z
2L
3
mA
Figure 1
Solution
y
0 0 0 B
mB
1) m A 2 L / 3 ; m B L / 3 ; M L / 6
0 0 0 L
3
O x
OC OA AC et OC OB BC C
z
0 2L
OA OB
3
2 OC OA OB OC d’où OC L / 6
2 0
mA
A
34
Chapitre II MOMENT D’INERTIE
y A m A y B mB yC M
yG
m A mB M
(2 L / 3)m ( L / 3)3m ( L / 6) M L 2m M
m 3m M 6 4m M
2L 2 L 2
m 0 0 3m 0 0
3 3
I (m A ) / O 0 0 0 ; I (m A ) / O 0 0 0
2L
2
L
2
0 0 m 0 0 3m
3 3
ML 2
0 0
12
I (M ) / G 0 0 0 On passe au point O par le théorème de Huygens d’où :
2
0 0
ML
12
ML 2 L
2
ML 2
M 0 0 0 0
12 6 9
I (M ) / O 0 0 0 0 0 0
2
L
2 2
M 0
ML ML
0 0 0
6 9
12
7m M 2
9 L 0 0
I ( syst ) / O 0 0 0
7m M 2
0 0 L
9
35
Chapitre II MOMENT D’INERTIE
Exercice 4
Soit le solide homogène suivant formé d’un cône plein de masse M de hauteur h et de rayon
R et d’une demi sphère pleine de masse m de même rayon R, soudés entre eux comme
Déterminer le tenseur d’inertie du solide au point O ; dans le repère R (O, x , y , z )
3R
On donne : AG z
8
z
G
A R
y
x
Solution
z
G
A R A R A
B
r
dv 2rdr dz dz C D dv r d r cos ddr
h
z
y o
x
36
Chapitre II MOMENT D’INERTIE
CD OC r z R
Dans les triangles OAB et OCD , nous avons r z
AB OA R h h
R
0r z et 0 z h
h
R
z
h h
h
R4 R2
I zz ( x 2 y 2 )dm r 2 . 2rdr.dz 2 ( r dr)dz 2 4h 4 0
3
z 4
dz 2R 2
h.
S1 S1 0 0
10
1
or nous avons la masse d’un cône est donnée par : m R 2 h alors R 2 h 3m
3
3
d’où : I zz mR 2
10
I zz 3
2 I xx I zz 2 z 2 dm I xx z 2 dm mR 2 z 2 2rdr.dz
S1 2 S1 20 S1
R
z
h h
3 h
3 R2 4 3 R 2 h5
mR 2 2 ( 0 h 2 0
I xx rdr )dz mR 2
z dz mR 2
20 0
20 20 h2 5
3 h2 3 3 3 mR 2
I xx mR 2 R 2 h. mR 2 mh 2 ( mh 2 )
20 5 20 5 5 4
37
Chapitre II MOMENT D’INERTIE
3 3 2
20 mR 5 mh
2
0 0
3 3
I 0 ( S1 ) 0 mR 2 mh 2 0
20 5
0 0
3 22
mR
10
R 2 /2
R5 R2
3I xx 2 r rdr cos ddr 2 r dr dr cos d 2
2 4
2 .1 4R 3 .
S1 0 0 0
5 5
2
comme la masse de la demi sphère est égale à : M R 3
3
2 2R 2 2
I xx R 3 . MR 2 , nous avons donc le tenseur d’inertie de la demi-sphère au point
3 5 5
A:
2MR 2 / 5 0 0 A 0 0
I A (S 2 ) 0 2
2MR / 5 0 0 A 0
0 0 2MR 2 / 5 0 0 A
Pour déterminer le tenseur d’inertie au point O nous devons passer la le centre d’inertie en
utilisant le théorème de Huygens deux fois : on passe de A vers G puis de G vers O.
I A ( S 3 ) I G ( S 3 ) Md 2 I G ( S 3 ) I A ( S 3 ) Md 2
38
Chapitre II MOMENT D’INERTIE
3R
avec : G ayant pour coordonnées (0,0, ) dans le repère R(Ax,y,z)
8
A M (3R / 8) 2 0 0
I G (S 2 ) 0 A M (3R / 8) 2 0
0 0 A
Par la suite :
I O ( S 3 ) I G ( S 3 ) Md ' 2 , avec : G ayant pour coordonnées (0,0,
3R
8
h) dans le repère
R(Ox,y,z)
A M (3R / 8) 2 M 3R / 8 h 2 0 0
I O (S 2 ) A M (3R / 8) M 3R / 8 h
2 2
0 0
0 0 A
Exercice 5
Soit une plaque mince S, homogène de densité surfacique , comme indiqué sur la figure ci-
contre.
x1
y0
R
y1
2a
a
x0
2a
39
Chapitre II MOMENT D’INERTIE
Solution
4
1- Masse de plaque : M (S1 S 2 ) (4a 2 a 2 ) 3a 2 , m2 M / 3 , m1 M
3
2- Centre de la plaque dans R1 : Ox1 est une axe de symétrie, le centre d’inertie appartient
à cet axe.
a / 2 a
m1 . OG1 m2 . OG2 S1 . OG1 S 2 . OG2
OG1 a / 2 ; OG 2 a OG
m 1 m 2 S1 S 2
R0 0 R0 0
4 M a 4 M a
M .a . M .a .
xG 3 3 2 7a ; yG 3 3 2 7a
M 6 M 6
I O ( plaque) / R0 ) I O (S1 ) / R0 ) I O (S 2 ) / R0 )
4m1 a 2 16 Ma 2 4 Ma 2
m1 a 2 0 0
3 9 2 3
4m1 a 2 16 Ma 2
I O ( S1 ) / R0 ) m1 a 2 0
4 Ma
0
3 3 9
8m1 a 2 32 Ma 2
0 0 0 0
3 9
m2 a 2 m2 a 2 Ma 2 Ma 2
0 0
3 2 4 9 2 12
m2 a 2 Ma 2
I O ( S 2 ) / R0 ) 2 0
ma Ma
0
4 3 12 9
2m 2 a 2 2 Ma 2
0 0 0 0
3 9
40
Chapitre II MOMENT D’INERTIE
16 Ma 2 4Ma 2 Ma 2 Ma 2
0 0
9 2 3 9 2 12
4Ma 16 Ma 2 Ma Ma 2
I O ( S ) / R0 ) 0 0
3 9 12 9
32 Ma 2 2Ma 2
0 0 0 0
9 9
5Ma 2 5Ma 2
0
3 2 4
5Ma 5Ma 2
I O ( S ) / R0 ) 0
'4 3
10 Ma 2
0 0
3
A B 0
I O ( S ) / R0 ) B A 0 ;
5Ma 2 5Ma 2
A ; B
3 4
0 0 2 A
41
Les références