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A.P.I.
Automates Programmables Industriels
L. BERGOUGNOUX
2004–2005
Table des matières
2 Les A.P.I. 15
2.1 La structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.1 Description des éléments d’un API . . . . . . . . . . . 16
2.1.2 Langages de programmation pour API . . . . . . . . . 17
2.2 Conception d’un automatisme séquentiel . . . . . . . . . . . . 19
3 Le GRAFCET 20
3.1 But du GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2 Description du GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2.1 Les étapes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2.2 Les transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1
TABLE DES MATIÈRES 2
3
CHAPITRE 1. GÉNÉRALITÉS SUR LES S.A.P. 4
E/S Arrêt
Capteurs Actionneurs d'urgence*
S E
Interfaces Source
Interfaces
d'énergie !
Partie Relation
* en option
- Bus de terrain
- Bus constructeur
Automate
n°2
Automate
nû1
Actionneurs
Pré-actionneurs
Détecteurs
Exemple sur la figure 1.5 : le système place les objets côte à côte 3 par 3, sur
un tapis d’évacuation 2. Ainsi placés les objets sont emmenés vers un dispo-
sitif de conditionnement sous film plastique rétractable. La logique associée
est appelée logique séquentielle. Elle peut être avec commande :
– pneumatique, c’est alors de la logique câblée ;
– ou électrique, c’est de la logique programmée.
CHAPITRE 1. GÉNÉRALITÉS SUR LES S.A.P. 8
+ Actionneurs
Correcteur Pré-actionneur +
- Systèmes physiques
Capteurs
Fig. 1.11 – Machine outil : l’automatisation est ici assez importante. L’une
des principales applications est dans les unités de perçage.
Fig. 1.14 – Mise en forme de produits finis : poinçonnage de tôles et leur mise
en forme, travail dans des conditions extrêmes et environnement difficile.
CHAPITRE 1. GÉNÉRALITÉS SUR LES S.A.P. 13
Commande et Système PO
gestion de cycle physique
Pupitre de
ORDRES
commande
AUTOMATE
pré-actionneurs
PC S
PR
E Actionneurs
Opérateur Comptes
rendus
Exécution du travail
Informations
DETECTION
2.1 La structure
Cet ensemble électronique gère et assure la commande d’un système au-
tomatisé. Il se compose de plusieurs parties et notamment d’une mémoire
15
CHAPITRE 2. LES A.P.I. 16
Les interfaces :
L’interface d’Entrées comporte des adresses d’entrée, une pour chaque cap-
teur relié. L’interface de Sorties comporte des adresses de sorties, une pour
chaque pré-actionneur. Le nombre d’E/S varie suivant le type d’automate.
Les cartes d’E/S ont une modularité de 8, 16 ou 32 voies. Elles admettent
CHAPITRE 2. LES A.P.I. 17
La mémoire :
Elle est conçue pour recevoir, gérer, stocker des informations issues des
différents secteurs du système que sont le terminal de programmation (PC
ou console) et le processeur, qui lui gère et exécute le programme. Elle
reçoit également des informations en provenance des capteurs. Il existe dans
les automates plusieurs types de mémoires qui remplissent des fonctions
différentes :
– la conception et l’élaboration du programme font appel à la RAM et
l’EEPROM ;
– la conservation du programme pendant l’exécution de celui-ci fait appel
à une EPROM.
L’alimentation :
Tous les automates actuels utilisent un bloc d’alimentation alimenté en 240
Vac et délivrant une tension de 24 Vcc .
1
Commission Électrotechnique Internationale
CHAPITRE 2. LES A.P.I. 18
Le GRAFCET ou GRAphe
Fonctionnel de Commande
Étape/Transition ou Sequential
Function Chart
20
CHAPITRE 3. LE GRAFCET 21
1
http ://www.lurpa.ens–cachan.fr/grafcet/groupe/gen g7/geng7.html
CHAPITRE 3. LE GRAFCET 22
Manuel : entretien
Fonctionnement :
action sur g et d ?
descente poinçon
jusqu'à b ?
remontée poinçon
jusqu'à h ?
repos
Conditions initiales
1
poinçon h =1
g et d à 1
si g et d à 1
descente
Etapes 2 Actions
Transitions
bà1
si g et d à 1
remontée
3
hà1
Liaison orientée
Étape initiale
Elle représente le système à l’état de repos initial. Elle est
activée au début du cycle.
Étape
A chaque étape est associée une action ou plusieurs, c’est
à dire un ordre vers la partie opérative ou vers d’autres
grafcets.
Cette condition est écrite sous forme d’une proposition logique, une fonc-
tion combinatoire calculée à partir :
– des variables d’entrées traduisant l’état des capteurs, des boutons pous-
soirs, etc.,
– du temps,
– de l’état courant des étapes du grafcet (les Xi ).
Si la réceptivité n’est pas précisée, alors cela signifie qu’elle est toujours vraie.
Règle : si l’étape i est inactive, Xi = 0, la transition Tri est sans ef-
fet. Cependant, attention, valider sans raison une transition peut avoir des
conséquences graves, perturbant le cycle dans certains cas !
Actions continues
temps
A : action (sortie à 1)
Actions conditionnelles
Une action conditionnelle n’est exécutée que si l’étape associée est active
et si la condition associée est vraie. Elles peuvent être décomposées en 3 cas
particuliers :
temps
Condition X
i
i C Ordre A Cond.
A = Cond . X
i
CHAPITRE 3. LE GRAFCET 26
temps
5s 5s
X
i
i D Ordre A D
A = t/X /D . X
i i
temps
2s 2s
X
i
i L Ordre A L
A = t/X /L . X
i i
Actions mémorisées
X
n
X
m
m R Arrêt Ordre A
A
CHAPITRE 3. LE GRAFCET 27
On peut ainsi donner l’équation d’un ordre A en fonction des états des
étapes, des conditions éventuelles et du temps.
Capteur C1
C1
C1
temps
En Sn
t1 t2
En
Temps
Sn
t1 t2
2 20
a b a b g
3 21
h i
c h i
4 22
Soit X1 active et a = 0 d = 0
1 Divergence OU
→ attente que a ou d passe à 1
Branche 2
2 4
Branche 1
si b = 1 → X3
si c = 1 → X5
b e Branche 2 :
si d = 1 → X4
3 si e = 1 → X5
Remarque : chaque branche de la
c divergence peut être terminée par
un saut, auquel cas il n’y a pas de
Convergence OU convergence en OU.
5
3.4.3 Parallélisme
Au contraire de l’aiguillage où ne peut se dérouler qu’une seule activité à
la fois, il peut y avoir plusieurs activités indépendantes pouvant se dérouler
en parallèle. On parle alors de parallélisme structurel.
CHAPITRE 3. LE GRAFCET 31
Branche 2
4 S 30 30
X 32 X4
5 31
6 32 Fin de l'esclave
X4
GRAFCET GRAFCET
Maître Esclave
Au départ, les étapes initiales des deux grafcets sont activées. Dans le
maı̂tre, l’activation de l’étape 4, X4 = 1, va activer le déroulement du grafcet
esclave en validant la première transition, et provoquer le déclenchement de la
réceptivité X32 . Dans l’esclave, l’activation de l’étape 32, X32 = 1, provoque
l’apparition dans le maı̂tre de la réceptivité X32 qui autorise le déroulement
du programme principal, en dévalidant X4 . Cette étape 32 ”rend la main au
maı̂tre”.
Il existe une autre méthode pour rendre la main au grafcet maı̂tre, qui
d’ailleurs est la plus utilisée. Elle est illustrée ci-dessous et utilise une tem-
porisation pour maintenir la variable X32 à 1 pendant 1 s afin de rendre la
main au maı̂tre.
CHAPITRE 3. LE GRAFCET 33
4 S 30 30
X 32 X4
5 31
GRAFCET
Esclave
Les grafcets esclaves sont très utiles pour les séquences répétées, arrêt
d’urgence, commande manuelle. Ils permettent de commander plusieurs au-
tomatismes sur un même API.
Aiguillage
Etape de synchronisation
sans action
par
a 1
– les conditions initiales, c’est à dire les différentes positions au repos (au
départ du cycle), l’état de l’alimentation et l’ensemble des tests des-
tinés à vérifier les conditions initiales.
dcy·CI
Fin de cycle
1 Voyant si CI
CHAPITRE 3. LE GRAFCET 37
1 1
dcy↑·CI dcy·CI
n+1
X1
dcy
20 1
21 2
acy
Fin
CHAPITRE 3. LE GRAFCET 38
Solution N˚1
20 1
21 2
acy
Fin
m → manuel
1 a → auto
m
m⋅a a a
i i
(
e⋅ E E +S ) ou une étape d'attente
e⋅E E e⋅E E
3.6.4 Arrêts
– Arrêt momentané
X11
10 n
marche X11
arrêt
grafcet maître
grafcet esclave :
arrêt momentané
– Arrêt d’urgence
X31
30 n
AU X31
grafcet maître
grafcet esclave :
arrêt d'urgence
CHAPITRE 3. LE GRAFCET 41
AU ⋅ Σd
41 Valide actions
AU Σd
42 Attente 45 En défaut
44 ? 47 Condition
fin fin
X40
Glossaire
42
Bibliographie
43
BIBLIOGRAPHIE 44