Systèmes à temps discret

Systèmes échantillonnés

Hugues GARNIER

hugues.garnier@univ-lorraine.fr

1 H. Garnier
 Système à temps discret

•  Un système à temps discret est défini comme un opérateur entre deux

signaux à temps discret

u(k) Système y(k)

à temps discret

•  L’outil mathématique exploitée pour faciliter son analyse est la

transformée en Z
–  voir si besoin cours plus complet sur la transformée en Z dans la rubrique pré-requis du cours de
TdS

2 H. Garnier
 Transformée en Z

•  Soit un signal numérique x(k) causal. La transformée en Z est

définie par :
x(k)

+∞
Z ( x(k)) =X ( z) = ∑ x( k ) z−k
k=0
0 1 k

où
–  z est la variable de la transformée en Z
–  z = r e jθ = α + j β

•  On dit que X(z) est la transformée en Z du signal x(k)

3 H. Garnier
 Lien entre transformée de Laplace
et transformée en Z
Pour un signal échantillonné x(kTe)=x(k), la transformée de Laplace
est donnée par :
+∞
-ksTe
+∞
⎛ -sTe ⎞k
()
X e s = ∑ x(k)e = ∑ x(k) ⎜ e ⎟
⎝ ⎠
k=0 k=0

+∞
sTe
En posant z=e X z = Z xe (t) =
() ( ) ∑ x(k) z-k
k=0

La transformée en Z peut donc être vue comme la transformée de

Laplace appliquée à un signal échantillonné (idéalement) dans
laquelle on a effectué le changement de variable :
sTe
z=e

4 H. Garnier
 Propriétés de la transformée en Z
les plus importantes

• Linéarité
Z (a x(k)+b y(k))=a X(z)+bY(z)
•  Retard temporel
Z ( x(k-i)) =z−i X(z)+z−i+1x( −1) + z−i+2 x( −2 ) +!+ x( −i )

Z ( x(k-1))=z−1 X(z)+x(-1) Z ( x(k-2))=z−2 X(z)+z−1x( -1) + x(-2)

•  Produit de convolution
Z ( x(k)*y(k)) = X(z) ×Y(z)

5 H. Garnier
 Table de Transformées en z

x(k) X(z)

δ (k) 1
z
Γ(k) z-1
z
k Γ( k ) 2
( )
z-1

k
z
a Γ(k)
z-a

( )
sin ωo k Γ(k)
( )
z sin ωo
z2 − 2cos (ωo ) z +1

z ( z-cos (ωo ))
( )
cos ωo k Γ(k)
z2 − 2cos (ωo ) z +1

6 H. Garnier
 Modèles pour représenter
d’un système numérique linéaire

•  Un système linéaire à temps discret peut être décrit par :

–  une équation aux différences
–  sa fonction de transfert en z
–  sa réponse impulsionnelle
–  sa réponse fréquentielle
–  son diagramme des pôles et des zéros

7 H. Garnier
 Equation aux différences ou équation récurrente

•  Un système à temps discret linéaire invariant dans le temps possédant une

entrée u(k) et une sortie y(k) peut être décrit par une équation aux
différences (ou équation récurrente) à coefficients constants :

y(k)+a1 y(k-1) +… + an y(k-n) = b0 u(k)+b1u(k-1) +… + bm u(k-m)

–  Ce type d’équation est bien adapté au calcul numérique. On peut aussi l’écrire :

y(k)=-a1 y(k-1)-… − an y(k-n)+b0 u(k)+b1u(k-1) +… + bm u(k-m)

–  C’est la forme sous laquelle seront implantés les algorithmes de commande

numérique

8 H. Garnier
 Fonction de transfert en Z
•  Soit l’équation aux différences d’un système à temps discret :

y(k)+a1 y(k-1) +… + an y(k-n) = b0 u(k)+b1u(k-1) +… + bm u(k-m)

En appliquant la transformée en Z et en utilisant la propriété :

Z ( x(k-i)) =z−i X(z) en supposant les conditions initiales (CI) nulles

(1+a z
1
−1
) (
+… + an z −n Y (z) = b0 +b1z −1 +… + bm z −m ) U(z)
-1 -m
Y (z) b0 +b1z + … + bm z
()
G z =
U(z)
=
1+a1z -1 + … + an z -n
en supposant les CI nulles

•  C’est aussi la transformée en Z de la réponse impulsionnelle

G z = Z(g(k))
() y( k ) = g(k)*e(k) Y ( z ) = Z(g(k)*e(k))=G(z) × E(z)
Y(z)
G( z ) =
E( z )

9 H. Garnier
 Réponse impulsionnelle

•  Un système à temps discret peut être caractérisé par sa réponse

impulsionnelle g(k)
•  Elle correspond à la réponse obtenue lorsque l’entrée est une impulsion
discrète δ(k)

g(k)
δ(k) Système
linéaire
1
invariant
0 1 k
k

•  Si g(k)=0 pour k<0, le système est dit causal

10 H. Garnier
 Produit de convolution
•  g(k) permet de calculer la sortie du système y(k) à toute entrée e(k)
via le produit de convolution discret

+∞ +∞
y( k ) = g(k)*e(k)= ∑ g(i) e(k-i)= ∑ g(k-i) e(i)
i=-∞ i=-∞

•  Si le système est causal : g(k)=0 pour tout k < 0

+∞
y( k ) = g(k)*e(k)= ∑ g(i) e(k-i)
i=0

11 H. Garnier
 Lien entre la fonction de transfert et l’équation aux
différences d’un système numérique
•  Soit la fonction de transfert d’un système numérique G( z ) = 0,2z
z − 0,8

Déterminer l’équation aux différences du système

0,2z z −1 0,2
On exprime G(z) en puissance négative de z G( z ) = × =
z − 0,8 z −1 1− 0,8z −1

Y(z) 0,2 Y(z)

= car par définition G( z ) =
U( z ) 1− 0,8z −1 U( z )
(1− 0,8z −1 )Y ( z ) = 0,2U( z )

Y ( z ) − 0,8z −1Y ( z ) = 0,2U( z )

y( k ) = 0,8y( k −1) + 0,2u( k ) ( )

car Z−1 z -i Y ( z ) = y( k − i ) ici i =1

12 H. Garnier
 Diagramme des pôles/zéros

•  Soit une fonction de transfert

m
∏ (z − z j )
B( z ) j =1
()
G z =
A( z )
=C
n
∏ (z − pi )
i =1
Im(z)
•  Définitions
Zéros zj sont les racines du numérateur B(z)=0
0 0,8 Re(z)
Pôles pi sont les racines du dénominateur A(z)=0

•  Exemple Diagramme des pôles/zéros

B( z ) 0,2 0,2z
G( z ) = = =
A( z ) 1− 0,8z −1 z − 0,8

Toujours écrire G(z) en puissance positive de z pour déterminer les pôles/zéros

13 H. Garnier
 Stabilité d’un système à temps discret

•  Si on connaît la fonction de transfert du système

m
∏ (z − z j )
j =1
()
G z =C
n
∏ (z − pi )
i =1

Le système à temps discret est stable si tous ses pôles pi ont un module
inférieur à 1, c’est à dire s’ils sont situés à l’intérieur du cercle unité
Im(z)
pi < 1
INSTABLE
STABLE 1
0,2z -1
Exemple G( z ) =
z − 0,8 Re(z)

14 H. Garnier
 Conditions de stabilité
systèmes analogiques/systèmes numériques

Systèmes analogiques Systèmes numériques

Im(s) Im(z)
ωe
STABLE
ωe /2 ⎧s = j ω ωe / 2 INSTABLE
STABLE ω=0
⎨ sT
0 Re(s) ⎩z = e e 1
Re(z)
-1
STABLE ωe
-ωe /2

Re(tous les pôles ) < 0 tous les pôles < 1

15 H. Garnier
 Rappel - Schéma de régulation numérique

•  Une stratégie de régulation numérique fait intervenir deux parties l’une

analogique, l’autre numérique
•  Pour faire l’analyse, il est plus facile de convertir la partie analogique en
numérique

16 H. Garnier
 Rappel - Schéma de régulation numérique

•  L’analyse dans le domaine discret passe par la définition d’un système à

temps discret appelé système échantillonné comprenant
•  le système G(s) + le capteur H(s)
•  le CAN assimilé à un échantillonneur
•  Le CNA assimilé à un bloqueur d’ordre 0

17 H. Garnier
 Système échantillonné

•  Un système échantillonné est constitué par la mise en cascade

•  du bloqueur d’ordre 0 modélisé par Bo(s)
•  du système à temps continu modélisé par G(s) (on suppose souvent H(s)=1)
•  d’un échantillonneur

•  Les signaux d’entrée/sortie du système échantillonné sont deux signaux à

temps discret

u(k) u(t) Te y(k)

Bo(s) G(s)

Système échantillonné

18 H. Garnier
 Fonction de transfert d’un système échantillonné

u(k) Te y(k)
Bo(s) G(s)

G(z)
•  Théorème
•  Soit un système à temps continu modélisé par sa fonction de transfert
de Laplace G(s). Ce système échantillonné selon le schéma ci-dessus
admet comme fonction de transfert en Z

Y(z) z −1 ⎛ G( s ) ⎞ ⎛ G( s ) ⎞
G( z ) =
U( z )
( )
= Z Bo ( s )G( s ) =
z
Z⎜
⎝ s ⎠
⎟ = (
1− z −1
Z)⎜
⎝ s ⎠
⎟

19 H. Garnier
Table pour le calcul des fonctions de transfert
échantillonnées
(p représente la variable de Laplace et T la période d’échantillonnage)

20 H. Garnier
Aujourd’hui, il est facile d’utiliser Matlab !

21 H. Garnier
 Fonction de transfert échantillonnée
d’un système du premier ordre
•  Déterminer la fonction de transfert échantillonnée du système

u(k) Te y(k)
b
Bo(s)
s+a

G(z) ?

u(k) y(k)
b1z −1
G( z ) =
1+ a1z −1

⎧ −aTe
⎪ a1 = −e
⎨ b
⎪ b1 =
⎩ a
(
1+ a1 )

22 H. Garnier
 Fonction de transfert échantillonnée - Exemple
•  Déterminer la fonction de transfert échantillonnée du système ci-
dessous lorsque Te=0,1s et Te=0,01s
u(k) Te y(k)
1
Bo(s)
s+2

G(z) ?
u(k) y(k)
b1z −1
G( z ) =
1+ a1z −1

23 H. Garnier
 Fonction de transfert échantillonnée - Exemple
•  Déterminer la fonction de transfert échantillonnée du système ci-
dessous lorsque Te=1s
u(k) Te y(k)
1
Bo(s)
(
s s +1 )

G(z) ?
u(k) y(k)
z + 0,7183
G( z ) = 0,3679
( z − 1)( z − 0,3679)

•  Vérification sous Matlab

G=tf(1,[1 1 0]);
Te=1;
Gd=c2d(G,Te,’zoh’)

24 H. Garnier
 Propriétés des fonctions de transfert échantillonnées

u(k) Te y(k)
Bo(s) G( s )

u(k) y(k)
G( z )

ü  Un système linéaire continu reste linéaire après échantillonnage

ü  L’ordre du système est conservé
ü  Les pôles pd du système échantillonné se déduisent des pôles pc du système
continu par la formule
pcTe
pd = e

ü  Les paramètres de la fonction de transfert échantillonnée sont dépendants de la

période d’échantillonnage Te

25 H. Garnier
 Choix de la période d’échantillonnage

Te
u(k) y(k)
Bo(s) G(s)

•  Le problème est celui de l’échantillonnage de la sortie d’un système dont on connaît la

fonction de transfert mais son spectre n’est pas connue car il dépend de l’entrée qui
est inconnue
•  La méthode consiste alors à analyser les fréquences transmises par le système. A
partir du diagramme de Bode, on peut déterminer la fréquence de coupure fc du
système. Cela indique que toutes les fréquences supérieures à fc seront atténuées dans
le spectre du signal de sortie
•  En pratique
•  Il est recommandé de choisir la fréquence d’échantillonnage fe dans la plage de 6
à 24 fois la fréquence de coupure fc du système continu

6fc ≤ fe ≤ 24fc

26 H. Garnier
 Choix de Te pour un système du premier ordre

•  Déterminer la plage de valeurs possibles pour la période

d’échantillonnage Te dans le cas du système du premier ordre

u(k) Te y(k)
K
Bo(s)
1+Ts

T
≤ Te ≤ T
4

27 H. Garnier
 Choix de Te pour un système du premier ordre
Exemple sous Matlab
•  Déterminer la plage de valeur possible pour la période
d’échantillonnage Te dans le cas du système du premier ordre

u(k) Te y(k)
K
Bo(s)
1+Ts

K=1;
T T=2;
≤ Te ≤ T
4 G=tf(K,[T 1]);
Te=T/2;
Gd=c2d(G,Te,’zoh’)

28 H. Garnier
Détermination de fe à partir d’un diagramme de Bode

-3 dB

fc

6fc ≤ fe ≤ 24fc

29 H. Garnier
 Schéma de régulation numérique
•  La recherche d’une loi de commande (et donc de C(z)) par une approche
totalement numérique s’appuie sur :
–  un modèle G(z) de l’ensemble bloqueur d’ordre 0 + actionneur +
système + capteur + échantillonneur
–  le type de signaux d’entrée : la consigne Yc(z), la perturbation D(z)
D(z)
Yc(z) + ε (z) U(z) + Y(z)
C(z) G(z) +
-

C( z )G( z ) 1
Y(z) = Yc ( z ) + D( z )
1+ C( z )G( z ) 1+ C( z )G( z )

30 H. Garnier