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1) Définition

2) Notation

3) Deux cas particuliers

4) Principe fondamental de la statique

5) Surfaces élémentaires et hypothèses

6) Torseur statique des liaisons simples

7) Torseur statique des liaisons composées

8) Dualité torseur statique / torseur cinématique

1) Définition 2/19

Toute action mécanique (à distance ou de contact) est

entièrement caractérisée, d’un point de vue mécanique, par un

torseur
Rappel : un torseur est un ensemble ordonné de deux champs
vectoriels tels que : Même forme qu’en cinématique.
le 1er champ, appelé résultante du torseur et noté R, est un
champ constant.
le 2ème champ, appelé moment du torseur et noté M, est un
champ variable vérifiant la formule de changement de point :
Même formule qu’en cinématique
M A ( F ) = M B ( F ) + AB ∧ R avec les vecteurs vitesses :
V A∈2 / 1 = VB ∈2 / 1 + AB ∧ Ω 2 / 1
Cas Liaisons Liaisons
Définition Notation PFS Hypothèses Dualité
particuliers simples composées
2) Notation 3/19

Toute action mécanique d’un ensemble matériel E sur un

système mécanique S est caractérisée par un torseur d’action
mécanique (ou statique) noté :
Ecriture en ligne Ecriture en colonne
⇒ résultante à gauche ⇒ résultante en haut

R E →S
FE

S A
= R E → S M A, E → S
A
=
M A, E → S A

Résultante Moment
Indépendante du qui dépend du
point d’écriture point d’écriture
Cas Liaisons Liaisons
Définition Notation PFS Hypothèses Dualité
particuliers simples composées
 4/19

Notation propre à la statique :

Contrairement au torseur cinématique

qui n’a pas de notation propre pour
ses composantes.
Penser à préciser
la base d’écriture

  X 21   L21  
  M  
F2
1 A
=   21 
Y  21  
 Z   N 21  
  21  A

Cas Liaisons Liaisons

Définition Notation PFS Hypothèses Dualité
particuliers simples composées
3) Deux cas particuliers «Forme» équivalente au torseur cinématique
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d’un mouvement de rotation

écrit en un point A de l’axe de rotation.
le glisseur :

R E →S ; 0 {Ω E/S ; V A∈ E / S = 0 }
A
A

«Forme» équivalente
Même expression
au torseur
en tout point de la droite portant la résultante cinématique d’une
translation.
Appelée ligne d’action
ou axe central du glisseur
r
le torseur couple : A ΩE/S =0
0 ; M E →S
Même expression A
en tout point de l ’espace
Cinématique : vitesse identique en tout point.
Cas Liaisons Liaisons
Définition Notation PFS Hypothèses Dualité
particuliers simples composées
4) Principe fondamental de la statique (PFS) Accélération nulle.
6/19

Pour tout solide S au repos (ou se déplaçant à vitesse constante) :

La somme des torseurs des actions

ΣF
S A=
ext
0 0 A
mécaniques extérieures au
système isolé, écrits au même
point, est égale au torseur nul.

Amène les deux équations

vectorielles suivantes : ∑ Fext → S = 0 et ∑ M A (ext → S ) = 0
Attention !
bien prendre toutes les actions extérieures au système isolé.
écrire tous les torseurs au même point et dans la même base.

Nota : dans les cas simples on peut ne Notamment dans le cas

pas utiliser l’outil torseur !... des problèmes plans.

Cas Liaisons Liaisons

Définition Notation PFS Hypothèses Dualité
particuliers simples composées
 7/19
5) Surfaces élémentaires et hypothèses
Surfaces élémentaires :
Les liaisons simples sont réalisées à partir de surfaces élémentaires :

Le cylindre de révolution :

Le plan :

La sphère :

Cas Liaisons Liaisons

Définition Notation PFS Hypothèses Dualité
particuliers simples composées
 8/19
Les plans sont plans, les sphères sphériques,
Hypothèses : les cylindres cylindriques….

Les surfaces sont supposées parfaites géométriquement.

Les solides sont supposés indéformables.

A part les ressorts…

Les liaisons sont supposées sans jeu.

Cas Liaisons Liaisons

Définition Notation PFS Hypothèses Dualité
particuliers simples composées
6) Torseur statique des liaisons normalisées simples 9/19

association de surfaces élémentaires

Degrés Caractéristiques Torseur Zone
Nom Symbole
de liberté géométriques statique validité

Point O Idem à cinématique

5 Sphère plan Normale Oz r
∀ P ∈ Oz
(ponctuelle)
Ne transmet pas
r d’effort Glissement
r
2D selon Ox et Oy 1/2
2 translations
3 rotations
0 0
0 0
3D Z 21 0 O, B

Ne transmet aucun couple

Toutes les rotations sont possibles

Cas Liaisons Liaisons
Définition Notation PFS Hypothèses Dualité
particuliers simples composées
Liaisons simples 10/19

association de surfaces élémentaires

Degrés Caractéristiques Torseur Zone
Nom Symbole
de liberté géométriques statique validité

Idem à cinématique
2 Pivot glissant Axe Ox r
∀ P ∈ Ox
2D
1 translation
Ne transmet pas Ne transmet pas
1 rotation r r
d’effort selon Ox de couple d’axe Ox

0 0
3D Y21 M21
Z21 N21 O, B

Translation et rotation
r
possibles selon Ox

Cas Liaisons Liaisons

Définition Notation PFS Hypothèses Dualité
particuliers simples composées
Liaisons simples 11/19

association de surfaces élémentaires

Degrés Caractéristiques Torseur Zone
Nom Symbole
de liberté géométriques statique validité

Idem à cinématique
3 Sphérique Centre O
en O
(rotule)
2D X21 0
3 rotations Y21 0
Z21 0 O, B

Transmet des efforts Ne transmet

3D dans toutes les directions aucun couple

Ce raisonnement peut s’appliquer

pour toutes les liaisons

Cas Liaisons Liaisons

Définition Notation PFS Hypothèses Dualité
particuliers simples composées
Liaisons simples 12/19

association de surfaces élémentaires

Degrés Caractéristiques Torseur Zone
Nom Symbole
de liberté géométriques statique validité

Idem à cinématique
3 Appui plan Normale Oz
∀P

2 translations 2D
1 rotation 0 L21
0 M21
Z21 0 O, B
3D

Cas Liaisons Liaisons

Définition Notation PFS Hypothèses Dualité
particuliers simples composées
Liaisons simples 13/19

association de surfaces élémentaires

Degrés Caractéristiques Torseur Zone
Nom Symbole
de liberté géométriques statique validité

Idem à cinématique
4 Sphère--cylindre
Sphère Axe Ox
en O
(linéaire annulaire)
1 translation 2D
3 rotations
0 0
Y21 0
Z21 0 O, B
3D

Cas Liaisons Liaisons

Définition Notation PFS Hypothèses Dualité
particuliers simples composées
Liaisons simples 14/19

association de surfaces élémentaires

Degrés Caractéristiques Torseur Zone
Nom Symbole
de liberté géométriques statique validité

Idem à cinématique
4 Cylindre--plan
Cylindre Droite Ox
∀ P ∈ (O x z )
rr
(linéaire rectiligne)
2 translations 2D
2 rotations
0 0
0 M21
Z21 0 O, B
3D

Cas Liaisons Liaisons

Définition Notation PFS Hypothèses Dualité
particuliers simples composées
7) Torseur statique des liaisons normalisées composées 15/19

association de liaisons simples

Degrés Caractéristiques Torseur Zone
Nom Symbole
de liberté géométriques statique validité

Idem à cinématique
1 Pivot Axe Ox r
∀ P ∈ Ox
2D
1 rotation
X21 0
Y21 M21
Z21 N21 O, B
3D

Cas Liaisons Liaisons

Définition Notation PFS Hypothèses Dualité
particuliers simples composées
Liaisons composées 16/19

association de liaisons simples

Degrés Caractéristiques Torseur Zone
Nom Symbole
de liberté géométriques statique validité

Idem à cinématique
1 Glissière Axe Ox
∀P
2D
1 translation
0 L21
Y21 M21
Z21 N21 O, B
3D

Cas Liaisons Liaisons

Définition Notation PFS Hypothèses Dualité
particuliers simples composées
Liaisons composées 17/19

association de liaisons simples

Degrés Caractéristiques Torseur Zone
Nom Symbole
de liberté géométriques statique validité

Idem à cinématique
1 Hélicoïdale Axe Ox r
∀ P ∈ Ox
1 rotation 2D
associée à X21 L21
1 translation Y21 M21
Z21 N21 O, B

3D avec :
p
L21 = ± × X 21
2π

Cas Liaisons Liaisons

Définition Notation PFS Hypothèses Dualité
particuliers simples composées
8) Dualité torseur statique / torseur cinématique 18/19

Il y a une complémentarité entre la forme du torseur cinématique

et la forme du torseur d’action mécanique transmissible.
Exemple : liaison glissière

On «croise» les colonnes et on

met des 0 là où il n’y en n’a pas
et inversement.

0 L21
Torseur statique : F2

1 A
= Y21 M21
Z21 N21 O, B
Attention à la notation !
0 Vx
Torseur cinématique : V2/1 A
= 0 0
0 0 O, B

Cas Liaisons Liaisons

Définition Notation PFS Hypothèses Dualité
particuliers simples composées
 19/19

Ce qu’il faut avoir retenu

(minimum « vital »…)

Connaître la forme et la notation normalisée d’un torseur statique.

Connaître les cas particuliers du glisseur et du torseur couple.

Savoir écrire le PFS avec l’outil torseur et/ou deux égalités vectorielles.

Savoir pour les différentes liaisons normalisées :

le nom ainsi que les symboles 2D et 3D (idem à cinématique).
les caractéristiques géométriques (idem à cinématique).
la «forme» du torseur statique correspondante.
la zone de validité de la «forme» du torseur statique (idem à cinématique).
la dualité entre les «formes» des torseurs cinématique et statique.