-

Mécatronique : une nouvelle

démarche de conception
des systèmes complexes
Jean-Yves Choley. LlSMMA,Supméca
Paris

a conception des systèmes mécatroniques repose sur la collabora- NDLR: suite à l'article de

L tion d'ingénieurs de spécialités complémentaires mais habitués à

n'interagir que de manière minimale. De nouvelles méthodes de
Jean-Pierre Lamy publié
dans le numéro précé-
dent, cet article apporte
travail s'appuyant sur des outils facilitant la co-conception pluridiscipli- un autre regard sur la
naire sont devenues incontournables afin d'optimiser ces systèmes mécatronique qui pour
complexes et de valider la cohérence statique et dynamique des solutions l'un est l'union de la
retenues. mécanique, de l'électro-
nique, de l'informatique
Après avoir tenté de définir la mécatronique, nous aborderons cette et de l'automatique et
nouvelle démarche de conception en la comparant avec la démarche pour l'autre l'intersection
« traditionnelle ». Nous examinerons ensuite quelques outils nécessaires de quatre champs disci-
à la mise en œuvre d'une telle approchede la conceptiondes systèmes plinaires.
complexes.

Lessystèmes complexes - un cycle de vie allant du décollage depuis la Terre

jusqu'à l'exploration du sol de la planète Mars après son
Un système complexe répond à un besoin défini par le atterrissage sur celle-ci;
cahier des charges fonctionnel: - un système de contrôle-commande embarqué afin
- sur l'ensemblede soncyclede vie; d'assurer une certaine autonomie de comportement;
- en interagissant et en communiquant avec son envi- - sa capacité de communiquer avec la Terre;
ronnement ; 'i"'",,.~,
- en s'appuyant sur une structure
mécanique au comportement géré
par une informatique, utilisant des
ressources électroniques et énergé-
tiques...

Ainsi, un système complexe est par

nature pluritechnologique, impliquant
obligatoirement la pluridisciplinarité
de sa conception, depuis l'analyse du
besoin initial jusqu'à la maquette
numérique globale définissant le pro-
duit à industrialiser. À titre d'exemple,
Figure 1 : Lerobot martien Sojourner (documents NASA,JPL):son lancement,
nous pouvons citer le robot Sojourner les opérations au sol, une mécanique, une électronique, et une informatique
de la NASA caractérisé par: de contrôle-commande.

Technologies & Formations. n° 127 - Formation

.
- une autonomie énergétique reposant sur des batteries
et des panneaux solaires.
L'excellence de la conception et de la réalisation de ce
robot a permis de poser sur Mars les robots Opportunity
et Spirit, beaucoup plus performants bien que s'ap-
puyant sur les mêmes principes constructifs.
- l'électroniquede commandeet de puissance(micro-
contrôleur, ponts de puissance, convertisseurs AIN et
NIA...) ;
- l'informatique (temps réel, réseaux, traitement du
signal...) ;
- l'automatique (asservissements linéaires et non-
linéaires, stratégies de contrôle-commande...).

À cela, il faut ajouter une dimension socioculturelle non

Qu'est-ce que la mécatronique ? négligeable. Elle prend racine dans l'obligation faite aux
ingénieurs et techniciens de ces différents domaines de
~ Historique: les systèmes complexes collaborer beaucoup plus étroitement qu'auparavant.

deviennent « mécatroniques })
~ La démarche « traditionnelle })
Quelques jalons permettent de situer la mécatronique :
. Avant 1950, les systèmes complexes sont essentielle-
de conceptiondes systèmescomplexes
ment des ensembles électromécaniques. La conception traditionnelle des systèmes complexes
.Les années cinquante voient l'apparition des semi- passe le plus souvent par deux décompositions:
conducteurs. L'électronique
sance est née.
de commande et de puis- . Une décomposition séquentielle de la conception
selon le cycle de vie du produit. Sont ainsi étudiées l'une
. Dans les années 1960-70, l'apparition de calculateurs après l 'autre:
fiables permet la conception de systèmes de contrôle- - la conception du produit;

commande plus performants et plus flexibles car - le process de fabrication;

programmables. - la distribution du produit (aspect commercial);
. C'est en 1969 qu'apparaît chez Yaskawa Electric - la maintenance du produit (SAV).
Corporation (Japon) le qualificatif « mécatronique » . Un découpage du produit en sous-systèmes
(mechatronicen anglais) pour caractériser un système « métiers ». Chaque métier intervient séquentiellement
intégrant étroitement des mécanismes et une électro- selon une démarche procédurale pour la conception:
nique programmable. - des mécanismes;
. Plus récemment, le développement des microcontrô- - de la motorisation;
leursà haute intégration et desmémoires Flashainsi que - du contrôle-commande;
l'usage de langages de programmation évolués ont - de l'énergie...
permis la conception de systèmes mécatroniques très
performants dans des délais très courts. À tel point que l'électronicien entend par cahier des
charges fonctionnel, la liste des contraintes liées à la
Aujourd'hui, les systèmes mécatroniques font principa- machine (actionneurs, capteurs, compatibilité électro-
lement appel à quatre champs disciplinaires: magnétique...) sur laquelle il doit implanter les cartes
- la mécanique,sous la forme de mécanismeset de électroniques. Il en va de même de l'informaticien qui a
matériaux (statique, dynamique, RDM...), mais égaIe- pour contrainte d'implémenter des algorithmes dans
ment d'hydraulique, de pneumatique... ; une électronique prédéfinie afin de donner vie à aux
mécanismes constituant le système. Ceux-ci ont par
ailleurs été conçus sans réel souci d'optimiser le système
pluri-technologique et son intégration globale.
Mécanique Informatique
{mécanisme, matériaux, (Traitement du signal, Cette démarche n'est plus compatible avec ce qu'impo-
hydraulique, réseaux,gestion...) sent les marchés actuels: qualité accrue, coûts réduits,
pneumatique...l délais de conception et de fabrication réduits, miniatu-
risation et intégration, maintenance plus aisée, recy-
Mécatronique
clage, mondialisation des marchés... Il y a donc
Automatique nécessité d'une démarche de conception « mécatro-
Électronique (Stratégies de contrôle-
commande, asservissements
nique» des systèmes complexes, permettant une opti-
(commande, puissance,
électrotech niq ue...) linéaires et non-linéaires...) misation du produit globale et non plus locale.

Figure 2: Leschamps disciplinaires concernés par la

mécatronique.

. Technologies & Formations. n° 127

~ Lamodélisation « traditionnelle»
des systèmes complexes
Elle s'appuie égalementsur une décompositionfigée,
cette fois-ci à caractère structurel. Ainsi, le système
(figure3)comporte:
- une partieopérative(PO)regroupantl'ensembledes
mécanismes et actionneurs du système global;
- une partie commande (PC)qui assure la gestion du
comportement global du système;
- des interfacesentre la POet la PC,ainsiqu'avecl'en- Train pendulaire (documents Alstom et Bombardier).
vironnement du système (préactionneurs, capteurs,
Interface Homme Machine...).

Chacune de ces parties est alors modél isée indépen-

. L'aviation fait de plus en plus appel au
(actionneurs hydrauliques et commandes
{( fly-by-wire
de vol élec-
)}

damment des autres, avec des outils incompatibles triques) et au power-by-wire (actionneurs électriques
{( )}

(CATI A, Spice...), que ce soit d'un point de vue structu- et commandes de vol électriques).
rel ou d'un point de vue comportemental.

Ce découpage sépare les métiers de la mécanique et les

métiers du contrôle-commande (électronique, électro-
mécanique et informatique). En conséquence, il ne
permet pas une optimisation aisée du système,ni la véri-
fication simple de la cohérence de son comportement.
À ce titre, il est bon de citer Renault à propos des
systèmes mécatroniques : Le mariage entre mécanique
{(

et électronique n'a plus lieu a posteriori, mais a priori; ACTOaNNEU~' "E C" AN""
il est inscrit dès le départ dans les gènes du système

.
)}. CE V"C ~RI"'A'R" ,,< C'A...a,

En conséquence, une nouvelle modélisation s'avère

nécessaire pour les systèmes mécatroniques. ~
~
- ""Iriquo
L..EHA 'AnONN<u~ HY".AUU"U'
Àe..euOTo. ..cau.. ic.cv.."u...

__,den_Ide

Desexemples de systèmes
L=i
.._~
-
. .Pom...P8
'III'
",
.
/'
/~
IlIydTIuliquel

made

.' . ':Jo!:~. "" i_IOIkeIO,..

mécatron iques '1""1 -
Avant d'envisager comment l'on peut concevoir et ~ w ~
modéliser un système mécatronique de manière plus
efficace, nous allons donner quelques exemples d'ap- Documents Airbus et Goodrich
plications.

. Lestrains pendulaires permettent à une rame auto-
motrice de se déplacer à grande vitesse sur des voies
existantes, dont la géométrie n'est pas toujours favo-
rable à la pratique des hautes vitesses.
. Le secteur automobile développe des aides à la
conduite (ABS,ESP...)mais également de nouveaux
concepts pour les sous-systèmesdu véhicule (motorisa-
tion, freinage...) :

Interface
Homme
Machine
(lHM) Partie
Commande
.. PREACTIONNEURS
EIectroni<p> de
IXJÎSSMOO.u
~ Partie
Opératlve
Frein électromagnétique

EIecIronilpl de
meswe.u
CAPTEURS

--, ConRJIeurrunérilpl
;---
(jIP. mémoire). SysIIJme physilpl.
Moteur Camless
Irmrfaces 110.APL actiomeurs. elfecleurs...

Figure 3 : ~architecture PO-pc. Documents Valéo, Bosh, Delphi

Technologies & Formations. n° 127 - Formation

.
 La typologie des systèmes
mécatroniques

Un système mécatronique est un réseau cohérent de

Véhicule hybride (documents Toyota)
fonctions mécatroniques caractérisées par leurs compor-
tements propres, leurs interfaçages et leurs interactions.
Il y a répartition de la gestion du système dans les
composants qui le constituent. Ainsi, l'électronique est
distribuée dans la mécanique qui devient le packaging
de l'électronique ({3D}). On distingue ([5] et [6]) :

. Des moyens de transports originaux sont également

développés.
. Les fonctions mécatroniques élémentaires (MFM :
Mechatronic Function Module). Par exemple, un roule-
ment, un actionneur ou un capteur intelligent.

T
... Fonction mécatronique (MFM)
Electronique
1 Mécanique
At i )nneur]
~ Informatique! :j;
(
J~ teurs 1

lA ~ Ce'
.
~sl,tf1,
MILIEU
~ . EXTERIEUR
A LA FONCTION

Documents Segway
'\
"
Fonction mécatronique élémentaire (MFM)

. Les appareils grand public sont désormais truffés de

dispositifs mécatroniques (appareils photo et vidéo, élec-
. Lessystèmes mécatroniques autonomes (AMS: Auto-
nomous Mechatronic System) obtenus par intégration
de fonctions mécatroniques élémentaires. Le Segway@
troménager...) :

~~'"".
---
.....
ou un appareil photo numérique en sont de bons
exemples.
.I =-~=::::
===..
."
. , ,

,
_.
--
...--
--~-- comport,m''''J

;;;:,:;;" Ensemble des

autres fonctions
.'
1
mécatroniques
constituant le
Appareils grand public (document Canon) système
1

.'
AMS

. Les systèmes de production font appel à des systèmes

robotisés et automatisés complexes qui vont intégrer de Comportom,"'"

plusen plusd'actionneurs({mécatroniques}) intégrés.

Système mécatronique autonome (AMS)

. Lessystèmesmécatroniques en réseau (NMS: Networ-

Documents Yaskawa Electric Corporation et DLR
ked Mechatronic System) obtenus par intégration de
systèmes mécatroniques autonomes. Ce sont des
({systèmesde systèmes})tels un avion, un TGVou encore
une ligne à grande vitesse avec son système de gestion
du trafic et un ensemble de mobiles, aiguillages, signa-
lisations, IHM (interfaceshomme-machine)...

. Tech nologies & Formations' n° 127

 global. Ainsi, la conception du produit ne fait plus
uniquement intervenir les concepteurs; elle fait égaie-
Int.d., ment appel aux personneschargéesdu développement
Ens.mbl.dss du process,de la fabrication du produit, de sa commer-
''
sutr.s systemes
. cialisation, de sa maintenance, de son recyclage...

1
mecatroniques ;
constituant ,
,. system.
NMS
.
~ Une modélisation des systèmes
mécatroniques
La modélisation d'un système mécatronique passepar

Système mécatronique en réseau (NMS) .

quatre niveaux d'analyse et de synthèsedu système:
Un niveau d'analyse du BESOIN; cela implique:
- de conduire une analysefonctionnelle « externe» afin
de définir les spécifications fonctionnelles et non fonc-
tionnelles du système;
Modélisation et conception - deslangages«orientésobjet» telsque SysML(dérivé
de l'UML), plutôt que SADT(IDEF);
des systèmes mécatroniques Il doit permettre de définir le cahier des charges fonc-
tionnel du systèmeà concevoir (CdCF).
~ Une démarche de conception
mécatronique
.
dire:
Un niveau d'analyse FONCTIONNELLE;c'est-à-

Ellefait appel à deux concepts d'ingénierie utilisésdans - la conduite d'une analysefonctionnelle « interne»

.
le PLM (Product Lifecycle Management) :
L'ingénierie collaborative, qui est l'essencemême
de l'approche mécatronique. Elle permet la conception
d'une solution, d'un point de vue structurel et compor-
temental ;
- l'utilisation d'outils tels que le SADT,le FASTde créa-
de fonctions couplées par intégration des aspectsméca- tivité et surtout SysML qui apporte la puissance d'un
nique, électronique et informatique. Cette pluridiscipli- langage objet;
narité impose de concevoir selon le concept du - la caractérisation de la solution par l'ensemble des
co-développement (ou co-conception) du système spécifications fonctionnelles et non fonctionnelles, sous
mécanique, du hardware, du software et des interfaces forme de contraintes et relations sur les paramètres
par travail en réseauavec mise en commun d'une base caractéristiquesdu système.
de données techniques et d'une maquette numérique Il doit permettre d'optimiser et d'évaluer des solutions
globale du système. Elle est la ressource unique utili- concurrentes.
sable par tous les outils « métiers», qu'ils soient méca-
niques (éléments finis...), électriques (compatibilité . Un niveau de synthèse LOGIQUE:
définissant l'architecture « logique» du système
.
électromagnétique...) ou informatiques.
L'ingénierie concourante qui a pour objectif de
replacer la conception du produit dans son cycle de vie
-

(schéma cinématique, squelette fonctionnel, schémas

logiques, électriques, électroniques...) ;
- définissant un modèle minimal comporte-
mental (algorithmes, Grafcet...) ;
Besoin MkH. - utilisant des outils tels que Modélica, les
CdCF iW''IJII' BondGraph, AMEsim, MATLAB-Simulink,

--

~~
~
~;
rse''''

'- ~.
~" '~
.~
~-f;-ctionne'
Structurel
ét

comportemental 1
MD~A J
~
Stateflow...
Il doit permettre un pré-dimensionnement
du système afin de vérifier et de valider la
solution retenue.

.
.
-!~-
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.

~ .~- ---:: ;~;-

,::E3 .
.

,,, '"'") -
."
- AI '-
.
posants
Logique
«com
i s» 1
"'i~p,
..1 Physique
Un niveau de synthèse PHYSIQUE,qui
se concrétise par:
- C;'~ maquette - la maquette numérique globale du
,.'~ 1+ numérique produit, pluritechnologique, réaliste et inté-
--
~I!t~~ .- 'd ~
~T1A
grée (géométrie 3D, cartes électroniques,
codes informatiques...) ;
- la maquette numérique du processen vue
Lesniveauxd'analyse et de synthèse d'un système mécatronique de l'industrialisation du produit;

Technologies & Formations. n° 127 - Formation

.
- l'utilisation de CATIA, DELMIA, SPICE-ORCAD,
VXWORKS...;
- la vérification du dimensionnement du produit en
utilisant par exemple SIMULIA(mécanique), SPICE(élec-
tronique)... ;
- l'usage du concept HIL (Hardware in the loop) avec
une hybridation de systèmes « simulés)} et de systèmes
« physiques)} en utilisant Adams, Matrix...
Il faut noter que, à terme, la conception du process doit
relever de la même démarche de conception que le
produit, les outils de production intégrant de plus en
plus la mécatronique. L'intégration du produit devient
également un défi pour les industriels historiquement
spécialisésdans le secteur de la mécanique par exemple.
En effet, intégrer une carte électronique et son logiciel
embarqué sur un ensemble de mécanismes et d'action-
neurs implique des contraintes nouvelles au niveau du
process,très différentesde cellesrencontrées lorsde l'in-
tégration d'un composant mécanique tel qu'un roule-
ment à billes!
Des outils au service de cette
démarche: deux exemples
Nousallons aborder icideux outils « orientés objet)} très
adaptés à la conception des systèmes mécatroniques :
SysML et Modelica.
~ Un langage « orienté objet )}
pour l'analyse fonctionnelle: SysMl
SysML
([1] et [2]) est un langage orienté objet «fonc-
tionnel)} pour l'ingénierie des systèmes, dérivé de
l'UMLcher aux informaticiens.Il permet de :
- formaliser les exigences fonctionnelles, ainsi que les
contraintes non-fonctionnelles;
- définir la structure du système;
D Same as UML2
D Modifie<!
fromUML2
C:J New<llagramtype
De l'UML 2 à SysML (document INCOSE)
. Technologies
- caractériser le comportement du système;
- définir les paramètres du systèmes ainsi que les
contraintes sur et entre ces paramètres: ce sont les spéci-
fications du système;
- vérifier la cohérence globale de cette modélisation;
- générer un code XML (STEP,AP233) pour l'interfaçage
avec Matlab, Scilab, ou tout autre outil de modélisation
des systèmes, tel que Modelica...
~ Un langage orienté objet pour la
modélisation multi-physique : Modelica
C'est un langage « orienté objet)} de description et de
simulation multi-physique d'un système complexe, qui
permet de manipuler des composants « logiques)} tels
que des composants cinématiques (liaisons cinéma-
tiques), dynamiques (multi-corps, inertie), électro-
niques, hydrauliques...
Par rapport aux « Bond Graphs )}[3] dont l'objectif est de
s'assurer de la cohérence « énergétique)} du système par
l'analyse des transferts de pu issance entre constituants
du système, le langage Modelica [4] permet de connec-
ter les composants par les grandeurs duales d'entrées et
de sorties qui les caractérisent (tension, intensité, force,
vitesse, pression, débit...). Chaque composant est carac-
térisé par son comportement, ses entrées et ses sorties,
quelles soient du type effort ou flux. Cette plus grande
souplesse facilite grandement la modélisation du
système mais en contrepartie, elle nécessite de s'assurer
de l'équilibre énergétique du système.
Des manques identifiés
Lesoutils décrits précédemment ne sont pas intercon-
nectés. En effet, il manque un outil intégrateur pour la
maquette numérique qui doit devenir « globale)} ainsi
que des interfaces.Cesont:
- une interface entre SysML (niveaux« besoins)}et fonc-
tionnel) et Modelica (niveau logique) ;
- une interface entre
Modelica (niveau
logique) et des outils
tels que CATIA
(niveau physique).
" Surce point, le rachat
récent par Dassault
Systèmes de Dynasim
(éditeur de Dymola,
outils s'appuyant sur
le langage Modelica)
est prometteur.
& Formations. n° 127
 concepts PLM d'ingénierie concourante
1. Structure 2. Behavior et de travail collaboratif sont ici essen-
~ tiels.
."'" ,'"

La mécatronique ne doit aucunement être

un collage d'une électronique et d'une
informatique sur un mécanisme existant;
une conception globale du système est
impérative afin d'optimiser l'intégration
des différentes technologies. Ainsi, au-
delà des outils classiques d'analyse struc-
turelle et comportementale des systèmes,
il convient d'envisager des outils plus
adaptés à l'étude des systèmes mécatro-
niques à base de langages orientés objet
----=-. (SysML, Modelica).

Enfin, un outil de CAO capable de

4. Parametrics produire une maquette numérique
multi-physique va devenir incontour-
Quelques graphes SysML: besoins, structure, comportement, paramétrique nable, son développement pouvant s'ap-
(document INCOSE)
puyer sur une modélisation tensorielle
du systèmemécatronique.
.
Mode1ic8Lad&uase, Lt"barin. Toc.ls. l3!d ColÛenllC'es

IIO~" Remerciements
""ni Je tiens à remercier mes collègues de
3D-'**' Supméca, de l'ENSEA et de l'EISTI avec
..... lesquels j'ai pu échanger et travailler sur
! le thème des systèmes mécatroniques
JiiiLJ 1.11
lors de réunions de recherche ou à carac-
~'jlU' 'JI'- 7'*''' tère pédagogique.
1.,... 'i

~~
;j

~'
I/Oi>
,,'ruIes :
liens utiles

I ITII
. ._.r~ ~ ! '" rw. ':t www.sysml.org
www.incose.org

~
I. www.modelica.org
. .
JI+-- - .~~~ www.dynasim.com
~
.

eJIcàbI......
q- ~' www.3ds.com
www.dlr.delrm/en/

La modélisation multiphysique avec Modelica

Bibliographie
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jet à l'aide d'outils communs(CAO,base de données [5] « From mechatronics to self-optimizing concepts and
technique, maquette numérique...). Lacompréhension structures in mechanical engineering:
new approaches to
de la complexité d'un système mécatronique ne peut design methodology", J.GausemeyeR, International Jour-
nal of Computer Integrated Manufacturing, Vol. 18, n° 7,
être envisagée que si les acteurs ont des connaissances October-november 2005, 550-560.
de base communes en mécanique (dynamique...), élec- [6] Designing Tomorrow's Mechanical Engineering Products,
tronique (microcontrôleur...) et informatique (langages J. Gausemeier, Heinz Nixdorf Institute, University of Pader-
born, Germany.
orientés objets, temps réel...). En conséquence, les

Technologies & Formations' n° 127 - Formation

.