2vibration Forcée Des Systèmes Non Amortis

‫الجمهوريــــــــــــــــــــــة الجزائريـــــــــــة الديمقراطيـــــــــة الشعبيـــــــة‬
‫وزارة التعليـــــــــــم العـــــــــــالي والبحـــــــــث العلـــــــمي‬ Djilali

‫جامعة وهران للعلوم والتكنولوجيا محمد بوضياف‬ BOUTCHICHA
Université des Sciences et de la Technologie d’Oran Mohamed BOUDIAF
Faculté de Génie Mécanique
Département de Génie Mécanique
6.14 Vibration forcée des systèmes non amortis en utilisant l'analyse modale
Lorsque des forces externes agissent sur un système à plusieurs degrés de liberté, le système subit des
vibrations forcées. Pour un système à 𝑛 coordonnées ou degrés de liberté, les équations de mouvement
gouvernantes sont un ensemble de n équations différentielles ordinaires couplées de second ordre. La
solution de ces équations devient plus complexe lorsque le degré de liberté du système (𝑛) est grand
et/ou lorsque les fonctions d’excitation sont non périodiques. Dans de tels cas, une méthode plus pratique
connue sous le nom d'analyse modale peut être utilisée pour résoudre le problème. Dans cette méthode,
le théorème d'expansion est utilisé et les déplacements des masses sont exprimés comme une
combinaison linéaire des modes normaux du système. Cette transformation linéaire dissocie les
équations de mouvement de façon à obtenir un ensemble de 𝑛 équations différentielles non couplées de
second ordre. La solution de ces équations, qui est équivalente à la solution des équations de 𝑛 systèmes
à un seul degré de liberté, peut être facilement obtenue. Nous allons maintenant considérer la procédure
d'analyse modale.
Analyse modale. Les équations de mouvement d'un système à degrés multiples de liberté sous des forces
externes sont données par
où 𝐹⃗ est le vecteur de forces externes arbitraires. Pour résoudre l'équation. (6.100) par analyse modale,
il faut d'abord résoudre le problème des valeurs propres.
et trouver les fréquences propres 𝜔1 , 𝜔2 , … , 𝜔𝑛 et les modes normaux correspondants

𝑋⃗ (1) , 𝑋⃗ (2) , … , 𝑋⃗ (𝑛1) . Selon le théorème d'expansion, le vecteur solution de l’équation (6.100) peut
s'exprimer par une combinaison linéaire des modes normaux
où 𝑞1 (𝑡), 𝑞2 (𝑡), … , 𝑞𝑛 (𝑡) sont des coordonnées généralisées dépendantes du temps, également appelées
coordonnées principales ou coefficients de participation modale. En définissant une matrice modale
[𝑋] dans laquelle la 𝑗 è𝑚𝑒 colonne est le vecteur 𝑋⃗ (𝑗) : c'est-à-dire
L'équation (6.102) peut être réécrite en
BOUTCHICHA DJILALI 46
où
Puisque [𝑋] n'est pas une fonction du temps, nous obtenons de l'équation. (6.104)
En Utilisant les équations (6.104) et (6.106), nous pouvons écrire l'équation (6.100) comme
Prémultipliant l’équation (6.107) tout au long de [𝑋]𝑇 , on obtient
Si les modes normaux sont normalisés selon les équations (6.74) et (6.75), nous avons
⃗⃗ (𝑡) associé aux coordonnées généralisées 𝑞⃗(𝑡) comme

En définissant le vecteur de forces généralisées 𝑄
L'équation (6.108) peut être exprimée en utilisant des équations. (6.109) et (6.110), comme
L'équation (6.112) désigne un ensemble de 𝑛 équations différentielles non couplées de second ordre
On peut voir que les équations (6.113) ont précisément la forme de l'équation différentielle décrivant le
mouvement d'un système à un seul degré de liberté non amorti. La solution des équations (6.113) peut
être exprimée (voir équation (4.31)) comme
(6.114)
Les déplacements généralisés initiaux 𝑞𝑖 (0) et les vitesses généralisées initiales 𝑞̇ 𝑖 (0) peuvent être
obtenus à partir des valeurs initiales des déplacements physiques 𝑥𝑖 (0) et des vitesses physiques 𝑥̇ 𝑖 (0)
comme (voir problème 6.94):
où
Une fois les déplacements généralisés 𝑞𝑖 (𝑡) trouvés, en utilisant les équations (6.114) - (6.116), les
déplacements physiques 𝑥𝑖 (𝑡) peuvent être trouvés à l'aide de l'équation. (6.104).
Exemple 6.16. Réponse aux vibrations libres à l'aide de l'analyse modale

À l'aide de l'analyse modale, trouvez la réponse de vibration libre d'un système à deux degrés de liberté
avec des équations de mouvement
Supposons les données suivantes : 𝑚1 = 10, 𝑚2 = 1, 𝑘1 = 30, 𝑘2 = 5, 𝑘3 = 0 et
Solution :
Pour les données précédentes, le problème des valeurs propres, devient
ou
En définissant le déterminant de la matrice des coefficients dans l'équation. (E.1) à zéro, nous obtenons
l'équation de fréquence :
à partir de laquelle les fréquences naturelles peuvent être trouvées comme
(1) (1)
La substitution de 𝜔2 = 𝜔12 = 2,5 en l’équation (E.1) conduit à 𝑋2 = 2𝑋1 , tandis que 𝜔2 = 𝜔22 =
(2) (2)
6.0 dans Eq. (E.1) donne 𝑋2 = −5𝑋1 . Ainsi les modes normaux (ou vecteurs propres) sont donnés
par
Les fréquences naturelles et les modes normaux du système sont donnés par
(1) (2)
où 𝑋1 et 𝑋1 sont des constantes arbitraires. En orthogonalisant les modes normaux par rapport à la
(1) (2)
matrice de masse, nous pouvons trouver les valeurs de 𝑋1 et 𝑋1 comme
(1)
ou 𝑋1 = 0.2673
(1)
ou 𝑋1 = 0.1690
Ainsi, la matrice modale devient
En utilisant
L'équation (E.1) peut être exprimée comme (voir l'équation (6.112)) :
⃗⃗ (𝑡) = [𝑋]𝑇 𝐹⃗ = ⃗0⃗. L'équation (E.5) peut être écrite sous forme scalaire comme
où 𝑄
La solution de l'équation. (E.6) est donné par :
où 𝑞𝑖0 et 𝑞̇ 𝑖0 désignent les valeurs initiales de 𝑞𝑖 (𝑡) et 𝑞̇ 𝑖 (𝑡), respectivement. En utilisant les conditions
initiales de l'équation. (E.2), nous pouvons trouver (voir équations (6.115) et (6.116)) :
Les équations (E.7) - (E.9) conduisent à
En utilisant Eq. (E.4), on obtient les déplacements des masses 𝑚1 et 𝑚2 comme
ou
Exemple 6.17. Réponse aux vibrations forcées d'un marteau de forgeage

La force agissant sur la pièce à usiner du marteau de forgeage représentée sur la figure 5.51 due à l'impact
du marteau peut être approximée comme une impulsion rectangulaire, comme indiqué sur la figure 6.15
(a). Trouvez la vibration résultante du système pour les données suivantes : masse de la pièce, de
l'enclume et du cadre (𝑚1 ) = 200 𝑀𝑔, masse du bloc de fondation (𝑚2 ) = 250 𝑀𝑔, rigidité du coussin
élastique (𝑘1 ) = 150 MN/m et rigidité du sol (𝑘2 ) = 75 MN/m. Supposons que les déplacements
initiaux et les vitesses initiales des masses sont nuls.
Solution : Le marteau de forgeage peut être modélisé comme un système à deux degrés de liberté comme
indiqué sur la Fig. 6.15 (b). Les équations de mouvement du système peuvent être exprimées comme
Figure 6.15. Impact causé par le marteau de forge.

où
Fréquences naturelles et formes de mode : les fréquences naturelles du système peuvent être trouvées
en résolvant l'équation de fréquence
comme
Les formes de mode peuvent être trouvées comme
Orthonormalisation des formes de mode : les formes de mode sont supposées
où 𝑎 et 𝑏 sont des constantes. Les constantes 𝑎 et 𝑏 peuvent être déterminées en normalisant les
vecteurs 𝑋⃗ (1) X et 𝑋⃗ (2) comme
où [𝑋] = [𝑋⃗ (1) 𝑋⃗ (2) ] désigne la matrice modale. L'équation (E.3) donne 𝑎 = 1,6667 × 10−3 et 𝑏 =
1,4907 × 10−3 , ce qui signifie que la nouvelle matrice modale (avec des formes de mode normalisées)
devient
Réponse en termes de coordonnées généralisées : Puisque les deux masses 𝑚1 et 𝑚2 sont au repos à
𝑡 = 0, les conditions initiales sont 𝑥1 (0) = 𝑥2 (0) = 𝑥̇ 1 (𝑡) = 𝑥̇ 2 (𝑡) = 0, d'où Eqs. (6.115) et (6.116)
donnent 𝑞1 (𝑡) = 𝑞2 (𝑡) = 𝑞̇ 1 (𝑡) = 𝑞̇ 2 (𝑡) = 0. Ainsi, les coordonnées généralisées sont données par la
solution des équations
où
ou
avec 𝐹1 (𝑡) = 25 000 N pour 0 ≤ 𝑡 ≤ 0.1 s et 0 pour 𝑡 > 0.1𝑠. En utilisant Eq. (6.104), les
déplacements des masses peuvent être trouvés comme
où
Notez que la solution donnée par les équations. (E.8) est valable pendant 0 ≤ 𝑡 ≤ 0.1 𝑠. Pour 𝑡 > 0.1 𝑠,
il n'y a pas de force appliquée, donc la réponse est donnée par la solution de vibration libre d'un système
à un degré de liberté non amorti (Equation (2.18) pour 𝑞1 (𝑡) et 𝑞2 (𝑡) avec 𝑞1 (0.1) et 𝑞̇ 1 (0.1), et
𝑞2 (0.1) et 𝑞̇ 2 (0.1) comme conditions initiales pour 𝑞1 (𝑡) et 𝑞2 (𝑡), respectivement.

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et trouver les fréquences propres 𝜔1 , 𝜔2 , … , 𝜔𝑛 et les modes normaux correspondants

L'équation (6.102) peut être réécrite en

Prémultipliant l’équation (6.107) tout au long de [𝑋]𝑇 , on obtient

⃗⃗ (𝑡) associé aux coordonnées généralisées 𝑞⃗(𝑡) comme

Exemple 6.16. Réponse aux vibrations libres à l'aide de l'analyse modale

Supposons les données suivantes : 𝑚1 = 10, 𝑚2 = 1, 𝑘1 = 30, 𝑘2 = 5, 𝑘3 = 0 et

à partir de laquelle les fréquences naturelles peuvent être trouvées comme

Ainsi, la matrice modale devient

L'équation (E.1) peut être exprimée comme (voir l'équation (6.112)) :

La solution de l'équation. (E.6) est donné par :

Les équations (E.7) - (E.9) conduisent à

En utilisant Eq. (E.4), on obtient les déplacements des masses 𝑚1 et 𝑚2 comme

Exemple 6.17. Réponse aux vibrations forcées d'un marteau de forgeage

Figure 6.15. Impact causé par le marteau de forge.

Les formes de mode peuvent être trouvées comme

Orthonormalisation des formes de mode : les formes de mode sont supposées

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