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SOMMAIRE
- Les Vecteurs - .............................................................................................................................................. 3

1. Rappels : ........................................................................................................................................... 3

2. Définitions : Vecteur lié - vecteur libre - vecteur glissant. ................................................................... 3

a. Vecteur lié :............................................................................................................................................ 3

b. Vecteur libre : ........................................................................................................................................ 4
c. Vecteur glissant : ................................................................................................................................... 4

3. Opérations sur les vecteurs : ............................................................................................................. 4

a. Opérations sur les vecteurs : ................................................................................................................. 4

b. Repère orthonormé : ............................................................................................................................. 5
c. Composantes d'un vecteur : .................................................................................................................. 6
d. Produit scalaire : .................................................................................................................................... 6
e. Produit vectoriel : .................................................................................................................................. 7
f. Double produit vectoriel :...................................................................................................................... 8
g. Produit mixte : ....................................................................................................................................... 8

4. Champs de vecteurs : ........................................................................................................................ 9

5. Moments de vecteurs :...................................................................................................................... 9

a. Moment d'un vecteur glissant par rapport à un point : ........................................................................ 9

b. Moment d'un vecteur glissant par rapport à un axe (Δ) : ................................................................... 10

6. Technique de calcul vectoriel :......................................................................................................... 10

7. Angles d'Euler : ............................................................................................................................... 14

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- LES VECTEURS -
1. RAPPELS :
On en peut parler de vecteurs sans parler de bases puisque c'est grâce à celles-ci que nous pourrons
les exprimer.

Base orthogonale : C'est une base dont les vecteurs sont orthogonaux deux à deux (leurs produits
scalaires sont nuls).
Base orthonormée : C'est une base orthogonale dont les vecteurs sont unitaires (leur norme est
égale à 1).
Une base 𝐵(𝑥 → ,→ →
Base orthonormée directe : 1 𝑥2 , 𝑥3 ) sera dite directe, si l'angle balayé dans le sens

trigonométrique par le vecteur x1 pour venir en coïncidence avec le vecteur

x 2 est égal à  2 . De plus le sens du vecteur x 3 est donné par la progression
x3
d'un tire-bouchon à droite tournant dans le sens trigonométrique.

Autre illustration avec la règle des

x2 trois doigts de la main droite ici avec
une base 𝐵(𝑋⃗, 𝑌⃗⃗, 𝑍⃗)
2
x1

Compléter les représentations planes suivantes :

Z2
X0 Z1

Y0  X1
X2

2. DEFINITIONS : VECTEUR LIE - VECTEUR LIBRE - VECTEUR GLISSANT.

Le cours de mécanique générale nécessite l'introduction d'un espace Euclidien IR3 à trois dimensions
(trois dimensions spatiales). Le temps est introduit pour la description des mouvements.
On suppose définie une base orthonormée.
a. Vecteur lié :
Définition : Un vecteur lié (ou bipoint) est un couple ordonné de 2
z
points A et B.
B
V = AB
Un vecteur lié dépend de 6 paramètres scalaires :
x A , y A , z A , x B , y B , zB A
Un vecteur lié ne possède qu’un seul représentant dans O y
l’espace : le bipoint [AB].
Un vecteur lié est défini par un point d’application A, une
droite support (), une intensité et un sens.
x

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Intensité : AB = (xB − x A )2 + (yB − y A )2 + (zB − z A )2

AB
Sens : u= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
(vecteur unitaire ayant même sens et même direction que 𝐴𝐵
AB

Exemple d'utilisation : Les vecteurs liés nous permettront de nous déplacer d'un point à un autre d'un solide.

Les vecteurs liés de supports parallèles, de même sens et de même module sont dit équipollents.
b. Vecteur libre :

z
u
Définition : Un vecteur libre est constitué par la classe d’équivalence
(l’ensemble des vecteurs équipollents) d’un vecteur lié
donné.
u = ux .x + uy .y + uz .z O y
Un vecteur libre dépend de 3 paramètres scalaires :
ux ,uy ,uz
Un vecteur libre possède une infinité de représentants. x

Exemple d'utilisation : Les vecteurs libres nous permettront de définir les vecteurs vitesse de rotation.

c. Vecteur glissant :
Définition : Un vecteur glissant est constitué par les vecteurs ( )
équipollents à un vecteur lié donné, supportés par la même z
droite (). u
Un vecteur glissant est défini par un vecteur libre et un
point quelconque du support ;
Un vecteur glissant dépend de cinq paramètres :
O y
- Les composantes du vecteur ux ,uy ,uz
- La trace de () dans un plan quelconque x A , y A par A
exemple
Un vecteur glissant possède une infinité de représentants x
disposés le long du support.

Exemple d'utilisation : Les vecteurs glissants nous permettront de définir des forces.

3. OPERATIONS SUR LES VECTEURS :

a. Opérations sur les vecteurs :
xk
On considère des vecteurs tels que : Uk = x k .x + y k .y + z k .z= y k dans une base orthonormée x , y, z . ( )
(x ,y ,z ) zk
Addition de vecteurs :

x1 x2 x1 + x2
( ) ( )
U1 + U2 = x 1 .x + y 1 .y + z 1 .z + x 2 .x + y 2 .y + z 2 .z = y1 + y2 = y1 + y2 U1
(x ,y ,z ) z1 (x ,y ,z ) z2 (x ,y ,z ) z1 + z2 U2
La somme est commutative.

U = U1 + U2

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De façon générale :
N

x
k =1
k U2
Uk
N N N U1
U= U =  x .x + y .y + z .z=
k =1
k
k =1
k k k y
k =1
k

z k
(x ,y ,z ) k =1 N

U
UN
U= k
k =1

Si U= 0 , c'est que les vecteurs Uk forment les côtés d'un polygone (l'extrémité du dernier vecteur est
confondue avec l'origine du premier vecteur).

Produit externe :

C'est la multiplication d'un vecteur par un scalaire réel, le résultat est un vecteur colinéaire au vecteur
initial.
 =1
Si  est positif le sens est inchangé.
1
Si  est plus grand que 1, le module du vecteur est augmenté
1  0
(le vecteur s'allonge).
.U 0 

Dans toute la suite du cours nous nous situerons dans une base orthonormée directe de dimension 3 dont les
( )
vecteurs unitaires x1 , x2 , x 3 sont définis ci-dessous.
(
Notation : B x1 , x2 , x 3 ) x3
Les vecteurs U et V s'écrivent alors dans la base B en fonction
de leurs composantes :
U = u1 .x1 + u2 .x2 + u3.x 3
V = v1 .x1 + v2 .x2 + v3.x 3 x2
Autre notation :
u1
v1
U= u2 et V= v 2 x1
u
B 3
v
B 3

b. Repère orthonormé :

C'est l'ensemble formé par une origine O et une base orthonormée B x1 , x2 , x 3 . ( )

Notation : (
 O, x1 , x2 , x 3 ) x3

(
O est l'origine du repère ; B x1 , x2 , x 3 constitue la base du )
( )( ) ( )
repère ; O, x1 , O, x2 et O, x 3 sont les axes du repère.
O x2

x1

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c. Composantes d'un vecteur :
Les composantes d’un vecteur dans la base B peuvent être déterminés par la différence des
coordonnées dans R de l’extrémité B et de l’origine A d’un bipoint (A, B) représentant de la classe
d’équivalence de ce vecteur :
AB = AO + OB = OB − OA

Exemple de calcul avec un point A de coordonnées (XA, YA, ZA) et B (XB, YB, ZB) :

d. Produit scalaire :

Le produit scalaire est défini par : U.V = U . V . cos  avec  = U, V = U', V'( )( )
Le produit scalaire est un réel (algébrique) indépendant du choix du repère.

U
U'

V
V'
Propriétés fondamentales du produit scalaire :
Si  et  sont des scalaires, on a :
(.U)(. .V)= .(U.V)
Le produit scalaire est commutatif :
U.V = V.U
Distributivité par rapport à l'addition :
( )
U. V + W = U.V + U.W

Expression analytique du produit scalaire :

( )
Dans une base orthonormée x1 , x2 , x 3 , les vecteurs sont normés donc :
x1 .x1 = 1 , x 2 .x 2 = 1 , x 3 .x 3 = 1
Les vecteurs de la base sont orthogonaux entre eux :
x1 .x 2 = 0 , x 2 .x 3 = 0 , x 3 .x1 = 0

( )
Dans une base B orthonormée x1 , x2 , x 3 , si les deux vecteurs U et V sont définis par :
u1 v1
U= u2 et V= v 2 alors
u
B 3
v
B 3

( )( )
U.V = u1.x1 + u2 .x2 + u3.x 3 . v1.x1 + v2 .x2 + v3.x3 = u1.v1 + u2 .v2 + u3.v3

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Applications :

Angle de deux vecteurs :

De l'expression U.V = U . V . cos  , on peut définir l'angle  de ces deux vecteurs par son cosinus :

U.V
cos  =
U. V
On peut en déduire une condition nécessaire et suffisante pour que deux vecteurs soient orthogonaux
U.V = 0

Projection orthogonale :
L'une des principales applications du produit scalaire est la projection d'un vecteur V sur une direction donnée
définie par le vecteur u , cette projection sera notée Vu .

( )
V.u = V cos V ,u = Vu V
u Vu

Carré scalaire :
Le produit scalaire d'un vecteur par lui-même appelé carré scalaire, est égal au carré du module de ce vecteur :
2
V.V = V

e. Produit vectoriel :

Le produit vectoriel est une application bilinéaire antisymétrique f qui, à tout couple de vecteurs U et
V , fait correspondre le vecteur W :
U et V alors W = f U, V ( )
Notation : W = U V

- Ce vecteur W est perpendiculaire au plan formé par les vecteurs U et V .

( )
- Son sens est donné par le trièdre U, V, W direct.

( )
- Soit  = U, V , la norme de W est définie par : U  V = U . V sin

Propriétés fondamentales du produit vectoriel :

- Associativité :
(.U) V = U (.V)= (U V)
- Distributivité par rapport à l'addition pour chaque vecteur :
( )
U V + W = U V + U W

(U+ V) W = U W + V  W
- Si  et  sont des scalaires, on a :
(.U) (.V)= (U V)
- Antisymétrique :
U  V = −V  U

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- Sur les vecteurs d'une base orthonormée directe, on obtient :

+
x1  x1 = 0 , x 2  x 2 = 0 , x 3  x 3 = 0 x1
−
x1  x 2 = x 3 , x 2  x 3 = x1 , x 3  x1 = x 2
x1  x 3 = −x2 , x2  x1 = −x 3 , x 3  x2 = −x1

x3 x2

Expression analytique du produit vectoriel :

( )
Dans une base B orthonormée x1 , x2 , x 3 , si les deux vecteurs U et V sont définis par :
u1 v1
U= u2 et V= v 2 alors
u
B 3
v
B 3

U  V = (u2v3 − u3v2 )x1 + (u3v1 − u1v3 )x2 + (u1v2 − u2v1 )x3

u1 v 1 u2 v 3 − u3 v 2
On a : W = U  V = u2  v 2 = u3 v 1 − u1 v 3 Matrice uni-colonne du vecteur W
u v u v − u2 v 1
B 3 B 3 B 1 2
(
dans la base x 1 , x 2 , x 3 )
f. Double produit vectoriel :

Le double produit vectoriel de trois vecteurs ordonnés U, V , W est un vecteur X défini par la relation :
(
X = U V  W )
On peut montrer que ce vecteur X peut s'exprimer par :
( ) ( )
X = U.W V − U.V W
Remarque : Cette relation sera peu ou pas utilisée en exercice mais nous sera utile dans certaines
démonstrations.
g. Produit mixte :

On appelle produit mixte de trois vecteurs ordonnées U, V , W le scalaire :

U. V  W ( )
Le produit mixte est invariant par permutation circulaire des vecteurs :
( ) ( ) (
U. V  W = V. W  U = W. U  V )
(
Notation : U, V, W )
Cas de nullité du produit mixte :
( )
Le produit mixte U, V, W est nul dans l'un des cas suivant :
- U est un vecteur nul.
- V est un vecteur nul.
- W est un vecteur nul.
- les vecteurs U, V , W sont coplanaires.

Remarque : Cette relation sera peu ou pas utilisée en exercice mais nous sera utile dans certaines
démonstrations.

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4. CHAMPS DE VECTEURS :

Une application f qui, à tout point M de l'espace, fait correspondre un vecteur H est appelé champ de
vecteurs.
H(M) est le résultat de l'application au point M.

Exemples :

- Un champ uniforme est un champ tel que le résultat de l'application ne dépend

pas du point M : A et B alors H(A ) = H(B)

Exemple : Le champ des vecteurs vitesse d'un solide indéformable en

translation est uniforme.

- Un champ équiprojectif est un champ tel que : A et B alors AB.H(A) = AB.H(B)

Exemple : Le champ des vecteurs vitesse d'un

solide indéformable est équiprojectif.

5. MOMENTS DE VECTEURS :

( )
Un vecteur glissant est défini par une droite (D) et un vecteur V . On le note : (D), V .
a. Moment d'un vecteur glissant par rapport à un point :

( )
Soit le vecteur glissant (D), V et A un point appartenant à la droite (D).

Le moment en P de ce vecteur glissant est défini par le vecteur lié : MP (V) = PA  V

Ce vecteur est orthogonal au plan défini par P et (D).

MP (V) (D) Ce moment est indépendant du point A appartenant à (D). En effet, soit B
un autre point de (D), on a :

V
( )
PB  V = PA + AB  V = PA  V
Soit H la projection orthogonale de P sur (D) :
P A ( )
MP (V) = PA  V = PH + HA  V = PH  V
d
( )
H
La norme du moment du vecteur glissant (D), V par rapport au point P est
B
la norme du produit vectoriel PH V qui vaut : PH  V = d. V avec d la distance du point P au support (D) du

(
vecteur glissant (D), V .)
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Exemple d'utilisation : On sera amené à faire ce type de calcul pour déterminer le moment dû à une force
(vecteur glissant) exercée à une distance d (bras de levier) d'un point.

b. Moment d'un vecteur glissant par rapport à un axe (Δ) :

( )
Soit un vecteur glissant (D), V et A un point appartenant à la droite (D). ( )
L'axe (Δ) est muni d'un vecteur unitaire u et B est un point de (Δ). BA  V
Le moment par rapport à (Δ) de ce vecteur glissant est (D)
défini par :

(( )) (
M (V) = BA  V .u .u = u, BA , V .u) M  (V )
V
B A
u
Relation utile pour connaître un moment suivant un axe particulier.

6. TECHNIQUE DE CALCUL VECTORIEL :

En mécanique interviennent généralement plusieurs repères orthonormés déduits les uns des autres par
des rotations.
Soient les repères 𝑅(𝑂, ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘1 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘2 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘3 ), 𝑈(𝐴, ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑢1 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑢2 ⃗⃗⃗⃗⃗)
𝑢3 et 𝑉(𝐵, 𝑣
⃗⃗⃗⃗⃗,
1 𝑣⃗⃗⃗⃗⃗,
2 𝑣⃗⃗⃗⃗⃗)
3 :

- Supposons U déduit de R par une rotation Ψ autour de k3 et définie par

(k ,u )= (k ,u )=  et par u = k
1 1 2 2 3 3

- Supposons V déduit de U par une rotation θ, autour de v1 = u1 avec u2 , v2 = k3 , v3 =  ( )( )

On peut définir plusieurs vecteurs :
𝑂𝐴 = 𝑎. ⃗⃗⃗⃗⃗
- soit dans R : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑘1
- soit dans U : 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = −𝑏. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
- soit dans V : 𝐵𝐶 = 𝑐. 𝑣 ⃗⃗⃗⃗⃗3
Mais le vecteur 𝑂𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ peut très bien être défini par une combinaison linéaire quelconque des vecteurs unitaires
des repères R, U et V :
- soit le vecteur : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝐶 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 + 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑎. ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐵𝐶 𝑘1 − 𝑏. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢2 + 𝑐. 𝑣
⃗⃗⃗⃗⃗3
Il est inutile de l'écrire dans l'un des repères R, U ou V, où ses composantes sont complexes.

De façon générale, il faut toujours exprimer les vecteurs sous forme de combinaison linéaire des vecteurs des
bases et ne jamais calculer ses composantes sauf par nécessité !

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘2
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘2
𝑢2
⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘1 𝑢1
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴
𝑂 𝜓
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘1
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘3 𝑢3 = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑘3
𝜃 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢2
𝑣
⃗⃗⃗⃗⃗2
𝑣1 = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢1
𝐵
𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗3

∎ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣3

C
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On obtient en projection plane les figures de changement de bases ci-dessous :

u2
k 3 = u3 
k2 u3

v3


v2

u1 
k1 u2
u1 = v1

Exemple de calculs :
Soit à calculer le produit vectoriel : 𝐸⃗⃗ ∧ 𝐹⃗ avec :
𝑢1 + 𝛽. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐸⃗⃗ = 𝛼. ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑘3 + 𝛾. 𝑣⃗⃗⃗⃗⃗3
𝐹⃗ = 𝑎. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘1 + 𝑏. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢1 + 𝑐. 𝑣
⃗⃗⃗⃗⃗2
Le premier réflexe, constaté couramment, consiste à calculer les composantes de 𝐸⃗⃗ et 𝐹⃗ dans le
repère R et d'effectuer le produit vectoriel.

C'est ce qu'il ne faut jamais faire !!!

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Calculer 𝐹⃗ . 𝐹⃗ par deux méthodes, sachant que : 𝐹⃗ = 𝑎. ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑘1 + 𝑏. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢1 + 𝑐. 𝑣
⃗⃗⃗⃗⃗2

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7. ANGLES D'EULER :

( ) ( ) ( ) ( )
Soient les repères R O, x, y, z , U O,u, v, z , V O,u, w, z1 et R1 O, x1 , y1 , z1 .

( )
- Le repère U (rouge) est déduit de R (bleu) par une rotation Ψ autour de z et définie par x , u = 
Ψ est appelé angle de précession

( )
- Le repère V (vert) est déduit de U (rouge) par une rotation θ autour de u et définie par v, w = 
θ est appelé angle de nutation

( )
- Le repère R1(jaune) est déduit de V(vert) par une rotation φ autour de z1 et définie par u, x1 = 
φ est appelé angle de rotation propre

Tracer les trois figures planes qui correspondent aux trois rotations définies ci-dessus.

On donne OM = .z1 avec  = cte 0 . Déterminer OM dans la base x, y, z ( )

Euler

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