71 points

+ 3 points de propreté Note : …. / 74

- écriture lisible,
- résultats encadrés,
- applications numériques séparées Gyrolock
des calculs

les valeurs obtenues sur le déplacement de P dans la direction dorso-ventrale avec un

stabilisateur passif ne respectent pas l’exigence 1.1.
Il faut donc utiliser un stabilisateur actif !

2 points
 1 point

1 point 1 point

1 point

D’où :

A.N :

1 point

La rotation selon l’axe y est négligeable devant celle selon x0.

1 point
Si on néglige également la rotation selon z0 ; on peut alors modéliser la liaison L1/0 comme une liaison pivot d’axe x0.

Pour compenser un déplacement selon x0, il faut un moment selon x0 ! 1 point

 2 points

2 points

2 
Pivot
d’axe z1

Encastrement Pivot
0 1 d’axe y2 Pesanteur

3
Isolons ={1,2,3}
Appliquons le théorème du moment dynamique au point G3 en projection sur les axes x1, y1, et z1 . 1 point

1 point

1 point

coeur

2 
Pivot
d’axe z1

Encastrement Pivot
0 1 d’axe y2 Pesanteur

Isolons ={1,2,3}
Appliquons le théorème du moment dynamique au point G3 en projection sur les axes x1, y1, et z1 . 1 point

1 point

1 point
Il faut que :
 soit petit  doit être faible,
2 points
 soit petit  doit être faible.

2000.95%=1900°/s

1 point

Tr5% = 0,011 s

Nous avons : Il faut donc : …Ce qui est le cas puisque Tr5% = 0,011 s ;
1 point
la condition de réactivité est donc vérifiée

Á partir de la réponse expérimentale à un échelon de vitesse, on constate que : K2 = 1 ! Puisque le système est très

réactif, on peut légitimement approcher 1 point

Il vient, en posant :

1 point

Correction proportionnelle :

1 point

Correction proportionnelle intégrale:

1 point

Pour s’assurer que la position ne s’éloigne pas de la position de référence, il faut que ; ce qui implique de
choisir une correction PI ! 1 point
 1 point

Il vient, en identifiant : A.N. : 2 points

 Cœur (c)

Pivot 2 
d’axe
Pivot
d’axe
Pivot
0 1 d’axe Pesanteur

3
3 points

L’application du théorème du moment dynamique en en projection sur à  isolé donne une équation dans laquelle ne figure
pas d’action de liaison :

2 points

1 point

1 point
 2 points

Appliquons le théorème du moment dynamique en en projection sur à  isolé : 1 point

1 point

1 point

1 point

Nous avons :

1 point

Il vient :

 1 point
 D’où :

A.N. :
2 points

Le comportement est pseudo-périodique puisque . En fréquentiel, il s’agit d’un système du second ordre avec résonnance
de gain. 1 point
1 point
 1 point

Pour garantir la stabilité, il faut que : 1 point

Pour un effort cardiaque , le déplacement .

L’exigence 1.1. demande que : A.N. : 2 points

 1 point

Il vient : 1 point

…Il y a un souci puisque la valeur minimale de K p est supérieure à sa valeur minimale calculée précédemment ! Il faut faire une
compensation ainsi que le propose la suite du sujet… 1 point

1 point

1 point
Pour rejeter la perturbation , il faut et il suffit que ! 1 point

Alors :

Soit :

2 points

Ce correcteur va amplifier le gain en hautes pulsationscar le degré du numérateur est supérieur à celui du dénominateur. 1 point
 1 point

6,3 rad/s 23 rad/s

Sur lla bande de pulsation [6,3 rad/s , 23 rad/s] :

 Le gain est asymptotiquement un gain pur à 5 dB
1 point
 La phase est asymptotiquement nulle

 1 point
 1 point

Sur la réponse fréquentielle, dans la bande de pulsations [6,3 rad/s , 23 rad/s], on constate :
 En boucle ouverte et sans anticipation, on n’atténue pas le signal, 1 point
 Avec anticipation on obtient une atténuation de 70 dB.

Le modèle avec anticipation est donc pertinent puisq’il protège le cœur d’un éventuel soubresaut. 1 point

Sur les réponses temporelles, on constate :

 y(t) varie entre -2 mm et + 2 mm ; ce qui vérifie l’exigence 1.1., 1 point
 2(t) oscille sur une bande [-a , a], avec a > 45° ; ce qui n’est pas cohérente avec 2 ~0 utilisé dans le calcul dynamique
Q17 !

Le modèle établi a bien progressé pour obtenir y(t) mais une étude plus poussée doit intervenir pour minorer 2(t). 1 point