Introduction aux machines à courant continu :

Application de MCC
 le moteur industriel par excellence est le moteur asynchrone car, il est le moins cher,
non encombrant et sa mise en œuvre simple, à partir du réseau triphasé.
 Défaut : réglage de la vitesse très compliqué.
 Pourtant, pour l’industriel, le moteur à courant continu reste intéressant dès
que la source d’énergie prévue est une batterie d’accumulateurs ou, bien un réseau
continu.
 Avantage: le réglage de la vitesse est facile.
 Quelques applications de la MCC
 dans les chariots élévateurs
 dans la plus part des véhicules de traction

200 tonnes

2017-2018 1
 Principe qualitatif dune MCC
Soit un aimant permanent produisant un champ d ’excitation Be et
Be
une spire parcourue par un courant continu produisant un champ Bi.

N
qu'observe-t-on

Réponse: Un effort d'attraction

S Mais le mouvement reste limité à cette

nouvelle position stable.
Conclusion:

Il faut malgré le mouvement produit, maintenir le

décalage des 2 champs pour entretenir un effort d’attraction
continu et ainsi produire une rotation.

Bi Comment ?
2017-2018 2
Principe qualitatif dune MCC
Solution 1 pour maintenir une rotation continue;
prenons 2 spires S1 et S2 solidaire sur le même axe de
rotation et alimentant les spires à tour de rôle
(alimentation la spire qui peut produire l’effort de traction

De 0 à t1 alimentation de S1 une rotation

De t1 à T alimentation de S2 une rotation

Principe des machines à champ fixe

c’est le principe de fonctionnement
d’une MCC
2017-2018 3
 Principe qualitatif dune MCC
-Comment pourrait-on augmenter
la vitesse de rotation?
Inducteur
2 paires de
-beaucoup de spires et augmenter les
pôles
aimants fixes ( nombre de paire pôles)

Induit

Collecteur
Aiguillage du courant

2017-2018 4
 Principe d ’aiguillage du courant d ’induit
Evolution du couple

Be Couple

Bi 

- q représente l’angle entre les axes

magnétiques du champ Bi d’induit et Be de
l’inducteur.
- On admet que le couple
électromagnétique résultant de ces deux
champs en présence varie avec le sinus de
Faire tourner de +22,5°
l’angle q.

2017-2018 5
 Principe d ’aiguillage du courant d ’induit
Evolution du couple

Be Couple

Bi

- q représente l’angle entre les axes

magnétiques du champ Bi d’induit et Be de
l’inducteur.
- On admet que le couple
électromagnétique résultant de ces deux
Faire tourner de +22,5°
champs en présence varie avec le sinus de
l’angle q.
Faire tourner de -22,5°

2017-2018 6
 Principe d ’aiguillage du courant d ’induit
Evolution du couple

Be Couple

1 

- q représente l’angle entre les axes

Bi magnétiques du champ Bi d’induit et Be de
l’inducteur.
- On admet que le couple électromagnétique
résultant de ces deux champs en présence
varie avec le sinus de l’angle q.
Faire tourner de +22,5°

Faire tourner de -22,5°

2017-2018 7
 Principe d ’aiguillage du courant d ’induit
Evolution du couple

Be Couple

1 

Bi
- q représente l’angle entre les axes
magnétiques du champ Bi d’induit et Be de
l’inducteur.
- On admet que le couple électromagnétique
résultant de ces deux champs en présence
varie avec le sinus de l’angle q.
Faire tourner de +22,5°

Faire tourner de -22,5°

2017-2018 8
 Principe d ’aiguillage du courant d ’induit
Evolution du couple

Be Couple

Bi

1
- q représente l’angle entre les axes
magnétiques du champ Bi d’induit et Be de
l’inducteur.
- On admet que le couple électromagnétique
résultant de ces deux champs en présence
varie avec le sinus de l’angle q.
Faire tourner de +22,5°

Faire tourner de -22,5°

2017-2018 9
 Principe d ’aiguillage du courant d ’induit
Evolution du couple

Be Couple

Bi

1 - q représente l’angle entre les axes

magnétiques du champ Bi d’induit et Be de
l’inducteur.
- On admet que le couple électromagnétique
résultant de ces deux champs en présence
varie avec le sinus de l’angle q.
Faire tourner de +22,5°

Faire tourner de -22,5°

2017-2018 10
 Principe d ’aiguillage du courant d ’induit
Evolution du couple

Be Couple

- q représente l’angle entre les axes

1 Bi
Faire tourner de +22,5°
magnétiques du champ Bi d’induit et Be de
l’inducteur.
- On admet que le couple électromagnétique
résultant de ces deux champs en présence
varie avec le sinus de l’angle q.

Faire tourner de -22,5°

2017-2018 11
 Principe d ’aiguillage du courant d ’induit
Evolution du couple
Be Couple

Bi
- q représente l’angle entre les axes
magnétiques du champ Bi d’induit et Be de
1
l’inducteur.
- On admet que le couple électromagnétique
résultant de ces deux champs en présence
varie avec le sinus de l’angle q.
Faire tourner de +22,5°

Faire tourner de -22,5°

2017-2018 12
 Principe d ’aiguillage du courant d ’induit
Evolution du couple

Be Couple

Bi 

Pour aller plus loin…

1

Faire tourner de -22,5°

2017-2018 13
Principe d ’aiguillage du courant d ’induit
Evolution du couple
Be Couple

Bi 

Pour aller plus loin…

1 -Comment pourrait-on réduire
l’ondulation du couple ?

-beaucoup de spires et augmenter les aimants fixes ( nombre

de paire pôles)
2017-2018 14
 Vue en coupe d’un MCC
Induit bobiné Inducteur
Ventilateur

Balais

Boîte à bornes

Collecteur

2017-2018 15
STATOR: inducteur
Deux types d ’inducteurs sont utilisées:
1 à aimants permanents. Les pertes joules sont
supprimées mais l ’excitation magnétique est fixe. Dans
les grosses machines, le coût des aimants pénalise cette
solution.
2 à enroulements et pièces polaires. l ’excitation
magnétique est réglable  rend possible le
fonctionnement en survitesse.

- pôles auxiliaires
améliore la commutation
du courant dans les
conducteurs de l ’induit.
Rotor : Induit bobiné
 Le champ inducteur vu par l’induit
au cours d’un tour est variable. Il
faudra feuilleter le rotor afin de réduire
les pertes fer de l’induit.
Il est donc constitué de tôles
isolées et empilées sur l’arbre de façon
à obtenir le cylindre d’induit.

 Les bobines de l ’induit sont logées

dans des encoches fermées par des
cales.
Les bobines sont jointes aux lames
du collecteur et mises en série.
 Collecteur et balais
Le collecteur a pour fonction d’assurer la
commutation (aiguillage) du courant d’alimentation dans
les conducteurs de l’induit.
Il est essentiellement constitué de lames de cuivre
séparées par des lames isolantes. Chaque lame est
reliée électriquement au bobinage induit.

Le collecteur est la partie critique des MCC car ses lames sont soumises aux efforts centrifuge et de
son frottement avec les balais et d’autre part aux étincelles dues à la commutation du courant
De plus, il accroît de 20 à 30% la longueur totale de la machine.

Un balai couvre environ la largeur de 1 lame et demi.

La pression du balai est assurée par un ressort.
La matière utilisée pour les balais est à base de graphite.

2017-2018 18
 Remarque:
A cause du collecteur: Les MCC ne sont plus utilisées en forte puissance, mais persistent en
faible puissance (qqs W à qqs kW). Elles sont remplacées par des machines à courant alternatif
(MAS ou MS).

Pourquoi alors l’étudier ?

Son étude est importante, car sa commande est aisée et facile, et, les commandes
modernes des machines à courant alternatif, tentent de s’approcher de celle d’une MCC.

En effet, on a pour une MCC :

Ω proportionnelle à Ue
I proportionnel au couple Γ

La majorité des actionneurs électriques sont aujourd’hui utilisés à vitesse

variable, en asservissement de vitesse, de position ou de couple.

Donc, la MCC s’adapte très bien à ces fonctionnements.

2017-2018 19
 Différents types de MCC
• Il existe plusieurs types de moteur à courant continu : selon la façon de
brancher le circuit inducteur par rapport à l’induit
2- moteur à excitation série
1 - moteur à excitation indépendante

4- moteur compound
3- moteur à excitation shunt (parallèle )

En EVV, on utilise principalement les 2 premiers

2017-2018 20
 Choix du mode d’excitation (série ou indépendante)
• Le choix du mode d’excitation se fait en fonction de la charge à entraîner (application )
• Pour le moteur à excitation indépendante:
– la vitesse reste pratiquement constante quelque
soit le couple et réglée par la tension d’induit U.
– Moteur est autorégulateur de vitesse.
• Pour le moteur à excitation série,
– Le couple au démarrage est très fort.
– Puissance = produit Cω est pratiquement
constante :
– Moteur est autorégulateur de puissance.

• Pour le choix du mode d’excitation: on peut affirmer

– le moteur série pour des applications demandant un fort couple de démarrage important et
rapides comme la traction électrique (idéal pour les trains , Metro),
– Le moteur à excitation indépendante se trouve dans toutes les autres applications et surtout
celles qui sollicitent une précision de vitesse comme les machines à outil levage, etc.…

2017-2018 21
 Equation du fonctionnement d’une Mcc

• Pour l’étude d’une MCC, on a besoin d’un modèle qui décrit son fonctionnement
• Modèle électrique
dI
1) U  E  RI  L • 1 Equation électrique
dt
2) E  k   • 2 et 3 Equations
3) C  k  I
électromécaniques
d
4) j  Cm  Cr •
dt 4 Equation de la dynamique

Où E est la f.c.e.m, Cm est le couple moteur,  vitesse de rotation rd/s,  Le flux inducteur

• Fonctionnement statique (Ldi/dt=0), de (1), (2) et (3) on déduit

1. la caractéristique statique mécanique C=f()
2. Les quadrants de fonctionnement
3. Les paramètres de réglage de la vitesse

2017-2018 22
 Caractéristique statique mécanique C=f()
dI
1) U  E  RI  L
• de (1), (2) et (3) on déduit dt
(U  k  ) 2) E  k  
C k
R 3) C  k  I
d
 Remarque: deux cas de fonctionnement possibles 4) j  C  Cr
dt
1. Le flux constant =n=cte
2. Tension constante: U=Un

1er cas : fonctionnement à =n=cte

K k
C= f() Droites paramétrées par la tension U K K2
C U 
R R
2éme cas : fonctionnement à U=Un=cte
C= f() est donc une hyperbole ayant pour expression :
UnIn  RI n cte 2
C kI  
 
Caractéristique statique mécanique C=f()

Action sur U Action sur 

2017-2018 24
 Caractéristique statique mécanique C=f()
Fonctionnement
La MCC est une machine4totalement
quadrants :réversible. Le courant qui la traverse et la

tension à ces bornes peuvent être positifs ou négatifs.

Γe ≈ I

U≈Ω

2017-2018 25
 Equation du fonctionnement d’une Mcc

• Fonctionnement dynamique
Il est régi par l équation (4) du Principe Fondamental de la Dynamique appliqué
aux solides en rotation.
d
4) j  Cm  Cr  Ci
dt
Avec:
Cm : couple développé par le moteur,
Cr : couple résistant,
Ci : couple dû à l ’inertie des masses,
J : moment d ’inertie des masses en mouvement
(kg.m2)
W vitesse angulaire (rd/s).
2017-2018 26
 Variation de vitesse de Mcc
 Position de problème:
 comment peut on varier la vitesse d’un M CC?
Solution
 Rechercher la solution dans le modèle et essayer de voir sur quels paramètres il faut
agir
1) U  E  RI
Rappel du modèle:
2) E  k  
3) Cm  k  I
 Hypothèse de travail:
d
1. Régime stationnaire: dL/dt = 0 et Cm=Cr 4) j  Cm  Cr
dt
2. moteur à excitation indépendante

1) U  E  RI
U  RI
2) E  k   1)  
3) Cm  k  I  Cr k
 Variation de vitesse de Mcc
Remarque: la vitesse dépend de 3 paramètres:
Tension U, du courant I( ou couple Cr), et le flux 

U RCr
  2 2
k k 

Le Couple Cr dépend de la charge

 Deux cas les plus utilisés
1. Varier la vitesse en gardant le flux constant
2. Varier la vitesse en gardant la tension U constante
 Variation de vitesse de Mcc
1er cas :  flux constant U RCr 1 RCr
  2  (U  )
k  max k  max 2
K K
Choix du : Cm max = max   aU  bCr

 Il faut donc tenir compte du type de charge (Cr).

 Parmi les plus courantes, on trouve :

- Cr = 0 : fonctionnement à vide. Cas limite envisageable

lorsque la charge est faible.

- Cr = cte. Exemple : cas d'un frottement sec, avec Cr = Cf.

- Cr = f.. Exemple : cas d'un frottement visqueux

Remarque: Lorsque Cr = cte, le moteur ne démarre qu'à partir d'une certaine

tension U0, appelée tension de seuil de démarrage.
 Variation de vitesse de Mcc
1er cas :  flux constant 
U
 2
RCr

1
(U 
RCr
)
k  max k  max 2 K K
  aU  bCr

 Hypothèse simplificatrice RI << U

U

K
 Varier la vitesse donc revient à varier la tension
d’alimentation
 Variation de vitesse de Mcc
Remarque: la vitesse dépend de 3 paramètres:
Tension U, du courant I( ou couple Cr), et le flux 

U RCr
  2 2
k k 

Le Couple Cr dépend de la charge

 Deux cas les plus utilisés
1. Varier la vitesse en gardant le flux constant
2. Varier la vitesse en gardant la tension U constante
 Variation de vitesse de Mcc
Un RCr 1 RCr
  2 2  (Un  )
2e cas : tension U constante k k  k k 
aUn  bCr
Choix du U: Puissance max U= Umax=Un 


 Il faut donc tenir compte du type de charge (Cr).

a'
 Parmi les plus courantes, on trouve :  

- Cr = 0 : fonctionnement à vide. Cas limite envisageable
lorsque la charge est faible.

- Cr = cte. Exemple : cas d'un frottement sec, avec Cr = Cf.

- Cr = f.. Exemple : cas d'un frottement visqueux
1 Rfr
 (Un  )
 Varier la vitesse (survitesse) donc revient à k k
kUn
varier le flux  2
(k   Rfr )
a"

(  b" )
 Variation de vitesse

1. On maintient le flux constant   n

Pour varier la vitesse il suffit de varier la tension d’alimentation U   K 2U

2. On maintient U constante U  Un
K3
Pour varier la vitesse il suffit de varier le flux  


or le flux   n >  >n survitesse

2017-2018 33
 caractéristique statique mécanique C=f()
Remarque:

Action sur U Action sur 

2017-2018 34
 Caractéristiques statiques à flux nominal
Cem
2
(K n ) K n
C em    Ua C0
Ra Ra

C0/2

C em Cmax
Ia 
K n
-W0 -W0/2 W0/2 W0 W

-Cmax
U a  U an Ua=Uan
-C0/2
K n Ua=Uan/2
C0  U an Couple à l’arrêt et à
Ra tension nominale
Ua=0
U
 0  an Vitesse à vide et à
K n tension nominale
-C0 Ua=-Uan/2
U an Courant à l’arrêt et
I0  à tension nominale Ua=-Uan
Ra (8 à 10 In)
2017-2018 35
 Caractéristiques couple-vitesse à tension
variable et à flux nominal

Cem

Ia=Imax Cmax

A couple constant, Ia=In Cn Point nominal

le courant absorbé (-10 à -12.5% de W0)
est constant. -W0 -W0/2 W0/2 W0 W
Wn
Ia=-In -Cn

Ia=-Imax -Cmax

Ua=-Uan Ua=-Uan/2 Ua=0 Ua=Uan/2 Ua=Uan

2017-2018 36
Caractéristiques couple-vitesse à tension
donnée et à flux nominal
Ra Ua
W  C em 
(K n ) 2 K n
Ua =U
an

W0
Wn La pente de la caractéristique
Ua =U /2
an
couple-vitesse est proportionnelle

Ia=Imax
à la résistance d’induit.
W0/2

Ua =0

-Cmax -Cn Cn Cmax Cem

Ua =-U
an /2
Ia=-Imax

-W0/2
Ua =-U
an

-W0

2017-2018 37
Vitesse en fonction de la tension d’induit à
courant constant et à flux nominal

W
Ua I
  a 0
W0 K n I 0
Wn

La pente de la caractéristique
vitesse-tension est inversement
proportionnelle au flux inducteur.

0
Ia =

n
Ia
Ia =

RaIan Uan Ua

2017-2018 38
 Caractéristiques couple-vitesse à tension
nominale et à flux réduit
ff
(K) 2 K
C em   U an
fn Ra Ra
Plage de
variation de f
fmin
2
   (K n ) 2    K n
C em        U an
If  n  Ra  n  R a
NB : Hystérésis et réaction
magnétique d’induit négligés

2
C em       
     
C0  n  0  n 

I a C em C 0

I0   n 
2017-2018 39
 Caractéristiques couple-vitesse à tension
nominale et à flux réduit

Cem Cem

C0 C0
Ua=Uan fn

fn
fn/2
C0/2 C0/2

fn/2

W0 2W0 W Imax I0 Ia

A couple donné, le courant absorbé

augmente avec la réduction du flux. Il
n’est donc pas intéressant d’utiliser la
commande par le flux pour fonctionner
à couple constant.

2017-2018 40
 Caractéristiques couple-vitesse à tension
nominale et à flux réduit

Cem Cem

C0 C0
Ua=Uan fn

fn
fn/2
C0/2 C0/2

fn/2

W0 2W0 W Imax I0 Ia

A couple donné, le courant absorbé

augmente avec la réduction du flux. Il
n’est donc pas intéressant d’utiliser la
commande par le flux pour fonctionner
à couple constant.

2017-2018 41